JP2009109493A

JP2009109493A - ベアリング軌道一体化シャフトを有するロータアセンブリ

Info

Publication number: JP2009109493A
Application number: JP2008271098A
Authority: JP
Inventors: Robert E Winkel; ロバート・イー・ウィンケル; James T Hanks; ジェームズ・ティー・ハンクス; Gary L Gisler; ゲイリー・エル・ギスラー; Dennis W Smith; デニス・ダブリュー・スミス
Original assignee: Honeywell International Inc
Current assignee: Honeywell International Inc
Priority date: 2007-10-23
Filing date: 2008-10-21
Publication date: 2009-05-21
Also published as: EP2052971A1; US20090100957A1; EP2052971B1

Abstract

【課題】堅牢で信頼度の高い運動量制御装置用ロータアッセンブリを提供する。
【解決手段】ロータアセンブリが、ロータアセンブリハウジングと、シャフトと、シャフトをロータアセンブリハウジングに結合するベアリングアセンブリと、シャフトに結合され、それと共に回転可能な質量構造体とを備える。ベアリングアセンブリは、ベアリングハウジングと、ベアリングハウジングに形成された第１の軌道と、シャフトに形成された第２の軌道と、シャフトがロータアセンブリハウジングに対して回転することができるように、第１および第２の軌道内に配置された複数のベアリング玉とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、一般に、ロータアセンブリに関し、より詳細にはベアリングの軌道が一体化されたシャフトを有するロータアセンブリに関する。

ロータアセンブリを有する運動量制御装置は、宇宙船および他の機体に一般的に使用されている。そのような装置は、回転慣性構造体を使用して、姿勢制御や他の目的のために機体にトルクを加える。運動量制御装置の例には、コントロールモーメントジャイロおよびリアクションホイールが含まれる。

コントロールモーメントジャイロ（ＣＭＧ）は、宇宙船および人工衛星を含む様々な機体の姿勢および運動量制御を行うために一般的に使用される。ＣＭＧは、通常、モータによって既知の速度でそのロータ軸周りに回転させられるロータアセンブリを備える。機体にトルクを加えるために、回転するロータは、内部ジンバルアセンブリによってジンバル軸周りにジンバル運動させられる。ロータアセンブリは、質量および回転速度を有し、それにより、ロータアセンブリがその回転面から外れた運動をすると、ロータ軸とジンバル軸との両方に直交する出力軸周りにトルクを発生する。ＣＭＧは、通常、発生したトルクが機体に伝わるようにベアリングアセンブリを用いて機体内に取り付けられ、それによって、機体を制御状態で運動させる。

ＣＭＧと同様に、リアクションホイール（ＲＷＡ）もまた、様々な機体の姿勢および運動量制御を行うために一般的に使用される。ＲＷＡは、通常、ロータ、ベアリング、および機体構造に結合されたモータを備える。モータは、ロータのホイール速度を変化させることができる能力を有する。ロータ速度が変化させられるとき、運動量の交換が行われ、モータが、機体に回転軸周りのトルクを与える。殆どの用法では、複数のＲＷＡが、３軸制御のために、諸ロータの回転軸が３次元に亘るように配列されて使用される。複数のリアクションホイールをこのように配置すると、その配列によって、様々な軸、一般には３軸全てに沿って機体にトルクを掛けることが可能になる。トルクは、機体の姿勢制御を行うために、これら軸に選択的に加えることができる。

