JP2008302928A - Set vehicle speed changing device for cruise control - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a set vehicle speed changing device of cruise control for changing a set vehicle speed to a new vehicle speed which is more suitable for a traveling environment. <P>SOLUTION: This set vehicle speed changing device is configured to change the set vehicle speed of cruise control based on the operation of a driver. The vehicle is provided with an adaptive cruise control system, and when there is any preceding vehicle, the vehicle speed is increased in the direction of increasing the set vehicle speed. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

この発明は、クルーズコントロール制御の設定車速変更装置に関する。   The present invention relates to a setting vehicle speed changing device for cruise control.

クルーズコントロール制御では、ドライバーが任意に設定した車速で車両を定速走行制御する。このような定速走行制御装置として、例えば特許文献１に開示されたものがある。この装置では、ドライバーのレバー操作により、設定車速を所定量ずつ変更する。このとき、レバーの操作時間が長ければ、変更できる所定量を大きくしている。例えば、レバーを上方（下方）に１回操作する毎に設定車速を１ｋｍずつ増加（減少）させ、レバーを上方（下方）に上げ続ける（下げ続ける）時間が長い場合は、設定車速を５ｋｍずつ増加（減少）させている。
特開２００４−１１４９８８号公報 In the cruise control control, the vehicle is controlled at a constant speed at a vehicle speed arbitrarily set by the driver. An example of such a constant speed traveling control device is disclosed in Patent Document 1. In this device, the set vehicle speed is changed by a predetermined amount by a driver's lever operation. At this time, if the lever operation time is long, the predetermined amount that can be changed is increased. For example, each time the lever is operated upward (downward) once, the set vehicle speed is increased (decreased) by 1 km, and when the lever is kept upward (downward) (continuously lowered) for a long time, the set vehicle speed is increased by 5 km Increase (decrease).
Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-114988

上記した従来技術では、レバー操作時間に反映されるドライバーの実操作がなされて初めて、設定車速の変更速度が変更されることになる。従って、例えば高速道路の追い越しレーンを走行しているときは、走行レーンを走行しているときに比べて、設定車速を速やかに変更したいニーズがあるにもかかわらず、いずれのレーンを走行していてもレバー操作による設定車速の変更速度は一定であり、ドライバーのフィーリングに合わない。また、例えばドライバーが脇見をして設定車速を変更しているときには、正視しているときと同じように設定車速の変更速度を高くするのは好ましくない。すなわち、道路種別やドライバー状態等の走行環境で設定車速の変更速度に関する要求が変わってくるにもかかわらず、上記した従来技術ではレバー操作による設定車速の変更速度は走行環境によらず常に一定であり、必ずしも走行環境に適したものではなかった。   In the above-described prior art, the change speed of the set vehicle speed is changed only after the actual operation of the driver reflected in the lever operation time is performed. Therefore, for example, when traveling on an overtaking lane on a highway, compared to when traveling on a traveling lane, the vehicle is traveling on any lane even though there is a need to change the set vehicle speed quickly. However, the change speed of the set vehicle speed by lever operation is constant, and it does not match the feeling of the driver. For example, when the driver is looking aside and changing the set vehicle speed, it is not preferable to increase the change speed of the set vehicle speed in the same manner as when looking straight ahead. In other words, in spite of changes in the speed setting speed change requirement in the driving environment such as road type and driver condition, in the conventional technology described above, the speed change in the setting vehicle speed by lever operation is always constant regardless of the driving environment. Yes, it was not necessarily suitable for the driving environment.

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、走行環境により適した変更速度で設定車速を変更することができるクルーズコントロール制御の設定車速変更装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a set vehicle speed change device for cruise control that can change the set vehicle speed at a change speed more suitable for the traveling environment.

本発明に係るクルーズコントロール制御の設定車速変更装置は、ドライバーの操作に基づいてクルーズコントロール制御の設定車速を変更する設定車速変更装置であって、車両の走行環境に応じて、設定車速の変更速度を変更する設定車速変更速度変更手段と、設定車速変更速度変更手段で設定された変更速度で、設定車速を変更する設定車速変更手段と、を備える。   A set vehicle speed change device for cruise control according to the present invention is a set vehicle speed change device that changes a set vehicle speed for cruise control control based on a driver's operation, and changes the set vehicle speed according to the traveling environment of the vehicle. A setting vehicle speed changing speed changing means for changing the setting vehicle speed, and a setting vehicle speed changing means for changing the setting vehicle speed at the changing speed set by the setting vehicle speed changing speed changing means.

この車両は、アダプティブクルーズコントロールシステムを備え、走行環境とは、アダプティブクルーズコントロールシステムがオンの状態における先行車の有無であることを特徴とする。   This vehicle includes an adaptive cruise control system, and the traveling environment is characterized by the presence or absence of a preceding vehicle in a state where the adaptive cruise control system is on.

この設定車速変更装置では、車両の走行環境に応じて、設定車速の変更速度を変更することができるため、走行環境に適した速度設定が可能になる。   In this set vehicle speed changing device, the change speed of the set vehicle speed can be changed in accordance with the traveling environment of the vehicle, so that a speed setting suitable for the traveling environment becomes possible.

すなわち、アダプティブクルーズコントロールにて追従している先行車両が加速した場合、先行車両よりも設定車速が低い場合は、先行車両に置いて行かれてしまう。   That is, when the preceding vehicle that is following in adaptive cruise control is accelerated, if the set vehicle speed is lower than that of the preceding vehicle, the vehicle is placed on the preceding vehicle.

従って、先行車の有無に応じて設定車速の変更速度を変更することで、先行車両から取り残されることを防ぎ、ドライバーのフィーリングにも合致させることができる。   Therefore, by changing the change speed of the set vehicle speed according to the presence or absence of the preceding vehicle, it is possible to prevent the vehicle from being left behind from the preceding vehicle and to match the feeling of the driver.

設定車速変更速度変更手段は、先行車が有る場合には、設定車速を上昇させる方向の変更速度を増加させると好ましい。   The set vehicle speed change speed changing means preferably increases the change speed in the direction of increasing the set vehicle speed when there is a preceding vehicle.

１回の速度の変更量の変更及び変更の時間間隔の変更のいずれか一方、若しくは双方により変更速度を変更すると好ましい。   It is preferable that the change speed is changed by either one or both of the change of the speed change amount and the change time interval.

本発明によれば、走行環境により適した変更速度で設定車速を変更することができるクルーズコントロール制御の設定車速変更装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the setting vehicle speed change apparatus of the cruise control which can change a setting vehicle speed with the change speed suitable for driving | running | working environment can be provided.

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第１参考形態） Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
(First reference form)

図１は、第１参考形態に係る設定車速変更装置を示すブロック図である。この装置１Ａは、ドライバーの操作に基づいてクルーズコントロール制御（CC制御）の設定車速を変更するものであり、ＥＣＵ（Electric Control Unit）等のマイクロコンピュータのハードウェアおよびソフトウェアを利用して構成されている。図１に示すように、この設定車速変更装置１Ａは、入力側として、画像センサ１２、ウィンカースイッチ（ＳＷ）１４、ナビゲーションシステム１６、及びクルーズレバー１８と接続されている。   FIG. 1 is a block diagram showing a set vehicle speed changing device according to a first reference embodiment. This device 1A changes the set vehicle speed of cruise control control (CC control) based on a driver's operation, and is configured using microcomputer hardware and software such as an ECU (Electric Control Unit). Yes. As shown in FIG. 1, the set vehicle speed changing device 1A is connected to an image sensor 12, a winker switch (SW) 14, a navigation system 16, and a cruise lever 18 on the input side.

画像センサ１２は、自車の周りの画像を取得することにより、自車の走行を案内するナビゲーションシステム１６と共に、自車が走行している車線を検出するために使用される。クルーズレバー１８は、ドライバーによる上下動の操作により、CC制御の設定車速を変更するために使用される。例えば、通常時においては、レバー１８を上方又は下方に１回操作する毎に設定車速が１ｋｍずつ増加又は減少する。また、レバー１８を上方又は下方に維持する時間が長い場合は、設定車速が５ｋｍずつ増加又は減少する。   The image sensor 12 is used for detecting the lane in which the host vehicle is traveling together with the navigation system 16 that guides the traveling of the host vehicle by acquiring an image around the host vehicle. The cruise lever 18 is used to change the set vehicle speed for CC control by the operation of the vertical movement by the driver. For example, during normal operation, the set vehicle speed increases or decreases by 1 km each time the lever 18 is operated once upward or downward. When the time for maintaining the lever 18 upward or downward is long, the set vehicle speed increases or decreases by 5 km.

また、この設定車速変更装置１Ａは、出力側として、表示器２０、スロットル制御装置２２、及びブレーキ制御装置２４に接続されている。表示器２０は、ドライバーにより設定されているCC制御の現在の設定車速を表示する。スロットル制御装置２２及びブレーキ制御装置２４は、それぞれスロットル開度及びブレーキ圧を制御することにより、自車の車速を制御する。   The set vehicle speed changing device 1A is connected to the display 20, the throttle control device 22, and the brake control device 24 on the output side. The display device 20 displays the current set vehicle speed of CC control set by the driver. The throttle control device 22 and the brake control device 24 control the vehicle speed of the host vehicle by controlling the throttle opening and the brake pressure, respectively.

設定車速変更装置１Ａは、図１に示すように、レバー操作検出部３０、車線検出部３２、ウィンカー検出部３４、設定車速変更速度変更部（設定車速変更速度変更手段）３６、及び設定車速変更部（設定車速変更手段）３８を備えている。   As shown in FIG. 1, the set vehicle speed changing device 1A includes a lever operation detection unit 30, a lane detection unit 32, a winker detection unit 34, a set vehicle speed change speed change unit (set vehicle speed change speed change means) 36, and a set vehicle speed change. Part (set vehicle speed changing means) 38 is provided.

レバー操作検出部３０は、ドライバーによるクルーズレバー１８の操作の有無を検出する。車線検出部３２は、画像センサ１２及びナビゲーションシステム１６からの情報に基づいて、自車が現在走行している車線が追い越し車線であるか走行車線であるかを検出する。ウィンカー検出部３４は、ウィンカースイッチ１４のオン・オフや、スイッチ１４がオンのときには右ウィンカーであるか左ウィンカーであるかを検出する。設定車速変更速度変更部３６は、自車の走行環境として道路種別、より詳細には、追い越し車線を走行しているか、走行車線を走行しているかに応じて、設定車速変更速度を変更する。具体的な変更方法は、後述する。   The lever operation detection unit 30 detects whether or not the cruise lever 18 is operated by the driver. Based on information from the image sensor 12 and the navigation system 16, the lane detection unit 32 detects whether the lane in which the vehicle is currently traveling is an overtaking lane or a traveling lane. The winker detection unit 34 detects whether the winker switch 14 is on or off, and whether the winker switch 14 is on, whether the winker is a right winker or a left winker. The set vehicle speed change speed changing unit 36 changes the set vehicle speed change speed according to the road type as the travel environment of the host vehicle, more specifically, depending on whether the vehicle is traveling in an overtaking lane or traveling lane. A specific changing method will be described later.

