JP2008252401A - Imaging system, imaging method, and imaging program - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain a photographed image of a photographed area, by synchronizing a plurality of imaging units without providing a signal line between the plurality of imaging units. <P>SOLUTION: This imaging system comprises the plurality of imaging units which obtain photographed images including a light source; a timing specifying unit which specifies a timing wherein light from the light source satisfies predetermined conditions, based on the image contents of the plurality of photographed images that the plurality of imaging units obtain successively; an imaging-timing determining unit which decides the imaging timings of the plurality of imaging units respectively, based on the timing specified by the timing-specifying unit; and an imaging control unit which makes the plurality of imaging units photograph images with imaging timings that the imaging-timing determining unit has determined. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、撮像システム、撮像方法、および撮像プログラムに関する。特に、本発明は、光源を含む画像を撮像する撮像システム、撮像方法、および撮像プログラムに関する。   The present invention relates to an imaging system, an imaging method, and an imaging program. In particular, the present invention relates to an imaging system, an imaging method, and an imaging program that capture an image including a light source.

特許文献1には、被写体像を撮像する場合にフリッカを検出して、検出したフリッカに応じて撮像時の撮像条件を調整することにより、フリッカを低減させる撮像装置について提案されている。
特開2004−112034号公報
Patent Document 1 proposes an imaging apparatus that reduces flicker by detecting flicker when imaging a subject image and adjusting imaging conditions during imaging according to the detected flicker.
Japanese Patent Laid-Open No. 2004-112034

しかしながら、従来の撮像システムにおいては、撮像領域を複数の撮像部を用いて同期を取って撮像する場合、複数の撮像部のうちいずれか1つの撮像部または複数の撮像部を制御する制御装置が、他の複数の撮像部に同期信号を送信することにより、複数の撮像部の間で同期を取ることを要する。係る場合には、複数の撮像部の間で通信ケーブル等の通信線を備えることとなり、撮像部の数が増えるにつれて配線が複雑となり、配線に要するコストも増加する場合がある。   However, in the conventional imaging system, when the imaging region is imaged in synchronization using a plurality of imaging units, a control device that controls any one of the plurality of imaging units or the plurality of imaging units is provided. It is necessary to synchronize between the plurality of imaging units by transmitting a synchronization signal to the other imaging units. In such a case, a communication line such as a communication cable is provided between the plurality of imaging units, and the wiring becomes complicated and the cost required for the wiring may increase as the number of imaging units increases.

そこで本発明は、上記課題を解決することができる撮像システム、撮像方法、および撮像プログラムを提供することを目的とする。この目的は特許請求の範囲における独立項に記載の特徴の組み合わせにより達成される。また従属項は本発明の更なる有利な具体例を規定する。   Therefore, an object of the present invention is to provide an imaging system, an imaging method, and an imaging program that can solve the above-described problems. This object is achieved by a combination of features described in the independent claims. The dependent claims define further advantageous specific examples of the present invention.

上記課題を解決するために、本発明の第1の形態においては、撮像システムであって、光源を含む画像を撮像する複数の撮像部と、複数の撮像部のそれぞれが連続して撮像した複数の画像の画像内容に基づいて、光源からの光が予め定められた条件を満たすタイミングを特定するタイミング特定部と、タイミング特定部が特定したタイミングを基準として、複数の撮像部のそれぞれの撮像タイミングを決定する撮像タイミング決定部と、撮像タイミング決定部が決定した撮像タイミングで複数の撮像部に画像を撮像させる撮像制御部とを備える。   In order to solve the above-described problem, in the first embodiment of the present invention, in the imaging system, a plurality of imaging units that capture an image including a light source and a plurality of images captured by each of the plurality of imaging units continuously. Based on the image content of the image, a timing specifying unit that specifies timing when light from the light source satisfies a predetermined condition, and an imaging timing of each of the plurality of imaging units based on the timing specified by the timing specifying unit And an imaging control unit that causes a plurality of imaging units to capture images at the imaging timing determined by the imaging timing determination unit.

また、タイミング特定部は、複数の撮像部のそれぞれが連続して撮像した複数の画像の画像内容に基づいて、光源からの光の光量が予め定められた条件を満たすタイミングを特定し、撮像タイミング決定部は、タイミング特定部が特定したタイミングを基準として、複数の撮像部のそれぞれの撮像タイミングを決定してもよい。   In addition, the timing specifying unit specifies the timing at which the amount of light from the light source satisfies a predetermined condition based on the image contents of the plurality of images continuously captured by each of the plurality of imaging units, and the imaging timing The determination unit may determine the imaging timing of each of the plurality of imaging units based on the timing specified by the timing specifying unit.

また、本発明の第2の形態においては、撮像方法であって、複数の撮像部が、光源を含む画像を撮像する撮像段階と、タイミング特定部が、複数の撮像部のそれぞれが連続して撮像した複数の画像の画像内容に基づいて、光源からの光が予め定められた条件を満たすタイミングを特定するタイミング特定段階と、撮像タイミング決定部が、タイミング特定段階において特定されたタイミングを基準として、複数の撮像部のそれぞれの撮像タイミングを決定する撮像タイミング決定段階と、撮像制御部が、撮像タイミング決定段階において決定された撮像タイミングで複数の撮像部に画像を撮像させる撮像制御段階とを備える。   Further, in the second mode of the present invention, there is provided an imaging method in which an imaging stage in which a plurality of imaging units capture an image including a light source, and a timing specifying unit, each of the plurality of imaging units is continuously provided. Based on the image contents of a plurality of captured images, a timing specifying stage for identifying timing when light from the light source satisfies a predetermined condition, and an imaging timing determination unit based on the timing specified in the timing specifying stage An imaging timing determination stage that determines the imaging timing of each of the plurality of imaging units, and an imaging control stage in which the imaging control unit causes the plurality of imaging units to capture images at the imaging timing determined in the imaging timing determination stage. .

また、本発明の第3の形態においては、撮像装置用の撮像プログラムであって、撮像装置を、光源を含む画像を撮像する複数の撮像部、複数の撮像部のそれぞれが連続して撮像した複数の画像の画像内容に基づいて、光源からの光が予め定められた条件を満たすタイミングを特定するタイミング特定部、タイミング特定部が特定したタイミングを基準として、複数の撮像部のそれぞれの撮像タイミングを決定する撮像タイミング決定部、撮像タイミング決定部が決定した撮像タイミングで複数の撮像部に画像を撮像させる撮像制御部として機能させる。   Further, in the third aspect of the present invention, there is provided an imaging program for an imaging apparatus, wherein the imaging apparatus sequentially images each of a plurality of imaging units that capture an image including a light source and a plurality of imaging units. Based on the image content of the plurality of images, a timing specifying unit that specifies timing when light from the light source satisfies a predetermined condition, and each imaging timing of the plurality of imaging units based on the timing specified by the timing specifying unit And an imaging control unit that causes a plurality of imaging units to capture images at the imaging timing determined by the imaging timing determination unit.

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。   The above summary of the invention does not enumerate all the necessary features of the present invention, and sub-combinations of these feature groups can also be the invention.

本発明によれば、複数の撮像部の間に信号線を備えなくても、複数の撮像部の同期を取って撮像領域の画像を撮像することができる。   According to the present invention, it is possible to capture an image of an imaging region in synchronization with a plurality of imaging units without providing a signal line between the plurality of imaging units.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。   Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention. However, the following embodiments do not limit the claimed invention, and all combinations of features described in the embodiments are included. It is not necessarily essential for the solution of the invention.

図1は、本発明の一実施形態に係る撮像システム15の概要を示す。撮像システム15は、撮像部を有する複数の撮像装置10、例えば、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dと、複数の撮像装置10が撮像した撮像画像の保存および保存した撮像画像に画像処理を施すサーバ20とを備える。なお、撮像システム15は、撮像装置10を少なくとも2つ備えていればよい。本実施形態に係る撮像システム15は、複数の撮像部の間に信号線を備えずに、複数の撮像部の同期を取って撮像領域の撮像画像を撮像することを目的とする。   FIG. 1 shows an overview of an imaging system 15 according to an embodiment of the present invention. The imaging system 15 stores and stores a plurality of imaging devices 10 having imaging units, for example, the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D, and the captured images captured by the plurality of imaging devices 10. And a server 20 that performs image processing on the captured image. Note that the imaging system 15 may include at least two imaging devices 10. The imaging system 15 according to the present embodiment aims to capture a captured image in an imaging region by synchronizing a plurality of imaging units without providing a signal line between the plurality of imaging units.

