JP2008160943A - Motor control device and motor control method - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress the frequent execution of error processing, and to prevent a motor from being stopped when a driven body is in an improper state. <P>SOLUTION: (a) This motor control device is a sensor which outputs a rectangular wave-shaped signal. The sensor outputs a first signal when the driven body which is driven by a motor and shifted to a first state, and further shifted to a second state by being driven by the motor after being released from the first state is in the first state, outputs a second signal when the driven body is in a state of being released from the first state, and in a state before being shifted to the second state, and outputs a third signal when the driven body is in the second state. (b) The motor which has shifted the driven body to the first state is stopped within a period of time when the sensor outputs the first signal, and executes the state determination of the driven body for a prescribed period of time after conducting control for stopping the motor on the basis of an output of the sensor. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、モータ制御装置、及び、モータ制御方法に関する。   The present invention relates to a motor control device and a motor control method.

被駆動体を駆動するモータを制御するモータ制御装置は、既によく知られている。このモータ制御装置は、モータを制御する制御部を備えており、モータが制御部により制御され、被駆動体は、該モータにより駆動されて所定の状態(第一状態とも呼ぶ)へ移行する。そして、被駆動体は、第一状態からの離脱後にモータにより更に駆動されて、次の状態(第二状態とも呼ぶ)へ移行する。   A motor control device that controls a motor that drives a driven body is already well known. The motor control device includes a control unit that controls the motor. The motor is controlled by the control unit, and the driven body is driven by the motor to shift to a predetermined state (also referred to as a first state). The driven body is further driven by the motor after leaving the first state, and shifts to the next state (also referred to as the second state).

そして、例えば、制御部は、被駆動体が第一状態へ移行してから該第一状態を離脱するまでの間にモータを停止させる。
特開2005−103835号公報
For example, the control unit stops the motor between the time when the driven body shifts to the first state and the time when the driven body leaves the first state.
JP 2005-103835 A

ところで、制御部の回路故障、モータの破損や劣化、該モータへの過大な負荷の作用等の様々な要因に起因して、モータの停止が適切に行われない場合がある。そして、このような事態の発生はモータ制御装置内で適切に検出される必要がある。   By the way, there are cases where the motor is not properly stopped due to various factors such as a circuit failure in the control unit, a breakage or deterioration of the motor, and an excessive load applied to the motor. The occurrence of such a situation needs to be properly detected in the motor control device.

ここで、モータの回転位置(もしくは、被駆動体の状態)を、常時検知することができる部材(一般的には、エンコーダと呼ばれるもの)を有し、該エンコーダの出力に基づいてモータの制御が行われるモータ制御装置においては、該エンコーダを用いることにより前記事態の発生の検出を容易に行える。   Here, it has a member (generally called an encoder) that can always detect the rotational position of the motor (or the state of the driven body), and controls the motor based on the output of the encoder. In the motor control apparatus in which the above is performed, the occurrence of the situation can be easily detected by using the encoder.

一方、モータ制御装置の中には、コスト削減等の理由から、前述したエンコーダを設けていないものがある。このようなモータ制御装置においては、矩形波状の信号を出力するセンサが備えられており、このセンサは、被駆動体の状態に応じて信号を出力する。例えば、センサは、被駆動体が第一状態にあるときに第一信号を、被駆動体が、第一状態から離脱した状態で、かつ、第二状態へ移行する前の状態、にあるときに第二信号を、被駆動体が第二状態にあるときに第三信号を、それぞれ出力する。そして、制御部は、例えば、モータを動作させながら、当該センサの出力に基づいて、被駆動体が第一状態へ移行したか否かを判定し、被駆動体が第一状態へ移行したと判定された場合には、モータを減速させる制御を開始する。そして、制御部は、センサが前記第一信号を出力する期間内に、最終的にモータを停止させる。   On the other hand, some motor control devices do not have the encoder described above for reasons such as cost reduction. Such a motor control device includes a sensor that outputs a rectangular wave signal, and this sensor outputs a signal according to the state of the driven body. For example, the sensor outputs a first signal when the driven body is in the first state, and is in a state where the driven body is separated from the first state and before the transition to the second state. And a third signal when the driven body is in the second state. Then, for example, the control unit determines whether the driven body has shifted to the first state based on the output of the sensor while operating the motor, and the driven body has shifted to the first state. If it is determined, control for decelerating the motor is started. And a control part finally stops a motor within the period when a sensor outputs said 1st signal.

このようなエンコーダが設けられていないモータ制御装置においても、制御部が、前記モータを停止させる制御を実行させた後に、前記センサの出力に基づいて前記被駆動体の状態を所定期間判定することにより、該モータの停止が適切に行われていない事態の発生の検出が可能である。そして、制御部は、モータの停止が適切に行われていない事態の発生を検出した際には、かかる事態を解消するために、エラー処理を実行する。   Even in a motor control device that is not provided with such an encoder, the control unit determines the state of the driven body for a predetermined period based on the output of the sensor after executing the control to stop the motor. Thus, it is possible to detect the occurrence of a situation where the motor is not properly stopped. Then, when detecting the occurrence of a situation where the motor is not properly stopped, the control unit performs error processing in order to eliminate the situation.

ところで、前記判定における、エラー処理を実行するか否かを決める基準(センサの出力に基づく基準)が、適切に定められないと、以下のような二つの問題が発生し得る。例えば、制御部が、センサが第一信号を出力する期間内に、モータを停止させる制御を実行した場合に、被駆動体が第一状態を離脱した直後にエラー処理を実行することとすると、エラー処理が頻繁に実行されてしまう。一方で、被駆動体が第一状態を離脱してから長い時間経過後にエラー処理が実行されることとすると、該エラー処理が実行されることなく、モータが、被駆動体を不適切な状態に移行させた状態で、停止する恐れがある。   By the way, if the criterion for determining whether or not to perform error processing (a criterion based on the output of the sensor) in the determination is not properly determined, the following two problems may occur. For example, when the control unit executes control to stop the motor within the period in which the sensor outputs the first signal, the error processing is performed immediately after the driven body leaves the first state. Error handling is executed frequently. On the other hand, if it is assumed that error processing is executed after a long time has elapsed since the driven body leaves the first state, the motor is in an inappropriate state without executing the error processing. There is a risk of stopping in the state that has been transferred to.

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、エラー処理が頻繁に実行されることを抑制し、かつ、被駆動体が不適切な状態でモータが停止することを抑制することにある。   The present invention has been made in view of such problems, and the object of the present invention is to suppress frequent error processing and to stop the motor when the driven body is inappropriate. It is to suppress this.

前記課題を解決するために、主たる本発明は、
(a)矩形波状の信号を出力するセンサであって、
モータにより駆動されて第一状態へ移行し、該第一状態からの離脱後に該モータにより更に駆動されて第二状態へ移行する被駆動体、
が前記第一状態にあるときに第一信号を、
前記被駆動体が、前記第一状態から離脱した状態で、かつ、前記第二状態へ移行する前の状態、にあるときに第二信号を、
前記被駆動体が前記第二状態にあるときに第三信号を、
それぞれ出力するセンサと、
(b)前記被駆動体を前記第一状態へ移行させた前記モータを、前記センサが前記第一信号を出力する期間内に停止させ、
前記センサの出力に基づいて、前記被駆動体の状態判定を、前記モータを停止させる制御を行ってから所定期間実行する制御部であって、
該状態判定の際に、
前記センサが前記第二信号を出力したときには、エラー処理を実行せず、
前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理を実行する制御部と、
(c)を備えたことを特徴とするモータ制御装置である。
In order to solve the above problems, the main present invention is:
(A) A sensor that outputs a rectangular wave signal,
A driven body driven by a motor to transition to the first state, and further driven by the motor after leaving the first state to transition to the second state;
A first signal when is in the first state,
When the driven body is in a state in which it is detached from the first state and before the transition to the second state, a second signal is given.
A third signal when the driven body is in the second state,
Each output sensor,
(B) stopping the motor that has moved the driven body to the first state within a period in which the sensor outputs the first signal;
A controller that performs a predetermined period of time after performing control to stop the motor based on the output of the sensor, and determining the state of the driven body;
When determining the state,
When the sensor outputs the second signal, error processing is not performed,
When the sensor outputs the third signal, a control unit that executes the error processing;
A motor control device comprising (c).

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。   Other features of the present invention will become apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings.

本明細書及び添付図面の記載により少なくとも次のことが明らかにされる。
(a)矩形波状の信号を出力するセンサであって、
モータにより駆動されて第一状態へ移行し、該第一状態からの離脱後に該モータにより更に駆動されて第二状態へ移行する被駆動体、
が前記第一状態にあるときに第一信号を、
前記被駆動体が、前記第一状態から離脱した状態で、かつ、前記第二状態へ移行する前の状態、にあるときに第二信号を、
前記被駆動体が前記第二状態にあるときに第三信号を、
それぞれ出力するセンサと、
(b)前記被駆動体を前記第一状態へ移行させた前記モータを、前記センサが前記第一信号を出力する期間内に停止させ、
前記センサの出力に基づいて、前記被駆動体の状態判定を、前記モータを停止させる制御を行ってから所定期間実行する制御部であって、
該状態判定の際に、
前記センサが前記第二信号を出力したときには、エラー処理を実行せず、
前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理を実行する制御部と、
(c)を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
このようなモータ制御装置によれば、エラー処理が頻繁に実行されることを抑制し、かつ、被駆動体が不適切な状態でモータが停止することを抑制することが可能となる。
At least the following will be made clear by the description of the present specification and the accompanying drawings.
(A) A sensor that outputs a rectangular wave signal,
A driven body driven by a motor to transition to the first state, and further driven by the motor after leaving the first state to transition to the second state;
A first signal when is in the first state,
When the driven body is in a state in which it is detached from the first state and before the transition to the second state, a second signal is given.
A third signal when the driven body is in the second state,
Each output sensor,
(B) stopping the motor that has moved the driven body to the first state within a period in which the sensor outputs the first signal;
A controller that performs a predetermined period of time after performing control to stop the motor based on the output of the sensor, and determining the state of the driven body;
When determining the state,
When the sensor outputs the second signal, error processing is not performed,
When the sensor outputs the third signal, a control unit that executes the error processing;
A motor control device comprising (c).
According to such a motor control device, it is possible to suppress the frequent execution of error processing and to prevent the motor from stopping when the driven body is inappropriate.

また、かかるモータ制御装置あって、前記制御部は、前記被駆動体の前記第一状態への移行により前記センサが前記第一信号を出力したときに、前記モータを減速させて停止させることが望ましい。かかる場合には、モータを減速してもすぐに停止せずに第二状態まで移行してしまう恐れが高いから、被駆動体が不適切な状態でモータが停止することを抑制する効果が、より有効に奏される。   Further, in the motor control device, the control unit may decelerate and stop the motor when the sensor outputs the first signal due to the shift of the driven body to the first state. desirable. In such a case, even if the motor is decelerated, there is a high risk that the motor will not immediately stop and shift to the second state. Played more effectively.

