JP2009028831A - Work robot system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自律的に作業領域まで移動して作業を行う複数の作業ロボットを備えた作業ロボットシステムに関する。 The present invention relates to a work robot system including a plurality of work robots that autonomously move to a work area and perform work.
従来から、自律的に移動する複数の作業ロボットを備えた作業ロボットシステムを用いて、清掃や運搬などの人手による作業を代替させることが行われている。作業ロボットシステムにおいては、人手を煩わすことなく、より効率的に稼動させることが望まれている。そこで、複数の移動体を制御する集中監視装置が作業ポイントからの作業要求信号を受けると、各移動体の作業状況と現在位置とに基づいて、例えば、待機中の移動体の中から、その作業ポイントに近い優先順位の高い移動体を最適な移動体として選定し、選定した移動体を作業ポイントに派遣する集中監視制御システムが知られている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上述した特許文献1に示されるような集中監視制御システムは、作業ポイントからの要求に応じて移動体に作業を行わせるものであり、システムの管理のもとで所定の作業を行うものではない。例えば、日々の日課として定められた作業を、いわば請け負った形で処理する場合には、上述のような集中監視制御システムとは別の作業ロボットシステムを構築する必要がある。このような作業ロボットシステムの作業として、所定範囲の床面や路面を作業領域として行う清掃作業などがある。
However, the centralized monitoring and control system as shown in
より一般的には、人が最初に作業内容と作業領域を設定すると、作業ロボットシステムが、限られた台数の作業ロボットのもとで、作業ロボットの不具合や、作業中の異常発生に対応して作業を完遂するようなシステムが望まれている。 More generally, when a person first sets the work content and work area, the work robot system responds to the trouble of the work robot and the occurrence of an abnormality during work under the limited number of work robots. Therefore, a system that can complete the work is desired.
本発明は、上記課題を解消するものであって、簡単な構成により、限られた台数の作業ロボットのもとで、作業ロボットの不具合や、作業中の異常発生に自律的に対応して、人手によるフォローを要することなく未作業のままの領域を残さずに所定の作業の完遂を実現できる作業ロボットシステムを提供することを目的とする。 The present invention solves the above-mentioned problem, and with a simple configuration, under a limited number of work robots, autonomously responds to troubles in the work robot and occurrences of abnormalities during work, It is an object of the present invention to provide a working robot system that can accomplish completion of a predetermined work without leaving an unworked area without requiring manual follow-up.
上記課題を達成するために、請求項1の発明は、電池を動力源として有し作業領域まで自律的に移動して所定の作業を行う複数の作業ロボットと、前記作業ロボットからそのロボットの電池電圧を含む自己状態および作業状態の情報を受け取ると共に前記各作業ロボットを制御するための指示を出す中央制御装置と、を備えた作業ロボットシステムにおいて、前記中央制御装置は、前記いずれかの作業ロボットに異常が発生した場合、または、いずれの作業ロボットも割り当てられていない作業領域が存在する場合に、作業を完了した作業ロボットであって電池電圧が最も高い作業ロボットを選択し、その選択した作業ロボットに前記異常が発生した作業ロボットの代替をさせ、または、前記割り当てられていない作業領域への割り当てを行うものである。 In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention provides a plurality of work robots having a battery as a power source and autonomously moving to a work area to perform a predetermined work, and the battery of the robot from the work robot. A central control device that receives information on self-state and work status including voltage and issues an instruction to control each of the work robots, wherein the central control device is one of the work robots If there is a work area that is not assigned to any work robot, select the work robot that has completed the work and has the highest battery voltage, and select the selected work robot. Have the robot replace the work robot where the abnormality occurred, or assign it to an unallocated work area. It is intended.
