JP2009083029A - 脚式歩行ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】燃料や生成水といった液体を貯留する液体貯留用室を備えた脚式歩行ロボット等の動作機器の重心の移動量を抑制する。
【解決手段】このロボット本体１は、脚部６，７で歩行する脚式歩行ロボット本体である。このロボット本体１には、燃料電池型の発電装置１０が設けられている。ロボット本体１の胴部２には、燃料室１１，１２及び生成水室１３，１４が内蔵されている。燃料室１１と燃料室１２は左右対称に配置され、生成水室１３と生成水室１４が左右対称に配置されている。生成水室１３、燃料室１１，１２及び生成水室１４が左右に一列に配列されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、脚式歩行ロボットに関する。

燃料電池は、燃料と酸素の電気化学反応により発電するものであり、発電の過程で生成水が生成される。この燃料電池を脚式歩行ロボットの電源として用いる試みが行われている（特許文献１、特許文献２参照）。この場合、燃料を貯留するための燃料室や、生成水を貯留するための生成水室を脚式歩行ロボットに設ける必要がある。
特開２００３−８９０７７号公報 特開２０００−３３５８５号公報

脚式歩行ロボットが歩行動作を行うと、燃料室や生成水室内の燃料や生成水が揺れ動くので、これに伴って、脚式歩行ロボットの重心が安定しない。それゆえ、脚式歩行ロボットのバランスが崩れ、脚式歩行ロボットが転倒しやすくなる。このように、脚式歩行ロボットを含め、液体が貯留される液体貯留用室を備え、本体が動作する際に液体貯留用室内の液体が揺れることによって重心が移動する機器（動作機器）は、その機器の重心が安定しないという問題があった。
そこで、本発明の課題は、燃料や生成水といった液体を貯留する液体貯留用室を備えた脚式歩行ロボットの重心の移動量を抑制することである。

以上の課題を解決するための請求項１に係る発明は、
一の液体を貯留する液体貯留領域を複数備え、
前記複数の液体貯留領域が前後対称に又は左右対称に配置されていることを特徴とする脚式歩行ロボットである。

請求項２に係る発明は、
前記複数の液体貯留領域に合流して接続されたポンプと、
前記複数の液体貯留領域と前記ポンプとの間に設けられ、前記ポンプの送液先又は送液元を前記複数の液体貯留領域のうち一つから他の一つに切り替える切替部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の脚式歩行ロボットである。

請求項３に係る発明は、
前記ポンプによる送液量が所定量になる毎に前記切替部の切替を行う制御部を更に備えることを特徴とする請求項２に記載の脚式歩行ロボットである。

請求項４に係る発明は、
前記複数の液体貯留領域は、一の室の上部を連通させて下部を仕切板で区切ることによって複数の空間に仕切られたものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の脚式歩行ロボットである。

請求項５に係る発明は、
燃料を用いて電力を生成する発電装置を更に備え、
前記脚式歩行ロボットは前記発電装置で生成された電力を利用して動作し、
前記一の液体は前記燃料であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の脚式歩行ロボットである。

請求項６に係る発明は、
他の液体を貯留する他の液体貯留領域を複数備え、
前記複数の他の液体貯留領域が前後対称に又は左右対称に配置されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の脚式歩行ロボットである。

請求項７に係る発明は、
前記発電装置は発電に伴って水を生成して、
前記他の液体は前記水であることを特徴とする請求項６に記載の脚式歩行ロボットである。

請求項８に係る発明は、
前記脚式歩行ロボットは、ロボット本体と、前記ロボット本体を支持する脚部とを備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の脚式歩行ロボットである。

本発明によれば、一の液体を貯留する液体貯留領域を複数備え、前記複数の液体貯留領域が前後対称に又は左右対称に配置されているので、例えば一の液体が前後方向や左右方向に大きく揺れ動くことがなく、それぞれの室内で揺れ動くので、脚式歩行ロボットの重心の移動量を抑制することができる。

以下に、本発明を実施するための好ましい形態について図面を用いて説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。

図１は、本発明の実施形態における二足歩行ロボットの本体１を概略的に示した正面図である。このロボット本体１は、胴部２と、胴部２の上端に設けられた頭部３と、胴部２の左右両側面にそれぞれ設けられた腕部４，５と、胴部２の下端に設けられた脚部６，７とを具備する。また、このロボット本体１には、頭部３、腕部４，５及び脚部６，７をそれぞれ駆動するモータといった歩行駆動部８（図２に図示）が備えられ、歩行駆動部８によって頭部３、腕部４，６及び脚部７，８が駆動されることで、ロボット本体１全体のバランスが取られ、ロボット本体１が歩行動作を行う。図２に示すように、歩行駆動部８の制御を司る部分がロボット制御部９であり、このロボット制御部９はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなるマイクロコンピュータであり、胴部２、頭部３、腕部４，５、脚部６，７にそれぞれ設けられた各種センサの検知結果がロボット制御部９にフィードバックされ、ロボット制御部９はフィードバック制御による歩行駆動部８を制御する。

この二足歩行ロボットは、自己発電機能を有し、その発電により得られた電力が歩行駆動部８やロボット制御部９に供給され、その電力によって歩行駆動部８やロボット制御部９が動作する。自己発電機能には、水を混合した燃料（例えば、メタノール、エタノール、ジメチルエーテル、その他の燃料）が用いられ、その燃料を貯留すべく、図１に示すように、２つの燃料室（液体貯留用室、液体貯留領域）１１，１２が胴部２に内蔵されている。燃料室１１と燃料室１２は左右対称に配置され、燃料室１１，１２の容量が等しい。また、胴部２には、容量の等しい２つの生成水室（液体貯留用室、液体貯留領域）１３，１４が内蔵され、正面から見て燃料室１１の左側に生成水室１３が配置され、燃料室１２の右側に生成水室１４が配置されている。生成水室１３と生成水室１４が左右対称に配置されている。そして、生成水室１３、燃料室１１，１２及び生成水室１４が左右に一列に配列されている。生成水室１３，１４は、自己発電により生成された水を貯留するものである。室１１〜１４の形状は直方体であるが、他の形状であってもよい。

