JP2008074399A - Vehicle control device and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えばレーザ光を用いて前方車両との距離等を測定し、その測定結果等に基づいて、車両の制御を行う車両制御装置及びプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle control device and a program for measuring a distance or the like with a preceding vehicle using a laser beam, for example, and controlling the vehicle based on the measurement result or the like.
従来より、例えば自動車の車間距離等を測定するために、レーザ光を用いた車間距離センサ(レーザレーダ)が知られている。
このレーザレーダでは、レーザ光を自動車の前方に照射し、その照射光が前方車両等で反射した光を受光し、受光した反射光に基づいて、前方車両等の距離や方向を検出している。そして、前記レーザレーダによって検出した車間距離等のデータに基づいて、例えば先行車両に対する追従制御(車間制御)等の各種の車両制御を実施していた。
2. Description of the Related Art Conventionally, an inter-vehicle distance sensor (laser radar) using laser light is known for measuring, for example, an inter-vehicle distance of an automobile.
In this laser radar, a laser beam is irradiated in front of the automobile, the light reflected by the vehicle ahead is received, and the distance and direction of the vehicle ahead are detected based on the received reflected light. . Based on data such as the inter-vehicle distance detected by the laser radar, various vehicle controls such as follow-up control (inter-vehicle control) for the preceding vehicle are performed.
この種の従来技術では、レーザレーダのレーザ光の送受信部分に汚れが付着したり、悪天候になった場合などには、その検知能力(検知距離)が低下するので、その様なときには、レーダレーダによる測定結果に基づく制御をキャンセルしていた(特許文献1参照)。
しかしながら、前記特許文献1の技術では、単にレーザレーダの検知能力が低下した場合には、上述したシステムをキャンセルするだけであるので、その稼働範囲が狭いという問題があった。 However, the technique disclosed in Patent Document 1 has a problem that the operating range is narrow because the above-described system is simply canceled when the detection capability of the laser radar is reduced.
本発明は上記問題点を解決するものであり、その目的は、稼働範囲が広い車両制御装置及びプログラムを提供することである。 The present invention solves the above-described problems, and an object thereof is to provide a vehicle control device and a program having a wide operating range.
(1)請求項1の発明は、光学測定装置によって得られた測定対象のデータに基づいて、車両の制御を行う車両制御装置において、前記光学測定装置の測定能力の低下を検出する能力検出手段と、自車速を検出する車速検出手段と、前記能力検出手段によって、前記光学測定装置の測定能力の低下を検出した場合には、前記車速検出手段によって検出した自車速に応じて、前記光学測定装置による測定を制限する制限制御手段と、を備えたことを特徴とする車両制御装置を要旨とする。 (1) According to the first aspect of the present invention, in the vehicle control device for controlling the vehicle based on the data of the measurement object obtained by the optical measurement device, the ability detection means for detecting a decrease in the measurement capability of the optical measurement device. And a vehicle speed detecting means for detecting the own vehicle speed, and when the ability detecting means detects a decrease in the measuring ability of the optical measuring device, the optical measurement is performed according to the own vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means. The gist of the present invention is a vehicle control device comprising restriction control means for restricting measurement by the device.
本発明では、光学測定装置の測定能力の低下を検出した場合には、自車速に応じて、光学測定装置による測定を制限する。例えば測定動作を停止したり、測定演算を中止したり、測定結果を出力しない様にする。 In the present invention, when a decrease in the measurement capability of the optical measurement device is detected, the measurement by the optical measurement device is limited according to the vehicle speed. For example, the measurement operation is stopped, the measurement calculation is stopped, or the measurement result is not output.
これにより、測定結果を用いた車両の制御を実施しないようにするので、低い能力のままの測定データに基づいた車間制御等を行うことがない。
従って、高速時等における走行安全性が高まるとともに、低速時には、例えばその測定結果を用いることを許可するので、測定結果を用いる制御の稼働範囲が広くなるという効果がある。
Thereby, since control of the vehicle using the measurement result is not performed, the inter-vehicle distance control based on the measurement data with the low capacity is not performed.