まず、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、それぞれの撮像範囲を撮像する。具体的には、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dは、それぞれ光源30を含む撮像画像を撮像する。係る場合において、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dがそれぞれ撮像した撮像画像には、同一の光源30が含まれる。光源30は、例えば、周期的に点滅を繰り返す蛍光灯である。なお、光源30は、複数の撮像装置10に対して存在する同一の光源であって、光を直接に発光する光源だけでなく、鏡、壁、およびガラス等が光を反射する場合、鏡、壁、およびガラス等を擬似的な光源30としてもよい。   First, the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D each capture the respective imaging ranges. Specifically, the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D each capture a captured image including the light source 30. In such a case, the same light source 30 is included in the captured images captured by the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D. The light source 30 is, for example, a fluorescent lamp that periodically blinks. The light source 30 is the same light source that exists for the plurality of imaging devices 10 and is not only a light source that directly emits light, but also when a mirror, a wall, glass, or the like reflects light, A pseudo light source 30 may be used as a wall and glass.

撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、それぞれが撮像した光源30を含む撮像画像を解析する。そして、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、光源30からの光が予め定められた条件を満たすタイミングを特定する。予め定められた条件とは、例えば、光源30が予め定められた光量の光を照射するタイミング、光源30が消灯するタイミング、および光源30が点滅を繰り返す周期等であってよい。   The imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D each analyze a captured image including the light source 30 captured by each. Then, the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D each specify the timing when the light from the light source 30 satisfies a predetermined condition. The predetermined condition may be, for example, a timing at which the light source 30 emits a predetermined amount of light, a timing at which the light source 30 is turned off, a cycle in which the light source 30 repeats blinking, or the like.

そして、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、特定したタイミングを基準としてそれぞれが有する撮像部100が撮像領域を撮像するタイミングである撮像タイミングを決定する。撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、決定した撮像タイミングで撮像領域の撮像画像を撮像する。例えば、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、撮像領域に含まれる被写体である人物1の撮像画像を同期を取って撮像する。   Then, each of the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D determines an imaging timing that is a timing at which the imaging unit 100 included in each imaging the imaging region. The imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D each capture a captured image in the imaging region at the determined imaging timing. For example, the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D each capture a captured image of the person 1 that is a subject included in the imaging region in synchronization.

例えば、光源30が蛍光灯である場合、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、蛍光灯が点灯している状態であって、蛍光灯が照射する光量が最大となるタイミングを特定する。すなわち、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、撮像タイミングを特定すべく、撮像タイミングを特定する前に予備的に撮像領域の撮像画像を撮像して、蛍光灯が照射する光量が最大となるタイミングを特定する。そして、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、蛍光灯が照射する光量が最大となるタイミングにおいて撮像領域の撮像画像、すなわち撮像領域の人物1の撮像画像を繰り返し撮像する。   For example, when the light source 30 is a fluorescent lamp, each of the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D is in a state where the fluorescent lamp is lit, and the amount of light emitted by the fluorescent lamp is maximum. Specify the timing. That is, each of the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D preliminarily captures the captured image of the imaging region before specifying the imaging timing to specify the imaging timing, and the fluorescent lamp The timing at which the amount of light irradiated by is maximized is specified. Then, the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D each repeat the captured image of the imaging region, that is, the captured image of the person 1 in the imaging region at the timing when the amount of light emitted from the fluorescent lamp is maximized. Take an image.

なお、図1の説明においては、複数の撮像装置10はそれぞれ、異なる方向から撮像領域を撮像しているが、複数の撮像装置10が撮像する撮像方向は上記の例に限られない。例えば、撮像システム15は、撮像装置10Aが撮像する撮像方向と略同一の方向を撮像する撮像装置10Eを更に備えてもよい。すなわち、撮像装置10Eは、撮像装置10Aが配置されている位置から所定の方向に所定の距離だけ平行移動させて配置される。そして、撮像装置10Eは、撮像装置10Aと同期を取って、略同一の撮像領域の撮像画像を撮像する。   In the description of FIG. 1, each of the plurality of imaging devices 10 images the imaging region from different directions, but the imaging direction captured by the plurality of imaging devices 10 is not limited to the above example. For example, the imaging system 15 may further include an imaging device 10E that captures images in substantially the same direction as the imaging direction captured by the imaging device 10A. That is, the imaging device 10E is arranged by being translated by a predetermined distance in a predetermined direction from the position where the imaging device 10A is arranged. Then, the imaging device 10E captures captured images in substantially the same imaging region in synchronization with the imaging device 10A.

そして、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、撮像装置10D、および撮像装置10Eはそれぞれ、撮像した撮像画像をサーバ20に送信する。サーバ20は、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、撮像装置10D、および撮像装置10Eがそれぞれ撮像した撮像画像を格納する。なお、サーバ20は、撮像装置10Aと撮像装置10Eとが撮像した撮像画像から、撮像領域における人物1の立体画像を生成する。すなわち、撮像装置10Aが撮像した撮像画像と、撮像装置10Eが撮像した撮像画像とは、異なる撮像方向から撮像している。従って、サーバ20は、撮像装置10Aが撮像した撮像画像および撮像装置10Eが撮像した撮像画像における視差に基づいて、人物1の立体画像を生成する。   Then, the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, the imaging device 10D, and the imaging device 10E each transmit the captured image to the server 20. The server 20 stores captured images captured by the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, the imaging device 10D, and the imaging device 10E. The server 20 generates a three-dimensional image of the person 1 in the imaging region from the captured images captured by the imaging device 10A and the imaging device 10E. That is, the captured image captured by the imaging device 10A and the captured image captured by the imaging device 10E are captured from different imaging directions. Therefore, the server 20 generates a stereoscopic image of the person 1 based on the captured image captured by the imaging device 10A and the parallax in the captured image captured by the imaging device 10E.

図2は、本実施形態に係る撮像システム15の機能構成の一例を示す。撮像システム15は、撮像装置10およびサーバ20を備える。図2においては説明の便宜上、撮像装置10を1つだけ記載しているが、撮像システム15は、少なくとも2つの撮像装置10を備える。そして、複数の撮像装置10はそれぞれ、撮像部100、画像取得部110、タイミング特定部120、撮像タイミング決定部130、撮像制御部140、および出力部150を有する。また、サーバ20は、データ受信部200、画像格納部210、および立体画像生成部220を有する。なお、請求項に記載の第1撮像部および第2撮像部はそれぞれ、撮像部100の一例である。   FIG. 2 shows an example of the functional configuration of the imaging system 15 according to the present embodiment. The imaging system 15 includes an imaging device 10 and a server 20. In FIG. 2, for convenience of explanation, only one imaging device 10 is illustrated, but the imaging system 15 includes at least two imaging devices 10. Each of the plurality of imaging devices 10 includes an imaging unit 100, an image acquisition unit 110, a timing specifying unit 120, an imaging timing determination unit 130, an imaging control unit 140, and an output unit 150. In addition, the server 20 includes a data receiving unit 200, an image storage unit 210, and a stereoscopic image generation unit 220. Note that each of the first imaging unit and the second imaging unit described in the claims is an example of the imaging unit 100.

複数の撮像装置10がそれぞれ有する撮像部100は、光源30を含む撮像画像をそれぞれ撮像する。撮像部100はそれぞれ、レンズ、および複数の受光素子を含む受光部を含む。撮像部100は、撮像領域から入射する光を、レンズを通して受光部に受光させる。そして、受光部は、複数の受光素子において光を受光して、撮像領域に含まれる被写体の撮像画像を撮像する。なお、CCDまたは複数のCMOSセンサは、受光部の一例である。ここで、本実施形態における撮像画像は、静止画および/または複数の動画構成画像を含む動画を意味する。ここで、動画構成画像とは、フレーム画像、フィールド画像、およびその他の動画を構成する様々な形式の撮像画像のいずれを含んでもよい。撮像部100が有する受光部は、複数の受光素子が受光した光によって発生した電荷からなるアナログ電気信号を、画像取得部110に供給する。   The imaging units 100 included in the plurality of imaging devices 10 respectively capture captured images including the light source 30. Each of the imaging units 100 includes a lens and a light receiving unit including a plurality of light receiving elements. The imaging unit 100 causes the light receiving unit to receive light incident from the imaging region through the lens. The light receiving unit receives light at the plurality of light receiving elements and captures a captured image of the subject included in the imaging region. A CCD or a plurality of CMOS sensors is an example of a light receiving unit. Here, the captured image in the present embodiment means a moving image including a still image and / or a plurality of moving image constituent images. Here, the moving image constituent image may include any of various types of captured images constituting a frame image, a field image, and other moving images. The light receiving unit included in the imaging unit 100 supplies the image acquisition unit 110 with an analog electrical signal including charges generated by light received by a plurality of light receiving elements.