設定車速変更部３８は、設定車速変更速度変更部３６により設定された変更速度で、ドライバーによるクルーズレバー１８の操作に応じて、設定車速を変更する。このようにして設定されたCC制御の設定車速の信号が、スロットル制御装置２２及びブレーキ制御装置２４に送られ、自車の車速が制御される。   The set vehicle speed changing unit 38 changes the set vehicle speed at the change speed set by the set vehicle speed change speed changing unit 36 according to the operation of the cruise lever 18 by the driver. The CC control set vehicle speed signal set in this way is sent to the throttle control device 22 and the brake control device 24, and the vehicle speed of the host vehicle is controlled.

次に、上記した設定車速変更装置１Ａによる設定車速変更方法について、図２のフローチャートを参照して説明する。   Next, the set vehicle speed changing method by the above-described set vehicle speed changing device 1A will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、レバー操作検出部３０でドライバーによるクルーズレバー１８の操作の有無を検出し、設定車速の変更操作があったか否かを検出する（ステップＳ２０１）。そして、クルーズレバー１８の操作があれば、ステップＳ２０２に進む。一方、クルーズレバー１８の操作が無ければ、処理を終了する。   First, the lever operation detector 30 detects whether or not the cruise lever 18 has been operated by the driver, and detects whether or not the set vehicle speed has been changed (step S201). And if there exists operation of the cruise lever 18, it will progress to step S202. On the other hand, if the cruise lever 18 is not operated, the process is terminated.

ステップＳ２０２では、車線検出部３２で画像センサ１２及びナビゲーションシステム１６からの情報に基づいて、自車が現在走行している車線が追い越し車線であるか走行車線であるかを検出する。そして、追い越し車線であればステップＳ２０３に進む。一方、走行車線であればステップＳ２０４に進む。   In step S202, the lane detection unit 32 detects whether the lane in which the vehicle is currently traveling is an overtaking lane or a traveling lane based on information from the image sensor 12 and the navigation system 16. And if it is an overtaking lane, it will progress to step S203. On the other hand, if it is a travel lane, it will progress to step S204.

ステップＳ２０４では、ウィンカー検出部３４でウィンカースイッチ１４のオン・オフを検出する。そして、ウィンカースイッチ１４がオンであれば、ステップＳ２０５に進む。一方、ウィンカースイッチ１４がオフであれば、ステップＳ２０７に進む。   In step S204, the blinker detection unit 34 detects whether the blinker switch 14 is on or off. If the blinker switch 14 is on, the process proceeds to step S205. On the other hand, if the blinker switch 14 is off, the process proceeds to step S207.

ステップＳ２０５では、ウィンカー検出部３４で左右のウィンカースイッチ１４のいずれがオンであるかを検出する。そして、右ウィンカーがオンであればステップＳ２０３に進む。一方、左ウィンカーがオンであればステップＳ２０７に進む。   In step S205, the winker detection unit 34 detects which of the left and right winker switches 14 is on. If the right winker is on, the process proceeds to step S203. On the other hand, if the left winker is on, the process proceeds to step S207.

ステップＳ２０３では、レバー操作検出部３０でクルーズレバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であるか否かを検出する。そして、レバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であれば、ステップＳ２０６に進む。一方、下降させる方向であれば、ステップＳ２０７に進む。   In step S203, the lever operation detector 30 detects whether or not the operation of the cruise lever 18 is in the direction of increasing the set vehicle speed. And if operation of the lever 18 is a direction which raises a setting vehicle speed, it will progress to step S206. On the other hand, if the direction is to be lowered, the process proceeds to step S207.

ステップＳ２０６では、設定車速変更速度変更部３８において、変更速度が早くなるように設定する。具体的には、図３に示すように、クルーズレバー１８の１回の操作による速度の変更量（ステップ幅）を、例えば１ｋｍ／ｈごと（破線）から５ｋｍ／ｈごと（実線）に変更する。また、図４に示すように、クルーズレバー１８を長押ししたときの１回の速度の変更量（ステップ幅）を、例えば５ｋｍ／ｈごと（破線）から２倍の１０ｋｍ／ｈごと（実線）に変更すると共に、その変更の時間間隔ΔＴを半分ΔＴ／２に変更する。このように、設定車速を変更するとは、速度の変更量（ステップ幅）の変更、及び変更の時間間隔の変更の一方、若しくは双方をいう。そして、ステップＳ２０８に進む。   In step S206, the set vehicle speed changing speed changing unit 38 sets the changing speed to be faster. Specifically, as shown in FIG. 3, the speed change amount (step width) by one operation of the cruise lever 18 is changed from, for example, every 1 km / h (broken line) to every 5 km / h (solid line). . Also, as shown in FIG. 4, the speed change amount (step width) at one time when the cruise lever 18 is long-pressed is changed from, for example, every 5 km / h (broken line) to every 10 km / h (solid line). And the change time interval ΔT is changed to half ΔT / 2. Thus, changing the set vehicle speed means one or both of changing the speed change amount (step width) and changing the change time interval. Then, the process proceeds to step S208.

ステップＳ２０７では、設定車速変更速度変更部３６において、変更速度を変更することなくステップＳ２０８に進む。具体的には、図３に示すように、クルーズレバー１８の１回の操作による速度の変更量（ステップ幅）を、例えば１ｋｍ／ｈごとに維持する。また、図４に示すように、クルーズレバー１８を長押ししたときの１回の速度の変更量（ステップ幅）を、例えば５ｋｍ／ｈごとに維持すると共に、その変更の時間間隔をΔＴに維持する。   In step S207, the set vehicle speed changing speed changing unit 36 proceeds to step S208 without changing the changing speed. Specifically, as shown in FIG. 3, the speed change amount (step width) by one operation of the cruise lever 18 is maintained, for example, every 1 km / h. Further, as shown in FIG. 4, the speed change amount (step width) when the cruise lever 18 is long-pressed is maintained, for example, every 5 km / h, and the time interval of the change is maintained at ΔT. To do.

ステップＳ２０８では、設定車速変更速度変更部３６において設定された変更速度で、設定車速変更部３８により設定車速を変更する。これにより、ドライバーは表示器２０を見ながら希望する設定車速に違和感なく設定することができる。そして、スロットル制御装置２２及びブレーキ制御装置２４は、自車の車速が設定車速となるように、スロットル開度及びブレーキ圧を制御する。   In step S208, the set vehicle speed change unit 38 changes the set vehicle speed at the change speed set by the set vehicle speed change speed change unit 36. As a result, the driver can set the desired set vehicle speed without any discomfort while looking at the display device 20. Then, the throttle control device 22 and the brake control device 24 control the throttle opening and the brake pressure so that the vehicle speed of the host vehicle becomes the set vehicle speed.

以上詳述したように、本参考形態では、自車の走行環境として道路種別、より詳細には、追い越し車線を走行しているか、走行車線を走行しているかに応じて、設定車速変更速度を変更し、その設定された変更速度で設定車速を変更することができる。すなわち、急な速度変化ニーズのある追い越し車線を走行中には、走行車線を走行中に比べて設定車速の変更速度を大きくすることで、道路種別に適した速度設定が可能になり、ドライバーのフィーリングにも合致させることができる。   As described above in detail, in this reference embodiment, the set vehicle speed change speed is set according to the road type as the traveling environment of the own vehicle, more specifically, depending on whether the vehicle is traveling in the overtaking lane or the traveling lane. The vehicle speed can be changed and the set vehicle speed can be changed at the set change speed. In other words, when driving in an overtaking lane that has a sudden need for speed changes, it is possible to set a speed that is appropriate for the type of road by increasing the change speed of the set vehicle speed compared to when driving in the driving lane. It can be matched to the feeling.

また、自車が走行車線を走行中でも、右ウィンカーがスイッチがオンの状態であることを検出すると、設定車速の変更速度を大きくすることで、これから加速して追い越し車線に出て追い越しを図ろうとするときに、急な速度変化に対応可能となる。
（第２参考形態） In addition, even if the vehicle is driving in the driving lane, if it detects that the right turn signal is switched on, it will increase the speed of the set vehicle speed, so that it will accelerate to the passing lane and attempt to pass. It is possible to cope with a sudden speed change.
(Second reference form)

次に、本発明の第２参考形態について説明する。なお、上記した第１参考形態と同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。   Next, a second reference embodiment of the present invention will be described. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the element same as the above-mentioned 1st reference form, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図５は、第２参考形態に係る設定車速変更装置を示すブロック図である。図５に示すように、この設定車速変更装置１Ｂは、入力側として、画像センサ１２、ヨーレートセンサ４０、操舵角センサ４２、ナビゲーションシステム１６、及びクルーズレバー１８と接続されている。   FIG. 5 is a block diagram showing a set vehicle speed changing device according to the second reference embodiment. As shown in FIG. 5, the set vehicle speed changing device 1B is connected to the image sensor 12, the yaw rate sensor 40, the steering angle sensor 42, the navigation system 16, and the cruise lever 18 on the input side.

画像センサ１２は、自車の周りの画像を取得することにより、自車の走行を案内するナビゲーションシステム１６と共に、自車が走行している道路がカーブ道路であるか直線道路であるか、また自車が走行しているカーブ道路及びこれから走行する予想経路上のカーブ道路の曲率を検出するために使用される。   The image sensor 12 acquires an image around the host vehicle, and along with the navigation system 16 that guides the driving of the host vehicle, whether the road on which the host vehicle is traveling is a curved road or a straight road, It is used to detect the curvature of the curved road on which the vehicle is traveling and the curved road on the predicted route from which the vehicle will travel.

またヨーレートセンサ４０及び操舵角センサ４２は、それぞれヨーレート及び操舵角を検出することにより、自車が走行している道路が、カーブ道路であるか直線道路であるかを検出するために使用される。またヨーレートセンサ４０及び操舵角センサ４２は、自車が走行しているカーブ道路の曲率を検出するために使用される。なお、ヨーレートセンサ４０及び操舵角センサ４２は、画像センサ１２及びナビゲーションシステム１６と共に使用してもよく、省略してもよい。また、画像センサ１２及びナビゲーションシステム１６を使用せずに、ヨーレートセンサ４０及び操舵角センサ４２を使用してもよい。   The yaw rate sensor 40 and the steering angle sensor 42 are used to detect whether the road on which the vehicle is traveling is a curved road or a straight road by detecting the yaw rate and the steering angle, respectively. . The yaw rate sensor 40 and the steering angle sensor 42 are used to detect the curvature of a curved road on which the host vehicle is traveling. The yaw rate sensor 40 and the steering angle sensor 42 may be used together with the image sensor 12 and the navigation system 16 or may be omitted. Further, the yaw rate sensor 40 and the steering angle sensor 42 may be used without using the image sensor 12 and the navigation system 16.