また、かかるモータ制御装置あって、前記制御部は、前記モータに電流を供給することにより、該モータを回転させ、前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理として、前記モータへの前記電流の供給を中止することが望ましい。かかる場合には、モータの更なる暴走を確実に防止できる。   Further, in this motor control device, the control unit rotates the motor by supplying current to the motor, and when the sensor outputs the third signal, the error processing is performed to the motor. It is desirable to stop supplying the current. In such a case, further runaway of the motor can be reliably prevented.

また、かかるモータ制御装置あって、前記センサは、所定間隔で前記信号を出力し、前記制御部は、前記センサが前記第三信号を連続して所定回数出力したときには、前記エラー処理を実行することが望ましい。かかる場合には、被駆動体の状態が誤検知されることを防止できる。   In the motor control device, the sensor outputs the signal at a predetermined interval, and the control unit executes the error process when the sensor outputs the third signal continuously a predetermined number of times. It is desirable. In such a case, it is possible to prevent erroneous detection of the state of the driven body.

また、かかるモータ制御装置あって、前記被駆動体は、画像を印刷する印刷装置に供給される積層された媒体、を支持するための媒体支持部材、であることが望ましい。かかる場合には、媒体の量が多いとモータへの負荷が大きくなり、モータを減速してもすぐに停止せずに第二状態まで移行してしまう恐れが高いから、被駆動体が不適切な状態でモータが停止することを抑制する効果が、より有効に奏される。   In the motor control apparatus, it is preferable that the driven body is a medium support member for supporting a stacked medium supplied to a printing apparatus that prints an image. In such a case, if the amount of medium is large, the load on the motor will increase, and even if the motor is decelerated, there is a high risk that it will not stop immediately but will move to the second state. In this state, the effect of suppressing the motor from stopping is more effectively exhibited.

また、(a)モータにより駆動されて第一状態へ移行し、該第一状態からの離脱後に該モータにより更に駆動されて第二状態へ移行する被駆動体、を前記第一状態へ移行させた前記モータを、
矩形波状の信号を出力するセンサであって、前記被駆動体が前記第一状態にあるときに第一信号を、前記被駆動体が、前記第一状態から離脱した状態で、かつ、前記第二状態へ移行する前の状態、にあるときに第二信号を、前記被駆動体が前記第二状態にあるときに第三信号を、それぞれ出力するセンサ、
が前記第一信号を出力する期間内に、
停止させるステップと、
(b)前記センサの出力に基づいて、前記被駆動体の状態判定を、前記モータを停止させる制御を行ってから所定期間実行する際に、
前記センサが前記第二信号を出力したときには、エラー処理を実行せず、
前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理を実行するステップと、
(c)を有することを特徴とするモータ制御方法。
このようなモータ制御方法によれば、エラー処理が頻繁に実行されることを抑制し、かつ、被駆動体が不適切な状態でモータが停止することを抑制することが可能となる。
Further, (a) a driven body that is driven by a motor to shift to the first state and that is further driven by the motor to shift to the second state after leaving the first state shifts to the first state. The motor
A sensor for outputting a rectangular wave signal, wherein the first signal is output when the driven body is in the first state, the driven body is separated from the first state, and the first signal is output. A sensor that outputs a second signal when in a state before transitioning to two states, and a third signal when the driven body is in the second state;
Within the period during which the first signal is output,
A step to stop,
(B) Based on the output of the sensor, when the state determination of the driven body is performed for a predetermined period after performing control to stop the motor,
When the sensor outputs the second signal, error processing is not performed,
When the sensor outputs the third signal, executing the error handling;
A motor control method comprising (c).
According to such a motor control method, it is possible to suppress frequent error processing and to prevent the motor from stopping when the driven body is inappropriate.

===プリンタ1の構成===
図1は、『モータ制御装置』の一例としてのインクジェットプリンタ(以下、プリンタ1ともいう)の全体構成のブロック図である。図2は、プリンタ1の主要部の概略構成を示す模式図である。以下、プリンタ1の基本的な構成について説明する。なお、図2には、矢印にて、上下方向及び前後方向が示されている。
=== Configuration of Printer 1 ===
FIG. 1 is a block diagram of the overall configuration of an ink jet printer (hereinafter also referred to as printer 1) as an example of a “motor control device”. FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of a main part of the printer 1. Hereinafter, a basic configuration of the printer 1 will be described. In FIG. 2, the vertical direction and the front-rear direction are indicated by arrows.

プリンタ1は、『媒体』(例えば、紙Sなど)に画像を印刷する『印刷装置』であり、搬送ユニット20、キャリッジユニット30、ヘッドユニット40、検出器群50、及び、『制御部』の一例としてのコントローラ60を有する。外部装置であるコンピュータ110から印刷データを受信したプリンタ1は、コントローラ60によって各ユニット(搬送ユニット20、キャリッジユニット30、ヘッドユニット40)を制御する。コントローラ60は、コンピュータ110から受信した印刷データに基づいて、各ユニットを制御し、紙Sに画像を印刷する。プリンタ1内の状況は検出器群50によって監視されており、検出器群50は、検出結果をコントローラ60に出力する。コントローラ60は、検出器群50から出力された検出結果に基づいて、各ユニットを制御する。   The printer 1 is a “printing apparatus” that prints an image on a “medium” (for example, paper S), and includes a transport unit 20, a carriage unit 30, a head unit 40, a detector group 50, and a “control unit”. It has a controller 60 as an example. The printer 1 that has received print data from the computer 110, which is an external device, controls each unit (the conveyance unit 20, the carriage unit 30, and the head unit 40) by the controller 60. The controller 60 controls each unit based on the print data received from the computer 110 and prints an image on the paper S. The situation in the printer 1 is monitored by a detector group 50, and the detector group 50 outputs a detection result to the controller 60. The controller 60 controls each unit based on the detection result output from the detector group 50.

搬送ユニット20は、紙Sを所定の搬送方向に搬送させるためのものである。この搬送ユニット20は、給紙ホッパー226にセットされた紙Sをプリンタ1内に給紙するための給紙部200(詳細は、後述する)と、該給紙部200によって給紙された紙Sを印刷可能な領域まで搬送するための搬送ローラ21と、印刷中の紙Sを支持するためのプラテンと、紙Sをプリンタ1の外部に排出するための排紙ローラ22と、を有する。   The transport unit 20 is for transporting the paper S in a predetermined transport direction. The transport unit 20 includes a paper feeding unit 200 (details will be described later) for feeding the paper S set in the paper feeding hopper 226 into the printer 1, and paper fed by the paper feeding unit 200. A conveyance roller 21 for conveying S to a printable area, a platen for supporting the paper S being printed, and a paper discharge roller 22 for discharging the paper S to the outside of the printer 1 are provided.

キャリッジユニット30は、インクを吐出するためのヘッドを所定の方向に移動させるためのものである。ヘッドユニット40は、キャリッジユニット30に設けられ、複数のノズルを有するヘッドにより紙にインクを吐出するためのものである。検出器群50には、各種のセンサ等が含まれる。   The carriage unit 30 is for moving a head for ejecting ink in a predetermined direction. The head unit 40 is provided in the carriage unit 30 and is for ejecting ink onto paper by a head having a plurality of nozzles. The detector group 50 includes various sensors.

コントローラ60は、プリンタの制御を行うための制御ユニット(制御部)である。コントローラ60は、インターフェース部61と、CPU62と、メモリ63と、ユニット制御回路64とを有する。インターフェース部61は、コンピュータ110とプリンタ1との間でデータの送受信を行う。CPU62は、プリンタ全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリ63は、CPU62のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、揮発性のメモリであるRAM、不揮発性のメモリであるEEPROM等の記憶素子を有する。CPU62は、メモリ63に格納されているプログラムに従って、ユニット制御回路64を介して各ユニットを制御する。   The controller 60 is a control unit (control unit) for controlling the printer. The controller 60 includes an interface unit 61, a CPU 62, a memory 63, and a unit control circuit 64. The interface unit 61 transmits and receives data between the computer 110 and the printer 1. The CPU 62 is an arithmetic processing unit for controlling the entire printer. The memory 63 is for securing an area for storing a program of the CPU 62, a work area, and the like, and includes storage elements such as a RAM which is a volatile memory and an EEPROM which is a nonvolatile memory. The CPU 62 controls each unit via the unit control circuit 64 in accordance with a program stored in the memory 63.

===給紙部200の詳細構成===
次に、給紙部200の詳細構成について、図2と図3を用いて説明する。図3は、給紙部200を示した模式図である。なお、図3は、図2に示すX方向から給紙部200を見た図である。また、図3には、図2同様、矢印にて、前後方向が示されている。
=== Detailed Configuration of Paper Feed Unit 200 ===
Next, a detailed configuration of the sheet feeding unit 200 will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a schematic diagram showing the paper feed unit 200. FIG. 3 is a view of the sheet feeding unit 200 viewed from the X direction shown in FIG. Also, in FIG. 3, the front-rear direction is indicated by arrows as in FIG.

給紙部200は、紙Sをプリンタ1内に向けて給紙するためのものであり、『被駆動体』の一例としての給紙ホッパー226と、給紙ローラ227と、重送防止ローラ228と、紙戻しレバー229と、駆動機構230と、を備えている。   The paper feed unit 200 feeds the paper S toward the printer 1. The paper feed hopper 226 as an example of a “driven body”, a paper feed roller 227, and a double feed prevention roller 228 are provided. A paper return lever 229 and a drive mechanism 230.

給紙ホッパー226は、積層された紙Sを支持可能な板状部材(『媒体支持部材』)であり、上端側に設けられた回動軸226aを中心に揺動可能となっている。そして、給紙ホッパー226は、この揺動に伴い、3種類の状態(詳細は、後述する)の間を移行する。   The paper feed hopper 226 is a plate-like member (“medium support member”) that can support the stacked paper S, and can swing around a rotation shaft 226 a provided on the upper end side. The paper feed hopper 226 shifts between three types of states (details will be described later) along with this swinging.

給紙ローラ227は、給紙ホッパー226上にセットされた紙Sをプリンタ1の内部に給紙(供給)するローラであり、歯車等を介して給紙モータ210(図2)に連結されている。   The paper feed roller 227 is a roller for feeding (supplying) the paper S set on the paper feed hopper 226 to the inside of the printer 1, and is connected to the paper feed motor 210 (FIG. 2) via a gear or the like. Yes.

重送防止ローラ228は、給紙ホッパー226上の紙Sをプリンタ1内部に供給する際に、該紙Sが重送されることを防止するためのローラである。この重送防止ローラ228は、所定の回転軸234に中心に揺動可能なアーム235に回転可能に保持されている。   The double feed prevention roller 228 is a roller for preventing the paper S from being double fed when the paper S on the paper feed hopper 226 is supplied into the printer 1. The double feed prevention roller 228 is rotatably held by an arm 235 that can swing around a predetermined rotation shaft 234.

紙戻しレバー229は、給紙(供給)後の紙Sを給紙ホッパー226に戻すためのものであり、給紙後に残った紙Sの下端を引っ掛けて給紙ホッパー226へ戻すための爪部229aを備えている。また、紙戻しレバー229は、図3に示すように、所定の回転軸236を中心に揺動可能に構成され、その一端には、後述のカム240に当接する当接部材237が固定されている。   The paper return lever 229 is for returning the paper S after being fed (supplied) to the paper feed hopper 226, and a claw portion for hooking the lower end of the paper S remaining after the paper feed and returning it to the paper feed hopper 226. 229a. Further, as shown in FIG. 3, the paper return lever 229 is configured to be swingable about a predetermined rotation shaft 236, and a contact member 237 that contacts a cam 240 described later is fixed to one end of the paper return lever 229. Yes.

