JP2009115712A - Vehicle positioning system and navigation apparatus - Google Patents

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大明 加藤
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle positioning system and a navigation apparatus, shortening an initial positioning time, while assuring high convenience and high versatility. <P>SOLUTION: The vehicle positioning system includes: a carrier position detecting apparatus 10 which is mounted on a carrier 2 carrying a vehicle 3 and detects the current position of the carrier 2; and a short-range wireless communication apparatus 20 which is mounted on the carrier 2 and transmits information of a carrier position detected by the carrier position detecting apparatus 10. The navigation apparatus 30 includes: a transceiver 42 for receiving the information of the carrier position from the short-range wireless communication apparatus 20 mounted on the carrier 2; and a controller 38 for correcting the current position, to the position represented by the information of the carrier position, based on the reception of the transceiver 42 regarding the information of the carrier position. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、初期測位に要する時間を短縮する車両測位システムおよびナビゲーション装置に関するものである。   The present invention relates to a vehicle positioning system and a navigation device that reduce the time required for initial positioning.

従来から、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号電波を受信することによって車両などの現在位置を検出し、得られた現在位置の情報を操縦者に提示するナビゲーション装置が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a navigation device that detects a current position of a vehicle or the like by receiving signal radio waves from a GPS (Global Positioning System) satellite and presents the obtained current position information to a pilot is known.

また、このようなナビゲーション装置を搭載した車両を、ナビゲーション装置の電源をＯＦＦにして他の車両・船舶等によって輸送した後に、ナビゲーション装置の電源をＯＮにして初期測位を開始しようとした場合、初期測位に要する時間（初期測位時間）が、かなりかかることが知られている。特に、日本から米国・欧州等へ輸送を行う場合のように、長距離、長時間の輸送の場合には、初期測位時間が数十分かかる問題があることが知られている。なお、電源の遮断前と遮断後の再起動時とで測位位置が大きく異なる場合では、ＧＰＳ衛星の探索を効率化させるのに必要な現在位置近辺の位置情報が上述の再起動時のナビゲーション装置には記憶されていないため、ＧＰＳ衛星の捕捉に時間がかかり、この問題が生じる。   In addition, after a vehicle equipped with such a navigation device is transported by another vehicle or ship with the navigation device turned off, the navigation device is turned on and initial positioning is started. It is known that the time required for positioning (initial positioning time) is considerably long. In particular, it is known that there is a problem that the initial positioning time is several tens of minutes in the case of long-distance and long-time transportation such as transportation from Japan to the US / Europe and the like. In the case where the positioning position is greatly different between before power-off and after restart after power-off, the position information in the vicinity of the current position required to make the search for GPS satellites efficient is the above-mentioned navigation device at restart This is a problem because it takes a long time to acquire GPS satellites.

そこで、この問題を解決する手段として、例えば、特許文献１には、ＧＰＳ受信機を備えた携帯端末から位置情報を受信し、その位置情報に基づいて、探索可能なＧＰＳ衛星の選択を行うことによって、ナビゲーション装置での初期測位時間を短縮する測位システムが開示されている。   Therefore, as means for solving this problem, for example, Patent Document 1 receives position information from a portable terminal equipped with a GPS receiver, and selects a searchable GPS satellite based on the position information. Discloses a positioning system that shortens the initial positioning time in the navigation device.

他にも、初期測位時間を短縮する技術として、例えば特許文献２には、準天頂衛星を利用した測位システムにおいて、複数の準天頂衛星のうちの一部をサーチした後にＧＰＳ衛星などの非準天頂衛星のサーチを行うことによって準天頂衛星サーチの時間を短縮し、ナビゲーション装置での初期測位時間を短縮する衛星電波受信機が開示されている。
特開２００５−２１４７５７号公報 特開２００６−３１７２２５号公報 In addition, as a technique for shortening the initial positioning time, for example, Patent Document 2 discloses a positioning system using a quasi-zenith satellite, and after searching a part of a plurality of quasi-zenith satellites, non-quasi-zenith such as a GPS satellite. A satellite radio wave receiver that shortens the time of the quasi-zenith satellite search by searching for the zenith satellite and shortens the initial positioning time in the navigation device is disclosed.
JP 2005-214757 A JP 2006-317225 A

しかしながら、特許文献１に開示の測位システムでは、ナビゲーション装置での初期測位時間を短縮するためには携帯端末が必須となるため、携帯端末の使用できないエリアでは使用できず不便であるという問題点を有している。   However, in the positioning system disclosed in Patent Document 1, a mobile terminal is indispensable in order to shorten the initial positioning time in the navigation device, so that it cannot be used in an area where the mobile terminal cannot be used, which is inconvenient. Have.

また、特許文献２に開示の衛星電波受信機では、ＧＰＳ衛星と準天頂衛星とを利用する測位システムに用いられるナビゲーション装置での初期測位時間を短縮することしかできない。すなわち、準天頂衛星を利用しない測位システムに用いられるナビゲーション装置での初期測位時間は短縮することができず、汎用性が低いという問題点を有している。   In addition, the satellite radio wave receiver disclosed in Patent Document 2 can only shorten the initial positioning time in a navigation device used in a positioning system that uses a GPS satellite and a quasi-zenith satellite. That is, the initial positioning time in a navigation device used in a positioning system that does not use a quasi-zenith satellite cannot be shortened, and there is a problem that versatility is low.

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、より高い利便性、且つ、より高い汎用性を有しながら、初期測位時間を短縮することが可能な車両測位システムおよびナビゲーション装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and the object thereof is vehicle positioning capable of shortening the initial positioning time while having higher convenience and higher versatility. A system and a navigation device are provided.