クルーズレバー１８は、第１参考形態で説明したものと同様である。また、この設定車速変更装置１Ｂは、出力側として、第１参考形態と同様に、表示器２０、スロットル制御装置２２、及びブレーキ制御装置２４に接続されている。   The cruise lever 18 is the same as that described in the first reference embodiment. The set vehicle speed changing device 1B is connected to the display 20, the throttle control device 22, and the brake control device 24 on the output side, as in the first reference embodiment.

設定車速変更装置１Ｂは、図５に示すように、レバー操作検出部３０、最適速度算出部４６、速度差分演算部４８、速度差分設定部５０、設定車速変更速度変更部（設定車速変更速度変更手段）３６、及び設定車速変更部（設定車速変更手段）３８を備えている。   As shown in FIG. 5, the set vehicle speed changing device 1B includes a lever operation detecting unit 30, an optimum speed calculating unit 46, a speed difference calculating unit 48, a speed difference setting unit 50, a set vehicle speed changing speed changing unit (setting vehicle speed changing speed changing). Means) 36 and a set vehicle speed changing section (set vehicle speed changing means) 38.

レバー操作検出部３０は、ドライバーによるクルーズレバー１８の操作の有無を検出する。最適速度算出部４６は、画像センサ１２及びナビゲーションシステム１６からの情報に基づいて、自車が走行しているカーブ道路の曲率に応じて、そのカーブ道路に最適な最適速度Ｖ２を算出する。また最適速度算出部４６は、画像センサ１２及びナビゲーションシステム１６からの情報に基づいて、自車がこれから走行する予想経路上のカーブ道路の曲率に応じて、そのカーブ道路に最適な最適速度Ｖ１を算出する。なお、この最適速度Ｖ２の算出においては、ヨーレートセンサ４０及び操舵角センサ４２からの情報をも参照することで、精度を上げることができる。   The lever operation detection unit 30 detects whether or not the cruise lever 18 is operated by the driver. Based on the information from the image sensor 12 and the navigation system 16, the optimum speed calculation unit 46 calculates the optimum speed V2 that is optimum for the curve road according to the curvature of the curve road on which the vehicle is traveling. Further, the optimum speed calculation unit 46 determines the optimum optimum speed V1 for the curve road according to the curvature of the curve road on the predicted route on which the vehicle will travel based on the information from the image sensor 12 and the navigation system 16. calculate. In calculating the optimum speed V2, the accuracy can be improved by referring to the information from the yaw rate sensor 40 and the steering angle sensor 42 as well.

速度差分演算部４８は、現在の設定車速と算出した最適速度Ｖ１との速度差分１を演算する。また速度差分演算部４８は、現在の設定車速と算出した最適速度Ｖ２との速度差分２を演算する。速度差分設定部５０は、速度差分１及び速度差分２が正の値となるか否かを判定する。そして、少なくとも一方が正の値となるときには、速度差分１と速度差分２の大小を比較する。そして、速度差分２の方が大きいときには、後述する設定車速変更速度を演算するための演算用速度差分として速度差分２を採用する。一方、速度差分１の方が大きいときには、演算用速度差分として速度差分１を採用する。   The speed difference calculation unit 48 calculates a speed difference 1 between the currently set vehicle speed and the calculated optimum speed V1. The speed difference calculation unit 48 calculates a speed difference 2 between the currently set vehicle speed and the calculated optimum speed V2. The speed difference setting unit 50 determines whether or not the speed difference 1 and the speed difference 2 are positive values. And when at least one becomes a positive value, the size of the speed difference 1 and the speed difference 2 is compared. When the speed difference 2 is larger, the speed difference 2 is adopted as a calculation speed difference for calculating a set vehicle speed change speed described later. On the other hand, when the speed difference 1 is larger, the speed difference 1 is adopted as the calculation speed difference.

設定車速変更速度変更部３６は、自車の走行環境として道路種別、より詳細には、直線道路を走行しているかカーブ道路を走行しているか、更には設定車速とそのカーブに適した最適速度との速度差分に応じて、設定車速変更速度を変更する。具体的な変更方法は、後述する。   The set vehicle speed change speed changing unit 36 is a road type as the traveling environment of the own vehicle, more specifically, whether the vehicle is traveling on a straight road or a curved road, and further, the set vehicle speed and the optimum speed suitable for the curve. The set vehicle speed change speed is changed according to the speed difference. A specific changing method will be described later.

設定車速変更部３８は、設定車速変更速度変更部３６により設定された変更速度で、ドライバーによるクルーズレバー１８の操作に応じて、設定車速を変更する。このようにして設定されたCC制御の設定車速の信号が、スロットル制御装置２２及びブレーキ制御装置２４に送られ、自車の車速が制御される。   The set vehicle speed changing unit 38 changes the set vehicle speed at the change speed set by the set vehicle speed change speed changing unit 36 according to the operation of the cruise lever 18 by the driver. The CC control set vehicle speed signal set in this way is sent to the throttle control device 22 and the brake control device 24, and the vehicle speed of the host vehicle is controlled.

次に、上記した設定車速変更装置１Ｂによる設定車速変更方法について、図６のフローチャートを参照して説明する。   Next, the set vehicle speed changing method by the above-described set vehicle speed changing device 1B will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、レバー操作検出部３０でドライバーによるクルーズレバー１８の操作の有無を検出し、設定車速の変更操作があったか否かを検出する（ステップＳ６０１）。そして、クルーズレバー１８の操作があれば、ステップＳ６０２に進む。一方、クルーズレバー１８の操作が無ければ、処理を終了する。   First, the lever operation detection unit 30 detects whether or not the cruise lever 18 is operated by the driver, and detects whether or not the set vehicle speed has been changed (step S601). And if there exists operation of the cruise lever 18, it will progress to step S602. On the other hand, if the cruise lever 18 is not operated, the process is terminated.

ステップＳ６０２では、最適速度算出部４６において、画像センサ１２及びナビゲーションシステム１６からの情報に基づいて、自車が走行しているカーブ道路の曲率に応じて、そのカーブに最適な最適速度Ｖ２を算出する。そして、ステップＳ６０３において、最適速度算出部４６は、画像センサ１２及びナビゲーションシステム１６からの情報に基づいて、自車がこれから走行する予想経路上のカーブ道路の曲率に応じて、そのカーブに最適な最適速度Ｖ１を算出する。なお、この最適速度Ｖ２の算出においては、ヨーレートセンサ４０及び操舵角センサ４２からの情報を参照することで、精度を上げてもよい。   In step S602, the optimum speed calculation unit 46 calculates the optimum speed V2 optimum for the curve according to the curvature of the curve road on which the vehicle is traveling, based on the information from the image sensor 12 and the navigation system 16. To do. In step S603, the optimum speed calculation unit 46 is based on the information from the image sensor 12 and the navigation system 16, and is optimal for the curve according to the curvature of the curve road on the expected route that the vehicle will travel from now on. The optimum speed V1 is calculated. In calculating the optimum speed V2, the accuracy may be increased by referring to information from the yaw rate sensor 40 and the steering angle sensor 42.

次に、ステップＳ６０４では、速度差分演算部４８において、現在の設定車速と算出した最適速度Ｖ１との速度差分１を演算する。また、現在の設定車速と算出した最適速度Ｖ２との速度差分２を演算する。次に、ステップＳ６０５では、速度差分設定部５０において、速度差分１及び速度差分２が正の値となるか否かを判定する。そして、ステップＳ６０６では、速度差分設定部５０において、少なくとも一方が正の値となるときには、速度差分１と速度差分２の大小を比較する。そして、速度差分２の方が大きいときには、ステップＳ６０８において、後述する設定車速変更速度を演算するための演算用速度差分として速度差分２を採用する。一方、速度差分１の方が大きいときには、ステップＳ６０９において、演算用速度差分として速度差分１を採用する。   Next, in step S604, the speed difference calculation unit 48 calculates a speed difference 1 between the currently set vehicle speed and the calculated optimum speed V1. Further, a speed difference 2 between the currently set vehicle speed and the calculated optimum speed V2 is calculated. Next, in step S605, the speed difference setting unit 50 determines whether or not the speed difference 1 and the speed difference 2 are positive values. In step S606, the speed difference setting unit 50 compares the speed difference 1 and the speed difference 2 when at least one of them is a positive value. When the speed difference 2 is larger, in step S608, the speed difference 2 is adopted as a calculation speed difference for calculating a set vehicle speed change speed described later. On the other hand, when the speed difference 1 is larger, the speed difference 1 is adopted as the calculation speed difference in step S609.

具体的には、図７に示すように、現在の設定車速が１００ｋｍ／ｈのとき、自車が走行しているカーブ道路の最適速度Ｖ２が６０ｋｍ／ｈであったとする。そして、自車がこれから走行する予想経路上のカーブ道路の最適速度Ｖ１が８０ｋｍ／ｈであったとする。すると、速度差分２は４０ｋｍ／ｈとなり、速度差分１は２０ｋｍ／ｈとなる。従って、速度差分２の方が大きいため、速度差分設定部５０は、演算用速度差分として速度差分２の４０ｋｍ／ｈを設定する。このように、大きい方の速度差分を演算用速度差分として設定することで、より厳しい状況の方に対応できるようにしている。   Specifically, as shown in FIG. 7, when the currently set vehicle speed is 100 km / h, it is assumed that the optimum speed V2 of the curved road on which the host vehicle is traveling is 60 km / h. Then, it is assumed that the optimum speed V1 of the curved road on the expected route from which the own vehicle will travel is 80 km / h. Then, the speed difference 2 is 40 km / h, and the speed difference 1 is 20 km / h. Therefore, since the speed difference 2 is larger, the speed difference setting unit 50 sets the speed difference 2 of 40 km / h as the calculation speed difference. In this way, by setting the larger speed difference as the calculation speed difference, it is possible to cope with a more severe situation.

次に、ステップＳ６１０では、レバー操作検出部３０でクルーズレバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であるか否かを検出する。そして、レバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であれば、ステップＳ６０７に進む。一方、下降させる方向であれば、ステップＳ６１１に進む。   Next, in step S610, the lever operation detector 30 detects whether or not the operation of the cruise lever 18 is in the direction of increasing the set vehicle speed. And if operation of the lever 18 is a direction which raises a setting vehicle speed, it will progress to step S607. On the other hand, if the direction is to be lowered, the process proceeds to step S611.

ステップＳ６１１では、設定車速変更速度変更部３６において、設定された演算用速度差分に連動して、徐々に変更速度が早くなるように設定する。具体的には、図７の例で説明すると、図８に示すように、演算用速度差分としての４０ｋｍ／ｈに対応した変更速度を設定する。そして、ステップＳ６１２に進む。   In step S611, the set vehicle speed change speed changing unit 36 sets the change speed to be gradually increased in conjunction with the set calculation speed difference. Specifically, referring to the example of FIG. 7, as shown in FIG. 8, a change speed corresponding to 40 km / h as a calculation speed difference is set. Then, the process proceeds to step S612.

