JP2008265468A - Travel supporting apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両と障害物の衝突を回避するための走行支援装置に関する。 The present invention relates to a travel support device for avoiding a collision between a vehicle and an obstacle.
従来より、自車両と対向車の衝突の可能性を推定し、推定結果に基づき対向車との衝突を回避するように自車両の操向手段又は制動手段を制御する走行安全装置が知られている(特許文献1参照)。
従来の走行安全装置は、対向車との衝突可能性に基づいて衝突回避制御を行っており、運転者による自車両の衝突回避操作の状況を考慮していない。このため、従来の走行安全装置によれば、走行安全装置の動作中に運転者が対向車との衝突を回避するために意図的に衝突回避操作を行った場合において、走行安全装置による衝突回避操作が運転者の衝突回避操作と異なる際、走行安全装置による衝突回避制御に対し運転者が違和感を感じることがある。 Conventional travel safety devices perform collision avoidance control based on the possibility of collision with an oncoming vehicle, and do not consider the situation of the collision avoidance operation of the host vehicle by the driver. Therefore, according to the conventional travel safety device, when the driver intentionally performs a collision avoidance operation in order to avoid a collision with the oncoming vehicle during the operation of the travel safety device, the collision avoidance by the travel safety device is avoided. When the operation is different from the collision avoidance operation of the driver, the driver may feel uncomfortable with the collision avoidance control by the traveling safety device.
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、衝突回避制御に対する運転者の違和感を低減可能な走行支援装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a driving support device that can reduce the driver's uncomfortable feeling with respect to the collision avoidance control.
上述した課題を解決するために、本発明に係る走行支援装置は、運転者が行った操作が意図的又は反射的な衝突回避操作のどちらであるかを判定し、判定結果に基づき、障害物との衝突を回避するための自車両の制御量を決定し、決定された制御量に従って障害物との衝突を回避するように自車両の走行を制御する。 In order to solve the above-described problem, the driving support device according to the present invention determines whether the operation performed by the driver is intentional or reflective collision avoidance operation, and based on the determination result, the obstacle A control amount of the host vehicle for avoiding a collision with the vehicle is determined, and the traveling of the host vehicle is controlled so as to avoid a collision with an obstacle according to the determined control amount.
本発明に係る走行支援装置によれば、運転者の衝突回避操作状況を考慮して衝突回避動作を実行するので、衝突回避制御に対する運転者の違和感を低減することができる。 According to the driving support apparatus according to the present invention, the collision avoidance operation is executed in consideration of the situation of the driver's collision avoidance operation, so that the driver's uncomfortable feeling with respect to the collision avoidance control can be reduced.
以下、図面を参照して、本発明に係る走行支援装置が適用された車両の構成と走行支援処理(衝突回避動作)の流れについて説明する。 Hereinafter, a configuration of a vehicle to which a driving support device according to the present invention is applied and a flow of driving support processing (collision avoidance operation) will be described with reference to the drawings.
〔車両の構成〕
始めに、図1,図2を参照して、本発明に係る走行支援装置が適用された車両1の構成について説明する。
[Vehicle configuration]
First, with reference to FIG. 1 and FIG. 2, the structure of the
本発明に係る走行支援装置が適用された車両1は、図1に示すように、駆動系として、ブレーキペダル2、ブースタ3、マスタシリンダ4、各車輪毎に設けられたホイールシリンダ5a,5b,5c,5d、アクセルペダル6、及びステアリング7を備える。マスタシリンダ4は、ブースタ3が増幅出力したブレーキペダル2の踏込量に応じて制動液圧を昇圧し、ホイールシリンダ5a,5b,5c,5dに制動液圧を供給する。ホイールシリンダ5a,5b,5c,5dは、マスタシリンダ4から供給された制動液圧に応じて各車輪の制動制御を行う。アクセルペダル6は踏込量に応じたアクセル開度情報を出力する。
As shown in FIG. 1, a
車両1は、図1に示すように、検出系として、レーザレーダ8,カメラ9,操舵角センサ10,及び車速センサ11を備える。レーザレーダ8は、車両前方にレーザ光を発射し、障害物からの反射光を受光系で受光してレーザ発射時点と反射光の受光時点との時間差を検出することにより、車両1と障害物との間の距離や障害物の位置を測定する。カメラ9は、車両1前方の画像を撮像し、周囲車両や道路環境等の周囲環境情報を検出する。操舵角センサ10はステアリング7の操舵角や操舵角速度を検出する。車速センサ11は車両1の速度を検出する。なお、車両1は、運転者の視線の動き,瞳孔径,姿勢,身体各部の筋電,心拍波形等の運転者の運転状態値を検出する検出装置を備えてもよい。また車両1は、車両1のヨー角や前後左右Gを検出する検出装置を備えてもよい。
As shown in FIG. 1, the
車両1は、図1に示すように、制御系として、ブレーキコントロールユニット12,ステアコントロールユニット13,及びメインコントロールユニット14を備える。ブレーキコントロールユニット12はホイールシリンダ5a,5b,5c,5dに供給される制動液圧を制御する。ステアコントロールユニット13はステアリング7の操舵角とトルクを制御する。メインコントロールユニット14は、マイクロコンピュータにより構成され、検出系により検出された情報に基づいて駆動系を制御する。
