JP2008063034A - Article carrying device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数の物品収納部を縦横に並べて備えた収納棚と、その収納棚の前方の走行経路に沿って走行自在で且つ前記収納棚の前後幅方向に沿って物品を移載する一対の載置搬送式の物品移載装置を前記走行経路の長手方向に沿って並ぶ状態で備えたスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの走行作動及び前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記物品を前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながら、その物品を前記物品収納部にて支持される収納用支持位置と前記スタッカークレーン側の搬送用支持位置との間で移載すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する一体用移載制御を実行するように構成されている物品搬送装置に関する。 The present invention relates to a storage shelf provided with a plurality of article storage units arranged vertically and horizontally, and a pair that can move along a traveling path in front of the storage shelf and transfer articles along the front-rear width direction of the storage shelf. A stacker crane provided with the stacking and conveying type article transfer devices arranged in the longitudinal direction of the travel path, the travel operation of the stacker crane, and the transfer operation of the pair of article transfer devices are controlled. A storage support position for supporting the article by the article storage unit while the article is shared and supported by the pair of article transfer devices, and the stacker. The present invention relates to an article transport apparatus configured to execute integral transfer control for controlling a transfer operation of the pair of article transfer apparatuses so as to be transferred to and from a transport support position on a crane side.
上記物品搬送装置は、前記スタッカークレーンを用いて物品を搬送して前記物品を収納棚から出庫したり、収納棚に入庫することができるようにしたものであるが、従来では、前記スタッカークレーンに物品移載装置が前記走行経路の長手方向に沿って並ぶ状態で一対備えられ、その物品移載装置は、収納棚の前後幅方向に沿ってスライド移動して出退自在なフォークを備え、そのフォークに物品を載置させた状態で出退移動させて物品を移載させる構成となっており、前記走行経路の長手方向に沿って長尺な物品を移載するときは、スタッカークレーンに備えられた一対の物品移載装置を同時に駆動させて、それら一対の物品移載装置によって物品を分担して支持しながら収納棚の前後幅方向に沿って物品を移載するように構成したものがあった(例えば、特許文献1参照。)。
The article conveying device is configured to convey an article using the stacker crane so that the article can be discharged from a storage shelf or stored in a storage shelf. A pair of article transfer devices are provided in a state of being aligned along the longitudinal direction of the travel path, and the article transfer device includes a fork that is slidable along the front-rear width direction of the storage shelf, When the article is placed on the fork, the article is moved back and forth to transfer the article, and when a long article is transferred along the longitudinal direction of the travel path, a stacker crane is provided. A pair of article transfer devices that are driven simultaneously, and the articles are transferred along the front-rear width direction of the storage shelf while the articles are shared and supported by the pair of article transfer devices. Tsu and (for example, see
この種の物品搬送装置において、最近では、物品を収納棚から出庫したり、物品を収納棚に入庫したりするときに、それらの入庫処理や出庫処理を行うときにおける処理能力の向上が要求されており、スタッカークレーンによる搬送処理の迅速化が望まれているが、上記従来構成では、物品移載装置がフォーク式に構成されるものであり、物品の移載作動の処理時間の短縮化を図ることが行い難いものとなっていた。 In this type of article transport device, recently, when goods are taken out from a storage shelf or goods are put into a storage shelf, an improvement in processing capacity is required when performing such a warehousing process and a leaving process. However, in the conventional configuration, the article transfer device is configured in a fork type, and the processing time of the article transfer operation can be shortened. It was difficult to plan.
説明を加えると、フォーク式の物品移載装置では、例えば、物品収納部から物品をスタッカークレーン側に移載する場合であれば、前記物品移載装置を物品収納部に支持されている物品よりも下方側にフォークが位置するように昇降位置を調整している状態で、フォークを物品収納部に支持されている物品の位置にまで突出させたのち、物品移載装置全体を少しだけ上昇させてフォーク上に物品を載置させてフォークをスタッカークレーン側に引退させることになる。つまり、フォークの突出動作、物品移載装置の上昇動作、フォークの引退動作を実行しなければならずそれだけ処理に時間がかかるものとなり、しかも、フォークに物品を載置させた状態で高速でスライド操作させると、慣性力により物品の載置位置がずれたり載置姿勢が不安定になったりするおそれがあり、フォークのスライド操作を高速化させることにも限界があった。 For example, in a fork-type article transfer device, for example, when transferring an article from an article storage section to the stacker crane side, the article transfer apparatus is more than an article supported by the article storage section. In the state where the fork is positioned so that the fork is positioned on the lower side, after raising the fork to the position of the article supported by the article storage part, the whole article transfer device is slightly raised. Then, the article is placed on the fork and the fork is retreated to the stacker crane side. In other words, the fork protrusion operation, the article transfer device raising operation, and the fork retraction operation must be performed, and the processing takes time, and the article slides at a high speed with the article placed on the fork. When operated, there is a risk that the loading position of the article may be shifted or the loading posture becomes unstable due to inertial force, and there is a limit to speeding up the sliding operation of the fork.
そこで、移載作動の処理時間の短縮化を図るために、前記一対の物品移載装置として、例えば、ベルトコンベヤ等のコンベア装置を備えた物品移載装置を用いて、このコンベヤ装置により物品を載置搬送するようにして、前記フォークによるスライド操作量に相当する距離を搬送するようにコンベヤ装置を搬送作動させるような構成として、移載作動の途中で物品移載装置を上昇させる動作を行わずに移載作動を行えるようにすることが考えられる。 Therefore, in order to shorten the processing time of the transfer operation, for example, an article transfer device provided with a conveyor device such as a belt conveyor is used as the pair of article transfer devices. As an arrangement for carrying and moving the conveyor device so as to carry a distance corresponding to the amount of slide operation by the fork, an operation for raising the article transfer device during the transfer operation is performed. It is conceivable that the transfer operation can be performed without the need.
しかしながら、このように一対の物品移載装置として、コンベア装置を備えた物品移載装置を用いて、スタッカークレーンの走行経路の長手方向に沿って長尺な物品を一対の物品移載装置にて分担して支持しながら移載する構成にすると、一対の物品移載装置にて分担して支持される物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢になるおそれがあった。 However, as a pair of article transfer devices in this way, an article transfer device provided with a conveyor device is used, and a long article along the longitudinal direction of the travel path of the stacker crane is used by the pair of article transfer devices. If it is configured to transfer while being shared and supported, there is a risk that the articles shared and supported by the pair of article transfer devices will be inclined in the front-rear width direction of the storage shelf with respect to the appropriate attitude. It was.
例えば、物品を物品収納部からスタッカークレーン側に移載する場合に、前記一対の物品移載装置の夫々のコンベヤ装置をスタッカークレーン側から物品収納部側に突出させて物品収納部に支持されている物品の下方側に位置させ、且つ、コンベヤ装置の搬送作用面が物品に作用するように上昇させたのちコンベヤ装置によって物品を載置搬送するような構成であれば、一対の物品移載装置の夫々におけるコンベヤ装置が物品との間でのスリップの発生状態に差が無ければ、一対の物品移載装置にて分担して支持される物品が適正姿勢にて載置搬送されることになる。しかしながら、一対の物品移載装置の夫々におけるコンベヤ装置は物品との間でのスリップを発生するおそれがあり、そのスリップの発生状態が常に同じになるとは限らず、スリップの発生状態に差が生じることがある。そのようなスリップの発生状態の差に起因して一対の物品移載装置にて分担して支持される物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢になるおそれがある。 For example, when transferring an article from the article storage unit to the stacker crane side, the respective conveyor devices of the pair of article transfer devices protrude from the stacker crane side to the article storage unit side and are supported by the article storage unit. A pair of article transfer devices as long as the article is placed and conveyed by the conveyor device after being moved up so that the conveying action surface of the conveyor device acts on the article. If there is no difference in the state of occurrence of slip between the conveyor devices in each of the items, the articles that are shared and supported by the pair of article transfer devices are placed and conveyed in an appropriate posture. . However, the conveyor device in each of the pair of article transfer devices may generate a slip between the articles, and the occurrence state of the slip is not always the same, and a difference occurs in the occurrence state of the slip. Sometimes. Due to the difference in the state of occurrence of such slip, there is a risk that the articles shared and supported by the pair of article transfer devices will be inclined with respect to the proper attitude in the front-back width direction of the storage shelf. .