このように燃料室１１，１２が左右に対称配置されているので、燃料室１１内の燃料はロボット本体１の右端から左端へ揺れ動くのではなく、ロボット本体１の左側で揺れ動く。また、燃料室１２内の燃料はロボット本体１の左端から右端へ揺れ動くのではなく、ロボット本体１の右側で揺れ動く。それ故、ロボット本体１の重心を安定させることができる。

図３は、二足歩行ロボットの自己発電機能を司る発電装置１０の概略構成を示したブロック図である。図３に示された各部２１〜３３、３５〜４０は、ロボット本体１に設けられている。

補給ポンプ２２は燃料補給口２１から燃料や水を吸引し、バルブ２３，２４を介して燃料室１１，１２へ送液するものである。バルブ２３が開弁していれば、燃料や水が燃料室１１に送られ、バルブ２４が開弁していれば燃料や水が燃料室１２に送られる。これにより、燃料と水が混合された状態で燃料室１１，１２に貯留される。バルブ２３，２４は、燃料と水の補給先を燃料室１１若しくは燃料室１２又は両方の何れかにする第一切替部である。なお、２つのバルブ２３，２４を用いる代わりに、１入力ポート・２出力ポートの切替弁を用いてもよい。

燃料室１１及び１２の下流側において、燃料室１１と供給ポンプ２７との間にバルブ２５が設けられ、燃料室１２と供給ポンプ２７との間にバルブ２６が設けられている。バルブ２５が開弁していれば、供給ポンプ２７が作動することによって燃料室１１内の燃料と水が送出され、バルブ２６が開弁していれば、供給ポンプ２７が作動することによって燃料室１２内の燃料と水が送出される。バルブ２５，２６は、燃料と水の供給元を燃料室１１若しくは燃料室１２又は両方の何れかにする第二切替部である。なお、２つのバルブ２５，２６を用いる代わりに、２入力ポート・１出力ポートの切替弁を用いてもよい。

供給ポンプ２７は燃料室１１，１２内の燃料と水を燃料電池発電部３０に供給するものである。供給ポンプ２７と燃料電池発電部３０との間には、バルブ２８及び流量センサ２９が設けられている。バルブ２８は、供給ポンプ２７から燃料電池発電部３０に送液される燃料と水の流量を制御するものである。流量センサ２９は、供給ポンプ２７から燃料電池発電部３０へ送られる燃料と水の流量を検出して電気信号に変換するものである。流量センサ２９によって検知された流量を表す信号は、燃料電池制御部５１（図２に図示）に出力される。

燃料電池発電部３０は気化器、改質器、一酸化炭素除去器、燃料電池、各種センサ、ヒータ、バルブ等から構成され、供給ポンプ２７から送られてきた燃料と水により発電するものである。つまり、燃料と水が燃料電池発電部３０に送られ、更に空気が燃料電池発電部３０に送られ、燃料電池発電部３０は燃料電池における電気化学反応により連続的に発電する。具体的には、供給ポンプ２７から送られてきた燃料と水が気化器において加熱されて気化され、気化した燃料と水が改質器によって改質ガス（水素、二酸化炭素、一酸化炭素等を含む。）に改質され、改質器で生成した微量な一酸化炭素が一酸化炭素除去器によって酸化により除去され、燃料電池のアノードに送られた改質ガス中の水素と、燃料電池のカソードに送られた空気中の酸素とが燃料電池の電解質膜を介して電気化学的に反応する。そして、燃料電池における水素と酸素の電気化学反応によって、燃料電池において発電が起き、更に水蒸気が生成される。燃料電池で生成された水蒸気は、他の生成物とともに水回収部３１に送られる。燃料電池発電部３０の燃料電池が、固体高分子電解質膜を有する燃料電池である場合、燃料電池発電部３０が以上のような構成を有する。

燃料電池発電部３０の燃料電池が、固体酸化物電解質膜を有する燃料電池である場合、燃料電池発電部３０は、一酸化炭素除去器を備えず、改質器、気化器及び燃料電池等から構成されたものとなる。この場合、気化器において燃料と水が加熱されて気化され、気化した燃料と水が改質器によって改質ガスに改質され、燃料電池のアノードに送られた改質ガス中の水素と、燃料電池のカソードに送られた空気中の酸素とが燃料電池の電解質膜を介して電気化学的に反応する。これにより、燃料電池において発電が起き、更に水蒸気が生成される。燃料電池で生成された水蒸気は、他の生成物とともに水回収部３１に送られる。

また、燃料電池発電部３０の燃料電池が、メタノールで発電を行うものである場合、燃料電池発電部３０は、改質器や一酸化炭素除去器を備えず、気化器及び燃料電池等から構成されたものとなる。この場合、供給ポンプ２７から送られてきた燃料と水が気化器に送液され、気化器において燃料と水が混合されて蒸発され、気化した燃料・水（燃料電池のアノードに送られる）と空気（燃料電池のカソードに送られる）中の酸素との電気化学反応が燃料電池において起こることで電力が取り出され、水蒸気が生成される。燃料電池で生成された水蒸気が燃料電池発電部３０の燃料電池から水回収部３１に送られる。また、燃料電池発電部３０の燃料電池がメタノール水溶液で発電を行うものである場合には、燃料電池発電部３０は気化器を備えず、燃料電池等から構成されたものとなり、供給ポンプ２７から送られてきた燃料・水（燃料電池のアノードに送られる）と空気（燃料電池のカソードに送られる）中の酸素との電気化学反応が燃料電池において起こることで電力が取り出され、水蒸気が生成される。燃料電池で生成された水蒸気が燃料電池発電部３０の燃料電池から水回収部３１に送られる。

水回収部３１は、燃料電池発電部３０から送出された気体状の生成水を液体で回収するものである。即ち、水回収部３１は、燃料電池発電部３０から送出された生成水を凝縮して液化させる凝縮器と、その凝縮器で凝縮された液体の生成水と凝縮しなかった気体（二酸化炭素等）とに分離する気液分離器と、を有するものである。水回収部３１の気液分離器で分離された気体は外部に排気される。水回収部３１の気液分離器で分離された液体状の生成水は、回収ポンプ３２によって水回収部３１から送出される。

