JP2008160943A - Motor control device and motor control method - Google Patents
Motor control device and motor control method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008160943A JP2008160943A JP2006344838A JP2006344838A JP2008160943A JP 2008160943 A JP2008160943 A JP 2008160943A JP 2006344838 A JP2006344838 A JP 2006344838A JP 2006344838 A JP2006344838 A JP 2006344838A JP 2008160943 A JP2008160943 A JP 2008160943A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state
- signal
- motor
- paper feed
- hopper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
Description
本発明は、モータ制御装置、及び、モータ制御方法に関する。 The present invention relates to a motor control device and a motor control method.
被駆動体を駆動するモータを制御するモータ制御装置は、既によく知られている。このモータ制御装置は、モータを制御する制御部を備えており、モータが制御部により制御され、被駆動体は、該モータにより駆動されて所定の状態（第一状態とも呼ぶ）へ移行する。そして、被駆動体は、第一状態からの離脱後にモータにより更に駆動されて、次の状態（第二状態とも呼ぶ）へ移行する。 A motor control device that controls a motor that drives a driven body is already well known. The motor control device includes a control unit that controls the motor. The motor is controlled by the control unit, and the driven body is driven by the motor to shift to a predetermined state (also referred to as a first state). The driven body is further driven by the motor after leaving the first state, and shifts to the next state (also referred to as the second state).
そして、例えば、制御部は、被駆動体が第一状態へ移行してから該第一状態を離脱するまでの間にモータを停止させる。
ところで、制御部の回路故障、モータの破損や劣化、該モータへの過大な負荷の作用等の様々な要因に起因して、モータの停止が適切に行われない場合がある。そして、このような事態の発生はモータ制御装置内で適切に検出される必要がある。 By the way, there are cases where the motor is not properly stopped due to various factors such as a circuit failure in the control unit, a breakage or deterioration of the motor, and an excessive load applied to the motor. The occurrence of such a situation needs to be properly detected in the motor control device.
ここで、モータの回転位置（もしくは、被駆動体の状態）を、常時検知することができる部材（一般的には、エンコーダと呼ばれるもの）を有し、該エンコーダの出力に基づいてモータの制御が行われるモータ制御装置においては、該エンコーダを用いることにより前記事態の発生の検出を容易に行える。 Here, it has a member (generally called an encoder) that can always detect the rotational position of the motor (or the state of the driven body), and controls the motor based on the output of the encoder. In the motor control apparatus in which the above is performed, the occurrence of the situation can be easily detected by using the encoder.
一方、モータ制御装置の中には、コスト削減等の理由から、前述したエンコーダを設けていないものがある。このようなモータ制御装置においては、矩形波状の信号を出力するセンサが備えられており、このセンサは、被駆動体の状態に応じて信号を出力する。例えば、センサは、被駆動体が第一状態にあるときに第一信号を、被駆動体が、第一状態から離脱した状態で、かつ、第二状態へ移行する前の状態、にあるときに第二信号を、被駆動体が第二状態にあるときに第三信号を、それぞれ出力する。そして、制御部は、例えば、モータを動作させながら、当該センサの出力に基づいて、被駆動体が第一状態へ移行したか否かを判定し、被駆動体が第一状態へ移行したと判定された場合には、モータを減速させる制御を開始する。そして、制御部は、センサが前記第一信号を出力する期間内に、最終的にモータを停止させる。 On the other hand, some motor control devices do not have the encoder described above for reasons such as cost reduction. Such a motor control device includes a sensor that outputs a rectangular wave signal, and this sensor outputs a signal according to the state of the driven body. For example, the sensor outputs a first signal when the driven body is in the first state, and is in a state where the driven body is separated from the first state and before the transition to the second state. And a third signal when the driven body is in the second state. Then, for example, the control unit determines whether the driven body has shifted to the first state based on the output of the sensor while operating the motor, and the driven body has shifted to the first state. If it is determined, control for decelerating the motor is started. And a control part finally stops a motor within the period when a sensor outputs said 1st signal.
このようなエンコーダが設けられていないモータ制御装置においても、制御部が、前記モータを停止させる制御を実行させた後に、前記センサの出力に基づいて前記被駆動体の状態を所定期間判定することにより、該モータの停止が適切に行われていない事態の発生の検出が可能である。そして、制御部は、モータの停止が適切に行われていない事態の発生を検出した際には、かかる事態を解消するために、エラー処理を実行する。 Even in a motor control device that is not provided with such an encoder, the control unit determines the state of the driven body for a predetermined period based on the output of the sensor after executing the control to stop the motor. Thus, it is possible to detect the occurrence of a situation where the motor is not properly stopped. Then, when detecting the occurrence of a situation where the motor is not properly stopped, the control unit performs error processing in order to eliminate the situation.
ところで、前記判定における、エラー処理を実行するか否かを決める基準（センサの出力に基づく基準）が、適切に定められないと、以下のような二つの問題が発生し得る。例えば、制御部が、センサが第一信号を出力する期間内に、モータを停止させる制御を実行した場合に、被駆動体が第一状態を離脱した直後にエラー処理を実行することとすると、エラー処理が頻繁に実行されてしまう。一方で、被駆動体が第一状態を離脱してから長い時間経過後にエラー処理が実行されることとすると、該エラー処理が実行されることなく、モータが、被駆動体を不適切な状態に移行させた状態で、停止する恐れがある。 By the way, if the criterion for determining whether or not to perform error processing (a criterion based on the output of the sensor) in the determination is not properly determined, the following two problems may occur. For example, when the control unit executes control to stop the motor within the period in which the sensor outputs the first signal, the error processing is performed immediately after the driven body leaves the first state. Error handling is executed frequently. On the other hand, if it is assumed that error processing is executed after a long time has elapsed since the driven body leaves the first state, the motor is in an inappropriate state without executing the error processing. There is a risk of stopping in the state that has been transferred to.
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、エラー処理が頻繁に実行されることを抑制し、かつ、被駆動体が不適切な状態でモータが停止することを抑制することにある。 The present invention has been made in view of such problems, and the object of the present invention is to suppress frequent error processing and to stop the motor when the driven body is inappropriate. It is to suppress this.
前記課題を解決するために、主たる本発明は、
（ａ）矩形波状の信号を出力するセンサであって、
モータにより駆動されて第一状態へ移行し、該第一状態からの離脱後に該モータにより更に駆動されて第二状態へ移行する被駆動体、
が前記第一状態にあるときに第一信号を、
前記被駆動体が、前記第一状態から離脱した状態で、かつ、前記第二状態へ移行する前の状態、にあるときに第二信号を、
前記被駆動体が前記第二状態にあるときに第三信号を、
それぞれ出力するセンサと、
（ｂ）前記被駆動体を前記第一状態へ移行させた前記モータを、前記センサが前記第一信号を出力する期間内に停止させ、
前記センサの出力に基づいて、前記被駆動体の状態判定を、前記モータを停止させる制御を行ってから所定期間実行する制御部であって、
該状態判定の際に、
前記センサが前記第二信号を出力したときには、エラー処理を実行せず、
前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理を実行する制御部と、
（ｃ）を備えたことを特徴とするモータ制御装置である。
In order to solve the above problems, the main present invention is:
(A) A sensor that outputs a rectangular wave signal,
A driven body driven by a motor to transition to the first state, and further driven by the motor after leaving the first state to transition to the second state;
A first signal when is in the first state,
When the driven body is in a state in which it is detached from the first state and before the transition to the second state, a second signal is given.
A third signal when the driven body is in the second state,
Each output sensor,
(B) stopping the motor that has moved the driven body to the first state within a period in which the sensor outputs the first signal;
A controller that performs a predetermined period of time after performing control to stop the motor based on the output of the sensor, and determining the state of the driven body;
When determining the state,
When the sensor outputs the second signal, error processing is not performed,
When the sensor outputs the third signal, a control unit that executes the error processing;
A motor control device comprising (c).
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。 Other features of the present invention will become apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings.