請求項１の車両測位システムは、上記課題を解決するために、車両に搭載されて、測位用の人工衛星からの測位信号に基づいて現在位置を検出するナビゲーション装置を備えた車両測位システムであって、前記車両を輸送する輸送機器に搭載され、その輸送機器の現在位置を検出する現在位置検出装置と、前記輸送機器に搭載され、前記現在位置検出装置によって検出された現在位置の情報である現在位置情報を送信する近距離無線送信装置と、を含むとともに、前記ナビゲーション装置は、前記輸送機器に搭載されている近距離無線送信装置からの前記現在位置情報を受信する無線受信機と、その無線受信機によって前記現在位置情報が受信されたことに基づいて、現在位置をその現在位置情報が示す位置に補正する現在位置補正手段と、を含むことを特徴としている。   In order to solve the above problems, a vehicle positioning system according to claim 1 is a vehicle positioning system that includes a navigation device that is mounted on a vehicle and detects a current position based on a positioning signal from a positioning satellite. A current position detection device that is mounted on a transport device that transports the vehicle and detects a current position of the transport device, and information on a current position that is mounted on the transport device and detected by the current position detection device. A short-range wireless transmission device that transmits current position information, and the navigation device includes a wireless receiver that receives the current position information from the short-range wireless transmission device mounted on the transport device, and Current position correction means for correcting the current position to the position indicated by the current position information based on the reception of the current position information by the wireless receiver; It is characterized in that it comprises.

これによれば、車両側のナビゲーション装置が、輸送機器側の現在位置検出装置から、輸送機器の現在位置の情報である現在位置情報を得て、現在位置をその現在位置情報が示す位置に補正することができる。よって、ナビゲーション装置の電源を遮断して長距離輸送が行われた車両について、輸送先で現在位置情報を輸送機器に搭載された現在位置検出装置から得れば、輸送先の位置情報を得ることができる。ナビゲーション装置では、現在位置近辺の位置情報を有している場合にはＧＰＳ衛星の探索を効率化できるので、請求項１によれば、ナビゲーション装置での初期測位時間を短縮することが可能になる。   According to this, the navigation device on the vehicle side obtains the current position information that is information on the current position of the transport device from the current position detection device on the transport device side, and corrects the current position to the position indicated by the current position information. can do. Therefore, for vehicles that have been transported for a long distance with the navigation device powered off, if the current location information is obtained from the current location detection device mounted on the transport device at the destination, the location information of the destination can be obtained. Can do. Since the navigation device can efficiently search for GPS satellites when it has position information in the vicinity of the current position, according to claim 1, it is possible to shorten the initial positioning time in the navigation device. .

また、請求項１によれば、ナビゲーション装置が、近距離無線送信装置から送信される現在位置情報を、無線受信機によって受信することができるので、ＧＰＳ受信機を備えた携帯端末から現在位置情報を得る場合のように、携帯端末の使用できないエリアでは位置情報が得られなくなるという不便利が生じない。   According to claim 1, since the navigation apparatus can receive the current position information transmitted from the short-range wireless transmission apparatus by the wireless receiver, the current position information is received from the portable terminal equipped with the GPS receiver. Thus, there is no inconvenience that the position information cannot be obtained in an area where the mobile terminal cannot be used as in the case where the mobile terminal is used.

さらに、請求項１によれば、輸送機器側の現在位置検出装置で既に得られている現在位置情報をナビゲーション装置が得て、現在位置をその現在位置情報が示す位置に補正することができるので、測位用の人工衛星の種類によらずに、ナビゲーション装置での初期測位時間を短縮することができる。   Furthermore, according to claim 1, the navigation device can obtain the current position information already obtained by the current position detection device on the transport equipment side, and the current position can be corrected to the position indicated by the current position information. Regardless of the type of satellite for positioning, the initial positioning time in the navigation device can be shortened.

また、請求項２の車両測位システムでは、前記現在位置補正手段は、前記ナビゲーション装置が再起動されたときに前記無線受信機によって受信された現在位置情報を用いて現在位置を補正することを特徴としている。   Further, in the vehicle positioning system according to claim 2, the current position correcting means corrects the current position using the current position information received by the wireless receiver when the navigation device is restarted. It is said.

これによれば、再起動時に現在位置情報を得ることができるようになるので、ユーザにとって使い勝手が向上する。   According to this, since the current position information can be obtained at the time of restart, usability for the user is improved.

また、請求項３の車両測位システムでは、前記現在位置補正手段は、ユーザの操作によって前記ナビゲーション装置の電源が遮断されている期間に、定期的に前記無線受信機を起動させ、無線受信機によって前記現在位置情報が受信されたことに基づいて、現在位置をその現在位置情報が示す位置に補正することを特徴としている。   In the vehicle positioning system according to claim 3, the current position correction unit periodically activates the wireless receiver during a period when the power of the navigation device is shut off by a user operation, and the wireless receiver Based on the reception of the current position information, the current position is corrected to a position indicated by the current position information.

これによれば、再起動させられる前に現在位置情報を得ることができるようになるので、ユーザにとって使い勝手が向上する。   According to this, since the current position information can be obtained before being restarted, usability for the user is improved.

