JP2009010941A - カメラ制御装置、カメラ表示システム、およびカメラ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の並べた画面にカメラ映像を表示するときに、撮影しているオブジェクトが画面の境界をまたがないようにカメラを制御する。
【解決手段】カメラ制御装置４１０は、位置情報取得部４１１と、撮影範囲決定部４１２と、画角・撮影方向算出部４１４と、カメラ制御信号生成部４１５と、カメラ制御信号送信部４１６とを備えている。撮影範囲決定部４１２は、幾何学的位置情報に基づいて、オブジェクト４２０が複数のディスプレイの境界をまたがないように、かつ撮影しているすべてのオブジェクト４２０が複数のディスプレイのいずれかに表示されるように、カメラの撮影範囲を決定する。画角・撮影方向算出部４１４は、カメラの撮影範囲に基づいて、カメラ４００の画角と撮影方向を算出する。カメラ制御信号生成部４１５は、画角と撮影方向に従うようにカメラ４００を制御する信号を生成する。カメラ制御信号送信部４１６は、カメラ制御信号をカメラ４００に送信する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ビデオカメラの撮影方向やズーム倍率を制御するカメラ制御装置に関する。

近年、ＩＰネットワークの普及に伴い、カメラ映像や音声をＩＰネットワークで伝送して閲覧するテレビ電話システムや、遠隔監視システムが一般化している。また、ここ数年の間に、光ファイバにより広帯域なデータを瞬時に伝送できるネットワークも普及しつつあり、これを使って複数のカメラ映像を同時に配信して閲覧するシステムが多数出現している。その中で、複数のカメラをある一定の角度を持たせて並べて配置して広視野の映像を撮影し、遠隔の複数のディスプレイに表示して、広い視野を同時閲覧することを可能にするものも出てきている。

しかし、配置できるカメラやディスプレイの数には限りがあることから、複数のカメラを配置しても、視野範囲外のオブジェクトを撮影したいという要望や、オブジェクトをズームして撮影したいといった要望が発生する。このような要望に応えるものの一つとして以下に示す特許文献１が挙げられる。

この従来技術は、広角レンズを使わずに、複数並べたカメラで広範囲を高い解像度で撮影し、複数のディスプレイで閲覧するシステムにおいて、複数カメラのズーム倍率を制御するものである。従来技術によると、並べられた３台のカメラのうち、両脇に設置されたカメラが、ズームだけでなく、パン・チルトといった撮影方向も制御することで、複数のカメラのズームのみの制御によって、表示される領域が画面間で重複する問題や、表示が欠けて見えなくなる領域が現れる問題を解決し、複数の画面に表示される複数カメラの映像が、複数の画面間で連続して見えるというものである。

図１９は、この従来技術を説明するための図である。図１９を使って本従来例のカメラ制御の流れを説明する。図１９において、１００−１〜１００−３はカメラ、１１０はカメラ制御装置、１２０−１〜１２０−３はディスプレイである。

ユーザが、操作部１１１により、複数の並べられたカメラで撮影できる全体の画角指定値を指示すると、画角指令生成部１１２は全体の画角指定値を３等分することで各カメラの画角を算出するとともに、両脇に設置された２つのカメラ１００−１、１００−３の撮影方向を算出し、算出した画角情報をズーム量制御部１１３へ、撮影方向情報をカメラ方向制御部１１４へそれぞれ渡す。ズーム量制御部１１３は、与えられた画角になるように複数カメラのズーム倍率を制御する。また、カメラ方向制御部１１４は、与えられた撮影方向になるように両脇のカメラを制御する。

カメラ制御装置１１０のカメラ制御方法について、図２０と図２１を使って説明する。図２０は複数のカメラで撮影している場所と、このカメラ映像が表示されるディスプレイの様子を表した図であり、２００−１〜２００−３はカメラ、２１０はカメラ２００−１〜２００−３で撮影する場所、２２０−１〜２２０−３はディスプレイを示す。

カメラ２００−２の画角と撮影方向を基本位置とし、基本位置に対して、ユーザが操作部１１１を使ってズーム倍率を上げる指示すると、画角指令生成部１１２はすべてのカメラのズーム倍率を均一に上げるとともに、両脇のカメラを中央のカメラの撮影方向に近づけるように回転させて、画面２２０−１と２２０−２の間、および２２０−２と２２０−３の間の部分の表示が欠けたり、重複したりしないように制御する。また、基本位置に対して、ユーザが操作部１１１を使ってズーム倍率を下げるように指示すると、画角指令生成部１１２はすべてのカメラのズーム倍率を均一に下げるとともに、両脇のカメラを中央のカメラの撮影方向から遠ざかるように回転させて、画面２２０−１と２２０−２の間、および２２０−２と２２０−３の間の部分の表示が欠けたり重複したりしないように制御する。

以上に示すように、複数並べられたカメラのズーム倍率を、ユーザの操作により変更する場合も、カメラのズーム倍率だけでなく撮影方向も制御することで、複数画面に表示される映像は画面間で重複や欠落を生ずることなく、連続しているように表示させることが可能となる。
特開平１１−８８４３号公報

しかしながら、従来技術を、例えば図２１に示すようにオブジェクト３１０−１、３１０−２を撮影して遠隔に伝送するようなテレビ会議システムに適用した場合、図２１の画面２２０−１〜２２０−３に示すように、オブジェクトが複数並べられた画面の境界をまたがるように撮影されてしまうことがある。これにより、たとえ複数のカメラを、画面に表示される領域が複数画面で重複せず、欠落も生じないように制御することができても、オブジェクトが画面のフレームに隠れてしまっているように見えてしまい、映像を見る側にとってオブジェクトが詳細に見えない等の違和感が生じてしまう。

特に、ここ数年大画面ディスプレイの普及に伴い、オブジェクトを等身大で表示して、あたかも遠隔のオブジェクトが目の前に存在するような臨場感が得られるテレビ会議システムが登場し始めているが、このようなテレビ会議システムにおいては、できるだけ等身大に近いようにオブジェクトを撮影することが要求され、ユーザが単純にズーム倍率を操作してオブジェクト全部が画面境界をまたがらないように撮影すると、オブジェクトが非常に小さくなってしまうか、ズーム倍率を一番広角側に制御しても、すべてのオブジェクトが画面をまたがらないように撮影できるとは限らない。