複数の撮像装置10がそれぞれ有する画像取得部110は、受光部が含む複数の受光素子からアナログ電気信号をそれぞれ読み出す。そして、画像取得部110は、読み出したアナログ電気信号をデジタル信号に変換して、撮像領域の撮像画像を撮像画像データとして取得する。具体的には、画像取得部110は、受光部において発生するノイズを軽減する処理を受光部から読み出したアナログ電気信号に施すことにより、撮像部100が撮像した撮像範囲の撮像画像を示すアナログ電気信号を抽出する。そして、画像取得部110は、抽出した電気信号の高低部分を予め定められたレベルまでに補正する。続いて、画像取得部110は、補正後のアナログ電気信号をデジタル信号に変換することにより撮像画像データを取得する。画像取得部110は、取得した撮像画像データを、タイミング特定部120および出力部150に供給する。   The image acquisition units 110 included in the plurality of imaging devices 10 respectively read out analog electric signals from the plurality of light receiving elements included in the light receiving unit. And the image acquisition part 110 converts the read analog electric signal into a digital signal, and acquires the captured image of an imaging area as captured image data. Specifically, the image acquisition unit 110 performs processing for reducing noise generated in the light receiving unit on the analog electric signal read out from the light receiving unit, so that the analog electric signal indicating the captured image in the imaging range captured by the imaging unit 100 is displayed. Extract the signal. And the image acquisition part 110 correct | amends the level part of the extracted electrical signal to a predetermined level. Subsequently, the image acquisition unit 110 acquires captured image data by converting the corrected analog electrical signal into a digital signal. The image acquisition unit 110 supplies the acquired captured image data to the timing specifying unit 120 and the output unit 150.

なお、画像取得部110は、アナログ電気信号のデジタル信号への変換処理をガンマ変換後に実行してもよい。そして、画像取得部110は、アナログ電気信号からRGB各色のアナログ電気信号だけを取り出してデジタル信号へ変換してもよい。また、画像取得部110は、デジタル信号のデータ量を低減すべくデータ圧縮処理を実行する場合、撮像画像における白の基準値を決定すべくホワイトバランス処理を実行してもよい。そして、画像取得部110は、RGB信号から輝度成分および色差信号の画像を生成する。続いて、画像取得部110は、信号変化が予め定められた基準値よりも大きい部分を生成した撮像画像から抽出して、シャープネス処理を実行する。そして、画像取得部110は、シャープネス処理を施した後の撮像画像に対してデータ圧縮処理を実行してもよい。   Note that the image acquisition unit 110 may execute conversion processing of an analog electrical signal into a digital signal after gamma conversion. Then, the image acquisition unit 110 may extract only the analog electrical signals of RGB colors from the analog electrical signal and convert them into digital signals. Further, when executing the data compression process to reduce the data amount of the digital signal, the image acquisition unit 110 may execute the white balance process to determine the white reference value in the captured image. Then, the image acquisition unit 110 generates an image of luminance components and color difference signals from the RGB signals. Subsequently, the image acquisition unit 110 extracts a portion where the signal change is larger than a predetermined reference value from the captured image, and executes sharpness processing. And the image acquisition part 110 may perform a data compression process with respect to the captured image after performing a sharpness process.

タイミング特定部120は、撮像部100が連続して撮像した複数の撮像画像の画像内容に基づいて、光源30からの光が予め定められた条件を満たすタイミングを特定する。具体的には、タイミング特定部120は、撮像部100が連続して撮像した複数の撮像画像の画像内容に基づいて、光源30からの光の光量が予め定められた条件を満たすタイミングを特定する。より具体的には、タイミング特定部120は、撮像部100が連続して撮像した複数の撮像画像の画像内容に基づいて、光源30からの光の光量が予め定められた閾値になるタイミングを特定する。   The timing specifying unit 120 specifies the timing at which the light from the light source 30 satisfies a predetermined condition based on the image contents of a plurality of captured images continuously captured by the imaging unit 100. Specifically, the timing specifying unit 120 specifies the timing at which the amount of light from the light source 30 satisfies a predetermined condition based on the image contents of a plurality of captured images continuously captured by the imaging unit 100. . More specifically, the timing specifying unit 120 specifies the timing at which the amount of light from the light source 30 becomes a predetermined threshold based on the image contents of a plurality of captured images continuously captured by the imaging unit 100. To do.

例えば、タイミング特定部120は、撮像部100が連続して撮像した複数の撮像画像を、複数の撮像画像のそれぞれが撮像された撮像時刻に対応づけて画像取得部110から受け取る。次に、タイミング特定部120は、撮像時刻の順に沿って、複数の撮像画像に含まれる光源30の光量の大きさを算出する。タイミング特定部120は、撮像画像における光源30の輝度成分の値を、光源30の光量の大きさとして算出してもよい。そして、タイミング特定部120は、光量の大きさが予め定められた閾値になるタイミングを特定する。   For example, the timing specifying unit 120 receives a plurality of captured images continuously captured by the imaging unit 100 from the image acquisition unit 110 in association with imaging times at which the plurality of captured images are captured. Next, the timing specifying unit 120 calculates the magnitude of the light amount of the light source 30 included in the plurality of captured images in the order of the imaging time. The timing specifying unit 120 may calculate the value of the luminance component of the light source 30 in the captured image as the magnitude of the light amount of the light source 30. And the timing specific | specification part 120 specifies the timing when the magnitude | size of light quantity becomes a predetermined threshold value.

例えば、光源30が蛍光灯などのように周期的に点滅する光源である場合、タイミング特定部120は、点灯周期または消灯周期を特定してもよい。また、タイミング特定部120は、光源30が発する光量が予め定められた閾値より大きい状態が継続する周期、または光源30が発する光量が予め定められた閾値以下の状態が継続する周期を特定してもよい。タイミング特定部120は、特定したタイミングを示す情報を撮像タイミング決定部130に供給する。   For example, when the light source 30 is a light source that periodically blinks, such as a fluorescent lamp, the timing specifying unit 120 may specify the lighting cycle or the extinguishing cycle. In addition, the timing specifying unit 120 specifies a period in which a state in which the light amount emitted from the light source 30 is greater than a predetermined threshold continues or a period in which a state in which the light amount emitted from the light source 30 is equal to or less than a predetermined threshold continues. Also good. The timing identification unit 120 supplies information indicating the identified timing to the imaging timing determination unit 130.

なお、タイミング特定部120は、撮像部100が撮像した少なくとも1つの撮像画像に基づいて、光源30の位置を特定した後に、光源30からの光が予め定められた条件を満たすタイミングを特定する。例えば、タイミング特定部120は、画像取得部110が撮像した複数の撮像画像を、複数の撮像画像のそれぞれが撮像された時刻に対応づけて、画像取得部110から受け取る。そして、タイミング特定部120は、複数の撮像画像に含まれる第1の撮像画像と第1の撮像画像とは異なる他の撮像画像(第1の撮像画像に連続して撮像された第2の撮像画像、または第1の撮像画像が撮像された時刻から予め定められた時間が経過した後の時刻において撮像された第nの撮像画像)との差分から、撮像領域内で輝度が周期的に変化している領域を検出する。   Note that the timing specifying unit 120 specifies the timing at which the light from the light source 30 satisfies a predetermined condition after specifying the position of the light source 30 based on at least one captured image captured by the imaging unit 100. For example, the timing specifying unit 120 receives a plurality of captured images captured by the image acquisition unit 110 from the image acquisition unit 110 in association with the time when each of the plurality of captured images is captured. Then, the timing specifying unit 120 includes a first captured image included in the plurality of captured images and another captured image different from the first captured image (second captured image continuously captured from the first captured image). The luminance periodically changes in the imaging region from the difference from the image or the n-th captured image captured at a time after a predetermined time has elapsed from the time when the first captured image was captured. Detecting the area that is

