JP2009037582A - Game controller - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ゲームコントローラの技術に関する。 The present invention relates to a game controller technology.
ゲームシステムにおいて、モータなどの振動子を備えたゲームコントローラが普及している。ゲームの進行にあわせて振動子が駆動されることで、ユーザに現実感を与えることができる。 In game systems, game controllers equipped with vibrators such as motors have become widespread. The vibrator is driven as the game progresses, so that the user can have a sense of reality.
また近年、ゲームコントローラに動きセンサを搭載して、ゲームコントローラの姿勢や動きそのものをゲームへの入力として利用することが現実化されている。ユーザがゲームコントローラを動かすと、動きセンサはゲームコントローラの傾きや回転量などを検出し、その検出値をゲーム装置に送信することで、従来からあるボタン操作とは異なるゲーム入力が実現される。たとえばレーシングゲームでは、ゲームコントローラが自動車のハンドルのように扱われて、ユーザは、ボタン操作よりもリアルな感覚をもってゲームを行うことができる。 In recent years, it has become practical to mount a motion sensor on a game controller and use the attitude or movement of the game controller itself as an input to the game. When the user moves the game controller, the motion sensor detects the tilt and rotation amount of the game controller, and transmits the detected value to the game device, thereby realizing a game input different from the conventional button operation. For example, in a racing game, the game controller is handled like a car handle, and the user can play the game with a more realistic feeling than a button operation.
しかしながら、ゲームコントローラに振動子と動きセンサが搭載された場合、動きセンサは、ユーザの動作により与えられるゲームコントローラの動き成分に加えて、振動子の振動に起因するゲームコントローラの動き成分も検出する。そのため、ユーザが本来意図するゲーム操作とは異なる入力がゲームキャラクタの挙動に反映されることがあり、ユーザに違和感を生じさせることもある。 However, when a vibrator and a motion sensor are mounted on the game controller, the motion sensor detects a motion component of the game controller caused by the vibration of the vibrator in addition to the motion component of the game controller given by the user's action. . Therefore, an input different from the game operation originally intended by the user may be reflected in the behavior of the game character, which may cause the user to feel uncomfortable.
そこで本発明は、加速度センサや角速度センサなどの動きセンサの出力から、振動子の振動に起因するゲームコントローラの動き成分を簡易に除去または低減する技術を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a technique for easily removing or reducing a motion component of a game controller caused by vibration of a vibrator from an output of a motion sensor such as an acceleration sensor or an angular velocity sensor.
上記課題を解決するために、本発明のある態様のゲームコントローラは、ユーザによるゲーム操作データをゲーム装置に伝送するゲームコントローラであって、当該ゲームコントローラの動きを検出する動きセンサと、動きセンサの出力に設けられるローパスフィルタと、少なくとも１つの振動子とを備える。ローパスフィルタのカットオフ周波数は、当該ゲームコントローラの固有周波数（固有振動数）よりも低く設定される。なお、ゲームコントローラは、複数の固有周波数のピーク値を有することが考えられるが、その場合には、ローパスフィルタのカットオフ周波数が、最も低い固有周波数のピーク値よりも低く設定されることが好ましい。 In order to solve the above problems, a game controller according to an aspect of the present invention is a game controller that transmits game operation data by a user to a game device, a motion sensor that detects the motion of the game controller, A low-pass filter provided at the output and at least one vibrator are provided. The cut-off frequency of the low-pass filter is set lower than the natural frequency (natural frequency) of the game controller. The game controller may have peak values of a plurality of natural frequencies. In this case, it is preferable that the cut-off frequency of the low-pass filter is set lower than the peak value of the lowest natural frequency. .
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。 It should be noted that any combination of the above-described constituent elements and a conversion of the expression of the present invention between a method, an apparatus, a system, a recording medium, a computer program, etc. are also effective as an aspect of the present invention.
本発明によると、動きセンサの出力から、振動子の振動に起因するゲームコントローラの動き成分を簡易に除去または低減する技術を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a technique for easily removing or reducing the motion component of the game controller caused by the vibration of the vibrator from the output of the motion sensor.
図１は、本発明の実施例にかかるゲームシステムの使用環境を示す。ゲームシステム１は、画像表示装置３、音声出力装置４、ゲーム装置１０およびコントローラ２０を備える。画像表示装置３、音声出力装置４およびコントローラ２０は、ゲーム装置１０に接続される。 FIG. 1 shows a use environment of a game system according to an embodiment of the present invention. The game system 1 includes an image display device 3, an audio output device 4, a game device 10, and a controller 20. The image display device 3, the audio output device 4, and the controller 20 are connected to the game device 10.
画像表示装置３は画像信号を出力するディスプレイであって、ゲーム装置１０において生成された画像信号を受けて、ゲーム画面を表示する。音声出力装置４は音声を出力するスピーカであって、ゲーム装置１０において生成された音声信号を受けて、ゲーム音声を出力する。画像表示装置３および音声出力装置４は、ゲームシステム１における出力装置を構成する。ゲーム装置１０と出力装置は、ＡＶケーブルなどの有線により接続されてもよく、また無線により接続されてもよい。またゲーム装置１０と出力装置との間には、ネットワーク（ＬＡＮ）ケーブルやワイヤレスＬＡＮなどで構築したホームネットワークが構築されてもよい。 The image display device 3 is a display that outputs an image signal. The image display device 3 receives the image signal generated by the game device 10 and displays a game screen. The sound output device 4 is a speaker that outputs sound, and receives a sound signal generated in the game device 10 and outputs a game sound. The image display device 3 and the audio output device 4 constitute an output device in the game system 1. The game apparatus 10 and the output apparatus may be connected by wire such as an AV cable or may be connected wirelessly. Further, a home network constructed with a network (LAN) cable, a wireless LAN, or the like may be constructed between the game apparatus 10 and the output apparatus.
コントローラ２０は、ユーザがゲーム中のキャラクタを動作させるゲーム操作データを入力するための入力装置であり、またゲーム装置１０は、コントローラ２０から供給されるゲーム操作データをもとにゲームアプリケーションを処理して、ゲームアプリケーションの処理結果を示す画像信号および音声信号を生成する処理装置である。なお、本実施例に示す技術は、ゲームアプリケーションに限らず、他の種類のアプリケーションを実行する処理装置を備えたエンタテインメントシステムにおいても実現できる。以下では、エンタテインメントシステムを代表して、ゲームアプリケーションを実行するゲームシステム１について説明する。 The controller 20 is an input device for a user to input game operation data for operating a character in the game. The game device 10 processes a game application based on the game operation data supplied from the controller 20. The processing device generates an image signal and an audio signal indicating the processing result of the game application. Note that the technology shown in the present embodiment can be realized not only in a game application but also in an entertainment system including a processing device that executes another type of application. Below, the game system 1 which runs a game application on behalf of an entertainment system is demonstrated.
コントローラ２０は、ユーザによるゲーム操作データをゲーム装置１０に伝送する機能をもち、本実施例ではゲーム装置１０との間で無線通信可能な無線コントローラとして構成される。コントローラ２０とゲーム装置１０は、Bluetooth（ブルートゥース）（登録商標）プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。ゲーム操作データの送受信において、ゲーム装置１０は親機すなわちマスタとして機能し、コントローラ２０は子機すなわちスレーブとして機能する。なおコントローラ２０は、無線コントローラに限らず、ゲーム装置１０とケーブルを介して接続される有線コントローラであってもよい。 The controller 20 has a function of transmitting game operation data by the user to the game apparatus 10, and is configured as a wireless controller capable of wireless communication with the game apparatus 10 in this embodiment. The controller 20 and the game apparatus 10 may establish a wireless connection using a Bluetooth (registered trademark) protocol. In the transmission / reception of game operation data, the game apparatus 10 functions as a parent device, that is, a master, and the controller 20 functions as a child device, that is, a slave. The controller 20 is not limited to a wireless controller, and may be a wired controller connected to the game apparatus 10 via a cable.
コントローラ２０は、図示しないバッテリにより駆動され、ゲームを進行させるゲーム入力を行うための複数のボタンやキーを有して構成される。ユーザがコントローラ２０のボタンやキーを操作すると、そのゲーム操作データが無線により周期的にゲーム装置１０に送信される。またコントローラ２０は、コントローラ２０の３軸方向の加速度を検出する３軸加速度センサと、所定の軸回りの角速度を検出する角速度センサを有して構成される。３軸加速度センサおよび角速度センサは、コントローラ２０の動きを検出する動きセンサを構成する。ゲームアプリケーションによっては、各センサの検出値がゲーム操作データとして扱われ、無線により周期的にゲーム装置１０に送信される。たとえば、コントローラ２０を自動車のハンドルに見立て、ユーザがコントローラ２０をハンドルのように動かすことで、ゲーム中の自動車を動かすレーシングゲームにおいては、３軸加速度センサおよび角速度センサの出力値がゲーム操作データとして利用される。 The controller 20 is driven by a battery (not shown), and has a plurality of buttons and keys for performing game input for progressing the game. When the user operates the buttons and keys of the controller 20, the game operation data is periodically transmitted to the game apparatus 10 by radio. The controller 20 includes a triaxial acceleration sensor that detects acceleration in the triaxial direction of the controller 20 and an angular velocity sensor that detects an angular velocity around a predetermined axis. The three-axis acceleration sensor and the angular velocity sensor constitute a motion sensor that detects the motion of the controller 20. Depending on the game application, the detection value of each sensor is handled as game operation data, and is periodically transmitted to the game apparatus 10 by radio. For example, in a racing game in which the controller 20 is regarded as a steering wheel of a car and the user moves the controller 20 like a steering wheel to move the car during the game, the output values of the three-axis acceleration sensor and the angular velocity sensor are used as game operation data. Used.
ゲーム装置１０は、コントローラ２０からゲームアプリケーションに関するゲーム操作データを受信し、ゲーム操作データに応じてゲーム進行を制御して、ゲーム画像信号およびゲーム音声信号を生成する。生成されたゲーム画像信号およびゲーム音声信号は、それぞれ画像表示装置３および音声出力装置４により出力される。またゲーム装置１０は、ゲームアプリケーションの進行状況に応じて、コントローラ２０を振動させる振動制御信号をコントローラ２０に送信する機能ももつ。コントローラ２０は振動子を有し、振動開始信号を受信すると振動子を駆動させ、振動停止信号を受信すると振動子の駆動を停止させる。なおゲーム装置１０は、振動子を駆動させるか否かを特定する振動制御信号を、送信フレームごとに送信してもよく、この場合、コントローラ２０は、この振動制御信号にしたがって動作する。 The game apparatus 10 receives game operation data related to the game application from the controller 20, controls the game progress according to the game operation data, and generates a game image signal and a game sound signal. The generated game image signal and game sound signal are output by the image display device 3 and the sound output device 4, respectively. The game apparatus 10 also has a function of transmitting a vibration control signal for vibrating the controller 20 to the controller 20 in accordance with the progress status of the game application. The controller 20 has a vibrator. When the vibration start signal is received, the controller 20 is driven, and when the vibration stop signal is received, the vibrator is stopped. Note that the game apparatus 10 may transmit a vibration control signal that specifies whether or not to drive the vibrator for each transmission frame. In this case, the controller 20 operates according to the vibration control signal.
