JP2008188111A - Stabilizer - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a stabilizer having a simple-structured presser part to be brought into contact with an organ for controlling the movement of the organ, and controlling the force of the presser part to press the organ. <P>SOLUTION: The stabilizer comprises the presser part 10B1 to be brought into contact with the heart to press the heart 50; a presser part support part 10B2 to support the presser part 10B1; a detachable part 10B3 to detachably connect the presser part 10B1 to the presser part support part 10B2; and a pressing force detecting part 10C disposed on the presser part support part 10B2 side relative to the detachable part 10B3 to detect the pressing force of the presser part 10B1 to press the heart 50 and to transmit the signal obtained from the detection to a control part 2 to control the pressing motion by the presser part 10B1. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、心臓等の臓器に接触して、当該臓器の動きを抑制するスタビライザに関する。   The present invention relates to a stabilizer that contacts an organ such as the heart and suppresses the movement of the organ.

従来の心臓外科手術においては、胸腔内へのアクセスは、胸骨を切開して（正中胸骨切開術）行なわれている。そして、胸腔内へのアクセスが前記のようにして行なわれる場合、開創器が胸の切開位置に配置され、該開創器によって胸骨及び組織が広げられ、大きな開口が形成される。そして、外科用器具がその開口を通して配置され、心臓外科手術が行われる。   In conventional cardiac surgery, access to the thoracic cavity is performed by incising the sternum (median sternotomy). When access to the thoracic cavity is performed as described above, the retractor is placed at the incision position of the chest, and the sternum and tissue are expanded by the retractor to form a large opening. A surgical instrument is then placed through the opening and a cardiac surgery is performed.

ところで、最も一般的な心臓外科手術の１つは、冠動脈バイパス手術（Ｃｏｒｏｎａｒｙ Ａｒｔｅｒｙ Ｂｙｐａｓｓ Ｇｒａｆｔｉｎｇ：以下、ＣＡＢＧと称する）である。このＣＡＢＧでは、１つ又は複数の冠動脈内の閉塞が、その閉塞の下流側の冠動脈に移植血管（以下、グラフトと称する）を接続することによってバイパスされる。   By the way, one of the most common cardiac surgery is coronary artery bypass grafting (hereinafter referred to as CABG). In this CABG, an occlusion in one or more coronary arteries is bypassed by connecting a graft vessel (hereinafter referred to as a graft) to the coronary artery downstream of the occlusion.

このように冠動脈にグラフトを接続する技術は、吻合術として知られている。前記グラフトとしては、例えば、胸の壁から切開された胸動脈が用いられる。この場合、胸動脈の上流側の端部は無傷のまま残され、胸動脈の下流側の端部が冠動脈に接続される。   This technique of connecting a graft to a coronary artery is known as anastomosis. As the graft, for example, a thoracic artery incised from the chest wall is used. In this case, the upstream end of the thoracic artery is left intact, and the downstream end of the thoracic artery is connected to the coronary artery.

また、前記グラフトとしては、患者の体の何れの部分からの動脈又は静脈を用いても良い。更には、前記グラフトとして、人工血管移植片を用いることもできる。この場合には、移植片の上流側の端部は大動脈などの動脈に接続され、下流側の端部が冠動脈に接続される。上述のようにして、心臓の正面、側面及び背面の様々な位置の複数の冠動脈の閉塞が、複数のグラフトを用いてバイパスされる。   Further, as the graft, an artery or vein from any part of the patient's body may be used. Furthermore, an artificial blood vessel graft can also be used as the graft. In this case, the upstream end of the graft is connected to an artery such as the aorta, and the downstream end is connected to the coronary artery. As described above, occlusion of multiple coronary arteries at various locations on the front, side and back of the heart is bypassed using multiple grafts.

なお、ＣＡＢＧは、患者の心臓を停止して行われる。したがって、当該患者の血液は、人工心肺装置を用いて循環される。しかしながら、ＣＡＢＧは、「オフポンプ（Ｏｆｆ−ｐｕｍｐ）冠動脈バイパス（以下、ＯＰＣＡＢと称する）」として知られている技術を用いて、心臓を鼓動させながら行なうこともできる。つまり、ＯＰＣＡＢによって、人工心肺装置の使用を避けることができる。   CABG is performed with the patient's heart stopped. Thus, the patient's blood is circulated using an oxygenator. However, CABG can also be performed while the heart is beating using a technique known as “off-pump coronary artery bypass (hereinafter referred to as OPCAB)”. That is, OPCAB can avoid the use of an oxygenator.