回収ポンプ３２は水回収部３１において回収された液体状の生成水を生成水室１３，１４に送液するものである。回収ポンプ３２の下流側には流量センサ３３が設けられている。流量センサ３３は、回収ポンプ３２により送液される生成水の流量を検知し、電気信号に変換するものである。流量センサ３３によって検知された流量を表す信号は燃料電池制御部５１に出力される。

回収ポンプ３２と生成水室１３との間にはバルブ３５が設けられ、回収ポンプ３２と生成水室１４との間にはバルブ３６が設けられている。バルブ３５が開弁していれば、生成水が生成水室１３に送られ、バルブ３６が開弁すれば、生成水が生成水室１４に送られる。これにより、生成水が生成水室１３，１４に貯留される。

バルブ３５，３６は、生成水の流れる先を生成水室１３若しくは生成水室１４又は両方の何れかにする第三切替部である。なお、２つのバルブ３５，３６を用いる代わりに、１入力ポート・２出力ポートの切替弁を用いてもよい。

生成水室１３と排水ポンプ３９との間にバルブ３７が設けられ、生成水室１４と排水ポンプ３９との間にバルブ３８が設けられている。バルブ３７が開弁していれば、排水ポンプ３９が作動することによって生成水室１３内の生成水が送出され、バルブ３８が開弁していれば、排水ポンプ３９が作動することによって生成水室１４内の生成水が送出される。バルブ３７，３８は、生成水の送出元を生成水室１３若しくは生成水室１４又は両方の何れかにする第四切替部である。なお、２つのバルブ３７，３８を用いる代わりに、２入力ポート・１出力ポートの切替弁を用いてもよい。

排水ポンプ３９は、生成水室１３，１４内の生成水を排水口４０へ送液して排出するものである。

バルブ２３〜２６，２８，３５〜３８は電気駆動弁であり、ポンプ２２，２７，３２，３９は電気的駆動ポンプであり、これらが図２に示された燃料電池制御部５１によって制御される。燃料電池制御部５１はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなるマイクロコンピュータである。

また、燃料電池制御部５１によって燃料電池発電部３０が制御される。これにより、燃料電池発電部３０の発電電力等が調整される。燃料電池発電部３０の電力は、二次電池、歩行駆動部８、バルブ２３〜２６，２８，３５〜３８、ポンプ２２，２７，３２，３９、その他のロボット本体１の各部に供給され、これらが燃料電池発電部３０の電力により動作する。

ポンプ駆動部５２は、補給ポンプ２２の駆動回路であって、燃料電池制御部５１の制御信号を増幅して制御信号に従って補給ポンプ２２を駆動するものである。同様に、ポンプ駆動部５３，５４，５５はそれぞれ供給ポンプ２７、回収ポンプ３２、排水ポンプ３９を駆動するものである。

燃料貯留量検出部６１は燃料室１１に貯留された燃料と水の貯留量を検知し、電気信号に変換するものである。燃料貯留量検出部６１によって検知された貯留量を表す信号は、燃料電池制御部５１に出力される。

同様に、燃料室１２内の燃料と水の貯留量は燃料貯留量検出部６２によって、生成水室１３内の生成水の貯留量は生成水貯留量検出部６３によって、生成水室１４内の生成水の貯留量は生成水貯留量検出部６４によって検出される。貯留量検出部６１〜６４は、内部の液体の水位を検知する水位計、内部の液体の液面の位置を検知する液面計、内部の液体の重量を検知する重量計、内部の液体の電気抵抗を検知する電気抵抗計、内部の液体の静電容量を検知する静電容量計、その他のセンサを用いることができる。

燃料電池制御部５１は、バルブ２３〜２６，２８，３５〜３８、ポンプ２２，２７，３２，３９を制御するに際して、貯留量検出部６１〜６４の検出結果及び流量センサ２９，３３の検出結果を利用する。そのため、燃料電池制御部５１は、貯留量検出部６１〜６４の検出結果及び流量センサ２９，３３の検出結果に基づきバルブ２３〜２６，２８，３５〜３８、ポンプ２２，２７，３２，３９を制御する。

燃料電池制御部５１の制御工程及びその制御工程に伴った発電装置１０や二足歩行ロボットの動作について説明する。

まず、燃料補給に関する燃料電池制御部５１の制御工程について説明する。燃料補給に関しては、燃料電池制御部５１が、補給ポンプ２２を駆動しながら、第一切替部（バルブ２３，２４）の切替制御を行う。これにより、燃料室１１と燃料室１２に交互に、燃料と水が所定量ずつ補給される。具体的には、図４に示すような制御工程が燃料電池制御部５１によって行われる。図４は、燃料が燃料室１１，１２に補給される際において燃料電池制御部５１の制御工程を示したフローチャートである。燃料電池制御部５１が図４に示した制御工程を行う前に、ロボット制御部９によって歩行駆動部８が駆動され、これによりロボット本体１が直立不動状態になる。

図４に示すように、燃料室１１内の燃料と水の貯留量が燃料貯留量検出部６１によって検出され、その検出貯留量Ｎ１が燃料電池制御部５１に出力される。同様に、燃料電池制御部５１は、燃料室１２内の燃料と水の検出貯留量Ｎ２を燃料貯留量検出部６２より入力する（ステップＳ１）。この時には、ロボット本体１が直立状態であるので、燃料貯留量検出部６１，６２により検出結果が正確である。

次に、燃料電池制御部５１は、検出貯留量Ｎ１と検出貯留量Ｎ２を比較する（ステップＳ２）。比較の結果、検出貯留量Ｎ１が検出貯留量Ｎ２未満であると燃料電池制御部５１により判定された場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ３に移行し、検出貯留量Ｎ１が検出貯留量Ｎ２以上であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ１３に移行する。

