JP2008142657A - Sealer discharge apparatus - Google Patents

Sealer discharge apparatus Download PDF

Info

Publication number
JP2008142657A
JP2008142657A JP2006334317A JP2006334317A JP2008142657A JP 2008142657 A JP2008142657 A JP 2008142657A JP 2006334317 A JP2006334317 A JP 2006334317A JP 2006334317 A JP2006334317 A JP 2006334317A JP 2008142657 A JP2008142657 A JP 2008142657A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
sealer
head
shaft hole
air
hose
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2006334317A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4874078B2 (en
Inventor
Yasutoshi Harada
泰稔 原田
Shoichi Suzuki
章一 鈴木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
IEC CO Ltd
KGK CORP
KGK KK
Original Assignee
IEC CO Ltd
KGK CORP
KGK KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by IEC CO Ltd, KGK CORP, KGK KK filed Critical IEC CO Ltd
Priority to JP2006334317A priority Critical patent/JP4874078B2/en
Publication of JP2008142657A publication Critical patent/JP2008142657A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4874078B2 publication Critical patent/JP4874078B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a sealer discharge apparatus capable of preventing twisting of a sealer hose and winding of the sealer hose and reducing the number of teaching steps. <P>SOLUTION: The sealer discharge apparatus A comprises a main body h and a stand d to be attached rotatably to the rear part of a body 1 through a cross roller bearing 18 or the like. The stand d is fixed at the arm tip end of a multi-joint robot. The sealer discharge apparatus A can prevent twisting of first and second air tubes and a sealer hose and winding of the respective air hoses and reducing the number of teaching steps since the main body h can swirl. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、板素材の合わせ目にシーラーを塗布する装置に係わり、特に、自動車ボディの継目にシーラーを塗布するのに好適なシーラー吐出装置に関する。   The present invention relates to an apparatus for applying a sealer to a joint of a plate material, and more particularly to a sealer discharge apparatus suitable for applying a sealer to a seam of an automobile body.

自動車ボディは、複数のパネル部品により構成されており、これらパネル部品相互の合わせ目や折り返し部には、防水、防錆、防音等を目的としてシーラーが塗布される。
この塗布作業は、通常、生産性向上のため、多関節ロボットのアーム先端にシーラー吐出ガンを固定したシーラー吐出装置で行っている、なお、多関節ロボットは、マイクロコンピュータにより自動制御されている。
特開２００４−１５４７３３号公報 The automobile body is composed of a plurality of panel parts, and a sealer is applied to joints and folded portions between the panel parts for the purpose of waterproofing, rust prevention, soundproofing and the like.
This application operation is usually performed by a sealer discharge device in which a sealer discharge gun is fixed to the tip of the arm of the articulated robot in order to improve productivity. The articulated robot is automatically controlled by a microcomputer.
JP 2004-154733 A

上記従来技術は、下記に示す課題がある。
例えば、アドヒーシブシーラーは、ワークの略全周に塗布させることが多い。
このため、この様な作業を多関節ロボットにやらせると、シーラーを供給するためのシーラーホースが捩れたり（ホースに無理な力が加わる）、シーラー吐出ガンにシーラーホースが巻き付くといった不具合が発生することがある。従来技術では、これをティーチング（教示作業）の工数を増やして解決していた。 The above prior art has the following problems.
For example, an adhesive sealer is often applied to substantially the entire circumference of a workpiece.
For this reason, when this type of work is performed by an articulated robot, the sealer hose used to supply the sealer twists (additional force is applied to the hose), and the sealer hose wraps around the sealer discharge gun. There are things to do. In the prior art, this has been solved by increasing the number of teaching steps.

本発明の目的は、シーラーホースの捩れや、シーラーホースの巻き付きが防止でき、ティーチング工数を低減できるシーラー吐出装置の提供にある。   An object of the present invention is to provide a sealer discharge device that can prevent twisting of the sealer hose and winding of the sealer hose and reduce the number of teaching steps.

（請求項１について）
シーラー吐出装置は、ボディの先端取付口に取り付けられ吐出口が円形のノズル、ボディの中央部内に形成した径大のヘッド室、ボディ内部に形成されヘッド室と先端取付口とを連通する軸孔、ヘッド室の前方および後方へ連通する第１、第２空気通路、軸孔先部内へ連通するシーラー供給通路、ロッドとヘッドとを有しロッドが軸孔内で慴動しヘッドがヘッド室内で慴動するピストンからなる本体部分と、旋回機構により回動可能にボディの後部に取り付けられる基台とを備える。 (About claim 1)
The sealer discharge device is a nozzle with a circular discharge port that is attached to the tip attachment port of the body, a large-diameter head chamber formed in the center of the body, and a shaft hole that is formed inside the body and connects the head chamber and the tip attachment port. The first and second air passages communicating with the front and rear of the head chamber, the sealer supply passage communicating with the inside of the shaft hole tip, the rod and the head, the rod swinging in the shaft hole, and the head inside the head chamber A main body portion comprising a swinging piston and a base attached to the rear portion of the body so as to be rotatable by a turning mechanism.