駆動機構230は、給紙ホッパー226、重送防止ローラ228、及び、紙戻しレバー229を駆動させるためのものである。この駆動機構230は、回転軸239を中心に回転するカム240と、カム240を回転駆動させる給紙サブモータ241と、カム240と給紙サブモータ241をと連結する歯車列242と、を備えている。そして、本実施形態における給紙サブモータ241は、DCモータである。なお、この給紙サブモータ241が、『モータ』に該当する。   The drive mechanism 230 is for driving the paper feed hopper 226, the double feed prevention roller 228, and the paper return lever 229. The drive mechanism 230 includes a cam 240 that rotates about a rotation shaft 239, a paper feed submotor 241 that rotationally drives the cam 240, and a gear train 242 that connects the cam 240 and the paper feed submotor 241. . The paper feed sub motor 241 in the present embodiment is a DC motor. The paper feed sub motor 241 corresponds to a “motor”.

給紙ホッパー226は、給紙サブモータ241により駆動されるカム240の回転によって、それぞれ移動する。すなわち、給紙ホッパー226は、カム240の回転によって、回動軸226aを中心に揺動する。この揺動によって、給紙ホッパー226の下端部は、給紙ローラ227に向かって付勢されたり、給紙ローラ227から離れる。紙戻しレバー229も、カム240の回転に伴う当接部材237の作用によって、回転軸236を中心に揺動する。この揺動によって、給紙時には、爪部229aが退避し、給紙後には、爪部229aが上昇して残った紙Sを給紙ホッパー226へ戻す。重送防止ローラ228が保持されたアーム235は、カム240の回転に伴って揺動する給紙ホッパー226とともに揺動する。この揺動によって、重送防止ローラ228は、給紙ローラ227に圧接されたり、給紙ローラ227から離れる。   The sheet feeding hopper 226 moves by the rotation of the cam 240 driven by the sheet feeding sub motor 241. That is, the paper feed hopper 226 swings around the rotation shaft 226 a by the rotation of the cam 240. By this swinging, the lower end portion of the paper feed hopper 226 is biased toward the paper feed roller 227 or separated from the paper feed roller 227. The paper return lever 229 also swings about the rotation shaft 236 by the action of the contact member 237 accompanying the rotation of the cam 240. By this swinging, the claw portion 229a is retracted during paper feeding, and after the paper feeding, the claw portion 229a is raised and the remaining paper S is returned to the paper feeding hopper 226. The arm 235 on which the double feed prevention roller 228 is held swings with the paper feed hopper 226 that swings as the cam 240 rotates. By this swinging, the double feed prevention roller 228 is pressed against the paper feed roller 227 or separated from the paper feed roller 227.

また、給紙部200には、検出器群50を構成する状態検出装置231が設けられている。状態検出装置231は、給紙ホッパー226、重送防止ローラ228、及び、紙戻しレバー229の状態を検出するためのものである。この状態検出装置231は、歯車列242を構成する所定の歯車の回転軸244に固定された検出板245と、『センサ』の一例としてのフォトセンサ246から構成された光学式の検出装置である。この状態検出装置231によって、カム240の回転位置の検出が可能となり、給紙ホッパー226等の状態も検出も可能となる。なお、カム240が一回転すると、検出板245も一回転する。   The paper feed unit 200 is provided with a state detection device 231 that constitutes the detector group 50. The state detection device 231 is for detecting the states of the paper feed hopper 226, the double feed prevention roller 228, and the paper return lever 229. The state detection device 231 is an optical detection device including a detection plate 245 fixed to a rotation shaft 244 of a predetermined gear constituting the gear train 242 and a photosensor 246 as an example of a “sensor”. . With this state detection device 231, the rotational position of the cam 240 can be detected, and the state of the paper feed hopper 226 and the like can also be detected. When the cam 240 rotates once, the detection plate 245 also rotates once.

図4は、状態検出装置231を示した模式図である。検出板245は、薄い円板状に形成されており、経方向外方へ突出するとともに円周方向に所定の間隔をあけた状態で形成された3個の検出部245a、245b、245cを備えている。   FIG. 4 is a schematic diagram showing the state detection device 231. The detection plate 245 is formed in a thin disk shape, and includes three detection units 245a, 245b, and 245c that protrude outward in the warp direction and are spaced apart from each other in the circumferential direction. ing.

フォトセンサ246は、検出部245a、245b、245cが検出可能となるように対向配置された発光素子及び受光素子(不図示)を備えている。フォトセンサ246の受光素子と発光素子との間に検出部245a、245b、245cがあるか否かによって、信号レベルが変化する出力信号(以下、状態検出信号SGとも呼ぶ)が、フォトセンサ246から出力される。そして、この出力信号は、コントローラ60に入力される。   The photosensor 246 includes a light emitting element and a light receiving element (not shown) that are arranged to face each other so that the detection units 245a, 245b, and 245c can be detected. An output signal whose signal level changes (hereinafter also referred to as a state detection signal SG) depending on whether or not the detection units 245a, 245b, and 245c are between the light receiving element and the light emitting element of the photosensor 246 is output from the photosensor 246. Is output. This output signal is input to the controller 60.

===給紙ホッパー226の状態について===
上述したように、給紙ホッパー226は、給紙サブモータ241により駆動されて、3種類の状態、すなわち、ホッパーアップ状態、ホッパーダウン状態、待機状態、の各々へ移行するようになっている。そして、これらの状態は、状態検出装置231(検出板245とフォトセンサ246)によって検出される。
=== About the state of the paper feed hopper 226 ===
As described above, the paper feed hopper 226 is driven by the paper feed sub-motor 241 so as to shift to three types of states, that is, a hopper up state, a hopper down state, and a standby state. These states are detected by the state detection device 231 (the detection plate 245 and the photosensor 246).

そこで、以下においては、給紙ホッパー226の状態の移行について説明し、引き続き、当該状態の検出方法について説明する。   Therefore, in the following, the state transition of the paper feed hopper 226 will be described, and the detection method of the state will be described subsequently.

<<<給紙ホッパー226の状態の移行について>>>
図5A〜図5Cは、給紙ホッパー226の各状態を説明するための説明図である。図5Aは給紙ホッパー226の初期状態を、図5Bは給紙ホッパー226のホッパーアップ状態を、図5Cは給紙ホッパー226のホッパーダウン状態を、それぞれ示している。なお、図5A〜図5Cには、矢印にて上下方向が示されている。
<<< Transition of the state of the paper feed hopper 226 >>>
5A to 5C are explanatory diagrams for explaining each state of the paper feed hopper 226. FIG. 5A shows an initial state of the paper feed hopper 226, FIG. 5B shows a hopper up state of the paper feed hopper 226, and FIG. 5C shows a hopper down state of the paper feed hopper 226. 5A to 5C, the vertical direction is indicated by arrows.

初期状態は、図5Aに示すように、給紙ホッパー226の下端部および重送防止ローラ228が下降するとともに、紙戻しレバー229の爪部229aが退避した状態である。   As shown in FIG. 5A, the initial state is a state where the lower end portion of the paper feed hopper 226 and the double feed prevention roller 228 are lowered and the claw portion 229a of the paper return lever 229 is retracted.

ホッパーアップ状態は、図5Bに示すように、給紙ホッパー226上の紙Sが給紙ローラ227によって給紙可能な状態である。図5Aに示す初期状態から、カム240が、給紙サブモータ241により駆動されて所定角度回動すると、初期状態の離脱後に、図5Bに示すように、給紙ホッパー226の下端部は上昇して給紙ローラ227に向かって付勢され、重送防止ローラ228も上昇して給紙ローラ227に圧接される。なお、このときは、紙戻しレバー229の爪部229aは、初期状態と同様に退避したままである。   The hopper up state is a state where the paper S on the paper feed hopper 226 can be fed by the paper feed roller 227 as shown in FIG. 5B. When the cam 240 is driven by the paper feed sub motor 241 and rotated by a predetermined angle from the initial state shown in FIG. 5A, the lower end portion of the paper feed hopper 226 rises as shown in FIG. The double feed prevention roller 228 is also urged toward the paper feed roller 227 and is pressed against the paper feed roller 227. At this time, the claw portion 229a of the paper return lever 229 remains retracted as in the initial state.

このホッパーアップ状態で、給紙ローラ227が回転すると、給紙ホッパー226に積層された紙Sのうちの一番上の紙Sが、給紙ローラ227と重送防止ローラ228との圧接部分を通過してプリンタ1内部へ送られる。また、上から二番目以降の紙Sは、重送防止ローラ228の作用によって、プリンタ1内部への搬送が阻止される。   When the paper feed roller 227 rotates in this hopper up state, the uppermost paper S among the papers S stacked on the paper feed hopper 226 passes through the pressure contact portion between the paper feed roller 227 and the double feed prevention roller 228. It passes through and is sent to the inside of the printer 1. Further, the second and subsequent sheets S from the top are prevented from being conveyed into the printer 1 by the action of the double feed prevention roller 228.

ホッパーダウン状態は、図5Cに示すように、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態よりも下方に位置する状態であって、給紙ホッパー226上の紙Sが給紙ローラ227によって給紙不可能な状態である。図5Bに示すホッパーアップ状態から、カム240が、給紙サブモータ241により駆動されて所定角度回転すると、ホッパーアップ状態の離脱後に、図5Cに示すように、給紙ホッパー226の下端部は下降して給紙ローラ227から離れ、重送防止ローラ228も下降して給紙ローラ227から離れる。一方、紙戻しレバー229の爪部229aが上昇して、残った紙Sを給紙ホッパー226へ戻す。   In the hopper down state, as shown in FIG. 5C, the paper feed hopper 226 is positioned below the hopper up state, and the paper S on the paper feed hopper 226 cannot be fed by the paper feed roller 227. State. When the cam 240 is driven by the paper feed sub motor 241 and rotated by a predetermined angle from the hopper up state shown in FIG. 5B, the lower end portion of the paper feed hopper 226 descends as shown in FIG. 5C after leaving the hopper up state. The double feed prevention roller 228 is also lowered and separated from the paper feed roller 227. On the other hand, the claw portion 229 a of the paper return lever 229 rises to return the remaining paper S to the paper feed hopper 226.

また、図5Cに示すホッパーダウン状態から、カム240が、給紙サブモータ241により駆動されて所定角度回転すると、ホッパーダウン状態の離脱後に、図5Aに示す初期状態に戻る。このように、給紙ホッパー226は、・・・初期状態→ホッパーアップ状態→ホッパーダウン状態→初期状態→・・・の順序で、切り換わっていく。そして、給紙ホッパー226は、初期状態→ホッパーアップ状態、ホッパーアップ状態→ホッパーダウン状態、ホッパーダウン状態→初期状態、の3つの状態の切り換えを行う。   In addition, when the cam 240 is driven by the paper feed sub motor 241 and rotated by a predetermined angle from the hopper down state shown in FIG. 5C, the state returns to the initial state shown in FIG. 5A after leaving the hopper down state. Thus, the sheet feeding hopper 226 is switched in the order of: initial state → hopper up state → hopper down state → initial state →. The paper feed hopper 226 switches between three states: an initial state → a hopper up state, a hopper up state → a hopper down state, and a hopper down state → an initial state.

なお、給紙ホッパー226が3つの状態の切り換えを行うことに伴い、給紙ホッパー226や重送防止ローラ228や紙戻しレバー229が給紙サブモータ241によって駆動される際に、該給紙サブモータ241に負荷が作用する。そして、本実施形態においては、給紙サブモータ241に作用する負荷は、前記3つの状態の切り換えのうちのホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への切り換えの際に、最も大きくなる構成となっているが、以下において、この理由を説明する。   Note that when the paper feed hopper 226, the double feed prevention roller 228, and the paper return lever 229 are driven by the paper feed sub motor 241 as the paper feed hopper 226 switches between the three states, the paper feed sub motor 241 is driven. The load acts on. In the present embodiment, the load acting on the paper feed sub-motor 241 is the largest when the hopper up state is switched to the hopper down state among the three states. The reason for this will be described below.

上述したように、3つの状態の切り換えのうちのホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への切り換えの際のみ、紙戻しレバー229の爪部229aが、紙Sに接触した状態で、当該紙Sを給紙ホッパー226へ戻す。そして、爪部229aが紙Sを給紙ホッパー226へ戻す際には、給紙サブモータ241に負荷が作用することとなる。このため、給紙サブモータ241に作用する負荷は、3つの状態の切り換えのうちのホッパーアップ状態からホッパーダウン状態への切り換えの際に、最も大きくなる。   As described above, only when switching from the hopper up state to the hopper down state among the three states, the paper S is fed while the claw portion 229a of the paper return lever 229 is in contact with the paper S. Return to paper hopper 226. When the claw portion 229a returns the paper S to the paper feed hopper 226, a load is applied to the paper feed sub motor 241. For this reason, the load acting on the paper feed sub motor 241 is greatest when switching from the hopper up state to the hopper down state among the three states.

また、上記説明からも理解されるように、本実施の形態において定義される給紙ホッパー226の状態(すなわち、初期状態、ホッパーアップ状態、ホッパーダウン状態)は、時間軸上の一点における状態ではなく、時間的に幅を持った状態である。   As understood from the above description, the state of the paper feed hopper 226 defined in the present embodiment (that is, the initial state, the hopper up state, and the hopper down state) is a state at one point on the time axis. There is no state in time.

<<<給紙ホッパー226の各状態の検出について>>>
図6は、フォトセンサ246から出力される状態検出信号SGを示した図である。
<<< Detection of Each State of Paper Feeding Hopper 226 >>>
FIG. 6 is a diagram illustrating the state detection signal SG output from the photosensor 246.

フォトセンサ246は、本実施形態においては、状態検出信号SGとして矩形波状の信号を出力する。そして、フォトセンサ246が検出部245a、245b、245cを検出したときに、状態検出信号SGはハイレベルとなり(フォトセンサ246が、図6に示す信号H1、H2、H3を出力し)、フォトセンサ246が検出部245a、245b、245cを検出していないときに、状態検出信号SGはローレベルとなる(フォトセンサ246が、図6に示す信号L1、L2、L3を出力する)。すなわち、カム240とともに検出板245が一回転すると、図6に示すように、状態検出信号SGは、ハイレベルとローレベルとの間で3回、レベルを変化する。   In the present embodiment, the photosensor 246 outputs a rectangular wave signal as the state detection signal SG. When the photo sensor 246 detects the detection units 245a, 245b, and 245c, the state detection signal SG becomes high level (the photo sensor 246 outputs the signals H1, H2, and H3 shown in FIG. 6), and the photo sensor When the H.246 does not detect the detection units 245a, 245b, and 245c, the state detection signal SG becomes a low level (the photo sensor 246 outputs the signals L1, L2, and L3 shown in FIG. 6). That is, when the detection plate 245 makes one rotation together with the cam 240, the level of the state detection signal SG changes between the high level and the low level three times as shown in FIG.

そして、給紙ホッパー226が図5Aに示す状態(すなわち、待機状態)にあるときに、フォトセンサ246が信号H1を出力し、給紙ホッパー226が図5Bに示す状態(すなわち、ホッパーアップ状態)にあるときに、フォトセンサ246が信号H2を出力し、給紙ホッパー226が図5Cに示す状態(すなわち、ホッパーダウン状態)にあるときに、フォトセンサ246が信号H3を出力する。   Then, when the paper feed hopper 226 is in the state shown in FIG. 5A (ie, the standby state), the photo sensor 246 outputs the signal H1, and the paper feed hopper 226 is in the state shown in FIG. 5B (ie, the hopper up state). The photo sensor 246 outputs a signal H2, and when the paper feed hopper 226 is in the state shown in FIG. 5C (ie, the hopper down state), the photo sensor 246 outputs a signal H3.

一方で、給紙ホッパー226が待機状態から離脱した状態で、かつ、ホッパーアップ状態へ移行する前の状態にあるときに、フォトセンサ246が信号L1を出力し、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態から離脱した状態で、かつ、ホッパーダウン状態へ移行する前の状態にあるときに、フォトセンサ246が信号L2を出力し、給紙ホッパー226がホッパーダウン状態から離脱した状態で、かつ、待機状態へ移行する前の状態にあるときに、フォトセンサ246が信号L3を出力する。   On the other hand, when the paper feed hopper 226 is detached from the standby state and is in a state before shifting to the hopper up state, the photo sensor 246 outputs the signal L1 and the paper feed hopper 226 is in the hopper up state. The photo sensor 246 outputs a signal L2 when it is detached from the hopper and before it enters the hopper down state, and the sheet feeding hopper 226 is detached from the hopper down state and is in a standby state. The photosensor 246 outputs the signal L3 when it is in the state before the transition to.

また、本実施形態においては、フォトセンサ246が検出部245a、245b、245cのいずれかを検出している状態(すなわち、フォトセンサ246が信号H1、H2、H3のいずれかを出力している状態)で、給紙ホッパー226が停止するように制御されている。例えば、給紙ホッパー226は、フォトセンサ246が信号H1を出力している状態で停止し、また、この停止状態からフォトセンサ246が信号H2を出力するまで動作する。かかる場合には、信号H1が出力される位置が給紙ホッパー226の動作の起点となり、信号H2が出力される位置が給紙ホッパー226の動作の終点(すなわち、目標の停止位置)となる。   In the present embodiment, the photosensor 246 detects one of the detection units 245a, 245b, and 245c (that is, the photosensor 246 outputs one of the signals H1, H2, and H3). ), The paper feed hopper 226 is controlled to stop. For example, the paper feed hopper 226 stops in a state where the photo sensor 246 outputs the signal H1, and operates from this stopped state until the photo sensor 246 outputs a signal H2. In such a case, the position where the signal H1 is output becomes the starting point of the operation of the sheet feeding hopper 226, and the position where the signal H2 is output becomes the end point of the operation of the sheet feeding hopper 226 (that is, the target stop position).

なお、上記においては、フォトセンサ246が検出部245a、245b、245cを検出したときの状態検出信号SGは、ハイレベルとなることとしたが、ローレベルとなることとしてもよい。かかる場合には、フォトセンサ246が検出部245a、245b、245cを検出しないときの状態検出信号SGは、ハイレベルとなる。   In the above description, the state detection signal SG when the photosensor 246 detects the detection units 245a, 245b, and 245c is set to the high level, but may be set to the low level. In such a case, the state detection signal SG when the photosensor 246 does not detect the detection units 245a, 245b, and 245c is at a high level.

また、図3等には図示されていないが、検出板245の周辺には、前記フォトセンサ246とは異なるセンサ(以下、第二センサとも呼ぶ)が設けられている。この第二センサの機能は、フォトセンサ246により出力される信号と、給紙ホッパー226の状態と、を対応づけるためのものである。例えば、第二センサが、フォトセンサ246が信号H1を出力するときのみに、信号を出力する構成においては、コントローラ60は、第二センサにより出力される信号を基準として、3つの信号H1、H2、H3の各々が、給紙ホッパー226の3種類の状態のうちの何れの状態に対応するかを、判別できる。   Although not shown in FIG. 3 and the like, a sensor (hereinafter also referred to as a second sensor) different from the photosensor 246 is provided around the detection plate 245. The function of the second sensor is to associate a signal output from the photosensor 246 with the state of the paper feed hopper 226. For example, in a configuration in which the second sensor outputs a signal only when the photosensor 246 outputs the signal H1, the controller 60 uses the three signals H1 and H2 based on the signal output by the second sensor. , H3 can determine which of the three states of the paper feed hopper 226 corresponds to.

===給紙ホッパー226が初期状態からホッパーアップ状態に切り換わるときの、プリンタ1の動作について===
前述したとおり、コントローラ60により給紙サブモータ241が制御されて、当該給紙サブモータ241が動作することにより、給紙ホッパー226がある状態から他の状態へ切り換わる。
=== Regarding the Operation of the Printer 1 when the Paper Feeding Hopper 226 is Switched from the Initial State to the Hopper Up State ===
As described above, the paper feed sub motor 241 is controlled by the controller 60 and the paper feed sub motor 241 operates, so that the paper feed hopper 226 is switched from one state to another state.

ここでは、給紙ホッパー226がある状態から次の状態へ切り換わるときに、プリンタ1がどのように動作するかについて説明する。なお、給紙ホッパー226の状態の切り換えとしては、初期状態→ホッパーアップ状態、ホッパーアップ状態→ホッパーダウン状態、ホッパーダウン状態→初期状態の3つがあるが、各々におけるコントローラ60の動作はほぼ同様なので、以下においては、初期状態→ホッパーアップ状態について説明する。   Here, how the printer 1 operates when the sheet feeding hopper 226 is switched from one state to the next state will be described. There are three types of switching of the state of the paper feed hopper 226: the initial state → the hopper up state, the hopper up state → the hopper down state, and the hopper down state → the initial state, but the operation of the controller 60 in each is almost the same. In the following, the initial state → the hopper up state will be described.

図7は、給紙ホッパー226が初期状態からホッパーアップ状態に切り換わるときの、プリンタ1の動作を説明するためのフローチャートである。プリンタ1の当該動作が実行されるときの各種動作は、主として、コントローラ60により実現される。特に、本実施の形態においては、メモリ63に格納されたプログラムをCPU62が処理することにより実現される。そして、このプログラムは、以下に説明される各種の動作を行うためのコードから構成されている。   FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the printer 1 when the paper feed hopper 226 switches from the initial state to the hopper up state. Various operations when the operation of the printer 1 is executed are mainly realized by the controller 60. In particular, in the present embodiment, it is realized by the CPU 62 processing a program stored in the memory 63. And this program is comprised from the code | cord | chord for performing the various operation | movement demonstrated below.

本フローチャートは、給紙ホッパー226が初期状態(図5Aに示す状態)にあり、かつ、給紙サブモータ241が停止している状態から始まる。   This flowchart starts from a state where the paper feed hopper 226 is in the initial state (the state shown in FIG. 5A) and the paper feed sub motor 241 is stopped.

先ず、コントローラ60は、給紙サブモータ241を動作させる制御を開始し、給紙サブモータ241に電流を供給することにより、該給紙サブモータ241を加速させる。そして、所定時間経過したら、給紙サブモータ241の速度を一定にする(ステップS102)。本実施の形態においては、給紙サブモータ241の速度制御として、オープン(開)ループ制御方式及びパルス幅変調(PWM)方式が用いられる。したがって、コントローラ60は、給紙サブモータ241を動作させる制御の開始後、デューティー(duty)比を徐々に増加させ、所定時間経過したら、デューティー比を一定に維持する。   First, the controller 60 starts control for operating the paper feed sub motor 241 and supplies the current to the paper feed sub motor 241 to accelerate the paper feed sub motor 241. When a predetermined time has elapsed, the speed of the paper feed sub motor 241 is made constant (step S102). In the present embodiment, an open (open) loop control method and a pulse width modulation (PWM) method are used as the speed control of the paper feed sub motor 241. Accordingly, the controller 60 gradually increases the duty ratio after starting the control for operating the paper feed sub motor 241 and maintains the duty ratio constant after a predetermined time has elapsed.

このような給紙サブモータ241の動作により、給紙ホッパー226が駆動されると、給紙ホッパー226は初期状態を脱し、やがて、ホッパーアップ状態(図5Bに示す状態)へ移行する。すなわち、給紙サブモータ241によりカム240が駆動されて所定角度回動すると、初期状態の離脱後に、図5Bに示すように、給紙ホッパー226の下端部は上昇して給紙ローラ227に向かって付勢される。   When the paper feed hopper 226 is driven by the operation of the paper feed sub motor 241 as described above, the paper feed hopper 226 leaves the initial state and eventually shifts to the hopper up state (the state shown in FIG. 5B). That is, when the cam 240 is driven by the paper feed sub motor 241 and rotated by a predetermined angle, the lower end portion of the paper feed hopper 226 rises toward the paper feed roller 227 as shown in FIG. Be energized.

コントローラ60は、以下の方法にて、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態へ移行したことを検出する。
すなわち、フォトセンサ246は、所定間隔(本実施形態においては、1ミリ秒)毎に、状態検出信号SGを出力する。そして、前述したように、フォトセンサ246は、給紙ホッパー226が初期状態にあるときに信号H1を、該初期状態から離脱したときに信号L1を、ホッパーアップ状態にあるときに信号H2を、それぞれ出力する。そして、コントローラ60は、フォトセンサ246による出力が信号H1から信号L1に変わったときに、給紙ホッパー246が初期状態を離脱したと判断する。同様に、コントローラ60は、フォトセンサ246による出力が信号L1から信号H2に変わったときに、給紙ホッパー246がホッパーアップ状態へ移行したと判断する。そして、本実施形態においては、信号L1が出力された後であって、信号H2が連続して複数回(具体的には4回)出力されたときに(図9A参照)、コントローラ60は、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態に移行したと確定する。
The controller 60 detects that the paper feed hopper 226 has shifted to the hopper up state by the following method.
That is, the photosensor 246 outputs the state detection signal SG at every predetermined interval (1 millisecond in the present embodiment). As described above, the photosensor 246 outputs the signal H1 when the paper feed hopper 226 is in the initial state, the signal L1 when the paper feed hopper 226 is removed from the initial state, and the signal H2 when the paper hopper 226 is in the hopper up state. Output each. The controller 60 determines that the paper feed hopper 246 has left the initial state when the output from the photosensor 246 changes from the signal H1 to the signal L1. Similarly, when the output from the photosensor 246 changes from the signal L1 to the signal H2, the controller 60 determines that the paper feed hopper 246 has shifted to the hopper up state. In the present embodiment, after the signal L1 is output and when the signal H2 is continuously output a plurality of times (specifically, four times) (see FIG. 9A), the controller 60 It is determined that the paper feed hopper 226 has shifted to the hopper up state.

ここで、給紙ホッパー226の状態の確定が、上記のように行われる理由を説明する。初期状態から離脱した給紙ホッパー226がホッパーアップ状態へ移行する前に、フォトセンサ246が、例えば、回路の故障や外乱等によって信号H2を一回出力することがある(一方で、信号H2が複数回連続出力されることは、考えられ難い)。このため、信号H2が連続して複数回出力されたときに状態の移行を確定することによって、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態に移行したと、コントローラ60が誤検出することを防止できる。   Here, the reason why the state of the paper feed hopper 226 is determined as described above will be described. Before the paper feed hopper 226 that has left the initial state shifts to the hopper up state, the photosensor 246 may output the signal H2 once due to, for example, a circuit failure or a disturbance (the signal H2 on the other hand). It is unlikely that it will be output multiple times continuously). For this reason, it is possible to prevent the controller 60 from erroneously detecting that the sheet feeding hopper 226 has shifted to the hopper up state by determining the transition of the state when the signal H2 is continuously output a plurality of times.

コントローラ60は、上述した検出方法により、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態へ移行したと確定すると(ステップS104:Yes)、給紙サブモータ241を停止させるべく給紙サブモータ241を減速させる制御を開始する(ステップS106)。すなわち、コントローラ60は、デューティー比を減少させることとなる。そして、コントローラ60は、給紙サブモータ241を停止させる(ステップS108)。   When it is determined that the paper feed hopper 226 has shifted to the hopper up state by the detection method described above (step S104: Yes), the controller 60 starts control to decelerate the paper feed sub motor 241 to stop the paper feed sub motor 241. (Step S106). That is, the controller 60 decreases the duty ratio. Then, the controller 60 stops the paper feed sub motor 241 (step S108).

ここで、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態への移行後に、給紙サブモータ241を停止させる制御を行うと、通常の状態であれば、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態を維持した状態で給紙サブモータ241が停止する(図9A参照)。しかし、コントローラ60の回路故障や給紙サブモータ241に過大な負荷が作用すること等様々な要因に起因して、給紙サブモータ241を停止させる制御を実行しても、該給紙サブモータ241が直ぐに停止せずに、暫くの間、動作(回転)を継続する。これに伴い、給紙ホッパー226が、ホッパーアップ状態(図5Bに示す状態)から離脱したり、または、ホッパーダウン状態(図5Cに示す状態)へ移行してしまう恐れがある。   Here, if control is performed to stop the paper feed sub motor 241 after the paper feed hopper 226 shifts to the hopper up state, the paper feed hopper 226 keeps the hopper up state in the normal state. The sub motor 241 stops (see FIG. 9A). However, even if the control for stopping the paper feed submotor 241 is executed due to various factors such as a circuit failure of the controller 60 and an excessive load acting on the paper feed submotor 241, the paper feed submotor 241 is immediately turned off. Continue operation (rotation) for a while without stopping. As a result, the paper feed hopper 226 may be detached from the hopper up state (the state shown in FIG. 5B) or may be shifted to the hopper down state (the state shown in FIG. 5C).

そこで、給紙ホッパー226のホッパーアップ状態への移行が確定すると(ステップS104:Yes)、コントローラ60は、給紙サブモータ241の停止が適切に行われているか否かをチェックするために、給紙サブモータ241を停止させる制御を実行した直後に、給紙ホッパー226の状態判定を所定期間(本実施形態においては、100ミリ秒)実行する(ステップS110)。なお、以下においては、この所定期間を、判定期間とも呼ぶ。   Therefore, when the shift of the paper feed hopper 226 to the hopper up state is confirmed (step S104: Yes), the controller 60 checks the paper feed sub motor 241 to check whether the stop is properly performed. Immediately after the control for stopping the sub motor 241 is executed, the state determination of the paper feed hopper 226 is executed for a predetermined period (in this embodiment, 100 milliseconds) (step S110). In the following, this predetermined period is also referred to as a determination period.

給紙ホッパー226の状態判定について、図8及び図9A〜図9Cを用いて説明する。図8は、給紙ホッパー226の状態判定を説明するためのフローチャートである。図9Aは、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態となる状態で給紙サブモータ241が停止したときの、状態検出信号SGの出力状態を示すタイミングチャートであり、図9Bは、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態を離脱した状態で給紙サブモータ241が停止したときの、状態検出信号SGの出力状態を示すタイミングチャートであり、図9Cは、給紙ホッパー226がホッパーダウン状態となる状態で給紙サブモータ241が停止したときの、状態検出信号SGの出力状態を示すタイミングチャートである。   The state determination of the paper feed hopper 226 will be described with reference to FIGS. 8 and 9A to 9C. FIG. 8 is a flowchart for explaining the state determination of the paper feed hopper 226. FIG. 9A is a timing chart showing an output state of the state detection signal SG when the paper feed sub motor 241 is stopped in a state where the paper feed hopper 226 is in the hopper up state. FIG. 9B is a timing chart showing the output state of the paper feed hopper 226. FIG. 9C is a timing chart showing an output state of the state detection signal SG when the paper feed sub motor 241 stops in a state where the paper feed sub motor 241 is released from the up state. FIG. 9C is a diagram illustrating a paper feed sub motor in a state where the paper feed hopper 226 is in the hopper down state. It is a timing chart which shows the output state of state detection signal SG when 241 stops.

上述したように、給紙ホッパー226が初期状態からホッパーアップ状態へ移行する際に、状態検出信号SGが1ミリ秒毎に出力されていたが、判定期間中にも、状態検出信号SGが1ミリ秒毎に出力される。仮に、この判定期間(100ミリ秒)中に、図9Cに示すように給紙ホッパー226がホッパーダウン状態まで移行した際には、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態を離脱したときに、信号L2が出力され(出力が信号H2から信号L3へ変化し)、給紙ホッパー226がホッパーダウン状態であるときに、信号H3が出力される(出力が信号L2から信号H3へ変化する)。   As described above, when the paper feed hopper 226 shifts from the initial state to the hopper up state, the state detection signal SG is output every 1 millisecond, but the state detection signal SG is also 1 during the determination period. Output every millisecond. If the paper feed hopper 226 moves to the hopper down state as shown in FIG. 9C during this determination period (100 milliseconds), the signal L2 is output when the paper feed hopper 226 leaves the hopper up state. Is output (the output changes from the signal H2 to the signal L3), and the signal H3 is output when the paper feed hopper 226 is in the hopper down state (the output changes from the signal L2 to the signal H3).

給紙ホッパー226の状態判定においては、図8に示すように、コントローラ60は、先ず、信号H2から信号L2への変化を確定するか否かを判断する(ステップS202)。すなわち、コントローラ60は、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態から離脱したか否かを判断する。   In determining the state of the paper feed hopper 226, as shown in FIG. 8, the controller 60 first determines whether or not to confirm the change from the signal H2 to the signal L2 (step S202). That is, the controller 60 determines whether or not the paper feed hopper 226 has left the hopper up state.

ここで、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態から離脱したことを確定する手法は、前述した、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態へ移行したことを確定する手法と同様である。すなわち、信号H2が出力された後であって、信号L2が連続して4回出力されたときに、コントローラ60は、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態から離脱したことを確定する(図9B参照)。なお、後述する、給紙ホッパー226がホッパーダウン状態へ移行したことを確定する手法も、同様である(図9C参照)。   Here, the method for determining that the paper feed hopper 226 has left the hopper up state is the same as the method for determining that the paper feed hopper 226 has shifted to the hopper up state, as described above. That is, after the signal H2 is output and when the signal L2 is continuously output four times, the controller 60 determines that the paper feed hopper 226 has left the hopper up state (see FIG. 9B). ). The method for determining that the paper feed hopper 226 has shifted to the hopper down state, which will be described later, is also the same (see FIG. 9C).

信号H2から信号L2への変化が確定されたら(ステップS202:Yes)、すなわち、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態から離脱したら、コントローラ60は、更に、信号L2から信号H3への変化を確定するか否かを判断する(ステップS204)。すなわち、コントローラ60は、ホッパーアップ状態から離脱した給紙ホッパー226が、ホッパーダウン状態へ移行したか否かを判断する。   When the change from the signal H2 to the signal L2 is confirmed (step S202: Yes), that is, when the paper feed hopper 226 is separated from the hopper up state, the controller 60 further confirms the change from the signal L2 to the signal H3. Whether or not (step S204). That is, the controller 60 determines whether or not the paper feed hopper 226 that has left the hopper up state has shifted to the hopper down state.

そして、信号L2から信号H3への変化が確定されたら(ステップS204:Yes)、すなわち、給紙ホッパー226がホッパーダウン状態へ移行したら、コントローラ60は、給紙サブモータ241の停止が適切に実行されていない(給紙サブモータ241が暴走している)と判定する(ステップS206)。   When the change from the signal L2 to the signal H3 is confirmed (step S204: Yes), that is, when the paper feed hopper 226 shifts to the hopper down state, the controller 60 appropriately stops the paper feed sub motor 241. It is determined that the sheet feeding sub motor 241 is out of control (step S206).

一方で、信号H2から信号L2への変化が確定されず(ステップS202:No)、または、信号L2から信号H3への変化が確定されずに(ステップS204:No)、状態判定を開始してから所定期間(100ミリ秒)が経過した場合には(ステップS212:Yes、ステップS214:Yes)、コントローラ60は、給紙サブモータ241は暴走していないと判断して、給紙ホッパー226の状態判定を終了する(ステップS216)。   On the other hand, the change from the signal H2 to the signal L2 is not fixed (step S202: No), or the change from the signal L2 to the signal H3 is not fixed (step S204: No), and the state determination is started. When a predetermined period (100 milliseconds) has elapsed from the time (step S212: Yes, step S214: Yes), the controller 60 determines that the paper feed sub motor 241 is not running out of control, and the state of the paper feed hopper 226 is reached. The determination ends (step S216).

図7に示すフローチャートに戻って、プリンタ1の動作の説明を続ける。
コントローラ60は、給紙サブモータ241を停止させる制御を実行した直後に、ホッパー226上の紙Sのプリンタ1内部への給紙のために、給紙ローラ227を駆動させる(ステップS112)。すなわち、コントローラ60は、給紙モータ210により駆動された給紙ローラ227によって紙Sを搬送する制御、を実行させる。なお、本実施形態においては、コントローラ60は、給紙ホッパー226の状態判定を開始してから所定期間(100ミリ秒)が経過する前に、給紙ローラ227の駆動を開始する。このため、給紙ローラ227を駆動する制御と、給紙ホッパー226の状態を判定する制御とが、コントローラ60によって並行して実行される期間がある。
Returning to the flowchart shown in FIG. 7, the description of the operation of the printer 1 will be continued.
Immediately after executing the control to stop the paper feed sub motor 241, the controller 60 drives the paper feed roller 227 to feed the paper S on the hopper 226 into the printer 1 (step S112). That is, the controller 60 executes control for transporting the paper S by the paper feed roller 227 driven by the paper feed motor 210. In the present embodiment, the controller 60 starts driving the paper feed roller 227 before a predetermined period (100 milliseconds) elapses after the state determination of the paper feed hopper 226 is started. For this reason, there is a period in which the control for driving the paper feed roller 227 and the control for determining the state of the paper feed hopper 226 are executed in parallel by the controller 60.

次に、上述した給紙サブモータ241の状態判定において給紙サブモータ241の停止状態が適切である(すなわち、フォトセンサ246による出力が信号H2や信号L2である)場合には(ステップS114:Yes)、コントローラ60は、給紙ローラ227の駆動を継続して(ステップS116)、紙Sのプリンタ1内部への供給を継続する。一方で、給紙サブモータ241の状態判定において給紙サブモータ241の停止状態が不適切である(すなわち、フォトセンサ246による出力が信号H3である)場合には(ステップS114:No)、コントローラ60は、給紙モータによる給紙ローラ227の駆動(すなわち、該給紙ローラ227による紙Sの搬送)を中止して、エラー処理を実行する(ステップS118)。そして、コントローラ60は、前記エラー処理として、給紙サブモータ241への電流の供給を中止することにより、給紙サブモータ241を強制的に停止させる。
本実施例においては、上述したように、給紙サブモータ241の停止状態が適切である(フォトセンサ246による出力が信号L2である)ので(ステップS214:Yes)、給紙ローラ227の駆動(該給紙ローラ227による紙Sの搬送)を継続する。
Next, when the stop state of the paper feed sub motor 241 is appropriate in the state determination of the paper feed sub motor 241 (that is, the output from the photosensor 246 is the signal H2 or the signal L2) (step S114: Yes). The controller 60 continues to drive the paper feed roller 227 (step S116) and continues to supply the paper S into the printer 1. On the other hand, when the stop state of the paper feed sub motor 241 is inappropriate in the state determination of the paper feed sub motor 241 (that is, the output from the photosensor 246 is the signal H3) (step S114: No), the controller 60 Then, the driving of the paper feed roller 227 by the paper feed motor (that is, the conveyance of the paper S by the paper feed roller 227) is stopped, and error processing is executed (step S118). Then, as the error process, the controller 60 forcibly stops the paper feed sub motor 241 by stopping the supply of current to the paper feed sub motor 241.
In the present embodiment, as described above, since the stop state of the paper feed sub motor 241 is appropriate (the output from the photosensor 246 is the signal L2) (step S214: Yes), the drive of the paper feed roller 227 (this The conveyance of the paper S by the paper supply roller 227 is continued.

ところで、前記エラー処理が実行された後には、該エラー処理に起因して給紙ローラ227による搬送が途中で中止された紙Sへの、ヘッドによるインクの吐出は行われず、排紙ローラ22により該紙Sが強制的に排紙される。これは、前記エラー処理に起因して搬送が中止された紙Sの状態が不適切となり、該紙Sにインクを吐出しても画像が適切に印刷されない恐れがあるからである。   By the way, after the error processing is executed, ink is not ejected by the head onto the paper S that has been interrupted by the paper feed roller 227 due to the error processing, and the paper discharge roller 22 does not discharge the ink. The paper S is forcibly discharged. This is because the state of the paper S in which the conveyance is stopped due to the error processing becomes inappropriate, and even if ink is ejected onto the paper S, an image may not be printed appropriately.

なお、上述の実施例においては、ホッパーアップ状態が『第一状態』に、ホッパーダウン状態が『第二状態』に、信号H2が『第一信号』に、信号L2が『第二信号』に、信号H3が『第三信号』に、それぞれ該当する。   In the above-described embodiment, the hopper up state is the “first state”, the hopper down state is the “second state”, the signal H2 is the “first signal”, and the signal L2 is the “second signal”. The signal H3 corresponds to the “third signal”.

===本実施形態に係るプリンタ1の有効性===
上述したように、本実施形態に係る『制御部』(コントローラ60)は、『センサ』(フォトセンサ246)の出力に基づいて、『被駆動体』(給紙ホッパー226)の状態判定を、『モータ』(給紙サブモータ241)を停止させる制御を行ってから所定期間(100ミリ秒)実行し、該状態判定の際に、フォトセンサ246が『第二信号』(例えば、信号L2)を出力したときには、エラー処理を実行せず、フォトセンサ246が『第三信号』(信号H3)を出力したときには、前記エラー処理を実行する。かかる場合には、エラー処理が頻繁に実行されることを抑制でき、かつ、給紙ホッパー226が不適切な状態で給紙サブモータ241が停止することを抑制することが可能となる。かかる点について、以下において詳細に説明する。
=== Effectiveness of Printer 1 According to the Present Embodiment ===
As described above, the “control unit” (controller 60) according to the present embodiment determines the state of the “driven body” (paper feed hopper 226) based on the output of the “sensor” (photo sensor 246). This is executed for a predetermined period (100 milliseconds) after the control to stop the “motor” (paper feed sub-motor 241), and the photosensor 246 outputs a “second signal” (for example, signal L2) when determining the state. When output, the error processing is not executed, and when the photosensor 246 outputs the “third signal” (signal H3), the error processing is executed. In such a case, it is possible to suppress the frequent execution of error processing, and it is possible to prevent the paper feed sub motor 241 from stopping when the paper feed hopper 226 is inappropriate. This will be described in detail below.

「発明が解決しようとする課題」の項で説明したように、コントローラ60の回路故障、給紙サブモータ241の破損や劣化、該給紙サブモータ241への過大な負荷の作用等の様々な要因に起因して、給紙サブモータ241の停止が適切に行われない場合がある。そして、このような事態の発生はプリンタ1で適切に検出される必要がある。   As described in the section “Problems to be Solved by the Invention”, there are various factors such as a circuit failure of the controller 60, damage or deterioration of the paper feed sub-motor 241, and an excessive load applied to the paper feed sub-motor 241. As a result, the paper feed sub motor 241 may not be stopped properly. The occurrence of such a situation needs to be properly detected by the printer 1.

ここで、給紙サブモータ241の回転位置(もしくは、給紙ホッパー226の状態)を、常時検知することができる部材(一般的には、エンコーダと呼ばれるもの)を有し、該エンコーダの出力に基づいて給紙サブモータ241の制御が行われるプリンタ1においては、該エンコーダを用いることにより前記事態の発生の検出を容易に行える。   Here, there is a member (generally called an encoder) that can always detect the rotational position of the paper feed sub motor 241 (or the state of the paper feed hopper 226), and based on the output of the encoder. Thus, in the printer 1 in which the paper feeding sub motor 241 is controlled, the occurrence of the above situation can be easily detected by using the encoder.

一方、プリンタ1の中には、コスト削減等の理由から、前述したエンコーダを設けていないものがある(本実施の形態に係るプリンタ1にも、当該エンコーダが備えられていない)。そして、このようなプリンタ1においては、代わりに、矩形波状の信号を出力するフォトセンサ246が備えられており、このフォトセンサ246は、給紙ホッパー226の状態に応じて信号を出力する。例えば、フォトセンサ246は、給紙ホッパー226が第一状態(ホッパーアップ状態)にあるときに第一信号(信号H2)を、給紙ホッパー226が、ホッパーアップ状態から離脱した状態で、かつ、第二状態(ホッパーダウン状態)へ移行する前の状態、にあるときに第二信号(信号L2)を、給紙ホッパー226がホッパーダウン状態にあるときに第三信号(信号H3)を、それぞれ出力する。そして、コントローラ60は、例えば、給紙サブモータ241を動作させながら、フォトセンサ246の出力に基づいて、給紙ホッパー226が第一状態(ホッパーアップ状態)へ移行したか否かを判定し、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態へ移行したと判定された場合には、給紙サブモータ241を減速させる制御を開始する。そして、コントローラ60は、フォトセンサ246が第一信号(信号H2)を出力する期間内に、最終的に給紙サブモータ241を停止させる。   On the other hand, some printers 1 are not provided with the encoder described above for reasons such as cost reduction (the printer 1 according to the present embodiment is not provided with the encoder). Such a printer 1 is provided with a photo sensor 246 that outputs a rectangular wave signal instead. The photo sensor 246 outputs a signal according to the state of the paper feed hopper 226. For example, the photo sensor 246 outputs a first signal (signal H2) when the paper feed hopper 226 is in the first state (hopper up state), the paper feed hopper 226 is separated from the hopper up state, and A second signal (signal L2) when in the state before the transition to the second state (hopper down state), and a third signal (signal H3) when the paper feed hopper 226 is in the hopper down state, respectively. Output. Then, for example, the controller 60 determines whether or not the paper feed hopper 226 has shifted to the first state (hopper up state) based on the output of the photosensor 246 while operating the paper feed sub motor 241. When it is determined that the paper hopper 226 has shifted to the hopper up state, control for decelerating the paper feed sub motor 241 is started. Then, the controller 60 finally stops the paper feed sub motor 241 within a period in which the photo sensor 246 outputs the first signal (signal H2).

このようなエンコーダが設けられていないプリンタ1においても、コントローラ60が、給紙サブモータ241を停止させる制御を実行した後に、フォトセンサ246の出力に基づいて給紙ホッパー226の状態を所定期間判定することにより、給紙サブモータ241の停止が適切に行われていない事態の発生の検出が可能である。そして、コントローラ60は、給紙サブモータ241の停止が適切に行われていない事態の発生を検出した際には、かかる事態を解消するために、エラー処理を実行する。   Even in the printer 1 in which such an encoder is not provided, the controller 60 determines the state of the paper feed hopper 226 for a predetermined period based on the output of the photosensor 246 after executing the control to stop the paper feed sub motor 241. As a result, it is possible to detect the occurrence of a situation where the paper feed sub motor 241 is not properly stopped. When the controller 60 detects the occurrence of a situation where the paper feed sub motor 241 is not properly stopped, the controller 60 executes error processing in order to eliminate the situation.

ところで、前記判定における、エラー処理を実行するか否かを決める基準(フォトセンサ246の出力に基づく基準)が、適切に定められないと、以下のような二つの問題が発生し得る。例えば、コントローラ60が、フォトセンサ246が信号H2を出力する期間内に、給紙サブモータ241を停止させる制御を実行した場合に、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態を離脱した直後にエラー処理を実行することとすると、エラー処理が頻繁に実行されてしまう(この結果、ユーザー等に不快感を与えることとなる)。一方で、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態を離脱してから長い時間経過後にエラー処理が実行されることとすると、該エラー処理が実行されることなく、給紙サブモータ241が、給紙ホッパー226を不適切な状態に移行させた状態で、停止する恐れがある。   By the way, if the criterion for determining whether or not to execute error processing (the criterion based on the output of the photosensor 246) in the determination is not properly determined, the following two problems may occur. For example, when the controller 60 executes control to stop the paper feed sub motor 241 within the period in which the photosensor 246 outputs the signal H2, error processing is executed immediately after the paper feed hopper 226 leaves the hopper up state. If this is done, error processing is frequently executed (resulting in discomfort to the user or the like). On the other hand, if the error process is executed after a long time has elapsed since the paper feed hopper 226 leaves the hopper up state, the paper feed sub motor 241 does not execute the error process and the paper feed hopper 226 operates. There is a risk of stopping in the state that has been shifted to an inappropriate state.

上述した基準について、三つのケースを例に挙げて、以下において考察する。ここで、三つのケースは、信号H2から信号L2へ変化するとき(すなわち、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態から離脱するとき)にエラー処理が実行される第一ケースと、信号L2から信号H3へ変化するとき(すなわち、ホッパーアップ状態から離脱した給紙ホッパー226が、ホッパーダウン状態へ移行するとき)にエラー処理が実行される第二ケースと、信号H3への変化から一定時間経過したとき(例えば、信号H3から信号L3への変化するとき)にエラー処理が実行される第三ケースである。   The above criteria will be discussed below with three cases as examples. Here, the three cases are the first case where error processing is executed when the signal H2 changes to the signal L2 (that is, when the paper feed hopper 226 leaves the hopper up state), and the signal L2 to the signal H3. When a certain time has elapsed since the change to the signal H3, and the second case in which error processing is executed when the sheet hopper 226 that has left the hopper up state shifts to the hopper down state This is a third case in which error processing is executed (for example, when the signal H3 changes to the signal L3).

まず、信号H2から信号L2へ変化するときにエラー処理が実行される第一ケースにおいては、エラー処理が実行されることなく、給紙ホッパー226をホッパーアップ状態(図5Bに示す状態)とさせた状態での給紙サブモータ241の停止が、確実に保証されるものの、給紙ホッパー226がホッパーアップ状態から離脱する(給紙サブモータ241が暴走する)ときには信号L2が必ず出力されるから、エラー処理が頻繁に実行される問題が発生する(このため、ユーザー等に不快感を与えることとなる)。   First, in the first case where error processing is executed when the signal H2 changes to the signal L2, the paper feeding hopper 226 is brought into the hopper up state (the state shown in FIG. 5B) without executing the error processing. Although the stop of the paper feed sub motor 241 in the state is reliably guaranteed, the signal L2 is always output when the paper feed hopper 226 leaves the hopper up state (the paper feed sub motor 241 runs out of control). There is a problem that the processing is frequently executed (this causes discomfort to the user or the like).

次に、信号H3への変化から一定時間経過したときにエラー処理が実行される第三ケースにおいては、エラー処理が頻繁に実行されないものの、給紙サブモータ241が、給紙ホッパー226を図5Cに示すホッパーダウン状態へ移行させた状態(給紙ローラ227が給紙ホッパー226上の紙Sを給紙できない不適切な状態)で、停止することがあるから、エラー処理が実行されることなく、給紙ホッパー226を不適切な状態にさせた状態で給紙サブモータ241が停止する問題が発生する。   Next, in the third case in which error processing is executed when a certain time has elapsed from the change to the signal H3, error processing is not executed frequently, but the paper feed sub-motor 241 moves the paper feed hopper 226 into FIG. 5C. In the state where the state is shifted to the hopper down state (the inappropriate state in which the paper feed roller 227 cannot feed the paper S on the paper feed hopper 226) may stop, error processing is not executed. There is a problem that the paper feed sub motor 241 stops in a state where the paper feed hopper 226 is in an inappropriate state.

一方で、信号L2から信号H3へ変化するときにエラー処理が実行される第二ケースにおいては、エラー処理が頻繁に実行されない(このため、ユーザー等に不快感を与えないこととなる)。また、第二ケースの場合には、エラー処理が実行されることなく、給紙ホッパー226をホッパーアップ状態とさせた状態での給紙サブモータ241の停止が、保証されないものの、給紙ホッパー226を不適切な状態であるホッパーダウン状態へ移行させた状態での給紙サブモータ241の停止が、回避される。   On the other hand, in the second case in which error processing is executed when the signal L2 changes to the signal H3, error processing is not executed frequently (thus, the user or the like is not uncomfortable). In the case of the second case, the stop of the paper feed sub motor 241 in the state where the paper feed hopper 226 is brought into the hopper up state without executing error processing is not guaranteed, but the paper feed hopper 226 is turned off. Stopping of the paper feed sub motor 241 in the state where the state is shifted to the inappropriate hopper down state is avoided.

以上の考察から、本実施の形態のように、コントローラ60が、信号L2から信号H3へ変化するときにエラー処理を実行する(換言すれば、フォトセンサ246が信号L2を出力したときにはエラー処理を実行せず、フォトセンサ246が信号H3を出力したときには前記エラー処理を実行する)場合には、エラー処理が頻繁に実行されることを抑制でき、かつ、給紙ホッパー226が不適切な状態で給紙サブモータ241が停止することを抑制できる。   From the above consideration, as in the present embodiment, the controller 60 executes error processing when changing from the signal L2 to the signal H3 (in other words, error processing is performed when the photosensor 246 outputs the signal L2. If the photosensor 246 outputs the signal H3 without executing the error processing), it is possible to prevent the error processing from being frequently executed, and the paper feed hopper 226 is in an inappropriate state. Stopping of the paper feed sub motor 241 can be suppressed.

===その他の実施形態===
以上、上記実施の形態に基づき本発明に係る『モータ制御装置』等を説明したが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。
=== Other Embodiments ===
As described above, the “motor control device” and the like according to the present invention have been described based on the above embodiment. However, the above embodiment of the present invention is for facilitating the understanding of the present invention, and the present invention is limited. Not what you want. The present invention can be changed and improved without departing from the gist thereof, and the present invention includes the equivalents thereof.

上記実施の形態においては、『モータ制御装置』としてプリンタ1を例にとって説明したが、本発明は、モータと、該モータにより駆動されて所定の状態へ移行し、該所定の状態への移行後の該モータによる所定量の駆動により該所定の状態から脱する被駆動体と、該被駆動体が該所定の状態へ移行してから該所定の状態から脱するまでの区間において、該被駆動体が前記所定の状態にあることを示す信号を出力するセンサと、を備える装置であれば、どのような装置にも適用可能である。   In the above embodiment, the printer 1 has been described as an example of the “motor control device”. However, the present invention is driven by the motor and shifts to a predetermined state, and after the shift to the predetermined state. A driven body that is released from the predetermined state by a predetermined amount of driving by the motor, and the driven body in an interval from the transition of the driven body to the predetermined state to the release from the predetermined state. Any device can be applied as long as the device includes a sensor that outputs a signal indicating that the body is in the predetermined state.

また、上記実施の形態に係るプリンタ1には、前記エンコーダが設けられていないこととしたが、本発明をエンコーダが設けられている装置に適用しても構わない。
また、上記実施の形態において、給紙サブモータ241はDCモータであることとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、給紙サブモータ241はACモータであることとしてもよい。
Although the printer 1 according to the above embodiment is not provided with the encoder, the present invention may be applied to an apparatus provided with the encoder.
In the above embodiment, the paper feed sub motor 241 is a DC motor. However, the present invention is not limited to this. For example, the paper feed sub motor 241 may be an AC motor.

さらに、上記実施の形態において、コントローラ60は、給紙ホッパー226の前記第一状態(ホッパーアップ状態)への移行によりフォトセンサ246が前記第一信号(信号H2)を出力したときに、給紙サブモータ241を減速させて停止させる(図7のステップS106、S108)こととしたが、これに限定されるものではない。例えば、コントローラ60は、前記第一信号を出力する前に、給紙サブモータ241を減速させて停止させることとしてもよい。
ただし、以下の点で、上記実施の形態の方がより望ましい。第一信号が出力されたときに給紙サブモータ241を減速させて停止させる場合には、第一信号が出力される前に給紙サブモータ241を減速させて停止させる場合に比べて、給紙サブモータ241を減速してもすぐに停止せずに第二状態(ホッパーダウン状態)まで移行してしまう恐れが高い。このため、給紙ホッパー226が不適切な状態で給紙サブモータ241が停止することを抑制する効果が、より有効に奏される点で、上記実施の形態の方がより望ましい。
Further, in the above embodiment, the controller 60 feeds paper when the photo sensor 246 outputs the first signal (signal H2) due to the paper feed hopper 226 shifting to the first state (hopper up state). Although the sub motor 241 is decelerated and stopped (steps S106 and S108 in FIG. 7), the present invention is not limited to this. For example, the controller 60 may decelerate and stop the paper feed sub motor 241 before outputting the first signal.
However, the above embodiment is more preferable in the following points. When the paper feeding sub motor 241 is decelerated and stopped when the first signal is output, the paper feeding sub motor 241 is decelerated and stopped before the first signal is output. There is a high possibility that even if decelerating 241, it does not stop immediately but shifts to the second state (hopper down state). For this reason, the above embodiment is more preferable in that the effect of suppressing the stop of the paper feed sub motor 241 when the paper feed hopper 226 is inappropriate is more effectively exhibited.

さらに、上記実施の形態において、コントローラ60は、給紙サブモータ241に電流を供給することにより、該給紙サブモータ241を回転させ、フォトセンサ246が前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理として、給紙サブモータ241への前記電流の供給を中止することとしたが、これに限定されるものではない。例えば、コントローラ60は、エラー処理として、エラーメッセジー等によりユーザに報知することとしてもよい。
ただし、給紙サブモータ241への電流の供給を中止することにより、給紙サブモータ241の更なる暴走を確実に防止できる点で、上記実施の形態の方がより望ましい。
Further, in the above embodiment, when the controller 60 rotates the paper feed sub motor 241 by supplying current to the paper feed sub motor 241, and the photo sensor 246 outputs the third signal, the error processing is performed. The supply of the current to the paper feed sub motor 241 is stopped, but the present invention is not limited to this. For example, the controller 60 may notify the user by error message or the like as error processing.
However, the above embodiment is more preferable in that the supply of current to the paper feed submotor 241 is stopped, thereby preventing further runaway of the paper feed submotor 241.

さらに、上記実施の形態において、図9Cに示すように、フォトセンサ246は、所定間隔(1ミリ秒)で前記信号を出力し、コントローラ60は、フォトセンサ246が前記第三信号を連続して所定回数(4回)出力したときには、前記エラー処理を実行することとしたが、これに限定されるものではない。例えば、コントローラ60は、フォトセンサ246が前記第三信号を一回だけ出力しても、前記エラー処理を実行することとしてもよい。
ただし、前記第三信号が連続して所定回数出力されたときに前記エラー処理が実行される場合には、給紙ホッパー226の状態が誤検知されることを防止できる点で、上記実施の形態の方がより望ましい。
Further, in the above embodiment, as shown in FIG. 9C, the photosensor 246 outputs the signal at a predetermined interval (1 millisecond), and the controller 60 causes the photosensor 246 to continuously output the third signal. The error processing is executed when the predetermined number of times (four times) is output, but the present invention is not limited to this. For example, the controller 60 may execute the error processing even if the photosensor 246 outputs the third signal only once.
However, in the case where the error process is executed when the third signal is continuously output a predetermined number of times, the state of the paper feed hopper 226 can be prevented from being erroneously detected. Is more desirable.

プリンタ1の全体構成のブロック図である。1 is a block diagram of an overall configuration of a printer 1. FIG. プリンタ1の主要部の概略構成を示す模式図である。1 is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of a main part of a printer. 給紙部200を示した模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a sheet feeding unit 200. 状態検出装置231を示した模式図である。It is the schematic diagram which showed the state detection apparatus. 図5Aは給紙ホッパー226の待機状態を、図5Bは給紙ホッパー226のホッパーアップ状態を、図5Cは給紙ホッパー226のホッパーダウン状態を、それぞれ示している。5A shows a standby state of the paper feed hopper 226, FIG. 5B shows a hopper up state of the paper feed hopper 226, and FIG. 5C shows a hopper down state of the paper feed hopper 226. フォトセンサ246から出力される状態検出信号SGを示した図である。It is the figure which showed the state detection signal SG output from the photosensor 246. FIG. 給紙ホッパー226が初期状態からホッパーアップ状態に切り換わるときの、プリンタ1の動作を説明するためのフローチャートである。6 is a flowchart for explaining the operation of the printer 1 when the paper feed hopper 226 switches from an initial state to a hopper up state. 給紙ホッパー226の状態判定を説明するためのフローチャートである。6 is a flowchart for explaining state determination of a paper feed hopper 226. 図9A〜図9Cは、フォトセンサ246の出力を示すタイミングチャートである。9A to 9C are timing charts showing the output of the photosensor 246. FIG.

符号の説明Explanation of symbols

1 プリンタ、20 搬送ユニット、21 搬送ローラ、22 排紙ローラ、
30 キャリッジユニット、40 ヘッドユニット、50 検出器群、
60 コントローラ、61 インターフェース部、62 CPU、63 メモリ、
64 ユニット制御回路、110 コンピュータ、
200 給紙部、210 給紙モータ、226 給紙ホッパー、226a 回動軸、
227 給紙ローラ、228 重送防止ローラ、229 紙戻しレバー、
229a 爪部、230 駆動機構、231 状態検出装置、234 回転軸、
235 アーム、236 回転軸、237 当接部材、239 回転軸、
240 カム、241 給紙サブモータ、242 歯車列、244 回転軸、
245 検出板、245a、245b、245c 検出部、246 フォトセンサ
1 printer, 20 transport unit, 21 transport roller, 22 discharge roller,
30 carriage unit, 40 head unit, 50 detector group,
60 controller, 61 interface unit, 62 CPU, 63 memory,
64 unit control circuit, 110 computer,
200 paper feed unit, 210 paper feed motor, 226 paper feed hopper, 226a rotating shaft,
227 paper feed roller, 228 double feed prevention roller, 229 paper return lever,
229a claw portion, 230 driving mechanism, 231 state detection device, 234 rotating shaft,
235 arm, 236 rotation shaft, 237 contact member, 239 rotation shaft,
240 cam, 241 paper feed sub motor, 242 gear train, 244 rotation shaft,
245 detector plate, 245a, 245b, 245c detector, 246 photo sensor

Claims (6)

(a)矩形波状の信号を出力するセンサであって、
モータにより駆動されて第一状態へ移行し、該第一状態からの離脱後に該モータにより更に駆動されて第二状態へ移行する被駆動体、
が前記第一状態にあるときに第一信号を、
前記被駆動体が、前記第一状態から離脱した状態で、かつ、前記第二状態へ移行する前の状態、にあるときに第二信号を、
前記被駆動体が前記第二状態にあるときに第三信号を、
それぞれ出力するセンサと、
(b)前記被駆動体を前記第一状態へ移行させた前記モータを、前記センサが前記第一信号を出力する期間内に停止させ、
前記センサの出力に基づいて、前記被駆動体の状態判定を、前記モータを停止させる制御を行ってから所定期間実行する制御部であって、
該状態判定の際に、
前記センサが前記第二信号を出力したときには、エラー処理を実行せず、
前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理を実行する制御部と、
(c)を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
(A) A sensor that outputs a rectangular wave signal,
A driven body driven by a motor to transition to the first state, and further driven by the motor after leaving the first state to transition to the second state;
A first signal when is in the first state,
When the driven body is in a state in which it is detached from the first state and before the transition to the second state, a second signal is given.
A third signal when the driven body is in the second state,
Each output sensor,
(B) stopping the motor that has moved the driven body to the first state within a period in which the sensor outputs the first signal;
A controller that performs a predetermined period of time after the control of stopping the motor based on the output of the sensor;
When determining the state,
When the sensor outputs the second signal, error processing is not performed,
When the sensor outputs the third signal, a control unit that executes the error processing;
A motor control device comprising (c).
請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記制御部は、
前記被駆動体の前記第一状態への移行により前記センサが前記第一信号を出力したときに、
前記モータを減速させて停止させることを特徴とするモータ制御装置。
The motor control device according to claim 1,
The controller is
When the sensor outputs the first signal due to the transition of the driven body to the first state,
A motor control device that decelerates and stops the motor.
請求項1または請求項2に記載のモータ制御装置であって、
前記制御部は、
前記モータに電流を供給することにより、該モータを回転させ、
前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理として、前記モータへの前記電流の供給を中止することを特徴とするモータ制御装置。
The motor control device according to claim 1 or 2,
The controller is
By supplying current to the motor, the motor is rotated,
When the sensor outputs the third signal, the supply of the current to the motor is stopped as the error processing.
請求項1〜請求項3のいずれかに記載のモータ制御装置であって、
前記センサは、所定間隔で前記信号を出力し、
前記制御部は、
前記センサが前記第三信号を連続して所定回数出力したときには、前記エラー処理を実行することを特徴とするモータ制御装置。
The motor control device according to any one of claims 1 to 3,
The sensor outputs the signal at a predetermined interval,
The controller is
The motor control device, wherein the error processing is executed when the sensor outputs the third signal continuously a predetermined number of times.
請求項1〜請求項4のいずれかに記載のモータ制御装置であって、
前記被駆動体は、
画像を印刷する印刷装置に供給される積層された媒体、を支持するための媒体支持部材、
であることを特徴とするモータ制御装置。
The motor control device according to any one of claims 1 to 4,
The driven body is:
A medium support member for supporting a laminated medium supplied to a printing apparatus for printing an image;
A motor control device characterized by the above.
(a)モータにより駆動されて第一状態へ移行し、該第一状態からの離脱後に該モータにより更に駆動されて第二状態へ移行する被駆動体、を前記第一状態へ移行させた前記モータを、
矩形波状の信号を出力するセンサであって、前記被駆動体が前記第一状態にあるときに第一信号を、前記被駆動体が、前記第一状態から離脱した状態で、かつ、前記第二状態へ移行する前の状態、にあるときに第二信号を、前記被駆動体が前記第二状態にあるときに第三信号を、それぞれ出力するセンサ、
が前記第一信号を出力する期間内に、
停止させるステップと、
(b)前記センサの出力に基づいて、前記被駆動体の状態判定を、前記モータを停止させる制御を行ってから所定期間実行する際に、
前記センサが前記第二信号を出力したときには、エラー処理を実行せず、
前記センサが前記第三信号を出力したときには、前記エラー処理を実行するステップと、
(c)を有することを特徴とするモータ制御方法。
(A) Driven by a motor to shift to the first state, and after being detached from the first state, the driven body that is further driven by the motor to shift to the second state is shifted to the first state. Motor,
A sensor for outputting a rectangular wave signal, wherein the first signal is output when the driven body is in the first state, the driven body is separated from the first state, and the first signal is output. A sensor that outputs a second signal when in a state before transitioning to two states, and a third signal when the driven body is in the second state;
Within the period during which the first signal is output,
A step to stop,
(B) Based on the output of the sensor, when the state determination of the driven body is performed for a predetermined period after performing control to stop the motor,
When the sensor outputs the second signal, error processing is not performed,
When the sensor outputs the third signal, executing the error handling;
A motor control method comprising (c).
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2013240233A (en) * 2012-05-17 2013-11-28 Lenovo Singapore Pte Ltd Method of extending life of fluid dynamic pressure bearing used for thin electronic apparatus, and electronic apparatus

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