また、たとえユーザがカメラのズーム倍率のみならずすべてのカメラの撮影方向を制御可能だとしても、すべてのオブジェクトが画面の境界をまたがずに、かつできるだけ等身大に近づけるように撮影できる撮影方向、ズーム倍率を決定するのは非常に困難である。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、一又は複数の並べられたカメラ映像を複数のディスプレイに表示するときに、オブジェクトが複数ディスプレイの境界をまたがないように、カメラの撮影方向と画角を自動的に制御することができるカメラ制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明は以下の構成を有する。

本発明の一見地に係るカメラ制御装置は、撮影方向とズーム倍率との制御が可能なカメラで撮影した映像を分割して、複数の連続して並べたディスプレイに表示するカメラ映像表示システムにおけるカメラ制御装置である。カメラ制御装置は、位置情報取得部と、撮影範囲決定部と、画角・撮影方向算出部と、カメラ制御信号生成部と、カメラ制御信号送信部とを備えている。位置情報取得部は、カメラで撮影している一又は複数のオブジェクトの幾何学的位置情報を取得する。撮影範囲決定部は、位置情報取得部が取得した幾何学的位置情報に基づいて、オブジェクトが複数のディスプレイの境界をまたがないように、かつ撮影しているすべてのオブジェクトが複数のディスプレイのいずれかに表示されるように、カメラの撮影範囲を設定する。画角・撮影方向算出部は、撮影範囲決定部が設定したカメラの撮影範囲に基づいて、カメラの画角と撮影方向を算出する。カメラ制御信号生成部は、画角・撮影方向算出部が算出した画角と撮影方向に従うようにカメラを制御するカメラ制御信号を生成する。カメラ制御信号送信部は、カメラ制御信号生成部が生成したカメラ制御信号をカメラに送信する。

本発明の他の見地に係るカメラ映像表示装置は、撮影方向とズーム倍率との制御が可能なカメラと、一の見地に係るカメラ制御装置と、複数の連続して並べたディスプレイと、カメラからの映像を分割してディスプレイに表示するための映像表示装置とを備えている。

本発明のさらに他の見地に係るカメラ制御方法は、撮影方向とズーム倍率との制御が可能なカメラで撮影した映像を分割して、複数の連続して並べたディスプレイに表示するカメラ映像表示システムにおけるものであり、以下のステップを備えている。
◎カメラで撮影している一又は複数のオブジェクトの幾何学的位置情報を取得する位置情報取得ステップ
◎位置情報取得ステップで取得した幾何学的位置情報に基づいて、オブジェクトが複数のディスプレイの境界をまたがないように、かつ撮影しているすべてのオブジェクトが複数のディスプレイのいずれかに表示されるように、カメラの撮影範囲を決定する撮影範囲決定ステップ
◎撮影範囲決定ステップで決定したカメラの撮影範囲に基づいて、カメラの画角と撮影方向を算出する画角・撮影方向算出ステップ
◎画角・撮影方向算出ステップで算出した画角と撮影方向に従うようにカメラを制御するカメラ制御信号を生成するカメラ制御信号生成ステップ
◎カメラ制御信号生成ステップで生成したカメラ制御信号をカメラに送信するカメラ制御信号送信ステップ

本発明によれば、一又は複数の並べられたカメラ映像を複数のディスプレイに表示するときに、撮影しているオブジェクトが複数ディスプレイの境界をまたがないように、カメラの撮影方向と画角を自動的に制御することができ、複数画面の境界をオブジェクトがまたぐことによって発生する映像の見た目の違和感を解消することが可能である。

本発明の骨子は、一又は複数のカメラと複数のディスプレイの幾何学的配置とカメラによって撮影されるオブジェクトの位置情報に基づいて、オブジェクトが複数のディスプレイの境界をまたがないようにカメラの撮影方向と画角を制御することである。

以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、ここでは、本発明に係るカメラ制御装置がテレビ会議システムに適用される場合を例にとって説明する。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るテレビ会議システムの主要な構成を示すブロック図である。

本実施の形態に係るテレビ会議システムは、人物を撮影するカメラ４００、カメラ制御装置４１０、被写体であるオブジェクト４２０、ネットワーク４３０、ネットワーク４３０を介して映像を受信してディスプレイに表示する映像表示装置４４０、複数の画面４５０−１〜４５０−２から構成される。カメラ制御装置４１０は、位置情報取得部４１１、撮影範囲決定部４１２、画角・撮影方向算出部４１４、カメラ制御信号生成部４１５、カメラ制御信号送信部４１６を有する。また、オブジェクト４２０は、オブジェクト位置の検出に使用する位置情報発信装置４２１を持つ。

カメラ４００で撮影された映像は、ネットワーク４３０を介して映像表示装置４４０に送信される。映像表示装置４４０は映像分割部４４１と映像表示部４４２とを有しており、映像分割部４４１が受信したカメラ４００の映像を表示する画面の数だけ分割した後に、映像表示部４４２が分割した映像を複数の画面４５０−１、４５０−２に表示する。もし、分割の際に、配置された複数の画面と、カメラ映像のアスペクト比が合わない場合は、カメラ映像の上下または左右を切り取るか、拡大縮小を行った上で分割し、表示する。なお、映像分割部４４１がカメラ４００の映像を分割する方法は様々あり、ここではその手法は問わない。

以降、カメラ制御装置４１０がカメラ４００を制御する流れについて、図１を用いて説明する。

位置情報取得部４１１は、位置情報発信装置４２１が発する位置情報を取得する。位置情報発信装置４２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、無線ＬＡＮといった、位置検出が可能な無線タグであればどのようなものでもかまわないが、できるだけ高精度に位置を検出できるものが望ましい。一例として、下記の非特許文献１に示すような超音波３次元位置測位システムを挙げる。本システムは、送信機であるタグから超音波を発信し、３個以上の受信機で受信し、それぞれの超音波の到達時間の違いを利用して、タグからそれぞれの受信機までの距離を算出し、タグの３次元位置を特定する。位置情報取得部４１１はこの場合、各受信機から超音波の到達時間を取得し、位置情報発信装置４２１の３次元位置の算出を行う。この例は例えば以下の非特許文献１に開示されている。
Y. Nishida, H. Aizawa, T. Hori, N.H. Hoffman, T. Kanade, M. Kakikura, "3D Ultrasonic Tagging System for Observing Human Activity, " in Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2003), pp.785-791, October 2003 (Las Vegas, USA)