このように物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢になると、例えば収納棚の支柱等に物品が接触して移載作動が良好に行えないものになったり、又、スタッカークレーン側への物品の移載作動が終了した後に、スタッカークレーン側の搬送用支持位置に対して物品が収納棚前後幅方向に傾いた傾斜姿勢になることがあり、そのように物品が傾斜姿勢のままスタッカークレーンが走行すると物品の載置状態が不安定になったり他物に干渉する等、物品の搬送作動を良好に行うことができないおそれがある。 In this way, when the article is in an inclined posture inclined in the front-rear width direction of the storage shelf with respect to the proper posture, for example, the article may come into contact with the column of the storage shelf and the transfer operation cannot be performed satisfactorily. After the transfer operation of the article to the stacker crane side is completed, the article may be in an inclined posture inclined in the longitudinal direction of the storage shelf with respect to the transport support position on the stacker crane side. If the stacker crane travels in an inclined position, the article carrying operation may not be performed satisfactorily, for example, the article mounting state may become unstable or may interfere with other objects.
本発明の目的は、物品を一対の物品移載装置にて分担して支持しながら移載するときにおける物品の移載作動の処理時間の短縮化を図ることが可能なものでありながら、物品の搬送作動を良好に行うことが可能となる物品搬送装置を提供する点にある。 An object of the present invention is to reduce the processing time of an article transfer operation when transferring an article while being shared and supported by a pair of article transfer devices. It is in the point which provides the articles | goods conveyance apparatus which can perform the conveyance operation | movement of No. favorably.
本発明に係る物品搬送装置は、複数の物品収納部を縦横に並べて備えた収納棚と、その収納棚の前方の走行経路に沿って走行自在で且つ前記収納棚の前後幅方向に沿って物品を移載する一対の載置搬送式の物品移載装置を前記走行経路の長手方向に沿って並ぶ状態で備えたスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの走行作動及び前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記物品を前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながらその物品を前記物品収納部にて支持される収納用支持位置と前記スタッカークレーン側の搬送用支持位置との間で移載すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する一体用移載制御を実行するように構成されているものであって、
その第1特徴構成は、前記一対の物品移載装置の夫々が前記物品を載置搬送するコンベヤ装置を備えて構成され、
前記一対の物品移載装置にて分担して支持される前記物品が適正姿勢に対して前記収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出する物品傾斜状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、前記物品傾斜状態検出手段にて前記傾斜姿勢であることが検出されると、前記物品の姿勢を前記適正姿勢に修正するように前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する姿勢修正処理を実行するように構成されている点にある。
An article transporting apparatus according to the present invention includes a storage shelf provided with a plurality of article storage portions arranged vertically and horizontally, and an article that can travel along a traveling path in front of the storage shelf and along the front-rear width direction of the storage shelf. A stacker crane provided with a pair of placement-conveying-type article transfer devices arranged along the longitudinal direction of the travel path, travel operation of the stacker crane, and transfer of the pair of article transfer devices Control means for controlling the loading operation,
The control means shares and supports the article with the pair of article transfer devices, and supports a storage support position for supporting the article by the article storage unit, and a transport support position on the stacker crane side. In order to transfer between, it is configured to execute integral transfer control for controlling the transfer operation of the pair of article transfer devices,
The first characteristic configuration is configured to include a conveyor device on which each of the pair of article transfer devices places and conveys the article,
Article inclination state detection means for detecting whether or not the article shared and supported by the pair of article transfer devices is inclined in the front-rear width direction of the storage shelf with respect to an appropriate attitude. And
When the control unit detects that the product inclination state detection unit is in the inclined posture, the transfer operation of the pair of article transfer devices is performed so as to correct the posture of the article to the appropriate posture. It is the point which is comprised so that the attitude | position correction process to control may be performed.
第1特徴構成によれば、物品を収納棚の前後幅方向に沿って移載するときには、制御手段が、物品を一対の物品移載装置にて分担して支持しながら収納棚の前後幅方向に沿って移載するように一対の物品移載装置の移載作動を制御することになるが、一対の物品移載装置の夫々が物品を載置搬送するコンベヤ装置を備えて構成されるものであるから、物品を移載するときには、一対の物品移載装置に夫々備えられたコンベヤ装置にて物品を搬送することになる。 According to the first characteristic configuration, when the article is transferred along the front-rear width direction of the storage shelf, the control means shares and supports the article by the pair of article transfer devices, and the front-rear width direction of the storage shelf. The transfer operation of the pair of article transfer devices is controlled so as to transfer along the line, and each of the pair of article transfer devices is configured to include a conveyor device for loading and conveying the articles. Therefore, when transferring an article, the article is conveyed by a conveyor device provided in each of the pair of article transfer devices.
説明を加えると、いずれかの物品移載装置に備えられたコンベヤ装置が前記走行経路の長手方向の一端側部分を分担して支持しながら物品を搬送し、他の物品移載装置に備えられたコンベヤ装置が前記走行経路の長手方向の他端側部分を分担して支持しながら物品を搬送する。このようにコンベヤ装置によって物品を移載するようにしたから、物品の移載作動を実行するときに物品移載装置を上昇させる動作を行わなくても物品を移載させることが可能となり、移載作動の処理時間の短縮化を図ることが可能となる。 In other words, the conveyor device provided in one of the article transfer devices conveys the article while supporting and supporting one end portion in the longitudinal direction of the travel path, and is provided in another article transfer device. The conveyer device conveys the article while sharing and supporting the other end portion in the longitudinal direction of the travel path. Since the article is transferred by the conveyor device in this way, it is possible to transfer the article without performing the operation of raising the article transfer device when performing the article transfer operation. It is possible to shorten the processing time of the loading operation.
そして、一対の物品移載装置にて分担して支持される物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出する物品傾斜状態検出手段が備えられており、前記制御手段は、この物品傾斜状態検出手段にて前記傾斜姿勢であることが検出されると、物品の姿勢を適正姿勢に修正するように一対の物品移載装置の移載作動を制御する姿勢修正処理を実行するのである。 And an article inclination state detection means for detecting whether or not the article shared and supported by the pair of article transfer devices is inclined in the front-rear width direction of the storage shelf with respect to the appropriate attitude is provided. When the article inclination state detecting means detects the inclination posture, the control means performs a transfer operation of the pair of article transfer devices so as to correct the article posture to an appropriate posture. The posture correction process to be controlled is executed.
前記姿勢修正処理としては、例えば、物品の移載作動を実行している途中であれば、例えば一対の物品移載装置のうちの先行する状態で物品を搬送している物品移載装置の搬送を停止させ、他方の物品移載装置の搬送を継続して実行する等の処理がある。このような構成以外にも、物品の搬送が先行している方の物品移載装置の搬送速度を大きく減速させたりあるいは移載方向と反対方向に搬送作動させる処理もある。又、物品の移載作動を実行している途中に限らず、スタッカークレーン側への物品の移載が終了した後において、物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢になっている場合であっても、物品の姿勢を適正姿勢に修正することが可能となる。 As the posture correction processing, for example, if an article transfer operation is being performed, for example, the conveyance of an article transfer device that is conveying an article in a preceding state of a pair of article transfer devices And the other article transfer device is continuously transported. In addition to such a configuration, there is also a process of greatly reducing the conveyance speed of the article transfer device that has been preceded by the conveyance of the article, or performing a conveyance operation in the direction opposite to the transfer direction. Also, not only in the middle of executing the transfer operation of the article, but after the transfer of the article to the stacker crane side is finished, the article is inclined in the longitudinal direction of the storage shelf with respect to the proper attitude. Even in this case, the posture of the article can be corrected to an appropriate posture.