本明細書及び添付図面の記載により少なくとも次のことが明らかにされる。
（ａ）矩形波状の信号を出力するセンサであって、
モータにより駆動されて第一状態へ移行し、該第一状態からの離脱後に該モータにより更に駆動されて第二状態へ移行する被駆動体、
が前記第一状態にあるときに第一信号を、
前記被駆動体が、前記第一状態から離脱した状態で、かつ、前記第二状態へ移行する前の状態、にあるときに第二信号を、
前記被駆動体が前記第二状態にあるときに第三信号を、
それぞれ出力するセンサと、
（ｂ）前記被駆動体を前記第一状態へ移行させた前記モータを、前記センサが前記第一信号を出力する期間内に停止させ、
前記センサの出力に基づいて、前記被駆動体の状態判定を、前記モータを停止させる制御を行ってから所定期間実行する制御部であって、
該状態判定の際に、
前記センサが前記第二信号を出力したときには、エラー処理を実行せず、
前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理を実行する制御部と、
（ｃ）を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
このようなモータ制御装置によれば、エラー処理が頻繁に実行されることを抑制し、かつ、被駆動体が不適切な状態でモータが停止することを抑制することが可能となる。
At least the following will be made clear by the description of the present specification and the accompanying drawings.
(A) A sensor that outputs a rectangular wave signal,
A driven body driven by a motor to transition to the first state, and further driven by the motor after leaving the first state to transition to the second state;
A first signal when is in the first state,
When the driven body is in a state in which it is detached from the first state and before the transition to the second state, a second signal is given.
A third signal when the driven body is in the second state,
Each output sensor,
(B) stopping the motor that has moved the driven body to the first state within a period in which the sensor outputs the first signal;
A controller that performs a predetermined period of time after performing control to stop the motor based on the output of the sensor, and determining the state of the driven body;
When determining the state,
When the sensor outputs the second signal, error processing is not performed,
When the sensor outputs the third signal, a control unit that executes the error processing;
A motor control device comprising (c).
According to such a motor control device, it is possible to suppress the frequent execution of error processing and to prevent the motor from stopping when the driven body is inappropriate.
また、かかるモータ制御装置あって、前記制御部は、前記被駆動体の前記第一状態への移行により前記センサが前記第一信号を出力したときに、前記モータを減速させて停止させることが望ましい。かかる場合には、モータを減速してもすぐに停止せずに第二状態まで移行してしまう恐れが高いから、被駆動体が不適切な状態でモータが停止することを抑制する効果が、より有効に奏される。 Further, in the motor control device, the control unit may decelerate and stop the motor when the sensor outputs the first signal due to the shift of the driven body to the first state. desirable. In such a case, even if the motor is decelerated, there is a high risk that the motor will not immediately stop and shift to the second state. Played more effectively.
また、かかるモータ制御装置あって、前記制御部は、前記モータに電流を供給することにより、該モータを回転させ、前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理として、前記モータへの前記電流の供給を中止することが望ましい。かかる場合には、モータの更なる暴走を確実に防止できる。 Further, in this motor control device, the control unit rotates the motor by supplying current to the motor, and when the sensor outputs the third signal, the error processing is performed to the motor. It is desirable to stop supplying the current. In such a case, further runaway of the motor can be reliably prevented.
また、かかるモータ制御装置あって、前記センサは、所定間隔で前記信号を出力し、前記制御部は、前記センサが前記第三信号を連続して所定回数出力したときには、前記エラー処理を実行することが望ましい。かかる場合には、被駆動体の状態が誤検知されることを防止できる。 In the motor control device, the sensor outputs the signal at a predetermined interval, and the control unit executes the error process when the sensor outputs the third signal continuously a predetermined number of times. It is desirable. In such a case, it is possible to prevent erroneous detection of the state of the driven body.
また、かかるモータ制御装置あって、前記被駆動体は、画像を印刷する印刷装置に供給される積層された媒体、を支持するための媒体支持部材、であることが望ましい。かかる場合には、媒体の量が多いとモータへの負荷が大きくなり、モータを減速してもすぐに停止せずに第二状態まで移行してしまう恐れが高いから、被駆動体が不適切な状態でモータが停止することを抑制する効果が、より有効に奏される。 In the motor control apparatus, it is preferable that the driven body is a medium support member for supporting a stacked medium supplied to a printing apparatus that prints an image. In such a case, if the amount of medium is large, the load on the motor will increase, and even if the motor is decelerated, there is a high risk that it will not stop immediately but will move to the second state. In this state, the effect of suppressing the motor from stopping is more effectively exhibited.
また、（ａ）モータにより駆動されて第一状態へ移行し、該第一状態からの離脱後に該モータにより更に駆動されて第二状態へ移行する被駆動体、を前記第一状態へ移行させた前記モータを、
矩形波状の信号を出力するセンサであって、前記被駆動体が前記第一状態にあるときに第一信号を、前記被駆動体が、前記第一状態から離脱した状態で、かつ、前記第二状態へ移行する前の状態、にあるときに第二信号を、前記被駆動体が前記第二状態にあるときに第三信号を、それぞれ出力するセンサ、
が前記第一信号を出力する期間内に、
停止させるステップと、
（ｂ）前記センサの出力に基づいて、前記被駆動体の状態判定を、前記モータを停止させる制御を行ってから所定期間実行する際に、
前記センサが前記第二信号を出力したときには、エラー処理を実行せず、
前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理を実行するステップと、
（ｃ）を有することを特徴とするモータ制御方法。
このようなモータ制御方法によれば、エラー処理が頻繁に実行されることを抑制し、かつ、被駆動体が不適切な状態でモータが停止することを抑制することが可能となる。
Further, (a) a driven body that is driven by a motor to shift to the first state and that is further driven by the motor to shift to the second state after leaving the first state shifts to the first state. The motor
A sensor for outputting a rectangular wave signal, wherein the first signal is output when the driven body is in the first state, the driven body is separated from the first state, and the first signal is output. A sensor that outputs a second signal when in a state before transitioning to two states, and a third signal when the driven body is in the second state;
Within the period during which the first signal is output,
A step to stop,
(B) Based on the output of the sensor, when the state determination of the driven body is performed for a predetermined period after performing control to stop the motor,
When the sensor outputs the second signal, error processing is not performed,
When the sensor outputs the third signal, executing the error handling;
A motor control method comprising (c).
According to such a motor control method, it is possible to suppress frequent error processing and to prevent the motor from stopping when the driven body is inappropriate.
＝＝＝プリンタ１の構成＝＝＝
図１は、『モータ制御装置』の一例としてのインクジェットプリンタ（以下、プリンタ１ともいう）の全体構成のブロック図である。図２は、プリンタ１の主要部の概略構成を示す模式図である。以下、プリンタ１の基本的な構成について説明する。なお、図２には、矢印にて、上下方向及び前後方向が示されている。
=== Configuration of Printer 1 ===
FIG. 1 is a block diagram of the overall configuration of an ink jet printer (hereinafter also referred to as printer 1) as an example of a “motor control device”. FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of a main part of the printer 1. Hereinafter, a basic configuration of the printer 1 will be described. In FIG. 2, the vertical direction and the front-rear direction are indicated by arrows.
プリンタ１は、『媒体』（例えば、紙Ｓなど）に画像を印刷する『印刷装置』であり、搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０、検出器群５０、及び、『制御部』の一例としてのコントローラ６０を有する。外部装置であるコンピュータ１１０から印刷データを受信したプリンタ１は、コントローラ６０によって各ユニット（搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０）を制御する。コントローラ６０は、コンピュータ１１０から受信した印刷データに基づいて、各ユニットを制御し、紙Ｓに画像を印刷する。プリンタ１内の状況は検出器群５０によって監視されており、検出器群５０は、検出結果をコントローラ６０に出力する。コントローラ６０は、検出器群５０から出力された検出結果に基づいて、各ユニットを制御する。
The printer 1 is a “printing apparatus” that prints an image on a “medium” (for example, paper S), and includes a
搬送ユニット２０は、紙Ｓを所定の搬送方向に搬送させるためのものである。この搬送ユニット２０は、給紙ホッパー２２６にセットされた紙Ｓをプリンタ１内に給紙するための給紙部２００（詳細は、後述する）と、該給紙部２００によって給紙された紙Ｓを印刷可能な領域まで搬送するための搬送ローラ２１と、印刷中の紙Ｓを支持するためのプラテンと、紙Ｓをプリンタ１の外部に排出するための排紙ローラ２２と、を有する。
The
キャリッジユニット３０は、インクを吐出するためのヘッドを所定の方向に移動させるためのものである。ヘッドユニット４０は、キャリッジユニット３０に設けられ、複数のノズルを有するヘッドにより紙にインクを吐出するためのものである。検出器群５０には、各種のセンサ等が含まれる。
The
コントローラ６０は、プリンタの制御を行うための制御ユニット（制御部）である。コントローラ６０は、インターフェース部６１と、ＣＰＵ６２と、メモリ６３と、ユニット制御回路６４とを有する。インターフェース部６１は、コンピュータ１１０とプリンタ１との間でデータの送受信を行う。ＣＰＵ６２は、プリンタ全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリ６３は、ＣＰＵ６２のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、揮発性のメモリであるＲＡＭ、不揮発性のメモリであるＥＥＰＲＯＭ等の記憶素子を有する。ＣＰＵ６２は、メモリ６３に格納されているプログラムに従って、ユニット制御回路６４を介して各ユニットを制御する。
The
＝＝＝給紙部２００の詳細構成＝＝＝
次に、給紙部２００の詳細構成について、図２と図３を用いて説明する。図３は、給紙部２００を示した模式図である。なお、図３は、図２に示すＸ方向から給紙部２００を見た図である。また、図３には、図２同様、矢印にて、前後方向が示されている。
=== Detailed Configuration of
Next, a detailed configuration of the
給紙部２００は、紙Ｓをプリンタ１内に向けて給紙するためのものであり、『被駆動体』の一例としての給紙ホッパー２２６と、給紙ローラ２２７と、重送防止ローラ２２８と、紙戻しレバー２２９と、駆動機構２３０と、を備えている。
The
給紙ホッパー２２６は、積層された紙Ｓを支持可能な板状部材（『媒体支持部材』）であり、上端側に設けられた回動軸２２６ａを中心に揺動可能となっている。そして、給紙ホッパー２２６は、この揺動に伴い、３種類の状態（詳細は、後述する）の間を移行する。
The
給紙ローラ２２７は、給紙ホッパー２２６上にセットされた紙Ｓをプリンタ１の内部に給紙（供給）するローラであり、歯車等を介して給紙モータ２１０（図２）に連結されている。
The
重送防止ローラ２２８は、給紙ホッパー２２６上の紙Ｓをプリンタ１内部に供給する際に、該紙Ｓが重送されることを防止するためのローラである。この重送防止ローラ２２８は、所定の回転軸２３４に中心に揺動可能なアーム２３５に回転可能に保持されている。
The double
紙戻しレバー２２９は、給紙（供給）後の紙Ｓを給紙ホッパー２２６に戻すためのものであり、給紙後に残った紙Ｓの下端を引っ掛けて給紙ホッパー２２６へ戻すための爪部２２９ａを備えている。また、紙戻しレバー２２９は、図３に示すように、所定の回転軸２３６を中心に揺動可能に構成され、その一端には、後述のカム２４０に当接する当接部材２３７が固定されている。
The
駆動機構２３０は、給紙ホッパー２２６、重送防止ローラ２２８、及び、紙戻しレバー２２９を駆動させるためのものである。この駆動機構２３０は、回転軸２３９を中心に回転するカム２４０と、カム２４０を回転駆動させる給紙サブモータ２４１と、カム２４０と給紙サブモータ２４１をと連結する歯車列２４２と、を備えている。そして、本実施形態における給紙サブモータ２４１は、ＤＣモータである。なお、この給紙サブモータ２４１が、『モータ』に該当する。
The
給紙ホッパー２２６は、給紙サブモータ２４１により駆動されるカム２４０の回転によって、それぞれ移動する。すなわち、給紙ホッパー２２６は、カム２４０の回転によって、回動軸２２６ａを中心に揺動する。この揺動によって、給紙ホッパー２２６の下端部は、給紙ローラ２２７に向かって付勢されたり、給紙ローラ２２７から離れる。紙戻しレバー２２９も、カム２４０の回転に伴う当接部材２３７の作用によって、回転軸２３６を中心に揺動する。この揺動によって、給紙時には、爪部２２９ａが退避し、給紙後には、爪部２２９ａが上昇して残った紙Ｓを給紙ホッパー２２６へ戻す。重送防止ローラ２２８が保持されたアーム２３５は、カム２４０の回転に伴って揺動する給紙ホッパー２２６とともに揺動する。この揺動によって、重送防止ローラ２２８は、給紙ローラ２２７に圧接されたり、給紙ローラ２２７から離れる。
The
また、給紙部２００には、検出器群５０を構成する状態検出装置２３１が設けられている。状態検出装置２３１は、給紙ホッパー２２６、重送防止ローラ２２８、及び、紙戻しレバー２２９の状態を検出するためのものである。この状態検出装置２３１は、歯車列２４２を構成する所定の歯車の回転軸２４４に固定された検出板２４５と、『センサ』の一例としてのフォトセンサ２４６から構成された光学式の検出装置である。この状態検出装置２３１によって、カム２４０の回転位置の検出が可能となり、給紙ホッパー２２６等の状態も検出も可能となる。なお、カム２４０が一回転すると、検出板２４５も一回転する。
The
図４は、状態検出装置２３１を示した模式図である。検出板２４５は、薄い円板状に形成されており、経方向外方へ突出するとともに円周方向に所定の間隔をあけた状態で形成された３個の検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃを備えている。
FIG. 4 is a schematic diagram showing the
フォトセンサ２４６は、検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃが検出可能となるように対向配置された発光素子及び受光素子（不図示）を備えている。フォトセンサ２４６の受光素子と発光素子との間に検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃがあるか否かによって、信号レベルが変化する出力信号（以下、状態検出信号ＳＧとも呼ぶ）が、フォトセンサ２４６から出力される。そして、この出力信号は、コントローラ６０に入力される。
The
＝＝＝給紙ホッパー２２６の状態について＝＝＝
上述したように、給紙ホッパー２２６は、給紙サブモータ２４１により駆動されて、３種類の状態、すなわち、ホッパーアップ状態、ホッパーダウン状態、待機状態、の各々へ移行するようになっている。そして、これらの状態は、状態検出装置２３１（検出板２４５とフォトセンサ２４６）によって検出される。
=== About the state of the
As described above, the
そこで、以下においては、給紙ホッパー２２６の状態の移行について説明し、引き続き、当該状態の検出方法について説明する。
Therefore, in the following, the state transition of the
＜＜＜給紙ホッパー２２６の状態の移行について＞＞＞
図５Ａ〜図５Ｃは、給紙ホッパー２２６の各状態を説明するための説明図である。図５Ａは給紙ホッパー２２６の初期状態を、図５Ｂは給紙ホッパー２２６のホッパーアップ状態を、図５Ｃは給紙ホッパー２２６のホッパーダウン状態を、それぞれ示している。なお、図５Ａ〜図５Ｃには、矢印にて上下方向が示されている。
<<< Transition of the state of the
5A to 5C are explanatory diagrams for explaining each state of the
初期状態は、図５Ａに示すように、給紙ホッパー２２６の下端部および重送防止ローラ２２８が下降するとともに、紙戻しレバー２２９の爪部２２９ａが退避した状態である。
As shown in FIG. 5A, the initial state is a state where the lower end portion of the
ホッパーアップ状態は、図５Ｂに示すように、給紙ホッパー２２６上の紙Ｓが給紙ローラ２２７によって給紙可能な状態である。図５Ａに示す初期状態から、カム２４０が、給紙サブモータ２４１により駆動されて所定角度回動すると、初期状態の離脱後に、図５Ｂに示すように、給紙ホッパー２２６の下端部は上昇して給紙ローラ２２７に向かって付勢され、重送防止ローラ２２８も上昇して給紙ローラ２２７に圧接される。なお、このときは、紙戻しレバー２２９の爪部２２９ａは、初期状態と同様に退避したままである。
The hopper up state is a state where the paper S on the
このホッパーアップ状態で、給紙ローラ２２７が回転すると、給紙ホッパー２２６に積層された紙Ｓのうちの一番上の紙Ｓが、給紙ローラ２２７と重送防止ローラ２２８との圧接部分を通過してプリンタ１内部へ送られる。また、上から二番目以降の紙Ｓは、重送防止ローラ２２８の作用によって、プリンタ１内部への搬送が阻止される。
When the
ホッパーダウン状態は、図５Ｃに示すように、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態よりも下方に位置する状態であって、給紙ホッパー２２６上の紙Ｓが給紙ローラ２２７によって給紙不可能な状態である。図５Ｂに示すホッパーアップ状態から、カム２４０が、給紙サブモータ２４１により駆動されて所定角度回転すると、ホッパーアップ状態の離脱後に、図５Ｃに示すように、給紙ホッパー２２６の下端部は下降して給紙ローラ２２７から離れ、重送防止ローラ２２８も下降して給紙ローラ２２７から離れる。一方、紙戻しレバー２２９の爪部２２９ａが上昇して、残った紙Ｓを給紙ホッパー２２６へ戻す。
In the hopper down state, as shown in FIG. 5C, the