図２は、コントローラの外観構成を示す。コントローラ２０には、方向キー２１、アナログスティック２７と、４種の操作ボタン２６が設けられている。４種のボタン２２〜２５には、それぞれを区別するために、異なる色で異なる図形が記されている。すなわち、○ボタン２２には赤色の丸、×ボタン２３には青色のバツ、□ボタン２４には紫色の四角形、△ボタン２５には緑色の三角形が記されている。 FIG. 2 shows an external configuration of the controller. The controller 20 is provided with a direction key 21, an analog stick 27, and four types of operation buttons 26. The four types of buttons 22 to 25 are marked with different figures in different colors in order to distinguish them from each other. In other words, the ○ button 22 is marked with a red circle, the X button 23 is marked with a blue cross, the □ button 24 is marked with a purple square, and the Δ button 25 is marked with a green triangle.
ユーザは左手で左側把持部２８ａを把持し、右手で右側把持部２８ｂを把持して、コントローラ２０を操作する。方向キー２１、アナログスティック２７、操作ボタン２６は、ユーザが左側把持部２８ａ、右側把持部２８ｂを把持した状態で操作可能なように、筐体上面３０に設けられる。 The user operates the controller 20 by holding the left holding part 28a with the left hand and holding the right holding part 28b with the right hand. The direction key 21, the analog stick 27, and the operation button 26 are provided on the upper surface 30 of the housing so that the user can operate with the left gripping portion 28a and the right gripping portion 28b being gripped.
左側把持部２８ａおよび右側把持部２８ｂの筐体内部には、モータなどで構成される振動子が配置される。コントローラ２０の無線通信モジュールがゲーム装置１０から振動開始信号を受信すると、左右の振動子が駆動され、その振動がコントローラ２０の筐体に伝達されて、コントローラ２０が振動する。またコントローラ２０の筐体内部の中央付近には、コントローラ２０の動作を制御するための基板が配置される。この基板には、既述した３軸加速度センサや角速度センサなども設けられている。なおコントローラ２０の外郭を構成する筐体は、下側筐体と上側筐体とを嵌め合わせることで構成され、振動子および基板は、下側筐体に固定されている。 In the housings of the left grip part 28a and the right grip part 28b, a vibrator composed of a motor or the like is disposed. When the wireless communication module of the controller 20 receives the vibration start signal from the game apparatus 10, the left and right vibrators are driven, and the vibration is transmitted to the housing of the controller 20, so that the controller 20 vibrates. Further, a substrate for controlling the operation of the controller 20 is disposed near the center inside the housing of the controller 20. The substrate is also provided with the three-axis acceleration sensor and the angular velocity sensor described above. Note that the casing that constitutes the outline of the controller 20 is configured by fitting the lower casing and the upper casing together, and the vibrator and the substrate are fixed to the lower casing.
基板上の３軸加速度センサおよび角速度センサは、コントローラ２０の動きを検出するが、振動子が駆動されたときには、その駆動により生じるコントローラ２０の振動成分も検出値に含まれる。上記したレーシングゲームにおいて、コントローラ２０を水平に維持することで自動車がまっすぐに走るようなゲーム設定がされている場合、振動子が駆動されると、まっすぐに走行するはずの自動車が、振動成分によりジグザグ走行するようなことも想定される。このような自動車の挙動はユーザに違和感を与えることになるため、振動子による振動成分は、可能な限りゲーム操作データから取り除くことが好ましい。以下において、ユーザの動作によるコントローラ２０の姿勢や動きを、できるだけ忠実にゲーム中のキャラクタに反映させる仕組みを説明する。 The triaxial acceleration sensor and the angular velocity sensor on the substrate detect the movement of the controller 20, but when the vibrator is driven, the vibration component of the controller 20 generated by the driving is also included in the detected value. In the above racing game, when the game is set so that the car runs straight by keeping the controller 20 horizontal, when the vibrator is driven, the car that should run straight is caused by the vibration component. A zigzag running is also assumed. Since such a behavior of the automobile gives the user a sense of incongruity, it is preferable to remove the vibration component by the vibrator from the game operation data as much as possible. In the following, a mechanism for reflecting the posture and movement of the controller 20 by the user's action on the character in the game as faithfully as possible will be described.
図３は、コントローラの内部構成を示す。コントローラ２０は、処理部９０を有し、さらに、モータと偏心部材から構成される振動子８０ａ、８０ｂと、無線通信モジュール９２とを備える。振動子８０ａ、８０ｂは、それぞれコントローラ２０の左側把持部２８ａ、右側把持部２８ｂの筐体内部に配置される。無線通信モジュール９２は、ゲーム装置１０の無線通信モジュールとの間でデータを送受信する機能をもつ。処理部９０は、コントローラ２０における所期の処理を実行する。処理部９０および無線通信モジュール９２の機能は、筐体内部に設けられる基板に作り込まれた回路として実現されてもよい。 FIG. 3 shows the internal configuration of the controller. The controller 20 includes a processing unit 90, and further includes vibrators 80a and 80b including a motor and an eccentric member, and a wireless communication module 92. The vibrators 80a and 80b are disposed inside the housings of the left gripping portion 28a and the right gripping portion 28b of the controller 20, respectively. The wireless communication module 92 has a function of transmitting / receiving data to / from the wireless communication module of the game apparatus 10. The processing unit 90 executes a predetermined process in the controller 20. The functions of the processing unit 90 and the wireless communication module 92 may be realized as a circuit built in a substrate provided inside the housing.
処理部９０は、メイン制御部５０、入力受付部５２、センサユニット５６、フィルタユニット６０、アナログデジタル変換装置６４、平均処理ユニット６８、メモリ７０、読出部７２、通信制御部７４および駆動制御部７６を備える。通信制御部７４は、無線通信モジュール９２との間で必要なデータの送受を行う。 The processing unit 90 includes a main control unit 50, an input receiving unit 52, a sensor unit 56, a filter unit 60, an analog / digital conversion device 64, an average processing unit 68, a memory 70, a reading unit 72, a communication control unit 74, and a drive control unit 76. Is provided. The communication control unit 74 transmits / receives necessary data to / from the wireless communication module 92.
入力受付部５２は、方向キー２１、操作ボタン２６、アナログスティック２７などの入力部からの入力情報を受け付け、メイン制御部５０に送る。メイン制御部５０は、受け取った入力情報をメモリ７０に供給し、記憶させる。各種入力部からの入力情報は、メモリ７０においてそれぞれに割り当てられる領域に上書きして記憶される。 The input receiving unit 52 receives input information from the input unit such as the direction key 21, the operation button 26, the analog stick 27, and sends it to the main control unit 50. The main control unit 50 supplies the received input information to the memory 70 and stores it. Input information from the various input units is stored in the memory 70 by overwriting the areas allocated thereto.
通信制御部７４は、所定の周期で無線通信モジュール９２の送信処理を制御する。ゲーム装置１０のゲーム画像のフレーム周期は１／６０秒に設定されているため、無線通信モジュール９２の送信周期は、１／６０秒以下の時間、たとえば１１．２５ｍ秒に設定される。読出部７２は、無線通信モジュール９２の送信周期にあわせてメモリ７０からデータを読み出し、通信制御部７４に供給する。各種入力部からの情報は、それぞれの記憶領域において上書き保存されているため、読出部７２は、最新のゲーム操作データを通信制御部７４に供給できる。 The communication control unit 74 controls transmission processing of the wireless communication module 92 at a predetermined cycle. Since the frame period of the game image of the game apparatus 10 is set to 1/60 seconds, the transmission period of the wireless communication module 92 is set to a time of 1/60 seconds or less, for example, 11.25 milliseconds. The reading unit 72 reads data from the memory 70 in accordance with the transmission cycle of the wireless communication module 92 and supplies the data to the communication control unit 74. Since the information from the various input units is overwritten and stored in the respective storage areas, the reading unit 72 can supply the latest game operation data to the communication control unit 74.
センサユニット５６は、複数の加速度センサ５４および角速度センサ５３を有する。センサユニット５６が３軸加速度センサを含む場合、センサユニット５６は、３つの加速度センサ５４を有して構成される。加速度センサ５４および角速度センサ５３は、ユーザの動作によるコントローラ２０の動きを検出する。本実施例において加速度センサ５４および角速度センサ５３の検出値は、ゲームアプリケーションのゲーム操作データとして利用される。 The sensor unit 56 includes a plurality of acceleration sensors 54 and angular velocity sensors 53. When the sensor unit 56 includes a three-axis acceleration sensor, the sensor unit 56 includes three acceleration sensors 54. The acceleration sensor 54 and the angular velocity sensor 53 detect the movement of the controller 20 due to the user's operation. In this embodiment, the detection values of the acceleration sensor 54 and the angular velocity sensor 53 are used as game operation data of the game application.
フィルタユニット６０は、複数のローパスフィルタ（ＬＰＦ）５８、５７を有する。ＬＰＦ５８は、加速度センサ５４の下流に設けられ、加速度センサ５４の出力のうち、カットオフ周波数以下の周波数成分を通過させ、カットオフ周波数近傍から、それ以上の周波数成分を減衰させるフィルタである。ＬＰＦ５７は、角速度センサ５３の下流に設けられ、角速度センサ５３の出力のうち、カットオフ周波数以下の周波数成分を通過させ、カットオフ周波数近傍から、それ以上の周波数成分を減衰させるフィルタである。ＬＰＦ５８およびＬＰＦ５７は、パッシブフィルタとして構成され、同一のカットオフ周波数を有するように構成されてもよい。パッシブフィルタはアクティブフィルタに比べて、そのフィルタ動作に電力を要しないため、バッテリ駆動のコントローラ２０においては好適である。 The filter unit 60 includes a plurality of low-pass filters (LPF) 58 and 57. The LPF 58 is a filter that is provided downstream of the acceleration sensor 54 and passes a frequency component equal to or lower than the cut-off frequency in the output of the acceleration sensor 54 and attenuates a frequency component higher than that near the cut-off frequency. The LPF 57 is a filter that is provided downstream of the angular velocity sensor 53 and passes a frequency component equal to or lower than the cutoff frequency in the output of the angular velocity sensor 53 and attenuates a frequency component higher than that near the cutoff frequency. The LPF 58 and the LPF 57 are configured as passive filters and may be configured to have the same cutoff frequency. Since the passive filter requires less power for the filter operation than the active filter, it is suitable for the battery-driven controller 20.
なお図示していないが、加速度センサ５４とＬＰＦ５８の間には、さらにパッシブフィルタが設けられてもよい。このパッシブフィルタは、加速度センサ５４の内部に形成されてもよく、また加速度センサ５４の内部抵抗と、加速度センサ５４の外部に設けたコンデンサにより形成されてもよい。またこのパッシブフィルタは、加速度センサ５４の外部において、ＬＰＦ５８と直列されるように形成されてもよい。このパッシブフィルタのカットオフ周波数は、ＬＰＦ５８のカットオフ周波数以上に設定される。 Although not shown, a passive filter may be further provided between the acceleration sensor 54 and the LPF 58. This passive filter may be formed inside the acceleration sensor 54, or may be formed by an internal resistance of the acceleration sensor 54 and a capacitor provided outside the acceleration sensor 54. The passive filter may be formed outside the acceleration sensor 54 so as to be in series with the LPF 58. The cutoff frequency of this passive filter is set to be equal to or higher than the cutoff frequency of the LPF 58.