ステップＳ１３においては、燃料電池制御部５１がバルブ２３を閉じ、バルブ２４を開き、更に補給ポンプ２２を駆動する。これにより、燃料と水が燃料補給口２１から燃料室１２へ送液され、燃料室１２内に貯留される。その後、燃料電池制御部５１の処理はステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４以後の処理については後述する。

一方、ステップＳ３においては、燃料電池制御部５１がバルブ２３を開き、バルブ２４を閉じ、更に補給ポンプ２２を駆動する。これにより、燃料と水が燃料補給口２１から燃料室１１へ送液され、燃料室１１内に貯留される。

ステップＳ３後において燃料電池制御部５１が補給ポンプ２２を駆動している時に、燃料電池制御部５１がステップＳ１における検出貯留量Ｎ１をＲＡＭ等に記憶して更新し（ステップＳ４）、所定時間待機する（ステップＳ５）。以下、ステップＳ４において記憶した検出貯留量Ｎ１を前回貯留量ＮＢ１と称す。

所定時間経過したら、燃料電池制御部５１が燃料貯留量検出部６１によって新たに検出貯留量Ｎ１を検知してそれを入力する（ステップＳ６）。そして、燃料電池制御部５１が、新たな検出貯留量Ｎ１を前回貯留量ＮＢ１と比較する（ステップＳ７）。比較の結果、検出貯留量Ｎ１と前回貯留量ＮＢ１が等しいと燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、補給する燃料と水が無いので、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ２３に移行する。一方、検出貯留量Ｎ１と前回貯留量ＮＢ１が等しくないと燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、燃料と水が補給されているので、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ８に移行する。

ステップＳ８においては、燃料電池制御部５１が検出貯留量Ｎ１を上限値ＮＦ１と比較する。検出貯留量Ｎ１が上限値ＮＦ１未満であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ９に移行し、検出貯留量Ｎ１が上限値ＮＦ１以上であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ１０に移行する。ここで、上限値ＮＦ１は、燃料室１１内に貯留可能な燃料と水の最大量に設定されている。従って、検出貯留量Ｎ１が上限値ＮＦ１以上であると、燃料室１１には燃料と水が満たされている。

ステップＳ１０においては、燃料電池制御部５１が検出貯留量Ｎ２を上限値ＮＦ２と比較する。検出貯留量Ｎ２が上限値ＮＦ２未満であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ１２に移行し、検出貯留量Ｎ２が上限値ＮＦ２以上であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ２３に移行する。ここで、上限値ＮＦ２は、燃料室１２内に貯留可能な燃料と水の最大量に設定されている。従って、検出貯留量Ｎ２が上限値ＮＦ２以上であると、燃料室１２には燃料と水が満たされている。

一方、ステップＳ９においては、燃料電池制御部５１が検出貯留量Ｎ２と所定の微少量Ｖ０の和を検出貯留量Ｎ１と比較する。検出貯留量Ｎ１が検出貯留量Ｎ２と微少量Ｖ０の和未満であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ４に戻り、検出貯留量Ｎ１が検出貯留量Ｎ２と微少量Ｖ０の和以上であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ９：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ１１に移行する。ここで、微少量Ｖ０は、上限値ＮＦ１よりも小さい値に設定されている。

ステップＳ１１においては、燃料電池制御部５１が検出貯留量Ｎ２を上限値ＮＦ２と比較する。検出貯留量Ｎ２が上限値ＮＦ２未満であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ１２に移行し、検出貯留量Ｎ２が上限値ＮＦ２以上であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ４に戻る。

ステップＳ１２においては、燃料電池制御部５１がバルブ２３を閉じ、バルブ２４を開く。これにより、燃料と水の補給先が燃料室１１から燃料室１２に切り替わる。その後、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１３又はステップＳ１２後において燃料電池制御部５１が補給ポンプ２２を駆動している時に、燃料電池制御部５１がステップＳ１における検出貯留量Ｎ２をＲＡＭ等に記憶して更新し（ステップＳ１４）、所定時間待機する（ステップＳ１５）。以下、ステップＳ１４において記憶した検出貯留量Ｎ２を前回貯留量ＮＢ２と称す。

所定時間経過したら、燃料電池制御部５１が燃料貯留量検出部６２によって新たに検出貯留量Ｎ２を検知してそれを入力する（ステップＳ１６）。そして、燃料電池制御部５１が、新たな検出貯留量Ｎ２を前回貯留量ＮＢ２と比較する（ステップＳ１７）。比較の結果、検出貯留量Ｎ２と前回貯留量ＮＢ２が等しいと燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、補給する燃料と水が無いので、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ２３に移行する。一方、検出貯留量Ｎ２と前回貯留量ＮＢ２が等しくないと燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、燃料と水が補給されているので、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ１８に移行する。

ステップＳ１８においては、燃料電池制御部５１が検出貯留量Ｎ２を上限値ＮＦ２と比較する。検出貯留量Ｎ２が上限値ＮＦ２未満であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ１９に移行し、検出貯留量Ｎ２が上限値ＮＦ２以上であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ２０に移行する。

ステップＳ２０においては、燃料電池制御部５１が検出貯留量Ｎ１を上限値ＮＦ１と比較する。検出貯留量Ｎ１が上限値ＮＦ１未満であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ２２に移行し、検出貯留量Ｎ１が上限値ＮＦ１以上であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ２３に移行する。

一方、ステップＳ１９においては、燃料電池制御部５１が検出貯留量Ｎ１と微少量Ｖ０の和を検出貯留量Ｎ２と比較する。検出貯留量Ｎ２が検出貯留量Ｎ１と微少量Ｖ０の和未満であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ１４に戻り、検出貯留量Ｎ２が検出貯留量Ｎ１と微少量Ｖ０の和以上であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ２１に移行する。

ステップＳ２１においては、燃料電池制御部５１が検出貯留量Ｎ１を上限値ＮＦ１と比較する。検出貯留量Ｎ１が上限値ＮＦ１未満であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ２２に移行し、検出貯留量Ｎ１が上限値ＮＦ１以上であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ１４に戻る。

ステップＳ２２においては、燃料電池制御部５１がバルブ２３を開き、バルブ２４を閉じる。これにより、燃料と水の補給先が燃料室１２から燃料室１１に切り替わる。その後、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ４に移行する。