基台は、多関節ロボットの回動可能なアーム先端に回動軸が一致する（アームの回動軸と本体部分の回動軸）様に固定されている。
そして、ヘッド室内でヘッドを前後に慴動させるためのヘッド制御エアを供給する第１、第２エアチューブが第１、第２空気通路に接続され、シーラーを供給するためのシーラーホースがシーラー供給通路に接続されている。 The base is fixed so that the rotation axis coincides with the end of the arm that can rotate the articulated robot (the rotation axis of the arm and the rotation axis of the main body).
The first and second air tubes that supply head control air for swinging the head back and forth in the head chamber are connected to the first and second air passages, and a sealer hose for supplying a sealer is supplied as a sealer. Connected to the aisle.

多関節ロボットは、ティーチングにより、ノズルの吐出口がワークの所定部位に臨む様に指示されているのでアームが三次元的に動く。
加圧されたシーラーがシーラーホースを通りシーラー供給通路を介して軸孔先部内へ送り込まれる。ヘッド制御エアが第１、第２エアチューブを交互に通り、第１、第２空気通路を介して、ヘッド室の前方、後方へ交互に送り込まれるためヘッドが前後に慴動する。 これにより、ノズルの円形の吐出口からシーラーがワークの所定部位に吐出する。 The articulated robot is instructed by teaching so that the discharge port of the nozzle faces a predetermined part of the workpiece, so that the arm moves three-dimensionally.
The pressurized sealer passes through the sealer hose and is fed into the shaft hole tip through the sealer supply passage. Since the head control air alternately passes through the first and second air tubes and is alternately sent to the front and rear of the head chamber via the first and second air passages, the head swings back and forth. Accordingly, the sealer discharges from a circular discharge port of the nozzle to a predetermined part of the workpiece.

多関節ロボットのアーム先端に基台を固定しているが、この基台は、旋回機構により回動可能にボディの後部に取り付けられている。このため、アームが三次元的に動くと、シーラー吐出装置の本体部分は、第１、第２エアチューブおよびシーラーホースが捩れたり、ボディに巻き付いたりしない位置に旋回する。   A base is fixed to the arm tip of the articulated robot, and this base is attached to the rear part of the body so as to be rotatable by a turning mechanism. For this reason, when the arm moves three-dimensionally, the main body portion of the sealer discharge device turns to a position where the first and second air tubes and the sealer hose are not twisted or wound around the body.

シーラー吐出装置は、旋回機構により本体部分が旋回するので、シーラーホースの捩れや、シーラーホースの巻き付きが防止でき、ティーチング工数を低減できる。
なお、基台は、多関節ロボットの回動可能なアーム先端に回動軸が一致する（アームの回動軸と本体部分の回動軸）様に固定されているので、本体部分が旋回してもノズルの吐出口が位置ずれしない。 Since the main body portion of the sealer discharge device is swung by the swivel mechanism, twisting of the sealer hose and winding of the sealer hose can be prevented, and the teaching man-hour can be reduced.
The base is fixed so that the rotation axis coincides with the tip of the articulated robot that can rotate (the rotation axis of the arm and the rotation axis of the main body), so that the main body rotates. However, the nozzle outlet does not shift.

（請求項２について）
シーラー吐出装置は、ボディの先端取付口に取り付けられ吐出口が円形のノズル、ボディの中央部内に形成した径大のヘッド室、ボディ内部に形成されヘッド室と先端取付口とを連通する軸孔、ヘッド室の前方および後方へ連通する第１、第２空気通路、軸孔先部内へ連通するシーラー供給通路、ロッドとヘッドとを有しロッドが軸孔内で慴動しヘッドがヘッド室内で慴動するピストンからなる本体部分と、ベアリングを介して回動可能にボディの後部に取り付けられる基台とを備える。 (About claim 2)
The sealer discharge device is a nozzle with a circular discharge port that is attached to the tip attachment port of the body, a large-diameter head chamber formed in the center of the body, and a shaft hole that is formed inside the body and connects the head chamber and the tip attachment port. The first and second air passages communicating with the front and rear of the head chamber, the sealer supply passage communicating with the inside of the shaft hole tip, the rod and the head, the rod swinging in the shaft hole, and the head inside the head chamber A main body part composed of a swinging piston and a base attached to the rear part of the body so as to be rotatable via a bearing are provided.