また、位置検出タグの代わりに、図２に示すように、広範囲を撮影できるカメラ６００を設置して、画像認識技術によりオブジェクト４２０を検出し、検出したオブジェクト４２０の幾何学的位置情報を生成する方法でも問題ない。図２における位置情報取得部４１１は、画像認識技術を使って検出したカメラ映像内のオブジェクト位置を、カメラ４００が撮影している空間の幾何学的位置情報に変換する。具体的な変換方法については、例えば、以下の非特許文献２に示すような手法を使えばよい。
R.Y.Tsai, "A Versatile Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D Machine Vision Metrology Using Off-the-shelf TV Cameras and Lenses", IEEE JOURNAL OF ROBOTICS AND AUTOMATION, VOL. RA-3, NO. 4, pp.323-344, AUGUST 1987

位置情報取得部４１１は位置情報発信装置４２１の３次元位置の算出が完了したら、３次元位置情報を撮影範囲決定部４１２に渡す。

図３を用いて、撮影範囲決定部４１２がカメラ４００撮影範囲を決定する手順について説明する。

撮影範囲決定部４１２は、映像表示部４４２が表示する画面の枚数をあらかじめ知っているものとする。撮影範囲決定部４１２は、位置情報取得部４１１から各オブジェクト４２０の位置とオブジェクトの数を取得すると、どのオブジェクトをどの画面に表示するか、表示できる可能性のあるパターンをすべて抽出する（ＳＴ１８０１０）。

具体的には、撮影範囲決定部４１２は、１画面に映る複数のオブジェクトを一つのグループとし、各オブジェクトの位置から、グループ化できるパターンをすべて抽出する。グループ化の例を、図４を用いて説明する。画面が３枚あり、撮影対象となるオブジェクトが１９１１〜１９１５のように５個あるとすると、グループの分け方の一例として、例えば図４の１９２１〜１９２３のようになる。

画面の枚数をｎ、オブジェクトの数をｒとすると、グループの分け方の数は、画面にオブジェクトが一つも映らない場合も考慮すると、以下の数式１だけ存在する。

撮影範囲決定部４１２は、数式１で求められるグループの分け方のうち一つを抽出して、図４の１９３１〜１９３３のようにカメラ１９０１に対するグループの端から端までの距離（グループ長さ）を計算する。グループ１９２３のグループ長さ１９３３のように、グループにオブジェクトが一つしか存在しない場合は、オブジェクトの幅をグループ長さに設定する。オブジェクトの幅はあらかじめ撮影範囲決定部４１２が把握しているものとする。また、グループ内にオブジェクトが一つも存在しない場合は、そのグループの距離は０とする。撮影範囲決定部４１２は各グループに対して計算されたグループの端から端までの距離を比較し、最大距離の値を保持しておく。この最大値より、抽出したグループの分け方における境界線の位置を定める（ＳＴ１８０２０）。

図５を用いて、境界線の位置を定める方法について説明する。図５中のグループ長さ１９３１〜１９３３において、この実施例では、グループ長さ１９３１が端から端までの距離が最も長いものであるとする。このとき、仮の境界線２００１，２００２をグループ１９２１の端に設定する。このとき、境界線２００２から、グループ長さ１９３１分だけグループ１９２２側に移動した位置に仮の境界線２００３を設置する。また仮の境界線２００３からさらにグループ長さ１９３１分だけグループ１９２３側に移動した位置に仮の境界線２００４を設置する。

仮の境界線２００１〜２００４の設定が完了したら、オブジェクト１９１１〜１９１５のいずれか一つでも仮の境界線のいずれか一つをまたぐか否かを確認する（ＳＴ１８０３０）。オブジェクト１９１１〜１９１５のいずれか一つでも仮の境界線のいずれか一つをまたぐか否かを確認する手段として、仮の境界線２００１〜２００４がすべてグループ１９２１〜１９２３の間に設置されているか否かを判別する。仮の境界線２００１〜２００４がすべてグループ１９２１〜１９２３の間に設置されている場合は、抽出したグループ１９２１〜１９２３の分け方についての境界線位置を２００１〜２００４に決定する（ＳＴ１８０４０）。

仮の境界線２００１〜２００４のうち、一つでもグループ１９２１〜１９２３の間に設置されていない場合は、グループの間に設置されていない境界線について、境界線をグループの間に位置するようにずらすことで、境界線位置を定める（ＳＴ１８０４１）。この結果、撮影対象となるオブジェクトが画面の境界位置をまたがないようになる。

具体的には、図６を用いて、境界線をグループの間にずらす方法を説明する。仮の境界線２００３は、グループ１９２２上にある。仮の境界線２００３は、グループ１９２２に所属する最も端のオブジェクト１９１４の端に移動させられ、仮の境界線２１０３として再設定される。次に、仮の境界線２００２は、再設定された仮の境界線２００３が境界線２１０３に移動した半分の量だけ移動させられ、仮の境界線２１０２として再設定される。このとき、再設定された仮の境界線２１０２がグループ１９２２の内側に入っているか否かを確認する。再設定された仮の境界線２１０２がグループ１９２２内に入っていない場合は、再設定された仮の境界線２１０２を複数のディスプレイの境界線として定める。また再設定された仮の境界線２１０２がグループ１９２２内に入ってしまった場合は、再設定された仮の境界線２１０２をグループ１９２２の外側に戻すようにずらし、さらに、仮の境界線２００１を、仮の境界線２００１と２１０２の間の距離と仮の境界線２１０２と２１０３の間の距離が同じになるように移動させる。

同様に仮の境界線２００４についても、仮の境界線２１０２と２１０３の間の距離と仮の境界線２１０３と２００４の距離が同じになるように仮の境界線２００４を移動させ、複数のディスプレイの境界線２１０４として定める。以上の流れで境界線位置を決定する。決定した後、撮影範囲決定部４１２は境界線間の距離を記憶しておく。

撮影範囲決定部４１２はすべてのグループ分けパターンについて同じように境界線位置を決定する（ＳＴ１８０５０）。すべてのパターンについて、境界線位置が決定したら、撮影範囲決定部４１２は、最もズームして撮影できるように、各パターンについて、境界線間の距離を比較する。撮影範囲決定部４１２は、距離が一番小さいパターンを、撮影時のグループの分け方として決定し、そのパターンの境界線位置を、画面の境界と定める（ＳＴ１８０６０）。

グループ分けパターンが定まったら、撮影範囲決定部４１２は、決定した境界線のうち、一番両端にある境界線２本を参照して撮影範囲を判断し、撮影範囲情報を画角・撮影方向算出部４１４へ渡す。画角・撮影方向算出部４１４は、本撮影範囲情報とカメラの位置から、カメラの撮影方向と画角を算出する。カメラの画角を求めるには、最初に、オブジェクトが存在する列を平均して１本の直線で表すとき、その直線と一番両端にある境界線２本との交点２つの位置を計算する。次に、本計算結果から、各交点とカメラ設置位置座標を結ぶ２つの線分がなす角度を求めることで、カメラの画角を計算することができる。また、カメラの撮影方向は、カメラの正面方向に対して、計算したカメラの画角の中央方向に向く角度を参照することで計算することができる。