ステップＳ２３においては、燃料電池制御部５１がバルブ２３，２４を閉じ、補給ポンプ２２を停止する。そして、燃料電池制御部５１による燃料補給処理に関する制御工程が終了する。

燃料電池制御部５１が図４に示した処理を実行することによって、補給ポンプ２２によって燃料と水が微少量Ｖ０だけ送液される毎に（ステップＳ９：Ｎｏ、又は、ステップＳ１９：Ｎｏ）、燃料と水の補給先が燃料室１１から燃料室１２に又はその逆に切り替わる（ステップＳ１２又はステップＳ２２）。そのような切替が繰り返されることによって、燃料室１１と燃料室１２に交互に、燃料と水が微少量Ｖ０ずつ補給される。そして、最終的に、燃料室１１，１２の両方が燃料と水に満たされたら（ステップＳ１０：Ｎｏ、又は、ステップＳ２０：Ｎｏ）、燃料と水の補給が停止する（ステップＳ２３）。燃料と水が補給されている時、燃料室１１，１２の両方が満たされる前に、補給する燃料と水が無くなった場合でも（ステップＳ７：Ｙｅｓ、又は、ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、燃料と水の補給が停止する（ステップＳ２３）。

従って、燃料室１１と燃料室１２には、均等な量の燃料と水が補給され、燃料室１１，１２の内容量がほぼ等しくなる。そして、燃料室１１と燃料室１２が左右対称に配置されているから、ロボット本体１の重心が安定する。これによって、ロボット本体１が動作する際にも、重心の移動量を抑制することができる。

燃料電池発電部３０の発電中における燃料供給に関する燃料電池制御部５１の制御工程について説明する。燃料供給に関しては、燃料電池制御部５１が、供給ポンプ２７を駆動しながら、第二切替部（バルブ２５，２６）の切替制御を行う。これにより、燃料室１１と燃料室１２から交互に、燃料と水が所定量ずつ燃料電池発電部３０に送出される。具体的には、図５に示すような制御工程が燃料電池制御部５１によって行われる。図５は、燃料が燃料室１１，１２から燃料電池発電部３０へ供給される際において燃料電池制御部５１の制御工程を示したフローチャートである。

図５に示すように、燃料電池制御部５１がバルブ２５を開くとともに、バルブ２６を閉じる（ステップＳ３１）。これにより、燃料室１１内の燃料と水が燃料電池発電部３０に供給可能な状態になり、燃料室１２内の燃料と水が燃料電池発電部３０に供給不能な状態になる。

そして、燃料電池制御部５１は流量制御処理を行う（ステップＳ３２）。図６は、流量制御処理におけるサブルーチンの流れを示したチャートである。図６に示すように、流量制御処理においては、燃料電池制御部５１がロボット制御部９から目標発電量を取得する（ステップＳ４１）。目標発電量とは発電すべき発電量である。

燃料電池制御部５１は、取得した目標発電量から、単位時間当たりの燃料供給量Ｒを算出する（ステップＳ４２）。そして、燃料電池制御部５１は、供給ポンプ２７を駆動し、供給ポンプ２７の駆動速度を調整する（ステップＳ４３）。つまり、燃料電池制御部５１が供給ポンプ２７の駆動速度を、算出した単位時間当たりの燃料供給量Ｒにする。これにより、供給ポンプ２７が作動し、単位時間当たり燃料供給量Ｒの燃料と水が燃料室１１から燃料電池発電部３０に供給される。

流量制御処理のサブルーチンが終了すると、図５に示すように、燃料電池制御部５１は、ステップＳ３１においてバルブ２５が開いてからステップＳ３３までの間に、燃料と水の供給総量が所定量Ｖ１になったか否かを判定する（ステップＳ３３）。燃料と水の供給総量が所定量Ｖ１に至っていない場合には（ステップＳ３３：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ３２に戻り、燃料と水の供給総量が所定量Ｖ１に至っている場合には（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ３４に移行する。なお、燃料と水の供給総量は、流量センサ２９の検出流量を積算した値、又は、ステップＳ２５における燃料貯留量検出部６１の検出貯留量からステップＳ３３における検出貯留量を差し引いた値である。このような計算は、燃料電池制御部５１によって行われる。

ステップＳ３４においては、燃料電池制御部５１がバルブ２５を閉じるとともに、バルブ２６を開く。これにより、燃料室１２内の燃料と水が燃料電池発電部３０に供給可能な状態になり、燃料室１１内の燃料と水が燃料電池発電部３０に供給不能な状態になる。その後、燃料電池制御部５１はステップＳ３２と同様の流量制御処理（図６参照）を行う（ステップＳ３５）。そして、燃料電池制御部５１は、ステップＳ３４においてバルブ２６が開いてからステップＳ３６までの間に、燃料と水の供給総量が所定量Ｖ１になったか否かを判定し（ステップＳ３６）、燃料と水の供給総量が所定量Ｖ１に至っていない場合には（ステップＳ３６：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ３５に戻り、燃料と水の供給総量が所定量Ｖ１に至っている場合には（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ３１に戻る。

燃料電池制御部５１が図５、図６に示した処理を実行することによって、供給ポンプ２７によって混合液（燃料と水）が所定量Ｖ１だけ送液される毎に（ステップＳ３３：Ｙｅｓ、又は、ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、燃料と水の供給元が燃料室１１から燃料室１２に又はその逆に切り替わる（ステップＳ３１又はステップＳ３４）。そのような切替が繰り返されることによって、燃料室１１と燃料室１２から交互に、混合液が所定量Ｖ１ずつ送出され、燃料電池発電部３０には、混合液が連続的に供給され、燃料電池発電部３０の燃料電池における電気化学反応によって発電が起こる。

従って、燃料室１１と燃料室１２からは均等な量の燃料と水が排出され、燃料室１１，１２の内容量がほぼ等しくなる。そして、燃料室１１と燃料室１２が左右対称に配置されているから、ロボット本体１の重心が安定する。これによって、ロボット本体１が動作する際にも、重心の移動量を抑制することができる。