基台は、多関節ロボットの回動可能なアーム先端に回動軸が一致する（アームの回動軸と本体部分の回動軸）様に固定されている。
そして、ヘッド室内でヘッドを前後に慴動させるためのヘッド制御エアを供給する第１、第２エアチューブが第１、第２空気通路に接続され、シーラーを供給するためのシーラーホースがシーラー供給通路に接続されている。 The base is fixed so that the rotation axis coincides with the end of the arm that can rotate the articulated robot (the rotation axis of the arm and the rotation axis of the main body).
The first and second air tubes that supply head control air for swinging the head back and forth in the head chamber are connected to the first and second air passages, and a sealer hose for supplying a sealer is supplied as a sealer. Connected to the aisle.

多関節ロボットは、ティーチングにより、ノズルの吐出口がワークの所定部位に臨む様に指示されているのでアームが三次元的に動く。
加圧されたシーラーがシーラーホースを通りシーラー供給通路を介して軸孔先部内へ送り込まれる。ヘッド制御エアが第１、第２エアチューブを交互に通り、第１、第２空気通路を介して、ヘッド室の前方、後方へ交互に送り込まれるためヘッドが前後に慴動する。 これにより、ノズルの円形の吐出口からシーラーがワークの所定部位に吐出する。 The articulated robot is instructed by teaching so that the discharge port of the nozzle faces a predetermined part of the workpiece, so that the arm moves three-dimensionally.
The pressurized sealer passes through the sealer hose and is fed into the shaft hole tip through the sealer supply passage. Since the head control air alternately passes through the first and second air tubes and is alternately sent to the front and rear of the head chamber via the first and second air passages, the head swings back and forth. Accordingly, the sealer discharges from a circular discharge port of the nozzle to a predetermined part of the workpiece.

多関節ロボットのアーム先端に基台を固定しているが、この基台は、ベアリングを介して回動可能にボディの後部に取り付けられている。このため、アームが三次元的に動くと、シーラー吐出装置の本体部分は、第１、第２エアチューブおよびシーラーホースが捩れたり、ボディに巻き付いたりしない位置に回動する。   A base is fixed to the arm tip of the articulated robot, and this base is rotatably attached to the rear part of the body via a bearing. Therefore, when the arm moves three-dimensionally, the main body portion of the sealer discharge device rotates to a position where the first and second air tubes and the sealer hose are not twisted or wound around the body.

シーラー吐出装置は、ベアリングにより本体部分が回動するので、シーラーホースの捩れや、シーラーホースの巻き付きが防止でき、ティーチング工数を低減できる。
なお、基台は、多関節ロボットの回動可能なアーム先端に回動軸が一致する（アームの回動軸と本体部分の回動軸）様に固定されているので、本体部分が旋回してもノズルの吐出口が位置ずれしない。 Since the main body portion of the sealer discharge device is rotated by the bearing, twisting of the sealer hose and winding of the sealer hose can be prevented, and the teaching man-hour can be reduced.
The base is fixed so that the rotation axis coincides with the tip of the articulated robot that can rotate (the rotation axis of the arm and the rotation axis of the main body), so that the main body rotates. However, the nozzle outlet does not shift.

（請求項３について）
シーラーホースは、シーラーの流動性を維持するため、保温性を高めた二重構造である。このため、重量が重く、且つ、柔軟に曲がらない。
このため、旋回機構やベアリングにより本体部分を回動可能にしたことによる、シーラーホースの捩れ防止効果やシーラーホースの巻き付き防止効果が特に役に立つ。 (Claim 3)
The sealer hose has a double structure with improved heat retention in order to maintain the fluidity of the sealer. For this reason, it is heavy and does not bend flexibly.
For this reason, the effect of preventing the twisting of the sealer hose and the effect of preventing the winding of the sealer hose by enabling the main body portion to be rotated by the turning mechanism or the bearing are particularly useful.