同様に図示していないが、角速度センサ５３とＬＰＦ５７の間には、さらにアクティブフィルタが設けられてもよい。アクティブフィルタは、ＯＰアンプやトランジスタなどの増幅素子を有し、角速度センサ５３の出力を増幅して、ＬＰＦ５７に供給する機能をもつ。角速度センサ５３の出力は、加速度センサ５４の出力と比較すると小さいため、アクティブフィルタで増幅することで、ゲーム操作データとして好適に利用されることが可能となる。アクティブフィルタのカットオフ周波数は、ＬＰＦ５７のカットオフ周波数以上に設定される。 Similarly, although not shown, an active filter may be further provided between the angular velocity sensor 53 and the LPF 57. The active filter has an amplifying element such as an OP amplifier or a transistor, and has a function of amplifying the output of the angular velocity sensor 53 and supplying the amplified output to the LPF 57. Since the output of the angular velocity sensor 53 is smaller than the output of the acceleration sensor 54, it can be suitably used as game operation data by being amplified by an active filter. The cutoff frequency of the active filter is set to be equal to or higher than the cutoff frequency of the LPF 57.
アナログデジタル変換装置６４は、複数のアナログデジタル変換器（ＡＤＣ）６２、６３を有する。ＡＤＣ６２は、ＬＰＦ５８から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する。ＡＤＣ６３は、ＬＰＦ５７から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する。サンプリング周期は、無線通信モジュール９２による送信周期と比較して短く設定されることが好ましく、たとえば２ｍ秒程度であってよい。アナログデジタル変換装置６４は、固定のサンプリング周期を保持してもよく、またメイン制御部５０によりサンプリング周期を所望に制御されてもよい。 The analog-digital conversion device 64 includes a plurality of analog-digital converters (ADC) 62 and 63. The ADC 62 converts the analog signal output from the LPF 58 into a digital signal. The ADC 63 converts the analog signal output from the LPF 57 into a digital signal. The sampling period is preferably set shorter than the transmission period by the wireless communication module 92, and may be about 2 milliseconds, for example. The analog-to-digital converter 64 may hold a fixed sampling cycle, and the main control unit 50 may control the sampling cycle as desired.
平均処理ユニット６８は、複数の平均処理部６６、６７を有する。平均処理部６６は、ＡＤＣ６２から出力されるサンプリング値を、無線通信モジュール９２の送信周期の間、平均処理し、メモリ７０において割り当てられる領域に上書きする。平均処理部６７は、ＡＤＣ６３から出力されるサンプリング値を、無線通信モジュール９２の送信周期の間、平均処理し、メモリ７０において割り当てられる領域に上書きする。このように、平均処理部６６、６７が、送信周期の間のサンプリング値を平均化することで、センサ出力に重畳されている振動子８０起因の筐体の振動成分の影響を低減することが可能となる。なお、処理部９０において、平均処理部６６、６７は存在しなくてもよく、その場合には、ＡＤＣ６２、６３のサンプリング値は、メモリ７０においてそれぞれに割り当てられる領域に、サンプリング周期で上書きされて記憶されることになる。 The average processing unit 68 includes a plurality of average processing units 66 and 67. The average processing unit 66 averages the sampling value output from the ADC 62 during the transmission cycle of the wireless communication module 92 and overwrites the area allocated in the memory 70. The average processing unit 67 averages the sampling value output from the ADC 63 during the transmission cycle of the wireless communication module 92 and overwrites the area allocated in the memory 70. As described above, the averaging processing units 66 and 67 can reduce the influence of the vibration component of the casing caused by the vibrator 80 superimposed on the sensor output by averaging the sampling values during the transmission period. It becomes possible. In the processing unit 90, the average processing units 66 and 67 do not have to exist. In this case, the sampling values of the ADCs 62 and 63 are overwritten in the sampling period in the areas allocated in the memory 70, respectively. Will be remembered.
既述したように、読出部７２は、無線通信モジュール９２の送信周期で特定される送信タイミングにあわせてメモリ７０からデータを読み出し、通信制御部７４に供給する。平均処理部６６、６７、またはＡＤＣ６２、６３から供給されるセンサ出力値は、それぞれの記憶領域において上書き保存されているため、読出部７２は、最新のセンサ情報を通信制御部７４に供給できる。通信制御部７４は、無線通信モジュール９２から、入力受付部５２で受け付けた操作ボタン２６などの操作情報とともに、動きセンサ、すなわち加速度センサ５４および角速度センサ５３により取得されたセンサ情報をゲーム操作データとして、ゲーム装置１０に送信させる。 As described above, the reading unit 72 reads data from the memory 70 in accordance with the transmission timing specified by the transmission cycle of the wireless communication module 92 and supplies the data to the communication control unit 74. Since the sensor output values supplied from the average processing units 66 and 67 or the ADCs 62 and 63 are overwritten in the respective storage areas, the reading unit 72 can supply the latest sensor information to the communication control unit 74. The communication control unit 74 uses, as game operation data, sensor information acquired by the motion sensor, that is, the acceleration sensor 54 and the angular velocity sensor 53, together with operation information such as the operation button 26 received by the input receiving unit 52 from the wireless communication module 92. To the game device 10.
また無線通信モジュール９２は、ゲーム装置１０から振動開始または振動停止を指示する振動制御信号を受信すると、メイン制御部５０に供給する。メイン制御部５０は、振動制御信号を駆動制御部７６に供給し、駆動制御部７６は、振動制御信号をもとに振動子８０ａ、８０ｂを動作させる。駆動制御部７６は、振動子８０ａ、８０ｂを駆動するためのスイッチとして構成されてもよく、また供給電圧のデューティ比を可変とするＰＷＭ制御部として構成されてもよい。 In addition, when the wireless communication module 92 receives a vibration control signal for instructing vibration start or vibration stop from the game apparatus 10, the wireless communication module 92 supplies the vibration to the main control unit 50. The main control unit 50 supplies a vibration control signal to the drive control unit 76, and the drive control unit 76 operates the vibrators 80a and 80b based on the vibration control signal. The drive control unit 76 may be configured as a switch for driving the vibrators 80a and 80b, or may be configured as a PWM control unit that varies the duty ratio of the supply voltage.
図４は、加速度センサに設けられるローパスフィルタの構成を示す。加速度センサ５４の出力は、ＬＰＦ６１およびＬＰＦ５８からなる２段構成の２次パッシブフィルタ５９によりフィルタリング処理される。この２次パッシブフィルタ５９は、２段ローパスフィルタを構成している。２次パッシブフィルタ５９のカットオフ周波数は、ＬＰＦ６１のカットオフ周波数およびＬＰＦ５８のカットオフ周波数の小さい方として定められる。図３にも示すように、ＬＰＦ５８は、加速度センサ５４の出力の下流に配置され、ＬＰＦ６１は、加速度センサ５４とＬＰＦ５８の間に配置される。図４の例では、ＬＰＦ６１は、加速度センサ５４における内部抵抗Ｒ１と、容量Ｃ１から構成される。ＬＰＦ５８は、抵抗Ｒ２と、容量Ｃ２から構成される。なお、フィルタの次数は２次に限定されるものではないが、後述するように、コントローラ２０においては２次であることが好適である。 FIG. 4 shows a configuration of a low-pass filter provided in the acceleration sensor. The output of the acceleration sensor 54 is subjected to filtering processing by a two-stage secondary passive filter 59 composed of an LPF 61 and an LPF 58. The secondary passive filter 59 constitutes a two-stage low-pass filter. The cutoff frequency of the secondary passive filter 59 is determined as the smaller of the cutoff frequency of the LPF 61 and the cutoff frequency of the LPF 58. As shown also in FIG. 3, the LPF 58 is disposed downstream of the output of the acceleration sensor 54, and the LPF 61 is disposed between the acceleration sensor 54 and the LPF 58. In the example of FIG. 4, the LPF 61 includes an internal resistance R1 in the acceleration sensor 54 and a capacitor C1. The LPF 58 includes a resistor R2 and a capacitor C2. Note that the order of the filter is not limited to the second order, but as described later, it is preferable that the controller 20 is the second order.
本実施例のコントローラ２０には、加速度センサ５４および角速度センサ５３とともに、自らが振動する振動子８０が存在している。加速度センサ５４などの動きセンサでは、ユーザの動作によるコントローラ２０の動きが正確に検出されることが好ましく、動きセンサが、振動子８０の振動により筐体に与えられる振動成分を検出することは好ましくない。通常、ユーザがコントローラ２０を動かすスピードには限界があるため、２次パッシブフィルタ５９のカットオフ周波数を、人間がコントローラ２０を動かす限界周波数もしくはそれ以下に設定することで、加速度センサ５４がユーザの動作によるコントローラ２０の動きを検出できるとともに、振動子８０の振動に起因するコントローラ２０の振動成分を加速度センサ５４の出力から除去することができる。 In the controller 20 of this embodiment, there is a vibrator 80 that vibrates itself together with the acceleration sensor 54 and the angular velocity sensor 53. In the motion sensor such as the acceleration sensor 54, it is preferable that the motion of the controller 20 due to the user's operation is accurately detected, and it is preferable that the motion sensor detects a vibration component applied to the housing by the vibration of the vibrator 80. Absent. Usually, since the speed at which the user moves the controller 20 is limited, by setting the cutoff frequency of the secondary passive filter 59 to a limit frequency at which a human moves the controller 20 or lower, the acceleration sensor 54 can be controlled by the user. The movement of the controller 20 due to the operation can be detected, and the vibration component of the controller 20 caused by the vibration of the vibrator 80 can be removed from the output of the acceleration sensor 54.
また、加速度センサ５４などの動きセンサによる検出値に影響を与える振動成分は、振動子８０自身の振動成分よりも、振動子８０の振動に起因する共振成分の方がはるかに大きい。そこで、本実施例のゲーム装置１０では、筐体内の部材を筐体にきつく固定することで、コントローラ２０の固有周波数のピーク値を高く設定することが好ましい。これによりＬＰＦ５８のカットオフ周波数を、コントローラ２０の固有周波数のピーク値よりも低く設定することができ、２次パッシブフィルタ５９において、共振成分の少なくとも一部を除去することが可能となる。このとき、ＬＰＦ５８のカットオフ周波数は、コントローラ２０の固有周波数のピーク値の２／３以下に設定することで、共振成分の多くを除去することが可能となる。 Further, the vibration component that affects the detection value by the motion sensor such as the acceleration sensor 54 is much larger in the resonance component due to the vibration of the vibrator 80 than the vibration component of the vibrator 80 itself. Therefore, in the game apparatus 10 according to the present embodiment, it is preferable that the peak value of the natural frequency of the controller 20 is set high by fixing the members in the casing tightly to the casing. As a result, the cutoff frequency of the LPF 58 can be set lower than the peak value of the natural frequency of the controller 20, and at least a part of the resonance component can be removed in the secondary passive filter 59. At this time, by setting the cutoff frequency of the LPF 58 to 2/3 or less of the peak value of the natural frequency of the controller 20, it is possible to remove most of the resonance components.