燃料電池発電部３０の発電中における生成水分配に関する燃料電池制御部５１の制御工程について説明する。燃料供給に関しては、燃料電池制御部５１が、回収ポンプ３２を駆動しながら、第三切替部（バルブ３５，３６）の切替制御を行う。これにより、水回収部３１で凝縮して分離された生成水が、所定量ずつ、生成水室１３と生成水室１４へ交互に送出される。具体的には、図７に示すような制御工程が燃料電池制御部５１によって行われる。図７は、生成水が生成水室１３，１４に回収される際において燃料電池制御部５１の制御工程を示したフローチャートである。

燃料電池制御部５１が回収ポンプ３２を駆動し（ステップＳ５１）、バルブ３５を開くとともにバルブ３６を閉じる（ステップＳ５２）。これにより、生成水が生成水室１３に送液される。

そして、燃料電池制御部５１は、ステップＳ５２でバルブ３５が開いてからステップＳ５３までの間に送液された生成水の総量を求める（ステップＳ５３）。即ち、燃料電池制御部５１は、流量センサ４４の検出流量を積算して、送液された生成水の総量を算出する。そして、燃料電池制御部５１は、ステップＳ５３で求めた総量が所定量Ｖ２になったか否かを判定する（ステップＳ５４）。求めた総量が所定量Ｖ２に至っていない場合には（ステップＳ５４：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ５３に戻り、求めた総量が所定量Ｖ２に至っている場合には（ステップＳ５４：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ５５に移行する。

ステップＳ５５においては、燃料電池制御部５１は、求めた総量をリセットする。そして、燃料電池制御部５１は、バルブ３５を閉じ、バルブ３６を開く（ステップＳ５６）。これにより、生成水が生成水室１４に送液される。

そして、燃料電池制御部５１は、ステップＳ５６でバルブ３６が開いてからステップＳ５７までの間に送液された生成水の総量を、流量センサ４４の検出流量の積算により求める（ステップＳ５７）。燃料電池制御部５１は、ステップＳ５７で求めた総量が所定量Ｖ２になったか否かを判定する（ステップＳ５８）。求めた総量が所定量Ｖ２に至っていない場合には（ステップＳ５８：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ５７に戻り、求めた総量が所定量Ｖ２に至っている場合には（ステップＳ５８：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１が総量をリセットする（ステップＳ５９）。ステップＳ５９後、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ５２に戻る。

燃料電池制御部５１が図７に示した処理を実行することによって、回収ポンプ３２によって生成水が所定量Ｖ２だけ送液される毎に（ステップＳ５４：Ｙｅｓ、又は、ステップＳ５８：Ｙｅｓ）、生成水の送液先が生成水室１３から生成水室１４に又はその逆に切り替わる（ステップＳ５２又はステップＳ５６）。そのような切替が繰り返されることによって、生成水室１３と生成水室１４に交互に、生成水が所定量Ｖ２ずつ送られる。

従って、生成水室１３と生成水室１４には、均等な量の生成水が貯留され、生成水室１３，１４の内容量がほぼ等しくなる。そして、生成水室１３と生成水室１４が左右対称に配置されているから、ロボット本体１の重心が安定する。これによって、ロボット本体１が動作する際にも、重心の移動量を抑制することができる。

排水に関する燃料電池制御部５１の制御工程について説明する。排水補給に関しては、燃料電池制御部５１が、補給ポンプ２２を駆動しながら、第四切替部（バルブ３７，３８）の切替制御を行う。これにより、生成水室１３と生成水室１４から交互に、生成水が所定量ずつ排出される。具体的には、図８に示すような制御工程が燃料電池制御部５１によって行われる。図８は、排水の際の燃料電池制御部５１の制御工程を示したフローチャートである。燃料電池制御部５１が図８に示した制御工程を行う前に、ロボット制御部９によって歩行駆動部８が駆動され、これによりロボット本体１が直立不動状態になる。

生成水室１３内の生成水の貯留量が生成水貯留量検出部６３によって検出され、その検出貯留量Ｍ１が燃料電池制御部５１に出力される。同様に、燃料電池制御部５１は、生成水室１４内の生成水の検出貯留量Ｍ２を生成水貯留量検出部６４より入力する（ステップＳ６１）。この時には、二足歩行ロボット本体１が直立状態であるので、生成水貯留量検出部６３，６４により検出結果が正確である。

次に、燃料電池制御部５１は、検出貯留量Ｍ１と検出貯留量Ｍ２を比較する（ステップＳ６２）。比較の結果、検出貯留量Ｍ１が検出貯留量Ｍ２を超えていると燃料電池制御部５１により判定された場合（ステップＳ６２：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ６３に移行し、検出貯留量Ｍ１が検出貯留量Ｍ２以下であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ６２：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ７０に移行する。

ステップＳ７０においては、燃料電池制御部５１がバルブ３７を閉じ、バルブ３８を開き、更に排水ポンプ３９を駆動する。これにより、生成水室１４内の生成水が排出される。その後、燃料電池制御部５１の処理はステップＳ７１に移行する。ステップＳ７１以後の処理については後述する。

一方、ステップＳ６３においては、燃料電池制御部５１がバルブ３７を開き、バルブ３８を閉じ、更に排水ポンプ３９を駆動する。これにより、生成水室１３内の生成水が排出される。

ステップＳ６３後において燃料電池制御部５１が排水ポンプ３９を駆動している時に、所定時間待機する（ステップＳ６４）。所定時間経過したら、燃料電池制御部５１が生成水貯留量検出部６３によって新たに検出貯留量Ｍ１を検知してそれを入力する（ステップＳ６６）。そして、燃料電池制御部５１は、新たな検出貯留量Ｍ１がゼロであるか否かを判定する（ステップＳ６６）。検出貯留量Ｍ１がゼロであると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ６６：Ｙｅｓ）、生成水室１３内に生成水が無いので、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ６８に移行し、検出貯留量Ｍ１がゼロでないと燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ６６：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ６７に移行する。ステップＳ６８では、検出貯留量Ｍ２がゼロであると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ６８：Ｙｅｓ）、生成水室１４内に生成水が無いので、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ７７に移行し、検出貯留量Ｍ２がゼロでないと燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ６８：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ６９に移行する。一方、ステップＳ６７では、燃料電池制御部５１が検出貯留量Ｍ２と所定の微少量Ｖ３の差を検出貯留量Ｍ１と比較する。検出貯留量Ｍ１が検出貯留量Ｍ２と微少量Ｖ３の差を超えていると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ６７：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ６４に戻り、検出貯留量Ｍ１が検出貯留量Ｍ２と微少量Ｖ３の差以下であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ６７：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ６９に移行する。