Therefore, traveling safety at high speeds and the like is enhanced, and at the time of low speeds, for example, the use of the measurement results is permitted, so that there is an effect that the operating range of control using the measurement results is widened.
(2)請求項2の発明は、前記能力検出手段により、前記光学測定装置自身に起因する測定能力の低下を検出することを特徴とする前記請求項1に記載の車両制御装置を要旨とする。 (2) The gist of the vehicle control device according to claim 1, wherein the capability detection means detects a decrease in measurement capability caused by the optical measurement device itself. .
本発明では、例えばレーザレーダの光学系に付着した汚れ等により、測定能力が低下した場合が例に挙げられる。尚、レーザレーダの光学系(外気に露出するガラス表面等)に汚れが付着したことは、公知の様に、例えばレーザ光の反射光の状態により検出することができる。 In the present invention, for example, a case where the measurement capability is lowered due to dirt or the like attached to the optical system of the laser radar is taken as an example. As is well known, it is possible to detect that dirt has adhered to the optical system of the laser radar (such as the glass surface exposed to the outside air) by the state of reflected light of the laser light, for example.
(3)請求項3の発明は、前記能力検出手段により、前記光学測定装置自身以外の外部の要因に起因する測定能力の低下を検出することを特徴とする前記請求項1又は2に記載の車両制御装置を要旨とする。
(3) The invention of
本発明では、雨や霧等の悪天候や、先行車両の汚れ等により、測定能力が低下した場合が例に挙げられる。尚、悪天候等は、公知の様に、雨センサ等により検出することができる
(4)請求項4の発明は、前記光学測定装置の検知距離が所定の閾値A(例えば図4の第2閾値)以下の場合に、前記自車速が所定の車速以上のときには、前記測定結果を用いた前記車両の制御を禁止することを特徴とする前記請求項1〜3のいずれかに記載の車両制御装置を要旨とする。
In the present invention, a case where the measurement ability is lowered due to bad weather such as rain or fog, dirt of a preceding vehicle, or the like is given as an example. Incidentally, bad weather and the like can be detected by a rain sensor or the like as is well known. (4) The invention of claim 4 is such that the detection distance of the optical measuring device is a predetermined threshold A (for example, the second threshold of FIG. 4). The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3, wherein control of the vehicle using the measurement result is prohibited when the host vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed in the following cases. Is the gist.
本発明では、例えばレーザレーダの検知距離が低下した場合に、自車速が高いときには、能力が低下したレーザレーダを用いてそのまま車両制御を行うことは好ましくないので、その様な場合には、レーザレーダによる測定結果を用いた車両の制御を禁止する。これにより、高速時における走行安全性が高まるという利点がある。 In the present invention, for example, when the detection distance of the laser radar is reduced and the vehicle speed is high, it is not preferable to perform the vehicle control as it is using the laser radar with a reduced capability. Vehicle control using measurement results from radar is prohibited. Thereby, there is an advantage that traveling safety at high speed is increased.
(5)請求項5の発明は、前記光学測定装置の検知距離が前記閾値Aより低い所定の閾値B(例えば図4の第1閾値)以下の場合には、前記自車速にかかわらず、前記測定結果を用いた前記車両の制御を禁止することを特徴とする前記請求項4に記載の車両制御装置を要旨とする。
(5) In the invention of
本発明では、例えばレーザレーダの検知距離が前記請求項5の発明の場合より一層低下した場合には、自車速にかかわらず、レーザレーダによる測定結果を用いた車両の制御を禁止する。これにより、一層走行安全性が高まるという利点がある。
In the present invention, for example, when the detection distance of the laser radar is further reduced as compared with the case of the invention of
(6)請求項6の発明は、前記光学測定装置の測定能力の低下を検出した場合には、前記車両の加速度を制限することを特徴とする前記請求項1〜5のいずれかに記載の車両制御装置を要旨とする。 (6) The invention of claim 6 limits the acceleration of the vehicle when detecting a decrease in the measuring ability of the optical measuring device. The gist of the vehicle control device.