また、請求項４のナビゲーション装置は、上記課題を解決するために、車両に搭載されて、測位用の人工衛星からの測位信号に基づいて現在位置を検出するナビゲーション装置であって、車両を輸送する輸送機器に搭載された近距離無線送信装置から、その輸送機器の現在位置を示す現在位置情報を受信する無線受信機と、その無線受信機によって前記現在位置情報が受信されたことに基づいて、現在位置をその現在位置情報が示す位置に補正する現在位置補正手段と、を備えることを特徴としている。   According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a navigation device that is mounted on a vehicle and detects a current position based on a positioning signal from a positioning artificial satellite to transport the vehicle. A wireless receiver that receives current position information indicating a current position of the transport device from a short-range wireless transmission device mounted on the transport device, and based on the reception of the current position information by the wireless receiver And current position correcting means for correcting the current position to the position indicated by the current position information.

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、車両測位システム１の概略的な構成を示すブロック図である。図１に示す車両測位システム１は、輸送機器位置検出装置１０、近距離無線通信装置２０、およびナビゲーション装置３０を含んでいる。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle positioning system 1. A vehicle positioning system 1 shown in FIG. 1 includes a transport device position detection device 10, a short-range wireless communication device 20, and a navigation device 30.

まず、輸送機器位置検出装置１０は、輸送機器２に搭載され、ＧＰＳ衛星からの測位信号に基づいて輸送機器２の現在位置（以降では、輸送機器位置と呼ぶ）を検出するものである。よって、輸送機器位置検出装置１０は、請求項の現在位置検出装置として機能する。なお、輸送機器位置検出装置１０では、起動中は定期的に現在位置の検出を行う。ここで言うところの定期的とは、例えば数秒〜数分ごとである。   First, the transport device position detection device 10 is mounted on the transport device 2 and detects a current position of the transport device 2 (hereinafter referred to as a transport device position) based on a positioning signal from a GPS satellite. Therefore, the transport device position detection device 10 functions as a current position detection device in the claims. The transport device position detection device 10 periodically detects the current position during startup. Here, the term “periodic” means, for example, every few seconds to several minutes.

近距離無線通信装置２０は、輸送機器２に搭載され、輸送機器位置検出装置１０で検出された輸送機器位置の情報（請求項の現在位置情報に対応）をＤＳＲＣ（Dedicated Short RangeCommunication）によって送信するものである。よって、近距離無線通信装置２０は、請求項の近距離無線送信装置として機能する。なお、近距離無線通信装置２０の送信範囲は数メートル〜数百メートルである。   The short-range wireless communication device 20 is mounted on the transportation device 2 and transmits information on the transportation device position detected by the transportation device position detection device 10 (corresponding to the current position information in the claims) by DSRC (Dedicated Short Range Communication). Is. Therefore, the short-range wireless communication device 20 functions as a short-range wireless transmission device. Note that the transmission range of the short-range wireless communication device 20 is several meters to several hundred meters.

ナビゲーション装置３０は、車両３の走行時には一般的なナビゲーション装置と同様に、測位用の人工衛星からの測位信号に基づいて自車の位置を検出してディスプレイ画面のデジタル地図上に表示し、目的地までの道案内を行うものである。また、ナビゲーション装置３０は、車両３に搭載され、近距離無線通信装置２０から送信される輸送機器位置の情報を受信し、車両３の現在位置をその輸送機器位置の情報が示す位置に補正するものである。   The navigation device 30 detects the position of the vehicle based on a positioning signal from a positioning satellite and displays it on a digital map on the display screen in the same way as a general navigation device when the vehicle 3 is traveling. This is a route guide to the ground. The navigation device 30 is mounted on the vehicle 3, receives information on the transportation device position transmitted from the short-range wireless communication device 20, and corrects the current position of the vehicle 3 to the position indicated by the information on the transportation device position. Is.

なお、輸送機器２は、車両３を輸送するものである。輸送機器としては、例えばレッカー車、搬送車、および列車などの車両、フェリーなどの船舶、ならびに輸送機などの航空機がある。   Note that the transport device 2 transports the vehicle 3. Examples of transportation equipment include vehicles such as tow trucks, transport vehicles, and trains, ships such as ferries, and aircraft such as transport aircraft.

次に、図２を用いて、ナビゲーション装置３０の概略的な構成について説明を行う。図２は、ナビゲーション装置３０の全体構成を示すブロック図である。図２に示すようにナビゲーション装置３０は、位置検出器３１、地図データ入力器３６、操作スイッチ群３７、音声出力装置３９、外部メモリ４０、表示装置４１、送受信機４２、リモコンセンサ４３、リモートコントロール端末（以下リモコンと称する）４４、およびこれらと接続された制御装置３８を備えている。   Next, a schematic configuration of the navigation device 30 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram showing the overall configuration of the navigation device 30. As shown in FIG. 2, the navigation device 30 includes a position detector 31, a map data input device 36, an operation switch group 37, an audio output device 39, an external memory 40, a display device 41, a transceiver 42, a remote control sensor 43, a remote control. A terminal (hereinafter referred to as a remote controller) 44 and a control device 38 connected thereto are provided.

位置検出器３１は、地磁気を検出する地磁気センサ３２、自車両の鉛直方向周りの角速度を検出するジャイロセンサ３３、自車両の移動距離を検出する距離センサ３４、および衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機３５を有している。これらのセンサ等３２〜３５は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器３１を上述した内の一部で構成してもよく、さらに、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の回転速度から速度を検出する車速センサ等を用いてもよい。   The position detector 31 includes a geomagnetic sensor 32 for detecting geomagnetism, a gyro sensor 33 for detecting an angular velocity around the vertical direction of the host vehicle, a distance sensor 34 for detecting a moving distance of the host vehicle, and a vehicle based on radio waves from a satellite. A GPS receiver 35 for detecting the current position of the GPS is provided. Since these sensors 32 to 35 have errors of different properties, they are configured to be used while being complemented by a plurality of sensors. Depending on the accuracy of each sensor, the position detector 31 may be configured as a part of the above-described ones. Furthermore, a steering rotation sensor (not shown), a vehicle speed sensor that detects the speed from the rotation speed of each rolling wheel, and the like. It may be used.

