JP2008526612A - Longitudinal vehicle control system - Google Patents
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Abstract
本発明は、縦方向車両制御システムに関する。
本発明の自動制御システムは、１ないし３のネスト化されたループ、即ち、第一の加速度ループ（ａ、８−１０）、第二の速度ループ（ｖ、５、６、１０）及び第三の距離ループ（ｄ、２、３、４）から構成される。
本発明によれば、前記３つの値（ａ、ｖ、ｄ）を利用して、あらゆる環境において効果的な車両の縦方向制御を行うことができる。The present invention relates to a longitudinal vehicle control system.
The automatic control system of the present invention comprises 1 to 3 nested loops: a first acceleration loop (a, 8-10), a second velocity loop (v, 5, 6, 10) and a third. Distance loops (d, 2, 3, 4).
According to the present invention, it is possible to perform vehicle longitudinal direction control that is effective in any environment using the three values (a, v, d).
Description
本発明は、縦方向車両制御システムに関する。
動力伝達系統のハイブリッド化に伴い、適切な製造管理及び品質管理規則（ＧＭＰ）に基づく分離操業に備え、特にブレーキシステムの将来の動向から、あらゆるユニットの機械的結合は電気的結合によって置き換えられ、現在の制御方法のアーキテクチャは再検討される必要があると出願人は考えている。
The present invention relates to a longitudinal vehicle control system.
As the power transmission system is hybridized, in preparation for separation operation based on appropriate manufacturing control and quality control rules (GMP), especially from the future trend of the brake system, the mechanical connection of every unit is replaced by electrical connection, Applicants believe that the architecture of current control methods needs to be reviewed.
本発明では、車両の様々のユニットを制御するために必要な指令をする高性能な制御アーキテクチャ、例えばブレーキシステム及びエンジンを提案する。更に、可能な限りユニット間の機械的連結を排除しようとする自動車製造業界の傾向により、それに代わる制御方法を検討することが求められている。
本発明は制御アーキテクチャに係わるものである。運転者に有用な様々な数値をサーボ制御することに基づいている。本発明は、車両の加速度、速度、及び他の車両又は障害物までの距離に係わる。本サーボ制御の役割は、運転者の指示に基づいて車両の各ユニットを制御する正しい指令を供給することにある。
The present invention proposes a high performance control architecture, such as a brake system and an engine, that provides the necessary commands to control various units of the vehicle. Furthermore, due to the trend in the automobile manufacturing industry to eliminate mechanical connections between units as much as possible, it is required to consider alternative control methods.
The present invention relates to a control architecture. It is based on servo-controlling various numbers that are useful to the driver. The present invention relates to vehicle acceleration, speed, and distance to other vehicles or obstacles. The role of this servo control is to supply a correct command for controlling each unit of the vehicle based on a driver's instruction.
閉ループ制御は、様々な理由から開ループ制御より多く採用されてきた。これは、アクチュエータ（ユニット）の開ループ制御に現在使用されているマッピングの数を減らすことができるからである。その調整は簡素化できる。また、閉ループ制御により、車両の動作に係わるユニットの摩耗又は、特性のばらつきの影響を最小化することができる。 Closed loop control has been employed more often than open loop control for various reasons. This is because the number of mappings currently used for open loop control of the actuator (unit) can be reduced. The adjustment can be simplified. In addition, the closed loop control can minimize the influence of unit wear or characteristic variations on the operation of the vehicle.
従来技術を研究することにより、縦方向車両制御の１つあるいは複数のアクチュエータの再検討が必要であることがわかる。そのような必要性は、特にダイムラー・クライスラー社による米国特許第6,665,596号「Vehicle control system and method for controlling a vehicle」により提案されている。 By studying the prior art, it can be seen that one or more actuators for longitudinal vehicle control need to be reviewed. Such a need is proposed in particular by US Pat. No. 6,665,596 “Vehicle control system and method for controlling a vehicle” by DaimlerChrysler.