請求項2の発明は、請求項1に記載の作業ロボットシステムにおいて、前記各作業ロボットに充電を行うための自動充電器をさらに備え、前記中央制御装置は、作業を完了した作業ロボットであって前記選択された作業ロボット以外の作業ロボットに対し、前記自動充電器による充電を行うように指示するものである。
The invention of
請求項3の発明は、請求項2に記載の作業ロボットシステムにおいて、前記自動充電器は、前記中央制御装置からの充電時間指示に従って前記各作業ロボットに充電することが可能であり、前記中央制御装置は、作業ロボットに対して充電を指示する際に、未完了の作業領域の作業を完了させるための作業時間と、当該作業ロボットの作業可能時間と、に基づいて必要充電時間を算出し、その必要充電時間に応じて充電を行うように前記自動充電器に指示するものである。 According to a third aspect of the present invention, in the work robot system according to the second aspect, the automatic charger can charge each of the work robots according to a charge time instruction from the central controller, and the central control When instructing the work robot to charge, the device calculates the required charge time based on the work time for completing the work in the unfinished work area and the work possible time of the work robot, The automatic charger is instructed to perform charging according to the required charging time.
請求項1の発明によれば、作業ロボットに異常が発生したり、いずれの作業ロボットも割り当てられていない作業領域が存在する場合に、他の作業ロボットを選択して対応処置をするので、人手によるフォローを要することなく未作業のままの領域を残さずに所定の作業の完遂を実現できる。 According to the first aspect of the present invention, when an abnormality occurs in the work robot or there is a work area to which none of the work robots are assigned, another work robot is selected and a countermeasure is taken. The completion of the predetermined work can be realized without leaving an unworked area without requiring follow-up.
請求項2の発明によれば、フォローに入っている作業ロボット、すなわち、異常対応や未割り当て作業領域への対応に従事している作業ロボットが作業をしている間、作業を完了した他の作業ロボットが充電するので、充電後にフォロー中の作業ロボットと交替して効率良く所定の作業を完遂できる。
According to the invention of
請求項3の発明によれば、当面必要な充電時間だけ充電するので、無駄な充電をすることなく効率的に所定の作業を完遂できる。 According to the third aspect of the present invention, charging is performed for the time required for the time being, so that the predetermined work can be efficiently completed without performing unnecessary charging.
以下、本発明の実施形態に係る作業ロボットシステムについて、図面を参照して説明する。 Hereinafter, a working robot system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1の実施形態)
図1は第1の実施形態に係る作業ロボットシステムの構成を示し、図2は同システムのブロック構成を示し、図3、図4は同システムの動作フローを示す。
(First embodiment)
FIG. 1 shows a configuration of a work robot system according to the first embodiment, FIG. 2 shows a block configuration of the system, and FIGS. 3 and 4 show an operation flow of the system.