シーラー吐出装置は、ボディの先端に形成した円形のシーラー吐出口、ボディの中央部内に形成した径大のヘッド室、ボディ内部に形成され、ヘッド室とシーラー吐出口とを連通する軸孔と、ヘッド室の前方および後方へ連通する第１、第２空気通路、軸孔先部内へ連通するシーラー供給通路、ロッドとヘッドとを有しロッドが軸孔内で慴動しヘッドがヘッド室内で慴動するピストンからなる本体部分と、ベアリングを介して回動可能にボディの後部に取り付けられる基台とを備え、基台は、多関節ロボットのアーム先端に固定されている。
そして、ヘッドを前後に慴動させるためのヘッド制御エアを供給する第１、第２エアチューブが第１、第２空気通路に接続され、シーラーを供給するためのシーラーホースがシーラー供給通路に接続されている。 The sealer discharge device has a circular sealer discharge port formed at the tip of the body, a large-diameter head chamber formed in the center of the body, a shaft hole formed in the body, and communicating the head chamber and the sealer discharge port. The first and second air passages communicating to the front and rear of the head chamber, the sealer supply passage communicating to the inside of the shaft hole tip, the rod and the head, the rod swings in the shaft hole, and the head moves in the head chamber. A main body part composed of a moving piston and a base attached to the rear part of the body so as to be rotatable via a bearing are provided, and the base is fixed to an arm tip of the articulated robot.
The first and second air tubes that supply head control air for swinging the head back and forth are connected to the first and second air passages, and the sealer hose for supplying the sealer is connected to the sealer supply passage. Has been.

多関節ロボットのアーム先端に基台を固定しているが、この基台は、ベアリングを介して回動可能にボディの後部に取り付けられている。このため、アームが三次元的に動くと、シーラー吐出装置の本体部分は、第１、第２エアチューブおよびシーラーホースが捩れたり、ボディに巻き付いたりしない位置に回動する。
シーラー吐出装置は、ベアリングにより本体部分が回動するので、シーラーホースの捩れや、シーラーホースの巻き付きが防止でき、ティーチング工数を低減できる。 A base is fixed to the arm tip of the articulated robot, and this base is rotatably attached to the rear part of the body via a bearing. Therefore, when the arm moves three-dimensionally, the main body portion of the sealer discharge device rotates to a position where the first and second air tubes and the sealer hose are not twisted or wound around the body.
Since the main body portion of the sealer discharge device is rotated by the bearing, twisting of the sealer hose and winding of the sealer hose can be prevented, and the teaching man-hour can be reduced.

本発明の実施例１（請求項１〜３に対応）を図１〜図３に基づいて説明する。
シーラー吐出装置Ａは、本体ｈと、回動可能に本体後部に取り付けられた基台ｄとを備え、多関節ロボットＲのアームｒの先端に設けた配置板ｒ１に基台ｄを固定している。
ボディ１は、リテーナシート１１、シーラーシリンダ１２、エアシリンダ１３、ハウジング１４、およびアウタリテーナ１５（どれも金属製）をボルト等を使って水密的に連結して構成される。 A first embodiment (corresponding to claims 1 to 3) of the present invention will be described with reference to FIGS.
The sealer discharge device A includes a main body h and a base d that is pivotally attached to the rear part of the main body, and fixes the base d to an arrangement plate r1 provided at the tip of the arm r of the articulated robot R. Yes.
The body 1 is configured by watertightly connecting a retainer seat 11, a sealer cylinder 12, an air cylinder 13, a housing 14, and an outer retainer 15 (all made of metal) using bolts or the like.

リテーナシート１１の先端取付口１１ａには吐出口ｎ１の開口面が円形のノズルｎが捩じ込まれている。なお、１１ｂはＯリング、１１ｃはシート、１１ｄはＯリング、１１ｅはスペーサである。   A nozzle n having a circular opening surface of the discharge port n1 is screwed into the tip attachment port 11a of the retainer sheet 11. In addition, 11b is an O-ring, 11c is a sheet, 11d is an O-ring, and 11e is a spacer.

シーラーシリンダ１２には、先端取付口１１ａへ連通する軸孔１２ａが中心軸に沿って形成され、軸孔先部内へ連通するシーラー供給通路１２ｂを内部に形成したソケット１２ｃを突設している。なお、１２ｄはロッドシールパッキン、１２ｅはバックアップリング、１２ｆはスリーブ、１２ｇ、１２ｈはＯリング、１２ｉはリテーナパッキンである。
また、ソケット１２ｃには、シーラーｓの流動性を維持するため、保温性に優れた二重構造のシーラーホースＣ０が取り付けられている。なお、シーラーホースＣ０の基端は、供給装置ｓ２のシーラーｓを圧送する接続口に接続されている。 The sealer cylinder 12 is formed with a socket 12c formed with a shaft hole 12a communicating with the tip mounting port 11a along the central axis and having a sealer supply passage 12b communicating with the inside of the shaft hole tip. In addition, 12d is a rod seal packing, 12e is a backup ring, 12f is a sleeve, 12g and 12h are O-rings, and 12i is a retainer packing.
Moreover, in order to maintain the fluidity | liquidity of the sealer s, the double structure sealer hose C0 excellent in heat retention is attached to the socket 12c. The base end of the sealer hose C0 is connected to a connection port that pumps the sealer s of the supply device s2.