As shown in FIG. 1, the
本実施形態では、メインコントロールユニット14は、内部のCPUが制御プログラムを実行することにより、図2に示すように、衝突回避限界時間算出手段21,障害物回避実施判定手段22,回避経路候補算出手段23,回避操作検出手段24,回避操作順序検出手段25,回避操作間反応時間算出手段26,回避操作状態判定手段27,回避支援量決定手段28,及び障害物回避終了判定手段29として機能する。
In the present embodiment, the
このような構成を有する交差点状況検出装置では、メインコントロールユニット14が以下に示す走行支援処理を実行することにより車両1が障害物に衝突することを回避する。以下、図3に示すフローチャートを参照してこの走行支援処理を実行する際のメインコントロールユニット14の動作について説明する。
In the intersection state detection apparatus having such a configuration, the
〔走行支援処理〕
図3に示すフローチャートは、レーザレーダ8とカメラ9によって車両1の前方に障害物が検出されたタイミングで開始となり、走行支援処理はステップS1の処理に進む。
[Driving support processing]
The flowchart shown in FIG. 3 starts when the obstacle is detected in front of the
ステップS1の処理では、衝突回避限界時間算出手段21が、レーザレーダ8により検出された車両1と障害物との間の距離と車速センサ11により検出された車両1の速度を用いて、障害物を検出してから車両1が障害物に衝突するまでの時間を衝突回避限界時間Txとして算出する。なお、車両1の速度の代わりに障害物に対する車両1の相対速度を用いて衝突回避限界時間Txを算出してもよい。また本実施形態では、障害物が検出された時点の衝突回避限界時間Txを算出するが、運転者が最初の衝突回避操作を実行した時点(詳しくは後述)の衝突回避限界時間Txを算出してもよい。これにより、ステップS1の処理は完了し、走行支援処理はステップS2の処理に進む。
In the process of
ステップS2の処理では、障害物回避実施判定手段22が、ステップS1の処理により算出された衝突回避限界時間Txが所定の閾値Tx0以下であるか否かを判別することにより車両1が障害物に衝突することを回避するための制御(障害物回避制御)を実施する必要性があるか否かを判別する。そして判別の結果、衝突回避限界時間Txが所定の閾値Tx0以上である場合、障害物回避実施判定手段22は、車両1が障害物に衝突するまでに時間的な余裕があり、障害物回避制御を実施する必要性はないと判断し、走行支援処理を終了する。一方、障害物回避限界時間Txが所定の閾値Tx0以下である場合には、障害物回避実施判定手段22は、車両1が障害物に衝突するまでに時間的な余裕がなく、障害物回避制御を実施する必要性があると判断し、走行支援処理をステップS3の処理に進める。
In the process of step S2, the obstacle avoidance execution determination means 22 determines whether or not the collision avoidance limit time Tx calculated by the process of step S1 is equal to or less than a predetermined threshold Tx0, so that the
ステップS3の処理では、回避経路候補算出手段23が、カメラ9により検出された周囲車両や道路環境等の周囲環境情報とレーザレーダ8により検出された障害物の位置情報を参照して障害物との衝突を回避するための回避経路の候補を複数算出し、各候補について経路追従のために必要な制動液圧及び操舵角度の値を推奨操作量として出力する。これにより、ステップS3の処理は完了し、走行支援処理はステップS4の処理に進む。
In the process of step S 3, the avoidance route
ステップS4の処理では、回避操作検出手段24が障害物との衝突を回避するために運転者が行った衝突回避操作の内容を検出し(回避操作検出処理)、回避操作順序検出手段25が衝突回避操作の実行順序を検出する。なお、回避操作検出処理の詳細については図4に示すフローチャートを参照して後述する。これにより、ステップS4の処理は完了し、走行支援処理はステップS5の処理に進む。 In the process of step S4, the avoidance operation detection means 24 detects the content of the collision avoidance operation performed by the driver to avoid a collision with an obstacle (avoidance operation detection process), and the avoidance operation order detection means 25 detects the collision. Detect the execution order of avoidance operations. The details of the avoidance operation detection process will be described later with reference to the flowchart shown in FIG. Thereby, the process of step S4 is completed and a driving assistance process progresses to the process of step S5.
ステップS5の処理では、回避操作間反応時間算出手段26が、図5に示すように、車両1の前方に障害物が検出された時点から運転者が衝突回避操作を実行するまでの時間を各衝突回避操作毎に算出し、算出された時間を利用して衝突回避操作間の時間を回避操作間反応時間として算出する。これにより、ステップS5の処理は完了し、走行支援処理はステップS6の処理に進む。
In the process of step S5, as shown in FIG. 5, the avoidance operation reaction time calculation means 26 calculates the time from when the obstacle is detected in front of the
ステップS6の処理では、回避操作状態判定手段27が、衝突回避限界時間Tx,衝突回避操作の実行順序,及び回避操作間反応時間を利用して、運転者が行った衝突回避操作が反射的又は意図的な回避操作のどちらであるかを判定する(回避操作判定処理)。なお、この回避操作判定処理の詳細については図6に示すフローチャートを参照して後述する。これにより、ステップS6の処理は完了し、走行支援処理はステップS7の処理に進む。 In the process of step S6, the avoidance operation state determination means 27 uses the collision avoidance limit time Tx, the execution order of the collision avoidance operations, and the reaction time between avoidance operations to reflect the collision avoidance operation performed by the driver reflexively or It is determined whether the operation is an intentional avoidance operation (avoidance operation determination process). The details of the avoidance operation determination process will be described later with reference to the flowchart shown in FIG. Thereby, the process of step S6 is completed and the driving support process proceeds to the process of step S7.