図５は、角速度センサに設けられるローパスフィルタの構成を示す。角速度センサ５３の出力は、ＬＰＦ４２およびＬＰＦ５７からなる２段構成の２段ローパスフィルタ４４によりフィルタリング処理される。２段ローパスフィルタ４４のカットオフ周波数は、ＬＰＦ４２のカットオフ周波数およびＬＰＦ５７のカットオフ周波数の小さい方として定められる。図３にも示すように、ＬＰＦ５７は、角速度センサ５３の出力の下流に配置され、ＬＰＦ４２は、角速度センサ５３とＬＰＦ５７の間に配置される。既述したように、ＬＰＦ４２は、角速度センサ５３の出力を増幅するべく、アクティブフィルタとして構成される。図５の例では、ＬＰＦ４２は、角速度センサ５３における内部抵抗Ｒ３と、ＯＰアンプ、抵抗Ｒ４と、容量Ｃ３から構成される。ＬＰＦ５７は、抵抗Ｒ５と、容量Ｃ４から構成される。 FIG. 5 shows a configuration of a low-pass filter provided in the angular velocity sensor. The output of the angular velocity sensor 53 is filtered by a two-stage low-pass filter 44 having a two-stage configuration including an LPF 42 and an LPF 57. The cutoff frequency of the two-stage low-pass filter 44 is determined as the smaller of the cutoff frequency of the LPF 42 and the cutoff frequency of the LPF 57. As shown also in FIG. 3, the LPF 57 is disposed downstream of the output of the angular velocity sensor 53, and the LPF 42 is disposed between the angular velocity sensor 53 and the LPF 57. As described above, the LPF 42 is configured as an active filter in order to amplify the output of the angular velocity sensor 53. In the example of FIG. 5, the LPF 42 includes an internal resistor R3 in the angular velocity sensor 53, an OP amplifier, a resistor R4, and a capacitor C3. The LPF 57 includes a resistor R5 and a capacitor C4.
図４に関連して説明したように、ユーザがコントローラ２０を動かすスピードには限界があるため、２段ローパスフィルタ４４のカットオフ周波数を、人間がコントローラ２０を動かす限界周波数もしくはそれ以下に設定することで、角速度センサ５３がユーザの動作によるコントローラ２０の動きを検出できるとともに、振動子８０の振動に起因するコントローラ２０の振動成分を角速度センサ５３の出力から除去することができる。また本実施例のゲーム装置１０では、筐体内の部材を筐体にきつく固定することで、コントローラ２０の固有周波数のピーク値を高く設定し、これによりＬＰＦ５７のカットオフ周波数を、コントローラ２０の固有周波数のピーク値よりも低く設定することができ、２段ローパスフィルタ４４において、共振成分の少なくとも一部を除去することが可能となる。このとき、ＬＰＦ５７のカットオフ周波数は、コントローラ２０の固有周波数のピーク値の２／３以下に設定することで、共振成分の多くを除去することが可能となる。 As described with reference to FIG. 4, since the speed at which the user moves the controller 20 is limited, the cutoff frequency of the two-stage low-pass filter 44 is set to be equal to or lower than the limit frequency at which the human moves the controller 20. Thus, the angular velocity sensor 53 can detect the movement of the controller 20 due to the user's operation, and the vibration component of the controller 20 caused by the vibration of the vibrator 80 can be removed from the output of the angular velocity sensor 53. Further, in the game apparatus 10 of the present embodiment, the peak value of the natural frequency of the controller 20 is set high by firmly fixing the members in the housing to the housing, whereby the cutoff frequency of the LPF 57 is set to the intrinsic frequency of the controller 20. It can be set lower than the peak value of the frequency, and at least a part of the resonance component can be removed in the two-stage low-pass filter 44. At this time, by setting the cutoff frequency of the LPF 57 to 2/3 or less of the peak value of the natural frequency of the controller 20, it is possible to remove most of the resonance components.
図６（ａ）は、コントローラの上側筐体を外して、下側筐体に固定される基板および振動子を露出させた状態を示す。基板８８は横長の形状を有し、下側筐体の前方中央位置に固定される。振動子８０ａは、モータ８２ａと、モータシャフトの先端に取り付けられた偏心部材８６ａを有し、一対の締結爪８４ａにより挟持されて、下側筐体の左側把持部２８ａの位置に固定される。同様に振動子８０ｂは、モータ８２ｂと偏心部材８６ｂを有し、一対の締結爪８４ｂにより挟持されて、下側筐体の右側把持部２８ｂの位置に固定される。偏心部材８６は半円形状を有して、モータシャフトに対して偏心して固定され、モータシャフトが回転すると、筐体を振動させる。 FIG. 6A shows a state where the upper casing of the controller is removed and the substrate and the vibrator fixed to the lower casing are exposed. The substrate 88 has a horizontally long shape and is fixed to the front center position of the lower housing. The vibrator 80a has a motor 82a and an eccentric member 86a attached to the tip of the motor shaft, is sandwiched by a pair of fastening claws 84a, and is fixed at the position of the left grip portion 28a of the lower housing. Similarly, the vibrator 80b has a motor 82b and an eccentric member 86b, is sandwiched between a pair of fastening claws 84b, and is fixed at the position of the right grip portion 28b of the lower housing. The eccentric member 86 has a semicircular shape and is eccentrically fixed with respect to the motor shaft. When the motor shaft rotates, the casing is vibrated.
図６（ｂ）は、モータの固定構造を示す。一対の締結爪８４は下側筐体から延出され、モータ８２は、一対の締結爪８４の間に押し込まれる。モータ８２が押し込まれた状態で、一対の締結爪８４は、互いに近づく方向にモータ８２を押しつける弾性を有し、この弾性力でモータ８２は下側筐体にきつく固定される。なお基板８８についても、固有周波数を上げるべく、下側筐体にきつく固定される。 FIG. 6B shows a motor fixing structure. The pair of fastening claws 84 are extended from the lower housing, and the motor 82 is pushed between the pair of fastening claws 84. In a state where the motor 82 is pushed in, the pair of fastening claws 84 have elasticity to press the motor 82 in a direction approaching each other, and the motor 82 is firmly fixed to the lower housing by this elastic force. The substrate 88 is also firmly fixed to the lower housing in order to increase the natural frequency.
図７は、コントローラの振動周波数と、加速度センサで検出されるノイズレベルの関係を取得した実験結果を示す。なお、加速度センサ５４の出力は、ＬＰＦ６１およびＬＰＦ５８などのフィルタを通さずに検出した値であって、すなわち加速度センサ５４の検出値そのものが示されている。この実験結果によると、コントローラ２０に印加される振動の周波数が大体１５Ｈｚから２０Ｈｚの間で、加速度センサ５４で検出するノイズが大幅に増加する傾向が認められる。また、図示されるように、コントローラ２０の固有周波数（固有振動数）のピーク値は、大体２２Ｈｚとなっている。したがって、コントローラ２０の筐体に印加される振動成分を効果的に除去するためには、ＬＰＦ５８のカットオフ周波数が１５Ｈｚ以下であればよいことを、発明者はこの実験結果により見いだした。 FIG. 7 shows experimental results obtained by acquiring the relationship between the vibration frequency of the controller and the noise level detected by the acceleration sensor. The output of the acceleration sensor 54 is a value detected without passing through filters such as the LPF 61 and the LPF 58, that is, the detection value itself of the acceleration sensor 54 is shown. According to this experimental result, it is recognized that the noise detected by the acceleration sensor 54 is greatly increased when the frequency of vibration applied to the controller 20 is approximately 15 Hz to 20 Hz. Further, as illustrated, the peak value of the natural frequency (natural frequency) of the controller 20 is approximately 22 Hz. Therefore, the inventor has found from the experimental results that the cutoff frequency of the LPF 58 only needs to be 15 Hz or less in order to effectively remove the vibration component applied to the housing of the controller 20.
ユーザの動作によりコントローラ２０に与えられる振動数は、振動子８０の振動によりコントローラ２０に与えられる振動数よりも一般には低い。既述したように、人間がコントローラ２０を動かすスピードには限界があり、通常は１５Ｈｚを超えることはないと考えられる。したがって、ＬＰＦ５８のカットオフ周波数を、１５Ｈｚ以下の所定値、たとえば１５Ｈｚに設定すると、ＬＰＦ５８は、ユーザの動きに起因する振動成分を好適に出力できるとともに、振動子８０の振動に起因する振動成分を効果的に除去することが可能となる。 The frequency given to the controller 20 by the user's operation is generally lower than the frequency given to the controller 20 by the vibration of the vibrator 80. As described above, there is a limit to the speed at which a human can move the controller 20, and it is considered that the speed does not normally exceed 15 Hz. Therefore, when the cut-off frequency of the LPF 58 is set to a predetermined value of 15 Hz or less, for example, 15 Hz, the LPF 58 can suitably output a vibration component due to the user's movement, and can also generate a vibration component due to the vibration of the vibrator 80. It can be effectively removed.
一方で、ＬＰＦ５８のカットオフ周波数をユーザ動作によるコントローラ２０の動きを検出できる範囲で可能な限り低くすると（たとえば５Ｈｚ程度）、振動子８０に起因するコントローラ２０の振動を効果的に除去できるが、一方で時定数の影響により、ＬＰＦ５８における遅延時間が大きくなる。ゲームシステム１においては、ユーザによるゲーム操作データを、瞬時にゲーム中のキャラクタの動きに反映させることが好ましく、ＬＰＦ５８における遅延時間は、できるだけ小さくすることが好ましい。具体的には、ＬＰＦ５８による遅延時間は、無線通信モジュール９２の送信周期よりも短く設定されることが好ましい。これにより、ＬＰＦ５８を設けたことで、センサ出力値の送信に２送信周期以上の遅延が発生することはなく、最大でも１送信周期の遅延ですむことになる。 On the other hand, if the cut-off frequency of the LPF 58 is made as low as possible within a range in which the movement of the controller 20 by the user operation can be detected (for example, about 5 Hz), the vibration of the controller 20 caused by the vibrator 80 can be effectively removed. On the other hand, the delay time in the LPF 58 increases due to the influence of the time constant. In the game system 1, it is preferable that the game operation data by the user is instantaneously reflected in the movement of the character in the game, and the delay time in the LPF 58 is preferably as small as possible. Specifically, the delay time by the LPF 58 is preferably set shorter than the transmission cycle of the wireless communication module 92. Thus, the provision of the LPF 58 does not cause a delay of two transmission cycles or more in the transmission of the sensor output value, and the delay of one transmission cycle is sufficient at the maximum.