エアシリンダ１３には、径大のヘッド室１３ａと、軸孔１２ａへ連通する軸孔１３ｂとが形成されている。
また、１３ｃは操作空気接続口１３ｄとヘッド室１３ａの前方とを連通させるための第１空気通路、１３ｅ、１３ｆはＯリング、１３ｇはリテーナＯリングである。このエアシリンダ１３は、六角ボルト１３ｈによりシーラーシリンダ１２に連結されている。
エアシリンダ１３の軸孔１３ｂおよびシーラーシリンダ１２の軸孔１２ａにはピストン２のロッド２１が慴動可能に嵌挿され、ヘッド室１３ａにはピストン２のヘッド２２が慴動可能に配されている。なお、２３はＯリングである。 The air cylinder 13 is formed with a large-diameter head chamber 13a and a shaft hole 13b communicating with the shaft hole 12a.
13c is a first air passage for communicating the operating air connection port 13d and the front of the head chamber 13a, 13e and 13f are O-rings, and 13g is a retainer O-ring. The air cylinder 13 is connected to the sealer cylinder 12 by a hexagon bolt 13h.
The rod 21 of the piston 2 is slidably fitted into the shaft hole 13b of the air cylinder 13 and the shaft hole 12a of the sealer cylinder 12, and the head 22 of the piston 2 is slidably disposed in the head chamber 13a. . Reference numeral 23 denotes an O-ring.

ハウジング１４の後部にはインナリテーナ１６を回動可能に配するための凹所１４ａが形成されている。また、１４ｂは操作空気接続口１４ｃとヘッド室１３ａの後方とを連通させるための第２空気通路である。このハウジング１４は、六角ボルト１４ｄによりエアシリンダ１３に連結されている。
また、操作空気接続口１３ｄ、１４ｃには、第１エアチューブＣ１、第２エアチューブＣ２が取り付けられている。なお、第１、第２エアチューブＣ１、Ｃ２およびシーラーホースＣ０の基端は、ヘッド制御エアを圧送する供給装置ｓ２の接続口に接続されている。 A recess 14a for pivotally disposing the inner retainer 16 is formed in the rear portion of the housing 14. Reference numeral 14b denotes a second air passage for communicating the operating air connection port 14c with the rear of the head chamber 13a. The housing 14 is connected to the air cylinder 13 by a hexagon bolt 14d.
A first air tube C1 and a second air tube C2 are attached to the operating air connection ports 13d and 14c. The base ends of the first and second air tubes C1 and C2 and the sealer hose C0 are connected to the connection port of the supply device s2 that pumps head control air.

なお、１５はアウタリテーナ、１５ａはアウタリテーナ１５とハウジング１４とを連結するための六角ボルト、１７はインナリテーナ、１８はインナリテーナ１６、１７、ハウジング１４、アウタリテーナ１５間に配されるクロスローラベアリング、１９はインナリテーナ１６とハウジング１４との間に配されるニードルベアリング、１６ａはインナリテーナ１６、１７どうしを連結するための六角ボルトである。
本体ｈは、ノズルｎを捩じ込んだリテーナシート１１、ピストン２を嵌挿したシーラーシリンダ１２およびエアシリンダ１３、ハウジング１４、およびインナリテーナ１６、１７である。 In addition, 15 is an outer retainer, 15a is a hexagon bolt for connecting the outer retainer 15 and the housing 14, 17 is an inner retainer, 18 is a cross roller disposed between the inner retainers 16, 17, the housing 14, and the outer retainer 15. A bearing 19 is a needle bearing disposed between the inner retainer 16 and the housing 14, and 16 a is a hexagon bolt for connecting the inner retainers 16, 17 together.
The main body h is a retainer sheet 11 into which a nozzle n is screwed, a sealer cylinder 12 and an air cylinder 13 into which a piston 2 is inserted, a housing 14, and inner retainers 16 and 17.

基台ｄは、六角ボルト１７ａによりインナリテーナ１７に連結されている。また、１７ｂは多関節ロボットＲの回動可能なアーム先端に、回動軸が一致する（アームの回動軸と本体部分の回動軸）様にボルト１７ｃを使って取り付けるための取付穴である。   The base d is connected to the inner retainer 17 by a hexagon bolt 17a. Reference numeral 17b denotes a mounting hole for mounting with the bolt 17c so that the pivot axis coincides with the pivotable arm tip of the articulated robot R (the pivot axis of the arm and the pivot axis of the main body). is there.