ステップS7の処理では、回避操作状態判定手段27が、ステップS6の処理結果に基づき運転者が行った衝突回避操作が反射的又は意図的な回避操作のどちらであるかを判別する。そして判別の結果、運転者が行った衝突回避操作が反射的な回避操作である場合、回避操作状態判定手段27は走行支援処理をステップS8の処理に進める。一方、運転者が行った衝突回避操作が意図的な回避操作である場合には、回避操作状態判定手段27は走行支援処理をステップS9の処理に進める。
In the process of step S7, the avoidance operation state determination means 27 determines whether the collision avoidance operation performed by the driver based on the process result of step S6 is a reflective or intentional avoidance operation. As a result of the determination, if the collision avoidance operation performed by the driver is a reflective avoidance operation, the avoidance operation state determination means 27 advances the travel support process to the process of step S8. On the other hand, when the collision avoidance operation performed by the driver is an intentional avoidance operation, the avoidance operation
ステップS8の処理では、回避支援量決定手段28が、ステップS3の処理により算出された回避経路の中から障害物との衝突を回避する上で最適な回避経路を選択し、車両1の操作量が選択した回避経路に対応する推奨操作量に近く又は等しくなるようにブレーキコントロールユニット12及びステアコントロールユニット13を制御する。これにより、ステップS8の処理は完了し、走行支援処理はステップS10の処理に進む。
In the process of step S8, the avoidance support amount determination means 28 selects an avoidance path that is optimal for avoiding a collision with an obstacle from the avoidance paths calculated by the process of step S3. The
ステップS9の処理では、回避支援量決定手段28が、車両1の操作量が運転者の操作量に近く又は等しくなるようにブレーキコントロールユニット12及びステアコントロールユニット13を制御する。これにより、ステップS9の処理は完了し、走行支援処理はステップS10の処理に進む。
In the process of step S9, the avoidance support amount determination means 28 controls the
ステップS10の処理では、障害物回避終了判定手段29が、衝突回避限界時間が所定の閾値以下であるか否か若しくは車両1の車速がゼロであるか否かを判別することにより、障害物との衝突回避操作が終了したか否かを判別する。判別の結果、障害物との衝突回避操作が終了していない場合、障害物回避終了判定手段29は走行支援処理をステップS7の処理に戻す。一方、障害物との衝突回避操作が終了した場合には、障害物回避終了判定手段29は一連の走行支援処理を終了する。
In the process of step S10, the obstacle avoidance end determination means 29 determines whether the collision avoidance limit time is equal to or less than a predetermined threshold or whether the vehicle speed of the
以上の説明から明らかなように、本実施形態の走行支援処理では、回避操作状態判定手段27が、運転者が障害物との衝突を回避するために行った衝突回避操作が意図的又は反射的な衝突回避操作のどちらであるかを判定し、回避支援量決定手段28が、回避操作状態判定手段27の判定結果に基づき障害物との衝突を回避するための自車両の制御量を決定し、決定した制御量に従って障害物との衝突を回避するようにブレーキコントロールユニット12及びステアコントロールユニット13を制御するので、運転者の操作状態に応じた衝突回避制御を実現し、衝突回避制御に対する運転者の違和感を低減することができる。
As is clear from the above description, in the driving support process of the present embodiment, the collision avoidance operation performed by the avoidance operation
なお、上記ステップS8,S9の処理において車両1の操作量を推奨操作量又は運転者の操作量に近づける際、衝突回避限界時間、及び衝突回避状況の複雑度(例えば障害物に衝突するまでの時間の短さや障害物との衝突を回避するための回避経路の複雑さ)に応じてブレーキコントロールユニット12及びステアコントロールユニット13の制御量に重み付けをしてもよい。このような処理によれば、衝突回避環境や緊急度も考慮して衝突回避制御を実施することができる。
It should be noted that when the operation amount of the
〔回避操作検出処理〕
次に、図4に示すフローチャートを参照して、上記ステップS4の回避操作検出処理を実行する際の回避操作検出手段24の動作について説明する。
[Avoidance operation detection process]
Next, the operation of the avoidance operation detection means 24 when executing the avoidance operation detection process in step S4 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
図4に示すフローチャートは、上記ステップS3の処理が完了したタイミングで開始となり、回避操作検出処理はステップS11の処理に進む。 The flowchart shown in FIG. 4 starts at the timing when the process of step S3 is completed, and the avoidance operation detection process proceeds to the process of step S11.