本発明では、例えばレーザレーダの検知距離が低下した場合(例えば図4に示す、センサ汚れや悪天候に関する第3閾値、先行車汚れに関する第4閾値以下の場合)には、車両制御を行う際の車両の加速度を制限している。これにより、過度に加速が行われないので、走行安全性が高まるという利点がある。 In the present invention, for example, when the detection distance of the laser radar is reduced (for example, when it is equal to or smaller than the fourth threshold value related to sensor dirt and bad weather and the fourth threshold value related to preceding vehicle dirt shown in FIG. 4), The vehicle acceleration is limited. Thereby, since acceleration is not performed excessively, there exists an advantage that driving | running | working safety increases.
(7)請求項7の発明は、前記請求項1〜6のいずれかに記載の車両制御装置の機能を、コンピュータにより実現するためのプログラムを要旨とする。
つまり、上述した車両制御装置の機能は、コンピュータのプログラムにより実行される処理により実現することができる。
(7) The invention of claim 7 is summarized in a program for realizing the function of the vehicle control device according to any one of claims 1 to 6 by a computer.
That is, the functions of the vehicle control device described above can be realized by processing executed by a computer program.
このようなプログラムの場合、例えば、FD、MO、DVD−ROM、CD−ROM、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより用いることができる。この他、ROMやバックアップRAMをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として本プログラムを記録しておき、そのROMあるいはバックアップRAMをコンピュータに組み込んで用いても良い。 In the case of such a program, for example, it is recorded on a computer-readable recording medium such as FD, MO, DVD-ROM, CD-ROM, hard disk, etc., and is used by being loaded into a computer and started up as necessary. it can. In addition, the ROM or backup RAM may be recorded as a computer-readable recording medium, and the ROM or backup RAM may be incorporated into a computer and used.
なお、光学測定装置によって得られた測定対象のデータに基づいて、車両の制御を行う車両制御装置において、前記光学測定装置の測定能力の低下を検出する能力検出手段と、自車速を検出する車速検出手段と、前記能力検出手段によって、前記光学測定装置の測定能力の低下を検出した場合には、前記車速検出手段によって検出した自車速に応じて、前記光学測定装置による測定結果を用いた前記車両の制御を制限する制限制御手段と、を備えたことを特徴とする車両制御装置とすることができる。 In the vehicle control device that controls the vehicle based on the measurement target data obtained by the optical measurement device, a capability detection means that detects a decrease in the measurement capability of the optical measurement device, and a vehicle speed that detects the vehicle speed. When the detection means and the ability detection means detect a decrease in the measurement ability of the optical measurement device, the measurement result obtained by the optical measurement device is used according to the own vehicle speed detected by the vehicle speed detection means. A vehicle control device comprising a restriction control means for restricting control of the vehicle can be provided.
ここでは、光学測定装置の測定能力の低下を検出した場合には、自車速に応じて、光学測定装置による測定結果を用いた車両の制御を制限できる。
例えば、レーザレーダが光学系の汚れや悪天候などによって、その検知距離が低下した場合には、その低い能力のままの測定データに基づいた車間制御等を行うと、安全性の点で好ましくないため、この装置では、その様な場合には、自車速応じて、車両制御の実施を制限する。例えば高速走行時には、車両制御を禁止する。
Here, when a decrease in the measurement capability of the optical measurement device is detected, the control of the vehicle using the measurement result by the optical measurement device can be limited according to the vehicle speed.
For example, if the detection distance of the laser radar is reduced due to contamination of the optical system, bad weather, etc., it is not preferable in terms of safety to perform inter-vehicle control based on measurement data with its low ability. In such a case, in this case, the execution of the vehicle control is limited according to the own vehicle speed. For example, vehicle control is prohibited during high-speed travel.
これにより、高速時等における走行安全性が高まるとともに、低速時には、例えばその車両制御を許可することにより、光学測定装置の測定結果を用いる制御の稼働範囲が広くなるという効果がある。 As a result, traveling safety at high speeds and the like is enhanced, and at the low speed, for example, by permitting the vehicle control, there is an effect that the operating range of the control using the measurement result of the optical measuring device is widened.