ステップＳ６９においては、燃料電池制御部５１がバルブ３７を閉じ、バルブ３８を開く。これにより、生成水の排水元が生成水室１３から生成水室１４に切り替わる。その後、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ７１に移行する。

ステップＳ６９又はステップＳ７０後において燃料電池制御部５１が排水ポンプ３９を駆動している時に、所定時間待機する。所定時間経過したら、燃料電池制御部５１が生成水貯留量検出部６４によって新たに検出貯留量Ｍ２を検知してそれを入力する（ステップＳ７２）。そして、燃料電池制御部５１は、新たな検出貯留量Ｍ２がゼロであるか否かを判定する（ステップＳ７３）。検出貯留量Ｍ２がゼロであると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ７３：Ｙｅｓ）、生成水室１４内に生成水が無いので、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ７５に移行し、検出貯留量Ｍ２がゼロでないと燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ７３：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ７４に移行する。ステップＳ７５では、検出貯留量Ｍ１がゼロであると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ７５：Ｙｅｓ）、生成水室１３内に生成水が無いので、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ７７に移行し、検出貯留量Ｍ１がゼロでないと燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ７５：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ７６に移行する。一方、ステップＳ７４では、燃料電池制御部５１が検出貯留量Ｍ１と所定の微少量Ｖ３の差を検出貯留量Ｍ２と比較する。検出貯留量Ｍ２が検出貯留量Ｍ１と微少量Ｖ３の差を超えていると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ７４：Ｙｅｓ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ７１に戻り、検出貯留量Ｍ２が検出貯留量Ｍ１と微少量Ｖ３の差以下であると燃料電池制御部５１によって判定された場合（ステップＳ７４：Ｎｏ）、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ７６に移行する。

ステップＳ７６においては、燃料電池制御部５１がバルブ３７を開き、バルブ３８を閉じる。これにより、生成水の排水元が生成水室１４から生成水室１３に切り替わる。その後、燃料電池制御部５１の処理がステップＳ６４に移行する。

ステップＳ７７においては、燃料電池制御部５１がバルブ３７，３８を閉じ、排水ポンプ３９を停止する。そして、燃料電池制御部５１による排水処理に関する制御工程が終了する。

燃料電池制御部５１が図８に示した処理を実行することによって、排水ポンプ３９によって生成水が微少量Ｖ３だけ送液される毎に（ステップＳ６７：Ｎｏ、又は、ステップＳ７４：Ｎｏ）、生成水の排水元が生成水室１３から生成水室１４に又はその逆に切り替わる（ステップＳ６９又はステップＳ７６）。そのような切替が繰り返されることによって、生成水室１３と生成水室１４から交互に、生成水が微少量Ｖ３ずつ排出される。そして、最終的に、生成水室１３，１４の両方の生成水が空になったら（ステップＳ６８：Ｙｅｓ、又は、ステップＳ７５：Ｙｅｓ）、生成水の排水が停止する（ステップＳ７７）。

従って、生成水室１３と生成水室１４からは、均等な量の生成水が排出され、生成水室１３，１４の内容量がほぼ等しくなる。そして、生成水室１３と生成水室１４が左右対称に配置されているから、ロボット本体１の重心が安定する。これによって、ロボット本体１が動作する際にも、重心の移動量を抑制することができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。以下の各変形例についても、ロボット本体１を含む機器が動作する際に重心の移動量を抑制することができる。

上記実施形態では左から生成水室１３、燃料室１１、燃料室１２、生成水室１４の順に一列に配列されているが、左から燃料室１１、生成水室１３、生成水室１４、燃料室１２の順に一列に配列されていてもよい。この場合でも、燃料室１１と燃料室１２が左右対称に配置され、生成水室１３と生成水室１４が左右対称に配置されている。

また、前から生成水室１３、燃料室１１、燃料室１２、生成水室１４の順に、又は、燃料室１１、生成水室１３、生成水室１４、燃料室１２の順に一列に配列されていてもよい。この場合、燃料室１１と燃料室１２が前後対称に配置され、生成水室１３と生成水室１４が前後対称に配置されている。

また、燃料室の数は偶数であれば、４室以上であってもよい。生成水室の数も偶数であれば、４室以上であってもよい。燃料室が４室以上である場合には、これら燃料室が前後方向又は左右方向に一列に配列され、これら燃料室が前後対称に又は前後対称に配置されている。生成水室が４室以上である場合にも、これら生成水室が前後方向又は左右方向に一列に配列され、これら生成水室が前後対称又は左右対称に配置されている。

燃料室１１，１２が設けられる部分は、胴部２でなくてもよい。例えば、燃料室１１が腕部４に設けられ、燃料室１２が腕部５に設けられてもよい（第１例）。燃料室１１が脚部６に設けられ、燃料室１２が脚部７に設けられてもよい（第２例）。この第１例や第２例の場合でも、燃料室１１，１２の設けられる位置は、左右対称位置である。

生成水室１３，１４が設けられる部分は、胴部２でなくてもよい。例えば、生成水室１３が腕部４に設けられ、生成水室１４が腕部５に設けられてもよい（第３例）。生成水室１３が脚部６に設けられ、生成水室１４が脚部７に設けられてもよい（第４例）。第３例や第４例の場合でも、生成水室１３，１４が設けられる位置は、左右対称位置である。

また、上記実施形態では、液体貯留用室として燃料室１１，１２と生成水室１３，１４の両方があったが、燃料室１１，１２だけであってもよいし、生成水室１３，１４だけであってもよい。