すなわち、タイミング特定部120は、撮像された時刻が連続する複数の撮像画像の差分画像から撮像領域内で輝度が変化している領域を検出する。そして、タイミング特定部120は、複数の撮像画像のそれぞれについて、当該検出した領域における輝度を検出する。タイミング特定部120は、検出した複数の輝度の大小のそれぞれを撮像時刻の順に沿って解析して、当該検出した領域の輝度が周期的に変化しているか否かを判断する。タイミング特定部120は、当該検出した領域の輝度が周期的に変化していると判断した場合、当該検出した領域を撮像領域内における光源の位置の候補である候補領域として特定する。続いて、タイミング特定部120は、特定した候補領域における輝度の最大値が予め定められた閾値を超える場合に、特定した候補領域を撮像領域における光源30の位置を含む領域として特定する。   That is, the timing specifying unit 120 detects an area where the luminance is changing in the imaging area from the difference image of a plurality of captured images in which the captured times are continuous. And the timing specific | specification part 120 detects the brightness | luminance in the said detected area | region about each of a some captured image. The timing specifying unit 120 analyzes each of the detected plurality of brightness levels in the order of the imaging time, and determines whether or not the brightness of the detected area changes periodically. When the timing specifying unit 120 determines that the luminance of the detected region is periodically changed, the timing specifying unit 120 specifies the detected region as a candidate region that is a candidate for the position of the light source in the imaging region. Subsequently, the timing specifying unit 120 specifies the specified candidate region as a region including the position of the light source 30 in the imaging region when the maximum luminance value in the specified candidate region exceeds a predetermined threshold.

また、タイミング特定部120は、撮像部100が連続して撮像した複数の撮像画像の画像内容に基づいて、光源30からの光の色が予め定められた条件を満たすタイミングを特定してもよい。例えば、タイミング特定部120は、光源30が発する光に含まれる青色成分(B成分)の光(例えば、波長435nmから波長480nmの範囲における光)の光量が、予め定められた閾値になるタイミングを特定する。なお、光源30は、複数の撮像部100の撮像領域に光を照射する照明装置を含んでいてよい。光源30は、例えば、蛍光灯であり、蛍光灯の他に、ディスプレイ等のモニタ、パトライト、および蛍光灯が発した光が鏡によって反射された光等であってもよい。そして、複数の撮像部100は、同一の光源30を基準として、光源30からの光が予め定められた条件を満たすタイミングを特定する。   In addition, the timing specifying unit 120 may specify the timing at which the color of light from the light source 30 satisfies a predetermined condition based on the image contents of a plurality of captured images continuously captured by the imaging unit 100. . For example, the timing specifying unit 120 sets the timing at which the amount of blue component (B component) light (for example, light in the wavelength range of 435 nm to 480 nm) included in the light emitted from the light source 30 becomes a predetermined threshold. Identify. The light source 30 may include an illumination device that irradiates light to the imaging regions of the plurality of imaging units 100. The light source 30 is, for example, a fluorescent lamp. In addition to the fluorescent lamp, a monitor such as a display, a patrol light, and light emitted from the fluorescent lamp may be reflected by a mirror. Then, the plurality of imaging units 100 specify the timing when the light from the light source 30 satisfies a predetermined condition with the same light source 30 as a reference.

撮像タイミング決定部130は、タイミング特定部120が特定したタイミングを基準として、撮像部100の撮像タイミングを決定する。撮像タイミング決定部130は、タイミング特定部120が特定したタイミングを撮像部100の撮像タイミングとして決定する。例えば、光源30が蛍光灯である場合であって、タイミング特定部120が蛍光灯の光量が最大となるタイミングを特定した場合、撮像タイミング決定部130は、当該タイミングを中心として予め定められたマージンを当該タイミングの前後に付加した露光時間を決定する。   The imaging timing determination unit 130 determines the imaging timing of the imaging unit 100 based on the timing specified by the timing specification unit 120. The imaging timing determination unit 130 determines the timing specified by the timing specification unit 120 as the imaging timing of the imaging unit 100. For example, when the light source 30 is a fluorescent lamp and the timing specifying unit 120 specifies the timing at which the light quantity of the fluorescent lamp is maximized, the imaging timing determination unit 130 sets a predetermined margin around the timing. The exposure time added before and after the timing is determined.

そして、撮像タイミング決定部130は、露光時間を決定した時点またはタイミング特定部120がタイミングを特定した時点から予め定められた時間が経過した後の時点を基準時点として、当該基準時点から撮像部100が繰り返し周期的に、決定した露光時間を用いて撮像する撮像タイミングを決定する。撮像タイミング決定部130は、決定した撮像タイミングを示す情報を撮像制御部140に供給する。   Then, the imaging timing determining unit 130 sets the imaging unit 100 from the reference time as a reference time, with the time when the exposure time is determined or after a predetermined time has elapsed from the time when the timing specifying unit 120 specifies the timing. However, the imaging timing for imaging is determined periodically using the determined exposure time. The imaging timing determination unit 130 supplies information indicating the determined imaging timing to the imaging control unit 140.

なお、撮像タイミング決定部130は、タイミング特定部120が特定したタイミングを複数の撮像部100のうちの第1撮像部の撮像タイミングとして決定して、タイミング特定部120が特定したタイミングと異なるタイミングを第2撮像部の撮像タイミングとして決定してもよい。具体的には、撮像タイミング決定部130は、タイミング特定部120が特定したタイミングを第1撮像部の撮像タイミングとして決定するとともに、タイミング特定部120が特定したタイミングで第1撮像部が撮像した場合に第1撮像部が撮像していないタイミングを、第2撮像部の撮像タイミングとして決定する。   The imaging timing determining unit 130 determines the timing specified by the timing specifying unit 120 as the imaging timing of the first imaging unit among the plurality of imaging units 100, and sets a timing different from the timing specified by the timing specifying unit 120. You may determine as an imaging timing of a 2nd imaging part. Specifically, the imaging timing determination unit 130 determines the timing specified by the timing specification unit 120 as the imaging timing of the first imaging unit, and the first imaging unit images at the timing specified by the timing specification unit 120. The timing at which the first imaging unit is not imaging is determined as the imaging timing of the second imaging unit.

係る場合において、第1撮像部と第2撮像部との撮像領域はそれぞれ略同一であってよい。また、第2撮像部は、第1撮像部の撮像領域の少なくとも一部の領域を撮像してもよい。これにより、第1撮像部が撮像した撮像画像を示す撮像画像データを画像取得部110が取得中であることにより第1撮像部が撮像領域の撮像画像を撮像できない場合であっても、第2撮像部は当該撮像領域の撮像画像を撮像し続けることができる。従って、第1撮像部が撮像していない期間に撮像領域において被写体等に変化が起きた場合でも、第2撮像部が撮像している撮像画像には当該変化を示す撮像画像が含まれるので、撮像システム15は、撮像領域における変化を的確に記録できる。   In such a case, the imaging areas of the first imaging unit and the second imaging unit may be substantially the same. The second imaging unit may image at least a part of the imaging region of the first imaging unit. As a result, even if the first imaging unit cannot capture the captured image in the imaging region because the image acquisition unit 110 is acquiring captured image data indicating the captured image captured by the first imaging unit, the second The imaging unit can continue to capture the captured image of the imaging region. Therefore, even when a change occurs in the subject or the like in the imaging region during a period when the first imaging unit is not capturing images, the captured image captured by the second imaging unit includes a captured image indicating the change. The imaging system 15 can accurately record changes in the imaging area.

撮像制御部140は、撮像タイミング決定部130が決定した撮像タイミングで複数の撮像部100に撮像画像を撮像させる。また、撮像制御部140は、撮像タイミング決定部130が決定した撮像タイミングで、複数の撮像部100に異なる方向から同じ被写体の撮像画像を撮像させてもよい。また、撮像制御部140は、複数の撮像部100の撮像条件、例えば、絞り量、シャッタースピード、焦点距離、被写界深度、および撮像範囲等を制御してもよい。   The imaging control unit 140 causes the plurality of imaging units 100 to capture captured images at the imaging timing determined by the imaging timing determination unit 130. In addition, the imaging control unit 140 may cause the plurality of imaging units 100 to capture captured images of the same subject from different directions at the imaging timing determined by the imaging timing determination unit 130. In addition, the imaging control unit 140 may control the imaging conditions of the plurality of imaging units 100, such as aperture amount, shutter speed, focal length, depth of field, imaging range, and the like.