ステップS11の処理では、回避操作検出手段24が、アクセルペダル6の踏込量又は踏込速度が所定の閾値以上であるか否かを判別する。判別の結果、アクセルペダル6の踏込量又は踏込速度が所定の閾値以上である場合、回避操作検出手段24は、ステップS12の処理として障害物との衝突を避けるために運転者は衝突回避操作としてアクセルペダル6を踏み込む加速回避操作を行ったと判定した後、回避操作検出処理をステップS13の処理に進める。一方、アクセルペダル6の踏込量又は踏込速度が所定の閾値以上でない場合には、回避操作検出手段24は回避操作検出処理をステップS13の処理に進める。
In the process of step S11, the avoidance
ステップS13の処理では、回避操作検出手段24が、アクセル開度がゼロ又はアクセルオフ速度が所定の閾値以上であるか否かを判別する。判別の結果、アクセル開度がゼロ又はアクセルオフ速度が所定の閾値以上である場合、回避操作検出手段24は、ステップS14の処理として障害物との衝突を避けるために運転者は衝突回避操作としてアクセルから足を離すアクセルオフ回避操作を行ったと判定した後、回避操作検出処理をステップS15の処理に進める。一方、アクセル開度がゼロ又はアクセルオフ速度が所定の閾値以上でない場合には、回避操作検出手段24は回避操作検出処理をステップS15の処理に進める。
In the process of step S13, the avoidance operation detection means 24 determines whether or not the accelerator opening is zero or the accelerator off speed is equal to or greater than a predetermined threshold. As a result of the determination, when the accelerator opening is zero or the accelerator off speed is equal to or greater than a predetermined threshold, the avoidance
ステップS15の処理では、回避操作検出手段24が、ブレーキペダル2の踏込量又は踏込速度が所定の閾値以上であるか否かを判別する。判別の結果、ブレーキペダル2の踏込量又は踏込速度が所定の閾値以上である場合、回避操作検出手段24は、ステップS16の処理として障害物との衝突を避けるために運転者は衝突回避操作としてブレーキペダル2を踏み込む制動回避操作を行ったと判定した後、回避操作検出処理をステップS17の処理に進める。一方、ブレーキペダル2の踏込量又は踏込速度が所定の閾値以上でない場合には、回避操作検出手段24は回避操作検出処理をステップS17の処理に進める。
In the process of step S15, the avoidance
ステップS17の処理では、回避操作検出手段24が、操舵角度がゼロでない又は操舵角速度が所定の閾値以上であるか否かを判別する。判別の結果、操舵角度がゼロである又は操舵角速度が所定の閾値以上でない場合、回避操作検出手段24は一連の回避操作検出処理を終了する。一方、操舵角度がゼロでない又は操舵角速度が所定の閾値以上である場合には、回避操作検出手段24は、ステップS18の処理として障害物との衝突を避けるために運転者は衝突回避操作としてステアリング7を操舵する操舵回避操作を行ったと判定した後、一連の回避操作検出処理を終了する。
In step S17, the avoidance
以上の説明から明らかなように、本実施形態の回避操作検出処理では、回避操作検出手段24は、アクセルペダル6の踏込量又は踏込速度、アクセルペダル6の踏込量又は踏込速度、アクセル開度又はアクセルオフ速度、ブレーキペダル2の踏込量又は踏込速度、及びステアリング7の操舵角又は操舵角速度を利用して、運転者が障害物との衝突を回避するために行った衝突回避操作の内容を判定するので、運転者の衝突回避操作に応じた衝突回避制御を実行することができる。
As is clear from the above description, in the avoidance operation detection process of the present embodiment, the avoidance operation detection means 24 is the depression amount or depression speed of the
〔回避操作判定処理〕
次に、図6乃至図8に示すフローチャートを参照して、上記ステップS6の回避操作状態判定処理を実行する際の第1乃至第3の実施形態となる回避操作状態判定手段27の動作について説明する。
[Avoidance operation determination process]
Next, the operation of the avoidance operation
〔第1の実施形態〕
始めに、図6に示すフローチャートを参照して、第1の実施形態となる回避操作状態判定手段27の動作について説明する。
[First Embodiment]
First, the operation of the avoidance operation
図6に示すフローチャートは、上記ステップS5の処理が完了したタイミングで開始となり、回避操作状態判定処理はステップS21の処理に進む。 The flowchart shown in FIG. 6 starts at the timing when the process of step S5 is completed, and the avoidance operation state determination process proceeds to the process of step S21.
ステップS21の処理では、回避操作状態判定手段27が、衝突回避限界時間Txが所定の閾値Tx0以下であるか否かを判別する。そして判別の結果、衝突回避限界時間Txが所定の閾値Tx0以下でない場合、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS28の処理に進める。一方、衝突回避限界時間Txが所定の閾値Tx0以下である場合には、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS22の処理に進める。
In the process of step S21, the avoidance operation
ステップS22の処理では、回避操作状態判定手段27が、運転者が最初に行った衝突回避操作がアクセルオフ回避操作であるか否かを判別する。そして判別の結果、運転者が最初に行った衝突回避操作がアクセルオフ回避操作である場合、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS28の処理に進める。一方、運転者が最初に行った衝突回避操作がアクセルオフ回避操作でない場合には、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS23の処理に進める。
In the process of step S22, the avoidance operation
ステップS23の処理では、回避操作状態判定手段27が、アクセルオフ回避操作を行ってから操舵回避操作が開始するまでの時間Tasとアクセルオフ回避操作を行ってから制動回避操作が開始するまでの時間Tabを算出する。これにより、ステップS23の処理は完了し、回避操作状態判定処理はステップS24の処理に進む。
In the process of step S23, the time Tas from when the avoidance operation
ステップS24の処理では、回避操作状態判定手段27が、ステップS23の処理により算出されたアクセルオフ回避操作を行ってから操舵回避操作が開始するまでの時間Tasが所定の閾値Tas0以下であるか否かを判別する。そして判別の結果、アクセルオフ回避操作を行ってから操舵回避操作が開始するまでの時間Tasが所定の閾値Tas0以下である場合、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS26の処理に進める。一方、アクセルオフ回避操作を行ってから操舵回避操作が開始するまでの時間Tasが所定の閾値Tas0以下でない場合には、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS25の処理に進める。 In the process of step S24, whether or not the time Tas from when the avoidance operation state determination means 27 performs the accelerator off avoidance operation calculated by the process of step S23 until the steering avoidance operation starts is equal to or less than a predetermined threshold value Tas0. Is determined. As a result of the determination, if the time Tas from when the accelerator off avoidance operation is performed until the steering avoidance operation starts is equal to or less than the predetermined threshold value Tas0, the avoidance operation state determination means 27 performs the avoidance operation state determination process in step S26. Proceed to On the other hand, if the time Tas from when the accelerator off avoidance operation is performed to when the steering avoidance operation starts is not less than or equal to the predetermined threshold value Tas0, the avoidance operation state determination means 27 advances the avoidance operation state determination process to the process of step S25. .