カメラ制御信号生成部４１５は、画角・撮影方向算出部４１４が算出したカメラ４００の画角と撮影方向情報を受け取り、カメラ４００を制御可能な信号に変換する。また、カメラ制御信号送信部４１６は、カメラ制御信号生成部４１５が生成したカメラ制御信号を受信し、カメラ４００に送信する。

以上の動作によって、オブジェクトが複数のディスプレイの境界をまたがないようにカメラの撮影方向を制御することが可能となる。なお、本実施の形態では図４〜６においてカメラ１９０１およびオブジェクト１９１１〜１９１５を上から見た場合について述べたが、ディスプレイの配置方法はディスプレイの左右に並べる場合に限定しない。複数のディスプレイがディスプレイ左右方向でなく、ディスプレイ上下方向につながっている場合は、地面から上方向に向かって引いた軸を新たに設け、カメラ１９０１の高さと、オブジェクト１９１１〜１９１５の高さから、上下に並べたディスプレイの境界をオブジェクト１９１１〜１９１５がまたぐか否かを判定することで同様に可能である。また、複数のディスプレイはディスプレイ左右・上下方向に並べられていてもよい。

（変形例１）
また、実施の形態１では、カメラ制御装置４１０が、カメラ４００の設置してある側に設置したが、図７に示すように、カメラ制御装置４１０がネットワーク４３０を介して映像表示装置４４０側に設置してあっても何ら問題はない。この場合、カメラ制御信号送信部４１６は、ネットワーク４３０を介してカメラ４００の画角と撮影方向を制御する信号を送信する。また、位置情報取得部４１１はネットワーク４３０を介してオブジェクト４２０の位置情報を取得する。カメラ制御装置４１０のカメラ制御方法は上述した方法と同様である。

（変形例２）
また、オブジェクトが人物である場合に、大画面に人物をできるだけ等身大に近いサイズで表示して、あたかも遠隔にいる人物が目の前にいるような臨場感を得られるようにしたいという要求がある場合、図８に示すように、撮影画角判定部２２１１を追加する。撮影画角判定部２２１１によって、あらかじめ複数人物ができるだけ等身大に近く、かつ全員カメラに映るような撮影画角にする境界線を設定することで、上記要求を実現することが可能である。つまり、撮影画角判定部２２１１は、映像を見る人にとって最適な撮影範囲を抽出することができる。

撮影画角判定部２２１１による、カメラ４００の画角と撮影方向の計算方法について図８と図９を用いて説明する。上述したように撮影範囲決定部４１２がグループ分けパターンを決めた後（図３のＳＴ１８０５０）、撮影画角判定部２２１１は、境界線間の距離が短さの順番で（最も短いパターン、次に短いパターン、次に・・・）、境界線間の長さが所定の長さより長いか否かを判断する。図９においては、撮影画角判定部２２１１は境界線２３０１〜２３０４の各境界線間の長さを所定の長さと比較する。所定の長さとは、例えば、等身大で撮影可能な長さであり、各境界線間の長さが所定の長さより短い場合、画面に人物が等身大以上のサイズで表示されることになり、映像を見ている者に圧迫感を与えてしまう。

各境界線間の長さが所定の長さより短い場合は、当該パターンは採用せず、撮影範囲決定部４１２が抽出したパターンのうち次に境界線間の長さが短いものを選択し、前述の判定を行う。以降同じ動作を繰り返し、初めて等身大より小さく表示できると判定したときに、そのパターンを選択して境界線位置をディスプレイの境界線位置として決定する。
なお、実施の形態１で用いている撮影画角判定部２２１１は他の実施の形態においても同様の効果を示すものであり、適用がこの実施例に限定されるものではない。

（変形例３）
また、撮影範囲決定部４１２は、図３〜図６を用いて説明した境界線の設定方法とは、別の方法で境界線を決定することも可能である。以下、図１０〜図１２を用いて、撮影範囲決定部４１２が境界線を決定する方法について説明する。

撮影範囲決定部４１２は、位置情報取得部４１１からオブジェクトの位置情報を取得すると、カメラの設置位置に対して両端に位置するオブジェクトを抽出し、本オブジェクトの位置から、両端の仮の境界線を決定する。図１１において、２５１１〜２５１５が撮影範囲内に存在するオブジェクトであり、このうち２５１１と２５１５が、カメラ２５０１に対し、両端に位置するオブジェクトに相当する。撮影範囲決定部４１２は、このオブジェクト位置から両端の仮の境界線２５２１、２５２４を設定する（ＳＴ２４０１０）。

撮影範囲決定部４１２は、仮の境界線２５２１、２５２４から、仮の撮影範囲を算出し、算出結果を画面４５０の数分だけ等分割し、すべての仮の境界線を決定する（ＳＴ２４０２０）。２５２２、２５２３は、両側の仮の境界線２５２１と２５２４、および画面４５０の数から定められた間の仮の境界線であり、２５２１と２５２２の間隔、２５２２と２５２３の間隔、２５２３と２５２４の間隔はすべて等しい。

撮影範囲決定部４１２は、いずれかの仮の境界線がいずれかのオブジェクトにまたがっているか否かを判定する（ＳＴ２４０３０）。すべての仮の境界線がどのオブジェクトにもまたがっていない場合、仮の境界線を境界線として決定する（ＳＴ２４０４０）。また、いずれかのオブジェクト上に一つでも仮の境界線が存在する場合、撮影範囲が広がる方向に仮の境界線を移動させる（ＳＴ２４０３１）。図１２の例では、仮の境界線２５２３は、オブジェクト２５１４上に存在するため、オブジェクト２５１４をまたがない位置２６２３に移動させる。仮の境界線を移動させた後、他のすべての仮の境界線を、各境界線間の距離が等しくなるように移動させる（ＳＴ２４０３２）。図１２の例では、仮の境界線２５２１は２６２１へ、２５２４は２６２４へそれぞれ移動させる。仮の境界線を移動した後、再度すべての仮の境界線がいずれかのオブジェクト上に存在するか否かを判定し、すべての仮の境界線がどのオブジェクト上にも存在しなくなるまで処理を繰り返す。