出力部150は、画像取得部110が取得した撮像画像を示す撮像画像データをサーバ20に供給する。出力部150は、インターネット等のネットワークを介して撮像画像データをサーバ20に送信してもよい。また、出力部150は、外部のモニタ等に撮像画像データを出力して表示させてもよい。更に、出力部150は、外部のプリンタ等の画像生成装置に撮像画像データを出力して、所定の用紙に撮像領域の撮像画像を印刷させてもよい。   The output unit 150 supplies captured image data indicating the captured image acquired by the image acquisition unit 110 to the server 20. The output unit 150 may transmit the captured image data to the server 20 via a network such as the Internet. Further, the output unit 150 may output and display the captured image data on an external monitor or the like. Further, the output unit 150 may output the captured image data to an image generation apparatus such as an external printer, and print the captured image of the imaging region on a predetermined sheet.

データ受信部200は、複数の撮像装置10がそれぞれ撮像した撮像画像の撮像画像データを受信する。データ受信部200は、受信した撮像画像データを画像格納部210に格納する。画像格納部210は、複数の撮像装置10をそれぞれ識別する撮像装置識別子と、複数の撮像装置10がそれぞれ撮像した撮像画像の撮像時刻とに対応づけて、複数の撮像装置10が撮像した撮像画像データをそれぞれ格納する。   The data receiving unit 200 receives captured image data of captured images respectively captured by the plurality of imaging devices 10. The data receiving unit 200 stores the received captured image data in the image storage unit 210. The image storage unit 210 associates the imaging device identifiers for identifying the plurality of imaging devices 10 with the imaging times of the captured images respectively captured by the plurality of imaging devices 10, and the captured images captured by the plurality of imaging devices 10. Store each data.

立体画像生成部220は、複数の撮像部100がそれぞれ撮像した同じ被写体の撮像画像における視差に基づいて、同じ被写体の立体画像を生成する。例えば、立体画像生成部220は、被写体に対する撮像方向が互いに異なる2つの撮像部100が撮像した撮像画像から、被写体を構成する複数の点の位置を算出する。そして、立体画像生成部220は、三角測量法の原理を用い、被写体を構成する複数の点の三次元空間における位置を算出する。続いて、立体画像生成部220は、算出した複数の点の位置を示す情報と2つの撮像部100が撮像した撮像画像とから、被写体の立体画像を生成する。これにより、撮像領域に含まれる被写体、例えば人物1を立体物として捉えることができるので、撮像領域内に含まれる人物の位置および空間的な移動を追跡することが容易になる。   The stereoscopic image generation unit 220 generates a stereoscopic image of the same subject based on the parallax in the captured image of the same subject captured by each of the plurality of imaging units 100. For example, the stereoscopic image generation unit 220 calculates the positions of a plurality of points constituting the subject from the captured images captured by the two imaging units 100 having different imaging directions for the subject. Then, the stereoscopic image generation unit 220 calculates the positions in the three-dimensional space of a plurality of points constituting the subject using the principle of triangulation. Subsequently, the stereoscopic image generation unit 220 generates a stereoscopic image of the subject from the information indicating the calculated positions of the plurality of points and the captured images captured by the two imaging units 100. As a result, since the subject included in the imaging region, for example, the person 1 can be captured as a three-dimensional object, it is easy to track the position and spatial movement of the person included in the imaging region.

本実施形態に係る撮像システム15によれば、複数の撮像装置10の撮像領域に含まれる光源30が発する光を用いて、複数の撮像装置10のそれぞれが撮像画像の撮像タイミングの同期を取ることができる。これにより、撮像システム15は、複数の撮像装置10において撮像タイミングの同期を取ることを目的として、複数の撮像装置10のいずれか、またはサーバ20などが複数の撮像装置10のそれぞれに同期信号を送信することを要さないので、複数の撮像装置10の間に同期信号を送受信する信号線を備えることを要さない。従って、信号線の配設の手間および信号線の設置コストを削減できるとともに、複数の撮像装置10の配置の自由度を増加させることができる。   According to the imaging system 15 according to the present embodiment, each of the plurality of imaging devices 10 uses the light emitted from the light sources 30 included in the imaging regions of the plurality of imaging devices 10 to synchronize the imaging timing of the captured images. Can do. Thereby, the imaging system 15 is configured to synchronize the imaging timing in the plurality of imaging devices 10, and any of the plurality of imaging devices 10, the server 20, or the like sends a synchronization signal to each of the plurality of imaging devices 10. Since transmission is not necessary, it is not necessary to provide a signal line for transmitting and receiving a synchronization signal between the plurality of imaging devices 10. Accordingly, it is possible to reduce the labor for arranging the signal lines and the installation cost of the signal lines, and to increase the degree of freedom in arranging the plurality of imaging devices 10.

図3は、本実施形態に係る複数の撮像装置10における撮像タイミングの例を示す。複数の撮像装置10(例えば、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10D)はそれぞれ、光源30を含む撮像領域の複数の撮像画像を撮像する。そして、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dがそれぞれ有するタイミング特定部120は、複数の撮像画像を解析して、光源30の時間的な光量変化を算出する。   FIG. 3 shows an example of imaging timing in the plurality of imaging devices 10 according to the present embodiment. The plurality of imaging devices 10 (for example, the imaging device 10 </ b> A, the imaging device 10 </ b> B, the imaging device 10 </ b> C, and the imaging device 10 </ b> D) each capture a plurality of captured images in the imaging region including the light source 30. Then, the timing specifying unit 120 included in each of the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D analyzes a plurality of captured images and calculates a temporal light amount change of the light source 30.

例えば、光源30が蛍光灯の場合、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dがそれぞれ有するタイミング特定部120は、蛍光灯の点滅周期と蛍光灯が発する光の光量との関係を算出する。タイミング特定部120は、算出した関係から、光源30からの光が予め定められた条件を満たすタイミングを特定する。例えば、タイミング特定部120は、蛍光灯が消灯するタイミング、蛍光灯が発する光の光量が最大となるタイミング、蛍光灯が発する光の光量が予め定められた閾値を越える期間、および蛍光灯の点滅周期等を特定する。タイミング特定部120は、特定したタイミングを示す情報を撮像タイミング決定部130に供給する。   For example, when the light source 30 is a fluorescent lamp, the timing specifying unit 120 included in each of the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D has a blinking cycle of the fluorescent lamp and an amount of light emitted from the fluorescent lamp. Calculate the relationship. The timing specifying unit 120 specifies the timing at which the light from the light source 30 satisfies a predetermined condition from the calculated relationship. For example, the timing specifying unit 120 determines the timing at which the fluorescent lamp is turned off, the timing at which the amount of light emitted from the fluorescent lamp is maximized, the period during which the amount of light emitted from the fluorescent lamp exceeds a predetermined threshold, and the blinking of the fluorescent lamp. Specify the period. The timing identification unit 120 supplies information indicating the identified timing to the imaging timing determination unit 130.

撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dがそれぞれ有する撮像タイミング決定部130は、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dのそれぞれが有するタイミング特定部120が特定したタイミングを基準として、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dのそれぞれの撮像タイミングを決定する。そして、撮像タイミング決定部130は、決定した撮像タイミングを示す情報を撮像制御部140に供給する。撮像制御部140は、撮像タイミング決定部130が決定した撮像タイミングに従って、撮像部100に撮像領域の撮像画像を撮像させる。   The imaging timing determination unit 130 included in each of the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D is a timing specifying unit 120 included in each of the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D. The imaging timings of the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D are determined based on the timing specified by. Then, the imaging timing determination unit 130 supplies information indicating the determined imaging timing to the imaging control unit 140. The imaging control unit 140 causes the imaging unit 100 to capture a captured image in the imaging area according to the imaging timing determined by the imaging timing determination unit 130.

例えば、複数の撮像装置10がそれぞれ有する撮像タイミング決定部130は、グラフ500に示すように、蛍光灯の光量が予め定められた閾値である光量405以上である場合を、複数の撮像装置10のそれぞれが露光する撮像タイミングとして決定する。係る場合において、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、それぞれが有する撮像制御部140に制御されて、基準時刻300から露光期間505に示す撮像タイミングで撮像を開始する。すなわち、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、基準時刻300から蛍光灯の光量が光量405を超える期間において露光を繰り返すことにより、撮像領域の撮像画像の撮像を一斉に繰り返す。   For example, as shown in a graph 500, the imaging timing determination unit 130 included in each of the plurality of imaging devices 10 determines that the light amount of the fluorescent lamp is equal to or greater than a light amount 405 that is a predetermined threshold value. Each is determined as an imaging timing for exposure. In such a case, the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D are each controlled by the imaging control unit 140 included therein, and start imaging at the imaging timing indicated by the exposure period 505 from the reference time 300. To do. That is, each of the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D captures a captured image in the imaging region by repeating exposure in a period in which the light amount of the fluorescent lamp exceeds the light amount 405 from the reference time 300. Repeat all at once.