ＲＷＡおよびＣＭＧなど、従来の運動量制御装置が一般に有効である一方で、技術者は、より堅牢で有効な運動量制御装置を設計しようと試み続けている。装置によっては、ベアリングアセンブリ内の抗力が非効率の原因になり得る。小さ目のベアリングが、ロータアセンブリの抗力の大きさを減少させることは知られているが、小さ目のベアリングと組み合わさるシャフトの、それに対応して小さくなる端部が弱くなり、大き目のシャフトの端部より信頼性上の問題を生じ易くなり得る。従来のベアリングは、通常、ベアリング内輪がロータシャフトの端部に配置され、対向するベアリング外輪がハウジングに配置されて使用される。これら軌道輪は、その中に形成された軌道を有して、回転を可能にするベアリング玉を受ける。軸上に軌道輪が設けられるのは、一般に、シャフトを製造するのに使用される材料が、ベアリングが受ける高荷重または繰返し荷重サイクルに耐えるほど十分に強くはないからである。他方において、軌道輪を受け収容するために、シャフトは、通常、細くされる。細目のシャフトは、欠点として、運動量制御装置の信頼性の低下を生じ得る。

したがって、より堅牢で有効な作動を可能にするベアリングアセンブリを有する運動量制御装置用ロータアセンブリを提供することが望ましい。さらに、本発明の他の望ましい特徴および特性は、添付図面および上記の本発明の背景と併せて、以下の本発明の詳細な説明および添付特許請求の範囲から明らかになるであろう。

例示的一実施形態によれば、ロータアセンブリは、ロータアセンブリハウジングと、シャフトと、シャフトをロータアセンブリハウジングに結合するベアリングアセンブリと、シャフトに結合され、それと共に回転可能な質量構造体とを備える。ベアリングアセンブリは、ベアリングハウジングと、ベアリングハウジングに形成された第１の軌道と、シャフトに形成された第２の軌道と、シャフトがロータアセンブリハウジングに対して回転することができるように第１および第２の軌道内に配置された複数のベアリング玉とを備える。

別の例示的実施形態によれば、ロータアセンブリは、ロータアセンブリハウジングと、第１の端部および第２の端部を有するシャフトと、シャフトの第１および第２の端部をロータアセンブリハウジングに結合するベアリングアセンブリと、シャフトに結合され、それと共に回転可能な質量構造体とを備える。ベアリングアセンブリは、ベアリングハウジングと、ベアリングハウジングに形成された第１の軌道と、シャフトの第１および第２の端部に形成された第２の軌道と、シャフトがロータアセンブリハウジングに対して回転することができるように第１および第２の軌道内に配置された複数のベアリング玉とを備える。

別の例示的実施形態によれば、運動量制御装置が、ロータアセンブリと、シャフトおよび質量構造体を回転させるモータとを備える。ロータアセンブリは、ロータアセンブリハウジングと、シャフトと、シャフトをロータアセンブリハウジングに結合するベアリングアセンブリと、シャフトに結合され、それと共に回転可能な質量構造体とを備える。ベアリングアセンブリは、ベアリングハウジングと、ベアリングハウジングに形成された第１の軌道と、シャフトに形成された第２の軌道と、シャフトがロータアセンブリハウジングに対して回転することができるように、第１および第２の軌道内に配置された複数のベアリング玉とを備える。

本発明が、以下に、添付図面に即して説明される。添付図面では、同じ番号は同じ要素を示す。

以下の詳細な説明は、本来単に例示的であり、本発明または本発明の用途および使用法を限定するものではない。さらに、前述の背景で述べられた理論または以下の詳細な説明に束縛されるものでもない。

図１は、例示的実施形態によるコントロールモーメントジャイロ（ＣＭＧ）の内部ジンバルアセンブリ（ＩＧＡ）１００の断面図である。ＣＭＧは、宇宙船の姿勢または位置を制御するために、周回軌道衛星などの宇宙船に搭載することができる。図１は、ＣＭＧとして実装された例示的実施形態を示すが、本明細書で説明される例示的実施形態の態様は、リアクションホイールアセンブリ（ＲＷＡ）など、いかなるタイプのロータアセンブリシステムにでも組み込むことができ、かつ／またはいかなるタイプの機械にでも組み込むことができる。ＣＭＧの構成要素のあるものは当技術分野で公知であり、様々なプロセッサ、ソフトウェア、制御機器、センサなどを用いて様々な方式で組み立てることができる。さらに、ＣＭＧのある部品によって通常もたらされる様々な機能は、代替して別の部品によってもたらすことができる。図１に示されるＩＧＡ１００は、例示的実施形態の説明に関係ある部品を備えているが、ＣＭＧは、この種のＣＭＧに設けられることがある、図１に示されていない周知の他の要素またはシステムを備え得る。