また、図５Ｃに示すホッパーダウン状態から、カム２４０が、給紙サブモータ２４１により駆動されて所定角度回転すると、ホッパーダウン状態の離脱後に、図５Ａに示す初期状態に戻る。このように、給紙ホッパー２２６は、・・・初期状態→ホッパーアップ状態→ホッパーダウン状態→初期状態→・・・の順序で、切り換わっていく。そして、給紙ホッパー２２６は、初期状態→ホッパーアップ状態、ホッパーアップ状態→ホッパーダウン状態、ホッパーダウン状態→初期状態、の３つの状態の切り換えを行う。
In addition, when the
なお、給紙ホッパー２２６が３つの状態の切り換えを行うことに伴い、給紙ホッパー２２６や重送防止ローラ２２８や紙戻しレバー２２９が給紙サブモータ２４１によって駆動される際に、該給紙サブモータ２４１に負荷が作用する。そして、本実施形態においては、給紙サブモータ２４１に作用する負荷は、前記３つの状態の切り換えのうちのホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への切り換えの際に、最も大きくなる構成となっているが、以下において、この理由を説明する。
Note that when the
上述したように、３つの状態の切り換えのうちのホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への切り換えの際のみ、紙戻しレバー２２９の爪部２２９ａが、紙Ｓに接触した状態で、当該紙Ｓを給紙ホッパー２２６へ戻す。そして、爪部２２９ａが紙Ｓを給紙ホッパー２２６へ戻す際には、給紙サブモータ２４１に負荷が作用することとなる。このため、給紙サブモータ２４１に作用する負荷は、３つの状態の切り換えのうちのホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への切り換えの際に、最も大きくなる。
As described above, only when switching from the hopper up state to the hopper down state among the three states, the paper S is fed while the
また、上記説明からも理解されるように、本実施の形態において定義される給紙ホッパー２２６の状態（すなわち、初期状態、ホッパーアップ状態、ホッパーダウン状態）は、時間軸上の一点における状態ではなく、時間的に幅を持った状態である。
As understood from the above description, the state of the
＜＜＜給紙ホッパー２２６の各状態の検出について＞＞＞
図６は、フォトセンサ２４６から出力される状態検出信号ＳＧを示した図である。
<<< Detection of Each State of
FIG. 6 is a diagram illustrating the state detection signal SG output from the
フォトセンサ２４６は、本実施形態においては、状態検出信号ＳＧとして矩形波状の信号を出力する。そして、フォトセンサ２４６が検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃを検出したときに、状態検出信号ＳＧはハイレベルとなり（フォトセンサ２４６が、図６に示す信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３を出力し）、フォトセンサ２４６が検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃを検出していないときに、状態検出信号ＳＧはローレベルとなる（フォトセンサ２４６が、図６に示す信号Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を出力する）。すなわち、カム２４０とともに検出板２４５が一回転すると、図６に示すように、状態検出信号ＳＧは、ハイレベルとローレベルとの間で３回、レベルを変化する。
In the present embodiment, the
そして、給紙ホッパー２２６が図５Ａに示す状態（すなわち、待機状態）にあるときに、フォトセンサ２４６が信号Ｈ１を出力し、給紙ホッパー２２６が図５Ｂに示す状態（すなわち、ホッパーアップ状態）にあるときに、フォトセンサ２４６が信号Ｈ２を出力し、給紙ホッパー２２６が図５Ｃに示す状態（すなわち、ホッパーダウン状態）にあるときに、フォトセンサ２４６が信号Ｈ３を出力する。
Then, when the
一方で、給紙ホッパー２２６が待機状態から離脱した状態で、かつ、ホッパーアップ状態へ移行する前の状態にあるときに、フォトセンサ２４６が信号Ｌ１を出力し、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態から離脱した状態で、かつ、ホッパーダウン状態へ移行する前の状態にあるときに、フォトセンサ２４６が信号Ｌ２を出力し、給紙ホッパー２２６がホッパーダウン状態から離脱した状態で、かつ、待機状態へ移行する前の状態にあるときに、フォトセンサ２４６が信号Ｌ３を出力する。
On the other hand, when the
また、本実施形態においては、フォトセンサ２４６が検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃのいずれかを検出している状態（すなわち、フォトセンサ２４６が信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３のいずれかを出力している状態）で、給紙ホッパー２２６が停止するように制御されている。例えば、給紙ホッパー２２６は、フォトセンサ２４６が信号Ｈ１を出力している状態で停止し、また、この停止状態からフォトセンサ２４６が信号Ｈ２を出力するまで動作する。かかる場合には、信号Ｈ１が出力される位置が給紙ホッパー２２６の動作の起点となり、信号Ｈ２が出力される位置が給紙ホッパー２２６の動作の終点（すなわち、目標の停止位置）となる。
In the present embodiment, the
なお、上記においては、フォトセンサ２４６が検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃを検出したときの状態検出信号ＳＧは、ハイレベルとなることとしたが、ローレベルとなることとしてもよい。かかる場合には、フォトセンサ２４６が検出部２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃを検出しないときの状態検出信号ＳＧは、ハイレベルとなる。
In the above description, the state detection signal SG when the
また、図３等には図示されていないが、検出板２４５の周辺には、前記フォトセンサ２４６とは異なるセンサ（以下、第二センサとも呼ぶ）が設けられている。この第二センサの機能は、フォトセンサ２４６により出力される信号と、給紙ホッパー２２６の状態と、を対応づけるためのものである。例えば、第二センサが、フォトセンサ２４６が信号Ｈ１を出力するときのみに、信号を出力する構成においては、コントローラ６０は、第二センサにより出力される信号を基準として、３つの信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３の各々が、給紙ホッパー２２６の３種類の状態のうちの何れの状態に対応するかを、判別できる。
Although not shown in FIG. 3 and the like, a sensor (hereinafter also referred to as a second sensor) different from the
＝＝＝給紙ホッパー２２６が初期状態からホッパーアップ状態に切り換わるときの、プリンタ１の動作について＝＝＝
前述したとおり、コントローラ６０により給紙サブモータ２４１が制御されて、当該給紙サブモータ２４１が動作することにより、給紙ホッパー２２６がある状態から他の状態へ切り換わる。
=== Regarding the Operation of the Printer 1 when the
As described above, the paper
ここでは、給紙ホッパー２２６がある状態から次の状態へ切り換わるときに、プリンタ１がどのように動作するかについて説明する。なお、給紙ホッパー２２６の状態の切り換えとしては、初期状態→ホッパーアップ状態、ホッパーアップ状態→ホッパーダウン状態、ホッパーダウン状態→初期状態の３つがあるが、各々におけるコントローラ６０の動作はほぼ同様なので、以下においては、初期状態→ホッパーアップ状態について説明する。
Here, how the printer 1 operates when the
図７は、給紙ホッパー２２６が初期状態からホッパーアップ状態に切り換わるときの、プリンタ１の動作を説明するためのフローチャートである。プリンタ１の当該動作が実行されるときの各種動作は、主として、コントローラ６０により実現される。特に、本実施の形態においては、メモリ６３に格納されたプログラムをＣＰＵ６２が処理することにより実現される。そして、このプログラムは、以下に説明される各種の動作を行うためのコードから構成されている。
FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the printer 1 when the
本フローチャートは、給紙ホッパー２２６が初期状態（図５Ａに示す状態）にあり、かつ、給紙サブモータ２４１が停止している状態から始まる。
This flowchart starts from a state where the
先ず、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１を動作させる制御を開始し、給紙サブモータ２４１に電流を供給することにより、該給紙サブモータ２４１を加速させる。そして、所定時間経過したら、給紙サブモータ２４１の速度を一定にする（ステップＳ１０２）。本実施の形態においては、給紙サブモータ２４１の速度制御として、オープン（開）ループ制御方式及びパルス幅変調（ＰＷＭ）方式が用いられる。したがって、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１を動作させる制御の開始後、デューティー（ｄｕｔｙ）比を徐々に増加させ、所定時間経過したら、デューティー比を一定に維持する。
First, the
このような給紙サブモータ２４１の動作により、給紙ホッパー２２６が駆動されると、給紙ホッパー２２６は初期状態を脱し、やがて、ホッパーアップ状態（図５Ｂに示す状態）へ移行する。すなわち、給紙サブモータ２４１によりカム２４０が駆動されて所定角度回動すると、初期状態の離脱後に、図５Ｂに示すように、給紙ホッパー２２６の下端部は上昇して給紙ローラ２２７に向かって付勢される。
When the
コントローラ６０は、以下の方法にて、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態へ移行したことを検出する。
すなわち、フォトセンサ２４６は、所定間隔（本実施形態においては、１ミリ秒）毎に、状態検出信号ＳＧを出力する。そして、前述したように、フォトセンサ２４６は、給紙ホッパー２２６が初期状態にあるときに信号Ｈ１を、該初期状態から離脱したときに信号Ｌ１を、ホッパーアップ状態にあるときに信号Ｈ２を、それぞれ出力する。そして、コントローラ６０は、フォトセンサ２４６による出力が信号Ｈ１から信号Ｌ１に変わったときに、給紙ホッパー２４６が初期状態を離脱したと判断する。同様に、コントローラ６０は、フォトセンサ２４６による出力が信号Ｌ１から信号Ｈ２に変わったときに、給紙ホッパー２４６がホッパーアップ状態へ移行したと判断する。そして、本実施形態においては、信号Ｌ１が出力された後であって、信号Ｈ２が連続して複数回（具体的には４回）出力されたときに（図９Ａ参照）、コントローラ６０は、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態に移行したと確定する。
The
That is, the
ここで、給紙ホッパー２２６の状態の確定が、上記のように行われる理由を説明する。初期状態から離脱した給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態へ移行する前に、フォトセンサ２４６が、例えば、回路の故障や外乱等によって信号Ｈ２を一回出力することがある（一方で、信号Ｈ２が複数回連続出力されることは、考えられ難い）。このため、信号Ｈ２が連続して複数回出力されたときに状態の移行を確定することによって、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態に移行したと、コントローラ６０が誤検出することを防止できる。
Here, the reason why the state of the
コントローラ６０は、上述した検出方法により、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態へ移行したと確定すると（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、給紙サブモータ２４１を停止させるべく給紙サブモータ２４１を減速させる制御を開始する（ステップＳ１０６）。すなわち、コントローラ６０は、デューティー比を減少させることとなる。そして、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１を停止させる（ステップＳ１０８）。
When it is determined that the
ここで、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態への移行後に、給紙サブモータ２４１を停止させる制御を行うと、通常の状態であれば、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態を維持した状態で給紙サブモータ２４１が停止する（図９Ａ参照）。しかし、コントローラ６０の回路故障や給紙サブモータ２４１に過大な負荷が作用すること等様々な要因に起因して、給紙サブモータ２４１を停止させる制御を実行しても、該給紙サブモータ２４１が直ぐに停止せずに、暫くの間、動作（回転）を継続する。これに伴い、給紙ホッパー２２６が、ホッパーアップ状態（図５Ｂに示す状態）から離脱したり、または、ホッパーダウン状態（図５Ｃに示す状態）へ移行してしまう恐れがある。
Here, if control is performed to stop the paper
そこで、給紙ホッパー２２６のホッパーアップ状態への移行が確定すると（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１の停止が適切に行われているか否かをチェックするために、給紙サブモータ２４１を停止させる制御を実行した直後に、給紙ホッパー２２６の状態判定を所定期間（本実施形態においては、１００ミリ秒）実行する（ステップＳ１１０）。なお、以下においては、この所定期間を、判定期間とも呼ぶ。
Therefore, when the shift of the
給紙ホッパー２２６の状態判定について、図８及び図９Ａ〜図９Ｃを用いて説明する。図８は、給紙ホッパー２２６の状態判定を説明するためのフローチャートである。図９Ａは、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態となる状態で給紙サブモータ２４１が停止したときの、状態検出信号ＳＧの出力状態を示すタイミングチャートであり、図９Ｂは、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態を離脱した状態で給紙サブモータ２４１が停止したときの、状態検出信号ＳＧの出力状態を示すタイミングチャートであり、図９Ｃは、給紙ホッパー２２６がホッパーダウン状態となる状態で給紙サブモータ２４１が停止したときの、状態検出信号ＳＧの出力状態を示すタイミングチャートである。
The state determination of the
上述したように、給紙ホッパー２２６が初期状態からホッパーアップ状態へ移行する際に、状態検出信号ＳＧが１ミリ秒毎に出力されていたが、判定期間中にも、状態検出信号ＳＧが１ミリ秒毎に出力される。仮に、この判定期間（１００ミリ秒）中に、図９Ｃに示すように給紙ホッパー２２６がホッパーダウン状態まで移行した際には、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態を離脱したときに、信号Ｌ２が出力され（出力が信号Ｈ２から信号Ｌ３へ変化し）、給紙ホッパー２２６がホッパーダウン状態であるときに、信号Ｈ３が出力される（出力が信号Ｌ２から信号Ｈ３へ変化する）。
As described above, when the
給紙ホッパー２２６の状態判定においては、図８に示すように、コントローラ６０は、先ず、信号Ｈ２から信号Ｌ２への変化を確定するか否かを判断する（ステップＳ２０２）。すなわち、コントローラ６０は、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態から離脱したか否かを判断する。
In determining the state of the
ここで、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態から離脱したことを確定する手法は、前述した、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態へ移行したことを確定する手法と同様である。すなわち、信号Ｈ２が出力された後であって、信号Ｌ２が連続して４回出力されたときに、コントローラ６０は、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態から離脱したことを確定する（図９Ｂ参照）。なお、後述する、給紙ホッパー２２６がホッパーダウン状態へ移行したことを確定する手法も、同様である（図９Ｃ参照）。
Here, the method for determining that the
信号Ｈ２から信号Ｌ２への変化が確定されたら（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、すなわち、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態から離脱したら、コントローラ６０は、更に、信号Ｌ２から信号Ｈ３への変化を確定するか否かを判断する（ステップＳ２０４）。すなわち、コントローラ６０は、ホッパーアップ状態から離脱した給紙ホッパー２２６が、ホッパーダウン状態へ移行したか否かを判断する。
When the change from the signal H2 to the signal L2 is confirmed (step S202: Yes), that is, when the
そして、信号Ｌ２から信号Ｈ３への変化が確定されたら（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、すなわち、給紙ホッパー２２６がホッパーダウン状態へ移行したら、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１の停止が適切に実行されていない（給紙サブモータ２４１が暴走している）と判定する（ステップＳ２０６）。
When the change from the signal L2 to the signal H3 is confirmed (step S204: Yes), that is, when the
一方で、信号Ｈ２から信号Ｌ２への変化が確定されず（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、または、信号Ｌ２から信号Ｈ３への変化が確定されずに（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、状態判定を開始してから所定期間（１００ミリ秒）が経過した場合には（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ、ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１は暴走していないと判断して、給紙ホッパー２２６の状態判定を終了する（ステップＳ２１６）。
On the other hand, the change from the signal H2 to the signal L2 is not fixed (step S202: No), or the change from the signal L2 to the signal H3 is not fixed (step S204: No), and the state determination is started. When a predetermined period (100 milliseconds) has elapsed from the time (step S212: Yes, step S214: Yes), the
図７に示すフローチャートに戻って、プリンタ１の動作の説明を続ける。
コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１を停止させる制御を実行した直後に、ホッパー２２６上の紙Ｓのプリンタ１内部への給紙のために、給紙ローラ２２７を駆動させる（ステップＳ１１２）。すなわち、コントローラ６０は、給紙モータ２１０により駆動された給紙ローラ２２７によって紙Ｓを搬送する制御、を実行させる。なお、本実施形態においては、コントローラ６０は、給紙ホッパー２２６の状態判定を開始してから所定期間（１００ミリ秒）が経過する前に、給紙ローラ２２７の駆動を開始する。このため、給紙ローラ２２７を駆動する制御と、給紙ホッパー２２６の状態を判定する制御とが、コントローラ６０によって並行して実行される期間がある。
Returning to the flowchart shown in FIG. 7, the description of the operation of the printer 1 will be continued.
Immediately after executing the control to stop the paper
次に、上述した給紙サブモータ２４１の状態判定において給紙サブモータ２４１の停止状態が適切である（すなわち、フォトセンサ２４６による出力が信号Ｈ２や信号Ｌ２である）場合には（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、コントローラ６０は、給紙ローラ２２７の駆動を継続して（ステップＳ１１６）、紙Ｓのプリンタ１内部への供給を継続する。一方で、給紙サブモータ２４１の状態判定において給紙サブモータ２４１の停止状態が不適切である（すなわち、フォトセンサ２４６による出力が信号Ｈ３である）場合には（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、コントローラ６０は、給紙モータによる給紙ローラ２２７の駆動（すなわち、該給紙ローラ２２７による紙Ｓの搬送）を中止して、エラー処理を実行する（ステップＳ１１８）。そして、コントローラ６０は、前記エラー処理として、給紙サブモータ２４１への電流の供給を中止することにより、給紙サブモータ２４１を強制的に停止させる。
本実施例においては、上述したように、給紙サブモータ２４１の停止状態が適切である（フォトセンサ２４６による出力が信号Ｌ２である）ので（ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、給紙ローラ２２７の駆動（該給紙ローラ２２７による紙Ｓの搬送）を継続する。
Next, when the stop state of the paper
In the present embodiment, as described above, since the stop state of the paper
ところで、前記エラー処理が実行された後には、該エラー処理に起因して給紙ローラ２２７による搬送が途中で中止された紙Ｓへの、ヘッドによるインクの吐出は行われず、排紙ローラ２２により該紙Ｓが強制的に排紙される。これは、前記エラー処理に起因して搬送が中止された紙Ｓの状態が不適切となり、該紙Ｓにインクを吐出しても画像が適切に印刷されない恐れがあるからである。
By the way, after the error processing is executed, ink is not ejected by the head onto the paper S that has been interrupted by the
なお、上述の実施例においては、ホッパーアップ状態が『第一状態』に、ホッパーダウン状態が『第二状態』に、信号Ｈ２が『第一信号』に、信号Ｌ２が『第二信号』に、信号Ｈ３が『第三信号』に、それぞれ該当する。 In the above-described embodiment, the hopper up state is the “first state”, the hopper down state is the “second state”, the signal H2 is the “first signal”, and the signal L2 is the “second signal”. The signal H3 corresponds to the “third signal”.
＝＝＝本実施形態に係るプリンタ１の有効性＝＝＝
上述したように、本実施形態に係る『制御部』（コントローラ６０）は、『センサ』（フォトセンサ２４６）の出力に基づいて、『被駆動体』（給紙ホッパー２２６）の状態判定を、『モータ』（給紙サブモータ２４１）を停止させる制御を行ってから所定期間（１００ミリ秒）実行し、該状態判定の際に、フォトセンサ２４６が『第二信号』（例えば、信号Ｌ２）を出力したときには、エラー処理を実行せず、フォトセンサ２４６が『第三信号』（信号Ｈ３）を出力したときには、前記エラー処理を実行する。かかる場合には、エラー処理が頻繁に実行されることを抑制でき、かつ、給紙ホッパー２２６が不適切な状態で給紙サブモータ２４１が停止することを抑制することが可能となる。かかる点について、以下において詳細に説明する。
=== Effectiveness of Printer 1 According to the Present Embodiment ===
As described above, the “control unit” (controller 60) according to the present embodiment determines the state of the “driven body” (paper feed hopper 226) based on the output of the “sensor” (photo sensor 246). This is executed for a predetermined period (100 milliseconds) after the control to stop the “motor” (paper feed sub-motor 241), and the photosensor 246 outputs a “second signal” (for example, signal L2) when determining the state. When output, the error processing is not executed, and when the photosensor 246 outputs the “third signal” (signal H3), the error processing is executed. In such a case, it is possible to suppress the frequent execution of error processing, and it is possible to prevent the paper
「発明が解決しようとする課題」の項で説明したように、コントローラ６０の回路故障、給紙サブモータ２４１の破損や劣化、該給紙サブモータ２４１への過大な負荷の作用等の様々な要因に起因して、給紙サブモータ２４１の停止が適切に行われない場合がある。そして、このような事態の発生はプリンタ１で適切に検出される必要がある。
As described in the section “Problems to be Solved by the Invention”, there are various factors such as a circuit failure of the
ここで、給紙サブモータ２４１の回転位置（もしくは、給紙ホッパー２２６の状態）を、常時検知することができる部材（一般的には、エンコーダと呼ばれるもの）を有し、該エンコーダの出力に基づいて給紙サブモータ２４１の制御が行われるプリンタ１においては、該エンコーダを用いることにより前記事態の発生の検出を容易に行える。
Here, there is a member (generally called an encoder) that can always detect the rotational position of the paper feed sub motor 241 (or the state of the paper feed hopper 226), and based on the output of the encoder. Thus, in the printer 1 in which the paper feeding
一方、プリンタ１の中には、コスト削減等の理由から、前述したエンコーダを設けていないものがある（本実施の形態に係るプリンタ１にも、当該エンコーダが備えられていない）。そして、このようなプリンタ１においては、代わりに、矩形波状の信号を出力するフォトセンサ２４６が備えられており、このフォトセンサ２４６は、給紙ホッパー２２６の状態に応じて信号を出力する。例えば、フォトセンサ２４６は、給紙ホッパー２２６が第一状態（ホッパーアップ状態）にあるときに第一信号（信号Ｈ２）を、給紙ホッパー２２６が、ホッパーアップ状態から離脱した状態で、かつ、第二状態（ホッパーダウン状態）へ移行する前の状態、にあるときに第二信号（信号Ｌ２）を、給紙ホッパー２２６がホッパーダウン状態にあるときに第三信号（信号Ｈ３）を、それぞれ出力する。そして、コントローラ６０は、例えば、給紙サブモータ２４１を動作させながら、フォトセンサ２４６の出力に基づいて、給紙ホッパー２２６が第一状態（ホッパーアップ状態）へ移行したか否かを判定し、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態へ移行したと判定された場合には、給紙サブモータ２４１を減速させる制御を開始する。そして、コントローラ６０は、フォトセンサ２４６が第一信号（信号Ｈ２）を出力する期間内に、最終的に給紙サブモータ２４１を停止させる。
On the other hand, some printers 1 are not provided with the encoder described above for reasons such as cost reduction (the printer 1 according to the present embodiment is not provided with the encoder). Such a printer 1 is provided with a
このようなエンコーダが設けられていないプリンタ１においても、コントローラ６０が、給紙サブモータ２４１を停止させる制御を実行した後に、フォトセンサ２４６の出力に基づいて給紙ホッパー２２６の状態を所定期間判定することにより、給紙サブモータ２４１の停止が適切に行われていない事態の発生の検出が可能である。そして、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１の停止が適切に行われていない事態の発生を検出した際には、かかる事態を解消するために、エラー処理を実行する。
Even in the printer 1 in which such an encoder is not provided, the
ところで、前記判定における、エラー処理を実行するか否かを決める基準（フォトセンサ２４６の出力に基づく基準）が、適切に定められないと、以下のような二つの問題が発生し得る。例えば、コントローラ６０が、フォトセンサ２４６が信号Ｈ２を出力する期間内に、給紙サブモータ２４１を停止させる制御を実行した場合に、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態を離脱した直後にエラー処理を実行することとすると、エラー処理が頻繁に実行されてしまう（この結果、ユーザー等に不快感を与えることとなる）。一方で、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態を離脱してから長い時間経過後にエラー処理が実行されることとすると、該エラー処理が実行されることなく、給紙サブモータ２４１が、給紙ホッパー２２６を不適切な状態に移行させた状態で、停止する恐れがある。
By the way, if the criterion for determining whether or not to execute error processing (the criterion based on the output of the photosensor 246) in the determination is not properly determined, the following two problems may occur. For example, when the
上述した基準について、三つのケースを例に挙げて、以下において考察する。ここで、三つのケースは、信号Ｈ２から信号Ｌ２へ変化するとき（すなわち、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態から離脱するとき）にエラー処理が実行される第一ケースと、信号Ｌ２から信号Ｈ３へ変化するとき（すなわち、ホッパーアップ状態から離脱した給紙ホッパー２２６が、ホッパーダウン状態へ移行するとき）にエラー処理が実行される第二ケースと、信号Ｈ３への変化から一定時間経過したとき（例えば、信号Ｈ３から信号Ｌ３への変化するとき）にエラー処理が実行される第三ケースである。
The above criteria will be discussed below with three cases as examples. Here, the three cases are the first case where error processing is executed when the signal H2 changes to the signal L2 (that is, when the
まず、信号Ｈ２から信号Ｌ２へ変化するときにエラー処理が実行される第一ケースにおいては、エラー処理が実行されることなく、給紙ホッパー２２６をホッパーアップ状態（図５Ｂに示す状態）とさせた状態での給紙サブモータ２４１の停止が、確実に保証されるものの、給紙ホッパー２２６がホッパーアップ状態から離脱する（給紙サブモータ２４１が暴走する）ときには信号Ｌ２が必ず出力されるから、エラー処理が頻繁に実行される問題が発生する（このため、ユーザー等に不快感を与えることとなる）。
First, in the first case where error processing is executed when the signal H2 changes to the signal L2, the
次に、信号Ｈ３への変化から一定時間経過したときにエラー処理が実行される第三ケースにおいては、エラー処理が頻繁に実行されないものの、給紙サブモータ２４１が、給紙ホッパー２２６を図５Ｃに示すホッパーダウン状態へ移行させた状態（給紙ローラ２２７が給紙ホッパー２２６上の紙Ｓを給紙できない不適切な状態）で、停止することがあるから、エラー処理が実行されることなく、給紙ホッパー２２６を不適切な状態にさせた状態で給紙サブモータ２４１が停止する問題が発生する。
Next, in the third case in which error processing is executed when a certain time has elapsed from the change to the signal H3, error processing is not executed frequently, but the
一方で、信号Ｌ２から信号Ｈ３へ変化するときにエラー処理が実行される第二ケースにおいては、エラー処理が頻繁に実行されない（このため、ユーザー等に不快感を与えないこととなる）。また、第二ケースの場合には、エラー処理が実行されることなく、給紙ホッパー２２６をホッパーアップ状態とさせた状態での給紙サブモータ２４１の停止が、保証されないものの、給紙ホッパー２２６を不適切な状態であるホッパーダウン状態へ移行させた状態での給紙サブモータ２４１の停止が、回避される。
On the other hand, in the second case in which error processing is executed when the signal L2 changes to the signal H3, error processing is not executed frequently (thus, the user or the like is not uncomfortable). In the case of the second case, the stop of the paper
以上の考察から、本実施の形態のように、コントローラ６０が、信号Ｌ２から信号Ｈ３へ変化するときにエラー処理を実行する（換言すれば、フォトセンサ２４６が信号Ｌ２を出力したときにはエラー処理を実行せず、フォトセンサ２４６が信号Ｈ３を出力したときには前記エラー処理を実行する）場合には、エラー処理が頻繁に実行されることを抑制でき、かつ、給紙ホッパー２２６が不適切な状態で給紙サブモータ２４１が停止することを抑制できる。
From the above consideration, as in the present embodiment, the
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
以上、上記実施の形態に基づき本発明に係る『モータ制御装置』等を説明したが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。
=== Other Embodiments ===
As described above, the “motor control device” and the like according to the present invention have been described based on the above embodiment. However, the above embodiment of the present invention is for facilitating the understanding of the present invention, and the present invention is limited. Not what you want. The present invention can be changed and improved without departing from the gist thereof, and the present invention includes the equivalents thereof.
上記実施の形態においては、『モータ制御装置』としてプリンタ１を例にとって説明したが、本発明は、モータと、該モータにより駆動されて所定の状態へ移行し、該所定の状態への移行後の該モータによる所定量の駆動により該所定の状態から脱する被駆動体と、該被駆動体が該所定の状態へ移行してから該所定の状態から脱するまでの区間において、該被駆動体が前記所定の状態にあることを示す信号を出力するセンサと、を備える装置であれば、どのような装置にも適用可能である。 In the above embodiment, the printer 1 has been described as an example of the “motor control device”. However, the present invention is driven by the motor and shifts to a predetermined state, and after the shift to the predetermined state. A driven body that is released from the predetermined state by a predetermined amount of driving by the motor, and the driven body in an interval from the transition of the driven body to the predetermined state to the release from the predetermined state. Any device can be applied as long as the device includes a sensor that outputs a signal indicating that the body is in the predetermined state.
また、上記実施の形態に係るプリンタ１には、前記エンコーダが設けられていないこととしたが、本発明をエンコーダが設けられている装置に適用しても構わない。
また、上記実施の形態において、給紙サブモータ２４１はＤＣモータであることとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、給紙サブモータ２４１はＡＣモータであることとしてもよい。
Although the printer 1 according to the above embodiment is not provided with the encoder, the present invention may be applied to an apparatus provided with the encoder.
In the above embodiment, the paper
さらに、上記実施の形態において、コントローラ６０は、給紙ホッパー２２６の前記第一状態（ホッパーアップ状態）への移行によりフォトセンサ２４６が前記第一信号（信号Ｈ２）を出力したときに、給紙サブモータ２４１を減速させて停止させる（図７のステップＳ１０６、Ｓ１０８）こととしたが、これに限定されるものではない。例えば、コントローラ６０は、前記第一信号を出力する前に、給紙サブモータ２４１を減速させて停止させることとしてもよい。
ただし、以下の点で、上記実施の形態の方がより望ましい。第一信号が出力されたときに給紙サブモータ２４１を減速させて停止させる場合には、第一信号が出力される前に給紙サブモータ２４１を減速させて停止させる場合に比べて、給紙サブモータ２４１を減速してもすぐに停止せずに第二状態（ホッパーダウン状態）まで移行してしまう恐れが高い。このため、給紙ホッパー２２６が不適切な状態で給紙サブモータ２４１が停止することを抑制する効果が、より有効に奏される点で、上記実施の形態の方がより望ましい。
Further, in the above embodiment, the
However, the above embodiment is more preferable in the following points. When the paper feeding
さらに、上記実施の形態において、コントローラ６０は、給紙サブモータ２４１に電流を供給することにより、該給紙サブモータ２４１を回転させ、フォトセンサ２４６が前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理として、給紙サブモータ２４１への前記電流の供給を中止することとしたが、これに限定されるものではない。例えば、コントローラ６０は、エラー処理として、エラーメッセジー等によりユーザに報知することとしてもよい。
ただし、給紙サブモータ２４１への電流の供給を中止することにより、給紙サブモータ２４１の更なる暴走を確実に防止できる点で、上記実施の形態の方がより望ましい。
Further, in the above embodiment, when the
However, the above embodiment is more preferable in that the supply of current to the
さらに、上記実施の形態において、図９Ｃに示すように、フォトセンサ２４６は、所定間隔（１ミリ秒）で前記信号を出力し、コントローラ６０は、フォトセンサ２４６が前記第三信号を連続して所定回数（４回）出力したときには、前記エラー処理を実行することとしたが、これに限定されるものではない。例えば、コントローラ６０は、フォトセンサ２４６が前記第三信号を一回だけ出力しても、前記エラー処理を実行することとしてもよい。
ただし、前記第三信号が連続して所定回数出力されたときに前記エラー処理が実行される場合には、給紙ホッパー２２６の状態が誤検知されることを防止できる点で、上記実施の形態の方がより望ましい。
Further, in the above embodiment, as shown in FIG. 9C, the
However, in the case where the error process is executed when the third signal is continuously output a predetermined number of times, the state of the
１ プリンタ、２０ 搬送ユニット、２１ 搬送ローラ、２２ 排紙ローラ、
３０ キャリッジユニット、４０ ヘッドユニット、５０ 検出器群、
６０ コントローラ、６１ インターフェース部、６２ ＣＰＵ、６３ メモリ、
６４ ユニット制御回路、１１０ コンピュータ、
２００ 給紙部、２１０ 給紙モータ、２２６ 給紙ホッパー、２２６ａ 回動軸、
２２７ 給紙ローラ、２２８ 重送防止ローラ、２２９ 紙戻しレバー、
２２９ａ 爪部、２３０ 駆動機構、２３１ 状態検出装置、２３４ 回転軸、
２３５ アーム、２３６ 回転軸、２３７ 当接部材、２３９ 回転軸、
２４０ カム、２４１ 給紙サブモータ、２４２ 歯車列、２４４ 回転軸、
２４５ 検出板、２４５ａ、２４５ｂ、２４５ｃ 検出部、２４６ フォトセンサ
1 printer, 20 transport unit, 21 transport roller, 22 discharge roller,
30 carriage unit, 40 head unit, 50 detector group,
60 controller, 61 interface unit, 62 CPU, 63 memory,
64 unit control circuit, 110 computer,
200 paper feed unit, 210 paper feed motor, 226 paper feed hopper, 226a rotating shaft,
227 paper feed roller, 228 double feed prevention roller, 229 paper return lever,
229a claw portion, 230 driving mechanism, 231 state detection device, 234 rotating shaft,
235 arm, 236 rotation shaft, 237 contact member, 239 rotation shaft,
240 cam, 241 paper feed sub motor, 242 gear train, 244 rotation shaft,
245 detector plate, 245a, 245b, 245c detector, 246 photo sensor
Claims (6)
モータにより駆動されて第一状態へ移行し、該第一状態からの離脱後に該モータにより更に駆動されて第二状態へ移行する被駆動体、
が前記第一状態にあるときに第一信号を、
前記被駆動体が、前記第一状態から離脱した状態で、かつ、前記第二状態へ移行する前の状態、にあるときに第二信号を、
前記被駆動体が前記第二状態にあるときに第三信号を、
それぞれ出力するセンサと、
（ｂ）前記被駆動体を前記第一状態へ移行させた前記モータを、前記センサが前記第一信号を出力する期間内に停止させ、
前記センサの出力に基づいて、前記被駆動体の状態判定を、前記モータを停止させる制御を行ってから所定期間実行する制御部であって、
該状態判定の際に、
前記センサが前記第二信号を出力したときには、エラー処理を実行せず、
前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理を実行する制御部と、
（ｃ）を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 (A) A sensor that outputs a rectangular wave signal,
A driven body driven by a motor to transition to the first state, and further driven by the motor after leaving the first state to transition to the second state;
A first signal when is in the first state,
When the driven body is in a state in which it is detached from the first state and before the transition to the second state, a second signal is given.
A third signal when the driven body is in the second state,
Each output sensor,
(B) stopping the motor that has moved the driven body to the first state within a period in which the sensor outputs the first signal;
A controller that performs a predetermined period of time after the control of stopping the motor based on the output of the sensor;
When determining the state,
When the sensor outputs the second signal, error processing is not performed,
When the sensor outputs the third signal, a control unit that executes the error processing;
A motor control device comprising (c).
前記制御部は、
前記被駆動体の前記第一状態への移行により前記センサが前記第一信号を出力したときに、
前記モータを減速させて停止させることを特徴とするモータ制御装置。 The motor control device according to claim 1,
The controller is
When the sensor outputs the first signal due to the transition of the driven body to the first state,
A motor control device that decelerates and stops the motor.
前記制御部は、
前記モータに電流を供給することにより、該モータを回転させ、
前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理として、前記モータへの前記電流の供給を中止することを特徴とするモータ制御装置。 The motor control device according to claim 1 or 2,
The controller is
By supplying current to the motor, the motor is rotated,
When the sensor outputs the third signal, the supply of the current to the motor is stopped as the error processing.
前記センサは、所定間隔で前記信号を出力し、
前記制御部は、
前記センサが前記第三信号を連続して所定回数出力したときには、前記エラー処理を実行することを特徴とするモータ制御装置。 The motor control device according to any one of claims 1 to 3,
The sensor outputs the signal at a predetermined interval,
The controller is
The motor control device, wherein the error processing is executed when the sensor outputs the third signal continuously a predetermined number of times.
前記被駆動体は、
画像を印刷する印刷装置に供給される積層された媒体、を支持するための媒体支持部材、
であることを特徴とするモータ制御装置。 The motor control device according to any one of claims 1 to 4,
The driven body is:
A medium support member for supporting a laminated medium supplied to a printing apparatus for printing an image;
A motor control device characterized by the above.
矩形波状の信号を出力するセンサであって、前記被駆動体が前記第一状態にあるときに第一信号を、前記被駆動体が、前記第一状態から離脱した状態で、かつ、前記第二状態へ移行する前の状態、にあるときに第二信号を、前記被駆動体が前記第二状態にあるときに第三信号を、それぞれ出力するセンサ、
が前記第一信号を出力する期間内に、
停止させるステップと、
（ｂ）前記センサの出力に基づいて、前記被駆動体の状態判定を、前記モータを停止させる制御を行ってから所定期間実行する際に、
前記センサが前記第二信号を出力したときには、エラー処理を実行せず、
前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理を実行するステップと、
（ｃ）を有することを特徴とするモータ制御方法。 (A) Driven by a motor to shift to the first state, and after being detached from the first state, the driven body that is further driven by the motor to shift to the second state is shifted to the first state. Motor,
A sensor for outputting a rectangular wave signal, wherein the first signal is output when the driven body is in the first state, the driven body is separated from the first state, and the first signal is output. A sensor that outputs a second signal when in a state before transitioning to two states, and a third signal when the driven body is in the second state;
Within the period during which the first signal is output,
A step to stop,
(B) Based on the output of the sensor, when the state determination of the driven body is performed for a predetermined period after performing control to stop the motor,
When the sensor outputs the second signal, error processing is not performed,
When the sensor outputs the third signal, executing the error handling;
A motor control method comprising (c).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006344838A JP2008160943A (en) | 2006-12-21 | 2006-12-21 | Motor control device and motor control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006344838A JP2008160943A (en) | 2006-12-21 | 2006-12-21 | Motor control device and motor control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2008160943A true JP2008160943A (en) | 2008-07-10 |
| JP2008160943A5 JP2008160943A5 (en) | 2009-12-10 |
Family
ID=39661211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006344838A Withdrawn JP2008160943A (en) | 2006-12-21 | 2006-12-21 | Motor control device and motor control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2008160943A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013240233A (en) * | 2012-05-17 | 2013-11-28 | Lenovo Singapore Pte Ltd | Method of extending life of fluid dynamic pressure bearing used for thin electronic apparatus, and electronic apparatus |
-
2006
- 2006-12-21 JP JP2006344838A patent/JP2008160943A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013240233A (en) * | 2012-05-17 | 2013-11-28 | Lenovo Singapore Pte Ltd | Method of extending life of fluid dynamic pressure bearing used for thin electronic apparatus, and electronic apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4827634B2 (en) | Conveying apparatus and recording apparatus | |
| JP2008247570A (en) | Image printing device and its control method | |
| JP4483941B2 (en) | Medium feeding method and recording apparatus in recording apparatus | |
| JP2009155039A (en) | Method of feeding medium in recording apparatus, and recording apparatus | |
| JP5371283B2 (en) | Recording device | |
| US20170100946A1 (en) | Recording apparatus, and method for controlling recording apparatus | |
| JP2010047413A (en) | Recording device, and original point detecting method for carrying roller | |
| JP2009012922A (en) | Recording device | |
| JP2010023297A (en) | Control method for printer and printer | |
| JP7328782B2 (en) | Recording device and control method | |
| JP2008160943A (en) | Motor control device and motor control method | |
| JP2007084224A (en) | Recording device and liquid jetting device | |
| US20070273081A1 (en) | Recording apparatus | |
| JP2008156026A (en) | Medium carrying device and medium carrying method | |
| JP4371949B2 (en) | Recording medium feeding method and recording apparatus | |
| US6874963B2 (en) | Driving apparatus having a feeding part power-engaging removal device in image forming apparatus | |
| JP5477049B2 (en) | Printing system and control method thereof | |
| JP2013116812A (en) | Paper feeder | |
| JP2008206273A (en) | Motor controller, and motor control method | |
| JP2006232499A (en) | Printer with peeler and control method of printer with peeler | |
| US20230294426A1 (en) | Printing apparatus and control method thereof, and storage medium | |
| JP4296449B2 (en) | Recording device | |
| JP2783253B2 (en) | Paper transport device | |
| KR100263091B1 (en) | Line feeding motor control method during no-paper | |
| JP2008087874A (en) | Printer and method for controlling printer |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Effective date: 20090903 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20090908 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20091026 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20091026 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Effective date: 20110125 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 |