つまり、一対の物品移載装置にて分担して支持しながら移載させる構成として、物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾くことがあっても、前記姿勢修正処理を実行することによって物品の傾斜姿勢を修正することが可能となり、しかも、一対の物品移載装置を利用して姿勢修正を行うことによって、物品が前記傾斜姿勢になっている状態で移載作動を継続したり、物品が前記傾斜姿勢になっている状態でスタッカークレーン側に支持されたままタッカークレーンを走行させるといったことを回避できる。 In other words, the posture correction processing is executed even when the article is inclined in the front-rear width direction of the storage shelf with respect to the proper posture as a configuration in which the article is transferred while being shared and supported by the pair of article transfer devices. This makes it possible to correct the inclination posture of the article, and further, by performing posture correction using a pair of article transfer devices, the transfer operation is continued in a state where the article is in the inclination posture. It is possible to avoid running the tucker crane while being supported by the stacker crane while the article is in the inclined posture.
従って、第1特徴構成によれば、物品を一対の物品移載装置にて分担して支持しながら移載するときにおける物品の移載作動の処理時間の短縮化を図ることが可能なものでありながら、物品の搬送作動を良好に行うことが可能となる物品搬送装置を提供できるに至った。 Therefore, according to the first characteristic configuration, it is possible to shorten the processing time of the article transfer operation when the article is transferred while being shared and supported by the pair of article transfer devices. In spite of this, it has become possible to provide an article conveying apparatus that can perform an article conveying operation satisfactorily.
本発明の第2特徴構成は、第1特徴構成に加えて、前記物品傾斜状態検出手段として、前記一対の物品移載装置にて移載される前記物品における前記走行経路の長手方向に沿って互いに異なる箇所を検出対象として前記物品の存否を検出する一対の物品存否センサが、前記物品が前記適正姿勢にあるときには夫々が同じ検出状態となり、且つ、前記物品が前記傾斜姿勢にあるときには互いに異なる検出状態となる形態で設けられ、
前記制御手段が、
前記一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理として、前記物品の姿勢が前記一対の物品存否センサが夫々同じ検出状態となる前記適正姿勢に修正すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成されている点にある。
In addition to the first feature configuration, the second feature configuration of the present invention is along the longitudinal direction of the travel route in the article transferred by the pair of article transfer devices as the article inclination state detection means. A pair of article presence / absence sensors that detect the presence / absence of the article with different parts as detection targets are in the same detection state when the article is in the proper posture, and are different from each other when the article is in the inclined posture. It is provided in a form that becomes a detection state
The control means is
When the pair of article presence / absence sensors are in different detection states and it is detected that the article is in the inclined posture, the posture of the article is determined by the pair of article presence / absence sensors as the posture correction process. Each of the pair of article transfer apparatuses is configured to control the transfer operation of the pair of article transfer apparatuses so as to correct the proper postures in the same detection state.
第2特徴構成によれば、前記一対の物品存否センサは、一対の物品移載装置にて移載される物品における走行経路の長手方向に沿って互いに異なる箇所を検出対象として物品の存否を検出することになる。又、この一対の物品存否センサは、物品が適正姿勢にあるときには夫々が同じ検出状態となり、且つ、物品が傾斜姿勢にあるときには互いに異なる検出状態になるものである。そして、制御手段は、一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、物品の姿勢が一対の物品存否センサが夫々同じ検出状態となる適正姿勢に修正するように一対の物品移載装置の移載作動を制御することになる。 According to the second characteristic configuration, the pair of article presence / absence sensors detect the presence / absence of an article by detecting different locations along the longitudinal direction of the travel path in the article transferred by the pair of article transfer devices. Will do. The pair of article presence / absence sensors are in the same detection state when the article is in an appropriate posture, and are in different detection states when the article is in an inclined posture. When the control unit detects that the article is in the inclined posture by the detection state of the pair of article presence / absence sensors being different from each other, the pair of article presence / absence sensors are in the same detection state. Therefore, the transfer operation of the pair of article transfer devices is controlled so as to correct the proper posture.
従って、第2特徴構成によれば、物品の存否を検出するための簡単な構成の物品存否センサを利用して、物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出するようにしたので、簡素な構成で物品が傾斜姿勢であるか否かを検出することができ、コスト高を招くことなく物品の姿勢を適正姿勢に修正することが可能となる。 Therefore, according to the second characteristic configuration, the article has an inclined posture inclined in the front-rear width direction of the storage shelf with respect to the proper posture by using the article presence / absence sensor having a simple configuration for detecting the presence / absence of the article. Therefore, it is possible to detect whether or not the article is in an inclined posture with a simple configuration, and it is possible to correct the posture of the article to an appropriate posture without incurring high costs. Become.
本発明の第3特徴構成は、第2特徴構成に加えて、前記一対の物品存否センサが、前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながら前記物品を前記収納用支持位置から前記搬送用支持位置に向けて移載させるときにおける移載用搬送経路の始端側箇所に、前記物品が移載されるに伴って物品非存在状態から物品存在状態に切り換わる状態で設けられ、前記制御手段が、前記姿勢修正処理として、前記一対の物品移載装置のうちの前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態から物品存在状態に切り換わった物品存否センサが設けられる側の物品移載装置の搬送を停止させ、且つ、前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態を維持する物品存否センサが設けられる側の前記物品移載装置の搬送作動を継続して実行させる形態で、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成されている点にある。 In addition to the second feature configuration, the third feature configuration of the present invention is configured such that the pair of article presence / absence sensors share and support the pair of article transfer devices from the storage support position. Provided in a state where the article is transferred from the article non-existing state to the article existing state as the article is transferred to the starting end side portion of the transfer conveying path when transferring toward the transfer support position, The article on which the control means is provided with an article presence / absence sensor that is switched from the article non-existing state to the article existing state among the pair of article presence / absence sensors of the pair of article transfer devices as the posture correction processing. A mode in which the transfer operation of the article transfer device on the side provided with the article presence / absence sensor that maintains the article non-existing state among the pair of article presence / absence sensors is continuously executed while stopping the transfer of the transfer apparatus. so In that it is configured to control the transfer operation of the pair of article transfer device.
第3特徴構成によれば、前記一対の物品存否センサが、一対の物品移載装置により物品を物品収納部にて支持される収納用支持位置からスタッカークレーン側の搬送用支持位置に向けて移載させるときにおける移載用搬送経路の始端側箇所に位置して、前記物品が移載されるに伴って物品非存在状態から物品存在状態に切り換わる状態で設けられるから、物品を収納用支持位置から搬送用支持位置に向けて移載させる移載作動を開始すると、移載作動を開始してからその後すぐに物品非存在状態から物品存在状態に切り換わる状態で前記一対の物品存否センサにて物品の存否が検出される。 According to the third characteristic configuration, the pair of article presence / absence sensors move the article from the storage support position where the article is supported by the article storage unit to the transport support position on the stacker crane side by the pair of article transfer devices. It is located at the start end side of the transfer conveyance path when loading, and is provided in a state where the article is switched from the article non-existing state to the article existing state as the article is transferred. When the transfer operation for transferring from the position toward the conveyance support position is started, the pair of article presence / absence sensors are switched from the article non-existing state to the article existing state immediately after the transfer operation is started. The presence / absence of the article is detected.
物品が傾斜姿勢にあるときには、前記一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になる。すなわち、一方の物品存否センサが物品非存在状態から物品存在状態に切り換わり、一方の物品存否センサが物品非存在状態のままであれば、物品が傾斜姿勢にあることを検出できることになる。 When the article is in an inclined posture, the pair of article presence / absence sensors are in different detection states. That is, if one of the article presence / absence sensors switches from the article non-existing state to the article existing state, and one of the article presence / absence sensors remains in the article non-existing state, it is possible to detect that the article is in an inclined posture.
そして、制御手段は、前記一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になり前記傾斜姿勢であることが検出されると前記姿勢修正処理を実行する。つまり、前記一対の物品移載装置のうちの前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態から物品存在状態に切り換わった物品存否センサが設けられる側の物品移載装置の搬送を停止させ、且つ、前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態を維持する物品存否センサが設けられる側の前記物品移載装置の搬送作動を継続して実行させるのである。つまり、一対の物品移載装置のうちで他方のものよりも先行する状態で物品を搬送している一方の物品移載装置を停止させ、他方の物品移載装置が搬送作動を継続するように一対の物品移載装置の搬送作動を制御するのである。 Then, when the pair of article presence / absence sensors are in different detection states and are detected to be in the inclined posture, the control means executes the posture correction process. That is, the conveyance of the article transfer device on the side where the article presence / absence sensor switched from the article non-existence state to the article presence state among the pair of article presence / absence sensors of the pair of article transfer devices is stopped. And the conveyance operation of the said article transfer apparatus by the side provided with the article presence / absence sensor which maintains an article non-existence state among said pair of article presence / absence sensors is continuously performed. In other words, one of the pair of article transfer devices is stopped before one of the article transfer devices that conveys the article in a state preceding the other, and the other article transfer device continues the carrying operation. The conveying operation of the pair of article transfer devices is controlled.
このように物品を収納用支持位置から搬送用支持位置に向けて移載させるための搬送作動を開始した後における搬送初期段階で、物品が傾斜姿勢であるか否かを検出すると前記姿勢修正処理を実行するので物品の姿勢を傾斜姿勢から適正姿勢に修正することができるから、物品が大きく傾斜していない搬送初期段階で姿勢を修正することができ、姿勢修正処理をできるだけ短時間で行うことができる。 In this way, when it is detected whether or not the article is in an inclined posture at the initial stage of conveyance after starting the conveyance operation for transferring the article from the storage support position toward the conveyance support position, the posture correction processing is performed. Since the posture of the article can be corrected from the tilted posture to the appropriate posture, the posture can be corrected at the initial stage of conveyance when the article is not greatly inclined, and the posture correction processing should be performed in the shortest possible time. Can do.
従って、第3特徴構成によれば、物品を収納用支持位置から搬送用支持位置に向けて移載させるための搬送作動を開始した後における搬送初期段階で物品の姿勢を修正することにより、移載作動を能率よく行うことが可能となる。 Therefore, according to the third characteristic configuration, the posture of the article is corrected at the initial stage of conveyance after starting the conveyance operation for transferring the article from the storage support position toward the conveyance support position. The loading operation can be performed efficiently.
本発明の第4特徴構成は、第2特徴構成又は第3特徴構成に加えて、前記一対の物品存否センサが、前記搬送用支持位置に位置している前記物品の前記収納棚の前後幅方向における一端部に対応する一端部箇所及び他端部に対応する他端部箇所の夫々に備えられ、
前記制御手段が、
前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ、及び/又は、前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサが、互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理を実行するように構成されている点にある。
According to a fourth feature configuration of the present invention, in addition to the second feature configuration or the third feature configuration, the pair of article presence / absence sensors are in the front-rear width direction of the storage shelf of the article at the support position for conveyance. In one end portion corresponding to one end portion and the other end portion corresponding to the other end portion,
The control means is
When the pair of article presence / absence sensors provided at the one end portion and / or the pair of article presence / absence sensors provided at the other end portion are in different detection states, the article is in the inclined posture. When it is detected that the position is detected, the posture correction process is executed.
第4特徴構成によれば、前記一対の物品存否センサが、スタッカークレーン側に移載された前記搬送用支持位置に位置している前記物品の前記収納棚の前後幅方向における一端部に対応する一端部箇所及び他端部に対応する他端部箇所の夫々に備えられる。 According to the fourth characteristic configuration, the pair of article presence / absence sensors correspond to one end of the article located in the transport support position transferred to the stacker crane side in the front-rear width direction of the storage shelf. It is provided at each of the other end portions corresponding to the one end portion and the other end portion.
そして、制御手段は、前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ又は前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサのうちのいずれかにおいて、各物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると前記姿勢修正処理を実行する。又、制御手段は、前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ及び前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサの夫々において、各物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると前記姿勢修正処理を実行する。
ちなみに、前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ及び前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサの夫々が夫々同じ検出状態になっていると、前記物品が前記搬送用支持位置に位置している適正姿勢に対応する状態である。
The control means may detect whether the article presence / absence sensors are different from each other in the pair of article presence / absence sensors provided at the one end portion or the pair of article presence / absence sensors provided at the other end portion. When it is detected that the article is in the inclined posture, the posture correction process is executed. Further, the control means is configured such that each of the article presence / absence sensors is in a different detection state in each of the pair of article presence / absence sensors provided at the one end portion and the pair of article presence / absence sensors provided at the other end portion. When it is detected that the article is in the inclined posture, the posture correcting process is executed.
By the way, when the pair of article presence / absence sensors provided at the one end portion and the pair of article presence / absence sensors provided at the other end portion are in the same detection state, the article is supported by the conveyance. This is a state corresponding to the appropriate posture located at the position.
このようにスタッカークレーン側に移載された前記搬送用支持位置に位置している物品の傾斜状態を検出すると、前記物品の姿勢が適正姿勢に修正すべく一対の物品移載装置の移載作動を制御するので、移載作動の途中で姿勢が傾斜した場合だけでなく、移載作動が終了した後で物品が傾斜姿勢になった場合でも、物品の姿勢を前記搬送用支持位置に適正に位置する適正姿勢に修正することが可能となる。 Thus, when the inclination state of the article located at the transfer support position transferred to the stacker crane side is detected, the transfer operation of the pair of article transfer devices is performed so that the attitude of the article is corrected to an appropriate attitude. Therefore, not only when the posture is inclined in the middle of the transfer operation, but also when the article is inclined after the transfer operation is finished, the posture of the article is properly set to the transport support position. It is possible to correct the position to the appropriate posture.
本発明の第5特徴構成は、第1特徴構成〜第4特徴構成のいずれかに加えて、前記スタッカークレーンが前記走行経路の長手方向に沿って並ぶ状態で二台備えられ、それら二台のスタッカークレーンの夫々に前記物品移載装置が各別に備えられ、前記制御手段が、前記物品を搬送するときに、前記二台のスタッカークレーンを前記走行経路の長手方向に沿って設定距離隔てて並べて走行させるように、前記二台のスタッカークレーンの走行作動を制御するように構成されている点にある。 According to a fifth feature configuration of the present invention, in addition to any one of the first feature configuration to the fourth feature configuration, two stacker cranes are provided in a state of being aligned along a longitudinal direction of the travel route. Each of the stacker cranes is provided with the article transfer device separately, and when the control means conveys the article, the two stacker cranes are arranged at a set distance along the longitudinal direction of the travel path. The traveling operation of the two stacker cranes is controlled so as to travel.
第4特徴構成によれば、二台のスタッカークレーンの夫々に前記物品移載装置が各別に備えられ、前記物品を搬送するときに、二台のスタッカークレーンを前記走行経路の長手方向に沿って設定距離隔てて並べて走行させるように、二台のスタッカークレーンの走行作動を制御するようにしたから、二台のスタッカークレーンの夫々に備えられる一対の物品移載装置にて分担して長尺物品を載置支持した状態で二台のスタッカークレーンを走行させることができ、前記走行経路の長手方向に沿って長尺な長尺物品であっても載置支持して搬送することが可能となる。又、複数のスタッカークレーンの走行経路の長手方向に沿って隔てる前記設定距離を異なる値に設定すると、前記走行経路の長手方向に沿う長さが異なる長尺物品であっても良好に載置搬送することが可能となる利点もある。 According to the fourth characteristic configuration, each of the two stacker cranes is provided with the article transfer device separately, and when transporting the article, the two stacker cranes are arranged along the longitudinal direction of the travel path. Since the traveling operation of the two stacker cranes is controlled so that they travel side by side at a set distance, the long article is shared by a pair of article transfer devices provided in each of the two stacker cranes. It is possible to run two stacker cranes in a state where the paper is placed and supported, and it is possible to place and support even a long article that is long along the longitudinal direction of the running path. . Further, when the set distances separated along the longitudinal direction of the traveling path of the plurality of stacker cranes are set to different values, even long articles having different lengths along the longitudinal direction of the traveling path can be placed and transported satisfactorily. There is also an advantage that can be done.
従って、第4特徴構成によれば、二台のスタッカークレーンを利用して前記走行経路の長手方向に沿って長尺な物品を良好に載置支持して搬送することが可能な物品搬送装置を提供できるに至った。 Therefore, according to the fourth feature configuration, there is provided an article conveying apparatus capable of satisfactorily placing and supporting a long article along the longitudinal direction of the traveling path using two stacker cranes. I was able to provide it.
本発明にかかる物品搬送装置を物品収納設備に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図1及び図2に示すように、コンテナ等からなる物品Bを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚1と、二つの収納棚1同士の間に形成した走行通路2を往復移動するスタッカークレーン3とを設けて構成されている。各収納棚1は、前後一対の支柱1aが棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱1aの夫々には、棚横幅方向に延びる載置支持部1bが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。前記収納棚1における物品収納部4は、上下方向及び棚横幅方向に複数並ぶように設けられており、複数の物品収納部4の夫々は、載置支持部1bにて物品Bを載置支持する形態で物品Bを収納するように構成されている。
An embodiment in which an article transporting apparatus according to the present invention is applied to an article storage facility will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, the article storage facility includes two
前記物品Bとしては、走行通路2の床面に設置された走行経路としての走行レール6の長手方向に沿って長尺な長尺物品Cと走行レール6の長手方向に沿って短尺な短尺物品Dとがある。前記物品収納部4としては、長尺物品Cを収納する長尺用収納部41と短尺物品Dを収納する短尺用収納部42とが設けられている。
As the article B, a long article C that is long along the longitudinal direction of the traveling
前記走行通路2には、走行レール6が床面に設置されており、ガイドレール7が上方側に設置されている。そして、スタッカークレーン3がガイドレール7にて案内されながら走行レール6上を水平移動するように設けられている。前記走行レール6の両端部のうち荷載置台5側の端部には、制御手段の一例としての地上側コントローラ8が設けられている。収納棚1において、長尺用収納部41は短尺用収納部42よりも荷載置台5側に設けられている。
In the
前記収納棚1に入庫する物品Bや収納棚1から出庫した物品Bを支持する入出庫用の物品支持部としての荷載置台5が、収納棚1の棚横幅方向に隣接するように収納棚1の側脇に設置されている。前記荷載置台5は、長尺物品Cを支持する長尺用物品支持部としての長尺用荷載置台51と、短尺物品Dを支持する短尺用物品支持部としての短尺用荷載置台52とが設けられている。前記長尺用荷載置台51及び短尺用荷載置台52は、走行レール6を挟んで一対設けられており、長尺用荷載置台51が短尺用荷載置台52よりも地上側コントローラ8側に配設されている。
The
前記地上側コントローラ8は、どの収納部4にどの物品Bを収納しているか、及び、どの収納部4に物品Bが収納されているか等の収納情報を管理しており、物品Bをどの収納部4に収納するか、及び、どの収納部4から物品Bを取り出すかを選択するように構成されている。
The ground-
前記スタッカークレーン3は、走行レール6の長手方向に並ぶ状態で二台設けられている。この実施形態では、二台のスタッタークレーン3のうち、荷載置台5側に位置するものを第一スタッカークレーン3aとし、収納棚1側に位置するものを第二スタッカークレーン3bとして説明する。
Two
二台のスタッカークレーン3の夫々は同じ構成となっており、図3に示すように、走行レール6に沿って往復走行自在な走行台車9、その走行台車9に立設された昇降マスト10に沿って昇降自在な昇降台11、その昇降台11に装着された物品移載手段としての物品移載装置12を備えて構成されている。従って、物品移載装置12を走行経路としての走行レール6の長手方向に沿って並ぶ状態で複数備える構成となっており、しかも、スタッカークレーン3が走行レール6の長手方向に沿って並ぶ状態で複数備えられ、それら複数のスタッカークレーン3の夫々に物品移載装置12が各別に備えられる構成となっている。
Each of the two
又、二台のスタッカークレーン3は、図15に示すように、短尺物品Dを各別に支持自在で、且つ、図16に示すように、走行レール6の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態において長尺物品Cを協同して支持自在に構成されている。つまり、長尺物品Cを搬送するときには、走行レール6の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン3の走行台車9を設定距離R隔てることにより、二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12にて長尺物品Cの両端部を支持するようにしている。つまり、二台のスタッカークレーン3は夫々の物品移載装置12が対向して位置するように並ぶ状態で設けられている。
Further, as shown in FIG. 15, the two
そして、地上側コントローラ8が、短尺物品Dを二台の物品移載装置12の夫々にて各別に載置支持する短尺物品搬送処理状態と、長尺物品Cを二台の物品移載装置12にて分担して載置支持する長尺物品搬送処理状態とに切り換え自在に構成されている。又、地上側コントローラ8は、二台のスタッカークレーン3夫々の走行作動並びに各スタッカークレーン3に夫々備えられる二台の物品移載装置12の移載作動を制御するように構成されている。
Then, the ground-
以下、スタッカークレーン3の構成について説明する。
前記各スタッカークレーン3には、図3に示すように、単一の昇降マスト10が設けられており、この単一の昇降マスト10は、走行レール6の長手方向に隣り合うスタッカークレーン3から離れる側の走行台車9の端部部分に立設されている。昇降マスト10の上端部には、ガイドレール7にて案内されるように上部フレーム13が設けられている。
Hereinafter, the configuration of the
As shown in FIG. 3, each
前記昇降台11は、走行台車9に立設した昇降マスト10にて昇降自在に案内支持されており、昇降用ワイヤ14にて吊下げ支持されている。前記昇降用ワイヤ14は、上部フレーム13に設けた案内プーリ15と一方の昇降マスト10に設けた案内プーリ16とに巻き掛けられて、走行台車9の一端に装備した巻き取りドラム17に連結されている。
そして、巻き取りドラム17を昇降用電動モータ18にて正逆に回転駆動させて、昇降用ワイヤ14の繰り出し操作又は巻き取り操作によって昇降台11を昇降させるように構成されている。
The elevating
The take-
前記昇降台11には、上下方向での昇降台11の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ19が設けられている。図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ19の回転軸には、昇降マスト10の長手方向に沿って設けられたチェーンに噛合するスプロケットが設けられ、上下方向での昇降台11の昇降位置を検出できるようになっている。
The
走行台車9には、走行レール6の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪20が配置され、前後一対の走行車輪20の夫々には、走行レール6に対して下方側から接触することにより、走行レール6に対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪20の走行レール6からの浮上を規制するバックアップローラ29が設けられている。
The traveling
前後一対の走行車輪20のうち、走行レール6の長手方向に隣り合うスタッカークレーン3から離れる側に位置する走行車輪20aを駆動する走行用電動モータ21が設けられ、この走行車輪20aが推進用の走行車輪として構成されている。一対の走行車輪20のうち、走行レール6の長手方向に隣り合うスタッカークレーン3に近い側に位置する走行車輪20bが遊転自在な従動車輪として構成されている。
Of the pair of front and rear traveling
前記走行レール6の長手方向の両端部には、図1及び図3に示すように、走行レール6の長手方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計22が一つずつ設けられている。この走行用レーザ測距計22は、走行台車9に設置されている反射体23に向けて投射して走行台車9までの距離を検出することにより、走行台車9の走行位置を検出するように構成されている。そのうち、荷載置台5側の端部に配設された第一走行用レーザ測距計22aは、第一スタッカークレーン3aにおける走行台車9の走行位置を検出し、且つ、収納棚1側の端部に配設された第二走行用レーザ測距計22bは、第二スタッカークレーン3bにおける走行台車9の走行位置を検出するように構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 3, one traveling
次に、物品移載装置12の構成について説明する。
前記物品移載装置12は、収納棚1の前後幅方向に沿って物品Bを移載する載置搬送式の物品移載装置として構成されている。つまり、図5〜図8に示すように、物品移載装置12は、板状の固定フレーム30の上部に、収納棚1の前後幅方向すなわち物品移載方向に沿って設定範囲内でスライド自在に載置搬送部31が支持されており、この載置搬送部31は、物品Bを載置搬送する左右一対のベルトコンベヤ32を備えて構成されている。又、各ベルトコンベヤ32は、一対の無端回動ベルト32a,32bを物品移載方向に直列状態で並べる状態で備えて構成され、左右一対のベルトコンベヤ32を一体的に回動駆動する搬送用電動モータ33が設けられている。図9に示すように、前記固定フレーム30は昇降台11に固定状態で支持されている。
Next, the configuration of the
The
図7に示すように、各ベルトコンベヤ32における各無端回動ベルト32a,32bは、夫々、物品移載方向中央側に位置する駆動輪34a,34bと端部側に位置するテンション輪35a,35bとの間で巻回張設され、図5に示すように、前記各駆動輪34a,34bが前記搬送用電動モータ33にてギア連動機構36を介して駆動される一対の駆動軸37a,37bにて夫々同期駆動される構成となっている。
As shown in FIG. 7, the endless
又、図9に示すように、前記各ベルトコンベヤ32には、前記各駆動輪34a,34bと前記各テンション輪35a,35bとの間に物品Bの荷重を受け止めて無端回動ベルト32a,32bの撓みを防止する複数の案内輪体38a,38bが設けられ、図8に示すように、前記駆動輪34a,34b、前記テンション輪35a,35b、及び、複数の案内輪体38a,38bの夫々が、物品移載方向に沿って延びる支持枠39a,39bにて回動自在に軸支される構成となっている。
Further, as shown in FIG. 9, each
このようにベルトコンベヤ32を備える載置搬送部31は、搬送用駆動モータ33、ベルトコンベヤ32等を備えて構成されるが、これらの各装置を一体的に支持する板状の可動フレーム43が備えられている。そして、この可動フレーム43が、収納棚1の前後幅方向すなわち物品移載方向に対して設定範囲内でスライド自在に前記固定フレーム30に対して支持される構成となっている。
As described above, the loading / conveying
つまり、図5、図6及び図8に示すように、固定フレーム30に物品移載方向に沿って長く延びる左右一対の断面略コの字形の案内支持体44が設けられ、これら左右一対の案内支持体44の夫々に対して、可動フレーム43の物品移載方向の前後両側端部夫々から固定延設された支持ブラケット45に支承した前後一対のガイドローラ46が係合して、上下方向の変位が規制される状態で且つ物品移載方向に対するスライド移動を許容する状態で係合案内される構成となっている。つまり、可動フレーム43は、左右両側夫々の前後両側部にて合計4個備えられたガイドローラ46にて安定的に支持した状態でスライド自在に前記固定フレーム30に対して支持される構成となっている。
That is, as shown in FIGS. 5, 6, and 8, the fixed
そして、ベルトコンベヤ32を物品移載方向に沿って設定範囲内でスライド操作するための操作機構が設けられている。説明を加えると、図7に示すように、固定フレーム30の下側に位置する状態でスライド用電動モータ47が設けられ、このスライド用電動モータ47によって回動操作される駆動プーリ47Aに、長手方向の両端部が夫々連結具48を介して可動フレーム43に固定され且つ複数の案内輪49によって巻回張設される駆動ベルト50が巻回され、スライド用電動モータ47を駆動することにより可動フレーム43が物品移載方向にスライド操作される構成となっている。又、可動フレーム43のスライド位置を検出するスライド位置検出用ロータリーエンコーダ53(図17参照)が備えられ、後述するように、そのスライド位置検出用のロータリーエンコーダ53の検出結果に基づいて、載置搬送部31が設定範囲内でスライド操作するようにスライド用電動モータ47の作動が制御される構成となっている。
An operation mechanism for sliding the
尚、駆動ベルト50を可動フレーム43に固定する前記連結具48は、可動フレーム43に対する取り付け位置を駆動ベルト50の長手方向に沿って変更調整可能なように長孔を介してビス止め固定される構成となっており、駆動ベルト50の緊張力を変更調整できるようになっている。
The connecting
前記コンベヤ装置32がスライドする前記設定範囲というのは、一対の収納棚1のうちの一方側の収納棚1における物品収納部4や荷載置台5との間で物品Bの受け渡し可能な位置(図9(イ)参照)と、他方側の収納棚1における物品収納部4や荷載置台5との間で物品Bの受け渡し可能な位置(図示は省略しているが図9(イ)の位置と対称な位置)との間の範囲であり、載置搬送部31がそれらの設定範囲の中央部に位置する待機位置に位置する状態でスタッカークレーン3を走行させる構成となっている。尚、図9(ロ)は、スライド範囲の中央に位置する待機位置を示す。
The setting range in which the
前記駆動輪34a,34b、前記テンション輪35a,35b、及び、複数の案内輪体38a,38bの夫々を回動自在に軸支する前記支持枠39a,39bは、夫々、前記駆動軸37a,37bの軸芯周りで上下揺動自在に支持される構成となっている。そして、図6及び図9に示すように、その長手方向の中間位置から下向きに延設した支持アーム54Aに案内ローラ54Bが備えられ、この案内ローラ54Bが固定フレーム30の上面と固定フレーム30に設けられた浮上がり防止体55とにより係合案内され、浮上がり防止体55により浮き上がりが阻止され且つ物品Bの荷重が案内ローラ54Bを介して固定フレーム30の上面にて受止め支持される状態で載置搬送部31のスライド移動を許容するように構成されている。このように、ベルトコンベヤ32を略水平姿勢に維持しながら、支持枠39a,39bの上下揺動を許容する構成となっている。
The support frames 39a and 39b for pivotally supporting the
又、固定フレーム30の上面における前記案内ローラ54Bのスライド移動範囲の端部側箇所には、図9に示すように、案内ローラ54Bが乗り上げて支持枠39a,39bを駆動軸37a,37bの軸芯周りで上昇揺動させるための案内段部56が形成されている。このように構成することで、載置搬送部31が物品収納部4や荷載置台5に向けてスライドすると先端側が上昇するので、物品収納部4や荷載置台5にて載置支持されている物品Bの底部にベルトコンベヤ32が適切に作用する状態になる。
Further, as shown in FIG. 9, the
そして、物品移載装置12には、前記短尺物品搬送処理状態において、短尺物品Dがスタッカークレーン3側に移載されたときの物品存在予定領域における走行レール6の長手方向の両側脇に位置して、物品存在予定領域に存在する短尺物品Dの走行レール6の長手方向での位置を受止め規制する一対の位置規制部材57,58が備えられている。そして、一対の位置規制部材57,58のうちで、前記長尺物品搬送処理状態において、長尺物品Cがスタッカークレーン3側に移載されたときの物品存在予定領域の下方側に位置することになる位置規制部材58が、位置規制用の作用位置と物品存在予定領域よりも下方に引退する引退位置とに位置変更自在な可動式の位置規制部材として構成されている。
The
又、前記可動式の位置規制部材58を前記作用位置と前記引退位置とに切り換え操作自在な位置変更操作手段ISが備えられている。この位置変更操作手段ISは、前記可動式の位置規制部材58を前記作用位置に向けて移動付勢する付勢手段、その付勢手段にて前記作用位置に向けて移動付勢される前記可動式の位置規制部材58を前記作用位置にて受止め保持する受止め体、前記可動式の位置規制部材58を前記引退位置に移動操作する移動操作手段とを備えて構成されている。そして、前記移動操作手段が、通電することによって前記可動式の位置規制部材58を前記引退位置に移動操作する電磁ソレノイド59にて構成されている。
Further, a position changing operation means IS is provided which can be operated to switch the movable
そして、地上側コントローラ8は、前記短尺物品搬送処理状態において前記可動式の位置規制部材58を前記作用位置に切り換え、前記長尺物品搬送処理状態において前記可動式の位置規制部材58を前記引退位置に切り換えるように、前記位置変更操作手段ISを制御するように構成されている。すなわち、前記長尺物品搬送処理状態において、前記物品移載装置12を移載作動させるときには前記電磁ソレノイド59へ通電し、前記物品移載装置12の移載作動を停止するときには前記電磁ソレノイド59の通電を停止すべく、前記電磁ソレノイド59の作動を制御するように構成されている。
Then, the ground-
説明を加えると、前記一対の位置規制部材57,58のうち、昇降台11の基端側すなわち搬送用電動モータ33配置側に位置する位置規制部材57は、図4及び図6に示すように、前記案内支持体44の外側面に固定され且つ上方に延設された支持部材60にて位置固定状態で支持される構成となっている。一方、反対側すなわち昇降台11の遊端側に位置する位置規制部材58は、位置規制用の作用位置と前記物品移載装置12の載置搬送面よりも下方に引退する引退位置とに位置変更自在な可動式の位置規制部材として構成されている。
In other words, among the pair of
以下、前記可動式の位置規制部材58及び前記位置変更操作手段ISの具体的な構成について説明する。
図10に示すように、可動式の位置規制部材58は、その長手方向の両側部に設けられた支持部61にてその長手方向に沿う軸芯周りで回動自在に支点ブラケット62にて支持される構成となっている。この支点ブラケット62は前記案内支持体44に固定されている。つまり、前記各支持部59に設けられた支点ピン63が支点ブラケット62に回動自在に内嵌され、可動式の位置規制部材58がこの支点ピン63の軸芯X周りで回動自在に支持される構成となっている。
Hereinafter, specific configurations of the movable
As shown in FIG. 10, the movable
図12に示すように、前記各支点ピン63に外嵌装着される状態で前記付勢手段としてのつる巻きバネ64が設けられている。このつる巻きバネ64はその一端部が可動式の位置規制部材58の下面側に接当し、且つ、他端側が固定部65にて位置固定されており、可動式の位置規制部材58は、このつる巻きバネ64の軸芯周りでの回動付勢力によって作用位置に向けて回動付勢される構成となっている。そして、可動式の位置規制部材58の基端側箇所が、支点ブラケット62における前記支持ピン61の回動軸芯Xよりも上方側に突出するように形成された上部側突出部62Aに接当して受止め保持され、それ以上の揺動が阻止される。この位置が作用位置に対応する位置である。つまり、支点ブラケット62が前記受止め体を構成する。
As shown in FIG. 12, a
そして、図13に示すように、可動式の位置規制部材58の長手方向の中間位置において、前記支持ピン61の軸芯Xよりも少しだけベルトコンベヤ32側に寄った箇所において、可動式の位置規制部材58に固定のブラケット58Aを介して電磁ソレノイド59の操作片59aが枢支連結され、電磁ソレノイド59の本体側は前記案内支持体44の外側面に固定されているブラケット67に枢支連結される構成となっている。又、電磁ソレノイド59は、通電することで操作片59aが本体側すなわち下方側に縮退するように作動して可動式の位置規制部材58を引退位置に切り換える構成となっている(図13(ロ)参照)。そして、この引退位置では、図11(ロ)に示すように、前記支持部61が支点ブラケット62に固定の係止具68によって受止め係止され、それ以上の揺動が阻止される。このときの位置が引退位置に対応する位置である。電磁ソレノイド59への通電を停止すると操作片59aは伸長状態となり、つる巻きバネ64の付勢力によって可動式の位置規制部材58が作用位置に切り換わる構成となっている。従って、前記つる巻きバネ64、前記支点ブラケット62における上部側突出部62A、前記電磁ソレノイド59等によって位置変更操作手段ISが構成されている。
Then, as shown in FIG. 13, at the intermediate position in the longitudinal direction of the movable
図10及び図14に示すように、可動式の位置規制部材58が作用位置及び引退位置に切り換えられているか否かを検出するための一対の透過型の光センサS1,S2が設けられている。そのうちの一方の光センサS1は図14(イ)に示すように作用位置にあるときに遮蔽体69にて光が遮断される構成であり、可動式の位置規制部材58が作用位置であるか否かを検出する作用位置検出用光センサとして機能するものであり、他方の光センサS2は、図14(ロ)に示すように引退位置にあるときに遮蔽体70にて光が遮断される構成であり、可動式の位置規制部材58が引退位置であるか否かを検出する引退位置検出用光センサとして機能するものである。
As shown in FIGS. 10 and 14, a pair of transmission type optical sensors S <b> 1 and S <b> 2 are provided for detecting whether or not the movable
又、前記物品移載装置12には、図4及び図6に示すように、物品移載方向に沿って適宜間隔をあけて並ぶ状態で、物品の存否を検出する2個の物品存否センサS3,S4が設けられている。この物品存否センサS3,S4は夫々、物品移載方向と直交する方向であって且つ物品通過位置の下方側から斜め上方に向かうように光を投射する投光器72とその投光器72からの光を受光する受光器71からなる透過型光電センサにて構成され、可動フレーム43と一体的に物品移載方向に沿ってスライド移動するように、可動フレーム43から延設した支持部材73及び支持部材74にて夫々支持される構成となっている。
Further, as shown in FIGS. 4 and 6, the
そして、二台のスタッカークレーン3の夫々は、走行台車9の走行作動、昇降台11の昇降作動、及び、物品移載装置12の移載作動により、入出庫用の荷載置台5に載置支持されている物品Bを収納棚1の収納部4に収納するように搬送する入庫処理、あるいは、収納棚1の収納部4に収納されている物品Bを入出庫用の荷載置台5に取り出すように搬送する出庫処理を行うように構成され、長尺物品Cについては、長尺用荷載置台51と長尺用収納部41との間で第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bにて搬送するように構成されている。また、短尺物品Dについては、第一スタッカークレーン3a又は第二スタッカークレーン3bにより各別に短尺用荷載置台52と短尺用収納部42との間で搬送するように構成されている。
Each of the two
二台のスタッカークレーン3の夫々は、図17に示すように、地上側コントローラ8からの制御情報に基いて、スタッカークレーン3側に備えられたクレーン制御部75を介して、走行用電動モータ21の作動を制御して走行台車9の走行作動を制御し、且つ、昇降用電動モータ18の作動を制御して昇降台11の昇降作動を制御するとともに、物品移載装置12の移載作動を制御するように構成されている。また、地上側コントローラ8と第一スタッカークレーン3aとの間で情報の授受を行うための第一光伝送装置27と、地上側コントローラ8と第二スタッカークレーン3bとの間で情報の授受を行うための第二光伝送装置28とが設けられている。
As shown in FIG. 17, each of the two
第一光伝送装置27及び第二光伝送装置28は、地上側の光伝送装置27a,28aとスタッカークレーン3側の光伝送装置27b,28bとの間で光伝送により情報の授受を行うように構成されている。地上側の光伝送装置27a,28aは、図1に示すように、走行レール6の端部に配設されており、第一光伝送装置27における地上側の光伝送装置27aは、第一走行用レーザ測距計22aの側脇に配設され、第二光伝送装置28における地上側の光伝送装置28aは、第二走行用レーザ測距計22bの側脇に配設されている。
The first
そして、地上側コントローラ8に備えられた通信コントローラ、スタッカークレーン側に備えられた通信コントローラ、第一光伝送装置27、第二光伝送装置28によって、通信ネットワークが構成され、前記地上側コントローラ8が、前記第一走行用レーザ測距計22a及び第二走行用レーザ測距計22bの検出情報により、前記各スタッカークレーン3a,3bにおける走行台車9の走行位置を管理し、前記各昇降用ロータリエンコーダ19の検出情報にて各スタッカークレーン3a,3bの夫々の昇降台11の昇降位置を管理するように構成されている。
And the communication network comprised by the communication controller with which the
又、前記地上側コントローラ8は、スライド位置検出用ロータリーエンコーダ53の検出情報に基づいて物品移載装置12における載置搬送部31のスライド位置を管理するように構成され、前記各物品存否センサS3,S4の検出情報にて物品Bの搬送姿勢を管理するように構成されている。
The ground-
そして、地上側コントローラ8は、上述の通信ネットワークを介して、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bに各種の指令情報を与えることにより、二台のスタッカークレーン3の作動を制御するように構成されている。
And the
前記地上側コントローラ8は、物品Bを搬送する処理として、短尺物品を搬送すべく、二台のスタッカークレーン3のうちの搬送作動する単一のスタッカークレーン3の移動を制御する短尺物品搬送処理としての各別搬送処理、及び、長尺物品Cを搬送すべく、搬送作動する二台のスタッカークレーン3を走行レール6の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態で移動させるように制御する長尺物品搬送処理としての一体搬送処理を実行するように構成されている。
As the process for conveying the article B, the ground-
まず、各別搬送処理について説明する。
この各別搬送処理においては、まず、搬送作動する単一のスタッカークレーン3における物品移載装置12を物品受取箇所の短尺物品受取位置に移動させるべく、走行台車9を走行させる各別用走行制御及び昇降台11を昇降させる各別用昇降制御を行うとともに、物品受取箇所から短尺物品を受け取るようにすべく、物品移載装置12を移載作動させる各別用移載制御を行う。次に、前記スタッカークレーン3における物品移載装置12を短尺物品降ろし位置に移動させるべく、走行台車9を走行させる各別用走行制御及び昇降台11を昇降させる各別用昇降制御を行うとともに、物品降ろし箇所に短尺物品を降ろすようにすべく、物品移載装置12を移載作動させる各別用移載制御を行うように構成されている。
First, each separate conveyance process will be described.