また、複数の撮像装置10がそれぞれ有する撮像タイミング決定部130は、グラフ500に示すように、蛍光灯の光量が最大光量である光量400となる時刻を含む予め定められた期間を、複数の撮像装置10のそれぞれが露光する撮像タイミングとして決定してもよい。係る場合において、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、それぞれが有する撮像制御部140に制御されて、基準時刻300から露光期間510に示す撮像タイミングで撮像を開始する。すなわち、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、基準時刻300から蛍光灯の光量が光量400を含む所定の期間において露光を繰り返すことにより、撮像領域の撮像画像の撮像を一斉に繰り返す。   In addition, as illustrated in a graph 500, the imaging timing determination unit 130 included in each of the plurality of imaging devices 10 captures a plurality of imaging during a predetermined period including a time when the light amount of the fluorescent lamp becomes the light amount 400 that is the maximum light amount. You may determine as an imaging timing which each of the apparatus 10 exposes. In such a case, the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D are each controlled by the imaging control unit 140 included therein, and start imaging at the imaging timing indicated by the exposure period 510 from the reference time 300. To do. That is, each of the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D repeats exposure in a predetermined period in which the light quantity of the fluorescent lamp includes the light quantity 400 from the reference time 300, thereby Repeat the imaging all at once.

更に、複数の撮像装置10がそれぞれ有する撮像タイミング決定部130は、蛍光灯の光量が光量405未満である場合を、複数の撮像装置10のそれぞれが露光する撮像タイミングとして決定してもよい。係る場合において、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、それぞれが有する撮像制御部140に制御されて、基準時刻300から露光期間515に示す撮像タイミングで撮像を開始する。すなわち、撮像装置10A、撮像装置10B、撮像装置10C、および撮像装置10Dはそれぞれ、基準時刻300から所定の間隔を経て蛍光灯が消灯するタイミング(例えば、時刻305、時刻310、時刻315、および時刻320)を中心として、所定のマージンを蛍光灯が消灯するタイミングの前後に設けた露光時間、露光を繰り返すことにより、撮像領域の撮像画像の撮像を一斉に繰り返す。   Furthermore, the imaging timing determination unit 130 included in each of the plurality of imaging devices 10 may determine the case where the light amount of the fluorescent lamp is less than the light amount 405 as the imaging timing at which each of the plurality of imaging devices 10 is exposed. In such a case, each of the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D is controlled by the imaging control unit 140 included therein, and starts imaging at the imaging timing indicated by the exposure period 515 from the reference time 300. To do. That is, the imaging device 10A, the imaging device 10B, the imaging device 10C, and the imaging device 10D each have a timing at which the fluorescent lamp is turned off after a predetermined interval from the reference time 300 (for example, time 305, time 310, time 315, and time 320), by repeating the exposure for a predetermined margin before and after the timing when the fluorescent lamp is extinguished, and by repeating the exposure, the imaging of the captured image in the imaging region is repeated all at once.

図4は、本実施形態に係る複数の撮像装置10における撮像タイミングの例を示す。例えば、光源30が蛍光灯である場合、蛍光灯は所定の周期で点滅を繰り返す。具体的には、図4のグラフ500で示すべく、蛍光灯は、基準時刻300を基準として時刻325、時刻330、時刻335、および時刻340ごとに消灯する。例えば、蛍光灯に用いられる家庭用電源の周波数が50Hzの場合には、蛍光灯は1/50秒ごとに点滅する。なお、グラフ500に示す光量400は、蛍光灯が発する光の光量の最大値であり、光量405は予め定められた閾値の光量である。   FIG. 4 shows an example of imaging timing in the plurality of imaging devices 10 according to the present embodiment. For example, when the light source 30 is a fluorescent lamp, the fluorescent lamp repeatedly blinks at a predetermined cycle. Specifically, as shown in the graph 500 of FIG. 4, the fluorescent lamp is turned off at every time 325, time 330, time 335, and time 340 with reference time 300 as a reference. For example, when the frequency of a household power source used for a fluorescent lamp is 50 Hz, the fluorescent lamp blinks every 1/50 seconds. The light quantity 400 shown in the graph 500 is the maximum value of the light quantity emitted from the fluorescent lamp, and the light quantity 405 is a predetermined threshold light quantity.

係る場合において、複数の撮像装置10がそれぞれ有する撮像タイミング決定部130は、一の撮像装置10の撮像タイミングと他の撮像装置10の撮像タイミングとを異ならせて決定してもよい。例えば、撮像装置10Aと撮像装置10Cとがそれぞれ略同一の撮像領域を撮像している場合、撮像装置10Aと撮像装置10Cとは異なる撮像タイミングで撮像領域を撮像する。すなわち、撮像装置10Aは、露光期間520に示す撮像タイミング、つまり、蛍光灯の光量が光量405以上である期間において撮像を繰り返す。一方、撮像装置10Cは、露光期間525に示す撮像タイミング、つまり、蛍光灯の光量が光量405未満である期間を含む、予め定められた期間において撮像を繰り返す。   In such a case, the imaging timing determination unit 130 included in each of the plurality of imaging devices 10 may determine the imaging timing of one imaging device 10 and the imaging timing of another imaging device 10 differently. For example, when the imaging device 10A and the imaging device 10C respectively capture substantially the same imaging region, the imaging device 10A and the imaging device 10C capture the imaging region at different imaging timings. That is, the imaging apparatus 10A repeats imaging in the imaging timing indicated in the exposure period 520, that is, in the period in which the light quantity of the fluorescent lamp is 405 or more. On the other hand, the imaging apparatus 10 </ b> C repeats imaging in a predetermined period including an imaging timing indicated by the exposure period 525, that is, a period in which the light amount of the fluorescent lamp is less than the light amount 405.

なお、複数の撮像装置10がそれぞれ有する撮像タイミング決定部130には、決定する撮像タイミングが複数の撮像装置10のそれぞれにおいて相違すべく、予め定められたタイミングずらし量を記憶する。そして、複数の撮像装置10がそれぞれ有する撮像タイミング決定部130は、例えば、タイミング決定部120が決定したタイミングにタイミングずらし量を加算または減産した値を基準として、撮像タイミングを決定してよい。   The imaging timing determination unit 130 included in each of the plurality of imaging devices 10 stores a predetermined timing shift amount so that the imaging timing to be determined is different in each of the plurality of imaging devices 10. Then, the imaging timing determination unit 130 included in each of the plurality of imaging devices 10 may determine the imaging timing based on, for example, a value obtained by adding or reducing the timing shift amount to the timing determined by the timing determination unit 120.

これにより、撮像装置10Cが撮像した撮像画像に、撮像装置10Aが撮像領域について撮像していない期間における撮像領域の撮像画像が含まれることとなるので、撮像領域において被写体等に変化が生じた場合でも、当該変化を含む撮像画像の全てを的確に撮像することができる。   As a result, the captured image captured by the imaging device 10C includes the captured image of the imaging region during the period when the imaging device 10A is not capturing the imaging region. However, it is possible to accurately capture all of the captured images including the change.

図5は、本実施形態に係る光源30の一例を示す。光源30は、例えば、蛍光灯であってよい。ここで、複数の撮像装置10の撮像領域に光源30自体が含まれていてもよいが、当該撮像領域に光源30が直接的に含まれていなくてもよい。例えば、光源30が発した光が壁50等によって反射された反射光を光源30としてもよい。すなわち、図5に示すべく、撮像装置10Aおよび撮像装置10Bの撮像領域に光源30は含まれていない。しかしながら、撮像装置10Aおよび撮像装置10Bはそれぞれ、光源30が発した光であって、壁50によって反射された光を光源30としてよい。なお、撮像装置10Aおよび撮像装置10Bはそれぞれ、光源30が発する光のうち、壁50によって散乱されやすいB成分の光の光量を光源とすることが好ましい。これにより、撮像システム15は、複数の撮像装置10の撮像タイミングの同期を合わせやすくなる。   FIG. 5 shows an example of the light source 30 according to the present embodiment. The light source 30 may be a fluorescent lamp, for example. Here, the light source 30 itself may be included in the imaging regions of the plurality of imaging devices 10, but the light source 30 may not be included directly in the imaging region. For example, reflected light obtained by reflecting light emitted from the light source 30 by the wall 50 or the like may be used as the light source 30. That is, as shown in FIG. 5, the light source 30 is not included in the imaging regions of the imaging device 10A and the imaging device 10B. However, each of the imaging device 10 </ b> A and the imaging device 10 </ b> B may use light emitted from the light source 30 and reflected by the wall 50 as the light source 30. In addition, it is preferable that 10 A of imaging devices and the imaging device 10B use as light source the light quantity of the B component light which is easy to be scattered by the wall 50 among the light which the light source 30 emits, respectively. Thereby, the imaging system 15 can easily synchronize the imaging timings of the plurality of imaging devices 10.

図6は、本実施形態に係る撮像システム15のハードウェア構成の一例を示す。本実施形態に係る撮像システム15は、ホスト・コントローラ1582により相互に接続されるCPU1505、RAM1520、グラフィック・コントローラ1575、および表示装置1580を有するCPU周辺部と、入出力コントローラ1584によりホスト・コントローラ1582に接続される通信インターフェイス1530、ハードディスクドライブ1540、およびCD−ROMドライブ1560を有する入出力部と、入出力コントローラ1584に接続されるROM1510、フレキシブルディスク・ドライブ1550、および入出力チップ1570を有するレガシー入出力部とを備える。   FIG. 6 shows an example of a hardware configuration of the imaging system 15 according to the present embodiment. The imaging system 15 according to the present embodiment includes a CPU peripheral unit including a CPU 1505, a RAM 1520, a graphic controller 1575, and a display device 1580 connected to each other by a host controller 1582, and an input / output controller 1584 to the host controller 1582. Input / output unit having communication interface 1530, hard disk drive 1540, and CD-ROM drive 1560 connected, and legacy input / output having ROM 1510, flexible disk drive 1550, and input / output chip 1570 connected to input / output controller 1584 A part.

ホスト・コントローラ1582は、RAM1520と、高い転送レートでRAM1520をアクセスするCPU1505およびグラフィック・コントローラ1575とを接続する。CPU1505は、ROM1510およびRAM1520に格納されたプログラムに基づいて動作して、各部を制御する。グラフィック・コントローラ1575は、CPU1505等がRAM1520内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得して、表示装置1580上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ1575は、CPU1505等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。   The host controller 1582 connects the RAM 1520 to the CPU 1505 and the graphic controller 1575 that access the RAM 1520 at a high transfer rate. The CPU 1505 operates based on programs stored in the ROM 1510 and the RAM 1520 to control each unit. The graphic controller 1575 acquires image data generated by the CPU 1505 or the like on a frame buffer provided in the RAM 1520 and displays the image data on the display device 1580. Alternatively, the graphic controller 1575 may include a frame buffer that stores image data generated by the CPU 1505 or the like.

入出力コントローラ1584は、ホスト・コントローラ1582と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェイス1530、ハードディスクドライブ1540、CD−ROMドライブ1560を接続する。通信インターフェイス1530は、ネットワークを介して他の装置と通信する。ハードディスクドライブ1540は、撮像システム15内のCPU1505が使用するプログラムおよびデータを格納する。CD−ROMドライブ1560は、CD−ROM1595からプログラムまたはデータを読み取り、RAM1520を介してハードディスクドライブ1540に提供する。   The input / output controller 1584 connects the host controller 1582 to the communication interface 1530, the hard disk drive 1540, and the CD-ROM drive 1560, which are relatively high-speed input / output devices. The communication interface 1530 communicates with other devices via a network. The hard disk drive 1540 stores programs and data used by the CPU 1505 in the imaging system 15. The CD-ROM drive 1560 reads a program or data from the CD-ROM 1595 and provides it to the hard disk drive 1540 via the RAM 1520.

また、入出力コントローラ1584には、ROM1510と、フレキシブルディスク・ドライブ1550、および入出力チップ1570の比較的低速な入出力装置とが接続される。ROM1510は、撮像システム15が起動時に実行するブート・プログラム、撮像システム15のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスク・ドライブ1550は、フレキシブルディスク1590からプログラムまたはデータを読み取り、RAM1520を介してハードディスクドライブ1540に提供する。入出力チップ1570は、フレキシブルディスク・ドライブ1550、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を接続する。   The input / output controller 1584 is connected to the ROM 1510, the flexible disk drive 1550, and the relatively low-speed input / output device of the input / output chip 1570. The ROM 1510 stores a boot program executed when the imaging system 15 is activated, a program depending on the hardware of the imaging system 15, and the like. The flexible disk drive 1550 reads a program or data from the flexible disk 1590 and provides it to the hard disk drive 1540 via the RAM 1520. The input / output chip 1570 connects various input / output devices via a flexible disk drive 1550 such as a parallel port, a serial port, a keyboard port, and a mouse port.

RAM1520を介してハードディスクドライブ1540に提供される撮像プログラムは、フレキシブルディスク1590、CD−ROM1595、またはICカード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。撮像プログラムは、記録媒体から読み出され、RAM1520を介して撮像システム15内のハードディスクドライブ1540にインストールされ、CPU1505において実行される。撮像システム15にインストールされて実行される撮像プログラムは、CPU1505等に働きかけて、撮像システム15を、図1から図5にかけて説明した撮像部100、画像取得部110、タイミング特定部120、撮像タイミング決定部130、撮像制御部140、出力部150、データ受信部200、画像格納部210、および立体画像生成部220として機能させる。   The imaging program provided to the hard disk drive 1540 via the RAM 1520 is stored in a recording medium such as the flexible disk 1590, the CD-ROM 1595, or an IC card and provided by the user. The imaging program is read from the recording medium, installed in the hard disk drive 1540 in the imaging system 15 via the RAM 1520, and executed by the CPU 1505. The imaging program that is installed and executed in the imaging system 15 works on the CPU 1505 and the like to make the imaging system 15 the imaging unit 100, the image acquisition unit 110, the timing specifying unit 120, and the imaging timing determination described with reference to FIGS. Unit 130, imaging control unit 140, output unit 150, data receiving unit 200, image storage unit 210, and stereoscopic image generation unit 220.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加え得ることが当業者に明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。   As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be added to the above-described embodiment. It is apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.

撮像システム15の概念図である。1 is a conceptual diagram of an imaging system 15. FIG. 撮像システム15の機能構成を示すブロック図である。2 is a block diagram illustrating a functional configuration of the imaging system 15. FIG. 撮像タイミングを示す図である。It is a figure which shows an imaging timing. 撮像タイミングを示す図である。It is a figure which shows an imaging timing. 光源30を示す図である。It is a figure which shows the light source. 撮像システム15のハードウェア構成を示すブロック図である。2 is a block diagram illustrating a hardware configuration of an imaging system 15. FIG.

符号の説明Explanation of symbols

1 人物
10 撮像装置
15 撮像システム
20 サーバ
30 光源
50 壁
100 撮像部
110 画像取得部
120 タイミング特定部
130 撮像タイミング決定部
140 撮像制御部
150 出力部
200 データ受信部
210 画像格納部
220 立体画像生成部
300 基準時刻
305、310、315、320 時刻
325、330、335、340 時刻
400、405 光量
500 グラフ
505、510、515、520、525 露光期間
1505 CPU
1510 ROM
1520 RAM
1530 通信インターフェイス
1540 ハードディスクドライブ
1550 フレキシブルディスク・ドライブ
1560 CD−ROMドライブ
1570 入出力チップ
1575 グラフィック・コントローラ
1580 表示装置
1582 ホスト・コントローラ
1584 入出力コントローラ
1590 フレキシブルディスク
1595 CD−ROM
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Person 10 Imaging device 15 Imaging system 20 Server 30 Light source 50 Wall 100 Imaging part 110 Image acquisition part 120 Timing specification part 130 Imaging timing determination part 140 Imaging control part 150 Output part 200 Data receiving part 210 Image storage part 220 Three-dimensional image generation part 300 Reference time 305, 310, 315, 320 Time 325, 330, 335, 340 Time 400, 405 Light quantity 500 Graph 505, 510, 515, 520, 525 Exposure period 1505 CPU
1510 ROM
1520 RAM
1530 Communication interface 1540 Hard disk drive 1550 Flexible disk drive 1560 CD-ROM drive 1570 Input / output chip 1575 Graphic controller 1580 Display device 1582 Host controller 1584 Input / output controller 1590 Flexible disk 1595 CD-ROM

Claims (12)