この文献には、多数のアクチュエータ（ブレーキ、ハンドル、エンジン及び変速機）を制御対象とする、車両の制御システムが記載されている。この制御システムは複数のブロックから構成される。
第一のブロックでは、運転者の指示（ギア操作、アクセル又はブレーキペダルの踏み込み、方向転換）を生の信号へ変換する処理を行い、この信号は次いで第二ブロックで処理及び修正される。
第二ブロックは予測機能を有し、その役割は、何らかの異常が検出されたときに運転者に対し、その旨を通知することである。例えば、運転者が方向転換を行うときの速度が大きすぎる場合、このブロックでは運転者に対して警告を発し、必要に応じてブレーキ操作を行う。
第二ブロックは、次にさらに「対処」に関する機能を有する第三ブロックと情報のやり取りを行う。第三ブックの役割は、緊急の状況に対処することである。
第四ブロックは、第三ブロックからの指令を入力信号として受ける。アクチュエータを制御するユニットへの指令を出すのはこのブロックである。この最終ブロックでは、指令に基づいてユニットの正しい制御を行う必要がある。しかしながら、この文献にはこのような目的の達成を可能とするブロックについて詳述されていない。
This document describes a vehicle control system in which a large number of actuators (brake, steering wheel, engine, and transmission) are controlled. This control system is composed of a plurality of blocks.
In the first block, the driver's instructions (gear operation, accelerator or brake pedal depression, direction change) are processed into a raw signal, which is then processed and modified in the second block.
The second block has a prediction function, and its role is to notify the driver when any abnormality is detected. For example, if the speed at which the driver changes direction is too high, this block issues a warning to the driver and performs a brake operation as necessary.
Next, the second block further exchanges information with the third block having a function for “coping”. The role of the third book is to deal with emergency situations.
The fourth block receives a command from the third block as an input signal. It is this block that issues commands to the unit that controls the actuator. In this final block, it is necessary to perform correct control of the unit based on the command. However, this document does not describe in detail the blocks that make it possible to achieve such an object.
第２の文献は、Zahnradefabrick Friedrichshafenによる国際出願公開WO-A-01/62537号、「Model based system for control of the drive system of a motor vehicle」である。この文献で提案される解決法は、予防及び予測の領域で働くものであり、車両を最良に制御するための環境、運転条件、位置を決定することが含まれる。 The second document is International Application Publication No. WO-A-01 / 62537 by Zahnradefabrick Friedrichshafen, “Model based system for control of the drive system of a motor vehicle”. The solution proposed in this document works in the area of prevention and prediction and involves determining the environment, driving conditions and position for best control of the vehicle.
従来技術では、縦方向車両制御機能はそれぞれのコンピュータに実装されている。各コンピュータはそれぞれのマッピング及び独自の設定を有している。従って、新機能を追加する際には、既に他の機能のために行なわれている調整結果を再利用することが出来ない。 In the prior art, the longitudinal vehicle control function is implemented in each computer. Each computer has its own mapping and unique settings. Therefore, when a new function is added, the adjustment result already performed for another function cannot be reused.
本発明はこの問題を改善するものである。
本発明は縦方向車両制御システムに係わり、実際には車両は、少なくとも１つの分離型のトルクを供給する縦方向制御アクチュエータから構成される。
本発明のシステムは、下記の手段から構成されることを特徴とする。
すなわち、
−縦方向制御指令に基づいて少なくとも１つのサーボ制御用の指令を生成する手段、及び
−前記サーボ制御用の指令の少なくとも１つを、少なくとも１つの前記分離型縦方向制御アクチュエータ用の異なる指令に変換する手段。
提案される解決法は、ポジティブ又はネガティブなトルクを供給する少なくとも１つのアクチュエータが分離している車両に適用される。この方法は、複数のバージョンに使用できるという利点を有する。
The present invention improves this problem.
The present invention relates to a longitudinal vehicle control system. In practice, the vehicle comprises a longitudinal control actuator that supplies at least one separate torque.
The system of the present invention comprises the following means.
That is,
-Means for generating at least one servo control command based on the longitudinal control command;-at least one of the servo control commands is a different command for at least one of the separate longitudinal control actuators. Means to convert.
The proposed solution applies to vehicles in which at least one actuator supplying positive or negative torque is separated. This method has the advantage that it can be used for multiple versions.