本実施例のシーラー吐出装置Ａは、下記の利点を有する。
多関節ロボットＲは、ティーチングにより、ノズルｎの吐出口ｎ１がワークＷの所定部位に臨む様に指示されているのでアームｒが三次元的に動く。加圧されたシーラーｓがシーラーホースＣ０を通りシーラー供給通路１２ｂを介して軸孔先部内へ送り込まれる。ヘッド制御エアが第１エアチューブＣ１、第２エアチューブＣ２を介して交互にヘッド室１３ａへ送り込まれるためヘッド２２が前後に慴動し、円形の吐出口からシーラーｓがワークＷの所定部位に吐出する。 The sealer discharge device A of the present embodiment has the following advantages.
The articulated robot R is instructed by teaching so that the discharge port n1 of the nozzle n faces a predetermined part of the workpiece W, so that the arm r moves three-dimensionally. The pressurized sealer s passes through the sealer hose C0 and is fed into the shaft hole tip through the sealer supply passage 12b. Since the head control air is alternately sent to the head chamber 13a via the first air tube C1 and the second air tube C2, the head 22 swings back and forth, and the sealer s moves from the circular discharge port to a predetermined portion of the workpiece W. Discharge.

シーラー吐出装置Ａは、多関節ロボットＲのアームｒの先端に設けた配置板ｒ１に基台ｄを固定しているが、クロスローラベアリング１８およびニードルベアリング１９により本体ｈは回動可能（インナリテーナ１６、１７は除く）である。
よって、アームｒが三次元的に動いても、シーラー吐出装置Ａの本体ｈ（インナリテーナ１６、１７は除く）は、第１エアチューブＣ１、第２エアチューブＣ２、およびシーラーホースＣ０に引きずられる様に回動する。 In the sealer discharge device A, the base d is fixed to the arrangement plate r1 provided at the tip of the arm r of the articulated robot R, but the main body h can be rotated by the cross roller bearing 18 and the needle bearing 19 (inner retainer). 16 and 17 are excluded).
Therefore, even if the arm r moves three-dimensionally, the main body h (except the inner retainers 16 and 17) of the sealer discharge device A is dragged by the first air tube C1, the second air tube C2, and the sealer hose C0. Rotate in the same way.

シーラー吐出装置Ａは、本体ｈが回動する（インナリテーナ１６、１７は除く）ので、シーラーホースＣ０および第１、第２エアチューブＣ１、Ｃ２の捩れや、アームｒや本体ｈ等への巻き付きを防止できる。また、捩れや巻き付きを考慮してティーチングする必要がないのでティーチング工数を低減できる。
なお、基台ｄは、多関節ロボットＲのアームｒの配置板ｒ１に、回動軸が一致する（アームｒの回動軸と本体ｈの回動軸）様に固定されているので、本体ｈが旋回してもノズルｎの吐出口ｎ１が位置ずれせず、ワークＷの所定部位へシーラーｓを確実に吐出できる。 In the sealer discharge device A, the main body h rotates (except for the inner retainers 16 and 17), so that the sealer hose C0 and the first and second air tubes C1 and C2 are twisted and wound around the arm r and the main body h. Can be prevented. In addition, teaching man-hours can be reduced because there is no need for teaching in consideration of twisting and winding.
The base d is fixed to the arrangement plate r1 of the arm r of the articulated robot R so that the rotation axes thereof coincide (the rotation axis of the arm r and the rotation axis of the main body h). Even if h turns, the discharge port n1 of the nozzle n is not displaced, and the sealer s can be reliably discharged to a predetermined part of the workpiece W.

〔変形例〕
シーラー吐出装置の外形状は、円柱状であっても良い。
シーラーホースは、厚肉の高圧ホースであっても良い。 [Modification]
The outer shape of the sealer discharge device may be cylindrical.
The sealer hose may be a thick high-pressure hose.

実施例１に係るシーラー吐出装置の構造を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the sealer discharge apparatus which concerns on Example 1. FIG. シーラー吐出装置を配置板に固定する様子を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a mode that a sealer discharge device is fixed to an arrangement | positioning board. 第１、第２エアチューブやシーラーホースが捩れたり巻き付いたりしない原理を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the principle which a 1st, 2nd air tube and sealer hose do not twist or wind.