一方、ステップＳ６０７では、設定車速変更速度変更部３６において、変更速度を変更することなくステップＳ６１２に進む。すなわち、ステップＳ６０７に進む場合は、ステップＳ６０５でカーブ最適速度が設定車速より大きいと判定され、或いはステップＳ６１０において設定車速を上昇させる方向であると判定されたときである。従って、カーブ最適速度が設定車速より大きいと判定されれば、そもそも設定車速を変更する必要も無く、またカーブ道路で設定車速を上昇させる方向であれば、車速を急に上げる必要も無いため、設定車速変更速度を変更しないのである。   On the other hand, in step S607, the set vehicle speed changing speed changing unit 36 proceeds to step S612 without changing the changing speed. That is, the process proceeds to step S607 when it is determined in step S605 that the curve optimum speed is greater than the set vehicle speed, or in step S610 that it is determined to increase the set vehicle speed. Therefore, if it is determined that the optimal curve speed is greater than the set vehicle speed, it is not necessary to change the set vehicle speed in the first place, and if the set vehicle speed is to be increased on a curve road, it is not necessary to increase the vehicle speed suddenly. The set vehicle speed change speed is not changed.

ステップＳ６１２では、設定車速変更速度変更部３６において設定された変更速度で、設定車速変更部３８により設定車速を変更する。これにより、ドライバーは表示器２０を見ながら希望する設定車速に違和感なく設定することができる。そして、スロットル制御装置２２及びブレーキ制御装置２４は、自車の車速が設定車速となるように、スロットル開度及びブレーキ圧を制御する。   In step S612, the set vehicle speed change unit 38 changes the set vehicle speed at the change speed set in the set vehicle speed change speed change unit 36. As a result, the driver can set the desired set vehicle speed without any discomfort while looking at the display device 20. Then, the throttle control device 22 and the brake control device 24 control the throttle opening and the brake pressure so that the vehicle speed of the host vehicle becomes the set vehicle speed.

以上詳述したように、本参考形態では、自車の走行環境として道路種別、より詳細には、直線道路を走行しているかカーブ道路を走行しているかに応じて、設定車速変更速度を変更し、その設定された変更速度で設定車速を変更することができる。すなわち、カーブ道路を走行中（或いはカーブ手前）には、直線道路を走行中に比べて設定車速を即座に下げたいことが有り得る。このような場合に、設定車速の変更速度を大きくすることで、設定車速を速やかに下げることが可能になり、ドライバーのフィーリングにも合致させることができる。   As described above in detail, in this embodiment, the set vehicle speed change speed is changed according to the road type as the driving environment of the own vehicle, more specifically, depending on whether the vehicle is traveling on a straight road or a curved road. Then, the set vehicle speed can be changed at the set change speed. In other words, when traveling on a curved road (or before the curve), it may be desired to immediately decrease the set vehicle speed as compared to traveling on a straight road. In such a case, it is possible to quickly reduce the set vehicle speed by increasing the change speed of the set vehicle speed, which can be matched to the feeling of the driver.

また、設定車速の変更速度は、設定車速とそのカーブに適した最適速度との速度差分に応じて設定しているため、設定車速の変更の当初は変更速度を速くし、最適速度に近付いていくに従って通常の操作と同じ変更速度に戻すことができる。
（第３参考形態） In addition, since the change speed of the set vehicle speed is set according to the speed difference between the set vehicle speed and the optimum speed suitable for the curve, at the beginning of the change of the set vehicle speed, the change speed is increased and approaches the optimum speed. You can return to the same speed as normal operation as you go.
(3rd reference form)

次に、本発明の第３参考形態について説明する。なお、上記した第１参考形態と同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。   Next, a third reference embodiment of the present invention will be described. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the element same as the above-mentioned 1st reference form, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図９は、第３参考形態に係る設定車速変更装置を示すブロック図である。図９に示すように、この設定車速変更装置１Ｃは、入力側として、ナビゲーションシステム１６、及びクルーズレバー１８と接続されている。   FIG. 9 is a block diagram showing a set vehicle speed changing device according to the third reference embodiment. As shown in FIG. 9, the set vehicle speed changing device 1C is connected to the navigation system 16 and the cruise lever 18 as an input side.

ナビゲーションシステム１６は、道路種別や道路区分、導入路・導出路などの道路情報を取得するために使用される。クルーズレバー１８は、第１参考形態で説明したものと同様である。また、この設定車速変更装置１Ｃは、出力側として、第１参考形態と同様に、表示器２０、スロットル制御装置２２、及びブレーキ制御装置２４に接続されている。   The navigation system 16 is used to acquire road information such as road type, road segmentation, introduction route / derivation route, and the like. The cruise lever 18 is the same as that described in the first reference embodiment. The set vehicle speed changing device 1C is connected to the display 20, the throttle control device 22, and the brake control device 24 on the output side, as in the first reference embodiment.

設定車速変更装置１Ｃは、図９に示すように、レバー操作検出部３０、道路種別判定部５２、道路区分判定部５４、導入・導出判定部５６、設定車速変更速度変更部（設定車速変更速度変更手段）３６、及び設定車速変更部（設定車速変更手段）３８を備えている。   As shown in FIG. 9, the set vehicle speed changing device 1C includes a lever operation detection unit 30, a road type determination unit 52, a road segment determination unit 54, an introduction / derivation determination unit 56, a set vehicle speed change speed change unit (set vehicle speed change speed). Change means) 36 and a set vehicle speed change section (set vehicle speed change means) 38.

レバー操作検出部３０は、ドライバーによるクルーズレバー１８の操作の有無を検出する。道路種別判定部５２は、ナビゲーションシステム１６からの情報に基づいて、自車が現在走行している道路が一般道路（国道等の大きな道路を除く）であるか高速道路であるかを判定する。道路区分判定部５４は、ナビゲーションシステム１６からの情報に基づいて、自車が走行している高速道路が、本線道路であるか導入出路であるかを判定する。導入導出判定部５６は、道路区分判定部５４で導入出路であると判定された場合に、それが本線へ向かう導入路であるか、或いは本線からの導出路であるかを判定する。   The lever operation detection unit 30 detects whether or not the cruise lever 18 is operated by the driver. Based on information from the navigation system 16, the road type determination unit 52 determines whether the road on which the vehicle is currently traveling is a general road (excluding large roads such as national roads) or an expressway. Based on information from the navigation system 16, the road segment determination unit 54 determines whether the highway on which the vehicle is traveling is a main road or an introduction / exit. The introduction / derivation determination unit 56 determines whether the road segment determination unit 54 determines that the route is an introduction / exit route toward the main line or a deriving route from the main line.

設定車速変更速度変更部３６は、自車の走行環境として道路種別、より詳細には、大別して一般道路であるか高速道路であるか、また高速道路であれば本線であるか導入出路であるか、更に導入出路であれば本線へ向かう導入路であるか本線からの導出路であるか、に応じて、設定車速変更速度を変更する。具体的な変更方法は、後述する。   The set vehicle speed change speed changing unit 36 is a road type as a traveling environment of the own vehicle, more specifically, whether it is a general road or a highway, and if it is a highway, it is a main line or an introduction route. In addition, if it is an introduction / exit route, the set vehicle speed change speed is changed depending on whether the route is an introduction route toward the main line or a lead-out route from the main line. A specific changing method will be described later.

設定車速変更部３８は、設定車速変更速度変更部３６により設定された変更速度で、ドライバーによるクルーズレバー１８の操作に応じて、設定車速を変更する。このようにして設定されたCC制御の設定車速の信号が、スロットル制御装置２２及びブレーキ制御装置２４に送られ、自車の車速が制御される。   The set vehicle speed changing unit 38 changes the set vehicle speed at the change speed set by the set vehicle speed change speed changing unit 36 according to the operation of the cruise lever 18 by the driver. The CC control set vehicle speed signal set in this way is sent to the throttle control device 22 and the brake control device 24, and the vehicle speed of the host vehicle is controlled.

次に、上記した設定車速変更装置１Ｃによる設定車速変更方法について、図１０のフローチャートを参照して説明する。   Next, the set vehicle speed changing method by the above-described set vehicle speed changing device 1C will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、レバー操作検出部３０でドライバーによるクルーズレバー１８の操作の有無を検出し、設定車速の変更操作があったか否かを検出する（ステップＳ１００１）。そして、クルーズレバー１８の操作があれば、ステップＳ１００２に進む。一方、クルーズレバー１８の操作が無ければ、処理を終了する。   First, the lever operation detection unit 30 detects whether or not the cruise lever 18 is operated by the driver, and detects whether or not the set vehicle speed has been changed (step S1001). If the cruise lever 18 is operated, the process proceeds to step S1002. On the other hand, if the cruise lever 18 is not operated, the process is terminated.

ステップＳ１００２では、ナビゲーションシステム１６からの情報に基づいて、道路種別判定部５２で、自車が現在走行している道路が高速道路であるか一般道路（国道等の大きな道路を除く）であるかを判定する。そして、高速道路であればステップＳ１００３に進む。一方、一般道路であればステップＳ１００４に進む。   In step S1002, based on the information from the navigation system 16, the road type determination unit 52 determines whether the road on which the vehicle is currently traveling is an expressway or a general road (excluding large roads such as national roads). Determine. And if it is a highway, it will progress to step S1003. On the other hand, if it is a general road, it will progress to step S1004.

ステップＳ１００３では、道路区分判定部５４において、ナビゲーションシステム１６からの情報に基づいて、自車が走行している高速道路が本線であるか導入出路であるか判定する。そして、導入出路であればステップＳ１００５に進む。一方、本線であればステップＳ１００６に進む。   In step S1003, the road classification determination unit 54 determines whether the highway on which the vehicle is traveling is a main line or an introduction / exit based on information from the navigation system 16. And if it is an introduction / exit, it will progress to step S1005. On the other hand, if it is a main line, it will progress to step S1006.

次に、ステップＳ１００５では、導入導出判定部５６において、本線へ向かう導入路であるか本線からの導出路であるかを判定する。そして、導入路であればステップＳ１００７に進む。一方、導出路であればステップＳ１００８に進む。   Next, in step S1005, the introduction derivation determination unit 56 determines whether the route is an introduction route toward the main line or a derivation route from the main line. And if it is an introduction path, it will progress to step S1007. On the other hand, if it is a derivation path, it will progress to step S1008.

ステップＳ１００４では、レバー操作検出部３０でクルーズレバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であるか否かを検出する。そして、レバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であれば、ステップＳ１００９に進む。一方、下降させる方向であれば、ステップＳ１０１０に進む。   In step S1004, the lever operation detector 30 detects whether or not the operation of the cruise lever 18 is in the direction of increasing the set vehicle speed. If the operation of the lever 18 is in a direction to increase the set vehicle speed, the process proceeds to step S1009. On the other hand, if the direction is to be lowered, the process proceeds to step S1010.

また、ステップＳ１００６では、レバー操作検出部３０でクルーズレバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であるか否かを検出する。そして、レバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であれば、ステップＳ１０１１に進む。一方、下降させる方向であれば、ステップＳ１０１０に進む。   In step S1006, the lever operation detector 30 detects whether or not the operation of the cruise lever 18 is in the direction of increasing the set vehicle speed. And if operation of the lever 18 is a direction which raises a setting vehicle speed, it will progress to step S1011. On the other hand, if the direction is to be lowered, the process proceeds to step S1010.

また、ステップＳ１００７では、レバー操作検出部３０でクルーズレバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であるか否かを検出する。そして、レバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であれば、ステップＳ１０１１に進む。一方、下降させる方向であれば、ステップＳ１０１０に進む。   In step S1007, the lever operation detector 30 detects whether or not the operation of the cruise lever 18 is in the direction of increasing the set vehicle speed. And if operation of the lever 18 is a direction which raises a setting vehicle speed, it will progress to step S1011. On the other hand, if the direction is to be lowered, the process proceeds to step S1010.

また、ステップＳ１００８では、レバー操作検出部３０でクルーズレバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であるか否かを検出する。そして、レバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であれば、ステップＳ１０１０に進む。一方、下降させる方向であれば、ステップＳ１０１１に進む。   In step S1008, the lever operation detection unit 30 detects whether or not the operation of the cruise lever 18 is in the direction of increasing the set vehicle speed. If the operation of the lever 18 is in a direction to increase the set vehicle speed, the process proceeds to step S1010. On the other hand, if the direction is to be lowered, the process proceeds to step S1011.

ステップＳ１００９では、設定車速変更速度変更部３６において、変更速度が遅くなるように設定する。具体的には、図１１に示すように、クルーズレバー１８の１回の操作による速度の変更量（ステップ幅）を、例えば１ｋｍ／ｈごと（破線）から０．５ｋｍ／ｈごと（一転鎖線）に変更する。また、図１２に示すように、クルーズレバー１８を長押ししたときの１回の速度の変更量（ステップ幅）を、例えば５ｋｍ／ｈごと（破線）から半分の２．５ｋｍ／ｈごと（一点鎖線）に変更すると共に、その変更の時間間隔ΔＴを５割増しの１．５・ΔＴに変更する。このように、設定車速を変更するとは、速度の変更量（ステップ幅）の変更、及び変更の時間間隔の変更の一方、若しくは双方をいう。そして、ステップＳ１０１２に進む。   In step S1009, the set vehicle speed change speed changing unit 36 sets the change speed to be slower. Specifically, as shown in FIG. 11, the speed change amount (step width) by one operation of the cruise lever 18 is changed from, for example, every 1 km / h (broken line) to every 0.5 km / h (one-dot chain line). Change to Further, as shown in FIG. 12, the amount of change (step width) of one speed when the cruise lever 18 is long-pressed is changed from, for example, every 5 km / h (broken line) to every half 2.5 km / h (one point). The time interval ΔT of the change is increased by 50% to 1.5 · ΔT. Thus, changing the set vehicle speed means one or both of changing the speed change amount (step width) and changing the change time interval. Then, the process proceeds to step S1012.

ステップＳ１０１０では、設定車速変更速度変更部３６において、変更速度を変更しない。具体的には、図１１に示すように、クルーズレバー１８の１回の操作による速度の変更量（ステップ幅）を、例えば１ｋｍ／ｈごと（破線）に維持する。また、図１２に示すように、クルーズレバー１８を長押ししたときの１回の速度の変更量（ステップ幅）を、例えば５ｋｍ／ｈごと（破線）に維持する。そして、ステップＳ１０１２に進む。   In step S1010, the set vehicle speed change speed changing unit 36 does not change the change speed. Specifically, as shown in FIG. 11, the speed change amount (step width) by one operation of the cruise lever 18 is maintained, for example, every 1 km / h (broken line). Further, as shown in FIG. 12, the amount of change (step width) of one speed when the cruise lever 18 is long-pressed is maintained, for example, every 5 km / h (broken line). Then, the process proceeds to step S1012.

ステップＳ１０１１では、設定車速変更速度変更部３６において、変更速度が早くなるように設定する。具体的には、図１１に示すように、クルーズレバー１８の１回の操作による速度の変更量（ステップ幅）を、例えば１ｋｍ／ｈごと（破線）から５ｋｍ／ｈごと（実線）に変更する。また、図１２に示すように、クルーズレバー１８を長押ししたときの１回の速度の変更量（ステップ幅）を、例えば５ｋｍ／ｈごと（破線）から半分の１０ｋｍ／ｈごと（実線）に変更すると共に、その変更の時間間隔ΔＴを半分のΔＴ／２に変更する。このように、設定車速を変更するとは、速度の変更量（ステップ幅）の変更、及び変更の時間間隔の変更の一方、若しくは双方をいう。そして、ステップＳ１０１２に進む。   In step S1011, the set vehicle speed change speed changing unit 36 sets the change speed to be faster. Specifically, as shown in FIG. 11, the speed change amount (step width) by one operation of the cruise lever 18 is changed from, for example, every 1 km / h (broken line) to every 5 km / h (solid line). . Further, as shown in FIG. 12, the speed change amount (step width) at one time when the cruise lever 18 is pushed long is changed from, for example, every 5 km / h (broken line) to every half 10 km / h (solid line). At the same time, the time interval ΔT of the change is changed to half ΔT / 2. Thus, changing the set vehicle speed means one or both of changing the speed change amount (step width) and changing the change time interval. Then, the process proceeds to step S1012.

ステップＳ１０１２では、設定車速変更速度変更部３６において設定された変更速度で、設定車速変更部３８により設定車速を変更する。これにより、ドライバーは表示器２０を見ながら希望する設定車速に違和感なく設定することができる。そして、スロットル制御装置２２及びブレーキ制御装置２４は、自車の車速が設定車速となるように、スロットル開度及びブレーキ圧を制御する。   In step S1012, the set vehicle speed change unit 38 changes the set vehicle speed at the change speed set by the set vehicle speed change speed change unit 36. As a result, the driver can set the desired set vehicle speed without any discomfort while looking at the display device 20. Then, the throttle control device 22 and the brake control device 24 control the throttle opening and the brake pressure so that the vehicle speed of the host vehicle becomes the set vehicle speed.

以上詳述したように、本参考形態では、自車の走行環境として道路種別、大別して一般道路であるか高速道路であるか、高速道路であれば本線であるか導入出路であるか、更に導入出路であれば本線へ向かう導入路であるか本線からの導出路であるか、に応じて、設定車速変更速度を変更し、その設定された変更速度で設定車速を変更することができる。   As described in detail above, in this reference form, the traveling environment of the vehicle is classified by road type, roughly classified as a general road or a highway, if it is a highway, whether it is a main line or an introduction route, If the route is an introduction / exit route, the set vehicle speed change speed can be changed according to whether the route is an introduction route toward the main line or a lead-out route from the main line, and the set vehicle speed can be changed at the set change speed.

すなわち、高速道路の導入路や本線では、速やかに設定車速を上げたいという要求がある。逆に、高速道路からの導出路では、速やかに設定車速を下げたいという要求がある。また、一般道路では、急な速度変化は必要ないため、ゆっくりと設定車速を上げた方が安全な場合が多い。逆に、設定車速を下げる場合は速やかに下げた方が安全な場合が多い。このような場合に、それぞれの走行環境に応じて設定車速を変更することができ、ドライバーのフィーリングにも合致させることができる。
（第１実施形態） That is, there is a demand for promptly increasing the set vehicle speed on the highway introduction road and the main line. On the other hand, there is a demand for promptly lowering the set vehicle speed on the route from the expressway. In general roads, sudden speed changes are not necessary, so it is often safer to increase the set vehicle speed slowly. Conversely, when the set vehicle speed is decreased, it is often safer to decrease the vehicle speed quickly. In such a case, the set vehicle speed can be changed according to each traveling environment, and it can be matched with the feeling of the driver.
(First embodiment)

次に、本発明の第１実施形態について説明する。なお、上記した第１参考形態と同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。ここで、本実施形態においては、設定車速変更装置が搭載される車両として、設定した速度を上限とし、前方を走る先行車の速度に合わせ一定の車間を確保して追従するACC（アダプティブクルーズコントロール）システムを備えた車両を前提とする。   Next, a first embodiment of the present invention will be described. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the element same as the above-mentioned 1st reference form, and the overlapping description is abbreviate | omitted. Here, in the present embodiment, as a vehicle on which the set vehicle speed changing device is mounted, an ACC (Adaptive Cruise Control) that keeps a constant distance between the vehicle and the vehicle ahead according to the speed of the preceding vehicle that runs ahead is set as the upper limit. ) Assumes a vehicle with a system.

図１３は、第１実施形態に係る設定車速変更装置を示すブロック図である。図１３に示すように、この設定車速変更装置１Ｄは、入力側として、ミリ波センサ５８、画像センサ１２、及びクルーズレバー１８と接続されている。   FIG. 13 is a block diagram showing the set vehicle speed changing device according to the first embodiment. As shown in FIG. 13, the set vehicle speed changing device 1D is connected to the millimeter wave sensor 58, the image sensor 12, and the cruise lever 18 on the input side.

ミリ波センサ５８は、ミリ波を送出し物体からの反射波を受信して物体を検出するレーダであり、先行車を検出するために使用される。画像センサ１２は、自車の周りの画像を取得することにより、ミリ波センサ５８と共に先行車を検出するために使用される。クルーズレバー１８は、ドライバーによるオンオフ動作により、ACCを作動させたり非作動させたりするのに使用され、またドライバーによる上下動の操作により設定車速を変更するために使用される。例えば、通常時においては、レバー１８を上方又は下方に１回操作する毎に設定車速が１ｋｍずつ増加又は減少する。また、レバー１８を上方又は下方に維持する時間が長い場合は、設定車速が５ｋｍずつ増加又は減少する。   The millimeter wave sensor 58 is a radar that detects an object by transmitting a millimeter wave and receiving a reflected wave from the object, and is used for detecting a preceding vehicle. The image sensor 12 is used for detecting a preceding vehicle together with the millimeter wave sensor 58 by acquiring an image around the host vehicle. The cruise lever 18 is used to activate / deactivate the ACC by an on / off operation by a driver, and is used to change a set vehicle speed by a vertical movement operation by the driver. For example, during normal operation, the set vehicle speed increases or decreases by 1 km each time the lever 18 is operated once upward or downward. When the time for maintaining the lever 18 upward or downward is long, the set vehicle speed increases or decreases by 5 km.

また、この設定車速変更装置１Ｄは、出力側として、第１参考形態と同様に、表示器２０、スロットル制御装置２２、及びブレーキ制御装置２４に接続されている。   The set vehicle speed changing device 1D is connected to the display 20, the throttle control device 22, and the brake control device 24 on the output side, as in the first reference embodiment.