作業ロボットシステム1は、図1、図2に示すように、複数台の作業ロボット2(本例では4台であり、区別して2A〜2Dで表す)と、1つの中央制御装置3とを備えて構成されている。作業ロボット2は、電池を動力源として有し、作業領域10まで自律的に移動して所定の作業を行う。中央制御装置3は、作業ロボット2から電池電圧を含む自己状態と作業状態の情報を受け取ると共に各作業ロボット2を制御するための指示を出す。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
作業ロボット2が行う作業として、広がりを有する作業領域10における移動を伴う作業が考えられる。例えば、床面の拭き掃除、路面の掃除その他の清掃作業、芝生の芝刈り作業、農場における散水、施肥、収穫その他の農作業、病院や工場における集配作業、ゴルフ練習場での球拾い作業などが上げられる。他の種類の作業として、狭い作業領域において移動を伴わずに行う作業など、あらゆる作業を想定することができる。例えば、荷物を積み下ろす荷役作業や、工場内での梱包作業などが上げられる。
As work performed by the
作業ロボット2は、中央制御装置3との通信のための通信機能の他に、自律的に移動するための機能として、走行機能、障害物検出機能、自己位置認識機能などを備え、さらに、上述のような各作業に応じた作業実行機能を備えている。
The
本実施形態では、広い床面を有する病院などにおける床面清掃作業を例にとって、作業ロボットシステム1を説明する。作業ロボット2は、清掃作業用の作業実行機能として、本体下部に、集塵用のブラシや吸引口、水拭き用の回転モップなどを備えている。
In this embodiment, the working
作業ロボット2と中央制御装置3との情報のやり取りは、無線通信により行われる。必要に応じて、作業領域10や作業領域10への移動経路に、1つまたは複数のアクセスポイント31(無線中継施設)が設けられる。アクセスポイント31と中央制御装置3との間は有線とすることができる。
Information exchange between the
作業ロボット2は、中央制御装置3に対して、自己の状態(電池電圧、異常の有無、センサ異常、コンピュータ異常など)と、作業状態すなわち作業進捗状況(設定された清掃領域のうち、どれだけ清掃完了したか)との情報を送信する。中央制御装置3は、作業ロボット2に対して、清掃領域指示(各作業ロボット2に清掃すべき領域を割り当てる指示)の情報を送信する。
The
次に、作業ロボットシステム1の動作を説明する。中央制御装置2は、いずれかの作業ロボット2に異常が発生した場合、または、いずれの作業ロボット2も割り当てられていない作業領域10が存在する場合に、異常の発生した作業ロボット2とは別の作業ロボット2であって電池電圧が最も高い作業ロボット2を選択し、その選択した作業ロボット2に異常が発生した作業ロボット2の代替をさせ、または、割り当てられていない作業領域10への割り当てを行う。
Next, the operation of the
図3は、作業ロボットシステム1の動作であって、いずれかの作業ロボット2に異常が発生した場合の処理を含む動作を示す。このフローチャートは、ユーザが、最初に作業内容と作業領域を設定した後の、作業完了までの処理を示すものである。この実施例において、作業ロボットシステム1は、作業ロボット2の限られた台数の条件のもとで、作業ロボット2の不具合や作業中の異常発生に適宜対応して、作業を完遂する。
FIG. 3 shows the operation of the
ここで、再び、図1を参照して、以下の説明の概要を説明する。図1には、4台の作業ロボット2の内、作業ロボット2A,2Bが作業を完了しており、作業ロボット2Bの電池電圧24.5Vの方が、作業ロボット2Aの電池電圧23.8Vよりも高い値を示している。また、作業ロボット2Cは、何らかのトラブルが発生しており、作業続行が不可能な状態にあり、作業ロボット2Dは、なお作業中である。このような状況のもとで、作業ロボットシステム1の中央制御装置3は、作業ロボット2Bを選択して、作業ロボット2Cの代わりに作業を行わせる。以下、これを詳細に説明する。
Here, the outline of the following description will be described again with reference to FIG. In FIG. 1, among the four
中央制御装置3は、図3に示すように、作業実行の始めに、トラブル発生有無の状態を記録するフラグである変数IFを、トラブルなしの初期値ゼロに設定する(S1)。ここで、トラブルとは、作業ロボット2が何らかの事情で作業続行不能となる異常事態のことである。例えば、作業ロボット2が、障害物との遭遇により身動きできないデッドロック状態に陥ったり、機器が故障して動作不能となったり、電池電圧が低下して作業継続が困難になったりした場合などであり、その状態は、作業ロボット2との通信によって中央制御装置3に把握されている。
As shown in FIG. 3, the
各作業ロボット2は、各作業領域に移動して作業を実行し(S2)、中央制御装置3は、各作業ロボット2から送信される自己状態と作業状態の情報に基づいて作業の進捗を把握し、全作業が完了したらシステムの動作を終了する(S3でYes)。
Each
中央制御装置3は、作業が完了していない場合に(S3でNo)、変数IFとトラブル発生の有無をチェックし、過去にトラブル発生がなく(IF=0)、現在も発生していない場合に(S4でNo)、制御をステップS2に戻して上記の処理を繰り返す。
When the operation is not completed (No in S3), the