符号の説明Explanation of symbols

１ ボディ
２ ピストン
１１ａ 先端取付口
１２ａ、１３ｂ 軸孔
１２ｂ シーラー供給通路
１３ａ ヘッド室
１３ｃ 第１空気通路
１４ｂ 第２空気通路
１８ クロスローラベアリング（ベアリング）
１９ ニードルベアリング（ベアリング）
２１ ロッド
２２ ヘッド
Ａ シーラー吐出装置
Ｃ０ シーラーホース
Ｃ１ 第１エアチューブ
Ｃ２ 第２エアチューブ
ｈ 本体（本体部分）
ｎ ノズル
ｎ１ 吐出口
Ｒ 多関節ロボット
ｒ アーム
ｒ１ 配置板（アーム先端） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Body 2 Piston 11a Tip attachment port 12a, 13b Shaft hole 12b Sealer supply passage 13a Head chamber 13c First air passage 14b Second air passage 18 Cross roller bearing (bearing)
19 Needle bearing (bearing)
21 Rod 22 Head A Sealer discharge device C0 Sealer hose C1 First air tube C2 Second air tube h Main body (main body part)
n Nozzle n1 Discharge port R Articulated robot r Arm r1 Arrangement plate (Arm tip)

Claims (3)

ボディの先端取付口に取り付けられ吐出口が円形のノズル、前記ボディの中央部内に形成した径大のヘッド室、ボディ内部に形成され前記ヘッド室と前記先端取付口とを連通する軸孔、前記ヘッド室の前方および後方へ連通する第１、第２空気通路、軸孔先部内へ連通するシーラー供給通路、ロッドとヘッドとを有し前記ロッドが軸孔内で慴動し前記ヘッドが前記ヘッド室内で慴動するピストンからなる本体部分と、
旋回機構により回動可能に前記ボディの後部に取り付けられる基台とを備え、
多関節ロボットの回動可能なアーム先端に回動軸が一致する様に前記基台を固定し、前記ヘッドを前後に慴動させるためのヘッド制御エアを供給する第１、第２エアチューブを前記第１、第２空気通路に接続し、シーラーを供給するためのシーラーホースを前記シーラー供給通路に接続してなるシーラー吐出装置。 A nozzle having a circular discharge port attached to the front end attachment port of the body, a large diameter head chamber formed in the center of the body, a shaft hole formed in the body and communicating the head chamber and the front end attachment port, The first and second air passages communicating with the front and rear of the head chamber, the sealer supply passage communicating with the inside of the shaft hole tip, the rod and the head, and the rod swings within the shaft hole, and the head is the head A body part consisting of a piston that swings indoors;
A base attached to the rear part of the body so as to be rotatable by a turning mechanism;
First and second air tubes for supplying head control air for swinging the head back and forth, fixing the base so that the rotation axis coincides with the pivotable arm tip of the articulated robot. A sealer discharge device formed by connecting a sealer hose connected to the first and second air passages to supply a sealer to the sealer supply passage. ボディの先端取付口に取り付けられ吐出口が円形のノズル、前記ボディの中央部内に形成した径大のヘッド室、ボディ内部に形成され前記ヘッド室と前記先端取付口とを連通する軸孔、前記ヘッド室の前方および後方へ連通する第１、第２空気通路、軸孔先部内へ連通するシーラー供給通路、ロッドとヘッドとを有し前記ロッドが軸孔内で慴動し前記ヘッドが前記ヘッド室内で慴動するピストンからなる本体部分と、
ベアリングを介して回動可能に前記ボディの後部に取り付けられる基台とを備え、
多関節ロボットの回動可能なアーム先端に回動軸が一致する様に前記基台を固定し、前記ヘッドを前後に慴動させるためのヘッド制御エアを供給する第１、第２エアチューブを前記第１、第２空気通路に接続し、シーラーを供給するためのシーラーホースを前記シーラー供給通路に接続してなるシーラー吐出装置。 A nozzle having a circular discharge port attached to the front end attachment port of the body, a large diameter head chamber formed in the center of the body, a shaft hole formed in the body and communicating the head chamber and the front end attachment port, The first and second air passages communicating with the front and rear of the head chamber, the sealer supply passage communicating with the inside of the shaft hole tip, the rod and the head, and the rod swings within the shaft hole, and the head is the head A body part consisting of a piston that swings indoors;
A base that is pivotally attached to the rear of the body via a bearing,
First and second air tubes for supplying head control air for swinging the head back and forth, fixing the base so that the rotation axis coincides with the pivotable arm tip of the articulated robot. A sealer discharge device formed by connecting a sealer hose connected to the first and second air passages to supply a sealer to the sealer supply passage. 前記シーラーホースは、前記シーラーの流動性を維持するため、保温性を高めた二重構造であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のシーラー吐出装置。   The sealer discharge device according to claim 1 or 2, wherein the sealer hose has a double structure with improved heat retention in order to maintain fluidity of the sealer.
JP2006334317A 2006-12-12 2006-12-12 Sealer discharge device Expired - Fee Related JP4874078B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006334317A JP4874078B2 (en) 2006-12-12 2006-12-12 Sealer discharge device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006334317A JP4874078B2 (en) 2006-12-12 2006-12-12 Sealer discharge device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2008142657A true JP2008142657A (en) 2008-06-26
JP4874078B2 JP4874078B2 (en) 2012-02-08