設定車速変更装置１Ｄは、図１３に示すように、レバー操作検出部３０、先行車判定部６４、設定車速変更速度変更部（設定車速変更速度変更手段）３６、及び設定車速変更部（設定車速変更手段）３８を備えている。   As shown in FIG. 13, the set vehicle speed changing device 1D includes a lever operation detection unit 30, a preceding vehicle determination unit 64, a set vehicle speed change speed change unit (set vehicle speed change speed change means) 36, and a set vehicle speed change unit (set vehicle speed). Changing means) 38.

レバー操作検出部３０は、ドライバーによるクルーズレバー１８の操作の有無を検出する。先行車判定部６４は、ミリ波センサ５８及び画像センサ１２からの情報に基づいて、先行車の存在の有無を判定する。設定車速変更速度変更部３６は、自車の走行環境としてACCシステムにおいて先行車の有無に応じて、設定車速変更速度を変更する。具体的な変更方法は、後述する。   The lever operation detection unit 30 detects whether or not the cruise lever 18 is operated by the driver. The preceding vehicle determination unit 64 determines the presence or absence of a preceding vehicle based on information from the millimeter wave sensor 58 and the image sensor 12. The set vehicle speed change speed changing unit 36 changes the set vehicle speed change speed according to the presence or absence of a preceding vehicle in the ACC system as the traveling environment of the host vehicle. A specific changing method will be described later.

設定車速変更部３８は、設定車速変更速度変更部３６により設定された変更速度で、ドライバーによるクルーズレバー１８の操作に応じて、設定車速を変更する。このようにして設定された設定車速の信号が、スロットル制御装置２２及びブレーキ制御装置２４に送られ、自車の車速が制御される。   The set vehicle speed changing unit 38 changes the set vehicle speed at the change speed set by the set vehicle speed change speed changing unit 36 according to the operation of the cruise lever 18 by the driver. A signal of the set vehicle speed set in this way is sent to the throttle control device 22 and the brake control device 24, and the vehicle speed of the host vehicle is controlled.

次に、上記した設定車速変更装置１Ｄによる設定車速変更方法について、図１４のフローチャートを参照して説明する。なお、以下においてはACCがオン状態である場合について考えている。   Next, the set vehicle speed changing method by the above-described set vehicle speed changing device 1D will be described with reference to the flowchart of FIG. In the following, the case where the ACC is on is considered.

まず、レバー操作検出部３０でドライバーによるクルーズレバー１８の操作の有無を検出し、設定車速の変更操作があったか否かを検出する（ステップＳ１４０１）。そして、クルーズレバー１８の操作があれば、ステップＳ１４０２に進む。一方、クルーズレバー１８の操作が無ければ、処理を終了する。   First, the lever operation detection unit 30 detects whether or not the cruise lever 18 is operated by the driver, and detects whether or not the set vehicle speed has been changed (step S1401). If the cruise lever 18 is operated, the process proceeds to step S1402. On the other hand, if the cruise lever 18 is not operated, the process is terminated.

ステップＳ１４０２では、ミリ波センサ５８及び画像センサ１２からの情報に基づいて、先行車の有無を判定する。そして、先行車が存在すれば、ステップＳ１４０４に進む。一方、先行車が存在しなければ、ステップＳ１４０３に進む。   In step S1402, the presence or absence of a preceding vehicle is determined based on information from the millimeter wave sensor 58 and the image sensor 12. If a preceding vehicle exists, the process proceeds to step S1404. On the other hand, if there is no preceding vehicle, the process proceeds to step S1403.

ステップＳ１４０４では、レバー操作検出部３０でクルーズレバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であるか否かを検出する。そして、レバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であれば、ステップＳ１４０５に進む。一方、下降させる方向であれば、ステップＳ１４０３に進む。   In step S1404, the lever operation detector 30 detects whether or not the operation of the cruise lever 18 is in the direction of increasing the set vehicle speed. If the operation of the lever 18 is in a direction to increase the set vehicle speed, the process proceeds to step S1405. On the other hand, if the direction is to be lowered, the process proceeds to step S1403.

ステップＳ１４０５では、設定車速変更速度変更部３６において、変更速度が早くなるように設定する。具体的には、図３及び図４で説明したのと同様である。そして、ステップＳ１４０６に進む。一方、ステップＳ１４０３では、設定車速変更速度変更部３６において、変更速度を変更することなくステップＳ１４０６に進む。   In step S1405, the set vehicle speed change speed changing unit 36 sets the change speed to be faster. Specifically, it is the same as described with reference to FIGS. Then, the process proceeds to step S1406. On the other hand, in step S1403, the set vehicle speed changing speed changing unit 36 proceeds to step S1406 without changing the changing speed.

ステップＳ１４０６では、設定車速変更速度変更部３６において設定された変更速度で、設定車速変更部３８により設定車速を変更する。これにより、ドライバーは表示器２０を見ながら希望する設定車速に違和感なく設定することができる。そして、スロットル制御装置２２及びブレーキ制御装置２４は、自車の車速が設定車速となるように、スロットル開度及びブレーキ圧を制御する。   In step S1406, the set vehicle speed changing unit 38 changes the set vehicle speed at the change speed set by the set vehicle speed changing speed changing unit 36. As a result, the driver can set the desired set vehicle speed without any discomfort while looking at the display device 20. Then, the throttle control device 22 and the brake control device 24 control the throttle opening and the brake pressure so that the vehicle speed of the host vehicle becomes the set vehicle speed.

以上詳述したように、本実施形態では、自車の走行環境としてACCシステムにおいて先行車の有無に応じて、設定車速変更速度を変更し、その設定された変更速度で設定車速を変更することができる。すなわち、先行車に追従しているときに、先行車が加速していったとき、先行車の速度より設定車速が低いと、先行車に置いていかれてしまう。したがって、そのような場合には設定車速を速やかに上げたいものである。このとき、先行車が存在すると判定したときに設定車速の変更速度を大きくすることで、このような不都合を回避することができ、走行環境に適した速度設定が可能になって、ドライバーのフィーリングにも合致させることができる。
（第４参考形態） As described above in detail, in the present embodiment, the set vehicle speed change speed is changed according to the presence or absence of a preceding vehicle in the ACC system as the traveling environment of the host vehicle, and the set vehicle speed is changed at the set change speed. Can do. That is, when the preceding vehicle accelerates while following the preceding vehicle, if the set vehicle speed is lower than the speed of the preceding vehicle, the preceding vehicle is left behind. Therefore, in such a case, it is desired to quickly increase the set vehicle speed. At this time, by increasing the change speed of the set vehicle speed when it is determined that there is a preceding vehicle, such inconvenience can be avoided, speed setting suitable for the driving environment can be made, and the driver's fee can be set. It can also be matched to the ring.
(4th reference form)

次に、本発明の第４参考形態について説明する。なお、上記した第１参考形態と同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。   Next, a fourth reference embodiment of the present invention will be described. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the element same as the above-mentioned 1st reference form, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１５は、第４参考形態に係る設定車速変更装置を示すブロック図である。図１５に示すように、この設定車速変更装置１Ｅは、入力側として、車速センサ６６、及びクルーズレバー１８と接続されている。   FIG. 15 is a block diagram showing a set vehicle speed changing device according to the fourth reference embodiment. As shown in FIG. 15, the set vehicle speed changing device 1E is connected to the vehicle speed sensor 66 and the cruise lever 18 on the input side.

車速センサ６６は、自車両の車速を検出するために使用される。クルーズレバー１８は、ドライバーによる上下動の操作により、CC制御の設定車速を変更するために使用される。   The vehicle speed sensor 66 is used for detecting the vehicle speed of the host vehicle. The cruise lever 18 is used to change the set vehicle speed for CC control by the operation of the vertical movement by the driver.

また、この設定車速変更装置１Ｅは、出力側として、第１参考形態と同様に、表示器２０、スロットル制御装置２２、及びブレーキ制御装置２４に接続されている。   The set vehicle speed changing device 1E is connected to the display 20, the throttle control device 22, and the brake control device 24 on the output side, as in the first reference embodiment.

設定車速変更装置１Ｅは、図１５に示すように、レバー操作検出部３０、車速検出部６８、比較部７０、設定車速変更速度変更部（設定車速変更速度変更手段）３６、及び設定車速変更部（設定車速変更手段）３８を備えている。   As shown in FIG. 15, the set vehicle speed changing device 1E includes a lever operation detection unit 30, a vehicle speed detection unit 68, a comparison unit 70, a set vehicle speed change speed change unit (set vehicle speed change speed change means) 36, and a set vehicle speed change unit. (Setting vehicle speed changing means) 38 is provided.

レバー操作検出部３０は、ドライバーによるクルーズレバー１８の操作の有無を検出する。車速検出部６８は、車速センサ６６からの情報に基づいて、自車両の車速を検出する。比較部７０は、自車両の車速と所定の閾値１との大小を比較する。設定車速変更速度変更部３６は、自車両の車速が閾値１よりも大きい場合に、車速の大きさに応じて、設定車速変更速度を変更する。具体的な変更方法は、後述する。   The lever operation detection unit 30 detects whether or not the cruise lever 18 is operated by the driver. The vehicle speed detector 68 detects the vehicle speed of the host vehicle based on information from the vehicle speed sensor 66. The comparison unit 70 compares the vehicle speed of the host vehicle with a predetermined threshold value 1. The set vehicle speed change speed changing unit 36 changes the set vehicle speed change speed according to the magnitude of the vehicle speed when the vehicle speed of the host vehicle is larger than the threshold value 1. A specific changing method will be described later.

設定車速変更部３８は、設定車速変更速度変更部３６により設定された変更速度で、ドライバーによるクルーズレバー１８の操作に応じて、設定車速を変更する。このようにして設定されたCC制御の設定車速の信号が、スロットル制御装置２２及びブレーキ制御装置２４に送られ、自車の車速が制御される。   The set vehicle speed changing unit 38 changes the set vehicle speed at the change speed set by the set vehicle speed change speed changing unit 36 according to the operation of the cruise lever 18 by the driver. The CC control set vehicle speed signal set in this way is sent to the throttle control device 22 and the brake control device 24, and the vehicle speed of the host vehicle is controlled.

次に、上記した設定車速変更装置１Ｅによる設定車速変更方法について、図１６のフローチャートを参照して説明する。   Next, the set vehicle speed changing method by the above-described set vehicle speed changing device 1E will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、レバー操作検出部３０でドライバーによるクルーズレバー１８の操作の有無を検出し、設定車速の変更操作があったか否かを検出する（ステップＳ１６０１）。そして、クルーズレバー１８の操作があれば、ステップＳ１６０２に進む。一方、クルーズレバー１８の操作が無ければ、処理を終了する。   First, the lever operation detector 30 detects whether or not the cruise lever 18 has been operated by the driver, and detects whether or not the set vehicle speed has been changed (step S1601). If the cruise lever 18 is operated, the process proceeds to step S1602. On the other hand, if the cruise lever 18 is not operated, the process is terminated.