ステップS25の処理では、回避操作状態判定手段27が、ステップS23の処理により算出されたアクセルオフ回避操作を行ってから制動回避操作が開始されるまでの時間Tabが所定の閾値Tab0以下であるか否かを判別する。そして判別の結果、アクセルオフ回避操作を行ってから制動回避操作が開始されるまでの時間Tabが所定の閾値Tab0以下である場合、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS26の処理に進める。一方、アクセルオフ回避操作を行ってから制動回避操作が開始されるまでの時間Tabが所定の閾値Tab0以下でない場合には、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS27の処理に進める。
In the process of step S25, is the time Tab from when the avoidance operation state determination means 27 performs the accelerator-off avoidance operation calculated by the process of step S23 until the braking avoidance operation is started is equal to or less than a predetermined threshold value Tab0? Determine whether or not. As a result of the determination, if the time Tab from when the accelerator-off avoiding operation is performed to when the braking avoiding operation is started is equal to or less than the predetermined threshold value Tab0, the avoiding operation
ステップS26の処理では、回避操作状態判定手段27が、障害物の出現状況が緊急な状況であり、運転者が行った衝突回避操作は反射的な回避操作であると判定する。これにより、ステップS26の処理は完了し、一連の回避操作状態判定処理は終了する。
In the process of step S26, the avoidance operation
ステップS27の処理では、回避操作状態判定手段27が、運転者は衝突回避操作を行っていないと判定する。これにより、ステップS27の処理は完了し、一連の回避操作状態判定処理は終了する。 In the process of step S27, the avoidance operation state determination means 27 determines that the driver is not performing the collision avoidance operation. Thereby, the process of step S27 is completed and a series of avoidance operation state determination processes are complete | finished.
ステップS28の処理では、回避操作状態判定手段27が、障害物の出現状況が緊急な状況ではなく、運転者が行った衝突回避操作は意図的な回避操作であると判定する。これにより、ステップS28の処理は完了し、一連の回避操作状態判定処理は終了する。
In the process of step S28, the avoidance operation
以上の説明から明らかなように、第1の実施形態となる回避操作状態判定処理では、回避操作検出手段24が、運転者が障害物との衝突を回避するために行った衝突回避操作の内容を検出し、回避操作順序検出手段25が、回避操作検出手段24により検出された衝突回避操作の実行順序を検出し、回避操作間反応時間算出手段26が、回避操作検出手段24により検出された衝突回避操作間の時間を回避操作間反応時間として算出し、回避操作状態判定手段27は、運転者が最初に行った衝突回避操作の内容、及び回避操作間反応時間に応じて、運転者が行った衝突回避操作が意図的又は反射的な回避操作のどちらであるかを判定するので、運転者の衝突回避操作の内容と実行タイミングに応じた衝突回避制御を実行することができる。
As is clear from the above description, in the avoidance operation state determination process according to the first embodiment, the content of the collision avoidance operation performed by the avoidance
またこの回避操作状態判定処理では、回避操作状態判定手段27は、運転者が最初に行った衝突回避操作がアクセルオフ回避操作、且つ、アクセルオフ回避操作を行ってから操舵回避操作が開始するまでの時間Tas若しくはアクセルオフ回避操作を行ってから制動回避操作が開始するまでの時間Tabが所定時間以下である場合、運転者が実行した操作は反射的な衝突回避操作であると判定するので、障害物出現時の緊急度を考慮した衝突回避制御を実行することができる。 Further, in this avoidance operation state determination process, the avoidance operation state determination means 27 performs the operation until the start of the steering avoidance operation after the first collision avoidance operation performed by the driver and the accelerator off avoidance operation. If the time Tas from the time Tas or the accelerator-off avoidance operation to the start of the brake avoidance operation is equal to or less than a predetermined time, the operation performed by the driver is determined to be a reflective collision avoidance operation. It is possible to execute collision avoidance control in consideration of the urgency when an obstacle appears.
〔第2の実施形態〕
次に、図7に示すフローチャートを参照して、第2の実施形態となる回避操作状態判定手段27の動作について説明する。
[Second Embodiment]
Next, the operation of the avoidance operation
図7に示すフローチャートは、上記ステップS5の処理が完了したタイミングで開始となり、回避操作状態判定処理はステップS31の処理に進む。 The flowchart shown in FIG. 7 starts at the timing when the process of step S5 is completed, and the avoidance operation state determination process proceeds to the process of step S31.