ＬＰＦ５８を構成する抵抗Ｒ２の抵抗値を３３ｋΩ、容量Ｃ２の容量値を０．３３μＦとする。このように抵抗値および容量値を設定することで、ＣＲフィルタのカットオフ周波数は約１５Ｈｚとなる。このとき、時定数による遅延時間は、約１０．８９ｍ秒である。既述したように、本実施例において無線通信モジュール９２の送信周期は、１１．２５ｍ秒に設定されているため、カットオフ周波数を１５Ｈｚに設定したときのＬＰＦ５８の遅延時間は、無線通信モジュール９２の送信周期よりも短くなる。これにより、ＬＰＦ５８を設けても、センサ出力値の送信遅延時間を最大でも無線通信モジュール９２の１送信周期に抑えることができる。 The resistance value of the resistor R2 constituting the LPF 58 is 33 kΩ, and the capacitance value of the capacitor C2 is 0.33 μF. By setting the resistance value and the capacitance value in this way, the cutoff frequency of the CR filter is about 15 Hz. At this time, the delay time due to the time constant is about 10.89 ms. As described above, since the transmission cycle of the wireless communication module 92 is set to 11.25 milliseconds in the present embodiment, the delay time of the LPF 58 when the cutoff frequency is set to 15 Hz is the wireless communication module 92. Shorter than the transmission cycle. Thereby, even if the LPF 58 is provided, the transmission delay time of the sensor output value can be suppressed to one transmission cycle of the wireless communication module 92 even at the maximum.
図４を参照して、ＬＰＦ５８の前段に配置されるＬＰＦ６１は、１５Ｈｚのカットオフ周波数を有するように、ＬＰＦ５８と同じ構造を有してもよい。これにより、２次パッシブフィルタ５９による遅延時間を、最大でも無線通信モジュール９２の２送信周期に抑えることができる。これにより、リアルタイム性が要求されるゲームにおいても許容可能な遅延時間を実現できる。 Referring to FIG. 4, LPF 61 arranged in front of LPF 58 may have the same structure as LPF 58 so as to have a cutoff frequency of 15 Hz. Thereby, the delay time by the secondary passive filter 59 can be suppressed to two transmission cycles of the wireless communication module 92 at the maximum. Thereby, an allowable delay time can be realized even in a game that requires real-time performance.
なお以上は、加速度センサ５４の出力に設けられたＬＰＦ５８について説明したが、同様の理由により、角速度センサ５３の出力に設けられたＬＰＦ５７についても、時定数による遅延時間を加味した適切なカットオフ周波数が設定される。 Although the LPF 58 provided at the output of the acceleration sensor 54 has been described above, for the same reason, the LPF 57 provided at the output of the angular velocity sensor 53 also has an appropriate cutoff frequency that takes into account a delay time due to a time constant. Is set.
図５を参照して、具体的に、ＬＰＦ５７は、１５Ｈｚのカットオフ周波数をもったＬＰＦ５８と同じ構造を有してよい。すなわちＬＰＦ５７を構成する抵抗Ｒ５の抵抗値を３３ｋΩ、容量Ｃ４の容量値を０．３３μＦとしてもよい。また、ＬＰＦ５７の前段に配置されるＬＰＦ４２は、約１ｋＨｚのカットオフ周波数をもつように抵抗値、容量値などが定められてもよい。これにより、２段ローパスフィルタ４４による遅延時間を、最大でも無線通信モジュール９２の２送信周期に抑えることができる。これにより、リアルタイム性が要求されるゲームにおいても許容可能な遅延時間を実現できる。 Referring to FIG. 5, specifically, LPF 57 may have the same structure as LPF 58 having a cutoff frequency of 15 Hz. That is, the resistance value of the resistor R5 constituting the LPF 57 may be 33 kΩ, and the capacitance value of the capacitor C4 may be 0.33 μF. Further, the resistance value, the capacitance value, and the like may be determined so that the LPF 42 disposed in front of the LPF 57 has a cutoff frequency of about 1 kHz. Thereby, the delay time by the two-stage low-pass filter 44 can be suppressed to two transmission cycles of the wireless communication module 92 at the maximum. Thereby, an allowable delay time can be realized even in a game that requires real-time performance.
図８は、加速度センサの下流に設けるＬＰＦについてのシミュレーション結果を示す。このシミュレーションでは、加速度センサ５４の下流に、１）カットオフ周波数１５ＨｚのＬＰＦを１つ設けた場合、２）カットオフ周波数１５ＨｚのＬＰＦを直列に２つ設けた場合、３）カットオフ周波数７．５ＨｚのＬＰＦを１つ設けた場合について、可動周波数帯域での電圧レベルと、ノイズ周波数帯域での周波数特性を調べた。 FIG. 8 shows simulation results for the LPF provided downstream of the acceleration sensor. In this simulation, 1) when one LPF having a cutoff frequency of 15 Hz is provided downstream of the acceleration sensor 54, 2) when two LPFs having a cutoff frequency of 15 Hz are provided in series, and 3) a cutoff frequency. When one LPF of 5 Hz was provided, the voltage level in the movable frequency band and the frequency characteristics in the noise frequency band were examined.
図８（ａ）は、可動周波数帯域での電圧レベルを示す。このシミュレーション結果から、カットオフ周波数７．５ＨｚのＬＰＦ１段では、センサ出力の減衰成分が非常に大きいことが判明した。 FIG. 8A shows the voltage level in the movable frequency band. From this simulation result, it was found that the attenuation component of the sensor output is very large in the LPF 1 stage with a cutoff frequency of 7.5 Hz.
図８（ｂ）は、ノイズ周波数帯域での周波数特性を示す。このシミュレーション結果から、カットオフ周波数１５ＨｚのＬＰＦ１段では、ノイズ成分を好適に除去できないことが判明した。なお、図８（ｂ）には、ノイズ周波数帯域として１０Ｈｚから３５Ｈｚまでが示されているが、本実施例の環境においては、１５Ｈｚ以上をノイズ成分と想定している。 FIG. 8B shows frequency characteristics in the noise frequency band. From this simulation result, it was found that the noise component cannot be suitably removed with the LPF 1 stage having a cutoff frequency of 15 Hz. In FIG. 8B, the noise frequency band from 10 Hz to 35 Hz is shown, but in the environment of the present embodiment, 15 Hz or more is assumed as the noise component.
以上のシミュレーション結果より、加速度センサ５４の下流には、２つのＬＰＦ６１およびＬＰＦ５８から構成される２次パッシブフィルタ５９を設けることで、２次パッシブフィルタ５９は、ユーザによる動きを好適に出力できるとともに、振動子８０の振動に起因した振動成分をセンサ出力値から好適に除去できる。以上の理由により本実施例では、加速度センサ５４の下流に、カットオフ周波数を１５ＨｚとするＬＰＦ６１およびＬＰＦ５８を２段で設けている。 From the above simulation results, by providing the secondary passive filter 59 composed of the two LPFs 61 and 58 downstream of the acceleration sensor 54, the secondary passive filter 59 can suitably output the movement by the user, The vibration component resulting from the vibration of the vibrator 80 can be suitably removed from the sensor output value. For this reason, in this embodiment, the LPF 61 and the LPF 58 having a cutoff frequency of 15 Hz are provided in two stages downstream of the acceleration sensor 54.
図９は、ＬＰＦの変形例を示す。このＬＰＦ５８は、異なるカットオフ周波数をもつフィルタ回路５８ａ、５８ｂを、スイッチ５５により選択的に利用可能に構成される。なお図４に示すＬＰＦ６１は、加速度センサ５４とＬＰＦ５８の間に設けられているが、図示を省略している。図９に示すＬＰＦ５８おいて、たとえばフィルタ回路５８ａは１０Ｈｚのカットオフ周波数をもち、フィルタ回路５８ｂは１５Ｈｚのカットオフ周波数をもってもよい。また、スイッチ５５は、フィルタ回路を経由しないバイパス経路５８ｃを選択することも可能である。 FIG. 9 shows a modification of the LPF. The LPF 58 is configured such that filter circuits 58 a and 58 b having different cutoff frequencies can be selectively used by the switch 55. The LPF 61 shown in FIG. 4 is provided between the acceleration sensor 54 and the LPF 58, but is not shown. In the LPF 58 shown in FIG. 9, for example, the filter circuit 58a may have a cutoff frequency of 10 Hz, and the filter circuit 58b may have a cutoff frequency of 15 Hz. The switch 55 can also select the bypass path 58c that does not pass through the filter circuit.
上記したように、フィルタ回路では時定数による遅延が発生するため、ユーザのゲーム操作データを瞬時にゲーム中のキャラクタ動作に反映させることが要求されるゲームアプリケーションでは、遅延時間の観点からは、センサ出力がフィルタ回路に接続されていないことが望ましい。そこで、振動子８０の振動が発生しないゲームアプリケーションでは、メイン制御部５０がスイッチ５５を制御して、加速度センサ５４とバイパス経路５８ｃとを接続させる。一方、振動子８０の振動が発生するゲームアプリケーションでは、低遅延が要求されるゲームアプリケーションと、低遅延が要求されないゲームアプリケーションとで、メイン制御部５０が加速度センサ５４の接続先を決定する。すなわち、低遅延が要求されるゲームアプリケーションでは、メイン制御部５０がスイッチ５５を制御して、加速度センサ５４とフィルタ回路５８ｂとを接続させ、低遅延が要求されないゲームアプリケーションでは、加速度センサ５４とフィルタ回路５８ａとを接続させる。このように、振動発生の有無、さらには低遅延要求の有無に応じてメイン制御部５０がスイッチ５５を制御することで、ゲーム装置１０に対してゲームアプリケーションに応じた適切なゲーム操作データを送信することが可能となる。 As described above, since a delay due to a time constant occurs in the filter circuit, in a game application that requires the user's game operation data to be instantaneously reflected in the character motion during the game, from the viewpoint of the delay time, the sensor It is desirable that the output is not connected to the filter circuit. Therefore, in a game application in which the vibration of the vibrator 80 does not occur, the main control unit 50 controls the switch 55 to connect the acceleration sensor 54 and the bypass path 58c. On the other hand, in the game application in which the vibration of the vibrator 80 is generated, the main control unit 50 determines the connection destination of the acceleration sensor 54 in a game application that requires low delay and a game application that does not require low delay. That is, in a game application that requires a low delay, the main control unit 50 controls the switch 55 to connect the acceleration sensor 54 and the filter circuit 58b. In a game application that does not require a low delay, the acceleration sensor 54 and the filter The circuit 58a is connected. As described above, the main control unit 50 controls the switch 55 in accordance with the presence / absence of vibrations and the presence / absence of a low delay request, thereby transmitting appropriate game operation data according to the game application to the game apparatus 10. It becomes possible to do.