このＯＰＣＡＢにおいては、心臓を鼓動させながら、冠動脈の吻合部位に近い心臓の表面が、スタビライザと呼ばれる特別な器具を用いて固定される。このスタビライザによる局部的な心臓表面の固定によって、前記グラフトが冠動脈に接続される間、吻合部位ができるだけ動かないように保たれる。   In this OPCAB, the surface of the heart near the anastomosis site of the coronary artery is fixed using a special instrument called a stabilizer while the heart is beating. This local fixation of the heart surface by the stabilizer keeps the anastomosis site as unmovable as possible while the graft is connected to the coronary artery.

ここで、前記スタビライザは、例えば、臓器表面に接触する接触部と、柔軟性を有し該接触部を支持する為の接触部支持部とを具備している。前記接触部支持部は、当該接触部支持部の屈曲や変形を可能とするように、複数の接合体によって形成されている。   Here, the stabilizer includes, for example, a contact portion that contacts the organ surface and a contact portion support portion that has flexibility and supports the contact portion. The contact portion support portion is formed by a plurality of joined bodies so as to allow the contact portion support portion to be bent or deformed.

また、前記接合体内部には、ワイヤ等の細長いケーブルが延びている。このケーブルの張力を適宜調整することで、当該接触部支持部の屈曲や変形を行なって当該接触部支持部を胸腔内に挿入していき、胸腔内において前記接触部を心臓表面の所望部位に接触させ、前記接触部によって心臓表面を押圧もしくは吸着することで当該心臓の振動を抑制する。これにより、当該手術の各種処置を行なうマニピュレータが、精密に当該心臓の処置を行なうことが可能となる。なお、このようなスタビライザに関する技術は、例えば特許文献１に開示されている。
特表２００３−５２１２９６号公報 Further, an elongated cable such as a wire extends inside the joined body. By appropriately adjusting the tension of this cable, the contact portion support portion is bent or deformed and the contact portion support portion is inserted into the chest cavity, and the contact portion is moved to a desired site on the heart surface in the chest cavity. The vibration of the heart is suppressed by making contact and pressing or adsorbing the surface of the heart by the contact portion. As a result, the manipulator that performs various procedures of the surgery can precisely perform the treatment of the heart. In addition, the technique regarding such a stabilizer is disclosed by patent document 1, for example.
Japanese translation of PCT publication No. 2003-521296

ところで、スタビライザにおける前記接触部が、例えば心臓表面を押圧する際に、過度な圧力を当該心臓に加えてしまった場合、患者が例えば子供等である場合には、当該心臓に多大な負荷が掛かってしまい、心房細動を引き起こしてしまう可能性がある。しかしながら、このような問題及びこのような問題を解決する為の手段に関しては、上記特許文献１には、開示は勿論、示唆すらされていない。   By the way, when the contact portion in the stabilizer applies an excessive pressure to the heart, for example, when pressing the heart surface, if the patient is a child, for example, a heavy load is applied to the heart. And can cause atrial fibrillation. However, regarding such a problem and a means for solving such a problem, the above-mentioned Patent Document 1 is not disclosed or even suggested.

本発明は、前記の事情に鑑みてなされたもので、臓器に接触して当該臓器の動きを抑制する押圧部を具備するスタビライザであって、前記押圧部によって当該臓器を押圧する力を制御可能であり、且つ簡略な構成の前記押圧部を具備するスタビライザを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and is a stabilizer including a pressing unit that contacts an organ and suppresses the movement of the organ, and can control a force pressing the organ by the pressing unit. And it aims at providing the stabilizer which comprises the said press part of a simple structure.