別の態様によれば、本制御システムは運転者の操作を解釈して、サーボ制御用の入力指令を供給するモジュールから構成される。その際、この縦方向制御の指令は、加速度、速度又は距離の形で指令される。別の態様によれば、少なくとも１つのサーボ制御用の指令を生成する手段は、加速度、速度及び、又は距離の形でサーボ制御用の出力信号を生成する手段から構成される。 According to another aspect, the control system comprises a module that interprets a driver's operation and supplies an input command for servo control. At this time, the command for the longitudinal control is given in the form of acceleration, speed or distance. According to another aspect, the means for generating at least one servo control command comprises means for generating an output signal for servo control in the form of acceleration, velocity and / or distance.
別の態様によれば、前記サーボ制御用の指令の少なくとも１つを、前記縦方向制御アクチュエータ用の少なくとも１つの指令に変換する手段は、以下の指令を作成する手段の少なくとも１つから構成される。
すなわち、
−分離型縦方向制御アクチュエータとして熱機関の爆発制御に関する場合には、トルク、速度又はバタフライ弁の角度の指令、
−分離型縦方向制御アクチュエータとしてメインブレーキ又はパーキングブレーキの制御に関する場合には、圧力又はブレーキトルクの指令、
−分離型縦方向制御アクチュエータとして電気エンジンに関する場合には、電流の指令、
−分離型縦方向制御アクチュエータの電力の指令、及び
−１又は複数の分離型縦方向制御アクチュエータを制御するあらゆる数値。
別の態様によれば、少なくとも１つのサーボ制御用の指令を生成する手段は、１ないし３のネスト化されたループから構成され、これらのネスト化されたループには、第１の加速度ループ、第２の速度ループ及び第３の距離ループが含まれおり、効果的な車両の縦方向制御を実施する。
According to another aspect, the means for converting at least one of the servo control commands into at least one command for the longitudinal control actuator comprises at least one of the following command generating means: The
That is,
-Command for torque, speed or angle of the butterfly valve in the case of thermal engine explosion control as a separate longitudinal control actuator;
-In the case of control of the main brake or parking brake as a separate longitudinal control actuator, the command of pressure or brake torque,
-In the case of electric engines as separate longitudinal control actuators,
A command of power for the separable longitudinal control actuator and any numerical value that controls one or more separable longitudinal control actuators.
According to another aspect, the means for generating at least one servo control command comprises 1 to 3 nested loops, the nested loops including a first acceleration loop, A second speed loop and a third distance loop are included to provide effective vehicle longitudinal control.
別の態様によれば、第１の加速度ループは所定の人間工学に基づく仕様を満たすためにサーボ制御用のパラメータを調整する手段から構成される。
別の態様によれば、第２の速度ループはブレーキペダル及び、又はアクセルペダルの状態を検出して、車両を従来の方法を用いて容易に制御するためのサーボ制御用のパラメータを調整する手段から構成される。
According to another aspect, the first acceleration loop comprises means for adjusting servo control parameters to meet a predetermined ergonomic specification.
According to another aspect, the second speed loop detects the condition of the brake pedal and / or the accelerator pedal and adjusts the parameters for servo control to easily control the vehicle using conventional methods. Consists of
別の態様によれば、第２の速度ループのサーボ制御用のパラメータの調整手段は、調速機、速度制限機、坂道発進補助装置及び、又は車線維持装置、車両追従装置及び、又は交通渋滞運転補助装置と協働する。
別の態様によれば、調速機の場合、第２の速度ループのサーボ制御用のパラメータの調整手段は、速度のサーボ制御に基づいて速度調整を行う。
According to another aspect, the parameter adjusting means for servo control of the second speed loop includes a governor, a speed limiter, a slope start assisting device, or a lane keeping device, a vehicle following device, and a traffic jam. Cooperate with driving assistance devices.
According to another aspect, in the case of a speed governor, the parameter adjusting means for servo control of the second speed loop performs speed adjustment based on speed servo control.
別の態様によれば、速度制限機の場合、速度制限は速度飽和モジュールにより行われる。
別の態様によれば、車線維持装置の場合、第２の速度ループのサーボ制御用のパラメータの調整手段は、車両の経路とその環境に速度を合わせる。
According to another aspect, in the case of a speed limiter, the speed limit is performed by a speed saturation module.
According to another aspect, in the case of the lane keeping device, the parameter adjusting means for servo control of the second speed loop adjusts the speed according to the route of the vehicle and its environment.
別の態様によれば、第３の距離ループのサーボ制御用のパラメータの調整手段は、車両追従装置及び、又は交通渋滞運転補助装置と協働する。
別の態様によれば、交通渋滞運転補助装置の場合、第３の距離ループのサーボ制御用のパラメータの調整手段は、時間短縮定数を調整する。
According to another aspect, the parameter adjusting means for servo control of the third distance loop cooperates with the vehicle following device and / or the traffic jam driving assistance device.
According to another aspect, in the case of a traffic jam driving assistance device, the parameter adjusting means for servo control of the third distance loop adjusts the time reduction constant.
別の態様によれば、現在複数の専用コンピュータに実装されている全ての機能を実施することにより、コストを削減し、車両への新規機能の搭載を容易にするために、本システムは以下の手段のうち少なくとも１つから、個別にあるいは結合されて構成される。
すなわち、
−車両間距離の指令を生成する制御インターフェース、
−距離制御方法を生成するモジュール、
−速度飽和方法を生成するモジュール、
−速度制御方法を実行するモジュール、
−加速度飽和方法を実行するモジュール、
−加速度制御方法を実行するモジュール、
−サーボ制御された車両の前を走行する車両の加速度、速度及び、又は距離のパラメータを測定する少なくとも１つの手段、及び
−第１の加速度ループ、第２の速度ループ及び、又は第３の距離ループをそれぞれ構成する各コンバイナ。
According to another aspect, in order to reduce costs and facilitate the installation of new functions in a vehicle by performing all functions currently implemented in multiple dedicated computers, the system includes: It is constructed individually or in combination from at least one of the means.
That is,
A control interface that generates a command for the distance between vehicles,
A module for generating a distance control method;
A module for generating a velocity saturation method,
A module for executing the speed control method,
A module for performing the acceleration saturation method,
A module for executing the acceleration control method;
At least one means for measuring parameters of acceleration, speed and / or distance of a vehicle traveling in front of a servo-controlled vehicle, and first acceleration loop, second speed loop and / or third distance Each combiner that makes up each loop.
別の態様によれば、加速度ループを実行する制御システムは、
−加速度を直接検出するセンサ、又は処理することにより加速度が得られる、他の何らかの数値のセンサ、及び
−加速度の指令又は縦方向制御システムにより処理すると加速度に関する指令が得られる他の数値
から構成される。
別の態様によれば、速度ループを実行する制御システムは、
−速度センサ、
−コンピュータ（前記加速度ループのコンピュータと同じもの）、及び
−運転者の操作を解釈するモジュールにより供給される速度の指令
から構成される。
According to another aspect, a control system that performs an acceleration loop comprises:
-A sensor that directly detects acceleration, or some other numerical sensor that can obtain acceleration by processing; and-it consists of other numerical values that give an acceleration command when processed by an acceleration command or a longitudinal control system. The
According to another aspect, a control system that performs a speed loop comprises:
-Speed sensor,
A computer (same as the computer in the acceleration loop), and a speed command supplied by a module that interprets the driver's operation.
別の態様によれば、距離ループを実行する制御システムは、
−固定であるか否かに関わらず、対象物までの距離を測定するシステム、
−コンピュータ、例えば３つのループ全てで同じもの、及び
−運転者の操作を解釈するモジュールにより供給される指令
から構成される。
別の態様によれば、制御システムは、対象物までの距離及び車両の速度を検出する２つのセンサ、制御方法を実施し適切であればそれらの指令をアクチュエータに送出する機能を有するコンピュータ、運転者の操作を解釈するシステムにより供給される対象物までの距離の指令、及び速度の指令から構成される。
According to another aspect, a control system that performs a distance loop comprises:
A system for measuring the distance to an object, whether fixed or not,
It consists of a computer, for example the same in all three loops, and a command supplied by a module that interprets the driver's operation.
According to another aspect, the control system includes two sensors for detecting the distance to the object and the speed of the vehicle, a computer having a function of performing the control method and sending the command to the actuator, if appropriate. It consists of a command for the distance to the object and a command for speed supplied by a system that interprets the user's operation.
別の態様によれば、制御システムは、サーボ制御される各数値（距離、速度、加速度）に１つずつ割り当てられている３つのセンサ、第１のモードと同じ機能を有するコンピュータ並びに、距離、速度又は加速度の指令から構成される。 According to another aspect, the control system comprises three sensors, one assigned to each servo controlled value (distance, velocity, acceleration), a computer having the same function as the first mode, and a distance, Consists of speed or acceleration commands.
後述の詳細な説明及び図面により、本発明の他の利点及び特徴に対する理解を更に深めることができる。
図１は、本発明の１つの実施形態による縦方向制御システムのブロック図である。
サーボ制御の入力は、例えばブレーキ又はアクセルペダルに対する運転者の操作を解釈するモジュールによって供給される指令である。この縦方向制御の指令は、加速度、速度又は距離によって与えられる。
また、このサーボ制御の出力は、同じく加速度、速度及び、又は距離により与えられる。
The following detailed description and drawings further enhance the understanding of other advantages and features of the present invention.
FIG. 1 is a block diagram of a longitudinal control system according to one embodiment of the present invention.
The servo control input is a command supplied by a module that interprets the driver's operation on, for example, a brake or accelerator pedal. This longitudinal control command is given by acceleration, speed or distance.
The servo control output is also given by acceleration, speed and / or distance.
次にこれらの指令は、この目的のために設けられたシステムによって、各ユニット用の様々な指令に変換される。
これらの指令は以下とすることができる。
−分離型縦方向制御アクチュエータとして熱機関の爆発制御に関する場合には、トルク、速度又はバタフライ弁の角度の指令、
−分離型縦方向制御アクチュエータとしてメインブレーキ又はパーキングブレーキの制御に関する場合には、圧力又はブレーキトルクの指令、
−分離型縦方向制御アクチュエータとして電気モータに関する場合には、電流の指令、
−分離型縦方向制御アクチュエータの電力の指令、及び
−１又は複数の分離型縦方向制御アクチュエータの制御を可能にするあらゆる数値。
本発明で提案される解決方法は、１ないし３のネスト化されたループ、即ち、第１の加速度ループ、第２の速度ループ及び、第３の距離ループから構成されるサーボ制御である。これら３つの数値を利用して、いかなる環境においても効果的な車両の縦方向制御を行うことができる。
These commands are then converted into various commands for each unit by a system provided for this purpose.
These directives can be:
-Command for torque, speed or angle of the butterfly valve in the case of thermal engine explosion control as a separate longitudinal control actuator;
-In the case of control of the main brake or parking brake as a separate longitudinal control actuator, the command of pressure or brake torque,
-In the case of electric motors as separate longitudinal control actuators,
A power command for the separable longitudinal control actuator and any numerical value that allows control of the -1 or separable longitudinal control actuators.
The solution proposed in the present invention is a servo control consisting of 1 to 3 nested loops, namely a first acceleration loop, a second velocity loop and a third distance loop. By using these three numerical values, the vehicle longitudinal direction control can be performed effectively in any environment.
加速度ループバックを提供する第１の加速度ループにより、縦方向制御システムを用いて、所定の人間工学的仕様を満たすサーボ制御用のパラメータを調整することができる。
速度をフィードバックするループバックを実施する第２の速度ループにより、縦方向制御システムを用いて、従来式のブレーキペダル及びアクセルペダルによる車両制御を容易に実施することができる。
この速度ループバックの適用は、例えば、調速機（ＲＶ）及び速度制限機（ＬＶ）である。つまり調速機（ＲＶ）の場合、速度調整は速度サーボ制御により行われる。速度制限機（ＬＶ）に関しては、速度制限は速度飽和の手段により行われる。同様に、坂道発進を補助する場合には速度フィードバックが有用である。車線維持は、車両の経路及びその環境に速度を合わせることにより可能である。
A first acceleration loop that provides acceleration loopback allows a longitudinal control system to be used to adjust parameters for servo control that meet predetermined ergonomic specifications.
With a second speed loop that implements a loopback that feeds back the speed, vehicle control with a conventional brake pedal and accelerator pedal can be easily implemented using a longitudinal control system.
The application of this speed loopback is, for example, a speed governor (RV) and a speed limiter (LV). That is, in the case of a governor (RV), speed adjustment is performed by speed servo control. With respect to the speed limiter (LV), the speed limit is performed by means of speed saturation. Similarly, speed feedback is useful when assisting in starting a slope. Lane keeping is possible by adjusting the speed to the route of the vehicle and its environment.
対象物までの距離のサーボ制御は、車両追従定速走行制御（ＡＣＣ）型の機能において 非常に有用である。時間短縮定数を用いる ことにより、本発明による 縦方向制御システムを使用して、交通渋滞時の運転を補助することができる。
このアーキテクチャの主な利点は、現在複数の専用コンピュータに実装されている 機能の全てを実施する ことができることである。従って、 コストを削減し、また 車両に 新規機能の実装することが出来る 。
Servo control of the distance to the object is very useful for vehicle following constant speed running control (ACC) type functions. By using the time reduction constant, the longitudinal control system according to the present invention can be used to assist driving in traffic jams.
The main advantage of this architecture is that it can perform all of the functions currently implemented on multiple dedicated computers. Therefore, costs can be reduced and new functions can be implemented in the vehicle.
図１は以下を示している 。
−ｄｉｓｔ＊ 制御インターフェース１で生成される、車両間の距離に関する指令（定速走行制御ＡＣＣモード）、
−Ｋｄｉｓｔ モジュール３により実施 されるＡＣＣ制御方法、
−ｓａｔｖ モジュール４により実施 される速度飽和（速度制限機モード）、
−ｖ＊ コンバイナ ５の入力として 供給される速度の指令、
−Ｋｖｉｔ モジュール６により実施 される制御方法、
−ｓａｔａ モジュール７により実施 される加速度飽和（運転の快適度の調整）、
−Ｋａｃｃｅｌ モジュール９により実施 される加速度制御方法、
−ａ、ｖ及びｄｉｓｔ それぞれ、サーボ制御された車両の前を走行している車両の加速度、速度及び当該車両までの距離であり、車両 追従システム１０によって測定されるパラメータ。
これら３つのパラメータは、３つのコンバイナ ２、５及び８の それぞれの適切な入力として 返され、第１の加速度ループ（コンバイナ８）、第２の速度ループ（コンバイナ５）及び、又は第３の距離ループ（コンバイナ２）を構成 する。
FIG. 1 shows the following.
-Dist * Command generated by the
-ACC control method implemented by Kdist module 3;
Velocity saturation performed by -Sat v Module 4 (speed limit motor mode),
-V * Command of speed supplied as input of combiner 5,
A control method implemented by the K- bit module 6;
Acceleration saturation performed by -Sat a module 7 (adjusted Comfort of operation),
An acceleration control method implemented by the K accel module 9;
A, v and dist, respectively, the acceleration, speed and distance to the vehicle traveling in front of the servo-controlled vehicle, parameters measured by the
These three parameters are returned as the appropriate inputs for each of the three combiners 2, 5 and 8, and the first acceleration loop (combiner 8), the second velocity loop (combiner 5) and / or the third distance Configure the loop (combiner 2).
図２は、コンバイナ２の第３の距離ループ、コンバイナ５の第２の速度ループ、及びコンバイナ８の第１の加速度ループそれぞれについて、ネスト化された３つの ループの応答時間１５、１７及び１９を示す。
本発明の縦方向制御システムのアーキテクチャは、図１に示されるように、 ３つのネスト化された ループから構成されて いる。
FIG. 2 shows the
The longitudinal control system architecture of the present invention is composed of three nested loops as shown in FIG.
サーボ制御を行うためには、
−サーボ制御の対象となる数値のセンサ又は予測、
−制御方法を実装及び実施するコンピュータ、及び
−指令
を有することが必須である。
加速度ループを生成するためには、
−加速度を直接検出するセンサ、又は処理することにより加速度１２を得ることができる他の何らか数値のセンサ、及び
−加速度の指令又は縦方向制御システムによる処理により加速度の指令が得られる他の数値
を有することが必要である。
To perform servo control,
-Numerical sensor or prediction subject to servo control,
It is essential to have a computer that implements and implements the control method and a command.
To generate an acceleration loop,
A sensor that directly detects acceleration, or some other numerical sensor that can obtain
速度ループを生成するためには、
−速度センサ、
−コンピュータ（前記加速度ループのコンピュータと同じ）、及び
−運転者の操作を解釈するモジュールにより供給される速度の指令
を有することが必要である。
距離ループを生成するためには、
−固定であるか否かに関係なく、対象物までの距離を測定するシステム、
−コンピュータ、例えば３つのループ全てと同じもの、及び
−運転者の操作を解釈するモジュールにより供給される指令
を有することが必要である。
To generate a velocity loop:
-Speed sensor,
It is necessary to have a speed command supplied by a computer (same as the computer in the acceleration loop) and a module that interprets the driver's operation.
To generate a distance loop,
-A system for measuring the distance to an object, whether fixed or not,
It is necessary to have instructions supplied by a computer, for example the same as all three loops, and a module that interprets the driver's operation.
縦方向制御システムに使用されるセンサの数と、実装される機能に応じて様々な実施形態が考えられる。
第１の実施形態は、対象物までの距離及び車両の速度を検出する２つのセンサ、制御方法を実施して、適切であればそれらの指令をアクチュエータに送出する機能を有するコンピュータ、運転者の操作を解釈するシステムにより供給される距離の指令、及び速度の指令から構成される。
Various embodiments are possible depending on the number of sensors used in the longitudinal control system and the functions implemented.
The first embodiment implements two sensors that detect the distance to the object and the speed of the vehicle, a control method, a computer having a function of sending those commands to an actuator if appropriate, and a driver's It consists of a distance command and a velocity command supplied by the system that interprets the operation.
更に高価な別の実施形態は、サーボ制御される各数値（距離、速度、加速度）に１つずつ割り当てられる３つのセンサ、第１のモードと同じ機能を有するコンピュータ、並びに、距離、速度又は加速度の指令から構成される。
実装される機能によって他の実施形態が利用可能である。例えば、車両がＡＣＣ機能を持たない場合、縦方向制御システムは第３の距離ループから構成される。
縦方向制御システムが速度制限機と調速機のみを含む場合、本発明の制御システムは第３の距離ループを含まない速度及び加速度度のサーボ制御に限定される。
明らかに、このコンピュータ及び指令は上述の他の実施形態と同じものである。
Another more expensive embodiment includes three sensors, one assigned to each servo controlled value (distance, velocity, acceleration), a computer having the same function as the first mode, and distance, velocity or acceleration. The command is composed of
Other embodiments are available depending on the functions implemented. For example, if the vehicle does not have an ACC function, the longitudinal control system is composed of a third distance loop.
When the longitudinal control system includes only a speed limiter and a speed governor, the control system of the present invention is limited to speed and acceleration servo control that does not include the third distance loop.
Obviously, the computer and instructions are the same as in the other embodiments described above.
Claims (19)
−縦方向制御の指令に基づいて少なくとも１つのサーボ制御用の指令を生成する手段、及び
−前記サーボ制御用の指令の少なくとも１つを、少なくとも１つの前記分離型縦方向制御アクチュエータ用の異なる指令に変換する手段を有し、
少なくとも１つの前記サーボ制御用の指令を生成する手段が、１ないし３のネスト化されたループから構成され、当該ネスト化されたループが、第１の加速度ループ、第２の速度ループ及び第３の距離ループを含むことにより、前記車両の効果的な縦方向制御が実施されることを特徴とする縦方向車両制御システム。 A longitudinal vehicle control system, the vehicle comprising at least one longitudinal control actuator for supplying a separate torque;
Means for generating at least one servo control command based on a longitudinal control command; and at least one of the servo control commands is a different command for at least one of the separate longitudinal control actuators. Means for converting to
The means for generating at least one servo control command is composed of 1 to 3 nested loops, and the nested loops include a first acceleration loop, a second speed loop, and a third loop. By including the distance loop, effective longitudinal control of the vehicle is implemented.
−前記分離型縦方向制御アクチュエータとして熱機関の爆発制御に関する場合には、トルク、速度又はバタフライ弁の角度の指令、
−前記分離型縦方向制御アクチュエータとしてメインブレーキ又はパーキングブレーキの制御に関する場合には、圧力又はブレーキトルクの指令、
−前記分離型縦方向制御アクチュエータとして電気エンジンに関する場合には、電流の指令、
−前記分離型縦方向制御アクチュエータの電力の指令、及び
−１又は複数の前記分離型縦方向制御アクチュエータを制御するあらゆる数値
のうち少なくとも１つの指令から構成されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の縦方向車両制御システム。 Means for converting at least one of the servo control commands into at least one command for the longitudinal control actuator;
The command of torque, speed or angle of the butterfly valve when it relates to the explosion control of a heat engine as said separate longitudinal control actuator;
The pressure or brake torque command when the separate vertical control actuator is concerned with the control of the main brake or parking brake;
-In the case of an electric engine as said separable longitudinal control actuator,
2. The power control apparatus according to claim 1, further comprising: a power command for the separation-type longitudinal control actuator, and at least one command among all numerical values for controlling the -1 or plurality of separation-type longitudinal control actuators. 4. The longitudinal vehicle control system according to claim 1.