ステップS31の処理では、回避操作状態判定手段27が、衝突回避限界時間Txが所定の閾値Tx0以下であるか否かを判別する。そして判別の結果、衝突回避限界時間Txが所定の閾値Tx0以下でない場合、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS35の処理に進める。一方、衝突回避限界時間Txが所定の閾値Tx0以下である場合には、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS32の処理に進める。
In the process of step S31, the avoidance operation
ステップS32の処理では、回避操作状態判定手段27が、運転者の視線の動き,瞳孔径,姿勢,身体各部の筋電,心拍波形等の運転者の運転状態値を検出する。これにより、ステップS32の処理は完了し、回避操作状態判定処理はステップS33の処理に進む。
In the process of step S32, the avoidance operation
ステップS33の処理では、回避操作状態判定手段27が、ステップS32の処理により検出された運転状態値が運転状態毎に予め設定された所定の閾値以上であるか否かを判別する。そして判別の結果、運転状態値が所定の閾値以上でない場合、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS35の処理に進める。一方、運転状態値が所定の閾値以上である場合には、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS34の処理に進める。
In the process of step S33, the avoidance operation
ステップS34の処理では、回避操作状態判定手段27が、運転者が行った衝突回避操作は反射的な回避操作であると判定する。これにより、ステップS34の処理は完了し、一連の回避操作状態判定処理は終了する。
In the process of step S34, the avoidance operation
ステップS35の処理では、回避操作状態判定手段27が、運転者が行った衝突回避操作は意図的な回避操作であると判定する。これにより、ステップS35の処理は完了し、一連の回避操作状態判定処理は終了する。
In the process of step S35, the avoidance operation
以上の説明から明らかなように、第2の実施形態となる回避操作状態判定処理では、回避操作状態判定手段27は、運転者の運転状態値に応じて運転者が障害物との衝突を回避するために行った操作の内容を判定するので、運転者の精神状態及び生理状態に応じた衝突回避制御を実現することができる。
As is clear from the above description, in the avoidance operation state determination process according to the second embodiment, the avoidance operation
なお、本実施形態では、各運転状態値が閾値以上であるか否かを判別することにより運転者が行った衝突回避操作が反射的又は意図的の回避操作のどちらであるかを判別したが、重回帰分析により得られる関数式のような複数の運転状態値により表される関数、換言すれば統合的な運転状態を表す関数を予め用意し、この関数の値が所定の閾値以下であるか否かを判別することにより運転者が行った衝突回避操作が反射的又は意図的の回避操作のどちらであるかを判別してもよい。 In this embodiment, it is determined whether the collision avoidance operation performed by the driver is a reflective or intentional avoidance operation by determining whether each driving state value is equal to or greater than a threshold value. , A function represented by a plurality of operation state values such as a function expression obtained by multiple regression analysis, in other words, a function representing an integrated operation state is prepared in advance, and the value of this function is below a predetermined threshold value By determining whether or not the collision avoidance operation performed by the driver is a reflex or intentional avoidance operation, it may be determined.
〔第3の実施形態〕
次に、図8に示すフローチャートを参照して、第3の実施形態となる回避操作状態判定手段27の動作について説明する。
[Third Embodiment]
Next, the operation of the avoidance operation
図8に示すフローチャートは、上記ステップS5の処理が完了したタイミングで開始となり、回避操作状態判定処理はステップS41の処理に進む。なお、ステップS41乃至ステップS45の処理は上記ステップS31乃至ステップS35の処理と同じであるので、以下ではステップS46の処理から説明を始める。 The flowchart shown in FIG. 8 starts at the timing when the process of step S5 is completed, and the avoidance operation state determination process proceeds to the process of step S41. In addition, since the process of step S41 thru | or step S45 is the same as the process of the said step S31 thru | or step S35, description is started from the process of step S46 below.
ステップS46の処理は、ステップS45の処理においてアクセルオフ回避操作を行ってから操舵回避操作が開始するまでの時間Tabが所定の閾値Tab0以下でないと判定された場合において開始となり、本処理においては、回避操作状態判定手段27が運転者の運転状態値を検出する。これにより、ステップS46の処理は完了し、回避操作状態判定処理はステップS47の処理に進む。 The process of step S46 is started when it is determined that the time Tab from when the accelerator-off avoiding operation is performed in the process of step S45 until the steering avoiding operation is started is not less than or equal to the predetermined threshold value Tab0. The avoidance operation state determination means 27 detects the driving state value of the driver. Thereby, the process of step S46 is completed, and the avoidance operation state determination process proceeds to the process of step S47.
ステップS47の処理では、回避操作状態判定手段27が、ステップS46の処理により検出された運転者の運転状態値が運転状態毎に予め設定された所定の閾値以上であるか否かを判別する。そして判別の結果、運転者の運転状態値が所定の閾値以上でない場合、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS48の処理に進める。一方、運転者の運転状態値が所定の閾値以上である場合には、回避操作状態判定手段27は回避操作状態判定処理をステップS49の処理に進める。
In the process of step S47, the avoidance operation
ステップS48の処理では、回避操作状態判定手段27が、運転者は意図的に衝突回避操作を行っていないと判定する。これにより、ステップS48の処理は完了し、一連の回避操作状態判定処理は終了する。 In the process of step S48, the avoidance operation state determination means 27 determines that the driver has not intentionally performed the collision avoidance operation. Thereby, the process of step S48 is completed and a series of avoidance operation state determination processes are complete | finished.