ゲームアプリケーションにおける振動発生の有無、低遅延要求の有無の情報は、ゲーム装置１０からコントローラ２０に予め送信されてもよい。ゲームプログラム中に、振動発生の有無、および／または低遅延要求の有無の情報が埋め込まれている場合は、ゲーム装置１０がその情報を読み出して、予めコントローラ２０に通知しておいてもよい。メイン制御部５０は、通知された情報をもとに、スイッチ５５の接続先を設定する。 Information on the presence or absence of occurrence of vibration and the presence or absence of a low delay request in the game application may be transmitted from the game device 10 to the controller 20 in advance. In the case where information on the occurrence of vibration and / or the presence or absence of a low delay request is embedded in the game program, the game apparatus 10 may read the information and notify the controller 20 in advance. The main control unit 50 sets the connection destination of the switch 55 based on the notified information.
また、振動子８０の駆動は、ゲーム装置１０から送信される振動制御信号によって制御される。したがってメイン制御部５０は、振動開始信号を受け取ると、振動子８０を振動する前にスイッチ５５をバイパス経路５８ｃからフィルタ回路５８ａまたはフィルタ回路５８ｂに切り替え、振動停止信号を受け取ると、スイッチ５５をバイパス経路５８ｃに戻してもよい。これにより、振動子８０の振動が発生している間は、振動子８０の振動に起因する振動成分をフィルタ処理しつつ、振動子８０の振動が発生していない間は、加速度センサ５４の出力がバイパス経路５８ｃに接続されるため、フィルタ処理による遅延を回避することができる。なお、以上は加速度センサ５４の下流に設けたＬＰＦ５８について説明したが、角速度センサ５３の下流に設けたＬＰＦ５７も同様の構成をとってよい。 Further, the driving of the vibrator 80 is controlled by a vibration control signal transmitted from the game apparatus 10. Therefore, when receiving the vibration start signal, the main control unit 50 switches the switch 55 from the bypass path 58c to the filter circuit 58a or the filter circuit 58b before vibrating the vibrator 80. When receiving the vibration stop signal, the main control unit 50 bypasses the switch 55. You may return to the path | route 58c. As a result, while vibration of the vibrator 80 is generated, the vibration component caused by the vibration of the vibrator 80 is filtered, and while the vibration of the vibrator 80 is not generated, the output of the acceleration sensor 54 is output. Is connected to the bypass path 58c, the delay due to the filtering process can be avoided. Although the LPF 58 provided downstream of the acceleration sensor 54 has been described above, the LPF 57 provided downstream of the angular velocity sensor 53 may have the same configuration.
図１０は、ゲーム装置の構成を示す。ゲーム装置１０は、無線通信モジュール１００、通信制御部１０２、メイン制御部１０４、センサ出力補正部１１０、振動制御信号生成部１２０、アプリケーション処理部１３０および出力部１４０を備える。本実施例におけるゲーム装置１０の処理機能は、ＣＰＵ、メモリ、メモリにロードされたプログラムなどによって実現され、ここではそれらの連携によって実現される構成を描いている。プログラムは、ゲーム装置１０に内蔵されていてもよく、また記録媒体に格納された形態で外部から供給されるものであってもよい。したがってこれらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者に理解されるところである。図示の例では、ゲーム装置１０のＣＰＵが、通信制御部１０２、メイン制御部１０４、センサ出力補正部１１０、振動制御信号生成部１２０、アプリケーション処理部１３０としての機能を実現する。なお、ハードウェアの構成上、ゲーム装置１０は複数のＣＰＵを有してもよい。このような場合、１つのＣＰＵが無線通信モジュール１００の動作を制御する通信制御部１０２として機能し、別のＣＰＵがゲーム装置１０全体の動作を制御するメイン制御部１０４として機能し、別のＣＰＵがゲームアプリケーションを実行するアプリケーション処理部１３０および振動制御信号生成部１２０として機能し、また別のＣＰＵがセンサ出力を補正するセンサ出力補正部１１０として機能してもよい。 FIG. 10 shows the configuration of the game device. The game apparatus 10 includes a wireless communication module 100, a communication control unit 102, a main control unit 104, a sensor output correction unit 110, a vibration control signal generation unit 120, an application processing unit 130, and an output unit 140. The processing function of the game apparatus 10 in the present embodiment is realized by a CPU, a memory, a program loaded in the memory, and the like, and here, a configuration realized by cooperation thereof is illustrated. The program may be built in the game apparatus 10 or may be supplied from the outside in a form stored in a recording medium. Accordingly, those skilled in the art will understand that these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof. In the illustrated example, the CPU of the game apparatus 10 realizes functions as a communication control unit 102, a main control unit 104, a sensor output correction unit 110, a vibration control signal generation unit 120, and an application processing unit 130. Note that the game apparatus 10 may have a plurality of CPUs due to the hardware configuration. In such a case, one CPU functions as the communication control unit 102 that controls the operation of the wireless communication module 100, and another CPU functions as the main control unit 104 that controls the operation of the entire game apparatus 10. May function as the application processing unit 130 and the vibration control signal generation unit 120 that execute the game application, and another CPU may function as the sensor output correction unit 110 that corrects the sensor output.
通信制御部１０２は、無線通信モジュール１００との間で必要なデータを送受して、無線通信モジュール１００の通信処理を制御し、無線通信モジュール１００は、コントローラ２０の無線通信モジュール９２との間で無線通信を確立する。無線通信モジュール１００および無線通信モジュール９２は、たとえばBluetooth（登録商標）プロトコルによる接続を確立する。コントローラ２０の無線通信モジュール９２からは、所定の周期でゲーム操作データなどのデータが送信され、通信制御部１０２は、無線通信モジュール１００で受信したデータをメイン制御部１０４に供給する。 The communication control unit 102 transmits and receives necessary data to and from the wireless communication module 100 to control communication processing of the wireless communication module 100, and the wireless communication module 100 communicates with the wireless communication module 92 of the controller 20. Establish wireless communication. The wireless communication module 100 and the wireless communication module 92 establish a connection using, for example, a Bluetooth (registered trademark) protocol. Data such as game operation data is transmitted from the wireless communication module 92 of the controller 20 at a predetermined cycle, and the communication control unit 102 supplies the data received by the wireless communication module 100 to the main control unit 104.
メイン制御部１０４は、方向キー２１などの入力部から入力されたゲーム操作データをアプリケーション処理部１３０に供給する。アプリケーション処理部１３０は、ゲーム操作データをゲームアプリケーションの処理に反映する。 The main control unit 104 supplies game operation data input from an input unit such as the direction key 21 to the application processing unit 130. The application processing unit 130 reflects the game operation data in the game application processing.
またメイン制御部１０４は、デジタル化されたセンサ出力値をセンサ出力補正部１１０に供給する。アプリケーション処理部１３０で起動されているゲームアプリケーションは、センサ出力値をゲーム操作データとして利用するものであり、センサ出力補正部１１０は、センサ出力値を適切に補正して、アプリケーション処理部１３０にゲーム操作データとして供給する。アプリケーション処理部１３０は、センサ出力値をゲームアプリケーションの処理に反映する。 The main control unit 104 also supplies the digitized sensor output value to the sensor output correction unit 110. The game application activated by the application processing unit 130 uses the sensor output value as game operation data, and the sensor output correction unit 110 appropriately corrects the sensor output value and causes the application processing unit 130 to play the game. Supply as operation data. The application processing unit 130 reflects the sensor output value in the game application processing.
センサ出力取得部１１２は、センサ出力を受け取ると、マスク処理部１１８に供給する。なおセンサ出力取得部１１２は、コントローラ２０から所定の送信周期で供給されるセンサ出力を平均処理して、マスク処理部１１８に供給してもよい。たとえば、センサ出力取得部１１２は、所定数の周期分のセンサ出力を平均処理する。このように、連続して供給される所定数のセンサ出力を平均化することで、センサ出力に重畳されている振動子８０起因の筐体の振動成分の影響を低減することが可能となる。マスク処理部１１８は、加速度０を含んだ所定のマスク範囲内にある加速度センサ出力をマスク処理する。具体的にマスク処理部１１８は、そのような加速度センサ出力を、加速度０に補正する。なお、コントローラ２０において加速度センサ５４は複数存在しており、センサ出力補正部１１０は、加速度センサ５４の個数分だけ設けられる。またマスク処理部１１８は、角速度０を含んだ所定のマスク範囲内にある角速度センサ出力もマスク処理する。具体的に、マスク処理部１１８は、そのような角速度センサ出力を、角速度０に補正する。 Upon receiving the sensor output, the sensor output acquisition unit 112 supplies the sensor output to the mask processing unit 118. The sensor output acquisition unit 112 may average the sensor output supplied from the controller 20 at a predetermined transmission cycle and supply the average to the mask processing unit 118. For example, the sensor output acquisition unit 112 averages sensor outputs for a predetermined number of cycles. In this way, by averaging the predetermined number of sensor outputs continuously supplied, it is possible to reduce the influence of the vibration component of the casing caused by the vibrator 80 superimposed on the sensor output. The mask processing unit 118 performs mask processing on an acceleration sensor output that is within a predetermined mask range including zero acceleration. Specifically, the mask processing unit 118 corrects such an acceleration sensor output to zero acceleration. Note that there are a plurality of acceleration sensors 54 in the controller 20, and as many sensor output correction units 110 as the number of acceleration sensors 54 are provided. The mask processing unit 118 also masks the angular velocity sensor output that is within a predetermined mask range including the angular velocity of zero. Specifically, the mask processing unit 118 corrects such an angular velocity sensor output to an angular velocity of zero.
図１１は、ユーザの動作によるコントローラの動きを検出したセンサ出力を示す。たとえば、このセンサ出力はＺ軸成分（垂直成分）の加速度センサ出力であるとする。図１１（ａ）は、ユーザがコントローラを水平に把持して垂直方向に動かさないときのセンサ出力ＳＯ＿１０を示し、図１１（ｂ）は、ユーザがコントローラを水平に把持しながら垂直方向に上下に動かしたときのセンサ出力ＳＯ＿２０を示す。 FIG. 11 shows the sensor output that detects the movement of the controller due to the user's action. For example, it is assumed that this sensor output is an acceleration sensor output having a Z-axis component (vertical component). FIG. 11A shows the sensor output SO_10 when the user holds the controller horizontally and does not move in the vertical direction. FIG. 11B shows the sensor output SO_10 up and down in the vertical direction while holding the controller horizontally. The sensor output SO_20 when moved is shown.
図１２は、ユーザの動作によるコントローラの動きとともに、振動子の振動によるコントローラの振動を検出したセンサ出力を示す。図１２（ａ）は、ユーザがコントローラを水平に把持して垂直方向に動かさないときのセンサ出力ＳＯ＿１２を示し、図１２（ｂ）は、ユーザがコントローラを水平に把持しながら垂直方向に上下に動かしたときのセンサ出力ＳＯ＿２２を示す。図１１と比較すると、ユーザ動作によるコントローラ２０の動きに、振動子８０の振動に起因するコントローラ２０の振動が重畳していることが示される。 FIG. 12 shows the sensor output in which the vibration of the controller due to the vibration of the vibrator is detected along with the movement of the controller due to the user's action. FIG. 12A shows the sensor output SO_12 when the user grips the controller horizontally and does not move in the vertical direction. FIG. 12B shows the sensor output SO_12 vertically up and down while the user grips the controller horizontally. The sensor output SO_22 when moved is shown. Compared with FIG. 11, it is shown that the vibration of the controller 20 caused by the vibration of the vibrator 80 is superimposed on the movement of the controller 20 by the user operation.