次に、本発明の最良の形態の例(実施例)について説明する。 Next, an example (example) of the best mode of the present invention will be described.
a)まず、本実施例の車両制御装置を搭載した車両のシステム構成を、図1に基づいて説明する。
図1に示す様に、本実施例の車両制御装置(駆動制御ECU)1は、レーザ光によって車両前方の測定対象(例えば前方車両)との距離等を測定するレーザー装置(レーザレーダ)3を用いて、車間制御等を行う電子制御装置であり、車内LAN5を介して、自車内の各種の装置と接続されている。以下、詳細に説明する。
a) First, a system configuration of a vehicle equipped with the vehicle control device of this embodiment will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 1, a vehicle control device (drive control ECU) 1 of the present embodiment includes a laser device (laser radar) 3 that measures a distance and the like with a measurement object (for example, a front vehicle) in front of the vehicle by laser light. It is an electronic control device that performs inter-vehicle control, etc., and is connected to various devices in the host vehicle via the in-
まず、前記車両制御装置1は、車内LAN5に接続されるとともに、前記レーザレーダ3と、車間制御等を起動・設定するために操作スイッチ7と、異常を報知する警報器9とに接続されている。
First, the vehicle control device 1 is connected to an in-
また、前記車内LAN5には、車速センサ11からの信号を入力して前記車間制御等の際にエンジンの制御を行うエンジン制御装置13と、ステアリングセンサ15、ヨーレートセンサ17、及びブレーキペダルスイッチ19等の各種の車両動作の信号を入力する車両動作検知装置21と、メータ23の制御を行うメータ制御装置25とが接続されている。
In addition, an
この構成により、本実施例の車両制御装置1では、操作スイッチ7が操作されると、レーザレーダ3による測定結果や各種センサ等の信号に基づいて、エンジン制御装置13等を駆動して、車間制御等を実施する。
With this configuration, in the vehicle control device 1 of this embodiment, when the operation switch 7 is operated, the
尚、前記レーザレーダ3では、LD(レーザダイオード)からレーザ光を照射するとともに、所定の制御プログラムにより、レーザ光の反射光の状態から、測定対象を検出する。また、レーザ光の発光から受光までに要した時間に基づいて、自車から測定対象までの距離を求める。更に、レーザ光の投射方向の情報に基づいて、測定対象の方向を求める。
The
b)次に、本実施例の車両制御装置13にて行われる処理の手順を説明する。
本処理は、レーザレーダ3の検知距離に応じて、車両制御の禁止(システムキャンセル)やシステムの稼働車速を制限するものである。
b) Next, a procedure of processing performed by the
This process is for prohibiting vehicle control (system cancellation) or limiting the operating vehicle speed of the system in accordance with the detection distance of the
図2のフローチャートに示す様に、まず、ステップ100にて、レーザレーダ3の検知距離が、センサ汚れや悪天候などにより、第1閾値(閾値B)以下の極低検知距離(例えば50m以下)であるか否かを検出する。ここで肯定判断されるとステップ140に進み、一方否定判断されるとステップ110に進む。
As shown in the flowchart of FIG. 2, first, in
尚、前記センサ汚れの検出は、例えばレーザ光を照射した場合に、光学系のガラス面等に反射する光の状態(光量等)の変化により検出することができる。また、前記センサ汚れの検出は、物体の見え始めと見失いの距離を蓄えておき、その距離の変化により検出することができる(例えばそれらが通常より近い場合には、センサ汚れがあると判断できる)。更に、悪天候は、雨や外光等を検知する各種のセンサ等により検出することができる。 The sensor contamination can be detected by, for example, a change in the state of light (such as the amount of light) reflected on the glass surface of the optical system when laser light is irradiated. Further, the detection of the sensor dirt can be detected by storing the distance at which the object starts to be seen and lost, and can be detected by a change in the distance (for example, if they are closer than usual, it can be determined that the sensor is dirty. ). Furthermore, bad weather can be detected by various sensors that detect rain, external light, and the like.
ステップ140では、検知距離が極めて短いので、レーザレーダ3の測定データを用いた車両制御を禁止する(システムキャンセル)。
つまり、レーザレーダ3の検知距離が、センサ汚れや悪天候などにより、例えば50m以下のかなり低い検知距離となった場合には、この様な能力が低下したレーザレーダ3の測定データを用いた車間制御は好ましくないので、この測定データを用いた車間制御を禁止するのである。
In
In other words, when the detection distance of the
一方、ステップ110では、レーザレーダ3の検知距離が、センサ汚れや悪天候などにより、第1閾値より高い第2閾値(閾値A)以下の低検知距離(例えば100m以下)であるか否かを検出する。ここで肯定判断されるとステップ120に進み、一方否定判断されるとステップ130に進む。
On the other hand, in
ステップ110では、レーザレーダ3の測定データを用いた車両制御を許可する自車速を制限する(稼働車速を制限する)。例えば自車速が80km/h以下の場合のみ、その車両制御を許可する。
In
つまり、車両が高速で走行している場合に、レーザレーダ3の検知距離が、センサ汚れや悪天候などにより、例えば100m以下の低い検知距離となったときには、この様な能力が低下したレーザレーダ3の測定データを用いた高速での車間制御は好ましくないので、この測定データを用いた車間制御を禁止するのである。
That is, when the vehicle is traveling at a high speed, when the detection distance of the
前記ステップ110又はステップ120から進むステップ130では、それぞれの条件の範囲で、車両制御を実施し、一旦本処理を終了する。
つまり、本処理では、検知距離が第2閾値(例えば100m)を上回る場合には、稼働車速の制限をすることなく、レーザレーダ3の測定データを用いた車両制御を実施し、検知距離が第2閾値以下の場合には、所定以下の車速の場合のみ、車両制御を許可し、検知距離が第1閾値(例えば50m)以下となったら、車両制御を禁止するのである。
In
That is, in this process, when the detection distance exceeds a second threshold (for example, 100 m), vehicle control using the measurement data of the
c)この様に、本実施例では、レーザレーダ3の検知距離が第1閾値以下に低下した場合には、車両制御を禁止しているので、走行上の安全性が向上する。
また、検知距離が第1閾値より高く第2閾値以下の範囲に低下した場合には、システムの稼働車速を制限しているので、この点からも、走行上の安全性が向上する。
c) As described above, in this embodiment, when the detection distance of the
In addition, when the detection distance falls to a range higher than the first threshold and lower than the second threshold, the operating vehicle speed of the system is limited, and this also improves the safety in traveling.
しかも、本実施例では、上述した条件により、制御状態を変更しているので、従来の様に、単に検知距離に応じてシステムをキャンセルする場合に比べて、システムの稼働範囲が広くなるという効果がある。 In addition, in this embodiment, the control state is changed according to the above-described conditions, so that the operating range of the system is widened compared to the case where the system is simply canceled according to the detection distance as in the prior art. There is.
つまり、レーザレーダ3の検知距離が低下した場合でも、車速が低い場合には、システムをキャンセルすることなく、車間制御を実施できるので、システムの稼働範囲が広いという顕著な効果がある。
That is, even when the detection distance of the
なお、ここでは、光学測定装置によって得られた測定対象のデータに基づいて、車両の制御を行う車両制御装置において、光学測定装置の測定能力の低下を検出する能力検出手段と、自車速を検出する車速検出手段と、能力検出手段によって、光学測定装置の測定能力の低下を検出した場合には、車速検出手段によって検出した自車速に応じて、光学測定装置による測定を制限する制限制御手段と、を備えた車両制御装置とすることができる。 Here, in the vehicle control device that controls the vehicle based on the measurement target data obtained by the optical measurement device, the ability detection means for detecting a decrease in the measurement capability of the optical measurement device and the vehicle speed are detected. Vehicle speed detection means, and a limit control means for limiting the measurement by the optical measurement device according to the own vehicle speed detected by the vehicle speed detection means when the capability detection means detects a decrease in the measurement capability of the optical measurement device. The vehicle control device can be provided.
この車両制御装置では、光学測定装置の測定能力の低下を検出した場合には、自車速に応じて、光学測定装置による測定を制限する。例えば測定動作を停止したり、測定演算を中止したり、測定結果を出力しない様にする。 In this vehicle control device, when a decrease in the measurement capability of the optical measurement device is detected, the measurement by the optical measurement device is limited according to the vehicle speed. For example, the measurement operation is stopped, the measurement calculation is stopped, or the measurement result is not output.
これにより、測定結果を用いた車両の制御を実施しないようにするので、低い能力のままの測定データに基づいた車間制御等を行うことがない。従って、高速時等における走行安全性が高まるとともに、低速時には、例えばその測定結果を用いることを許可するので、測定結果を用いる制御の稼働範囲が広くなるという効果がある。 Thereby, since control of the vehicle using the measurement result is not performed, the inter-vehicle distance control based on the measurement data with the low capacity is not performed. Therefore, traveling safety at high speeds and the like is enhanced, and at the time of low speeds, for example, the use of the measurement results is permitted, so that there is an effect that the operating range of control using the measurement results is widened.
次に、実施例2の車両制御装置を説明するが、前記実施例1と同様な内容の説明は省略する。
本実施例は、前記実施例1の処理に加え、更に、第3閾値に基づく加速度の制御を行うものである。
Next, although the vehicle control apparatus of Example 2 is demonstrated, description of the content similar to the said Example 1 is abbreviate | omitted.
In the present embodiment, in addition to the processing of the first embodiment, acceleration is controlled based on the third threshold value.
以下、本実施例の車両制御装置1にて行われる処理の手順の概略を説明する。
図3のフローチャートに示す様に、まず、ステップ200にて、レーザレーダ3の検知距離が、センサ汚れや悪天候などにより、第1閾値(閾値B)以下の極低検知距離(例えば50m以下)であるか否かを検出する。ここで肯定判断されるとステップ260に進み、一方否定判断されるとステップ210に進む。
Hereinafter, an outline of a procedure of processing performed in the vehicle control device 1 of the present embodiment will be described.
As shown in the flowchart of FIG. 3, first, in
ステップ260では、レーザレーダ3の測定データを用いた車両制御を禁止する(システムキャンセル)。
一方、ステップ210では、レーザレーダ3の検知距離が、センサ汚れや悪天候などにより、第1閾値より高い第2閾値(閾値A)以下の低検知距離(例えば100m以下)であるか否かを検出する。ここで肯定判断されるとステップ220に進み、一方否定判断されるとステップ230に進む。
In
On the other hand, in
ステップ210では、レーザレーダ3の測定データを用いた車両制御を許可する自車速を制限する(稼働車速を制限する)。
ステップ230では、レーザレーダ3の検知距離が、センサ汚れや悪天候などにより、第2閾値より高い第3閾値以下の検知距離(例えば120m以下)であるか否かを検出する。ここで肯定判断されるとステップ240に進み、一方否定判断されるとステップ250に進む。
In
In
ステップ240では、検知距離がやや短くなっているので、車両制御を行う際の加速度を一定値以下に制限する。
つまり、レーザレーダ3の検知距離が、センサ汚れや悪天候などにより、例えば120m以下のやや低い検知距離となったときには、この様な能力が低下したレーザレーダ3の測定データを用いた車間制御において、高い加速度の制御を実施するのは好ましくないので、高い加速度での加速制御を禁止するのである。
In
In other words, when the detection distance of the
ステップ250では、それぞれの条件の範囲で、車両制御を実施し、一旦本処理を終了する。
つまり、この車両制御では、センサ汚れや悪天候に応じて変動する検知距離に対応して、稼働車速制限や加速度制限の制御を実施する。
In
That is, in this vehicle control, control of operating vehicle speed limitation and acceleration limitation is performed in response to a detection distance that varies according to sensor contamination or bad weather.