トラブルが発生している場合に(S4でYes)、中央制御装置3は、変数IFを1に設定し(S5)、作業完了している作業ロボット2の有無を調べる(S6)。作業完了している作業ロボット2がなければ(S6でNo)、制御はステップS2に戻されて上記の処理が繰り返えされる。
When a trouble has occurred (Yes in S4), the
作業完了している作業ロボット2があれば(S6でYes)、中央制御装置3は、作業ロボット2を選択し(S7)、その作業ロボット2をトラブルの発生した作業ロボット2の代替として、作業を割り当てる(S8)。
If there is a
作業割り当てされた作業ロボット2は、その後、新たな作業領域10で作業するために移動を開始し、制御は、最初のステップS1に戻され、変数IFがリセットされて、上記の処理が繰り返えされる。なお、変数IFは複数設けることもでき、その場合は、トラブルが複数の作業ロボット2について発生した場合に対応できる。
The
ところで、ステップS7において、作業完了している作業ロボット2が複数の場合(図1の場合、作業ロボット2A,2B)が考えられるので、その場合には、電池電圧の最も高い作業ロボット2(図1の場合、作業ロボット2B)が選択される。また、作業完了している作業ロボット2が1台の場合には、その作業ロボット2が選択される。
By the way, in step S7, there may be a case where a plurality of
作業完了している作業ロボット2が1台の場合、その作業ロボット2の電池電圧があまりにも低い場合は、選択不適格とする必要がある。そこで、ステップS6において、電池電圧について判断するようにする。すなわち、作業完了している作業ロボット2が存在しても、その電池電圧が所定の電池電圧以下の場合には、その作業ロボット2の作業はまだ完了していないと見做すことにする。
When one
作業ロボットシステム1は、上述のように動作することにより、作業ロボット2に異常が発生(トラブルが発生)した場合に、他の作業ロボット2を選択して対応処置をするので、人手によるフォローを要することなく、未作業のままの領域を残さずに作業を完遂できる。
The
図4は、作業ロボットシステム1の動作であって、いずれの作業ロボット2も割り当てられていない作業領域10が存在する場合の処理を含む動作を示す。このフローチャートは、図3のフローチャートと同様に、ユーザが、最初に作業内容と作業領域を設定した後の、作業完了までの処理を示すものである。この実施例において、作業ロボットシステム1は、作業ロボット2の限られた台数の条件のもとで動作しており、作業領域10の数に対する作業ロボット2の台数が不足する場合に、適宜対応して作業を完遂する。
FIG. 4 shows the operation of the
中央制御装置3は、作業実行の始めに、作業ロボット2が割り当てられていない未割り当て作業領域の存在有無の状態を記録するフラグである変数JFを、未割り当て領域ありの初期値1に設定する(S11)。
The
各作業ロボット2は、各作業領域に移動して作業を実行し(S12)、中央制御装置3は、各作業ロボット2から送信される自己状態と作業状態の情報に基づいて作業の進捗を把握し、処理フローの繰り返しの中で、全作業が完了したらシステムの動作を終了する(S13でYes)。
Each
中央制御装置3は、作業が完了していない場合に(S13でNo)、変数JFと作業完了ロボットの有無をチェックし、作業完了ロボットがなければ(S14でNo)、制御をステップS12に戻して上記の処理を繰り返す。
If the work has not been completed (No in S13), the
未割り当て作業領域があり(JF=1)かつ作業完了ロボットがある場合に(S14でYes)、中央制御装置3は、作業を完了している作業ロボット2が条件に適合するかどうかを調べる(S14)。作業完了している作業ロボット2が条件に適合していなければ(S15でNo)、制御はステップS12に戻されて上記の処理が繰り返えされる。
When there is an unallocated work area (JF = 1) and there is a work completion robot (Yes in S14), the
作業完了している作業ロボット2が条件に適合していれば(S15でYes)、中央制御装置3は、その作業ロボット2に作業を割り当てる(S16)。
If the
ここで、ステップS15において、作業ロボット2が適格かどうかは、その電池電圧の高低によって判断される。それは、あまりにも電池電圧が低い場合は、選択不適格とする必要がある。そこで、ステップS14において、さらに、電池電圧についても判断するようにしてもよい。すなわち、作業完了している作業ロボット2が存在しても、その電池電圧が所定の電池電圧以下の場合には、その作業ロボット2の作業はまだ完了していないと見做すことにすればよい。
Here, in step S15, whether or not the
作業割り当てされた作業ロボット2は、その後、新たな作業領域10で作業するために移動を開始し、制御は、変数JFを0に設定した後(S17)、最初のステップS11に戻されて、上記の処理が繰り返えされる。なお、変数JFは複数設けることもでき、その場合は、複数の未割り当て作業領域がある場合に対応できる。
The