以上の処理により、撮影範囲決定部４１２が境界線を決定する。境界線を決定した後、カメラを制御するまでの動作の流れは前述した方法と同様である。

（実施の形態２）
図１３は、本発明の実施の形態２に係るテレビ会議システムの主要な構成を示すブロック図である。なお、このテレビ会議システムは、図１に示した図と一部同一の構成を有しており、同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。

本実施の形態の特徴は、カメラが複数存在し、また１台のカメラ撮影方向を算出した後に残りのカメラの撮影方向を定める連携カメラ画角・撮影方向算出部１２１１を設けたことである。これにより、複数の並べられた画面に複数カメラの映像を表示するとき、複数の画面の境界をオブジェクトがまたがないようにカメラを制御することが可能となる。

図１３にカメラが複数存在する場合のシステム構成を示す。図１３において、図１と異なる部分は、カメラ４００が複数存在することと、映像表示装置４４０の映像分割部４４１の代わりに、映像表示部４４２が複数存在することである。なお図１３のような構成において、カメラ１台の映像をディスプレイ１台に表示するものとする。このとき、複数カメラ４００−１、４００−２の画角は同じになるようにしておき、またカメラの撮影方向は、図１４に示すように、ある一定距離１３００でカメラ４００−１，４００−２同士の視野の境界が交差するように制御する。

なお、一定距離１３００の取り方は自由だが、小さい場合には、図１４において複数のカメラ４００−１、４００−２に映る領域が増えてしまう。このため、複数の画面の境界部分に同じ映像が見えるようになり、画面に映る複数映像の連続性が失われてしまう。逆に一定距離１３００が大きすぎる場合は、複数のカメラ４００−１、４００−２のどちらにも映らない死角領域が発生してしまい、この場合にも画面に映る複数映像の連続性が失われてしまう。このため、画面に映る複数映像の連続性を維持するためには、一定距離１３００の取り方としては、カメラからオブジェクト、あるいはテレビ会議利用の場合の机などのオブジェクトまでの距離にしたり、室内ならばカメラから壁までの距離などにしたりすることが望ましい。

実施の形態１では、撮影範囲決定部４１２は映像分割部４４１の分割方法を参照して、境界をディスプレイの境界線として設定し、その境界線をオブジェクトがまたぐか否か判定していたが、実施の形態２においては、カメラ４００−１、４００−２の撮影範囲の端を境界線として設定する。以降、図１３を用いて、複数のカメラ４００−１、４００−２でオブジェクト４２０を撮影して、オブジェクト４２０が複数の画面４５０−１、４５０−２の境界をまたぐ場合に、カメラ４００−１、４００−２を制御して複数の画面４５０−１、４５０−２の境界をまたがないようにする方法について述べる。

図１３における撮影範囲決定部４１２が位置情報取得部４１１からオブジェクト４２０の位置情報を取得するまでの流れは、実施の形態１に示す方法と同様である。

複数カメラの場合、撮影範囲決定部４１２の境界位置の算出方法が実施の形態１と異なる。以下、境界位置の算出方法について図１４を使って説明する。また図に示すようにｘ軸、ｙ軸を取り、カメラがｙ軸と平行になる場合のカメラの撮影角度を０度とし、反時計回りを正、時計回りを負とする。

カメラ４００−１の撮影方向をφ１、カメラ４００−２の撮影方向をφ２、カメラの画角をθとし、カメラ４００−１の設置座標を（０，０）、カメラ４００−２の設置座標を（ｘ２、０）、一定距離１３００をｙとする。このとき、カメラ４００−１の境界位置１３０３の座標（ｘｂ、ｙ）のｘ座標は、

と表すことができる。

撮影範囲決定部４１２は、数式２に示すように算出された境界位置１３０３の座標（ｘｂ、ｙ）を見て、オブジェクト４２０が複数の画面４５０−１、４５０−２の境界をまたいでいるか否かを判定する。判定方法は上述した方法と同様である。撮影範囲決定部４１２により、オブジェクト４２０が複数の画面４５０−１、４５０−２の境界をまたぐと判定した場合は、オブジェクト４２０が複数画面の境界をまたがないように、撮影範囲決定部４１２が境界線を判定し、さらに撮影範囲を決定する。画角・撮影方向算出部４１４は、撮影範囲決定部４１２から得られた撮影範囲に基づいてカメラの画角・撮影方向を算出する。

連携カメラ画角・撮影方向算出部１２１１は、画角・撮影方向算出部４１４が算出したカメラ１台の撮影方向を参照して、複数あるカメラのうち、画角・撮影方向算出部４１４が撮影方向を算出していないカメラの撮影方向を算出する。以降、この画角・撮影方向算出部４１４が撮影方向を算出していないカメラを連携カメラと呼ぶ。図１４における、連携カメラの撮影方向φ２は、数式２の結果を用いて、

と表すことができる。

カメラ制御信号生成部４１５は、画角・撮影方向算出部４１４と、連携カメラ画角・撮影方向算出部１２１１によって算出された複数のカメラの撮影方向に制御する信号を生成する。以降のカメラを制御する流れは上述したものと同様である。

以上のようにして、カメラが複数存在する場合も、オブジェクトが複数のディスプレイの境界をまたがないようにカメラの撮影方向と画角を制御することが可能であり、カメラの広角レンズを使うときと比較して、視野を歪みなく撮影することが可能であり、さらに映像の分割、拡大表示等も行わないので、より高精細な映像を表示することも可能である。これにより、テレビ会議システムを使用するユーザは広い画角を画面で占め、かつ画面の境界部分にオブジェクトが来ないことで、映像の違和感をなくすことができるので、従来にない臨場感を体感することができるという効果がある。

なお、実施の形態２では、カメラ制御装置４１０が、カメラ４００−１、４００−２の設置してある側に設置したが、実施の形態１と同様、図１５に示すように、カメラ制御装置４１０が映像表示装置４４０側に設置してあっても何ら問題はない。この場合、カメラ制御信号送信部４１６は、ネットワーク４３０を介して、カメラ４００の画角と撮影方向を制御する信号を送信する。また、位置情報取得部４１１はネットワーク４３０を介してオブジェクト４２０の位置情報を取得する。カメラ制御装置４１０のカメラ制御方法は上述した方法と同様である。

また、実施の形態２では図１４においてカメラ４００−１、４００−２を上から見た場合について述べたが、複数のディスプレイがディスプレイ左右方向でなく、ディスプレイ上下方向に並んでいる場合は、地面から上方向に向かって引いた軸を新たに設け、カメラ４００−１、４００−２の高さと、オブジェクト４２０の高さから、画面上下方向に並べた画面の境界をオブジェクト４２０がまたぐか否かを判定することが可能である点も実施の形態１と同様である。

また、実施の形態２では、オブジェクト４２０が一つの場合について説明したが、オブジェクト４２０が複数存在するとき、オブジェクト４２０のうちの一つが複数の画面の境界をまたいでいるためにカメラを制御すると、別のオブジェクトが複数画面の境界をまたぐ画角になってしまったり、別のオブジェクトが画面外に出てしまったりする問題が生じることがある。この場合、画角・撮影方向算出部４１４が、撮影方向を調整するだけでなく画角を広角にするように調整することで、すべてのオブジェクトが複数画面の境界をまたがないようにカメラを制御することが可能である点も実施の形態１と同様である。

（実施の形態３）
図１６は、本発明の実施の形態３に係るテレビ会議システムの主要な構成を示すブロック図である。なお、このテレビ会議システムは、図１に示したテレビ会議システムと同様の基本的構成を有しており、同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。

実施の形態３の特徴は、オブジェクト４２０の位置情報を、位置検出タグ等の装置を使わずに、カメラ４００の画像を参照して物体検出技術により位置を定めることである。これにより、複数の並べられた画面にカメラの映像を表示するとき、オブジェクト４２０が位置検出機器を装着しなくても複数の画面４５０−１、４５０−２の境界をまたがないようにカメラ４００を制御することが可能となる。

図１６が、他の実施例と異なる点は、カメラ制御装置４１０が、カメラ４００の映像を受信する映像受信部１５１１と、受信した映像の中にオブジェクト４２０が存在するか否かを判定するオブジェクト判定部１５１２を備えている点である。以降、映像受信部１５１１とオブジェクト判定部１５１２を使って、オブジェクト４２０の位置を把握してカメラ４００を制御する流れを説明する。

映像受信部１５１１がカメラ４００の映像を受信すると、オブジェクト判定部１５１２は映像データを受けてその内部にオブジェクト４２０が存在するか否かを判定する。

オブジェクトの検出方法は様々存在する画像認識技術を使用することとし、例えばオブジェクトが人物の顔である場合は、以下の非特許文献３に記載のいずれかの手法で検出が可能であり、また何らかの物体である場合は、以下の非特許文献４に記載の手法で検出が可能である。
Ming-Hsuan Yang, David J. Kriegman, Narendra Ahuja, "Detecting Faces in Images: A Survey", IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE, VOL. 24, NO. 1, pp.34-pp.58, JANUARY 2002 Kentaro Toyama, John Krumm, Barry Brumitt, Brian Meyers, "Wallflower: Principles and Practice of Background Maintenance," Seventh International Conference on Computer Vision, pp. 255-261.

オブジェクト判定部１５１２が、映像内にオブジェクト４２０が存在しないと判定した場合、再度映像データを取得し、オブジェクト４２０が新たに現れるか否かを判別する。なお、この映像データの再取得の動作は、オブジェクト判定部１５１２のオブジェクト有無の判定後すぐに行ってもよいし、カメラ制御装置４１０の処理負荷軽減のために一定時間おいてから行ってもよい。

オブジェクト判定部１５１２が、映像内にオブジェクト４２０が存在すると判定した場合、複数画面の境界部にオブジェクトが存在するか否かを判別するように、撮影範囲決定部４１２に指示する。

撮影範囲決定部４１２は、オブジェクト判定部１５１２からの指示を受けると、オブジェクト判定部１５１２から映像内のオブジェクト４２０の位置情報を受け取る。また、撮影範囲決定部４１２は、あらかじめ映像表示装置４４０の映像分割部４４１によるカメラ４００の映像の分割方法を知っているものとする。オブジェクト判定部１５１２は、これらのオブジェクト４２０の位置情報と映像分割部４４１による映像の分割方法から、オブジェクト４２０が複数の画面４５０−１、４５０−２の境界をまたぐか否かを判定する。

図１７にカメラ４００の映像と、映像表示装置４４０の映像分割部４４１の分割方法と、画面に表示されるオブジェクト４２０の例を示す。図１７を使って複数の画面４５０−１、４５０−２の境界部分をオブジェクト４２０がまたぐか否かを判定する方法について説明する。

図１７において、１６００はカメラ映像全体、１６１０−１は画面４５０−１に表示される領域、１６１０−２は画面４５０−２に表示される領域、１６２０はオブジェクトである。オブジェクト判定部１５１２はオブジェクトがいると判定すると、画面上におけるオブジェクトの左端１６２１、右端１６２２の座標を撮影範囲決定部４１２に送る。撮影範囲決定部４１２はあらかじめ映像分割部４４１が分割する映像の位置１６３０を把握しており、オブジェクトの左端１６２１のｘ座標をＯｂｊｌｅｆｔ、オブジェクトの右端１６２２のｘ座標をＯｂｊｒｉｇｈｔ，分割する映像の位置１６３０のｘ座標をＢｎｄとすると、

を満たす場合、オブジェクト４２０が複数の画面４５０−１、４５０−２の境界をまたいでいると判定する。

なお、オブジェクト４２０が画面に複数存在するときは、すべてのオブジェクトに対して数式４の判定を行い、一つでも数式４を満たすオブジェクトが存在する場合、画面の境界をまたいでいると判定する。

撮影範囲決定部４１２が、オブジェクト４２０が画面の境界をまたいでいると判定した場合、オブジェクト４２０が画面の境界をまたがないように境界線を判定し、さらに撮影範囲を決定する。画角・撮影方向算出部４１４は、撮影範囲に基づいて、画角・撮影方向を算出する。

図１８は画角・撮影方向算出部４１４が、画面の境界をまたがるオブジェクト４２０に対して、オブジェクトが画面の境界をまたがなくなるようにするカメラの回転角度を示す図である。図１８において、１７０１はカメラ、１７０２はオブジェクト、１７０３は映像表示装置４４０の映像分割部４４１によって分割される画面の境界、１７０４は撮影範囲である。

実施の形態３では、画面の境界１７０３から、オブジェクト１７０２の左端１７０５、右端１７０６までの距離のうちどちらが小さいかを判定し、距離が小さい側が画面の境界１７０３にくるようにカメラ１７０１を回転させるとする。本例では画面の境界１７０３から右端１７０６までの距離が、左端１７０５までの距離より小さいとする。このとき、カメラの回転軸１７０７と画面の境界１７０３、およびオブジェクト１７０２の右端１７０６で作られる角度φだけカメラを回転させるとオブジェクト１７０２はすべて画面の境界１７０３の左側に移動することになり、結果として複数画面のうちの一つの画面にオブジェクト１７０２を収めることができる。角度φは、