振動子８０による振動成分がセンサ出力に重畳され、そのセンサ出力がゲームキャラクタを動作させるゲーム操作データとして利用される場合、ユーザからすると、自分の動作によるゲーム入力に対してゲームキャラクタが意図しない挙動を示すことになる。そのため、本来であれば、振動子８０の振動に起因するノイズ成分は、全て除去されることが好ましい。 When the vibration component by the vibrator 80 is superimposed on the sensor output, and the sensor output is used as game operation data for operating the game character, the behavior that the game character does not intend for the game input by the user's own action from the user. Will be shown. Therefore, originally, it is preferable that all noise components resulting from the vibration of the vibrator 80 are removed.
しかしながら、発明者は、ユーザがコントローラ２０を動かしている場合と、そうでない場合とで、振動子８０の振動に起因するノイズ成分がユーザに与える影響に違いがあるという知見を、被験者を通じた実験により取得した。この実験では、ユーザがゲームキャラクタの動作を固定することを意図して、コントローラ２０を動かさない場合、振動子８０の振動に起因するノイズ成分によりゲームキャラクタが動いてしまうと、ユーザが違和感を感じる傾向にあり、一方、ユーザがゲームキャラクタを動作させることを意図してコントローラ２０を動かしている場合、振動子８０の振動に起因するノイズ成分がゲームキャラクタの動作に影響しても、ユーザは、ほとんど気がつかないことが判明した。この実験を通じて、発明者は、そもそもコントローラ２０を正確に思い通りに動かすことが容易ではないため、ユーザの動作よりも小さい振幅のノイズ成分は、ユーザ動作の誤差範囲とみなすことができるという知見を得るに至った。 However, the inventor conducted an experiment through the subject based on the knowledge that there is a difference in the influence that the noise component caused by the vibration of the vibrator 80 has on the user when the user is moving the controller 20 and when it is not. Obtained by. In this experiment, when the user does not move the controller 20 with the intention of fixing the movement of the game character, the user feels uncomfortable when the game character moves due to the noise component caused by the vibration of the vibrator 80. On the other hand, when the user is moving the controller 20 with the intention of operating the game character, even if the noise component caused by the vibration of the vibrator 80 affects the operation of the game character, It turned out to be almost unnoticeable. Through this experiment, the inventor obtains the knowledge that since it is not easy to move the controller 20 exactly exactly as intended, a noise component having an amplitude smaller than that of the user's motion can be regarded as an error range of the user motion. It came to.
したがって、図１２（ａ）に示すＳＯ＿１２のセンサ出力は、ゲームキャラクタの動きを固定したいユーザの意図に反して、ゲームキャラクタが動いてしまうため好ましくなく、一方、図１２（ｂ）に示すＳＯ＿２２のセンサ出力は、ユーザにとって違和感のないゲームキャラクタの動作を実現できることが分かる。以上の知見をもとに、本実施例のマスク処理部１１８は、加速度０を含んだ所定範囲内の振幅成分をマスク処理することで、センサ出力を補正する。 Therefore, the sensor output of SO_12 shown in FIG. 12A is not preferable because the game character moves against the user's intention to fix the movement of the game character, while the SO_22 sensor output shown in FIG. It can be seen that the sensor output can realize the action of the game character that does not feel uncomfortable for the user. Based on the above knowledge, the mask processing unit 118 of the present embodiment corrects the sensor output by performing mask processing on an amplitude component within a predetermined range including zero acceleration.
図１３は、マスク処理する加速度の範囲を示す。図１３（ａ）は、センサ出力ＳＯ＿１２とマスク範囲の関係を示し、図１３（ｂ）は、センサ出力ＳＯ＿２２とマスク範囲の関係を示す。ここでは、−Ａｔｈ（Ａｔｈは正の所定値）以上、Ａｔｈ以下をマスク範囲としており、マスク範囲の負の下限値の絶対値および正の上限値を等しくしている。これは、振動子８０に起因するノイズ成分が、コントローラ２０の現在姿勢を基準に正負に略均等に振れるためである。なお、マスク範囲の負の下限値の絶対値および正の上限値は、必ずしも等しい必要はない。 FIG. 13 shows the range of acceleration to be masked. FIG. 13A shows the relationship between the sensor output SO_12 and the mask range, and FIG. 13B shows the relationship between the sensor output SO_22 and the mask range. Here, the mask range is from -Ath (Ath is a positive predetermined value) to Ath and below, and the absolute value of the negative lower limit value and the positive upper limit value of the mask range are made equal. This is because the noise component caused by the vibrator 80 swings substantially equally in positive and negative with reference to the current posture of the controller 20. Note that the absolute value of the negative lower limit value and the positive upper limit value of the mask range are not necessarily equal.
図１４は、マスク処理する際のセンサ出力と加速度の関係を示す。この例では、センサ出力が００ｈ（ヘキサ）からＦＦｈの値をとり、センサ出力００ｈは、−３Ｇの加速度に対応し、センサ出力ＦＦｈは、＋３Ｇの加速度に対応する。たとえば、センサ出力７４ｈが、−Ａｔｈの加速度に対応し、センサ出力８Ｃｈが、＋Ａｔｈの加速度に対応すると、マスク処理部１１８は、センサ出力が、７４ｈから８Ｃｈの範囲にあるときに、加速度を０に補正して出力する。 FIG. 14 shows the relationship between sensor output and acceleration during mask processing. In this example, the sensor output takes a value from 00h (hexa) to FFh, the sensor output 00h corresponds to −3G acceleration, and the sensor output FFh corresponds to + 3G acceleration. For example, if the sensor output 74h corresponds to an acceleration of -Ath and the sensor output 8Ch corresponds to an acceleration of + Ath, the mask processing unit 118 reduces the acceleration to 0 when the sensor output is in the range of 74h to 8Ch. Correct to output.
図１５は、図１３に示すセンサ出力をマスク処理した結果を示す。図１５（ａ）は、センサ出力ＳＯ＿１２をマスク処理して生成したセンサ出力ＳＯ＿１４を示し、図１５（ｂ）は、センサ出力ＳＯ＿２２をマスク処理して生成したセンサ出力ＳＯ＿２４を示す。図１５（ａ）のセンサ出力ＳＯ＿１４は、マスク範囲内にある加速度成分を除去されることで、ユーザが静止させているコントローラ２０の状態を適切に表現している。一方、図１５（ｂ）のセンサ出力ＳＯ＿２４は、マスク範囲内にある加速度成分は除去されるものの、ユーザ動作によるコントローラ２０の動きを実質的に表現できている。このように、マスク処理部１１８は、加速度０の前後にある所定の加速度成分をマスク処理して無視することで、センサ出力を、適切なゲーム操作データに補正することが可能となる。 FIG. 15 shows the result of masking the sensor output shown in FIG. FIG. 15A shows the sensor output SO_14 generated by masking the sensor output SO_12, and FIG. 15B shows the sensor output SO_24 generated by masking the sensor output SO_22. The sensor output SO_14 in FIG. 15A appropriately represents the state of the controller 20 that the user has stopped by removing the acceleration component within the mask range. On the other hand, the sensor output SO_24 in FIG. 15B can substantially represent the movement of the controller 20 due to the user operation, although the acceleration component within the mask range is removed. Thus, the mask processing unit 118 can correct the sensor output to appropriate game operation data by masking and ignoring predetermined acceleration components before and after the acceleration of 0.
マスク処理部１１８は、補正したセンサ出力を、ゲーム操作データとしてアプリケーション処理部１３０に供給する。アプリケーション処理部１３０は、メイン制御部１０４から直接供給される操作ボタン２６などによるゲーム操作データとともに、マスク処理部１１８から供給されるゲーム操作データをゲームキャラクタの動作に反映した画像信号、音声信号を生成し、出力部１４０から画像表示装置３および音声出力装置４のそれぞれに供給する。 The mask processing unit 118 supplies the corrected sensor output to the application processing unit 130 as game operation data. The application processing unit 130 receives an image signal and a sound signal reflecting the game operation data supplied from the mask processing unit 118 in the action of the game character, together with the game operation data by the operation buttons 26 supplied directly from the main control unit 104. Generated and supplied from the output unit 140 to each of the image display device 3 and the audio output device 4.
なおマスク処理部１１８は、コントローラ２０の動作状態をもとに、マスク処理を実行するか否かを定めてもよい。上記したようにマスク処理は、マスク範囲内の加速度成分を０に設定する処理であるため、ユーザがコントローラ２０を動かしている場合には、その動き成分もマスクされて、破棄されることになる。 Note that the mask processing unit 118 may determine whether to perform mask processing based on the operating state of the controller 20. As described above, since the mask process is a process of setting the acceleration component within the mask range to 0, when the user moves the controller 20, the motion component is also masked and discarded. .
そこで、動作状態判定部１１４が、コントローラ２０の動作状態を判定し、その判定結果をもとに、マスク処理の実行が制御されてもよい。具体的に動作状態判定部１１４は、センサ出力取得部１１２からセンサ出力を取得し、センサ出力が連続して所定時間マスク範囲内の値をとり続けるか判定する。この判定時間は、たとえば数秒であってよい。動作状態判定部１１４が、センサ出力がマスク範囲内の値を所定時間とり続けたことを判定すると、その判定結果をマスク処理部１１８に通知する。マスク処理部１１８は、この判定結果を受けると、センサ出力のマスク処理を開始する。また動作状態判定部１１４は、センサ出力がマスク範囲外の値をとったことを判定すると、その判定結果をマスク処理部１１８に通知する。マスク処理部１１８は、この判定結果を受けると、センサ出力のマスク処理を終了する。このように、動作状態判定部１１４がコントローラ２０の動作状態を監視することで、マスク処理部１１８は、適切なタイミングでマスク処理を実行することが可能となる。 Therefore, the operation state determination unit 114 may determine the operation state of the controller 20, and the execution of the mask process may be controlled based on the determination result. Specifically, the operation state determination unit 114 acquires the sensor output from the sensor output acquisition unit 112 and determines whether the sensor output continuously takes a value within the mask range for a predetermined time. This determination time may be several seconds, for example. When the operation state determination unit 114 determines that the sensor output has continued to take a value within the mask range for a predetermined time, it notifies the mask processing unit 118 of the determination result. When receiving the determination result, the mask processing unit 118 starts masking of the sensor output. When the operation state determination unit 114 determines that the sensor output has a value outside the mask range, the operation state determination unit 114 notifies the mask processing unit 118 of the determination result. Upon receiving this determination result, the mask processing unit 118 ends the mask processing of the sensor output. As described above, the operation state determination unit 114 monitors the operation state of the controller 20, so that the mask processing unit 118 can execute the mask process at an appropriate timing.
また、コントローラ２０の動作状態は、振動子８０が振動しているか否かにより判定されてもよい。振動制御信号生成部１２０は、アプリケーション処理部１３０からの指示により振動制御信号を生成し、メイン制御部１０４に供給する。通信制御部１０２は、メイン制御部１０４から振動制御信号を受け取ると、無線通信モジュール１００からコントローラ２０に振動制御信号を送信させる。このように、コントローラ２０の振動子８０は、振動制御信号生成部１２０で生成された振動制御信号により制御されているため、このことを利用して、コントローラ２０の動作状態を判定するアプローチも有効である。 Further, the operation state of the controller 20 may be determined based on whether or not the vibrator 80 is vibrating. The vibration control signal generation unit 120 generates a vibration control signal according to an instruction from the application processing unit 130 and supplies the vibration control signal to the main control unit 104. When receiving the vibration control signal from the main control unit 104, the communication control unit 102 causes the wireless communication module 100 to transmit the vibration control signal to the controller 20. Thus, since the vibrator 80 of the controller 20 is controlled by the vibration control signal generated by the vibration control signal generator 120, an approach for determining the operation state of the controller 20 using this fact is also effective. It is.
具体的に振動状態判定部１１６は、振動制御信号生成部１２０から振動制御信号を受け取る。これにより、振動状態判定部１１６は、これから振動子８０が振動を開始するのか、または振動を停止するのかを判定できる。振動状態判定部１１６は、振動開始信号を受け取ると、振動子８０が振動する状態にあることを判定し、マスク処理部１１８に通知する。マスク処理部１１８は、この通知を受けると、センサ出力のマスク処理を開始する。また振動状態判定部１１６は、振動停止信号を受け取ると、振動子８０の振動が停止する状態にあることを判定し、マスク処理部１１８に通知する。マスク処理部１１８は、この通知を受けると、センサ出力のマスク処理を停止する。なお、振動停止信号がコントローラ２０に供給されて、モータ８２への電力の印加が停止されても、偏心部材８６の惰性回転が停止するまでに、ある程度の時間がかかる。そのため、電力印加の停止から、偏心部材８６の回転が停止するまでの時間を考慮して、マスク処理部１１８は、通知を受けた後、所定時間の経過後に、マスク処理を停止するようにしてもよい。このように、振動状態判定部１１６が、振動子８０の振動にコントローラ２０が共振しうる状態にあるか否かを判定することで、マスク処理部１１８は、適切なタイミングでマスク処理を実行することが可能となる。 Specifically, the vibration state determination unit 116 receives a vibration control signal from the vibration control signal generation unit 120. Thereby, the vibration state determination unit 116 can determine whether the vibrator 80 starts vibration or stops vibration from now on. When receiving the vibration start signal, the vibration state determination unit 116 determines that the vibrator 80 is in a state of vibration and notifies the mask processing unit 118 of the vibration. Upon receiving this notification, the mask processing unit 118 starts the sensor output masking process. In addition, when receiving the vibration stop signal, the vibration state determination unit 116 determines that the vibration of the vibrator 80 is stopped and notifies the mask processing unit 118 of it. Upon receiving this notification, the mask processing unit 118 stops the mask processing of the sensor output. Even if the vibration stop signal is supplied to the controller 20 and the application of electric power to the motor 82 is stopped, it takes a certain amount of time for the inertial rotation of the eccentric member 86 to stop. Therefore, in consideration of the time from when power application is stopped until the rotation of the eccentric member 86 stops, the mask processing unit 118 stops the mask processing after a predetermined time has elapsed after receiving the notification. Also good. Thus, the vibration processing state determination unit 116 determines whether or not the controller 20 can resonate with the vibration of the vibrator 80, so that the mask processing unit 118 executes the mask processing at an appropriate timing. It becomes possible.
動作状態判定部１１４および振動状態判定部１１６を利用したマスク処理の制御は、それぞれ単独で実行することも可能であるが、組み合わせることで、コントローラ２０の動作状態を適切に反映したマスク処理を実現できる。なお、これらを組み合わせてマスク処理を制御する場合、振動状態判定部１１６による振動状態の判定結果に基づいたマスク処理制御が、動作状態判定部１１４による動作状態の判定結果に基づいたマスク処理制御よりも優先されてもよい。振動子８０の振動に起因するコントローラ２０の振動は、振動子８０が振動していなければ発生しないため、振動子８０の振動の有無を優先して判定することで、より適切なマスク処理制御を実現できる。 The mask process control using the operation state determination unit 114 and the vibration state determination unit 116 can be executed independently, but by combining them, a mask process that appropriately reflects the operation state of the controller 20 is realized. it can. When mask processing is controlled by combining these, mask processing control based on the determination result of the vibration state by the vibration state determination unit 116 is more than mask processing control based on the determination result of the operation state by the operation state determination unit 114. May also be prioritized. Since the vibration of the controller 20 caused by the vibration of the vibrator 80 does not occur unless the vibrator 80 is vibrated, the presence or absence of the vibration of the vibrator 80 is preferentially determined so that more appropriate mask processing control can be performed. realizable.
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。実施例においては、加速度センサ出力をマスク処理する例について説明したが、角速度センサ出力についても同様にマスク処理することで、振動子８０の振動に起因するコントローラ２０の振動成分を、角速度センサ出力から除去または低減することが可能である。 In the above, this invention was demonstrated based on the Example. This embodiment is an exemplification, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications can be made to the combination of each component and each processing process, and such modifications are also within the scope of the present invention. . In the embodiment, the example in which the acceleration sensor output is masked has been described. However, by similarly masking the angular velocity sensor output, the vibration component of the controller 20 caused by the vibration of the vibrator 80 can be obtained from the angular velocity sensor output. It can be removed or reduced.
実施例においては、センサ出力の補正機能をゲーム装置１０にもたせたが、コントローラ２０がセンサ出力の補正機能を実現してもよい。たとえば、マスク処理部１１８を、コントローラ２０においてアナログデジタル変換装置６４または平均処理ユニット６８の後段に配置することで、コントローラ２０にセンサ出力の補正機能をもたせることが可能となる。なお、このとき、動作状態判定部１１４および振動状態判定部１１６の機能は、メイン制御部５０により実現される。 In the embodiment, the game device 10 is provided with the sensor output correction function, but the controller 20 may implement the sensor output correction function. For example, by disposing the mask processing unit 118 at the subsequent stage of the analog / digital conversion device 64 or the average processing unit 68 in the controller 20, the controller 20 can be provided with a sensor output correction function. At this time, the functions of the operation state determination unit 114 and the vibration state determination unit 116 are realized by the main control unit 50.
１・・・ゲームシステム、３・・・画像表示装置、４・・・音声出力装置、１０・・・ゲーム装置、２０・・・コントローラ、４２・・・ＬＰＦ、４４・・・２段ローパスフィルタ、５０・・・メイン制御部、５２・・・入力受付部、５３・・・角速度センサ、５４・・・加速度センサ、５５・・・スイッチ、５６・・・センサユニット、５７、５８・・・ＬＰＦ、５８ａ・・・フィルタ回路、５８ｂ・・・フィルタ回路、５８ｃ・・・バイパス経路、５９・・・２次パッシブフィルタ、６０・・・フィルタユニット、６１・・・ＬＰＦ、６２、６３・・・ＡＤＣ、６４・・・アナログデジタル変換装置、６６、６７・・・平均処理部、６８・・・平均処理ユニット、７０・・・メモリ、７２・・・読出部、７４・・・通信制御部、７６・・・駆動制御部、８０・・・振動子、８２・・・モータ、８４・・・締結爪、８６・・・偏心部材、８８・・・基板、９０・・・処理部、９２・・・無線通信モジュール、１００・・・無線通信モジュール、１０２・・・通信制御部、１０４・・・メイン制御部、１１０・・・センサ出力補正部、１１２・・・センサ出力取得部、１１４・・・動作状態判定部、１１６・・・振動状態判定部、１１８・・・マスク処理部、１２０・・・振動制御信号生成部、１３０・・・アプリケーション処理部、１４０・・・出力部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Game system, 3 ... Image display apparatus, 4 ... Sound output device, 10 ... Game device, 20 ... Controller, 42 ... LPF, 44 ... Two-stage low-pass filter 50 ... main control unit, 52 ... input receiving unit, 53 ... angular velocity sensor, 54 ... acceleration sensor, 55 ... switch, 56 ... sensor unit, 57, 58 ... LPF, 58a ... filter circuit, 58b ... filter circuit, 58c ... bypass path, 59 ... secondary passive filter, 60 ... filter unit, 61 ... LPF, 62, 63 ... · ADC, 64 · · · Analog-to-digital converter, 66, 67 · · · average processing unit, 68 · · · average processing unit, 70 · · · memory, 72 · · · readout unit, 74 · · · communication control unit 76 Drive control unit, 80 ... vibrator, 82 ... motor, 84 ... fastening claw, 86 ... eccentric member, 88 ... substrate, 90 ... processing unit, 92 ... wireless communication Module, 100 ... Wireless communication module, 102 ... Communication control unit, 104 ... Main control unit, 110 ... Sensor output correction unit, 112 ... Sensor output acquisition unit, 114 ... Operating state Determining unit 116, vibration state determining unit 118, mask processing unit 120, vibration control signal generating unit 130, application processing unit 140, output unit
Claims (10)
当該ゲームコントローラの動きを検出する動きセンサと、
前記動きセンサの出力に設けられるローパスフィルタと、
少なくとも１つの振動子とを備え、
前記ローパスフィルタのカットオフ周波数は、当該ゲームコントローラの固有周波数よりも低く設定されることを特徴とするゲームコントローラ。 A game controller for transmitting game operation data by a user to a game device,
A motion sensor for detecting the motion of the game controller;
A low-pass filter provided at the output of the motion sensor;
At least one vibrator,
A game controller, wherein a cut-off frequency of the low-pass filter is set lower than a natural frequency of the game controller.
前記ローパスフィルタによる遅延時間は、前記無線通信モジュールの送信周期の２倍よりも短く設定されることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のゲームコントローラ。 A wireless communication module for transmitting the output of the motion sensor at a predetermined transmission cycle;
The game controller according to claim 1, wherein a delay time by the low-pass filter is set to be shorter than twice a transmission cycle of the wireless communication module.
前記動きセンサと前記ローパスフィルタとの間に配置される別のローパスフィルタをさらに備え、
２段の前記ローパスフィルタによる遅延時間は、前記無線通信モジュールの送信周期の２倍よりも短く設定されていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のゲームコントローラ。 A wireless communication module that transmits the output of the motion sensor at a predetermined transmission cycle;
Further comprising another low-pass filter disposed between the motion sensor and the low-pass filter;
6. The game controller according to claim 1, wherein a delay time by the two stages of the low-pass filters is set to be shorter than twice a transmission cycle of the wireless communication module.
前記加速度センサと前記ローパスフィルタとの間に設けられるパッシブフィルタと、
前記角速度センサと前記ローパスフィルタとの間に設けられるアクティブフィルタとを、さらに備えることを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載のゲームコントローラ。 The motion sensor includes at least one acceleration sensor and an angular velocity sensor;
A passive filter provided between the acceleration sensor and the low-pass filter;
The game controller according to claim 1, further comprising an active filter provided between the angular velocity sensor and the low-pass filter.
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