作業ロボットシステム1は、上述のように動作することにより、いずれの作業ロボットも割り当てられていない作業領域が存在する場合に、他の作業ロボットを選択して対応処置をするので、人手によるフォローを要することなく未作業のままの領域を残さずに所定の作業の完遂を実現できる。
When the
上記では、図3、図4を参照して、それぞれの場合を別個に説明したが、作業ロボットシステム1は、これらの動作を複合した動作をすることができる。また、別の見方をすると、図3、図4に示した内容は、処理として同じ内容と見做すこともできる。すなわち、図3の処理において、作業開始と同時に、ある作業ロボット2にトラブルが発生した場合に、その作業ロボット2に割り当てられていた作業領域10は、図4の処理における未割り当て作業領域と見做すことができる。
In the above, each case was described separately with reference to FIG. 3 and FIG. 4, but the
同様に、図4の処理において、未割り当て作業領域に割り当てた架空の作業ロボット2にトラブルが発生したと見做すと、その状況は、図3の処理と同様となる。
Similarly, if it is assumed that a trouble has occurred in the
そして、上述の各実施例は、一般に、処理すべき作業領域10の数に対して、稼動可能な作業ロボット2の台数が、作業開始前または後発的に、不足する状況となった場合に、作業ロボットシステム1が適宜対応して作業を完遂する基本動作を示すものである。
In each of the above-described embodiments, in general, when the number of
本実施形態の作業ロボットシステム1によれば、作業ロボット2に異常が発生したり、いずれの作業ロボット2も割り当てられていない作業領域10が存在する場合に、他の作業ロボット2を選択して対応処置をするので、人手によるフォローを要することなく未作業のままの領域を残さずに所定の作業の完遂を実現できる。
According to the
上述のように、作業ロボットシステム1は、そのシステムの管理のもとで所定の作業、例えば、日々の日課として定められた清掃作業を、いわば請け負った形で処理することができる。すなわち、ユーザが最初に作業内容と作業領域を設定すると、作業ロボットシステム1が、限られた台数の作業ロボットのもとで、作業ロボットの不具合や、作業中の異常発生に対応して作業を完遂する。
As described above, the
(第2の実施形態)
図5は第2の実施形態に係る作業ロボットシステムの構成を示し、図6は同システムのブロック構成を示し、図7、図8は同システムの動作フローを示す。
(Second Embodiment)
FIG. 5 shows a configuration of a work robot system according to the second embodiment, FIG. 6 shows a block configuration of the system, and FIGS. 7 and 8 show an operation flow of the system.
本実施形態の作業ロボットシステム1は、各作業ロボット2に充電を行うための自動充電器4をさらに備えており、上述の第1の実施形態とは、自動充電器4を備え、この自動充電器4によって、システムにおける作業ロボット2の異常事態などに、より柔軟に対応できるようにした点が異なり、他の点は同様である。
The
図6において、作業ロボット2A〜2Dの状態は、図1に示した状態と同様であり、作業ロボット2Bが選択されて、作業ロボット2Cの代わりに作業を行う様子が示されている。作業ロボット2Aは、図1の場合と異なり、充電するために、自動充電器4に向かって移動している。これにより、作業ロボット2Aは、充電して、いずれか他の作業ロボット2に異常が発生した場合に、その代替として動作することができるようになる。ただし、トラブル内容が電圧の低下の場合には、該当する作業ロボットも充電される作業ロボットの候補として自動充電器4に向かって移動する。
In FIG. 6, the states of the
図7は、第1の実施形態における図3の処理において、自動充電器4の機能を取り入れた処理を示している。図7において、最後のステップS9が追加されている点が、図3と異なっている。ステップS9において、作業ロボットシステム1の中央制御装置3は、トラブルのあった作業ロボット2の代わりに割り当てた作業ロボット2(図5の場合、作業ロボット2B)以外の作業完了ロボット2(図5の場合、作業ロボット2A)に対し、自動充電器4による充電を行うように指示する。なお、充電を行った作業ロボット2は、充電完了後に、所定の待機場所で待機する。
FIG. 7 shows a process incorporating the function of the
図8は、上記同様に、第1の実施形態における図4の処理において、自動充電器4の機能を取り入れた処理を示している。図8において、最後のステップS18が追加されている点が、図4と異なっている。ステップS18において、作業ロボットシステム1の中央制御装置3は、未割り当て作業領域に割り当てた作業ロボット2以外の作業完了ロボット2に対し、自動充電器4による充電を行うように指示する。なお、充電を行った作業ロボット2は、充電完了後に、所定の待機場所で待機する。