前記の目的を達成するために、本発明の第１の態様によるスタビライザは、臓器に接触して臓器の動きを抑制するスタビライザであって、臓器に接触して当該臓器を押圧する押圧部と、前記押圧部を支持する押圧部支持部と、前記押圧部と前記押圧部支持部とを着脱可能に接続する着脱部と、前記着脱部に対して前記押圧部支持部側に設けられ、前記押圧部が前記臓器を押圧する力である押圧力を検出して、該検出により取得した信号を、前記押圧部による押圧動作を制御する制御部に伝達する押圧力検出部と、を具備することを特徴とする。   In order to achieve the above object, the stabilizer according to the first aspect of the present invention is a stabilizer that suppresses the movement of the organ by contacting the organ, and a pressing unit that contacts the organ and presses the organ; A pressing portion supporting portion that supports the pressing portion; an attaching / detaching portion that removably connects the pressing portion and the pressing portion supporting portion; and the pressing portion supporting portion side of the attaching portion. A pressing force detection unit that detects a pressing force that is a force by which the unit presses the organ, and transmits a signal acquired by the detection to a control unit that controls a pressing operation by the pressing unit. Features.

本発明によれば、臓器に接触して当該臓器の動きを抑制する押圧部を具備するスタビライザであって、前記押圧部によって当該臓器を押圧する力を制御可能であり、且つ簡略な構成の前記押圧部を具備するスタビライザを提供することができる。   According to the present invention, the stabilizer includes a pressing unit that contacts an organ and suppresses the movement of the organ, the force that presses the organ by the pressing unit can be controlled, and the simple configuration A stabilizer including a pressing portion can be provided.

以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の一実施形態に係るスタビライザが適用される医療用マスタ・スレーブシステムの一構成例を示す図である。図２は、図１に示す医療用マスタ・スレーブシステムの制御システム構成を示すブロック図である。   FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a medical master / slave system to which a stabilizer according to an embodiment of the present invention is applied. FIG. 2 is a block diagram showing a control system configuration of the medical master / slave system shown in FIG.

図１及び図２に示すように、本一実施形態に係るスタビライザが適用される医療用マスタ・スレーブシステムは、制御ユニット２と、マスタ部４と、カメラ表示部６と、本一実施形態に係るスタビライザを含むスレーブ本体８とを具備する。   As shown in FIGS. 1 and 2, the medical master / slave system to which the stabilizer according to the present embodiment is applied includes a control unit 2, a master unit 4, a camera display unit 6, and the present embodiment. And a slave body 8 including such a stabilizer.

前記制御ユニット２は、ユーザによる前記マスタ部４の操作に基づいて、前記スレーブ本体８における後述する各部の動作制御を行なう為の演算をする演算部２Ａと、前記演算部２Ａによる演算結果に基づいて前記スレーブ本体８の動作制御を行なうスレーブ本体制御部２Ｂと、当該制御ユニット２、前記マスタ部４、前記カメラ表示部６、及び前記スレーブ本体８のそれぞれに電源を供給する為の電源部２Ｃと、前記スレーブ本体８の有する観察カメラ部１４を制御し且つ該観察カメラ部１４によって取得した画像の前記カメラ表示部６への表示制御を行なうカメラ制御部２Ｄとを有する。   Based on the operation of the master unit 4 by the user, the control unit 2 is based on a calculation unit 2A that performs operations for performing operation control of each unit to be described later in the slave body 8, and a calculation result by the calculation unit 2A. A slave body control unit 2B for controlling the operation of the slave body 8, and a power supply unit 2C for supplying power to the control unit 2, the master unit 4, the camera display unit 6, and the slave body 8 respectively. And a camera control unit 2D that controls the observation camera unit 14 of the slave body 8 and controls the display of the image acquired by the observation camera unit 14 on the camera display unit 6.

前記マスタ部４は、ユーザによる当該マスタ部４における操作を位置・姿勢情報に変換し、前記制御ユニット２の有する前記演算部２Ａに出力する。   The master unit 4 converts an operation performed by the user on the master unit 4 into position / posture information, and outputs the position / posture information to the calculation unit 2 </ b> A of the control unit 2.

前記カメラ表示部６は、前記スレーブ本体８の有する観察カメラ部１４が撮影して取得した画像を出力表示する。   The camera display unit 6 outputs and displays an image acquired by the observation camera unit 14 of the slave body 8.