ステップS49の処理では、回避操作状態判定手段27が、運転者はパニックに陥ることによって何も操作できない状態にあると判定する。これにより、ステップS49の処理は完了し、一連の回避操作状態判定処理は終了する。なお、ステップS50,S51の処理は上記ステップS34,S35と同じ処理であるので説明を省略する。
In the process of step S49, the avoidance operation
以上の説明から明らかなように、第3の実施形態となる回避操作状態判定処理では、回避操作状態判定手段27は、運転者の運転状態値が所定の閾値以上であるか否かに応じて運転者が何も操作できない状態と意図的に衝突回避操作を行っていない状態のどちらの状態にあるかを判定するので、運転者の状態に応じた衝突回避制御をより確実に行うことができる。 As is clear from the above description, in the avoidance operation state determination process according to the third embodiment, the avoidance operation state determination means 27 depends on whether or not the driver's driving state value is greater than or equal to a predetermined threshold value. Since it is determined whether the driver is in a state where nothing can be operated or a state where the collision avoidance operation is not intentionally performed, collision avoidance control according to the driver's state can be more reliably performed. .
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば図9に示すように、運転者に予め割り当てられた固有の個人IDを特定する個人ID特定手段31と、検出された衝突回避限界時間,衝突回避操作の順番,及び回避操作間反応時間のデータを回避行動データとして運転者の個人IDと関連づけして記憶する回避行動データ蓄積手段32を設け、回避行動パターン特定手段33が、個人ID特定手段31により特定された個人IDに対応する回避行動データを読み出し、読み出されたデータに基づき緊急時における運転者の衝突回避操作が操舵のみによる回避操作、制動のみによる回避操作、及び操舵と制動の双方による回避操作のいずれであるかを特定し、特定された回避操作に応じて車両1の走行を支援してもよい。このような構成によれば、各運転者毎の回避行動パターンを考慮して運転者の回避操作状態に応じて車両1の走行を支援できるので、回避可能性をより高めた走行支援装置を提供することができる。このように、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
As mentioned above, although the embodiment to which the invention made by the present inventor is applied has been described, the present invention is not limited by the description and the drawings that form part of the disclosure of the present invention according to this embodiment. For example, as shown in FIG. 9, the personal ID specifying means 31 for specifying a unique personal ID previously assigned to the driver, the detected collision avoidance limit time, the order of collision avoidance operations, and the reaction time between avoidance operations The avoidance action data storage means 32 for storing the data in association with the driver's personal ID as avoidance action data is provided, and the avoidance action pattern specifying means 33 is the avoidance action corresponding to the personal ID specified by the personal
1:車両
2:ブレーキペダル
3:ブースタ
4:マスタシリンダ
5a,5b,5c,5d:ホイールシリンダ
6:アクセルペダル
7:ステアリング
8:レーザレーダ
9:カメラ
10:操舵角センサ
11:車速センサ
12:ブレーキコントロールユニット
13:ステアコントロールユニット
14:メインコントロールユニット
21:衝突回避限界時間算出手段
22:障害物回避実施判定手段
23:回避経路候補算出手段
24:回避操作検出手段
25:回避操作順序検出手段
26:回避操作間反応時間算出手段
27:回避操作状態判定手段
28:回避支援量決定手段
29:障害物回避終了判定手段
1: vehicle 2: brake pedal 3: booster 4:
Claims (9)
前記障害物検出手段により検出された障害物に自車両が衝突するまでの時間を衝突回避限界時間として算出する衝突回避限界時間算出手段と、
前記衝突回避限界時間が所定の閾値以下であるか否かを判別することにより自車両が障害物に衝突することを回避するための制御を実施するか否かを判定する障害物回避実施判定手段と、
前記障害物回避実施判定手段が自車両が障害物に衝突することを回避するための制御を実施すると判定した場合、運転者が障害物との衝突を回避するために行った衝突回避操作が意図的又は反射的な衝突回避操作のどちらであるかを判定する回避操作状態判定手段と、
前記回避操作判定判定手段の判定結果に基づき、障害物との衝突を回避するための自車両の制御量を決定する回避支援量決定手段と、
前記回避支援量決定手段により決定された制御量に従って障害物との衝突を回避するように前記自車両の走行を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする走行支援装置。 Obstacle detection means for detecting an obstacle present in the traveling route of the host vehicle;
A collision avoidance limit time calculating means for calculating a time until the host vehicle collides with the obstacle detected by the obstacle detection means as a collision avoidance limit time;
Obstacle avoidance execution determination means for determining whether or not to execute control for avoiding the own vehicle colliding with an obstacle by determining whether or not the collision avoidance limit time is equal to or less than a predetermined threshold. When,
When the obstacle avoidance execution determining means determines that the control for avoiding the own vehicle colliding with the obstacle is performed, the collision avoidance operation performed by the driver to avoid the collision with the obstacle is intended. Avoidance operation state determination means for determining whether the operation is an automatic or reflective collision avoidance operation;
An avoidance support amount determining means for determining a control amount of the host vehicle for avoiding a collision with an obstacle based on a determination result of the avoidance operation determination determining means;
And a control means for controlling the travel of the host vehicle so as to avoid a collision with an obstacle according to the control amount determined by the avoidance support amount determining means.