のようにして求めることが可能である。

以下、実施の形態１と同様、カメラ制御信号生成部４１５が数式５で求められた角度にカメラを制御する信号を生成し、カメラ制御信号送信部４１６によって、カメラ制御信号がカメラ４００に送信され、カメラ４００を制御することが可能となる。

なお、複数のカメラが存在する場合でも、実施の形態２に示すような方法でオブジェクトが複数画面の境界をまたいでいるか否かを判定して、オブジェクトが複数画面の境界をまたがないようにカメラを制御することが可能である。

また、図１７に示す構成の場合、カメラ４００の視野外にオブジェクトがいると、オブジェクトがカメラの視野内に入ってくるまでカメラを動かすことができない。この問題は、オブジェクトを探すために画面４５０−１、４５０−２を閲覧しているユーザが遠隔からカメラを手動で制御できる仕組みにしたり、あるいは実施の形態１に示すような無線タグや位置検出カメラを用いて位置情報を得たりすることで解決することができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
前記実施の形態では、本願発明をテレビ会議システムに採用した例を説明したが、本願発明は他の映像表示システムにも適用可能である。

なお、ブロック図（図２など）の各機能ブロックはコンピュータのソフトウェアで実現されていてもよい。その場合は、例えば、ソフトウェアは、ＣＰＵやメモリからなるハードウェアと協働して上記機能を実現する。また、各機能ブロックは集積回路であるＬＳＩとして実現されていてもよい。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部またはすべてを含むように１チップ化されてもよい。

本発明に係るカメラ制御装置は、複数の並べた画面で、一又は複数のカメラの映像を表示するテレビ会議システム等のカメラ制御装置として有用である。

本発明の実施の形態１に係るテレビ会議システムのブロック図。 実施の形態１の変形例としてのテレビ会議システムのブロック図。 撮影範囲決定部が撮影範囲を決定する手順を示すフローチャート。 １画面に映る複数のオブジェクトを一つのグループとする例を示す模式図。 境界線の位置を定める方法を示す模式図。 境界線をグループの間にずらす方法を示す模式図。 実施の形態１の変形例１としてのテレビ会議システムのブロック図。 実施の形態１の変形例２としてのテレビ会議システムのブロック図。 撮影画角判定部による、カメラの画角と撮影方向の計算方法を示す図。 実施形態１の変形例３としての撮影範囲決定部が撮影範囲を決定する手順を示すフローチャート。 境界線の位置を定める方法を示す模式図。 境界線をグループの間にずらす方法を示す模式図。 実施の形態２に係るテレビ会議システムのブロック図。 実施の形態２に係るカメラの撮影範囲の例を示す図。 実施の形態２の変形例としてのテレビ会議システムのブロック図。 実施の形態３に係るテレビ会議システムのブロック図。 実施の形態３に係るカメラ映像と画像の分割方法と撮影されるオブジェクトを示す図。 実施の形態３に係るカメラの制御方法を説明するための図。 従来技術のカメラ制御装置のブロック構成図。 従来技術のカメラ制御方法と表示される映像を示す図。 従来技術の課題を説明するための図。

符号の説明

４００ カメラ
４１０ カメラ制御装置
４１１ 位置情報取得部
４１２ 撮影範囲決定部
４１４ 画角・撮影方向算出部
４１５ カメラ制御信号生成部
４１６ カメラ制御信号送信部
４２０ オブジェクト
４２１ 位置情報発信装置
４３０ ネットワーク
４４０ 映像表示装置
４４１ 映像分割部
４４２ 映像表示部
４５０−１、４５０−２ 画面
６００ カメラ
１２１１ 連携カメラ画角・撮影方向算出部
１５１１ 映像受信部
１５１２ オブジェクト判定部
２２１１ 撮影画角判定部

Claims (25)