そして、前記スレーブ本体８は、本一実施形態に係るスタビライザ（詳細は後述）を含むスタビライザスレーブ部１０と、臓器（以下、臓器として心臓を想定する）５０等における各種処置を行なう為のマニピュレータスレーブ部１３と、該マニピュレータスレーブ部１３により処置される部位等の画像を撮影して取得する観察カメラ部１４と、を有する。   The slave body 8 includes a stabilizer slave unit 10 including a stabilizer (details will be described later) according to the present embodiment, and a manipulator slave for performing various treatments in an organ (hereinafter, the heart is assumed as an organ) 50. Unit 13 and an observation camera unit 14 that captures and acquires an image of a region to be treated by the manipulator slave unit 13.

前記スタビライザスレーブ部１０は、後述するスタビライザ機構部１０Ｂを支持し且つ前記スレーブ本体制御部２Ｂによる制御で前記スタビライザ機構部１０Ｂをユーザの所望の位置へ移動させる為のスタビライザ支持アーム部１０Ａと、該スタビライザ支持アーム部１０Ａを駆動するモータ１１Ａと、心臓５０に接触して心臓５０の動きを抑制する為のスタビライザ機構部１０Ｂ（詳細な構成は後述する）と、前記スレーブ本体制御部２Ｂによる制御で前記スタビライザ機構部１０Ｂを動作させる為のモータ１１Ｂと、前記スタビライザ機構部１０Ｂによる心臓５０の押圧力を検出する為の押圧力検出部１０Ｃとを備える。   The stabilizer slave unit 10 supports a stabilizer mechanism unit 10B, which will be described later, and a stabilizer support arm unit 10A for moving the stabilizer mechanism unit 10B to a user's desired position under the control of the slave body control unit 2B. Control by the motor 11A for driving the stabilizer support arm portion 10A, a stabilizer mechanism portion 10B for contacting the heart 50 and suppressing the movement of the heart 50 (detailed configuration will be described later), and control by the slave body control portion 2B. A motor 11B for operating the stabilizer mechanism unit 10B and a pressing force detection unit 10C for detecting the pressing force of the heart 50 by the stabilizer mechanism unit 10B are provided.

以下、図１乃至図３を参照して、本一実施形態の主な特徴部の一つである前記スタビライザ機構部１０Ｂの詳細な構成及び前記押圧力検出部１０Ｃによる作用について説明する。図３（ａ）は、前記スタビライザ機構部１０Ｂを、前記押圧部１０Ｂ１による押圧面に対して鉛直上方から（上面側から）見た図である。（ｂ）は、心臓５０を押圧している前記スタビライザ機構部１０Ｂを側面側から見た図である。   Hereinafter, with reference to FIGS. 1 to 3, a detailed configuration of the stabilizer mechanism unit 10B, which is one of main features of the present embodiment, and an operation of the pressing force detection unit 10C will be described. FIG. 3A is a view of the stabilizer mechanism portion 10B as viewed from above vertically (from the upper surface side) with respect to the pressing surface by the pressing portion 10B1. (B) is the figure which looked at the stabilizer mechanism part 10B which is pressing the heart 50 from the side surface side.

まず、図１及び図２に示すように、前記スタビライザ機構部１０Ｂは、心臓５０に接触して心臓５０を押圧する押圧部１０Ｂ１と、該押圧部１０Ｂ１を支持する為の押圧部支持部１０Ｂ２と、前記押圧部１０Ｂ１と前記押圧部支持部１０Ｂ２とを着脱可能に接続する着脱部１０Ｂ３とを具備する。   First, as shown in FIGS. 1 and 2, the stabilizer mechanism portion 10B includes a pressing portion 10B1 that contacts the heart 50 and presses the heart 50, and a pressing portion support portion 10B2 that supports the pressing portion 10B1. The detachable portion 10B3 detachably connects the pressing portion 10B1 and the pressing portion support portion 10B2.

ここで本一実施形態においては、前記押圧部１０Ｂ１の形状を、図１及び図３に示すように２つの先端部１０Ｂ１１を備えるＵ字形状としている。   Here, in this embodiment, the shape of the pressing portion 10B1 is a U-shape having two tip portions 10B11 as shown in FIGS.

