JP2008085890A - Radio transmission system and mobile station therefor - Google Patents

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Yukikazu Tamura
由紀一 田村
Kazuo Fujie
和男 藤江
Yoshitsugu Hirata
芳嗣 平田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a radio transmission system based on a close coupling radio transmission method with which high-quality data transmission can be performed without complicating circuit configuration or communication scheme. <P>SOLUTION: The present invention relates to a mobile station 3 for a radio transmission system comprising a plurality of data transmission couplers 24, 25 for wirelessly transmitting a data signal f3 containing a video image to a fixed station 5 via paired stranding cables 4 connected to the fixed station 5, wherein the plurality of couplers 24, 25 are disposed so that phases of level variations in reception signals f1 received from the paired stranding cables 4 become different from each other, and a switching means 26 is provided for switching a transmission source of the data signal f3 to the coupler 24, 25 with a highest level of the reception signal f3, among the plurality of couplers 24, 25. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、遠隔操作による点検装置として利用するのに好適な無線伝送システムとその移動局に関し、特に、密結合無線伝送方式で信号伝送を行う無線伝送システムとその移動局に関するものである。   The present invention relates to a radio transmission system suitable for use as an inspection device by remote control and a mobile station thereof, and more particularly to a radio transmission system that performs signal transmission by a tightly coupled radio transmission system and the mobile station.

従来から、高速道路や橋梁の床版、トンネルの上半部分といった高所で危険を伴う被検査箇所の点検を行うために、遠隔操作で自動走行する点検ロボットを有する点検装置が既に開発されている。かかる点検装置では、固定局であるコントローラとカメラを有する移動局である点検ロボットの間の信号伝送として、ケーブルが不要で小型化が可能な無線伝送方式を用いるのが一般的である(特許文献1参照)。   Conventionally, inspection devices with inspection robots that automatically run remotely have been developed in order to inspect dangerous locations such as highways, bridge decks, and the upper half of tunnels. Yes. In such an inspection device, it is common to use a wireless transmission system that can be miniaturized without a cable as signal transmission between a controller that is a fixed station and an inspection robot that is a mobile station having a camera (Patent Literature). 1).

このようなケーブル無しの無線伝送方式の場合には、送信出力が小さく電波使用の免許が不要な特定小電力無線を採用すればよいが、法令で電界強度が制限されているため、伝送可能距離が限られるという欠点がある。そこで、本出願人は、そのような欠点のない密結合無線伝送方式を採用した点検装置を既に開発している(特許文献2参照)。   In the case of such a wireless transmission system without a cable, a specific low-power radio that has a small transmission output and does not require a license to use radio waves may be adopted. Has the disadvantage of being limited. Therefore, the present applicant has already developed an inspection device that employs a tightly coupled wireless transmission system without such drawbacks (see Patent Document 2).

この点検装置では、移動局である点検ロボットの走行方向に沿ってケーブルが敷設され、そのケーブルを固定局であるコントローラと接続することによって構成されており、点検ロボットに設けられた結合器をケーブルに密着又は近接させて無線信号の送受信を行うことにより、ケーブルを介して固定局と移動局の間で、移動局のカメラで撮影した映像信号を無線で送受信するものである。このような密結合無線伝送方式を採用することにより、法令で定められた電界強度を遵守しながら、伝送可能距離を延長することができる。   In this inspection device, a cable is laid along the traveling direction of the inspection robot, which is a mobile station, and the cable is connected to a controller, which is a fixed station. By transmitting and receiving wireless signals in close contact with or close to each other, video signals captured by the mobile station camera are transmitted and received wirelessly between the fixed station and the mobile station via a cable. By adopting such a tightly coupled wireless transmission system, it is possible to extend the transmittable distance while complying with the electric field strength defined by law.

かかる密結合無線伝送方式によって固定局と移動局の間で映像信号を伝送するに当たって、対撚りケーブルを利用した誘導無線方式で映像をアナログ伝送することもあるが、この場合には安定した高画質の映像信号の伝送が困難であり、伝送路の状況によって映像品質が著しく変動するという問題がある。
特に、最近の画像処理技術の進歩に伴い、撮影した映像をデジタル画像処理することによって迅速かつ精度のよい点検が可能となるが、その実現のためには固定局であるコントローラに高品質な映像信号を伝送する必要がある。
When transmitting a video signal between a fixed station and a mobile station using such a tightly coupled wireless transmission method, the image may be analog-transmitted using an induction wireless method using a twisted cable. However, it is difficult to transmit the video signal, and the video quality varies significantly depending on the condition of the transmission path.
In particular, with recent advances in image processing technology, it is possible to quickly and accurately inspect the captured video by digital image processing. To achieve this, high-quality video is added to the controller, which is a fixed station. A signal needs to be transmitted.

このため、特許文献2に記載の点検ロボット装置では、映像品質を向上するためにQPSK方式等の多値化したデジタル変調方式を採用し、ケーブルを通じてその変調された映像信号をデジタル伝送するようにしている。
特開平8−128015号公報 特開2006−42020号公報
For this reason, the inspection robot apparatus described in Patent Document 2 employs a multilevel digital modulation method such as the QPSK method in order to improve the image quality, and digitally transmits the modulated image signal through the cable. ing.
JP-A-8-128015 JP 2006-42020

ところで、デジタル変調方式で大容量の映像信号を伝送するには、広い周波数帯域を必要とすることから、映像信号は高い搬送波周波数を有する無線信号に変調されて伝送される。しかし、高周波数領域では、ケーブル内の伝送路が分布定数回路となるため、移動局である点検ロボットとケーブルとの位置関係によって信号の伝送特性が大きく変動する。   By the way, since a large frequency band is required to transmit a large-capacity video signal by the digital modulation method, the video signal is modulated and transmitted to a radio signal having a high carrier frequency. However, since the transmission path in the cable is a distributed constant circuit in the high frequency region, the signal transmission characteristics greatly vary depending on the positional relationship between the inspection robot, which is a mobile station, and the cable.

そのため、点検ロボットが撮影を行いながらレール上を移動すると、ケーブルに対する相対位置の変化によって信号の伝送特性に変動が生じ、このため、コントローラで受信する無線信号のレベルにも変動が生じる。
そこで、前記特許文献2に記載の点検装置では、デジタル画像の安定化のために複数の送信周波数を設定し、受信側のコントローラにおいて受信状態のよい周波数を選択して映像信号を伝送するようにしている。
For this reason, when the inspection robot moves on the rail while photographing, a change in the signal transmission characteristics occurs due to a change in the relative position with respect to the cable, and thus the level of the radio signal received by the controller also changes.
Therefore, in the inspection device described in Patent Document 2, a plurality of transmission frequencies are set to stabilize a digital image, and a video signal is transmitted by selecting a frequency with a good reception state in a controller on the reception side. ing.

しかし、このような伝送方式では、映像信号の送信側の点検ロボットだけでなく、受信側のコントローラについても複数の周波数帯域での受信を可能とする必要があるので、固定局の回路構成が複雑になる。また、この場合には、点検ロボットとコントローラの間で周波数切り替えのための制御通信を行う必要があるので、両者間の通信方式が複雑になるという欠点もある。   However, in such a transmission system, it is necessary not only for the inspection robot on the transmission side of the video signal but also for the controller on the reception side to be able to receive in multiple frequency bands, so the circuit configuration of the fixed station is complicated. become. Further, in this case, since it is necessary to perform control communication for frequency switching between the inspection robot and the controller, there is also a drawback that the communication method between the two becomes complicated.

一方、後述の実施形態でも述べる通り、伝送媒体が対撚りケーブルの場合には、そのケーブルを構成する二本の電線の向きにより結合器の伝送特性が大きく変化する。このため、点検ロボットが撮影を行いながらレール上を移動すると、結合器の伝送特性は、ケーブルの分布定数回路に基づく変化よりも小さいピッチで変化するが、特許文献2に記載の点検装置では、このようなケーブルの撚り構造に伴う伝送特性の変化に対する対策については、何ら考慮されていない。   On the other hand, as described later in the embodiment, when the transmission medium is a twisted cable, the transmission characteristics of the coupler greatly change depending on the directions of the two electric wires constituting the cable. For this reason, when the inspection robot moves on the rail while photographing, the transmission characteristics of the coupler change at a smaller pitch than the change based on the cable distributed constant circuit. However, in the inspection device described in Patent Document 2, No measures are taken for countermeasures against such a change in transmission characteristics due to the twisted structure of the cable.

本発明は、このような実情に鑑み、回路構成や通信方式の複雑化を招来することなく、高品質なデータ伝送が可能な密結合無線伝送方式による無線伝送システムを提供することを目的とする。
また、本発明は、対撚りケーブルを採用する場合であっても、高品質なデータ伝送が可能な密結合無線伝送方式による無線伝送システムを提供することを目的とする。
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a wireless transmission system using a tightly coupled wireless transmission method capable of high-quality data transmission without incurring a complicated circuit configuration or communication method. .
Another object of the present invention is to provide a wireless transmission system based on a tightly coupled wireless transmission system capable of high-quality data transmission even when a twisted cable is employed.

本発明は、固定局に接続されている対撚りケーブルを介して、映像を含むデータ信号を前記固定局に対して無線で送信するデータ伝送用の結合器を複数備えている無線伝送システムの移動局であって、前記複数の結合器は、前記対撚りケーブルから受信した受信信号のレベル変動の位相が互いに異なるように配置されており、前記データ信号の送信元を前記複数の結合器のうちで前記受信信号のレベルが最も大きい結合器に切り替える切り替え手段を備えていることを特徴とする。   The present invention relates to a movement of a wireless transmission system including a plurality of data transmission couplers for wirelessly transmitting a data signal including video to the fixed station via a twisted cable connected to the fixed station. The plurality of couplers are arranged such that the phase of the level fluctuation of the received signal received from the twisted cable is different from each other, and the transmission source of the data signal is selected from among the plurality of couplers And a switching means for switching to a coupler having the highest received signal level.

上記した本発明の移動局によれば、データ伝送用の複数の結合器が、対撚りケーブルから受信した受信信号のレベル変動の位相が互いに異なるように配置されており、これらの結合器のうちで前記受信信号のレベルが最も大きい結合器にデータ信号の送信元を切り替え手段によって切り替えるようにしたので、選択された結合器から対撚りケーブルに送信されるデータ信号の劣化が最小限に抑えられ、移動局からのデータ信号を劣化させずに固定局に伝送することができる。   According to the mobile station of the present invention described above, the plurality of couplers for data transmission are arranged so that the phases of the level fluctuations of the received signals received from the twisted cable are different from each other. Since the data signal transmission source is switched by the switching means to the coupler having the highest received signal level, the deterioration of the data signal transmitted from the selected coupler to the twisted cable can be minimized. The data signal from the mobile station can be transmitted to the fixed station without deteriorating.

また、本発明の移動局によれば、移動局に設けた複数のデータ伝送用の結合器のうちの伝送特性がよい方の結合器によってデータ信号を固定局に送信するようにしたので、従来のように複数の周波数帯域を受信するための回路構成を固定局において採用する必要がなく、しかも、移動局と固定局の間で周波数切り替えのための制御通信を行う必要もない。このため、システム全体の回路構成及び通信方式が簡便になる。
なお、本発明において、移動局側の複数の結合器が対撚りケーブルから受信する受信信号としては、具体的には、固定局から対撚りケーブルを介して送信される、当該移動局を遠隔操作するための制御信号を利用することができる。
Further, according to the mobile station of the present invention, the data signal is transmitted to the fixed station by the coupler having the better transmission characteristics among the plurality of couplers for data transmission provided in the mobile station. Thus, there is no need to employ a circuit configuration for receiving a plurality of frequency bands in the fixed station, and there is no need to perform control communication for frequency switching between the mobile station and the fixed station. This simplifies the circuit configuration and communication method of the entire system.
In the present invention, the received signals received from the twisted cable by the plurality of couplers on the mobile station side are specifically transmitted from the fixed station via the twisted cable, and the mobile station is remotely operated. A control signal can be used.

本発明において、前記切り替え手段を固定局に設けてもよいが、この場合には、移動局側の各結合器が受信した受信信号のレベル比較と結合器の切り替え制御を、固定局側において行うことになるが、そのような制御を移動局と固定局との間で正確に同期をとって行うことは困難である。このため、固定局から結合器の切り替えを行うための制御信号がデータ信号と干渉し、固定局に対するデータ信号の伝送が阻害され得るという不都合が生じる。   In the present invention, the switching means may be provided in the fixed station. In this case, the level comparison of received signals received by each coupler on the mobile station side and switching control of the coupler are performed on the fixed station side. However, it is difficult to accurately perform such control between the mobile station and the fixed station. For this reason, there arises a disadvantage that the control signal for switching the coupler from the fixed station interferes with the data signal, and the transmission of the data signal to the fixed station can be hindered.

そこで、前記切り替え手段は、データ伝送用の各結合器とともに移動局側に搭載することが推奨される。
この場合には、各結合器が受信した受信信号のレベル比較と結合器の切り替え制御を移動局において行うことになるので、例えば、データ信号のガードビットにおいて切り替え手段を作動させるタイミング調整手段を更に移動局に設けることにより、データ信号の送信と干渉しないように結合器の切り替えタイミングを調整でき、固定局に対するデータ信号の伝送を適切に行うことができる。
Therefore, it is recommended that the switching means be mounted on the mobile station side together with each coupler for data transmission.
In this case, since the level comparison of the received signals received by each coupler and the coupler switching control are performed in the mobile station, for example, a timing adjusting means for operating the switching means in the guard bit of the data signal is further provided. By providing the mobile station, the switching timing of the coupler can be adjusted so as not to interfere with the transmission of the data signal, and the data signal can be appropriately transmitted to the fixed station.

本発明において、データ伝送用の各結合器間の距離は、各結合器における制御信号の変動の位相が揃わないものであれば、特定の距離に限定されるものではないが、それらの複数の結合器は、前記受信信号のレベル変動の位相が互いに反転する位置に配置することが好ましい。このような結合器の配置は、より具体的には、移動局の移動方向であるケーブル長さ方向において、対撚りケーブルの撚りピッチの1/4の奇数倍だけ離れた位置に配置することによって実現することができる。
この場合には、一方の結合器での伝送損失が最大であるときに、他方の結合器での伝送損失が最小となるので、切り替え手段によってこれらの結合器のいずれか一方を選択的に採用した場合における、対撚りケーブルに対するデータ信号の伝送損失を最小限に抑制することができる。
In the present invention, the distance between the couplers for data transmission is not limited to a specific distance as long as the phase of fluctuation of the control signal in each coupler is not uniform, The coupler is preferably arranged at a position where the phase of the level fluctuation of the received signal is inverted. More specifically, such a coupler is arranged at a position separated by an odd multiple of 1/4 of the twisting pitch of the twisted cable in the cable length direction, which is the moving direction of the mobile station. Can be realized.
In this case, when the transmission loss in one coupler is the maximum, the transmission loss in the other coupler is minimized, so either one of these couplers is selectively adopted by the switching means. In this case, the transmission loss of the data signal with respect to the twisted cable can be minimized.

また、本発明において、データ伝送用の複数の結合器にそれぞれデュプレクサを接続することにより、各結合器が受信する微弱な受信信号(後述の実施形態における制御信号)が、各結合器から送信されるデータ信号から受ける影響を極力小さくすることができ、これにより、結合器の切り替え制御をより確実に行うことができる。
更に、本発明において、複数の結合器として、発信電波の方向性を対撚りケーブルと固定局との接続側に向けることができる方向性結合器を採用すれば、対撚りケーブル内での電波の干渉が抑制され、対撚りケーブルに対する方向性が一定である通常の結合器に比べて、移動局からのデータ信号をより確実に固定局に伝送することができる。
Further, in the present invention, a weak reception signal (control signal in an embodiment described later) received by each coupler is transmitted from each coupler by connecting a duplexer to each of a plurality of couplers for data transmission. The influence received from the data signal to be reduced can be reduced as much as possible, and thereby the switching control of the coupler can be more reliably performed.
Furthermore, in the present invention, if a directional coupler that can direct the direction of outgoing radio waves to the connection side between the twisted cable and the fixed station is employed as a plurality of couplers, The data signal from the mobile station can be more reliably transmitted to the fixed station as compared with a normal coupler in which interference is suppressed and the directivity with respect to the twisted cable is constant.

以上説明した通り、本発明によれば、回路構成や通信方式の複雑化を招来することなく、移動局からのデータ信号を劣化させずに固定局に伝送できるので、高品質なデータ伝送が可能な密結合無線伝送方式による無線伝送システムを安価に提供することができる。   As described above, according to the present invention, it is possible to transmit data signals from a mobile station to a fixed station without degrading a circuit configuration and a communication method, and thus high-quality data transmission is possible. A wireless transmission system using a tightly coupled wireless transmission system can be provided at low cost.

以下、図面に基づいて、本発明の実施形態を説明する。
〔点検装置の全体構成〕
図1は、本発明の無線伝送システムを採用した点検装置の概略構成図である。
本実施形態の点検装置1は、高速道路や橋梁の床版等の高所にある被検査箇所の点検を遠隔操作で行うためのものであり、図1に示すように、橋梁等の構造物の下方に敷設された走行レール2に走行自在に設けられた移動局としての点検ロボット3と、走行レール2に沿って敷設された対撚りケーブル4と、このケーブル4の一端に接続された固定局としてのコントローラ5とから構成されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[Overall configuration of inspection equipment]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an inspection apparatus employing a wireless transmission system of the present invention.
The inspection device 1 of the present embodiment is for remotely inspecting inspection points at high places such as expressways and bridge slabs, as shown in FIG. An inspection robot 3 as a mobile station provided on a traveling rail 2 laid below the vehicle, a twisted cable 4 laid along the traveling rail 2, and a fixed connected to one end of the cable 4 And a controller 5 as a station.

対撚りケーブル4の他端には、終端器6が接続されている。また、図1に示す例では、コントローラ5に対撚りケーブル4が直結されているが、コントローラ5とケーブル4とは図示しない整合器を介して間接的に接続するようにしてもよい。
図1及び図2を参照して点検装置1の全体構成と動作を説明すると、まず、点検ロボット3は、走行レール2を走行しながらテレビカメラ27で点検対象物を撮影するとともに、集音マイク28で点検対象物周辺の音声を取得する。
A terminator 6 is connected to the other end of the twisted cable 4. Further, in the example shown in FIG. 1, the twisted cable 4 is directly connected to the controller 5, but the controller 5 and the cable 4 may be indirectly connected via a matching unit (not shown).
The overall configuration and operation of the inspection device 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. First, the inspection robot 3 photographs the inspection object with the TV camera 27 while traveling on the traveling rail 2, and the sound collecting microphone. At 28, sound around the inspection object is acquired.

その映像と音声の信号(以下、データ信号f3という。)は、データ信号用の結合器24,25から対撚りケーブル4に送信され、このケーブル4を介してコントローラ5に伝送される。
点検ロボット3は、現在位置、走行速度、テレビカメラ方向及びバッテリー残量などの運転状態の信号(以下、状態信号f2という。)を、前記結合器24,25とは別に設けられた制御用の結合器19及び対撚りケーブル4を介してコントローラ5へ送信する。
The video and audio signals (hereinafter referred to as the data signal f3) are transmitted from the data signal couplers 24 and 25 to the twisted cable 4 and transmitted to the controller 5 via the cable 4.
The inspection robot 3 is a control signal provided separately from the couplers 24 and 25 for operating state signals such as the current position, traveling speed, direction of the TV camera, and remaining battery level (hereinafter referred to as a state signal f2). The data is transmitted to the controller 5 via the coupler 19 and the twisted cable 4.

コントローラ5は、ケーブル4を介して点検ロボット3からデータ信号f3と状態信号f2を受信し、テレビモニタ14に映像を表示しかつ音声を出力する。更に、コントローラ5は、点検ロボット3の運転状態をテレビモニタ14に表示する。
点検を行うユーザは、コントローラ5に表示される点検ロボット3の運転状態を確認しながら、テレビモニタ14上に表示される映像と音声出力を参照して点検作業を行うことができる。更に、ユーザは、コントローラ5の操作装置12を用いて、点検ロボット3の前進及び後退や停止等の操作や、テレビカメラ27の上下左右方向の旋回の操作を行うことができる。
The controller 5 receives the data signal f3 and the status signal f2 from the inspection robot 3 via the cable 4, displays an image on the television monitor 14, and outputs a sound. Furthermore, the controller 5 displays the operation state of the inspection robot 3 on the television monitor 14.
The user who performs the inspection can perform the inspection work with reference to the video and audio output displayed on the television monitor 14 while confirming the operation state of the inspection robot 3 displayed on the controller 5. Further, the user can use the operation device 12 of the controller 5 to operate the inspection robot 3 to move forward, backward, stop, and turn the television camera 27 in the vertical and horizontal directions.

コントローラ5は、上記したユーザの操作を受けて、点検ロボット3に対して操作を指示する信号(以下、制御信号f1という。)を生成し、その制御信号f1を対撚りケーブル4を介して点検ロボット3へ送信する。
点検ロボット3は、制御用の結合器19を介してコントローラ5からの上記制御信号f1を受信し、ユーザの操作指示に応じて各部位を動作するようになっている。
In response to the above-described user operation, the controller 5 generates a signal (hereinafter referred to as a control signal f1) for instructing the operation to the inspection robot 3, and the control signal f1 is inspected via the twisted cable 4. Transmit to the robot 3.
The inspection robot 3 receives the control signal f1 from the controller 5 via the control coupler 19, and operates each part in accordance with a user operation instruction.

対撚りケーブル4は、密結合無線伝送方式に適したケーブルであり、二本の電線をほぼ一定のピッチで撚り合わせて対にしたツイストペアケーブルよりなる。このケーブル4には、シールドの無いものが使用されている。また、対撚りケーブル4は、走行レール2に沿って敷設されており、対撚りケーブル4の両端にはコントローラ5と終端器6がそれぞれ接続されている。この終端器6は対撚りケーブル4の終端部での反射波の発生を抑制するものである。
なお、対撚りケーブル4は、無線信号を増幅させる中継器(図示しない)を介して他の対撚りケーブル4と接続することにより、伝送距離を延長させることもできる。
The twisted pair cable 4 is a cable suitable for a tightly coupled wireless transmission system, and is formed of a twisted pair cable in which two electric wires are twisted at a substantially constant pitch to make a pair. The cable 4 is used without a shield. The twisted cable 4 is laid along the traveling rail 2, and a controller 5 and a terminator 6 are connected to both ends of the twisted cable 4, respectively. The terminator 6 suppresses the generation of a reflected wave at the end of the twisted cable 4.
The twisted cable 4 can also extend the transmission distance by connecting to another twisted cable 4 via a repeater (not shown) that amplifies the radio signal.

〔コントローラの構成〕
図1に示すように、前記コントローラ5は、対撚りケーブル4に接続されたデュプレクサ8と、このデュプレクサ8にそれぞれ接続されたQPSK(Quadruple Phase Shift Keying:4相位相変調)方式による復調器9と、制御用送受信器10とを備えている。
制御用送受信器10は、例えばFSK(Frequency Shift Keying:周波数偏移変調)方式等によって点検ロボット3の遠隔操作を行うための制御信号f1を途切れなく送信することができ、この制御信号f1に対応する状態信号f2を受信することができる。
[Configuration of controller]
As shown in FIG. 1, the controller 5 includes a duplexer 8 connected to the twisted cable 4 and a demodulator 9 based on QPSK (Quadruple Phase Shift Keying) system connected to the duplexer 8. And a control transceiver 10.
The control transceiver 10 can transmit a control signal f1 for performing remote operation of the inspection robot 3 by, for example, an FSK (Frequency Shift Keying) method, and the control signal f1 corresponds to the control signal f1. The state signal f2 to be received can be received.

制御用送受信器10には制御装置11が接続され、この制御装置11には操作装置12が接続されている。制御装置11は、送受信器10から入力された状態信号f2の復調信号に基づいて、操作装置12に設けてある表示部に対して、前進又は後進等の運動表示を切り替える。
また、制御装置11は、操作装置12に設けてある操作レバーからの操作信号を送受信器10に出力する。送受信器10は、その操作信号を例えばFSK変調方式で制御信号f1に変調して、その制御信号f1をデュプレクサ8を介して対撚りケーブル4に送信する。
A control device 11 is connected to the control transceiver 10, and an operation device 12 is connected to the control device 11. Based on the demodulated signal of the state signal f <b> 2 input from the transceiver 10, the control device 11 switches motion display such as forward or reverse on the display unit provided in the operation device 12.
Further, the control device 11 outputs an operation signal from an operation lever provided in the operation device 12 to the transceiver 10. The transceiver 10 modulates the operation signal into the control signal f1 by, for example, the FSK modulation method, and transmits the control signal f1 to the twisted cable 4 via the duplexer 8.

QPSK復調器9は、点検ロボット3からのQPSK変調波よりなるデータ信号f3をMPEG信号に復調し、この信号をデジタルデコーダ13に出力する。このデコーダ13は、復調器9から受けたMPEG信号をアナログの映像信号及び音声信号に変換し、テレビモニタ14よりなる表示装置に出力する。テレビモニタ14は、デジタルデコーダ13からの映像信号及び音声信号に基づいて、所定の映像表示及び音声出力を行う。   The QPSK demodulator 9 demodulates the data signal f3 composed of the QPSK modulated wave from the inspection robot 3 into an MPEG signal, and outputs this signal to the digital decoder 13. The decoder 13 converts the MPEG signal received from the demodulator 9 into an analog video signal and audio signal, and outputs the analog video signal and audio signal to a display device including the television monitor 14. The television monitor 14 performs predetermined video display and audio output based on the video signal and audio signal from the digital decoder 13.

〔点検ロボットの構成〕
図2は、本実施形態の点検ロボット3の概略構成図である。
図2に示すように、この点検ロボット3は、対撚りケーブル4に沿って移動自在な走行機体16と、この走行機体16に搭載された駆動制御部17及びデータ伝送部18とを備えている
このうち、駆動制御部17は、ケーブル4に密着又は近接した状態で配置された制御用の結合部19と、制御信号用の変復調器20と、制御装置21と、駆動装置22とを備えている。
[Configuration of inspection robot]
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the inspection robot 3 of the present embodiment.
As shown in FIG. 2, the inspection robot 3 includes a traveling machine body 16 that is movable along the twisted cable 4, and a drive control unit 17 and a data transmission unit 18 that are mounted on the traveling machine body 16. Among these, the drive control unit 17 includes a control coupling unit 19 arranged in close contact with or close to the cable 4, a control signal modulator / demodulator 20, a control device 21, and a drive device 22. Yes.

制御用の結合器19は、ループアンテナを内部に有しており、対撚りケーブル4に状態信号f2を送信し、同ケーブル4からの制御信号f1を受信する。
制御信号用の変復調器20は、結合器19から受けた制御信号f1を例えばFSK変調方式で復調し、その復調信号を制御装置21に出力する。制御装置21は、その復調信号に基づいて駆動装置22を制御する。
この駆動装置22は、走行機体16の駆動モータ及びテレビカメラ27の旋回モータ等よりなり、制御装置21の指令に基づいて、走行機体16を前進又は後進ないし停止させ、或いは、テレビカメラ27に上下左右方向の旋回運動を行わせる。
The control coupler 19 has a loop antenna therein, and transmits a status signal f2 to the twisted cable 4 and receives a control signal f1 from the cable 4.
The control signal modulator / demodulator 20 demodulates the control signal f 1 received from the coupler 19 by, for example, the FSK modulation method, and outputs the demodulated signal to the control device 21. The control device 21 controls the drive device 22 based on the demodulated signal.
The driving device 22 includes a driving motor for the traveling machine body 16 and a turning motor for the television camera 27. The driving device 22 moves the traveling machine body 16 forward or backward or stops based on a command from the control device 21, or causes the television camera 27 to move up and down. Make the left and right swivel motion.

また、制御装置21は、駆動装置22の運動状態(上記駆動モータや旋回モータの回転方向や作動状態等)を常時把握しており、その状態を示すアナログ信号を制御信号用の変復調器20に出力している。そして、この変復調器20は、制御装置21からの制御信号を例えばFSK変調方式で状態信号f2に変調し、この状態信号f2は、前記結合器19を介して対撚りケーブル4に送信される。   The control device 21 always keeps track of the motion state of the drive device 22 (rotation direction, operation state, etc. of the drive motor and turning motor), and sends an analog signal indicating the state to the control signal modulator / demodulator 20. Output. Then, the modem 20 modulates the control signal from the control device 21 to the state signal f2 by, for example, the FSK modulation method, and this state signal f2 is transmitted to the twisted cable 4 via the coupler 19.

前記データ伝送部18は、点検ロボット3の移動方向であるケーブル長さ方向に離れた二つの位置にそれぞれ配置された特性が揃った一対のデータ伝送用の結合器24,25と、この両結合器24,25が接続された切り替え装置26と、点検対象物を撮影するためのテレビカメラ27と、点検対象物の周辺の音声を拾う集音マイク28と、そのカメラ27及びマイク28に接続されたデジタルエンコーダ29と、このエンコーダ29に接続されたQPSK変調器30とから構成されている。   The data transmission unit 18 includes a pair of data transmission couplers 24 and 25 that are arranged at two positions apart from each other in the cable length direction that is the moving direction of the inspection robot 3, and the coupling between the two. Connected to the switching device 26 to which the devices 24 and 25 are connected, a television camera 27 for photographing the inspection object, a sound collecting microphone 28 for picking up sound around the inspection object, and the camera 27 and the microphone 28. The digital encoder 29 and a QPSK modulator 30 connected to the encoder 29.

テレビカメラ27は、カメラレンズを通して撮影した点検対象物の映像を電気的な信号に変換して、デジタルエンコーダ29に出力し、集音マイク28は、取得した音声を電気的な信号に変換して、同エンコーダ29に出力する。
デジタルエンコーダ29は、テレビカメラ27からの映像信号と集音マイク28からの音声信号を、映像音声のデジタル信号であるMPEG信号に変換し、この信号をQPSK変調器30に出力する。
The TV camera 27 converts an image of the inspection object photographed through the camera lens into an electrical signal and outputs it to the digital encoder 29. The sound collecting microphone 28 converts the acquired sound into an electrical signal. To the encoder 29.
The digital encoder 29 converts the video signal from the television camera 27 and the audio signal from the sound collection microphone 28 into an MPEG signal which is a video / audio digital signal, and outputs this signal to the QPSK modulator 30.

本実施形態のデジタルエンコーダ29は、映像及び音声信号に対して同期用のプリアンブルやリードソロモン誤り訂正符号を付加するとともに、所定のガードビットを付加して例えば図4に示すフレームを作成する符号変換機能を有し、この各フレームをQPSK変調器30に出力する。
QPSK変調器30は、MPEG信号よりなるデータ信号f3のフレームをQPSK方式によってQPSK変調波に変調し、この変調波を前記切り替え装置26に出力する。切り替え装置26は二つの結合器24,25のうちのいずれか一方を選択し、この選択された結合器24,25がQPSK変調波よりなるデータ信号f3を対撚りケーブル4に送信する。
The digital encoder 29 according to this embodiment adds a synchronization preamble or Reed-Solomon error correction code to video and audio signals, and adds a predetermined guard bit to generate a frame shown in FIG. 4, for example. Each of the frames is output to the QPSK modulator 30.
The QPSK modulator 30 modulates the frame of the data signal f3 made of the MPEG signal into a QPSK modulated wave by the QPSK method, and outputs this modulated wave to the switching device 26. The switching device 26 selects one of the two couplers 24, 25, and the selected coupler 24, 25 transmits the data signal f 3 made up of the QPSK modulated wave to the twisted cable 4.

図3は、切り替え装置26の回路構成を示すブロック図である。
図3に示すように、データ伝送用の各結合器24,25は、ループアンテナを内部に有しており、対撚りケーブル4にQPSK変調波よりなるデータ信号f3を送信し、同ケーブル4からの制御信号f1を受信するものである。
本実施形態の切り替え装置(切り替え手段)26は、データ伝送用の各結合器24,25に接続された一対のデュプレクサ31,32と、これらのデュプレクサ31,32にそれぞれ接続された一対の受信器33,34と、この各受信器33,34が接続されたレベル比較器35と、データ信号f3の送信タイミングを調整するタイミング調整回路36と、この調整回路36の指示に従って結合器24,25を切り替えるスイッチ37とを備えている。
FIG. 3 is a block diagram illustrating a circuit configuration of the switching device 26.
As shown in FIG. 3, each of the couplers 24 and 25 for data transmission has a loop antenna inside, and transmits a data signal f3 composed of a QPSK modulation wave to the twisted cable 4 and from the cable 4 The control signal f1 is received.
The switching device (switching means) 26 of the present embodiment includes a pair of duplexers 31 and 32 connected to the couplers 24 and 25 for data transmission, and a pair of receivers connected to the duplexers 31 and 32, respectively. 33, 34, a level comparator 35 to which the receivers 33, 34 are connected, a timing adjustment circuit 36 for adjusting the transmission timing of the data signal f3, and couplers 24, 25 according to instructions of the adjustment circuit 36. And a switch 37 for switching.

各デュプレクサ31,32は、結合器24,25のアンテナ端子と送信側であるスイッチ37の端子の間に接続された送信フィルタと、同アンテナ端子と受信端子との間に接続された分波回路及び受信フィルタによって構成されている。また、各デュプレクサ31,32に含まれる分波回路は、送受信信号(この場合は、データ信号f3と制御信号f1)が互いに相手方の回路に与える影響を遮断する。   Each of the duplexers 31 and 32 includes a transmission filter connected between the antenna terminals of the couplers 24 and 25 and a terminal of the switch 37 on the transmission side, and a branching circuit connected between the antenna terminal and the reception terminal. And a reception filter. Further, the demultiplexing circuits included in the duplexers 31 and 32 block the influence of the transmission / reception signals (in this case, the data signal f3 and the control signal f1) on the other circuit.

このため、送信側端子からの送信信号であるデータ信号f3が受信側端子に達することなく、結合器24,25のアンテナ端子に送出され、かつ、アンテナ端子より供給される受信信号である制御信号f1が送信側端子に達することなく受信側端子へと供給されるようになっており、これにより、各結合器24,25が受信する微弱な制御信号f1が、各結合器24,25から送信するデータ信号f3から受ける影響が小さくなり、結合器24,25の切り替え制御をより確実に行うことができる。   For this reason, the data signal f3 which is a transmission signal from the transmission side terminal is transmitted to the antenna terminals of the couplers 24 and 25 without reaching the reception side terminal, and is a control signal which is a reception signal supplied from the antenna terminal. f1 is supplied to the receiving side terminal without reaching the transmitting side terminal, whereby a weak control signal f1 received by each coupler 24, 25 is transmitted from each coupler 24, 25. The influence received from the data signal f3 to be reduced is reduced, and the switching control of the couplers 24 and 25 can be more reliably performed.

各受信器33,34はレベル比較回路35に常に制御信号f1を出力しており、レベル比較回路35は、いずれの結合器24,25からの制御信号f1が大きいか否かを判定し、その結果をタイミング調整回路36に出力する。
タイミング調整回路36は、レベル比較回路35からの判定結果に基づいて、制御信号f1が大きい方の結合器24,25にQPSK変調器30からのデータ信号f3が送られるよう、スイッチ37を切り替える。
Each of the receivers 33 and 34 always outputs the control signal f1 to the level comparison circuit 35. The level comparison circuit 35 determines whether the control signal f1 from any of the couplers 24 and 25 is large, and The result is output to the timing adjustment circuit 36.
Based on the determination result from the level comparison circuit 35, the timing adjustment circuit 36 switches the switch 37 so that the data signal f3 from the QPSK modulator 30 is sent to the couplers 24 and 25 having the larger control signal f1.

また、タイミング調整回路36は、デジタルエンコーダ29から転送されたMPEG信号に基づいて、データ信号f3に含まれているガードビットのタイミングを認識し、この間隔においてスイッチ37に切り替え動作させるようになっている。
ところで、対撚りケーブル4は、二本の電線をほぼ一定のピッチで撚り合わせて対にした構造になっているので、二本の電線が水平に並ぶ位置Q1では、結合器24,25の伝送レベルが最大(伝送損失が最小)となり、逆に、二本の電線が垂直に並ぶ位置Q2では、結合器24,25の伝送レベルが最小(伝送損失が最大)となる。
The timing adjustment circuit 36 recognizes the timing of the guard bit included in the data signal f3 based on the MPEG signal transferred from the digital encoder 29, and causes the switch 37 to perform switching operation at this interval. Yes.
By the way, the twisted cable 4 has a structure in which two electric wires are twisted at a substantially constant pitch to form a pair, so that the transmission of the couplers 24 and 25 is performed at a position Q1 where the two electric wires are horizontally arranged. The level is maximum (transmission loss is minimum), and conversely, at the position Q2 where two wires are arranged vertically, the transmission levels of the couplers 24 and 25 are minimum (transmission loss is maximum).

このため、対撚りケーブル4の撚りピッチをPとすると、データ伝送用の各結合器24,25における伝送損失は、ほぼ半ピッチ(0.5×P)の周期で最大と最小を繰り返して変動するものとなる。そこで、本実施形態では、対撚りケーブル4の撚りピッチPに対して、両結合器24,25がP×(1/4)×n(ただしnは奇数)だけ離れた状態となるように、走行機体16に両結合器24,25を設置し、これにより、各結合器24,25での制御信号f1の変動の位相が反転するようにした。   For this reason, if the twist pitch of the twisted cable 4 is P, the transmission loss in each of the data transmission couplers 24 and 25 fluctuates by repeating a maximum and a minimum at a period of almost half pitch (0.5 × P). To be. Therefore, in the present embodiment, the couplers 24 and 25 are separated from the twist pitch P of the twisted cable 4 by P × (1/4) × n (where n is an odd number). Both couplers 24 and 25 are installed in the traveling machine body 16 so that the phase of fluctuation of the control signal f1 in each coupler 24 and 25 is inverted.

図5は、対撚りケーブル4の長さ位置と各結合器24,25の伝送損失の関係の一例を示すグラフである。
この図5に示すように、本実施形態では、各結合器24,25を、対撚りケーブル4の撚りピッチPの1/4の奇数倍だけ離れた状態で配置しているので、一方の結合器24の伝送損失が最大であるときに、他方の結合器25での伝送損失が最小となり、位相が反転した状態で各結合器24,25の伝送損失が変化する。
FIG. 5 is a graph showing an example of the relationship between the length position of the twisted cable 4 and the transmission loss of the couplers 24 and 25.
As shown in FIG. 5, in the present embodiment, the couplers 24 and 25 are arranged at an odd number multiple of ¼ of the twist pitch P of the twisted cable 4. When the transmission loss of the coupler 24 is maximum, the transmission loss in the other coupler 25 is minimized, and the transmission loss of each coupler 24, 25 changes in a state where the phase is inverted.

このため、前記切り替え装置26によって両結合器24,25のいずれか一方を選択的に採用した場合に、図5に示す両結合器24,25の損失変動線(実線と破線)のクロス部分が伝送損失の最大限となり、それ以上に伝送損失が増大することがない。
従って、本実施形態における結合器24,25の配置の仕方によれば、対撚りケーブル4に対するデータ信号f3の伝送損失を最小限に抑制することができる。
Therefore, when either one of the couplers 24 and 25 is selectively employed by the switching device 26, the crossing portion of the loss fluctuation line (solid line and broken line) of the couplers 24 and 25 shown in FIG. The transmission loss is maximized and the transmission loss does not increase further.
Therefore, according to the arrangement of the couplers 24 and 25 in this embodiment, the transmission loss of the data signal f3 with respect to the twisted cable 4 can be minimized.

このように、上記構成に係る本実施形態の点検ロボット3によれば、データ伝送用の各結合器24,25が、走行機体16を制御するための制御信号f1の変動の位相が互いに異なるケーブル長さ方向に離れた二つの位置に配置され、これらの結合器24,25で受信した制御信号f1のレベルが大きい方の当該結合器24,25にデータ信号f3の送信元を切り替えるようにしたので、選択された結合器24,25から対撚りケーブル4に送信されるデータ信号f3の劣化が最小限に抑えられ、点検ロボット3からのデータ信号f3を劣化させずにコントローラ5に伝送することができる。   As described above, according to the inspection robot 3 of the present embodiment having the above-described configuration, the data transmission couplers 24 and 25 are different from each other in the phase of fluctuation of the control signal f1 for controlling the traveling machine body 16. The transmission source of the data signal f3 is switched to the couplers 24 and 25 having the higher level of the control signal f1 received at these couplers 24 and 25 and arranged at two positions separated in the length direction. Therefore, the deterioration of the data signal f3 transmitted from the selected couplers 24 and 25 to the twisted cable 4 is minimized, and the data signal f3 from the inspection robot 3 is transmitted to the controller 5 without being deteriorated. Can do.

また、本実施形態の点検ロボット3によれば、コントローラ5に設けた二つのデータ伝送用の結合器24,25のうちの伝送特性がよい方の結合器24,25によってデータ信号f3をコントローラ5に送信するようにしたので、複数の周波数帯域を受信するための回路構成をコントローラ5において採用する必要がなく、しかも、点検ロボット3とコントローラ5の間で周波数切り替えのための制御通信を行う必要もない。このため、システム全体の回路構成及び通信方式が簡便になる。   Further, according to the inspection robot 3 of the present embodiment, the data signal f3 is transmitted to the controller 5 by the couplers 24 and 25 having the better transmission characteristics of the two couplers 24 and 25 for data transmission provided in the controller 5. Therefore, it is not necessary for the controller 5 to employ a circuit configuration for receiving a plurality of frequency bands, and control communication for switching the frequency between the inspection robot 3 and the controller 5 is necessary. Nor. This simplifies the circuit configuration and communication method of the entire system.

更に、本実施形態では、切り替え装置26を、データ伝送用の各結合器24,25とともに点検ロボット3側に搭載し、各結合器24,25が受信した制御信号f1のレベル比較と結合器の切り替え制御を点検ロボット3において行っている。その上で、データ信号f3のガードビットにおいて結合器24,25を切り替えるタイミング調整を点検ロボット3において行うようにしたので、データ信号f3の送信と干渉しないように結合器24,25の切り替えタイミングを調整することができ、コントローラ5に対するデータ信号f3の伝送を適切に行うことができる。   Furthermore, in this embodiment, the switching device 26 is mounted on the inspection robot 3 side together with the couplers 24 and 25 for data transmission, and the level comparison of the control signal f1 received by the couplers 24 and 25 and the couplers are combined. Switching control is performed in the inspection robot 3. In addition, since the inspection robot 3 performs the timing adjustment for switching the couplers 24 and 25 in the guard bit of the data signal f3, the switching timing of the couplers 24 and 25 is set so as not to interfere with the transmission of the data signal f3. The data signal f3 can be appropriately transmitted to the controller 5.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、本発明の無線伝送システムを構造物の点検装置1に採用した場合を例示したが、この伝送システムは、例えば物流分野の搬送装置等、その他の装置に適用することもできる。
また、上記実施形態では、MPEG信号の多値化したデジタル変調方式として、QPSK方式を採用しているが、これに限られるものではなく、例えばBPSK方式や8PSK方式等の他の変調方式を採用することもできる。
また、上記実施形態では、データ伝送用の結合器24,25を二つ設けているが、当該結合器を三つ以上設けることにしてもよい。この場合には、前記切り替え装置26において、データ信号f3の送信元を、複数の結合器のうちで対撚りケーブル4から受信する制御信号f1のレベルが最も大きい結合器に切り替えるようにすればよい。
The present invention is not limited to the above embodiment.
For example, in the above-described embodiment, the case where the wireless transmission system of the present invention is employed in the structure inspection apparatus 1 is exemplified. However, the transmission system may be applied to other apparatuses such as a transport apparatus in the physical distribution field. it can.
In the above embodiment, the QPSK system is adopted as a digital modulation system in which MPEG signals are multivalued. However, the present invention is not limited to this, and other modulation systems such as a BPSK system and an 8PSK system are employed. You can also
In the above embodiment, two couplers 24 and 25 for data transmission are provided, but three or more couplers may be provided. In this case, the switching device 26 may switch the transmission source of the data signal f3 to a coupler having the highest level of the control signal f1 received from the twisted cable 4 among the plurality of couplers. .

更に、点検ロボット3に設けるデータ伝送用の各結合器24,25として、図6に示す方向性結合器40を採用することにしてもよい。この方向性結合器40は、その内部の回転体を回すことで発信電波(送信波)の方向性を変更することができる。
本実施形態では、対撚りケーブル4の始端側(図6の左側)にコントローラ5が接続されているので、結合器40から始端側へデータ信号f3の電波が送られれば十分であり、終端側(図6の右側)へ伝搬する電波は不要である。仮に、終端側に大きなレベルの電波が発射されると、その高レベルの電波が対撚りケーブル4の終端で反射して始端側へ送られた電波と干渉し、コントローラ5に送るべきデータ信号f3に悪影響を与える。
Furthermore, a directional coupler 40 shown in FIG. 6 may be adopted as each of the data transmission couplers 24 and 25 provided in the inspection robot 3. This directional coupler 40 can change the directionality of the transmission radio wave (transmission wave) by turning the rotating body inside.
In this embodiment, since the controller 5 is connected to the starting end side (left side in FIG. 6) of the twisted cable 4, it is sufficient that the radio wave of the data signal f3 is sent from the coupler 40 to the starting end side. The radio wave propagating to (right side in FIG. 6) is unnecessary. If a large level radio wave is emitted to the end side, the high level radio wave is reflected at the end of the twisted cable 4 and interferes with the radio wave sent to the start end side, and the data signal f3 to be sent to the controller 5 Adversely affects.

そこで、方向性結合器40の回転体を操作して、当該結合器40からの発信電波の方向性を対撚りケーブル4とコントローラ5との接続側である始端側(図6の左側)に向けるようにすれば、上記した対撚りケーブル4内での電波の干渉が抑制され、点検ロボット3からのデータ信号f3を確実にコントローラ5に伝送することができる。   Therefore, the rotating body of the directional coupler 40 is operated to direct the directivity of the outgoing radio wave from the coupler 40 toward the starting end side (the left side in FIG. 6) that is the connection side between the twisted cable 4 and the controller 5. By doing so, radio wave interference in the above-described twisted cable 4 is suppressed, and the data signal f3 from the inspection robot 3 can be reliably transmitted to the controller 5.

本発明の無線伝送システムを採用した点検装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the inspection apparatus which employ | adopted the wireless transmission system of this invention. 点検ロボットの概略構成図である。It is a schematic block diagram of an inspection robot. 切り替え装置の回路構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the circuit structure of a switching apparatus. データ信号のフレーム構造を示す図である。It is a figure which shows the frame structure of a data signal. 対撚りケーブルの長さ位置と各結合器の伝送損失の関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the length position of a twisted cable, and the transmission loss of each coupler. 方向性結合器の機能を示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the function of a directional coupler.

符号の説明Explanation of symbols

1 点検装置
2 走行レール
3 点検ロボット(移動局)
4 対撚りケーブル
5 コントローラ(固定局)
6 終端器又は中継器
8 デュプレクサ
9 QPSK復調器
11 制御装置
10 制御用送受信器
12 操作卓
13 デジタルエンコーダ
14 映像モニタ
16 走行機体
17 駆動制御部
18 データ伝送部
19 制御信号用の結合器C
20 制御信号用の変復調器
21 制御装置
22 駆動装置
24 データ伝送用の結合器A
25 データ伝送用の結合器B
26 結合器の切り替え装置(切り替え手段)
27 テレビカメラ
28 集音マイク
29 デジタルエンコーダ
30 QPSK変調器
31 デュプレクサ
32 デュプレクサ
33 受信器
34 受信器
35 レベル比較回路
36 タイミング調整回路(タイミング調整手段)
37 結合器の切り替えスイッチ
40 方向性結合器
f1 制御信号(受信信号)
f2 状態信号
f3 データ信号
1 Inspection device 2 Traveling rail 3 Inspection robot (mobile station)
4 Twisted cable 5 Controller (fixed station)
6 Terminator or Repeater 8 Duplexer 9 QPSK Demodulator 11 Controller 10 Control Transmitter / Receiver 12 Operator Console 13 Digital Encoder 14 Video Monitor 16 Traveling Machine 17 Drive Controller 18 Data Transmitter 19 Combiner C for Control Signals
20 Control Signal Modulator / Demodulator 21 Control Device 22 Drive Device 24 Data Transmission Coupler A
25 Coupler B for data transmission
26 Coupler switching device (switching means)
27 TV camera 28 Sound collecting microphone 29 Digital encoder 30 QPSK modulator 31 Duplexer 32 Duplexer 33 Receiver 34 Receiver 35 Level comparison circuit 36 Timing adjustment circuit (timing adjustment means)
37 Coupler changeover switch 40 Directional coupler f1 Control signal (received signal)
f2 status signal f3 data signal

Claims (7)

固定局に接続されている対撚りケーブルを介して、映像を含むデータ信号を前記固定局に対して無線で送信するデータ伝送用の結合器を複数備えている無線伝送システムの移動局であって、
前記複数の結合器は、前記対撚りケーブルから受信した受信信号のレベル変動の位相が互いに異なるように配置されており、
前記データ信号の送信元を前記複数の結合器のうちで前記受信信号のレベルが最も大きい結合器に切り替える切り替え手段を備えていることを特徴とする無線伝送システムの移動局。
A mobile station of a wireless transmission system comprising a plurality of data transmission couplers that wirelessly transmit data signals including video to the fixed station via a twisted cable connected to the fixed station. ,
The plurality of couplers are arranged so that the phase of the level fluctuation of the received signal received from the twisted cable is different from each other,
A mobile station of a wireless transmission system comprising switching means for switching a transmission source of the data signal to a coupler having the highest received signal level among the plurality of couplers.
前記複数の結合器は、前記受信信号のレベル変動の位相が互いに反転する位置に配置されている請求項1に記載の無線伝送システムの移動局。   2. The mobile station of the wireless transmission system according to claim 1, wherein the plurality of couplers are arranged at positions where phases of level fluctuations of the received signal are inverted from each other. 前記複数の結合器は、当該移動局の移動方向であるケーブル長さ方向において、前記対撚りケーブルの撚りピッチの1/4の奇数倍だけ離れた位置に配置されている請求項1又は2に記載の無線伝送システムの移動局。   The plurality of couplers are arranged at positions separated by an odd multiple of ¼ of the twist pitch of the twisted cable in the cable length direction, which is the moving direction of the mobile station. A mobile station of the described radio transmission system. 前記結合器の切り替え手段は、前記データ信号のガードビットにおいて前記結合器の切り替えを行うタイミング調整手段を備えている請求項1〜3のいずれか1項に記載の無線伝送システムの移動局。   The mobile station of the wireless transmission system according to any one of claims 1 to 3, wherein the combiner switching unit includes a timing adjusting unit that switches the combiner in a guard bit of the data signal. 前記複数の結合器にそれぞれデュプレクサが接続されている請求項1〜4のいずれか1項に記載の無線伝送システムの移動局。   The mobile station of the wireless transmission system according to claim 1, wherein a duplexer is connected to each of the plurality of couplers. 前記複数の結合器は、発信電波の方向性を前記対撚りケーブルと前記固定局との接続側に向けることができる方向性結合器よりなる請求項1〜5のいずれか1項に記載の無線伝送システムの移動局。   The radio according to any one of claims 1 to 5, wherein the plurality of couplers are directional couplers that can direct the direction of outgoing radio waves toward the connection side between the twisted cable and the fixed station. A mobile station in a transmission system. 対撚りケーブルと、このケーブルに沿って移動自在でかつ映像を含むデータ信号を前記ケーブルに対して無線送信するデータ伝送用の結合器を有する移動局と、前記ケーブルに接続されかつこのケーブルを介して前記結合器からのデータ信号を受信する固定局と、を備えている無線伝送システムにおいて、
前記移動局は、前記対撚りケーブルから受信した受信信号のレベル変動の位相が互いに異なるように配置された複数の結合器を備え、
前記移動局又は前記固定局は、前記データ信号の送信元を前記複数の結合器のうちで前記受信信号のレベルが最も大きい結合器に切り替える切り替え手段を備えていることを特徴とする無線伝送システム。
A mobile station having a twisted cable, a data transmission coupler that is movable along the cable and wirelessly transmits a data signal including video to the cable, and connected to the cable via the cable. A fixed station for receiving a data signal from the coupler, and a wireless transmission system comprising:
The mobile station includes a plurality of couplers arranged such that phases of level fluctuations of received signals received from the twisted cable are different from each other,
The wireless transmission system, wherein the mobile station or the fixed station includes switching means for switching a transmission source of the data signal to a coupler having the highest received signal level among the plurality of couplers. .
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