運転者が障害物との衝突を回避するために行った衝突回避操作の内容を検出する回避操作検出手段と、
前記回避操作検出手段により検出された衝突回避操作の実行順序を検出する回避操作順序検出手段と、
前記回避操作検出手段により検出された衝突回避操作間の時間を回避操作間反応時間として算出する回避操作間反応時間算出手段とを備え、
前記回避操作状態判定手段は、運転者が最初に行った衝突回避操作の内容、及び前記回避操作間反応時間に応じて、運転者が行った衝突回避操作が意図的又は反射的な回避操作のどちらであるかを判定すること
を特徴とする走行支援装置。 In the driving assistance device according to claim 1,
Avoidance operation detection means for detecting the content of the collision avoidance operation performed by the driver to avoid a collision with an obstacle;
Avoidance operation order detection means for detecting the execution order of collision avoidance operations detected by the avoidance operation detection means;
An avoidance operation reaction time calculating means for calculating a time between collision avoidance operations detected by the avoidance operation detection means as a reaction time between avoidance operations, and
The avoidance operation state determination means is configured to determine whether the collision avoidance operation performed by the driver is intentional or reflective according to the content of the collision avoidance operation performed first by the driver and the reaction time between the avoidance operations. A driving support device characterized by determining which one is.
運転者が障害物との衝突を回避するために行った衝突回避操作の内容を検出する回避操作検出手段と、
前記回避操作検出手段により検出された衝突回避操作の実行順序を検出する回避操作順序検出手段と、
前記回避操作検出手段により検出された衝突回避操作間の時間を回避操作間反応時間として算出する回避操作間反応時間算出手段と、
運転者の運転状態値を検出する状態検出手段を備え、
前記回避操作状態判定手段は、運転者が最初に行った衝突回避操作の内容、前記回避操作間反応時間、及び前記運転状態値に応じて、運転者が行った衝突回避操作が意図的又は反射的な回避操作のどちらであるかを判定すること
を特徴とする走行支援装置。 In the driving assistance device according to claim 1,
Avoidance operation detection means for detecting the content of the collision avoidance operation performed by the driver to avoid a collision with an obstacle;
Avoidance operation order detection means for detecting the execution order of collision avoidance operations detected by the avoidance operation detection means;
An avoidance operation reaction time calculating means for calculating a time between collision avoidance operations detected by the avoidance operation detecting means as an avoidance operation reaction time;
Comprising a state detection means for detecting the driving state value of the driver;
The avoidance operation state determination unit is configured to intentionally or reflect the collision avoidance operation performed by the driver according to the content of the collision avoidance operation performed first by the driver, the reaction time between the avoidance operations, and the driving state value. A driving support device characterized by determining whether the operation is a typical avoidance operation.
運転者の運転状態値を検出する状態検出手段を備え、
前記回避操作状態判定手段は、前記状態検出手段により検出された運転者の運転状態値に応じて運転者が障害物との衝突を回避するために行った操作の内容を判定することを特徴とする走行支援装置。 In the driving assistance device according to claim 1,
Comprising a state detection means for detecting the driving state value of the driver;
The avoidance operation state determination unit is configured to determine the content of an operation performed by the driver to avoid a collision with an obstacle according to the driving state value of the driver detected by the state detection unit. A driving support device.
前記自車両が障害物を回避するための回避経路と当該回避経路を走行するために必要な自車両の操作量を算出する回避経路検出手段を備え、
運転者が行った衝突回避操作が反射的な回避操作である場合、前記回避支援量決定手段は、自車両の操作量が前記回避経路検出手段により算出された操作量に等しく又は近づくように制御量を決定すること
を特徴とする走行支援装置。 The travel support device according to any one of claims 1 to 6,
An avoidance route detecting means for calculating an avoidance route for the host vehicle to avoid an obstacle and an operation amount of the own vehicle necessary for traveling along the avoidance route;
When the collision avoidance operation performed by the driver is a reflective avoidance operation, the avoidance support amount determination unit controls the operation amount of the host vehicle to be equal to or close to the operation amount calculated by the avoidance route detection unit. A driving support device characterized by determining an amount.
前記衝突回避時間、衝突回避操作の実行順序、及び前記反応時間を自車両の運転者固有の識別情報と関連づけして記憶する回避行動データ蓄積手段と、
前記回避行動データ蓄積手段が記憶する情報を参照して、障害物との衝突を回避するための運転者の回避行動パターンを特定する回避行動パターン特定手段とを備え、
前記回避支援量決定手段は、前記回避行動パターン特定手段により特定された運転者の回避行動パターンに基づき、障害物との衝突を回避するための自車両の制御量を決定すること
を特徴とする走行支援装置。 In the driving assistance device according to claim 2,
Avoidance action data storage means for storing the collision avoidance time, the execution order of the collision avoidance operation, and the reaction time in association with identification information unique to the driver of the host vehicle;
An avoidance action pattern specifying means for specifying a driver's avoidance action pattern for avoiding a collision with an obstacle with reference to the information stored in the avoidance action data storage means,
The avoidance support amount determining means determines a control amount of the host vehicle for avoiding a collision with an obstacle based on the avoidance action pattern of the driver specified by the avoidance action pattern specifying means. Driving support device.
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