Family

ID=39603425

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006334317A Expired - Fee Related JP4874078B2 (en) 2006-12-12 2006-12-12 Sealer discharge device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4874078B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016000400A (en) * 2009-05-06 2016-01-07 デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Coating agent device

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6198573A (en) * 1984-10-20 1986-05-16 Canon Inc Printer
JPS61265291A (en) * 1985-05-21 1986-11-25 三菱電機株式会社 Industrial robot device
JPS6211570A (en) * 1985-07-05 1987-01-20 Honda Motor Co Ltd Automatic coater
JPH01257592A (en) * 1988-04-06 1989-10-13 Fanuc Ltd Wrist mechanism of industrial robot
JPH09123083A (en) * 1995-10-31 1997-05-13 Denso Corp Robot hand device
JPH11262695A (en) * 1998-03-17 1999-09-28 Central Motor Co Ltd Brush rotary device
JPH11320475A (en) * 1998-05-19 1999-11-24 Daihatsu Motor Co Ltd Robot arm

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6198573A (en) * 1984-10-20 1986-05-16 Canon Inc Printer
JPS61265291A (en) * 1985-05-21 1986-11-25 三菱電機株式会社 Industrial robot device
JPS6211570A (en) * 1985-07-05 1987-01-20 Honda Motor Co Ltd Automatic coater
JPH01257592A (en) * 1988-04-06 1989-10-13 Fanuc Ltd Wrist mechanism of industrial robot
JPH09123083A (en) * 1995-10-31 1997-05-13 Denso Corp Robot hand device
JPH11262695A (en) * 1998-03-17 1999-09-28 Central Motor Co Ltd Brush rotary device
JPH11320475A (en) * 1998-05-19 1999-11-24 Daihatsu Motor Co Ltd Robot arm

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016000400A (en) * 2009-05-06 2016-01-07 デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Coating agent device
US9528539B2 (en) 2009-05-06 2016-12-27 Duerr Systems Gmbh Coating agent device and coating device
US9839933B2 (en) 2009-05-06 2017-12-12 Dürr Systems Ag Coating agent device and coating device
US10605291B2 (en) 2009-05-06 2020-03-31 Dürr Systems Ag Coating agent device and coating device
US10605292B2 (en) 2009-05-06 2020-03-31 Dürr Systems Ag Coating agent device and coating device

Also Published As

Publication number Publication date
JP4874078B2 (en) 2012-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5884785B2 (en) robot
KR20040051615A (en) Industrial robot
JP2008238320A (en) Robot having working tool
JP2002283275A (en) Wrist structure of robot
JPH0429475B2 (en)
CN100569430C (en) A kind of laser compound welding tip device
US5893490A (en) Hose mount for robot arm dispenser system
JP4874078B2 (en) Sealer discharge device
JP2005342859A (en) Industrial robot
JP2006150378A (en) Welding robot
JP2002018618A (en) Device for machining internal wall of pipe passage
JPH09192888A (en) Holding device for welding of bent pipe
CN2420485Y (en) Universal air-inlet joint for pneumatic tool
CN201073721Y (en) Laser composite welding joint device
JP2008023680A (en) Robot arm bracket and robot arm
CN203945027U (en) 90 degree bend pipe welding guns
JP2022082192A (en) Tube binding tool
JP4112604B1 (en) Welding torch assembly and welding robot
JPH0724777A (en) Robot arm structure equipped with piping and wiring
CN201279660Y (en) Soldering backing plate for tube soldering and positioning device
CN216240681U (en) Concrete injection equipment&#39;s shower nozzle assembly and concrete injection equipment
CN213776729U (en) Rotary joint
CN217402283U (en) Special diffusion tool for CNG dispenser
CN211175743U (en) Connecting valve and air conditioning unit
JP3105157B2 (en) Pipe joint structure in the painting arm joint device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20091202

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20091221

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20091222

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110922

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20111004

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20111018

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20111108

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20111122

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141202

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees