JP2008125520A - 知覚特性測定システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】知覚特性表示装置に、DSP装置と筋電位信号計測装置が接続する。知覚特性表示装置は、さらに操作者が知覚した手先の力負荷の大きさを入力するインタフェースを備えている。DSP装置で制御されたロボットにより、操作者に対して方向を有する運動負荷を与え、それに対して操作者が知覚した力負荷と、筋電位信号とを知覚特性表示装置において解析し、一定基準によるグラフ表示を行う。
【選択図】図1
Description
力覚提示装置を用いた硬さ提示における視覚情報の寄与と改変効果に関する測定的検討、日本バーチャルリアリティー学会論文誌、Vol.5、No.1、795/802(2000) Perceptual constancy and the perceived magnitude of muscle force、Exp Brain Res、 151、 197/203 (2003) 生体関節トルク特性を考慮した下肢操作特性の解析、計測自動制御学会論文集、Vol.40、No.6、612/618(2004) 例えば、指関節、手首関節、肘関節に付着している各筋群に着目して力負荷の主観的等価値を求める測定を行い、筋の大きさが力知覚能力に大きく寄与することを報告している例がある(非特許文献2)。もしそうであるならば、上肢多関節運動において活動する筋群は発揮する手先力の方向に応じて変化することから、人間の手先力知覚特性には方向性が存在するのではないかと考えられる。かかる検証を実施するには、人間の手先力知覚特性を定量的に示す必要がある。
第1に、システムを利用するユーザ1の手先若しくは外部からの動作指示により水平面に可動するハンドル113及び当該ハンドルに取り付けられた力覚センサ114を有するロボット115と、前記ハンドル113に、所定の方向性を有する力負荷を与えるように指示し、当該力負荷に対抗する前記ユーザの手先7の耐性動作に起因する前記力覚センサ114の値を計測するとともに、前記ハンドル位置を取得するDSP装置120と、前記ハンドル位置と、それに加える運動負荷の方向と位置を表示するディスプレイ130と、前記DSP装置120により与えられた所定の方向性を有する力負荷と、前記耐性動作に起因する前記ユーザの手先力知覚特性の値とを解析する知覚特性表示装置とを備えるようにした。
第3に、前記知覚特性表示装置は手先力知覚楕円と手先操作力楕円とを合わせて表示するようにした。
図1と図4は、本発明で使用する知覚特性測定システム100の概要を示す図である。
知覚特性測定システム100は、操作者1が操作するロボット110と、DSP装置120と、ディスプレイ130と、知覚特性表示装置(図示せず)から構成され、ロボット110とディスプレイ130はDSP装置120に接続されている。また、知覚特性表示装置は、DSP装置120や他の機器等と接続されているか、他との情報をやり取りできるインタフェースを備えている。
図2は、本システムを利用した測定とその一の結果を示す概念図である。
操作者1は椅子に座ってロボット110のハンドル113を把持し、手先7と肘6と肩関節5の高さが同一水平面上となるように上肢姿勢を維持させる。このとき、操作者1の肩関節5の位置が変化しないようにベルトで椅子に固定し、肘6は天井から吊るした紐で軽く支持する。
提示する力負荷とその方向に対する、操作者1が知覚した大きさ(マグニチュード推定法に基づき回答)と、筋電位信号測定結果を知覚特性表示装置において解析表示した結果の例を図2と図3に示す。
図2のグラフ(201〜208)に、θ-1=60[deg。]の上肢姿勢における操作者1名の測定結果を示す。各グラフは提示負荷の方向に対応して配置しており、それぞれ縦軸は操作者が知覚した力負荷の大きさ、横軸は15[N]が100%となるように規格化した提示負荷の大きさである。
次に、全8方向の標準刺激(F=15[N])に対する知覚値Fp(図2中の黒点)を数式3により最小二乗法でフィッティングして近似楕円を求め、手先力知覚特性の方向性を解析した。
さらに、提示する力負荷とその方向に対する結果を知覚特性表示装置において解析表示した結果の例を図4に示す。すなわち、図4は、手先力の動力源である筋の活動レベルと手先力知覚特性の関係性を示している。
100 知覚特性測定システム
110 ロボット
111 第1のダイレクトドライブ型リニアモータ(水平方向)
112 第2のダイレクトドライブ型リニアモータ(垂直方向)
113 ハンドル
114 6軸力覚センサ
115 テーブル
120 DSP装置
130 ディスプレイ
131 手の現在位置
132 手の目標位置
133 力負荷方向
Claims (3)
- システムを利用するユーザ1の手先若しくは外部からの動作指示により水平面に可動するハンドル113及び当該ハンドルに取り付けられた力覚センサ114を有するロボット115と、
前記ハンドル113に、所定の方向性を有する力負荷を与えるように指示し、当該力負荷に対抗する前記ユーザの手先7の耐性動作に起因する前記力覚センサ114の値を計測するとともに、前記ハンドル位置を取得するDSP装置120と、
前記ハンドル位置と、それに加える運動負荷の方向と位置を表示するディスプレイ130と、
前記DSP装置120により与えられた所定の方向性を有する力負荷と、前記耐性動作に起因する前記ユーザの手先力知覚特性の値とを解析する知覚特性表示装置と
を備えることを特徴とする知覚特性測定システム100。 - 前記耐性動作に起因する前記ユーザの筋電位信号を測定する筋電位信号計測装置を備え、
前記知覚特性表示装置は、前記DSP装置により与えられた所定の方向性を有する力負荷と、前記筋電位信号とを解析し表示を行うこと
を
特徴とする請求項1記載の知覚特性測定システム100。 - 前記知覚特性表示装置は手先力知覚楕円と手先操作力楕円とを合わせて表示すること
を特徴とする徴とする請求項1記載の知覚特性測定システム100。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2006
- 2006-11-16 JP JP2006309977A patent/JP4923256B2/ja active Active
Patent Citations (5)
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