また、前記押圧部支持部１０Ｂ２は、より詳しくは当該接触部支持部１０Ｂ２の屈曲や変形を可能とするように、複数の接合体１０Ｂ２２によって形成されている。この接合体１０Ｂ２２の内部には、ワイヤ等の細長いケーブル（不図示）が延びている。このケーブルの張力を適宜調整することで、当該押圧部支持部１０Ｂ２の屈曲や変形を行なって当該押圧部支持部１０Ｂ２を胸腔内に挿入していき、胸腔内において前記押圧部１０Ｂ１を心臓５０表面の所望部位に接触させ、前記押圧部１０Ｂ１によって心臓５０の表面を押圧することで当該心臓の振動を抑制する。   More specifically, the pressing portion support portion 10B2 is formed by a plurality of joined bodies 10B22 so that the contact portion support portion 10B2 can be bent or deformed. An elongated cable (not shown) such as a wire extends inside the joined body 10B22. By appropriately adjusting the tension of the cable, the pressing portion support portion 10B2 is bent or deformed to insert the pressing portion support portion 10B2 into the chest cavity, and the pressing portion 10B1 is placed on the surface of the heart 50 in the chest cavity. The surface of the heart 50 is pressed by the pressing portion 10B1 to suppress the vibration of the heart.

そして、図３に示すように、前記押圧力検出部１０Ｃは、前記押圧部支持部１０Ｂ２に設けられている。ここで、前記押圧力検出部１０Ｃは、例えば前記押圧部支持部１０Ｂ２における歪みを検出する歪みセンサ等から成り、この歪みを検出することにより前記押圧部１０Ｂ１が心臓５０を押圧する力（押圧力）を検出する。   And as shown in FIG. 3, the said pressing force detection part 10C is provided in the said press part support part 10B2. Here, the pressing force detection unit 10C includes, for example, a strain sensor that detects strain in the pressing unit support unit 10B2, and the pressing unit 10B1 detects the strain by pressing the heart 50 (pressing force). ) Is detected.

このようにして、前記押圧力検出部１０Ｃは、前記押圧部１０Ｂ１による押圧力を検出して、前記制御ユニット２へ出力する。前記制御ユニット２においては、前記押圧力検出部１０Ｃから出力された押圧力の検出信号に基づいて、前記演算部２Ａが前記押圧部１０Ｂ１の押圧力を算出する。そして、前記スレーブ本体制御部２Ｂが、前記演算部２Ａによって算出された押圧力を参照して、前記押圧部１０Ｂ１による押圧力が当該手術における最適な押圧力となるように、前記スタビライザスレーブ部１０の制御を行なう。   In this way, the pressing force detection unit 10C detects the pressing force by the pressing unit 10B1 and outputs it to the control unit 2. In the control unit 2, the calculation unit 2A calculates the pressing force of the pressing unit 10B1 based on the pressing force detection signal output from the pressing force detection unit 10C. The slave main body control unit 2B refers to the pressing force calculated by the calculation unit 2A, and the stabilizer slave unit 10 so that the pressing force by the pressing unit 10B1 becomes the optimal pressing force in the surgery. Control.

なお、前記演算部２Ａによって算出された押圧力を、例えば前記カメラ表示部６等へ出力表示して、ユーザが、前記押圧部１０Ｂ１がどの程度の強さで心臓５０を押圧しているかを把握できるようにしても良い。これにより、ユーザは、前記カメラ表示部６等に出力表示された押圧力を確認して心臓５０に掛かる負担を鑑みながら、前記マスタ部４を操作することで、前記押圧部１０Ｂ１の押圧力を最適な値に調整することができる。   The pressing force calculated by the calculation unit 2A is output and displayed on, for example, the camera display unit 6 and the like, and the user grasps the strength of the pressing unit 10B1 pressing the heart 50. You may be able to do it. As a result, the user confirms the pressing force output and displayed on the camera display unit 6 and the like, and operates the master unit 4 while considering the burden on the heart 50, thereby reducing the pressing force of the pressing unit 10B1. It can be adjusted to an optimal value.

また、衛生上の問題から、臓器と接触する部分は使い捨てであることが望まれる。本一実施形態によれば、上述したように、前記押圧部１０Ｂ１と前記押圧部支持部１０Ｂ２とは、前記着脱部１０Ｂ３によって着脱可能に接続されている。そのため、押圧部１０Ｂ１のみを手術毎に使い捨てることができる。さらに、前記押圧力検出部１０Ｃを前記押圧部支持部１０Ｂ２に設ける構成としているので、前記押圧部１０Ｂ１の部品点数を少なくすることができ、使い捨て部分を安価に製造できる。   Moreover, it is desired that the part which contacts an organ is disposable from the viewpoint of hygiene. According to this embodiment, as described above, the pressing portion 10B1 and the pressing portion support portion 10B2 are detachably connected by the detachable portion 10B3. Therefore, only the pressing part 10B1 can be disposable for each operation. Furthermore, since the pressing force detection unit 10C is provided in the pressing unit support unit 10B2, the number of parts of the pressing unit 10B1 can be reduced, and a disposable part can be manufactured at low cost.

ところで、前記マニピュレータスレーブ部１２は、後述するマニピュレータ機構部１２Ｂを支持し且つ前記スレーブ本体制御部２Ｂによる制御で前記マニピュレータ機構部１２Ｂをユーザの所望の位置へ移動させる為のマニピュレータ支持アーム部１２Ａと、該マニピュレータ支持アーム部１２Ａを駆動するモータ１３Ａと、心臓５０に対して所望の処置を行なう為のマニピュレータ機構部１２Ｂと、前記スレーブ本体制御部２Ｂによる制御で前記マニピュレータ機構部１２Ｂを動作させる為のモータ１３Ｂとを備える。   By the way, the manipulator slave unit 12 supports a manipulator mechanism unit 12B, which will be described later, and a manipulator support arm unit 12A for moving the manipulator mechanism unit 12B to a user's desired position under the control of the slave body control unit 2B. In order to operate the manipulator mechanism 12B under the control of the motor 13A for driving the manipulator support arm 12A, the manipulator mechanism 12B for performing a desired treatment on the heart 50, and the slave body controller 2B. Motor 13B.

なお、前記マニピュレータスレーブ部１２に関しては、本発明の特徴部に関係しないので、詳細な説明は省略する。   Since the manipulator slave unit 12 is not related to the characteristic part of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

また、前記観察カメラ部１４は、後述する観察カメラ１４Ｂを支持し且つ前記スレーブ本体制御部２Ｂによる制御で前記観察カメラ１４Ｂをユーザの所望の位置へ移動させる為の観察カメラ支持アーム部１４Ａと、該観察カメラ支持アーム部１４Ａを駆動するモータ１５と、前記スタビライザスレーブ部１０により心臓５０を押圧する部位や前記マニピュレータスレーブ部１２にて心臓５０を処置する部位等を観察する為の画像を撮影して取得する観察カメラ１４Ｂとを備える。   The observation camera unit 14 supports an observation camera 14B, which will be described later, and an observation camera support arm unit 14A for moving the observation camera 14B to a user's desired position under the control of the slave body control unit 2B. The motor 15 that drives the observation camera support arm portion 14A and an image for observing a portion where the heart 50 is pressed by the stabilizer slave portion 10 and a portion where the heart 50 is treated by the manipulator slave portion 12 are taken. And an observation camera 14B to be acquired.

なお、前記観察カメラ部１４に関しては、本発明の特徴部に関係しないので、詳細な説明は省略する。   Since the observation camera unit 14 is not related to the characteristic part of the present invention, detailed description thereof is omitted.

以上説明したように、本一実施形態によれば、臓器に接触して当該臓器の動きを抑制する押圧部を具備するスタビライザであって、前記押圧部によって当該臓器を押圧する力を制御可能であり、且つ簡略な構成の前記押圧部を具備するスタビライザを提供することができる。   As described above, according to the present embodiment, the stabilizer includes a pressing unit that comes into contact with an organ and suppresses the movement of the organ, and the force that presses the organ by the pressing unit can be controlled. It is possible to provide a stabilizer including the pressing portion having a simple configuration.

以上、一実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で、例えば後述する変形例のような、種々の変形及び応用が可能なことは勿論である。   As mentioned above, although this invention was demonstrated based on one Embodiment, this invention is not limited to embodiment mentioned above, For example, various modifications like the modification mentioned later are included in the range of the summary of this invention. Of course, variations and applications are possible.

［変形例］
前記一実施形態においては、前記押圧力検出部１０Ｃを、歪みセンサによって構成している。しかしながら、前記押圧力検出部１０Ｃを構成する部材は、歪みセンサに限られない。例えば、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、前記押圧力検出部１０Ｃを、回転モータ１０Ｃ１と回転角検出装置１０Ｃ２とで構成しても勿論良い。 [Modification]
In the one embodiment, the pressing force detection unit 10C is configured by a strain sensor. However, the members constituting the pressing force detection unit 10C are not limited to strain sensors. For example, as shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b), the pressing force detection unit 10C may be composed of a rotation motor 10C1 and a rotation angle detection device 10C2.

図４（ａ）は、本変形例に係るスタビライザ機構部１０Ｂと押圧力検出部１０Ｃとを、押圧部による押圧面に対して鉛直上方から（上面側から）見た図である。（ｂ）は、心臓を押圧している本変形例に係るスタビライザ機構部１０Ｂと押圧力検出部１０Ｃとを側面側から見た図である。   FIG. 4A is a view of the stabilizer mechanism unit 10B and the pressing force detection unit 10C according to this modification when viewed from the upper side (from the upper surface side) with respect to the pressing surface by the pressing unit. (B) is the figure which looked at the stabilizer mechanism part 10B and the pressing force detection part 10C which concern on this modification which is pressing the heart from the side surface side.

本変形例においては、図４（ｂ）に示すように、前記回転モータ１０Ｃ１を前記スレーブ本体制御部２Ｂによる制御で回転駆動させることで、前記押圧部１０Ｂ１によって心臓５０を押圧する。このとき、前記回転角検出装置１０Ｃ２は、前記回転モータ１０Ｃ１の回転量を検出して前記制御ユニット２に出力する。   In this modification, as shown in FIG. 4B, the heart 50 is pressed by the pressing portion 10B1 by rotating the rotary motor 10C1 under the control of the slave main body control portion 2B. At this time, the rotation angle detection device 10C2 detects the rotation amount of the rotation motor 10C1 and outputs it to the control unit 2.

そして、前記制御ユニット２において、前記回転角検出装置１０Ｃ２から出力された前記回転モータ１０Ｃ１の回転量を示す信号に基づいて、前記演算部２Ａが前記押圧部１０Ｂ１の押圧力を算出する。   In the control unit 2, the calculation unit 2A calculates the pressing force of the pressing unit 10B1 based on the signal indicating the rotation amount of the rotary motor 10C1 output from the rotation angle detection device 10C2.

さらに、押圧力を算出する別の変形例としては、特開２００５−２１２０５４に示されるように、反力推定オブザーバを用いて押圧部１０Ｂ１が受ける力を推定することによって、押圧力を算出しても良い。   Furthermore, as another modified example of calculating the pressing force, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-212054, the pressing force is calculated by estimating the force received by the pressing portion 10B1 using a reaction force estimation observer. Also good.

さらに、上述した実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成も発明として抽出され得る。   Further, the above-described embodiments include inventions at various stages, and various inventions can be extracted by appropriately combining a plurality of disclosed constituent elements. For example, even if some constituent requirements are deleted from all the constituent requirements shown in the embodiment, the problem described in the column of the problem to be solved by the invention can be solved, and the effect described in the column of the effect of the invention Can be extracted as an invention.

本発明の一実施形態に係るスタビライザが適用される医療用マスタ・スレーブシステムの一構成例を示す図。The figure which shows the example of 1 structure of the medical master slave apparatus to which the stabilizer which concerns on one Embodiment of this invention is applied. 本発明の一実施形態に係るスタビライザが適用される医療用マスタ・スレーブシステムの制御システム構成を示すブロック図。The block diagram which shows the control system structure of the medical master / slave system to which the stabilizer which concerns on one Embodiment of this invention is applied. （ａ）は、本発明の一実施形態に係るスタビライザを、押圧部による押圧面に対して鉛直上方から（上面側から）見た図。（ｂ）は、心臓を押圧している本発明の一実施形態に係るスタビライザを側面側から見た図。(A) is the figure which looked at the stabilizer which concerns on one Embodiment of this invention from the perpendicular | vertical upper direction (from the upper surface side) with respect to the press surface by a press part. (B) is the figure which looked at the stabilizer which concerns on one Embodiment of this invention which is pressing the heart from the side surface side. （ａ）は、一変形例に係るスタビライザを、押圧部による押圧面に対して鉛直上方から（上面側から）見た図。（ｂ）は、心臓を押圧している一変形例に係るスタビライザを側面側から見た図。(A) is the figure which looked at the stabilizer concerning one modification from the upper part perpendicularly (from the upper surface side) to the press surface by a press part. (B) is the figure which looked at the stabilizer which concerns on the modification which is pressing the heart from the side surface side.

符号の説明Explanation of symbols

２…制御ユニット、 ２Ａ…演算部、 ２Ｂ…スレーブ本体制御部、 ２Ｃ…電源部、 ２Ｄ…カメラ制御部、 ４…マスタ部、 ６…カメラ表示部、 ８…スレーブ本体、 １０…スタビライザスレーブ部、 １０Ａ…スタビライザ支持アーム部、 １０Ｂ…スタビライザ機構部、 １０Ｂ１…押圧部、 １０Ｂ２…押圧部支持部、 １０Ｂ３…着脱部、 １０Ｂ２２…接合体、 １０Ｃ…押圧力検出部、 １０Ｃ１…回転モータ、 １０Ｃ２…回転角検出装置、 １１Ａ，１１Ｂ，１３Ａ，１３Ｂ，１５…モータ、 １２…マニピュレータスレーブ部、 １２Ａ…マニピュレータ支持アーム部、 １２Ｂ…マニピュレータ機構部、 １３…マニピュレータスレーブ部、 １４…観察カメラ部、 １４Ａ…観察カメラ支持アーム部、 １４Ｂ…観察カメラ。     DESCRIPTION OF SYMBOLS 2 ... Control unit, 2A ... Operation part, 2B ... Slave main body control part, 2C ... Power supply part, 2D ... Camera control part, 4 ... Master part, 6 ... Camera display part, 8 ... Slave main body, 10 ... Stabilizer slave part, DESCRIPTION OF SYMBOLS 10A ... Stabilizer support arm part, 10B ... Stabilizer mechanism part, 10B1 ... Press part, 10B2 ... Press part support part, 10B3 ... Detachable part, 10B22 ... Assembly, 10C ... Pressing force detection part, 10C1 ... Rotation motor, 10C2 ... Rotation Angle detection device, 11A, 11B, 13A, 13B, 15 ... motor, 12 ... manipulator slave, 12A ... manipulator support arm, 12B ... manipulator mechanism, 13 ... manipulator slave, 14 ... observation camera, 14A ... observation Camera support arm part, 14B ... Observation camera.

Claims (2)

臓器に接触して臓器の動きを抑制するスタビライザであって、
臓器に接触して当該臓器を押圧する押圧部と、
前記押圧部を支持する押圧部支持部と、
前記押圧部と前記押圧部支持部とを着脱可能に接続する着脱部と、
前記着脱部に対して前記押圧部支持部側に設けられ、前記押圧部が前記臓器を押圧する力である押圧力を検出して、該検出により取得した信号を、前記押圧部による押圧動作を制御する制御部に伝達する押圧力検出部と、
を具備することを特徴とするスタビライザ。 A stabilizer that touches the organ and suppresses the movement of the organ,
A pressing part that contacts and presses the organ;
A pressing portion supporting portion that supports the pressing portion;
A detachable part that detachably connects the pressing part and the pressing part support part,
The pressing unit is provided on the pressing unit supporting unit side with respect to the attaching / detaching unit, detects a pressing force that is a force by which the pressing unit presses the organ, and performs a pressing operation by the pressing unit using a signal acquired by the detection. A pressing force detection unit that transmits to a control unit to be controlled;
The stabilizer characterized by comprising. 前記押圧力検出部は、前記押圧部支持部における歪みを検出することによって、前記押圧部による押圧力を検出することを特徴とする請求項１に記載のスタビライザ。   The stabilizer according to claim 1, wherein the pressing force detection unit detects a pressing force by the pressing unit by detecting distortion in the pressing unit support unit.
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