FIG. 8 shows processing that incorporates the function of the
作業ロボットシステム1は、上述のように動作することにより、フォローに入っている作業ロボット2、すなわち、異常対応や未割り当て作業領域への対応に従事している作業ロボット2が作業をしている間、作業を完了した他の作業ロボット2が充電するので、充電後にフォロー中の作業ロボット2と交替して効率良く所定の作業の完遂を実現できる。
The
(第3の実施形態)
図9は第3の実施形態に係る作業ロボットシステムの構成を示し、図10は同システムのブロック構成を示し、図11は同システムの動作のタイムチャートを示す。本実施形態の作業ロボットシステム1は、上述の第2の実施形態において、中央制御装置3が、電池電圧の高低に加えて、作業可能時間に基づいて、新たに作業領域に向かう作業ロボット2を選択するようにしたものであり、さらに、自動充電器4が作業ロボット2への充電時間を制御可能とされたものであり、他の点は第2の実施形態と同様である。ここで、作業可能時間は、電池電圧から推定してもよく、実装している電池容量から算出される総作業可能時間(例えば、総電池容量100Ahで、平均消費電流が10Aのロボットの場合は、作業可能時間は10時間と予測できる。)から実作業時間を引いた時間としてもよい。
(Third embodiment)
FIG. 9 shows a configuration of a work robot system according to the third embodiment, FIG. 10 shows a block configuration of the system, and FIG. 11 shows a time chart of the operation of the system. In the
図10において、4台の作業ロボット2の内、作業ロボット2A,2Bが作業を完了しており、作業ロボット2Aは、電池電圧23.2V、残作業時間0.0Hr、作業可能時間0.4Hr、作業ロボット2Bは、電池電圧23.0V、残作業時間0.0Hr、作業可能時間0.1Hrである。作業ロボット2Cは、トラブルが発生しており、電池電圧XX.XV(不明)、残作業時間0.8Hr、作業可能時間X.XHr(不明)である。作業ロボット2Dは、作業継続中であり、電池電圧23.8V、残作業時間0.2Hr、作業可能時間0.4Hrである。
In FIG. 10, among the four
上述の状況において、作業ロボットシステム1の中央制御装置3は、作業ロボット2A,2Bの内、作業可能時間がより長い作業ロボット2Aを、作業ロボット2Cの代わりに作業を行うように選択する。作業ロボット2Bは、作業ロボット2Aをバックアップするために、充電時間を指定した上で、自動充電器4による充電が指示される。すなわち、中央制御装置3は、各作業ロボット2の電池電圧と作業可能時間とに基づいて、最小時間で効率良く全作業を完遂できるように、代替作業ロボット2の選択と充電のスケジューリングを行う。
In the above-described situation, the
上述のスケジューリングは、図9の状況の場合、図11のタイムチャートに示すように行われる。図11において、作業ロボット2Cにトラブルが発生した時点が、便宜上、時間の原点とされている。作業ロボット2Aが、作業ロボット2Cのフォローに入ったものの、作業可能時間が0.4Hrと限定されているため、作業ロボット2Bが予め、必要最小限の充電を行った後、作業ロボット2Aと交替する。その後、さらに、作業ロボット2Dが、作業ロボット2Bと交替して作業を完遂する。
The above scheduling is performed as shown in the time chart of FIG. 11 in the situation of FIG. In FIG. 11, the time point at which a trouble occurs in the
本実施形態の作業ロボットシステム1は、上述のように、自動充電器4は、中央制御装置3からの充電時間指示に従って各作業ロボット2に充電することが可能であり、中央制御装置3は、選択された作業ロボット2(図9、図11の場合、作業ロボット2A)以外の作業ロボット2(作業ロボット2B)に対して充電を指示する際に、未完了の作業領域の作業を完了させるための作業時間と、当該作業ロボットの電池電圧から推定される作業可能時間と、に基づいて必要充電時間(図9、図11の場合、例えば0.2Hr)を算出し、その必要充電時間に応じて充電を行うように自動充電器4に指示する。なお、必要充電時間は、他の作業ロボット2(図9、図11の場合、作業ロボット2A,2D)の作業可能時間と作業完了時間とを、動的に考慮して、すなわち先を見越して決定される。
In the
このような作業ロボットシステム1の動作によれば、当面必要な充電時間だけ充電するので、無駄な充電をすることなく効率的に、すなわち、より短時間で所定の作業を完遂できる。
According to the operation of the