光源を含む画像を撮像する複数の撮像部と、
前記複数の撮像部のそれぞれが連続して撮像した複数の画像の画像内容に基づいて、前記光源からの光が予め定められた条件を満たすタイミングを特定するタイミング特定部と、
前記タイミング特定部が特定したタイミングを基準として、前記複数の撮像部のそれぞれの撮像タイミングを決定する撮像タイミング決定部と、
前記撮像タイミング決定部が決定した撮像タイミングで前記複数の撮像部に画像を撮像させる撮像制御部と
を備える撮像システム。
A plurality of imaging units that capture images including a light source;
A timing specifying unit for specifying a timing at which light from the light source satisfies a predetermined condition based on image contents of a plurality of images continuously captured by each of the plurality of imaging units;
An imaging timing determination unit that determines the imaging timing of each of the plurality of imaging units with reference to the timing specified by the timing identification unit;
An imaging system comprising: an imaging control unit that causes the plurality of imaging units to capture images at an imaging timing determined by the imaging timing determination unit.
前記タイミング特定部は、前記複数の撮像部のそれぞれが連続して撮像した複数の画像の画像内容に基づいて、前記光源からの光の光量が予め定められた条件を満たすタイミングを特定し、
前記撮像タイミング決定部は、前記タイミング特定部が特定したタイミングを基準として、前記複数の撮像部のそれぞれの撮像タイミングを決定する
請求項1に記載の撮像システム。
The timing specifying unit specifies a timing at which a light amount of light from the light source satisfies a predetermined condition based on image contents of a plurality of images continuously captured by the plurality of imaging units,
The imaging system according to claim 1, wherein the imaging timing determination unit determines the imaging timing of each of the plurality of imaging units on the basis of the timing specified by the timing specifying unit.
前記タイミング特定部は、前記複数の撮像部のそれぞれが連続して撮像した複数の画像の画像内容に基づいて、前記光源からの光の光量が予め定められた閾値になるタイミングを特定し、
前記撮像タイミング決定部は、前記タイミング特定部が特定したタイミングを基準として、前記複数の撮像部のそれぞれの撮像タイミングを決定する
請求項2に記載の撮像システム。
The timing specifying unit specifies the timing at which the amount of light from the light source becomes a predetermined threshold based on the image contents of a plurality of images continuously captured by each of the plurality of imaging units,
The imaging system according to claim 2, wherein the imaging timing determination unit determines the imaging timing of each of the plurality of imaging units on the basis of the timing specified by the timing specifying unit.
前記タイミング特定部は、前記複数の撮像部のそれぞれが連続して撮像した複数の画像の画像内容に基づいて、前記光源からの光の色が予め定められた条件を満たすタイミングを特定し、
前記撮像タイミング決定部は、前記タイミング特定部が特定したタイミングを基準として、前記複数の撮像部のそれぞれの撮像タイミングを決定する
請求項1に記載の撮像システム。
The timing specifying unit specifies a timing at which a color of light from the light source satisfies a predetermined condition based on image contents of a plurality of images continuously captured by the plurality of imaging units,
The imaging system according to claim 1, wherein the imaging timing determination unit determines the imaging timing of each of the plurality of imaging units on the basis of the timing specified by the timing specifying unit.
前記撮像タイミング決定部は、前記タイミング特定部が特定したタイミングを前記複数の撮像部のそれぞれの撮像タイミングとして決定し、
前記撮像制御部は、前記撮像タイミング決定部が決定した撮像タイミングで前記複数の撮像部に撮像させる
請求項1に記載の撮像システム。
The imaging timing determining unit determines the timing specified by the timing specifying unit as the imaging timing of each of the plurality of imaging units,
The imaging system according to claim 1, wherein the imaging control unit causes the plurality of imaging units to perform imaging at an imaging timing determined by the imaging timing determination unit.
前記撮像制御部は、前記撮像タイミング決定部が決定した撮像タイミングで、前記複数の撮像部に異なる方向から同じ被写体の画像を撮像させ、
前記撮像システムは、
前記複数の撮像部がそれぞれ撮像した前記同じ被写体の画像における視差に基づいて、前記同じ被写体の立体画像を生成する立体画像生成部
を更に備える請求項5に記載の撮像システム。
The imaging control unit causes the plurality of imaging units to capture images of the same subject from different directions at the imaging timing determined by the imaging timing determination unit,
The imaging system includes:
The imaging system according to claim 5, further comprising a stereoscopic image generation unit that generates a stereoscopic image of the same subject based on parallax in the image of the same subject captured by each of the plurality of imaging units.
前記撮像タイミング決定部は、前記タイミング特定部が特定したタイミングを前記複数の撮像部のうちの第1撮像部の撮像タイミングとして決定し、前記タイミング特定部が特定したタイミングと異なるタイミングを第2撮像部の撮像タイミングとして決定する
請求項1に記載の撮像システム。
The imaging timing determining unit determines a timing specified by the timing specifying unit as an imaging timing of a first imaging unit among the plurality of imaging units, and performs a second imaging at a timing different from the timing specified by the timing specifying unit. The imaging system according to claim 1, wherein the imaging system is determined as an imaging timing of a part.
前記撮像タイミング決定部は、前記タイミング特定部が特定したタイミングを前記第1撮像部の撮像タイミングとして決定し、前記タイミング特定部が特定したタイミングで前記第1撮像部が撮像した場合に前記第1撮像部が撮像していないタイミングを、前記第2撮像部の撮像タイミングとして決定する
請求項7に記載の撮像システム。
The imaging timing determining unit determines the timing specified by the timing specifying unit as the imaging timing of the first imaging unit, and the first imaging unit captures images at the timing specified by the timing specifying unit. The imaging system according to claim 7, wherein a timing at which the imaging unit is not imaging is determined as an imaging timing of the second imaging unit.
前記第2撮像部は、前記第1撮像部の撮像領域の少なくとも一部の領域を撮像する
請求項8に記載の撮像システム。
The imaging system according to claim 8, wherein the second imaging unit images at least a part of an imaging region of the first imaging unit.
前記光源は、前記複数の撮像部の撮像領域に光を照射する照明装置を含む
請求項1に記載の撮像システム。
The imaging system according to claim 1, wherein the light source includes an illumination device that irradiates light to imaging regions of the plurality of imaging units.
撮像方法であって、
複数の撮像部が、光源を含む画像を撮像する撮像段階と、
前記複数の撮像部のそれぞれが連続して撮像した複数の画像の画像内容に基づいて、前記光源からの光が予め定められた条件を満たすタイミングを特定するタイミング特定段階と、
前記タイミング特定段階において特定されたタイミングを基準として、前記複数の撮像部のそれぞれの撮像タイミングを決定する撮像タイミング決定段階と、
前記撮像タイミング決定段階において決定された撮像タイミングで前記複数の撮像部に画像を撮像させる撮像制御段階と
を備える撮像方法。
An imaging method,
An imaging stage in which a plurality of imaging units capture an image including a light source;
A timing identifying step for identifying a timing at which light from the light source satisfies a predetermined condition based on image contents of a plurality of images continuously captured by each of the plurality of imaging units;
An imaging timing determination stage that determines the imaging timing of each of the plurality of imaging units based on the timing specified in the timing identification stage;
An imaging method comprising: an imaging control step of causing the plurality of imaging units to capture images at the imaging timing determined in the imaging timing determination step.
撮像システム用の撮像プログラムであって、前記撮像システムを、
光源を含む画像を撮像する複数の撮像部、
前記複数の撮像部のそれぞれが連続して撮像した複数の画像の画像内容に基づいて、前記光源からの光が予め定められた条件を満たすタイミングを特定するタイミング特定部、
前記タイミング特定部が特定したタイミングを基準として、前記複数の撮像部のそれぞれの撮像タイミングを決定する撮像タイミング決定部、
前記撮像タイミング決定部が決定した撮像タイミングで前記複数の撮像部に画像を撮像させる撮像制御部
として機能させる撮像プログラム。
An imaging program for an imaging system, wherein the imaging system is
A plurality of imaging units that capture images including a light source;
A timing identifying unit that identifies timing at which light from the light source satisfies a predetermined condition based on image contents of a plurality of images continuously captured by each of the plurality of imaging units;
An imaging timing determination unit that determines the imaging timing of each of the plurality of imaging units based on the timing specified by the timing specifying unit,
An imaging program for causing the plurality of imaging units to capture an image at an imaging timing determined by the imaging timing determination unit.
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