−車両間距離の指令（ｄｉｓｔ＊）を生成する制御インターフェース（１）、
−距離制御方法（Ｋｄｉｓｔ）を生成するモジュール（３）、
−速度飽和方法（ｓａｔｖ）を生成するモジュール（４）、
−速度制御方法（Ｋｖｉｔ）を実行するモジュール（６）、
−加速度飽和方法（ｓａｔａ）を実行するモジュール（７）、
−加速度制御方法（Ｋａｃｃｅｌ）を実行するモジュール（９）、
−サーボ制御された前記車両の前を走行する車両の加速度、速度及び、又は距離のパラメータａ、ｖ及びｄｉｓｔを測定する少なくとも１つの手段（１０）、及び
−前記第１の加速度ループ（コンバイナ８）、前記第２の速度ループ（コンバイナ５）及び、又は前記第３の距離ループ（コンバイナ２）をそれぞれ構成するコンバイナ（２、５及び、又は８）、
の手段のうち少なくとも１つから、個別にあるいは結合されて構成されることを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１項に記載の縦方向車両制御システム。 By carrying out all functions currently implemented in multiple dedicated computers, it is possible to reduce costs and facilitate the installation of new functions in the vehicle,
A control interface (1) for generating an inter-vehicle distance command (dist * ),
A module (3) for generating a distance control method ( Kdist );
A module (4) for generating a velocity saturation method (sat v ),
A module (6) for executing the speed control method (K vit ),
A module (7) for performing the acceleration saturation method (sat a ),
A module (9) for executing the acceleration control method ( Kaccel ),
At least one means (10) for measuring parameters a, v and dist of acceleration, speed and / or distance of a vehicle traveling in front of the servo-controlled vehicle, and-the first acceleration loop (combiner 8) ), The second speed loop (combiner 5) and / or the combiner (2, 5 and / or 8) constituting the third distance loop (combiner 2), respectively.
The longitudinal vehicle control system according to any one of claims 1 to 12, wherein the longitudinal vehicle control system is configured individually or combined with at least one of the means.
−前記制御方法を実装及び実施するコンピュータ、及び
−指令
から構成されることを特徴とする請求項１３に記載の縦方向車両制御システム。 -Numerical sensor or prediction subject to servo control,
The longitudinal vehicle control system according to claim 13, comprising: a computer that implements and implements the control method; and a command.
−前記加速度を直接検出するセンサ、又は処理することにより前記加速度１２を得ることができる他の何れかの数値のセンサ、及び
−加速度の指令又は前記縦方向制御システムによる処理により、加速度の指令が得られる他の数値
から構成されることを特徴とする請求項１４に記載の縦方向車両制御システム。 To implement the acceleration loop,
-A sensor that directly detects the acceleration, or any other numerical sensor that can obtain the acceleration 12 by processing; and-an acceleration command or an acceleration command by the processing by the longitudinal control system. 15. The longitudinal vehicle control system according to claim 14, wherein the longitudinal vehicle control system is constituted by other numerical values obtained.
−速度センサ、
−コンピュータ（前記加速度ループのコンピュータと同じ）、及び
−前記運転者の操作を解釈するモジュールにより供給される速度の指令
から構成されることを特徴とする請求項１４に記載の縦方向車両制御システム。 To perform the speed loop,
-Speed sensor,
15. A longitudinal vehicle control system according to claim 14, comprising: a computer (same as the computer in the acceleration loop); and a speed command supplied by a module that interprets the driver's operation. .
−固定であるか否かに関係なく、対象物までの距離を測定するシステム、
−コンピュータ、例えば前記３つのループ全てと同じもの、及び
−前記運転者の操作を解釈するモジュールにより供給される指令
から構成されることを特徴とする請求項１４に記載の縦方向車両制御システム。 To perform the distance loop,
-A system for measuring the distance to an object, whether fixed or not,
15. A longitudinal vehicle control system according to claim 14, comprising a computer, e.g. the same as all three loops, and a command supplied by a module for interpreting the driver's operation.
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