ステップＳ１６０２では、車速センサ６６からの情報に基づいて、車速検出部６８で自車両の車速を検出した後、比較部７０においてそれを閾値１と比較する。閾値１としては、例えば１００ｋｍ／ｈである。そして、車速が閾値１よりも大きければ、ステップＳ１６０３に進む。一方、車速が閾値１以下であればステップＳ１６０４に進む。   In step S1602, the vehicle speed detection unit 68 detects the vehicle speed of the host vehicle based on information from the vehicle speed sensor 66, and then the comparison unit 70 compares it with the threshold value 1. The threshold 1 is, for example, 100 km / h. If the vehicle speed is greater than the threshold value 1, the process proceeds to step S1603. On the other hand, if the vehicle speed is equal to or less than the threshold value 1, the process proceeds to step S1604.

ステップＳ１６０３では、設定車速変更速度変更部３６において、まず検出した自車両の車速と閾値１との差分を算出する。そして、予め決められた速度差分と変更速度との関係に基づいて、その差分に応じた変更速度を設定し、ステップＳ１６０５に進む。具体的には、図８で示したのと同様に、速度差分（即ち自車速）が大きくなるのに応じて、徐々に設定車速の変更速度を早くする。一方、ステップＳ１６０４では、設定車速変更速度変更部３６において、変更速度を変更することなくステップＳ１６０５に進む。   In step S1603, the set vehicle speed change speed changing unit 36 first calculates the difference between the detected vehicle speed of the host vehicle and the threshold value 1. Then, based on the relationship between the predetermined speed difference and the change speed, a change speed corresponding to the difference is set, and the process proceeds to step S1605. Specifically, in the same manner as shown in FIG. 8, as the speed difference (that is, the own vehicle speed) increases, the change speed of the set vehicle speed is gradually increased. On the other hand, in step S1604, the set vehicle speed changing speed changing unit 36 proceeds to step S1605 without changing the changing speed.

ステップＳ１６０５では、設定車速変更速度変更部３６において設定された変更速度で、設定車速変更部３８により設定車速を変更する。これにより、ドライバーは表示器２０を見ながら希望する設定車速に違和感なく設定することができる。そして、スロットル制御装置２２及びブレーキ制御装置２４は、自車の車速が設定車速となるように、スロットル開度及びブレーキ圧を制御する。   In step S1605, the set vehicle speed change unit 38 changes the set vehicle speed at the change speed set by the set vehicle speed change speed change unit 36. As a result, the driver can set the desired set vehicle speed without any discomfort while looking at the display device 20. Then, the throttle control device 22 and the brake control device 24 control the throttle opening and the brake pressure so that the vehicle speed of the host vehicle becomes the set vehicle speed.

以上詳述したように、本参考形態では、自車の走行環境として自車両の車速に応じて、設定車速変更速度を変更し、その設定された変更速度で設定車速を変更することができる。すなわち、例えば欧州（ドイツ）では、アウトバーンのような法定速度が無制限の区間と約１００ｋｍ／ｈの区間等が入り混じっており、設定車速を１００ｋｍ／ｈから１８０ｋｍ／ｈに一気に上げるような場面や、１８０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに一気に下げるような場面があり、設定車速を速やかに変更したいときがある。このとき、閾値１として１００ｋｍ／ｈを設定し、これを超えるときにはその速度（速度差分）に応じて変更速度を大きくすることで、法定速度が１００ｋｍ／ｈから１８０ｋｍ／ｈに切り替わり、自車速が１００ｋｍ／ｈを越えれば、自車速に応じて速やかに設定車速を上げることができる。一方、法定速度が１８０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに切り替われば、自車速は１００ｋｍ／ｈを下回るように下げることになるが、この場合に最初は急激に設定車速を下げ、車速が下がるに連れて緩やかに設定車速を下げることができる。このようにして、走行環境に適した速度設定が可能になって、ドライバーのフィーリングにも合致させることができる。
（第５参考形態） As described above in detail, in this reference embodiment, the set vehicle speed change speed can be changed according to the vehicle speed of the host vehicle as the traveling environment of the host vehicle, and the set vehicle speed can be changed at the set change speed. That is, in Europe (Germany), for example, there are sections where the legal speed is unlimited, such as autobahn, and sections of about 100 km / h, etc., and the setting vehicle speed is increased from 100 km / h to 180 km / h at a stroke. , There is a scene where the speed is lowered from 180 km / h to 100 km / h at once, and there is a case where it is desired to quickly change the set vehicle speed. At this time, 100 km / h is set as the threshold value 1, and when this is exceeded, the change speed is increased according to the speed (speed difference), so that the legal speed is switched from 100 km / h to 180 km / h, and the vehicle speed is If it exceeds 100 km / h, the set vehicle speed can be quickly increased according to the vehicle speed. On the other hand, if the legal speed is switched from 180 km / h to 100 km / h, the vehicle speed will be lowered to less than 100 km / h. In this case, however, the set vehicle speed is suddenly lowered at first, and the vehicle speed decreases. The vehicle speed can be lowered slowly. In this way, speed setting suitable for the driving environment is possible, and it can be matched with the feeling of the driver.
(5th reference form)

次に、本発明の第５参考形態について説明する。なお、上記した第１参考形態と同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。   Next, a fifth reference embodiment of the present invention will be described. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the element same as the above-mentioned 1st reference form, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１７は、第５参考形態に係る設定車速変更装置を示すブロック図である。図１７に示すように、この設定車速変更装置１Ｆは、入力側として、顔向きセンサ７２、及びクルーズレバー１８と接続されている。   FIG. 17 is a block diagram showing a set vehicle speed changing device according to the fifth reference embodiment. As shown in FIG. 17, the set vehicle speed changing device 1F is connected to the face direction sensor 72 and the cruise lever 18 on the input side.

顔向きセンサ７２は、ドライバ状態としてドライバが正面を向いているか脇見をしているかといった顔向きを検出するために使用される。クルーズレバー１８は、ドライバーによる上下動の操作により、CC制御の設定車速を変更するために使用される。   The face orientation sensor 72 is used to detect the face orientation such as whether the driver is facing the front or looking aside as the driver state. The cruise lever 18 is used to change the set vehicle speed for CC control by the operation of the vertical movement by the driver.

また、この設定車速変更装置１Ｆは、出力側として、第１参考形態と同様に、表示器２０、スロットル制御装置２２、及びブレーキ制御装置２４に接続されている。   The set vehicle speed changing device 1F is connected to the display 20, the throttle control device 22, and the brake control device 24 on the output side, as in the first reference embodiment.

設定車速変更装置１Ｆは、図１７に示すように、ドライバ状態検出部７４、レバー操作検出部３０、顔向き判定部７６、設定車速変更速度変更部（設定車速変更速度変更手段）３６、及び設定車速変更部（設定車速変更手段）３８を備えている。   As shown in FIG. 17, the set vehicle speed changing device 1F includes a driver state detection unit 74, a lever operation detection unit 30, a face orientation determination unit 76, a set vehicle speed change speed change unit (set vehicle speed change speed change means) 36, and a setting. A vehicle speed changing unit (set vehicle speed changing means) 38 is provided.

ドライバ状態検出部７４は、顔向きセンサ７２からの情報に基づいて、ドライバーの顔向きを検出する。レバー操作検出部３０は、ドライバーによるクルーズレバー１８の操作の有無を検出する。顔向き判定部７６は、ドライバ状態検出部７４からの情報に基づいて、ドライバーが正面を向いているか脇見をしているかを判定する。設定車速変更速度変更部３６は、自車の走行環境としてドライバ状態、より詳細には顔向きに応じて、設定車速変更速度を変更する。具体的な変更方法は、後述する。   The driver state detection unit 74 detects the face direction of the driver based on information from the face direction sensor 72. The lever operation detection unit 30 detects whether or not the cruise lever 18 is operated by the driver. The face orientation determination unit 76 determines whether the driver is facing the front or looking aside based on information from the driver state detection unit 74. The set vehicle speed change speed changing unit 36 changes the set vehicle speed change speed according to the driver state as the traveling environment of the host vehicle, more specifically, according to the face direction. A specific changing method will be described later.

設定車速変更部３８は、設定車速変更速度変更部３６により設定された変更速度で、ドライバーによるクルーズレバー１８の操作に応じて、設定車速を変更する。このようにして設定されたCC制御の設定車速の信号が、スロットル制御装置２２及びブレーキ制御装置２４に送られ、自車の車速が制御される。   The set vehicle speed changing unit 38 changes the set vehicle speed at the change speed set by the set vehicle speed change speed changing unit 36 according to the operation of the cruise lever 18 by the driver. The CC control set vehicle speed signal set in this way is sent to the throttle control device 22 and the brake control device 24, and the vehicle speed of the host vehicle is controlled.

次に、上記した設定車速変更装置１Ｆによる設定車速変更方法について、図１８のフローチャートを参照して説明する。   Next, the set vehicle speed changing method by the above-described set vehicle speed changing device 1F will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ１８０１では、顔向きセンサ７２からの情報に基づいて、ドライバ状態検出部７４においてドライバーの顔向きを検出する。次に、ステップＳ１８０２に進み、レバー操作検出部３０でドライバーによるクルーズレバー１８の操作の有無を検出し、設定車速の変更操作があったか否かを検出する。そして、クルーズレバー１８の操作があれば、ステップＳ１８０３に進む。一方、クルーズレバー１８の操作が無ければ、処理を終了する。   First, in step S1801, based on the information from the face orientation sensor 72, the driver state detection unit 74 detects the face orientation of the driver. In step S1802, the lever operation detection unit 30 detects whether or not the cruise lever 18 is operated by the driver, and detects whether or not the set vehicle speed has been changed. If the cruise lever 18 is operated, the process proceeds to step S1803. On the other hand, if the cruise lever 18 is not operated, the process is terminated.

ステップＳ１８０３では、ドライバ状態検出部７４からのドライバ状態に基づいて、顔向き判定部７６においてドライバーが正面を向いているか脇見をしているかを判定する。そして、脇見等で正面を向いていなければ、ステップＳ１８０４に進む。一方、正面を向いていればステップＳ１８０５に進む。   In step S1803, based on the driver state from the driver state detection unit 74, the face direction determination unit 76 determines whether the driver is facing the front or looking aside. And if it is not looking to the front by looking aside, it progresses to step S1804. On the other hand, if it faces the front, it progresses to step S1805.

ステップＳ１８０４では、レバー操作検出部３０でクルーズレバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であるか否かを検出する。そして、レバー１８の操作が設定車速を上昇させる方向であれば、ステップＳ１８０６に進む。一方、下降させる方向であれば、ステップＳ１８０５に進む。   In step S1804, the lever operation detection unit 30 detects whether or not the operation of the cruise lever 18 is in the direction of increasing the set vehicle speed. If the operation of the lever 18 is in a direction to increase the set vehicle speed, the process proceeds to step S1806. On the other hand, if the direction is to be lowered, the process proceeds to step S1805.

ステップＳ１８０６では、設定車速変更速度変更部３６において、変更速度が遅くなるように設定する。具体的には、図１９に示すように、クルーズレバー１８の１回の操作による速度の変更量（ステップ幅）を、例えば１ｋｍ／ｈごと（破線）から０．５ｋｍ／ｈごと（実線）に変更する。また、図２０に示すように、クルーズレバー１８を長押ししたときの１回の速度の変更量（ステップ幅）を、例えば５ｋｍ／ｈごと（破線）から半分の２．５ｋｍ／ｈごと（実線）に変更すると共に、その変更の時間間隔ΔＴを５割増の１．５・ΔＴに変更する。このように、設定車速を変更するとは、速度の変更量（ステップ幅）の変更、及び変更の時間間隔の変更の一方、若しくは双方をいう。そして、ステップＳ１８０７に進む。一方、ステップＳ１８０５では、設定車速変更速度変更部３６において、変更速度を変更することなくステップＳ１８０７に進む。   In step S1806, the set vehicle speed change speed changing unit 36 sets the change speed to be slow. Specifically, as shown in FIG. 19, the speed change amount (step width) by one operation of the cruise lever 18 is changed from, for example, every 1 km / h (broken line) to every 0.5 km / h (solid line). change. In addition, as shown in FIG. 20, the amount of change (step width) of one speed when the cruise lever 18 is long-pressed is changed, for example, every 5 km / h (broken line) to every half 2.5 km / h (solid line). ) And the change time interval ΔT is changed to 1.5 · ΔT, which is 50% higher. Thus, changing the set vehicle speed means one or both of changing the speed change amount (step width) and changing the change time interval. Then, the process proceeds to step S1807. On the other hand, in step S1805, the set vehicle speed changing speed changing unit 36 proceeds to step S1807 without changing the changing speed.

ステップＳ１８０７では、設定車速変更速度変更部３６において設定された変更速度で、設定車速変更部３８により設定車速を変更する。これにより、ドライバーは表示器２０を見ながら希望する設定車速に違和感なく設定することができる。そして、スロットル制御装置２２及びブレーキ制御装置２４は、自車の車速が設定車速となるように、スロットル開度及びブレーキ圧を制御する。   In step S1807, the set vehicle speed change unit 38 changes the set vehicle speed at the change speed set in the set vehicle speed change speed change unit 36. As a result, the driver can set the desired set vehicle speed without any discomfort while looking at the display device 20. Then, the throttle control device 22 and the brake control device 24 control the throttle opening and the brake pressure so that the vehicle speed of the host vehicle becomes the set vehicle speed.

以上詳述したように、本参考形態では、自車の走行環境としてドライバ状態に応じて、より詳細には、ドライバの顔向きに応じて、設定車速変更速度を変更し、その設定された変更速度で設定車速を変更することができる。すなわち、ドライバーが正面を向いていないような状態において、設定車速を上げる方向にレバー操作された場合に、もし先行車がいるのにそれを検出できないときには、先行車がいるにも関わらず設定車速まで加速してしまうため好ましくない場合がある。これに対し、ドライバーが正面を向いていない場合には、設定車速変更速度を遅くするため、緩やかに設定車速を上げることができる。このようにして、安全性を高め、走行環境に適した速度設定が可能になる。   As described above in detail, in the present embodiment, the set vehicle speed change speed is changed according to the driver state as the traveling environment of the vehicle, more specifically, according to the driver's face direction, and the set change is made. The set vehicle speed can be changed by the speed. In other words, when the lever is operated to increase the set vehicle speed when the driver is not facing the front, if there is a preceding vehicle but cannot be detected, the set vehicle speed May be unfavorable because of acceleration. On the other hand, when the driver is not facing the front, the set vehicle speed can be increased slowly because the set vehicle speed change speed is decreased. In this way, it is possible to increase safety and set a speed suitable for the driving environment.

以上、本発明をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。   The present invention has been described in detail based on the embodiments. However, the present invention is not limited to the above embodiment. The present invention can be variously modified without departing from the gist thereof.

例えば、設定車速の変更速度の変更方法は、上記した実施形態で説明したものに限定されるものではない。具体的には、例えば第１参考形態において、クルーズレバー１８の１回の操作による速度の変更量を、１ｋｍ／ｈごとから５ｋｍ／ｈごとに変更したり、また、クルーズレバー１８を長押ししたときの１回の速度の変更量を、５ｋｍ／ｈごとから１０ｋｍ／ｈごとに変更すると共に、その変更の時間間隔ΔＴを半分ΔＴ／２に変更したりしていた。しかしながら、このステップ幅や変更の時間間隔は任意に設定可能である。   For example, the method for changing the set vehicle speed is not limited to the method described in the above embodiment. Specifically, for example, in the first reference embodiment, the speed change amount by one operation of the cruise lever 18 is changed from every 1 km / h to every 5 km / h, or the cruise lever 18 is long-pressed. The amount of change in speed at one time was changed from every 5 km / h to every 10 km / h, and the time interval ΔT of the change was changed to half ΔT / 2. However, the step width and the change time interval can be arbitrarily set.

また、第５参考形態では、ドライバーが正面を向いていないときに、設定車速の変更速度を遅くするようにしていたが、ドライバーが正面を向いていないときにはレバー１８の操作があっても設定車速を変更しないようにしてもよい。   In the fifth reference embodiment, when the driver is not facing the front, the setting vehicle speed is changed at a slower speed. However, when the driver is not facing the front, the set vehicle speed is adjusted even if the lever 18 is operated. May not be changed.

第１参考形態に係る設定車速変更装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the setting vehicle speed change apparatus which concerns on a 1st reference form. 第１参考形態において設定車速の変更方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the change method of a setting vehicle speed in 1st reference form. 単押し時の設定車速の変更方法の具体例を示すグラフである。It is a graph which shows the specific example of the change method of the setting vehicle speed at the time of single press. 長押し時の設定車速の変更方法の具体例を示すグラフである。It is a graph which shows the specific example of the change method of the setting vehicle speed at the time of long press. 第２参考形態に係る設定車速変更装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the setting vehicle speed change apparatus which concerns on a 2nd reference form. 第２参考形態において設定車速の変更方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the change method of a setting vehicle speed in 2nd reference form. カーブ走行時における最適速度と設定速度との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the optimal speed at the time of curve driving | running | working, and setting speed. 設定車速の変更方法の具体例を示すグラフである。It is a graph which shows the specific example of the change method of setting vehicle speed. 第３参考形態に係る設定車速変更装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the setting vehicle speed change apparatus which concerns on 3rd reference form. 第３参考形態において設定車速の変更方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the change method of a setting vehicle speed in 3rd reference form. 単押し時の設定車速の変更方法の具体例を示すグラフである。It is a graph which shows the specific example of the change method of the setting vehicle speed at the time of single press. 長押し時の設定車速の変更方法の具体例を示すグラフである。It is a graph which shows the specific example of the change method of the setting vehicle speed at the time of long press. 第１実施形態に係る設定車速変更装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the setting vehicle speed change apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態において設定車速の変更方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the change method of a setting vehicle speed in 1st Embodiment. 第４参考形態に係る設定車速変更装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the setting vehicle speed change apparatus which concerns on a 4th reference form. 第４参考形態において設定車速の変更方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the change method of a setting vehicle speed in 4th reference form. 第５参考形態に係る設定車速変更装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the setting vehicle speed change apparatus which concerns on 5th reference form. 第５参考形態において設定車速の変更方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the change method of a setting vehicle speed in 5th reference form. 単押し時の設定車速の変更方法の具体例を示すグラフである。It is a graph which shows the specific example of the change method of the setting vehicle speed at the time of single press. 長押し時の設定車速の変更方法の具体例を示すグラフである。It is a graph which shows the specific example of the change method of the setting vehicle speed at the time of long press.

符号の説明Explanation of symbols

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ…設定車速変更装置、３０…レバー操作検出部、３２…車線検出部、３４…ウィンカ検出部、３６…設定車速変更速度変更部、３８…設定車速変更部、４６…最適速度算出部、４８…速度差分演算部、５０…速度差分設定部、５２…道路種別判定部、５４…道路区分判定部、５６…導入導出判定部、６４…先行車判定部、６８…車速検出部、７０…比較部、７４…ドライバ状態検出部、７６…顔向き判定部。 1A, 1B, 1C, 1D, 1E, 1F... Setting vehicle speed changing device, 30... Lever operation detecting unit, 32 .. lane detecting unit, 34 .. blinker detecting unit, 36 .. setting vehicle speed changing speed changing unit, 38. , 46 ... optimum speed calculation part, 48 ... speed difference calculation part, 50 ... speed difference setting part, 52 ... road type judgment part, 54 ... road segment judgment part, 56 ... introduction derivation judgment part, 64 ... preceding vehicle judgment part , 68... Vehicle speed detection unit, 70... Comparison unit, 74... Driver state detection unit, and 76.

Claims (3)

ドライバーの操作に基づいてクルーズコントロール制御の設定車速を変更する設定車速変更装置であって、
車両の走行環境に応じて、前記設定車速の変更速度を変更する設定車速変更速度変更手段と、
前記設定車速変更速度設定手段で設定された変更速度で、前記設定車速を変更する設定車速変更手段と、を備え、
前記車両は、アダプティブクルーズコントロールシステムを備えるものであり、
前記走行環境とは、前記アダプティブクルーズコントロールシステムがオンの状態における先行車の有無であることを特徴とするクルーズコントロール制御の設定車速変更装置。 A setting vehicle speed changing device that changes a setting vehicle speed for cruise control control based on a driver's operation,
A set vehicle speed change speed changing means for changing the change speed of the set vehicle speed according to the traveling environment of the vehicle;
Setting vehicle speed change means for changing the set vehicle speed at the change speed set by the set vehicle speed change speed setting means,
The vehicle includes an adaptive cruise control system,
The set vehicle speed changing device for cruise control, wherein the traveling environment is presence or absence of a preceding vehicle in a state where the adaptive cruise control system is on. 前記設定車速変更速度変更手段は、先行車が有る場合には、設定車速を上昇させる方向の変更速度を増加させることを特徴とする請求項１に記載のクルーズコントロール制御の設定車速変更装置。   The set vehicle speed changing device for cruise control according to claim 1, wherein the set vehicle speed changing speed changing means increases a changing speed in a direction of increasing the set vehicle speed when there is a preceding vehicle. １回の速度の変更量の変更及び変更の時間間隔の変更のいずれか一方、若しくは双方により前記変更速度を変更することを特徴とする請求項１又は２に記載のクルーズコントロール制御の設定車速変更装置。   The set vehicle speed change of cruise control control according to claim 1 or 2, wherein the change speed is changed by either one or both of a change of speed change and a change time interval. apparatus.
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