地図データ入力器３６は、記憶媒体（図示せず）が装着され、その記憶媒体に格納されている位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ、および目印データを含む各種データを入力するための装置である。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータとが含まれる。なお、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、および制限速度等の各データから構成される。   The map data input device 36 is mounted with a storage medium (not shown), and various data including so-called map matching data, map data, and landmark data for improving the accuracy of position detection stored in the storage medium. Is a device for inputting. The map data includes link data indicating roads and node data. A link is a link between nodes when the roads on the map are divided by a plurality of nodes such as intersections, branches, and merge points, and roads are configured by connecting the links. . Link data includes a unique number (link ID) that identifies the link, link length indicating the link length, link start and end node coordinates (latitude / longitude), road name, road type, road width, number of lanes, right turn -Consists of data such as the presence or absence of a left turn lane, the number of lanes, speed limit, etc.

一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、および交差点種類等の各データから構成される。   On the other hand, the node data includes a node ID, a node coordinate, a node name, and a link ID of a link connected to the node, each node having a unique number for each node where roads on the map intersect, merge and branch. It consists of each data such as ID and intersection type.

また、上記記憶媒体には、各種施設の種類、名称、住所のデータなども記憶されており、それらのデータは経路探索の際の目的地設定などに用いられる。なお、上記記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ等が用いられる。   The storage medium also stores various facility types, names, address data, and the like, and these data are used for destination setting for route search. Note that a CD-ROM or DVD-ROM, a memory card, an HDD, or the like is used as the storage medium.

操作スイッチ群３７は、例えば表示装置４１と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により制御装置３８へ各種機能（例えば、地図縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等）の操作指示を行う。また、操作スイッチ群３７は、出発地および目的地を設定するためのスイッチを含んでいる。そのスイッチを操作することによって、ユーザは、予め登録しておいた地点、施設名、電話番号、住所などから、出発地および目的地を設定することができる。   For example, a touch switch or a mechanical switch integrated with the display device 41 is used as the operation switch group 37, and various functions (for example, map scale change, menu display selection, destination setting, Route search, route guidance start, current position correction, display screen change, volume adjustment, etc.). The operation switch group 37 includes switches for setting a departure place and a destination. By operating the switch, the user can set a departure point and a destination from a registered point, facility name, telephone number, address, and the like.

リモコン４４には複数の操作スイッチ（図示せず）が設けられ、スイッチ操作によりリモコンセンサ４３を介して各種指令信号を制御装置３８に入力することにより、操作スイッチ群３７と同じ機能を制御装置３８に対して実行させることが可能である。   The remote controller 44 is provided with a plurality of operation switches (not shown). By inputting various command signals to the control device 38 via the remote control sensor 43 by the switch operation, the same functions as the operation switch group 37 are provided. Can be executed.

音声出力装置３９は、スピーカ等から構成され、制御装置３８の指示に基づいて、経路案内時の案内音声などを出力する。   The voice output device 39 is constituted by a speaker or the like, and outputs a guidance voice at the time of route guidance based on an instruction from the control device 38.

外部メモリ４０は、書き込み可能なＨＤＤ等の大容量記憶装置である。外部メモリ４０には大量のデータや電源をＯＦＦしても消去してはいけないデータを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図データ入力器３６からコピーして利用したりする等の用途がある。また、外部メモリ４０は、位置検出器３１で検出された車両３の現在位置の情報のうち、最新の検出結果を記憶している。さらに、外部メモリ４０は、位置検出器３１で検出された車両３の向いている方角の情報のうち、最新の検出結果を記憶している。なお、外部メモリ４０は、比較的記憶容量の小さいリムーバブルなメモリであってもよい。   The external memory 40 is a mass storage device such as a writable HDD. The external memory 40 stores a large amount of data and data that should not be erased even if the power is turned off, and frequently used data is copied from the map data input device 36 and used. . The external memory 40 stores the latest detection result among the information on the current position of the vehicle 3 detected by the position detector 31. Further, the external memory 40 stores the latest detection result among the information on the direction of the vehicle 3 detected by the position detector 31. The external memory 40 may be a removable memory having a relatively small storage capacity.

表示装置４１は、車両の走行を案内するための地図および目的地選択画面等を表示するものであって、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。   The display device 41 displays a map and a destination selection screen for guiding driving of the vehicle, and is capable of full color display, using a liquid crystal display, an organic EL display, a plasma display, or the like. Can be configured.

送受信機４２は、ＤＳＲＣ方式の送受信機である。従って、輸送機器２に備えられているＤＳＲＣ方式の近距離無線通信装置２０から送信される輸送機器位置の情報を受信することができるので、請求項の無線受信機として機能する。   The transceiver 42 is a DSRC transceiver. Therefore, since the information on the position of the transport device transmitted from the short-range wireless communication device 20 of the DSRC system provided in the transport device 2 can be received, it functions as a wireless receiver of the claims.

制御装置３８は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）が備えられている。制御装置３８は、位置検出器３１、地図データ入力器３６、操作スイッチ群３７、外部メモリ４０、リモコンセンサ４３から入力された各種情報に基づき、ナビゲーション機能としての処理（例えば、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等）を実行する。   The control device 38 is configured as a normal computer, and includes a well-known CPU, ROM, RAM, I / O, and a bus line (all not shown) for connecting these configurations. The control device 38 performs processing as a navigation function based on various information input from the position detector 31, the map data input device 36, the operation switch group 37, the external memory 40, and the remote control sensor 43 (for example, map scale change processing, Menu display selection processing, destination setting processing, route search execution processing, route guidance start processing, current position correction processing, display screen change processing, volume adjustment processing, etc.).

また、制御装置３８は、ナビゲーション装置３０が再起動されたことを検知した場合、送受信機４２から前述の確認信号を送信させる。そして、その確認信号に応答して確認応答が返信された場合に、輸送機器位置の情報の受信を送受信機４２で行わせる。また、制御装置３８は、送受信機４２で受信した輸送機器位置の情報を用いて、車両３の現在位置をその輸送機器位置の情報が示す位置に補正する。つまり、外部メモリ４０に記憶されている車両３の現在位置の情報を、その輸送機器位置の情報に置き換えて記憶する。よって、制御装置３８は、請求項の現在位置補正手段として機能する。   Further, when the control device 38 detects that the navigation device 30 has been restarted, the control device 38 causes the transmitter / receiver 42 to transmit the above-described confirmation signal. Then, when a confirmation response is returned in response to the confirmation signal, the transmitter / receiver 42 receives the information on the position of the transport device. Further, the control device 38 corrects the current position of the vehicle 3 to the position indicated by the information on the transport equipment position using the information on the transport equipment position received by the transceiver 42. That is, information on the current position of the vehicle 3 stored in the external memory 40 is replaced with information on the position of the transport device and stored. Therefore, the control device 38 functions as current position correcting means in the claims.

次に、図３を用いて車両測位システム１での動作フローについて説明を行う。図３は、車両測位システム１での動作フローを示すフローチャートである。本フローは、ナビゲーション装置３０の再起動時に開始される。   Next, an operation flow in the vehicle positioning system 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart showing an operation flow in the vehicle positioning system 1. This flow is started when the navigation device 30 is restarted.

まず、ステップＳ１では、確認信号を送受信機４２から送信して、近距離無線通信装置２０から確認応答を受信したか否かを判定する。つまり、輸送機器２の近距離無線通信装置２０から輸送機器位置の情報を入手可能な状態であるか否かの判定を行う。そして、近距離無線通信装置２０から輸送機器位置の情報を入手可能であると判定された場合（ステップＳ１でＹｅｓ）には、ステップＳ２に移る。また、近距離無線通信装置２０から輸送機器位置の情報を入手可能でないと判定された場合（ステップＳ１でＮｏ）には、ステップＳ３に移る。   First, in step S <b> 1, a confirmation signal is transmitted from the transmitter / receiver 42, and it is determined whether a confirmation response is received from the short-range wireless communication device 20. That is, it is determined whether or not the information on the transportation device position is available from the short-range wireless communication device 20 of the transportation device 2. And when it determines with the information of a transport apparatus position being available from the short-distance radio | wireless communication apparatus 20, (it is Yes at step S1), it moves to step S2. Further, when it is determined that the information on the transportation device position cannot be obtained from the short-range wireless communication device 20 (No in step S1), the process proceeds to step S3.

ステップＳ２では、近距離無線通信装置２０から送信される輸送機器位置の情報を送受信機４２で受信して制御装置３８に送り、ステップＳ６に移る。   In step S2, the transport device position information transmitted from the short-range wireless communication device 20 is received by the transceiver 42 and sent to the control device 38, and the process proceeds to step S6.

また、ステップＳ３では、車両３のＧＰＳ受信機３５が、ＧＰＳ衛星からの測位信号を受信可能な状態であった場合（ステップＳ３でＹｅｓ）には、ステップＳ４に移る。また、車両３のＧＰＳ受信機３５が、ＧＰＳ衛星からの測位信号を受信可能な状態でなかった場合（ステップＳ３でＮｏ）には、ステップＳ５に移る。   In step S3, if the GPS receiver 35 of the vehicle 3 is in a state where it can receive a positioning signal from a GPS satellite (Yes in step S3), the process proceeds to step S4. If the GPS receiver 35 of the vehicle 3 is not in a state where it can receive a positioning signal from a GPS satellite (No in step S3), the process proceeds to step S5.

ステップＳ４では、ＧＰＳ衛星からの測位信号に基づいてＧＰＳ受信機３５で車両３の現在位置を検出し、その検出した車両３の現在位置の情報（以降では、更新用現在位置情報と呼ぶ）を制御装置３８に送り、ステップＳ６に移る。また、ステップＳ５では、一定時間をおいて（ウェイトして）ステップＳ１に戻り、フローを繰り返す。なお、ここで言うところの一定時間とは任意に設定可能なものであり、例えば数秒程度でもよい。   In step S4, the GPS receiver 35 detects the current position of the vehicle 3 based on the positioning signal from the GPS satellite, and information on the detected current position of the vehicle 3 (hereinafter referred to as update current position information). The control unit 38 sends the information to step S6. In step S5, after a certain time (waiting), the process returns to step S1 and the flow is repeated. Note that the certain time here can be arbitrarily set, and may be, for example, several seconds.

ステップＳ６では、送受信機４２で受信した輸送機器位置の情報が制御装置３８に送られた場合には、外部メモリ４０に記憶されている車両３の現在位置の情報を、その輸送機器位置の情報に置き換えて記憶することによって、車両３の現在位置をその輸送機器位置の情報が示す位置に補正する。   In step S6, when the transport device position information received by the transmitter / receiver 42 is sent to the control device 38, the current position information of the vehicle 3 stored in the external memory 40 is used as the transport device position information. Is stored and the current position of the vehicle 3 is corrected to the position indicated by the information on the position of the transport device.

また、ステップＳ６では、ＧＰＳ受信機３５で検出した更新用現在位置情報が制御装置３８に送られた場合には、外部メモリ４０に記憶されている車両３の現在位置の情報を、その更新用現在位置情報に置き換えて記憶することによって、車両３の現在位置をその更新用現在位置情報が示す位置に補正する。   In step S6, when the current position information for update detected by the GPS receiver 35 is sent to the control device 38, the information on the current position of the vehicle 3 stored in the external memory 40 is updated. By replacing and storing the current position information, the current position of the vehicle 3 is corrected to the position indicated by the updated current position information.

以上の構成によれば、ナビゲーション装置３０の再起動が行われたことを検知したときに、ナビゲーション装置３０が輸送機器位置検出装置１０から輸送機器位置の情報を得ることができる。ＧＰＳ衛星からの測位信号を利用して現在位置の検出を行う装置では、近辺の位置情報を有している場合にはＧＰＳ衛星の探索を効率化できるため、ＧＰＳ衛星からの測位信号に基づいて定期的に現在位置の検出を行っている輸送機器位置検出装置１０では、輸送先の位置情報を輸送機器位置の情報としてすぐに得ることができる。よって、ナビゲーション装置３０の電源を遮断して輸送機器２によって長距離輸送が行われた車両３について、輸送先でナビゲーション装置３０が再起動されたときに、輸送機器位置検出装置１０から輸送先の位置情報をすぐに得ることができる。ＧＰＳ衛星からの測位信号を利用して現在位置の検出を行う装置では、前述したように近辺の位置情報を有している場合にはＧＰＳ衛星の探索を効率化できるので、以上の構成によれば、ナビゲーション装置での初期測位時間を短縮することができる。   According to the above configuration, when it is detected that the navigation device 30 has been restarted, the navigation device 30 can obtain information on the transport equipment position from the transport equipment position detection device 10. A device that detects a current position using a positioning signal from a GPS satellite can efficiently search for a GPS satellite when it has position information in the vicinity. Based on the positioning signal from the GPS satellite In the transport device position detection device 10 that periodically detects the current position, the transport destination position information can be obtained immediately as transport device position information. Therefore, when the navigation device 30 is restarted at the transportation destination for the vehicle 3 that has been turned off by the transportation device 2 with the power source of the navigation device 30 turned off, the transportation device position detection device 10 Location information can be obtained immediately. As described above, a device that detects a current position using a positioning signal from a GPS satellite can efficiently search for a GPS satellite when it has position information in the vicinity. Thus, the initial positioning time in the navigation device can be shortened.

なお、本実施形態では、輸送機器２から車両３へ輸送先の位置情報を送る構成（つまり、近距離無線通信装置２０から送受信機４２へ輸送先の位置情報を送信する構成）を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、輸送機器２から車両３へ輸送先の位置情報を送るのに加えて、輸送機器２から車両３へ輸送先での車両３の方角の情報を送る構成であってもよい。   In the present embodiment, the configuration in which the location information of the transport destination is transmitted from the transport device 2 to the vehicle 3 (that is, the configuration in which the location information of the transport destination is transmitted from the short-range wireless communication device 20 to the transceiver 42) is shown. However, this is not necessarily the case. For example, in addition to sending the location information of the transportation destination from the transportation device 2 to the vehicle 3, the configuration may be such that information on the direction of the vehicle 3 at the transportation destination is sent from the transportation device 2 to the vehicle 3.

この場合、輸送先での車両３の方角の情報を送受信機４２へ送信する輸送方角情報送信機を、輸送機器２が輸送機器位置検出装置１０に加えて備える構成となる。輸送先での車両３の向きは、輸送機器２に設けられている出入り口を通過するときは常に定まった向きとなるので、輸送先での輸送機器２の向く方角が予め定まっている場合は、輸送先で輸送機器２に設けられている出入り口を通過するときの車両３の方角が予め定まる。よって、その予め定まっている車両３の方角の情報を前述の輸送方角情報送信機に記憶させておいて、車両３の通過を検知したら輸送方角情報送信機から車両３の方角の情報を近距離無線通信装置２０から送受信機４２に送信させるようにすればよい。   In this case, the transport device 2 includes a transport direction information transmitter that transmits information on the direction of the vehicle 3 at the transport destination to the transceiver 42 in addition to the transport device position detection device 10. The direction of the vehicle 3 at the transportation destination is always determined when passing through the entrance / exit provided in the transportation equipment 2, so when the direction in which the transportation equipment 2 at the transportation destination faces is determined in advance, The direction of the vehicle 3 when passing through the doorway provided in the transport device 2 at the transport destination is determined in advance. Therefore, the information on the predetermined direction of the vehicle 3 is stored in the above-described transport direction information transmitter, and when the passage of the vehicle 3 is detected, the information on the direction of the vehicle 3 is obtained from the transport direction information transmitter at a short distance. What is necessary is just to make it transmit to the transmitter / receiver 42 from the radio | wireless communication apparatus 20. FIG.

また、輸送先での輸送機器２の向く方角が予め定まっていない場合には、輸送機器２に備えられている地磁気センサから得られる情報によって輸送機器２の向いている方角を検出し、その検出した方角と前述の定まった向きの情報とに基づいて輸送先での車両３の方角を求めて、車両３の通過を検知したら輸送方角情報送信機から車両３の方角の情報を近距離無線通信装置２０から送受信機４２に送信させるようにすればよい。   Further, when the direction of the transport device 2 at the transport destination is not determined in advance, the direction of the transport device 2 is detected by information obtained from the geomagnetic sensor provided in the transport device 2, and the detection is performed. The direction of the vehicle 3 at the transportation destination is obtained based on the determined direction and the information on the determined direction, and when the passage of the vehicle 3 is detected, the information on the direction of the vehicle 3 is transmitted from the transportation direction information transmitter to the short-range wireless communication. What is necessary is just to make it transmit to the transmitter / receiver 42 from the apparatus 20. FIG.

以上の構成によれば、車両３が実際に向いている正確な方角の情報を車両３に送ることができるので、車両３の向いている方角をナビゲーション装置３０で新たに算出し直す手間を省くことができる。   According to the above configuration, information on the exact direction in which the vehicle 3 is actually facing can be sent to the vehicle 3, so that the navigation device 30 does not have to recalculate the direction in which the vehicle 3 is facing. be able to.

また、近距離無線通信装置２０からの輸送機器位置の情報および車両方角情報の送信は、定期的に行われるものであってもよい。   Further, the transmission of the transportation device position information and the vehicle both corners information from the short-range wireless communication device 20 may be performed periodically.

なお、本実施形態では、車両３のナビゲーション装置３０が電源の遮断後に再起動されたことを制御装置３８で検知したときに、送受信機４２によって受信された輸送機器位置の情報を用いて制御装置３８が現在位置を補正する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ユーザの操作によってナビゲーション装置３０の電源が遮断されている期間に、定期的に送受信機４２を起動させ、送受信機４２によって輸送機器位置の情報が受信されたことに基づいて、制御装置３８が現在位置をその輸送機器位置の情報が示す位置に補正する構成であってもよい。なお、ユーザの操作によるナビゲーション装置３０の電源の遮断は、ユーザによって車両３のイグニッションがオフされることに連動して生じるものであってもよいし、操作スイッチ群３７またはリモコン４４を介してナビゲーション装置３０の電源がオフされることによって生じるものであってもよい。   In the present embodiment, when the control device 38 detects that the navigation device 30 of the vehicle 3 has been restarted after the power supply is cut off, the control device uses the information on the position of the transport equipment received by the transceiver 42. Although 38 has shown the configuration for correcting the current position, this is not necessarily limited thereto. For example, based on the fact that the transmitter / receiver 42 is periodically activated during the period when the power of the navigation device 30 is turned off by the user's operation, and the information on the transport device position is received by the transmitter / receiver 42, the control device 38. However, the current position may be corrected to the position indicated by the information on the position of the transport device. It should be noted that the interruption of the power supply of the navigation device 30 by the user's operation may occur in conjunction with the user turning off the ignition of the vehicle 3, or navigation via the operation switch group 37 or the remote controller 44. It may be generated by turning off the power of the device 30.

これによれば、ナビゲーション装置３０が、輸送機器位置の情報を、輸送機器位置検出装置１０から定期的に得ることができる。よって、輸送機器位置の情報や車両３の現在位置の情報を輸送中に得られない場合に比べ、輸送先に到着したときに、輸送先により近い場所の位置情報をナビゲーション装置３０がすぐに得ることが可能になる。従って、ナビゲーション装置３０での初期測位時間を短縮することができる。   According to this, the navigation device 30 can periodically obtain the information on the transportation device position from the transportation device position detection device 10. Therefore, compared with the case where the information on the position of the transportation device and the information on the current position of the vehicle 3 cannot be obtained during transportation, the navigation device 30 immediately obtains the position information of the place closer to the transportation destination when arriving at the transportation destination. It becomes possible. Therefore, the initial positioning time in the navigation device 30 can be shortened.

また、本実施形態では、輸送機器位置検出装置１０がＧＰＳ衛星からの測位信号に基づいて輸送機器位置を検出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、準天頂衛星等の他の測位用の人工衛星からの測位信号に基づいて輸送機器位置を検出する構成であってもよい。また、推測航法による現在位置の検出、および路上ビーコンやサインポスト等からの現在位置の情報の取得など、測位用の人工衛星からの測位信号に基づかない方法によって輸送機器位置を検出する構成であってもよい。   In the present embodiment, the configuration in which the transport device position detection device 10 detects the transport device position based on the positioning signal from the GPS satellite is shown, but the present invention is not necessarily limited thereto. For example, the configuration may be such that the position of the transportation device is detected based on a positioning signal from another positioning artificial satellite such as a quasi-zenith satellite. In addition, the position of transport equipment is detected by methods that are not based on positioning signals from positioning satellites, such as detection of the current position by dead reckoning navigation and acquisition of current position information from road beacons and sign posts. May be.

さらに、本実施形態では、輸送機器位置検出装置１０で検出された輸送機器位置の情報を、輸送先でナビゲーション装置３０が受け取り、その輸送機器位置の情報を用いて現在位置を補正する構成を示したが、輸送先に現在位置の情報を提供する装置を設置しておいて、その装置から現在位置の情報をナビゲーション装置３０が受け取り、その現在位置の情報を用いて現在位置を補正する構成であってもよい。なお、輸送先に設置された装置から現在位置の情報をナビゲーション装置３０が受け取る場合には、ＤＳＲＣの代わりに、例えばＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information andCommunication System）を利用する構成であってもよい。   Furthermore, in this embodiment, the navigation apparatus 30 receives the information on the transport equipment position detected by the transport equipment position detection device 10 at the transport destination, and corrects the current position using the information on the transport equipment position. However, a device that provides information on the current position at the transportation destination is installed, and the navigation device 30 receives the information on the current position from the device, and corrects the current position using the information on the current position. There may be. When the navigation device 30 receives information on the current position from a device installed at the transportation destination, for example, VICS (registered trademark) (Vehicle Information and Communication System) may be used instead of the DSRC. .

なお、本実施形態では、近距離無線通信装置２０が輸送機器位置の情報をＤＳＲＣによって送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らず、近距離無線通信装置２０が輸送機器位置の情報を他の無線通信の方式によって送信する構成であってもよい。例えば、近距離無線通信装置２０が輸送機器位置の情報をＩＥＥＥ８０２．１１ｐなどの無線ＬＡＮによって送信する構成であってもよい。   In the present embodiment, the configuration in which the short-range wireless communication device 20 transmits the transport device position information by DSRC is shown. However, the present invention is not limited to this, and the short-range wireless communication device 20 transmits the transport device position information to the other. It may be configured to transmit by the wireless communication method. For example, the short-range wireless communication device 20 may be configured to transmit information on the position of the transport device via a wireless LAN such as IEEE802.11p.

また、本実施形態では、位置検出器３１で検出された車両３の現在位置の情報を外部メモリ４０に記憶しておく構成を示したが、必ずしもこれに限らず、位置検出器３１で検出された車両３の現在位置の情報を外部メモリ４０以外の書き込み可能なメモリに記憶しておく構成であってもよい。   Moreover, in this embodiment, although the structure which memorize | stores the information of the present position of the vehicle 3 detected by the position detector 31 in the external memory 40 was shown, it does not necessarily restrict to this but is detected by the position detector 31. Alternatively, the current position information of the vehicle 3 may be stored in a writable memory other than the external memory 40.

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。   The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the technical means disclosed in different embodiments can be appropriately combined. Such embodiments are also included in the technical scope of the present invention.

車両測位システム１の概略的な構成を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle positioning system 1. FIG. ナビゲーション装置３０の全体構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing an overall configuration of a navigation device 30. FIG. 車両測位システム１での動作フローを示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an operation flow in the vehicle positioning system 1.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車両測位システム、２ 輸送機器、３ 車両、１０ 輸送機器位置検出装置（現在位置検出装置）、２０ 近距離無線通信装置（近距離無線送信装置）、３０ ナビゲーション装置、３８ 制御装置（検知手段、現在位置補正手段）、４２ 送受信機（無線受信機） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle positioning system, 2 Transport equipment, 3 Vehicles, 10 Transport equipment position detection device (current position detection device), 20 Short-range wireless communication device (short-range wireless transmission device), 30 Navigation device, 38 Control device (detection means, Current position correction means), 42 transceiver (wireless receiver)

Claims (4)

車両に搭載されて、測位用の人工衛星からの測位信号に基づいて現在位置を検出するナビゲーション装置を備えた車両測位システムであって、
前記車両を輸送する輸送機器に搭載され、その輸送機器の現在位置を検出する現在位置検出装置と、
前記輸送機器に搭載され、前記現在位置検出装置によって検出された現在位置の情報である現在位置情報を送信する近距離無線送信装置と、を含むとともに、
前記ナビゲーション装置は、
前記輸送機器に搭載されている近距離無線送信装置からの前記現在位置情報を受信する無線受信機と、
その無線受信機によって前記現在位置情報が受信されたことに基づいて、現在位置をその現在位置情報が示す位置に補正する現在位置補正手段と、を含むことを特徴とする車両測位システム。 A vehicle positioning system equipped with a navigation device mounted on a vehicle and detecting a current position based on a positioning signal from a positioning satellite,
A current position detection device that is mounted on a transport device that transports the vehicle and detects a current position of the transport device;
A short-range wireless transmission device that is mounted on the transport device and transmits current position information that is information on the current position detected by the current position detection device, and
The navigation device
A wireless receiver for receiving the current position information from a short-range wireless transmission device mounted on the transport device;
A vehicle positioning system comprising: current position correcting means for correcting the current position to a position indicated by the current position information based on the reception of the current position information by the wireless receiver. 前記現在位置補正手段は、前記ナビゲーション装置が再起動されたときに前記無線受信機によって受信された現在位置情報を用いて現在位置を補正することを特徴とする請求項１に記載の車両測位システム。   2. The vehicle positioning system according to claim 1, wherein the current position correction unit corrects the current position using current position information received by the wireless receiver when the navigation device is restarted. 3. . 前記現在位置補正手段は、ユーザの操作によって前記ナビゲーション装置の電源が遮断されている期間に、定期的に前記無線受信機を起動させ、無線受信機によって前記現在位置情報が受信されたことに基づいて、現在位置をその現在位置情報が示す位置に補正することを特徴とする請求項１に記載の車両測位システム。   The current position correction means is based on the fact that the wireless receiver is periodically activated during a period in which the navigation apparatus is powered off by a user operation, and the current position information is received by the wireless receiver. The vehicle positioning system according to claim 1, wherein the current position is corrected to a position indicated by the current position information. 車両に搭載されて、測位用の人工衛星からの測位信号に基づいて現在位置を検出するナビゲーション装置であって、
車両を輸送する輸送機器に搭載された近距離無線送信装置から、その輸送機器の現在位置を示す現在位置情報を受信する無線受信機と、
その無線受信機によって前記現在位置情報が受信されたことに基づいて、現在位置をその現在位置情報が示す位置に補正する現在位置補正手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device that is mounted on a vehicle and detects a current position based on a positioning signal from a positioning satellite,
A wireless receiver that receives current position information indicating a current position of the transport device from a short-range wireless transmission device mounted on the transport device that transports the vehicle;
A navigation apparatus comprising: current position correction means for correcting the current position to a position indicated by the current position information based on the reception of the current position information by the wireless receiver.
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