また、ロボット本体１は二足歩行ロボットの本体であるが、四足歩行ロボットといった脚式歩行ロボットであればよい。つまり、ロボット本体１は、動作する際に重心位置が変化するものであればよい。

また、燃料室と生成水室の数が等しくなくてもよい。燃料室や生成水室の数が多くなるほど、効果も高まる。

また、燃料室１１，１２内の燃料貯留量が均等になるように制御をしたが、均等でなくてもロボット本体１の重心の位置が適正に保たれればよい。生成水室１３，１４内の生成水貯留量が均等でなくても、ロボット本体１の重心位置が適正に保たれればよい。

また、室１１〜１４のうち一の室は他の室と完全に分離されているとしたが、重心の位置に実質的に大きな影響を与える燃料や生成水の移動が抑えられればよいので、完全には分離されていなくてもよい。例えば、ロボット本体１が転倒したり大きく体が傾いたりする可能性が低い場合、燃料室１１，１２の上部を連通させ、下部は仕切板で区切ることによって、複数の空間（液体貯留領域）に区切ってもよい。

また、燃料室１１，１２の燃料貯留量を均等にするために、供給ポンプ２７と流量センサ２９を共通として、バルブ２５，２６を交互に開閉して制御したが、燃料室１１，１２ごとにポンプと流量センサを設けて同時に並行して送液してもよい。回収ポンプ３２と流量センサ３３と生成水室も生成水室１３，１４に共通でなく、生成水室１３，１４に別個に設けてもよい。

また、燃料電池発電部３０の他にもう一つ燃料電池発電部を設け、燃料室１１から燃料電池発電部３０へ、燃料室１２からもう一方の燃料電池発電部に送液し、燃料電池発電部３０から生成水室１３へ、もう一方の燃料電池発電部から生成水室１４へ送液してもよい。

また、バルブについては、電気駆動式の流量制御弁を用いてもよい。

また、流量センサ２９，３３を用いて、燃料を均等に消費したり生成水を均等に蓄積したりするようにしたが、ロボット本体１の動作中でも正しく検出できるような場合には、貯留量検出部６１〜６４を利用してもよい。逆に、燃料室貯留量検出部や生成水室貯留量検出部を用いず、流量センサ２９，３３を用いて、燃料補給や生成水排出を制御してもよい。

また、生成水室１３，１４に貯留された生成水を改質、加湿又は冷却に再利用してもよい。
また、燃料室１１，１２に貯留されるのは、燃料と水の混合液でなく、純燃料であってもよい。
また、燃料室１１，１２や生成水室１３，１４とは別個に、燃料を改質するためなどに用いる水を収容する同様な室を設けても良い。生成水は、たとえば燃料ステーションなどで外部へ水のまま排出するとしたが、ロボット本体１内のポンプ３９の下流側に蒸発器を設け、その蒸発器で蒸発してから排出するものとしてもよい。その場合も排水処理は全く同様に用いることができて、生成水室１３，１４から生成水を均等に蒸発させていくことになる。

また、燃料室１１と生成水室１３を仕切った状態で１つのカートリッジに設け、そのカートリッジをロボット本体１から取り外したり取り付けたりできるようにしてもよい。同様に、燃料室１２と生成水室１４を１つのカートリッジに設けてもよい。

上述の実施形態又は変形例では動作する機器としてロボット本体１を例に説明したが、これに限らず、本体が動作する際に液体貯留用室内の液体が揺れることによって重心が移動する機器であればよい。それらの動作機器に本発明を適用する場合にも、動作機器が動作する際に重心の移動量を抑制することができることは言うまでもない。

図１は、ロボット本体を示した概略正面図である。 図２は、ロボットの制御回路の概略構成を示したブロック図である。 図３は、発電装置の概略構成を示したブロック図である。 図４は、燃料補給処理の流れを示したフローチャートである。 図５は、燃料供給処理の流れを示したフローチャートである。 図６は、流量制御処理の流れを示したフローチャートである。 図７は、生成水分配処理の流れを示したフローチャートである。 図８は、排水処理の流れを示したフローチャートである。

符号の説明

１ ロボット本体
１１、１２ 燃料室
１３、１４ 生成水室
２２ 補給ポンプ
２７ 供給ポンプ
３２ 回収ポンプ
３９ 排水ポンプ
２３〜２６、３５〜３６ バルブ
２９、３３ 流量センサ
５１ 燃料電池制御部
６１、６２ 燃料貯留量検出部
６３、６４ 生成水貯留量検出部

Claims (8)

1. 一の液体を貯留する液体貯留領域を複数備え、
   前記複数の液体貯留領域が前後対称に又は左右対称に配置されていることを特徴とする脚式歩行ロボット。
2. 前記複数の液体貯留領域に合流して接続されたポンプと、
   前記複数の液体貯留領域と前記ポンプとの間に設けられ、前記ポンプの送液先又は送液元を前記複数の液体貯留領域のうち一つから他の一つに切り替える切替部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の脚式歩行ロボット。
3. 前記ポンプによる送液量が所定量になる毎に前記切替部の切替を行う制御部を更に備えることを特徴とする請求項２に記載の脚式歩行ロボット。
4. 前記複数の液体貯留領域は、一の室の上部を連通させて下部を仕切板で区切ることによって複数の空間に仕切られたものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の脚式歩行ロボット。
5. 燃料を用いて電力を生成する発電装置を更に備え、
   前記脚式歩行ロボットは前記発電装置で生成された電力を利用して動作し、
   前記一の液体は前記燃料であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の脚式歩行ロボット。
6. 他の液体を貯留する他の液体貯留領域を複数備え、
   前記複数の他の液体貯留領域が前後対称に又は左右対称に配置されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の脚式歩行ロボット。
7. 前記発電装置は発電に伴って水を生成して、
   前記他の液体は前記水であることを特徴とする請求項６に記載の脚式歩行ロボット。
8. 前記脚式歩行ロボットは、ロボット本体と、前記ロボット本体を支持する脚部とを備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の脚式歩行ロボット。

Images