なお、本作業ロボットシステム1における中央制御装置3の制御機能の部分は、CPUやメモリや外部記憶装置や表示装置や入力装置などを備えた一般的な構成を備えた電子計算機上のプロセス又は機能の集合により構成することができる。また、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、上述した各実施形態の構成を矛盾のない範囲で互いに組み合わせた構成とすることができ、そのような組合せ可能な構成の実施形態は明記されていなくても当然に本発明に含まれる。さらに、上述した各実施形態における作業ロボット2の台数や自動充電器4の台数や作業領域10の個数や範囲は例示であり、これらに限定されるものではない。
The control function portion of the
1 作業ロボットシステム
2,2A,2B,2C,2D 作業ロボット
3 中央制御装置
4 自動充電器
1
Claims (3)
前記中央制御装置は、前記いずれかの作業ロボットに異常が発生した場合、または、いずれの作業ロボットも割り当てられていない作業領域が存在する場合に、作業を完了した作業ロボットであって電池電圧が最も高い作業ロボットを選択し、その選択した作業ロボットに前記異常が発生した作業ロボットの代替をさせ、または、前記割り当てられていない作業領域への割り当てを行うことを特徴とする作業ロボットシステム。 A plurality of work robots having a battery as a power source and autonomously moving to a work area to perform a predetermined work, and receiving information on the self state and work state including the battery voltage of the robot from the work robot In a work robot system comprising a central controller that issues instructions for controlling the work robot,
The central control device is a work robot that has completed the work and has a battery voltage when an abnormality occurs in any of the work robots or when there is a work area to which no work robot is assigned. A work robot system, wherein the highest work robot is selected, the selected work robot is substituted for the work robot in which the abnormality has occurred, or assignment to the unassigned work area is performed.
前記中央制御装置は、作業を完了した作業ロボットであって前記選択された作業ロボット以外の作業ロボットに対し、前記自動充電器による充電を行うように指示することを特徴とする請求項1に記載の作業ロボットシステム。 An automatic charger for charging each work robot;
The said central control apparatus is a work robot which completed work, Comprising: It is instruct | indicated to charge with the said automatic charger with respect to work robots other than the said selected work robot. Working robot system.
前記中央制御装置は、作業ロボットに対して充電を指示する際に、未完了の作業領域の作業を完了させるための作業時間と、当該作業ロボットの作業可能時間と、に基づいて必要充電時間を算出し、その必要充電時間に応じて充電を行うように前記自動充電器に指示することを特徴とする請求項2に記載の作業ロボットシステム。 The automatic charger can charge each work robot in accordance with a charging time instruction from the central control device,
When the central controller instructs the work robot to charge, the central controller sets the required charge time based on the work time for completing the work in the unfinished work area and the work possible time of the work robot. The work robot system according to claim 2, wherein the automatic robot charger is calculated and instructed to perform charging according to the required charging time.
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