この様に、本実施例では、上述した処理を行うので、前記実施例1と同様な効果を奏するとともに、第3閾値の判定条件により加速度の制限を実施するので、より安全に測定データを用いた車間制御を実施することができる。 As described above, in the present embodiment, since the above-described processing is performed, the same effects as those of the first embodiment are achieved, and the acceleration is limited by the determination condition of the third threshold value, so that the measurement data can be used more safely. It is possible to carry out the inter-vehicle control.
次に、実施例3の車両制御装置を説明するが、前記実施例2と同様な内容の説明は省略する。
本実施例は、前記実施例2の処理に加え、更に、第4閾値に基づく加速度の制御を行うものである。
Next, although the vehicle control apparatus of Example 3 is demonstrated, description of the content similar to the said Example 2 is abbreviate | omitted.
In the present embodiment, in addition to the processing of the second embodiment, the acceleration is further controlled based on the fourth threshold value.
以下、本実施例の車両制御装置1にて行われる処理の手順の概略を説明する。
図4のフローチャートに示す様に、まず、ステップ300にて、レーザレーダ3の検知距離が、センサ汚れや悪天候などにより、第1閾値(閾値B)以下の極低検知距離(例えば50m以下)であるか否かを検出する。ここで肯定判断されるとステップ380に進み、一方否定判断されるとステップ310に進む。
Hereinafter, an outline of a procedure of processing performed in the vehicle control device 1 of the present embodiment will be described.
As shown in the flowchart of FIG. 4, first, in
ステップ380では、レーザレーダ3の測定データを用いた車両制御を禁止する(システムキャンセル)。
一方、ステップ310では、レーザレーダ3の検知距離が、センサ汚れや悪天候などにより、第1閾値より高い第2閾値(閾値A)以下の低検知距離(例えば100m以下)であるか否かを検出する。ここで肯定判断されるとステップ320に進み、一方否定判断されるとステップ330に進む。
In
On the other hand, in
ステップ310では、レーザレーダ3の測定データを用いた車両制御を許可する自車速を制限する(稼働車速を制限する)。
ステップ330では、レーザレーダ3の検知距離が、センサ汚れや悪天候などにより、第2閾値より高い第3閾値以下の検知距離(例えば120m以下)であるか否かを検出する。ここで肯定判断されるとステップ340に進み、一方否定判断されるとステップ350に進む。
In
In
ステップ340では、検知距離がやや短くなっているので、車両制御を行う際の加速度を一定値以下に制限する。
一方、ステップ350では、レーザレーダ3の検知距離が、先行車汚れ等により、第3閾値より高い第4閾値以下の検知距離(例えば150m以下)であるか否かを検出する。
ここで肯定判断されるとステップ360に進み、一方否定判断されるとステップ370に進む。
In
On the other hand, in step 350, it is detected whether or not the detection distance of the
If an affirmative determination is made here, the process proceeds to step 360, while if a negative determination is made, the process proceeds to step 370.
尚、先行車の汚れにより検知距離が低下している状況にあることは、例えば検知距離が所定より遠い場合において、反射光の強度が通常より弱い場合には、その様な状況であると判定できる。 It should be noted that the fact that the detection distance is reduced due to dirt on the preceding vehicle is determined to be such a situation when, for example, the detection distance is longer than a predetermined distance and the intensity of reflected light is weaker than usual. it can.
具体的には、「{検知距離×(受光強度/基準強度)}×係数」の演算式によりパラメータを求め、このパラメータが所定の判定値より小さな場合には、先行車に汚れがある状態であると判定する。 Specifically, a parameter is obtained by an arithmetic expression of “{detection distance × (light receiving intensity / reference intensity)} × coefficient”. If this parameter is smaller than a predetermined determination value, the preceding vehicle is in a state of being dirty. Judge that there is.
ステップ360では、先行車等の汚れにより、検知距離が短くなっているので、車両制御を行う際の加速度を一定値以下に制限する。
つまり、レーザレーダ3の検知距離が、先行車等の汚れにより、例えば150m以下の低い検知距離となったときには、この様な状況においてレーザレーダ3の測定データを用いた車間制御を実施するのは好ましくないので、高い加速度での加速制御を禁止するのである。
In
That is, when the detection distance of the
ステップ370では、それぞれの条件の範囲で、車両制御を実施し、一旦本処理を終了する。
つまり、この車両制御では、センサ汚れや悪天候に応じて変動する検知距離に対応して、稼働車速制限や加速度制限の制御を実施するとともに、先行車等の汚れに応じて変動する検知距離に対応しても、加速度制限の制御を実施する。
In
In other words, in this vehicle control, the control of the operating vehicle speed limit and the acceleration limit is performed corresponding to the detection distance that fluctuates according to sensor dirt and bad weather, and the detection distance that fluctuates according to the dirt of the preceding vehicle, etc. Even so, the acceleration restriction control is performed.
この様に、本実施例では、上述した処理を行うので、前記実施例2と同様な効果を奏するとともに、第4閾値の判定条件により加速度の制限を実施するので、より一層安全に測定データを用いた車間制御を実施することができる。 In this way, in the present embodiment, since the above-described processing is performed, the same effect as in the second embodiment is achieved, and the acceleration is limited by the determination condition of the fourth threshold value, so that the measurement data can be more safely stored. The used inter-vehicle distance control can be implemented.
尚、本発明は前記実施例になんら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
(1)例えば前記実施例では、レーザレーダの測定データを用いた車間制御について説明したが、同様な測定データを用いた他の車両制御(例えば定速走行制御など)にも適用できる。
In addition, this invention is not limited to the said Example at all, and it cannot be overemphasized that it can implement with a various aspect in the range which does not deviate from the summary of this invention.
(1) For example, in the above-described embodiment, the inter-vehicle control using the measurement data of the laser radar has been described. However, the present invention can be applied to other vehicle control using the same measurement data (for example, constant speed traveling control).
(2)更に、各実施例のステップの処理は、各実施例に適宜組み合わせることができる。例えば先行車の汚れにより検知距離が低下した場合の制御として、加速度制御以外に、稼働車速制限を採用できる。 (2) Furthermore, the processing of the steps of each embodiment can be appropriately combined with each embodiment. For example, as a control when the detection distance is reduced due to contamination of the preceding vehicle, in addition to the acceleration control, an operating vehicle speed limit can be adopted.
(3)また、例えば図4の各判定処理及びその判定に基づく制御処理を全て実施するのではなく、(本発明の範囲内において)単一の又は複数の判定処理及びその判定に基づく制御処理を採用できる。 (3) Further, for example, not all the determination processes in FIG. 4 and the control process based on the determination are performed, but a single or a plurality of determination processes and a control process based on the determination (within the scope of the present invention). Can be adopted.
(4)更に、第2閾値〜第4閾値の大小関係は、適宜変更できる。尚、その場合は、数値の小さい閾値から順番に判定する。 (4) Furthermore, the magnitude relationship between the second threshold value to the fourth threshold value can be changed as appropriate. In this case, the determination is made in order from the threshold with the smallest numerical value.
1…車両制御装置(駆動制御ECU)
3…レーダー装置(レーザレーダ)
5…車内LAN
7…操作スイッチ
11…車速センサ
13…エンジン制御装置
1 ... Vehicle control device (drive control ECU)
3. Radar device (laser radar)
5 ... In-car LAN
7 ...
Claims (7)
前記光学測定装置の測定能力の低下を検出する能力検出手段と、
自車速を検出する車速検出手段と、
前記能力検出手段によって、前記光学測定装置の測定能力の低下を検出した場合には、前記車速検出手段によって検出した自車速に応じて、前記光学測定装置による測定を制限する制限制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 In a vehicle control device that controls a vehicle based on measurement target data obtained by an optical measurement device,
Capability detection means for detecting a decrease in measurement capability of the optical measurement device;
Vehicle speed detecting means for detecting the own vehicle speed;
Limiting control means for limiting the measurement by the optical measuring device according to the own vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means when the capability detecting means detects a decrease in the measuring ability of the optical measuring device;
A vehicle control device comprising:
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-
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