ＩＧＡ１００は、ロータアセンブリ１０６、ハウジング１０２、モータ１０８、および駆動電子機器１０４を備える。駆動電子機器１０４は、直接的にまたは中間装置を介してのいずれかにより、ハウジング１０２、モータ１０８、および／またはロータアセンブリ１０６に結合されている。より詳細に以下に説明されるように、作動中、ロータアセンブリ１０６は、駆動電子機器１０４からの信号に基づいて、モータ１０８によってハウジング１０２内で長手方向軸１０７（または図１のｙ軸）周りに回転させられる。所望の機体機動を行わせるために、ロータアセンブリ１０６は、ロータ軸およびジンバル軸の両方に垂直な出力軸周りにトルクを発生させるために、駆動電子機器１０４からの信号に基づいてｘまたはｚ軸周りにジンバル運動させられ得る。このトルクが機体に伝達され、それによって、制御状態で機体が運動させられる。

ロータアセンブリ１０６は、シャフト１１２に結合された慣性質量構造体１４０を備える。この実施形態では、シャフト１１２は、第１の端部１１６および第２の端部１１８、ならびに中空中央部分１５０を有する全体的に円筒形の構造である。第１および第２の端部１１６、１１８のそれぞれは、ベアリングアセンブリ１２０によってロータハウジング１０２およびモータ１０８に結合されている。ベアリングアセンブリ１２０は、ベアリングハウジング１２２と、ベアリングハウジング１２２の内面に固定されたベアリング外輪１２４とを備える。ベアリング外輪１２４はその中に形成された少なくとも１つの外輪軌道１３０を有する。代替実施形態では、ベアリング外輪１２４を省き、軌道１３０をベアリングハウジング１２２に直接形成することもできる。この実施形態では、シャフト１１２の第１の端部１１６に隣接して２つの外輪軌道１３０があり、シャフト１１２の第２の端部１１８に隣接して２つの外輪軌道１３０がある。シャフト１１２の第１および第２の端部１１６、１１８のそれぞれは、ベアリング外輪１２４の外輪軌道１３０に対向し対応する、各端部に形成されたシャフト軌道１２６を有する。一般に、シャフト軌道１２６は、シャフト１１２に直接機械加工される。シャフト軌道１２６および外輪軌道１３０は、シャフト１１２がベアリングハウジング１２２に対して回転することができるようにする複数の転動要素１２８を収容する。

ベアリングアセンブリ１２０の一体化シャフト軌道１２６では、シャフト１１２上に追加の軌道輪を配置する必要がなくなるので、第１および第２の端部１１６、１１８を殆どの従来技術の実施形態より太くすることができる。より太い第１および第２の端部１１６、１１８は、特に第１の端部１１６および第２の端部１１８と、シャフト１１２の残りの部分との間の移行部１７０、１７２それぞれにおいて、より強く、より頑丈なシャフト１１２を実現する。これにより、より耐久性があり、より有効なＩＧＡ１００および／またはＣＭＧが可能になり得る。従来のＩＧＡでは、シャフトの端部とシャフトの中央部分との間の移行部は、最大のモーメント応力を受ける最も細い部分であるので、シャフトの最も弱い部分であり得る。しかし、この例示的実施形態では、シャフト軌道１２６自体がシャフト１１２の最も細い部分になるにも拘らず、シャフト１１２上のそれらの位置は、局部応力がより低くなる。

図１に示された内部質量構造体１４０は、質量１１０および支持構造１１４を備える。質量１１０は、他の形状および構成も用いられ得るが、全体的に環状体および／または円輪の形状をしており、シャフト１１２を取り巻いている。この実施形態では、支持構造１１４は、内殻１３６、および内殻１３６を取り囲む外殻１３８を有する。内殻１３６は、全体的に円筒形であり、シャフト１１２に平行な内外面を有する。外殻１３８は、全体的に湾曲した内外面を有し、質量１１０に結合されている。この実施形態では、慣性質量アセンブリ１４０は、第１の端部１１６に隣接した溶接、ねじ、クランプなどの固定手段１４２、および第２の端部１１８に隣接してシャフト１１２に形成されたフランジ１５２によって、シャフト１１２に固定されている。以下に、より詳細に説明されるように、慣性質量アセンブリ１４０とシャフト１１２との間に別の結合機構を用いることもできる。慣性質量構造体１４０はモータ１０８に結合され、それにより、ロータアセンブリ１０６が回転に必要な力を受けることができる。

慣性質量構造体１４０は、マルエージ鋼、析出硬化ステンレス鋼のような高強度鋼から製作することができる。チタニウム合金、金属マトリックス複合材料のような他の金属も、繊維複合材料のような非金属材料と共に、使用することができる。ベアリングアセンブリ１２０は、鋼から製作することができるが、粉末金属材料を使用することもできる。同様に、シャフト１１２は、ベアリングアセンブリ１２０と同じ材料から製作することができる。ベアリングアセンブリ１２０、慣性質量構造体１４０、およびシャフト１１２の寸法は、所望の用途に適したいかなる寸法にでもすることができる。

図２は、例示的代替実施形態によるロータアセンブリ２０６の断面図である。ロータアセンブリ２０６は、質量構造体２４０に結合されたシャフト２１２を備える。図１の例示的実施形態とは対照的に、シャフト２１２は、比較的細い中央部分２５０、およびシャフト２１２を質量構造体２４０に結合する２つのフランジ２３２、２３４を有する。溶接、ねじ、クランプ、締まり嵌めなどの固定手段２４２、２４３によって、質量構造体２４０がシャフト２１２に固定されている。この実施形態は、シャフト２１２の両端部に一体化軌道２２６を有するベアリングアセンブリ２２０をさらに備える。

図３は、例示的代替実施形態によるロータアセンブリ３０６の断面図である。図２に示された例示的実施形態におけるように、ロータアセンブリ３０６は、比較的細い中央部分３５０、および質量構造体３４０に結合された２つのフランジ３３２、３３４を有するシャフト３１２を備える。第２のフランジ３３４は、質量構造体３４０をシャフト３１２に対して固定する延出部分３３５を備える。同様に、質量構造体３４０は、質量構造体３４０をシャフト３１２に対して固定する延出部分３３７を備える。溶接、ねじ、クランプなどの固定手段３４２、３４３によって、質量構造体３４０がシャフト３１２にさらに固定されている。この実施形態は、シャフト３１２の両端部に一体化軌道３２６を有するベアリングアセンブリ３２０をさらに備える。

図４は、別の代替実施形態によるロータアセンブリ４０６の断面図である。上記で説明した実施形態とは対照的に、ロータアセンブリ４０６は、互いに分離された第１および第２の部分４１３、４１５を有する分割シャフト４１２を備える。分割シャフト４１２は、他のいくつかの実施形態より小さな重量を有し得る。第１および第２の端部４１３、４１５は、質量構造体４４０を分割シャフト４１２に固定するためにフランジ４１７、４１９を備え得る。この実施形態は、シャフト４１２の両端部に一体化軌道４２６を有するベアリングアセンブリ４２０をさらに備える。

図５は、別の代替実施形態によるロータアセンブリ５０６の断面図である。この実施形態では、シャフト５１２は、比較的太い第１および第２の部分５２１、５２３と、特に第１および第２の部分５２１、５２３と比較して、相対的に細い中央部分５２５とを備える。質量構造体５４０は、第１および第２の部分５２１、５２３でシャフト５１２に結合されている。溶接、ねじ、クランプなどの固定手段５４２、５４３によって、質量構造体５４０がシャフト５１２に固定されている。この実施形態は、シャフト５１２の両端部に一体化軌道５２６を有するベアリングアセンブリ５２０をさらに備える。

図６は、別の代替実施形態によるロータアセンブリ６０６の断面図である。この実施形態は、質量構造体６４０に結合された中空シャフト６１２を備える。中空シャフト６１２の第１の部分６１３は、質量構造体６４０を受け入れる陥凹６１５を備える。中空シャフト６１２の第２の部分６１５は、質量構造体６４０のフランジ６１９に対合するノッチ６１７を備える。陥凹６１５、ノッチ６１７、およびフランジ６１９は、中空シャフト６１２に対して質量構造体６４０が移動するのを防止する。溶接、ねじ、クランプなどの固定手段６４２、６４３もまた、移動を防止するために設けられ得る。この実施形態は、シャフト６１２の両端部に一体化軌道６２６を有するベアリングアセンブリ６２０をさらに備える。

図７は、別の代替実施形態によるロータアセンブリ７０６の断面図である。この実施形態は、質量構造体７４０に結合された中空シャフト７１２を備える。質量構造体７４０は、外殻７３８を備えるが、内殻は備えていない。中空シャフト７１２の第１の端部７１３は、質量構造体７４０を受け入れる陥凹７１５を備える。中空シャフト７１２の第２の端部７１６は、質量構造体７４０のフランジ７１９に対合するノッチ７１７を備える。陥凹７１５、ノッチ７１７、およびフランジ７１９は、中空シャフト７１２に対して質量構造体７４０が移動するのを防止する。溶接、ねじ、クランプなどの固定手段７４２、７４３もまた、移動を防止するために設けられ得る。この実施形態は、シャフト７１２の両端部に一体化軌道７２６を有するベアリングアセンブリ７２０をさらに備える。

図８は、別の代替実施形態によるロータアセンブリ８０６の断面図である。この実施形態では、シャフト８１２は、ほぼ円錐形の中空部分８１７を有する第１の端部８１３と、ほぼ円錐形の中空部分８１９を有する第２の端部８１５とを備える。シャフト８１２もまた、中空中央部分８２１を備え、質量構造体８４０に結合されている。質量構造体８４０は、全体的に直線的な内外面を有する外殻８３８を備える。溶接、ねじ、クランプなどの固定手段８４２が、移動を防止するために設けられ得る。代替実施形態では、外殻８３８は、湾曲した、または非直線的な内外面を有し得、質量構造体８４０は、内殻を備え得る。この実施形態は、シャフト８１２の両端部に一体化軌道８２６を有するベアリングアセンブリ８２０をさらに備える。

図９は、別の代替実施形態によるロータアセンブリの断面図である。この実施形態では、シャフト９１２は、ほぼ円錐形の中空部分９１７を有する第１の端部９１３と、ほぼ円錐形の中空部分９１９を有する第２の端部９１５とを備える。シャフト９１２はまた、中空中央部分９２１を備える。シャフト９１２は質量構造体９４０に結合されている。この質量構造体９４０は、シャフト９１２にほぼ垂直な第１および第２の部分９３９、９４１と、第１および第２の部分９３９、９４１の間でシャフト９１２に対してある角度で延在する第３の部分９４３とを有する外殻９３８を備える。溶接、ねじ、クランプなどの固定手段９４２が、移動を防止するために設けられ得る。この実施形態は、シャフト９１２の両端部に一体化軌道９２６を有するベアリングアセンブリ９２０をさらに備える。

上記の本発明の詳細な説明では少なくとも１つの例示的実施形態が提示されたが、膨大な数の変形形態が存在することが理解されるべきである。１つまたは複数の例示的実施形態は単なる例であり、決して、本発明の範囲、適用性、または構成を限定するものではないこともまた理解されるべきである。むしろ、上記の詳細な説明は、本発明の例示的実施形態の実現のために便利な道案内を当業者に提供するであろう。添付特許請求の範囲に記載された本発明の範囲から逸脱することなく、例示的実施形態中に記載された要素の機能および配置に様々な変形を加えることができることが理解されるべきである。

例示的実施形態によるコントロールモーメントジャイロ（ＣＭＧ）の内部ジンバルアセンブリ（ＩＧＡ）の断面図である。例示的実施形態によるロータアセンブリの断面図である。例示的実施形態によるロータアセンブリの断面図である。例示的実施形態によるロータアセンブリの断面図である。例示的実施形態によるロータアセンブリの断面図である。例示的実施形態によるロータアセンブリの断面図である。例示的実施形態によるロータアセンブリの断面図である。例示的実施形態によるロータアセンブリの断面図である。例示的実施形態によるロータアセンブリの断面図である。

符号の説明

１００運動量制御装置
１０２ロータアセンブリハウジング
１０４モータ
１０６ロータアセンブリ
１０７長手方向軸
１０８モータ
１１０質量
１１２シャフト
１１４支持構造
１１６第１の端部
１１８第２の端部
１２０ベアリングアセンブリ
１２２ベアリングハウジング
１２４ベアリング外輪
１２６第２の軌道
１２８玉
１３０第１の軌道
１３６内殻
１３８外殻
１４０質量構造体
１４２固定手段
１５０中空中央部分
１５２フランジ
１７０移行部
１７２移行部
２０６ロータアセンブリ
２１２シャフト
２２０ベアリングアセンブリ
２２６第２の軌道
２３２フランジ
２３４フランジ
２４０質量構造体
２４２固定手段
２４３固定手段
２５０中央部分
３０６ロータアセンブリ
３１２シャフト
３２０ベアリングアセンブリ
３２６第２の軌道
３３２フランジ
３３４フランジ
３３５延出部分
３３７延出部分
３４０質量構造体
３４２固定手段
３４３固定手段
３５０中央部分
４０６ロータアセンブリ
４１２シャフト
４１３第１の端部
４１５第２の端部
４１７フランジ
４１９フランジ
４２０ベアリングアセンブリ
４２６第２の軌道
４４０質量構造体
５０６ロータアセンブリ
５１２シャフト
５２０ベアリングアセンブリ
５２１第１の部分
５２３第２の部分
５２５中央部分
５２６第２の軌道
５４０質量構造体
５４２固定手段
５４３固定手段
６０６ロータアセンブリ
６１２シャフト
６１３第１の部分
６１５第２の部分
６１５陥凹
６１７ノッチ
６１９フランジ
６２０ベアリングアセンブリ
６２６第２の軌道
６４０質量構造体
６４２固定手段
６４３固定手段
７０６ロータアセンブリ
７１２シャフト
７１３第１の端部
７１５陥凹
７１６第２の端部
７１７ノッチ
７１９フランジ
７２０ベアリングアセンブリ
７２６第２の軌道
７３８外殻
７４０質量構造体
７４２固定手段
７４３固定手段
８０６ロータアセンブリ
８１２シャフト
８１３第１の端部
８１５第２の端部
８１７円錐形の中空部分
８１９円錐形の中空部分
８２０ベアリングアセンブリ
８２１中空中央部分
８２６第２の軌道
８３８外殻
８４０質量構造体
８４２固定手段
９０６ロータアセンブリ
９１２シャフト
９１３第１の端部
９１５第２の端部
９１７円錐形の中空部分
９１９円錐形の中空部分
９２０ベアリングアセンブリ
９２１中空中央部分
９２６第２の軌道
９３８外殻
９３９第１の部分
９４０質量構造体
９４１第２の部分
９４２固定手段
９４３第３の部分

Claims

ロータアセンブリハウジング（１０２）と、
シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）と、
前記シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）を前記ロータアセンブリハウジングに結合するベアリングアセンブリ（１２０、２２０、３２０、４２０、５２０、６２０、７２０、８２０、９２０）であって、ベアリングハウジング（１２２）、前記ベアリングハウジングに形成された第１の軌道（１３０）、前記シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）に形成された第２の軌道（１２６、２２６、３２６、４２６、５２６、６２６、７２６、８２６、９２６）、および前記シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）が前記ロータアセンブリハウジング（１０２）に対して回転することができるように前記第１および第２の軌道（１３０；１２６、２２６、３２６、４２６、５２６、６２６、７２６、８２６、９２６）内に配置された複数のベアリング玉（１２８）を備えるベアリングアセンブリと、
前記シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）に結合され、それと共に回転可能な質量構造体（１４０、２４０、３４０、４４０、５４０、６４０、７４０、８４０、９４０）と
を備えるロータアセンブリ（１０６、２０６、３０６、４０６、５０６、６０６、７０６、８０６、９０６）。
ロータアセンブリハウジング（１０２）と、
第１の端部および第２の端部を有するシャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）と、
前記シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）の前記第１および第２の端部を前記ロータアセンブリハウジング（１０２）に結合するベアリングアセンブリ（１２０、２２０、３２０、４２０、５２０、６２０、７２０、８２０、９２０）であって、ベアリングハウジング（１２２）、前記ベアリングハウジング（１２２）に形成された第１の軌道（１３０）、前記シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）の前記第１および第２の端部に形成された第２の軌道（１２６、２２６、３２６、４２６、５２６、６２６、７２６、８２６、９２６）、および前記シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）が前記ロータアセンブリハウジング（１０２）に対して回転することができるように前記第１および第２の軌道（１３０；１２６、２２６、３２６、４２６、５２６、６２６、７２６、８２６、９２６）内に配置された複数のベアリング玉（１２８）を備えるベアリングアセンブリ（１２０、２２０、３２０、４２０、５２０、６２０、７２０、８２０、９２０）と、
前記シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）に結合され、それと共に回転可能な質量構造体（１４０、２４０、３４０、４４０、５４０、６４０、７４０、８４０、９４０）と
を備えるロータアセンブリ（１０６、２０６、３０６、４０６、５０６、６０６、７０６、８０６、９０６）。
ロータアセンブリハウジング（１０２）と、
シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）と、
前記シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）を前記ロータアセンブリハウジング（１０２）に結合するベアリングアセンブリ（１２０、２２０、３２０、４２０、５２０、６２０、７２０、８２０、９２０）であって、ベアリングハウジング（１２２）、前記ベアリングハウジング（１２２）に形成された第１の軌道（１３０）、前記シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）に形成された第２の軌道（１２６、２２６、３２６、４２６、５２６、６２６、７２６、８２６、９２６）、および前記シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）が前記ロータアセンブリハウジング（１０２）に対して回転することができるように前記第１および第２の軌道（１３０；１２６、２２６、３２６、４２６、５２６、６２６、７２６、８２６、９２６）内に配置された複数のベアリング玉（１２８）を備えるベアリングアセンブリ（１２０、２２０、３２０、４２０、５２０、６２０、７２０、８２０、９２０）と、
前記シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）に結合され、それと共に回転可能な質量構造体（１４０、２４０、３４０、４４０、５４０、６４０、７４０、８４０、９４０）と
を備えるロータアセンブリ（１０６、２０６、３０６、４０６、５０６、６０６、７０６、８０６、９０６）と、
前記シャフト（１１２、２１２、３１２、４１２、５１２、６１２、７１２、８１２、９１２）および質量構造体（１４０、２４０、３４０、４４０、５４０、６４０、７４０、８４０、９４０）を回転させるモータ（１０４）とを
備える運動量制御装置（１００）。