JP2009054098A - 画像処理方法、装置およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステレオ相関法における基準画像から作成した等輝度線画像を用いてテクスチャの強度を評価することで、ウィンドウの大きさを調節し、テクスチャの弱い部分でも安定した距離計測を可能にする。その際、テクスチャの評価手段として、等輝度線までの距離や、ウィンドウ内の等輝度線の画素数などを評価値とする。
【選択図】図5
Description
I(i,j-1)/p < I(i,j)/p or I(i-1)/p < I(i,j)/p or I(i+1,j)/p < I(I,j)/p or I(i,j+1)/p< I(I,j)/p
である。ただし、ここにおける除算は切り捨てを行った整数値を意味している。
図3(a)の輝度画像に対して重複を考慮した等輝度線画像を作成すると図3(c)のようになる。
大上、藤村、河井、富田、「等輝度線ステレオによる顔の三次元復元」、PRMU, Vol.103,No.737(20040311) pp. 139-144 Kanade, T., Okutomi, M., "A stereo matchingalgorithm with an adaptive window: theory and experiment", Proc. 1991 IEEEInternational Conference on Robotics and Automation, Vol.2, pp. 1088-1095.
ウィンドウ内の等輝度線画素数の積算処理は、再帰相関法などに用いられている隣接したウィンドウ間の差分行列をつくる方法で、処理を高速化することができる。通常、相関法用のウィンドウサイズと積算値の間には負の相関がある。すなわち、積算値の大きい点においては一意性が高いと評価されてウィンドウサイズは小さくなり、逆の場合には大きくなる。
Claims (12)
- 測定対象を撮影した複数の画像を用いて、基準画像中の対象点に対する参照画像中の対応点を探索し、対象点に対する対応点を決定する際には、参照画像中の対応点候補点と対応点のそれぞれの近傍範囲であるウィンドウの局所的な輝度パターンの類似性から対応点をさがしてその視差から三角測量法により距離を求めるステレオ相関法を用いた画像処理方法において、
基準画像に対して等輝度線画像を作成し、
等輝度線画像の密度を利用して輝度パターン内の一意性を評価して前記ウィンドウのサイズを決定する画像処理方法。 - 前記輝度パターン内の一意性の評価は、対象点から最寄りの等輝度線までの距離を評価値とする請求項1に記載の画像処理方法。
- 前記輝度パターン内の一意性の評価は、評価用ウィンドウ内に存在する等輝度線の画素数を数えたものを評価値とする請求項1に記載の画像処理方法。
- 前記輝度パターン内の一意性の評価は、評価用ウィンドウ内に存在する等輝度線の画素数を数え、さらに同一画素に複数の等輝度線が重なっている場合はその重みづけをしたものを評価値とする請求項1に記載の画像処理方法。
- 測定対象を撮影した複数の画像を用いて、基準画像中の対象点に対する参照画像中の対応点を探索し、対象点に対する対応点を決定する際には、参照画像中の対応点候補点と対応点のそれぞれの近傍範囲であるウィンドウの局所的な輝度パターンの類似性から対応点をさがしてその視差から三角測量法により距離を求めるステレオ相関法を用いた画像処理装置において、
基準画像に対して等輝度線画像を作成する手段と、
等輝度線画像の密度を利用して輝度パターン内の一意性を評価して前記ウィンドウのサイズを決定する手段とからなる画像処理装置。 - 前記輝度パターン内の一意性の評価は、対象点から最寄りの等輝度線までの距離を評価値とする請求項5に記載の画像処理装置。
- 前記輝度パターン内の一意性の評価は、評価用ウィンドウ内に存在する等輝度線の画素数を数えたものを評価値とする請求項5に記載の画像処理装置。
- 前記輝度パターン内の一意性の評価は、評価用ウィンドウ内に存在する等輝度線の画素数を数え、さらに同一画素に複数の等輝度線が重なっている場合はその重みづけをしたものを評価値とする請求項5に記載の画像処理装置。
- 測定対象を撮影した複数の画像を用いて、基準画像中の対象点に対する参照画像中の対応点を探索し、対象点に対する対応点を決定する際には、参照画像中の対応点候補点と対応点のそれぞれの近傍範囲であるウィンドウの局所的な輝度パターンの類似性から対応点をさがしてその視差から三角測量法により距離を求めるステレオ相関法を用いた画像処理プログラムにおいて、
基準画像に対して等輝度線画像を作成し、
等輝度線画像の密度を利用して輝度パターン内の一意性を評価して前記ウィンドウのサイズを決定する画像処理プログラム。 - 前記輝度パターン内の一意性の評価は、対象点から最寄りの等輝度線までの距離を評価値とする請求項9に記載の画像処理プログラム。
- 前記輝度パターン内の一意性の評価は、評価用ウィンドウ内に存在する等輝度線の画素数を数えたものを評価値とする請求項9に記載の画像処理プログラム。
- 前記輝度パターン内の一意性の評価は、評価用ウィンドウ内に存在する等輝度線の画素数を数え、さらに同一画素に複数の等輝度線が重なっている場合はその重みづけをしたものを評価値とする請求項9に記載の画像処理プログラム。
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Cited By (1)
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JP2012103815A (ja) * | 2010-11-08 | 2012-05-31 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 画像処理方法、画像処理プログラム、これを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体、及び画像処理装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH06281421A (ja) * | 1991-10-18 | 1994-10-07 | Agency Of Ind Science & Technol | 画像処理方法 |
JP2000088523A (ja) * | 1998-09-09 | 2000-03-31 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 特徴ベクトルを利用した物体の認識装置および方法 |
JP2005251122A (ja) * | 2004-03-08 | 2005-09-15 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 画像処理装置および画像処理方法 |
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