1. 撮影方向とズーム倍率との制御が可能なカメラで撮影した映像を分割して、複数の連続して並べたディスプレイに表示するカメラ映像表示システムにおけるカメラ制御装置であって、
   前記カメラで撮影している一又は複数のオブジェクトの幾何学的位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部が取得した前記幾何学的位置情報に基づいて、前記オブジェクトが前記複数のディスプレイの境界をまたがないように、かつ撮影しているすべての前記オブジェクトが前記複数のディスプレイのいずれかに表示されるように、カメラの撮影範囲を決定する撮影範囲決定部と、
   前記撮影範囲決定部が決定したカメラの撮影範囲に基づいて、前記カメラの画角と撮影方向を算出する画角・撮影方向算出部と、
   前記画角・撮影方向算出部が算出した前記画角と撮影方向に従うように前記カメラを制御するカメラ制御信号を生成するカメラ制御信号生成部と、
   前記カメラ制御信号生成部が生成したカメラ制御信号をカメラに送信するカメラ制御信号送信部と、
   を備えたカメラ制御装置。
2. 前記撮影範囲決定部は、前記複数のディスプレイに対応する複数のグループごとに前記オブジェクトを分けて、各グループの両端間距離の最大値を抽出して、前記最大値に基づいて前記複数のグループの仮の境界線を設定する、請求項１に記載のカメラ制御装置。
3. 前記撮影範囲決定部は、前記オブジェクトが前記仮の境界線をまたぐか否かを判定し、前記オブジェクトが前記仮の境界線をまたぐ場合は前記オブジェクトが前記仮の境界線をまたがないように前記仮の境界線の位置をずらし、前記オブジェクトがまたがない仮の境界線を前記複数のディスプレイの境界線に決定する、請求項２に記載のカメラ制御装置。
4. 前記撮影範囲決定部は、前記グループの分け方のパターンを複数抽出して、前記複数のパターンから最も外側の二本の境界線間の長さが短いパターンを選択し、選択したパターンの前記二本の境界線間を前記撮影範囲に決定する、請求項３に記載のカメラ制御装置。
5. 前記撮影範囲決定部が複数抽出する、前記グループの分け方のパターンの中から、映像を見る人にとって最適な撮影範囲を抽出する撮影画角判定部をさらに備え、
   前記撮影画角判定部は、前記複数のパターンの各境界線間の長さが所定の長さより長いか否かを判定し、各境界線間の長さが所定の長さより長いパターンを選択し、選択したパターンの最も外側の二本の境界線間を前記撮影範囲に決定する、請求項３に記載のカメラ制御装置。
6. 前記撮影範囲決定部は、前記オブジェクトの両端の位置から仮の撮影範囲を設定し、前記仮の撮影範囲を等分割するように仮の境界線を決定する、請求項１に記載のカメラ制御装置。
7. 前記撮影範囲決定部は、前記オブジェクトが前記仮の境界線をまたぐか否かを判定し、前記オブジェクトが前記仮の境界線をまたぐ場合は前記オブジェクトが前記仮の境界線をまたがないように前記仮の境界線の位置をずらし、ずらした仮の境界線にあわせてすべての仮の境界線を移動させ、前記複数のディスプレイの境界線に決定する、請求項６に記載のカメラ制御装置。
8. 前記撮影範囲決定部は、前記境界線のうち最も両端に位置する二本の境界線間を前記撮影範囲に決定する、請求項７に記載のカメラ制御装置。
9. 前記カメラ制御信号送信部は、前記カメラの撮影方向と画角をネットワーク経由で制御するために、前記カメラ制御信号をネットワークに送信する、請求項１に記載のカメラ制御装置。
10. 前記カメラ映像表示システムが、複数のカメラの映像を複数の画面に表示する場合に、前期画角・撮影方向算出部が算出した複数のカメラのうちの一台のカメラの画角と撮影方向を参照して、画角と撮影方向が算出されていないカメラについて、前記画角・撮影方向算出部が画角と撮影方向を算出したカメラの映像と連続してつながっているように見える画角と撮影方向を算出する連携カメラ画角・撮影方向算出部をさらに備えた請求項１に記載のカメラ制御装置。
11. 前記カメラ制御信号送信部は、前記複数のカメラの撮影方向と画角をネットワーク経由で制御するために、前記カメラ制御信号をネットワークに送信する、請求項１０に記載のカメラ制御装置。
12. 前記オブジェクトに設けられ幾何学的な位置情報を発信可能な機器をさらに備えており、
    前記位置情報取得部は、前記機器から送信される位置情報を取得する、請求項１に記載のカメラ制御装置。
13. 前記オブジェクトを撮影する第２カメラをさらに備え、
    前記位置情報取得部は、前記第２カメラの映像から前記オブジェクトを検出して、検出した前記オブジェクトの幾何学的位置情報を算出する、請求項１に記載のカメラ制御装置。
14. 前記位置情報取得部は、前記カメラの映像を取得する映像受信部と、前記映像受信部が取得したカメラ映像内のオブジェクトの位置を画像認識技術により判定するオブジェクト判定部とを有している、請求項１に記載のカメラ制御装置。
15. 前記オブジェクト判定部が判定するオブジェクトは人物ないし顔である、請求項１４に記載のカメラ制御装置。
16. 撮影方向とズーム倍率との制御が可能なカメラと、
    請求項１に記載のカメラ制御装置と、
    複数の連続して並べたディスプレイと、
    前記カメラからの映像を分割して前記ディスプレイに表示するための映像表示装置と、
    を備えカメラ映像表示システム。
17. 撮影方向とズーム倍率との制御が可能なカメラで撮影した映像を分割して、複数の連続して並べたディスプレイに表示するカメラ映像表示システムにおけるカメラ制御方法であって、
    前記カメラで撮影している一又は複数のオブジェクトの幾何学的位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
    前記位置情報取得ステップで取得した前記幾何学的位置情報に基づいて、前記オブジェクトが前記ディスプレイの境界をまたがないように、かつ撮影しているすべての前記オブジェクトが前記複数のディスプレイのいずれかに表示されるように、カメラの撮影範囲を決定する撮影範囲決定ステップと、
    前記撮影範囲決定ステップで決定したカメラの撮影範囲に基づいて、カメラの画角と撮影方向を算出する画角・撮影方向算出ステップと、
    前記画角・撮影方向算出ステップで算出した前記画角と撮影方向に従うようにカメラを制御するカメラ制御信号を生成するカメラ制御信号生成ステップと、
    前記カメラ制御信号生成ステップで生成したカメラ制御信号をカメラに送信するカメラ制御信号送信ステップと、
    を備えたカメラ制御方法。
18. 前記撮影範囲決定ステップは、前記複数のディスプレイに対応する複数のグループごとに前記オブジェクトを分けるステップと、各グループの両端間距離の最大値を抽出するステップと、前記両端間距離の最大値に基づいて前記複数のグループの仮の境界線を設定するステップとをさらに有している、請求項１７に記載のカメラ制御方法。
19. 前記撮影範囲決定ステップは、前記オブジェクトが前記仮の境界線をまたぐか否かを判定するステップと、前記オブジェクトが前記仮の境界線をまたぐ場合は前記オブジェクトが前記仮の境界線をまたがないように前記仮の境界線の位置をずらすステップと、前記オブジェクトがまたがない仮の境界線を前記複数のディスプレイの境界線に決定するステップを有している、請求項１８に記載のカメラ制御方法。
20. 前記撮影範囲決定ステップは、前記グループの分け方のパターンを複数抽出するステップと、前記複数のパターンから最も外側の二本の境界線間の距離が短いパターンを選択するステップと、選択したパターンの前記二本の境界線間を前記撮影範囲に決定するステップをさらに有している、請求項１９に記載のカメラ制御方法。
21. 前記撮影範囲決定ステップは、前記グループの分け方のパターンを複数抽出するステップを有し、
    撮影画角判定ステップをさらに備え、
    前記撮影画角判定ステップは、前記複数のパターンの各境界線の幅が所定の幅より短いか否かを判定するステップと、各境界線の幅が所定の幅より短いパターンを選択するステップと、選択したパターンの最も外側の二本の境界線間を前記撮影範囲に決定するステップとを有する、請求項２０に記載のカメラ制御方法。
22. 前記撮影範囲決定ステップは、前記オブジェクトの両端の位置から仮の撮影範囲を設定するステップと、前記仮の撮影範囲を等分割するように仮の境界線を決定するステップを有している、請求項１７に記載のカメラ制御方法。
23. 前記撮影範囲決定ステップは、前記オブジェクトが前記仮の境界線をまたぐか否かを判定するステップと、前記オブジェクトが前記仮の境界線をまたぐ場合は前記オブジェクトが前記仮の境界線をまたがないように前記仮の境界線の位置をずらすステップと、ずらした仮の境界線にあわせてすべての仮の境界線を移動させるステップと、前記複数のディスプレイの境界線に決定するステップをさらに有している、請求項２２に記載のカメラ制御方法。
24. 前記撮影範囲決定ステップは、前記境界線のうち最も両端に位置する二本の境界線間を前記撮影範囲に決定するステップをさらに有している、請求項２３に記載のカメラ制御方法。
25. 請求項１７に記載のカメラ制御方法をコンピュータに実行させるための命令を含むカメラ制御プログラム。

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