In each separate transport process, first, each separate travel control for traveling the traveling
前記各別用走行制御について説明する。
この各別用走行制御では、搬送作動する単一のスタッカークレーン3における走行台車9の走行作動を制御して、短尺物品受取位置における目標走行位置又は短尺物品降ろし位置における目標走行位置に走行台車9を走行させるべく、走行用電動モータ21の作動を制御する。
The separate travel control will be described.
In each separate travel control, the travel operation of the
具体的には、地上側コントローラ8はクレーン制御部75に目標走行速度を含む走行指令を指令し、クレーン制御部75は走行台車10の走行速度が指令された目標走行速度になるように走行用電動モータ21に与える電流値を調整する。走行台車9の走行位置が目標走行位置に達すると走行停止指令を指令して、走行用電動モータ21を作動停止させてブレーキをかけて走行台車9を目標走行位置に停止させる。
Specifically, the ground-
前記各別用移載制御について説明する。
この各別用移載制御では、搬送作動する単一のスタッカークレーン3の物品移載装置12の移載作動を制御して、物品受取箇所から短尺物品を受け取る又は物品降ろし箇所に短尺物品を降ろす処理を行う。すなわち、目標走行位置に走行台車9を停止させ且つ目標昇降位置に昇降台11を停止させた状態において、物品移載装置12を作動させて移載作動を行う。
The separate transfer control will be described.
In this separate transfer control, the transfer operation of the
図18のフローチャートに基づいて、各別用移載制御の具体的な動作について説明する。
この各別用移載制御においては、電磁ソレノイド59は常に非作動状態すなわち非通電状態であり、可動式の位置規制部材58はつる巻きバネ64の付勢力にて作用位置に保持するようになっており、可動式の位置規制部材58が作用位置にあるか否かは前記作用位置検出用光センサS1の検出情報にて確認するようになっている。そして、電磁ソレノイド59が非作動にもかかわらず光センサS1にて作用位置にあることが確認できないときは報知作動を実行する(ステップ1,2)。
Based on the flowchart of FIG. 18, the specific operation of each transfer control will be described.
In each separate transfer control, the
搬送作動するスタッカークレーン3における物品移載装置12を短尺物品受取位置に位置させた状態で、その物品移載装置12における載置搬送部31を物品受取箇所に向けてスライドさせるべくスライド用電動モータ47を作動させ、スライド位置検出用ロータリーエンコーダ53の検出情報に基いてスライド目標位置(設定範囲の端部位置)に達したことが検出されるとスライド用電動モータ47の作動を停止させる(ステップ3,4,5)。このとき、上述したように載置搬送部31の先端側が上昇して短尺用収納部42又は短尺用荷載置台52に支持されている短尺物品Dの底部にベルトコンベヤ32が適切に作用する状態になる。
In the state where the
そして、搬送用電動モータ33を作動させてベルトコンベヤ32を回動操作して短尺物品Dを載置搬送し、搬送用ロータリーエンコーダ80の検出情報に基づいて搬送用目標位置に達したことが検出されると、搬送用電動モータ33の作動を停止してベルトコンベヤ32の回動操作を停止する(ステップ6,7,8)。このとき短尺用収納部42等に支持される収納用支持位置とスタッカークレーン3側の搬送用支持位置との間で短尺物品Dを移載することになる。
Then, the conveying
前記ベルトコンベヤ32により短尺物品Dの移載が行われた後、スライド用電動モータ47の作動を開始し、スライド位置検出用ロータリエンコーダ53の検出情報に基いて載置搬送部31がスライド方向中央側の待機位置にまでスライドするとスライド用電動モータ47の作動を停止する(ステップ9,10,11)。
After the short article D is transferred by the
このように、物品移載装置12は、載置搬送部31のスライド作動及びベルトコンベヤ32の載置搬送作動によって、短尺用収納部42又は短尺用荷載置台52との間で短尺物品を移載するように構成されている。そして、この各別用移載制御を実行するときは、図21(イ)に示すように、短尺物品Dは、走行レールの長手方向、すなわち、スタッカークレーン3の移動方向の両側に位置規制部材57,58が存在するので、スタッカークレーン3が走行するときに位置ずれするおそれが少ないものになる。
As described above, the
次に、一体搬送処理について説明する。
この一体搬送処理においては、地上側コントローラ8が、複数の長尺用収納部41又は長尺用荷載置台51から選択した一つの物品受取対象を物品受取箇所とし、複数の長尺用収納部41又は長尺用荷載置台51から選択した一つの物品降ろし対象を物品降ろし箇所として、搬送作動する二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12を物品受取箇所に移動させて長尺物品Cを受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて長尺物品Cを降ろすようにすべく、走行台車9の走行作動、昇降台11の昇降作動、及び、物品移載装置12の移載作動を制御するように構成されている。
Next, the integrated conveyance process will be described.
In this integrated transport process, the
そして、地上側コントローラ8は、一体搬送処理において走行作動する走行台車9の走行速度を各別搬送処理において走行作動する走行台車9の走行速度よりも低く、且つ、一体搬送処理において昇降作動する昇降台11の昇降速度を各別搬送処理において昇降作動する昇降台11の昇降速度よりも低くすべく、走行台車9の走行作動及び昇降台11の昇降作動を制御するように構成されている。
Then, the
前記一体搬送処理の動作について説明すると、まず、地上側コントローラ8が、搬送作動する二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12を物品受取箇所の長尺物品受取位置に移動させるべく、走行台車9を走行させる一体用走行制御及び昇降台11を昇降させる一体用昇降制御を行うとともに、物品受取箇所から長尺物品Cを受け取るようにすべく、物品移載装置12を移載作動させる一体用移載制御を行うことにより、物品受取箇所から長尺物品Cを受け取る。
次に、地上側コントローラ8が、搬送作動する二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12を物品降ろし箇所の長尺物品降ろし位置に移動させるべく、走行台車9を走行させる一体用走行制御及び昇降台11を昇降させる一体用昇降制御を行うとともに、物品降ろし箇所に長尺物品Cを降ろすようにすべく、物品移載装置12を移載作動させる一体用移載制御を行うことにより、物品降ろし箇所に長尺物品Cを降ろす。
The operation of the integrated transport process will be described. First, the
Next, the
前記一体用走行制御について説明する。
この一体用走行制御では、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行レール6の長手方向に設定距離隔てる状態で走行させるように二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9の走行作動を制御して、長尺物品受取位置における目標走行位置又は長尺物品降ろし位置における目標走行位置に二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行させる。
The integrated travel control will be described.
In this integrated travel control, the travel of the
物品受取位置における目標走行位置に対して走行するときには、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を各別に走行作動させ、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を物品受取位置における目標走行位置に停止させることにより、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行レール6の長手方向に設定距離隔てる状態とする。
When traveling with respect to the target traveling position at the article receiving position, the traveling
このときの動作について説明すると、地上側コントローラ8は、目標走行位置に走行台車9を走行させるべく、二台のスタッカークレーン3の夫々におけるクレーン制御部75に対して同一の目標走行位置に走行させるための走行指令情報を指令する。二台のスタッカークレーン3の夫々のクレーン制御部75は、走行指令情報に基づいて走行用電動モータ21の作動を制御することによって、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行レール6の長手方向に設定距離隔てる状態で目標走行位置に走行させることができる。
The operation at this time will be described. The ground-
尚、一体用走行制御では、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行レール6の長手方向に隔てている距離が許容範囲から外れると、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行停止させるようにして、長尺物品Cの落下を防止するように構成されている。
In the integrated traveling control, if the distance separating the traveling
前記一体用昇降制御について説明する。
この一体用昇降制御では、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に昇降させるように二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11の昇降作動を制御して、物品受取位置における目標昇降位置又は物品降ろし位置における目標昇降位置に二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を昇降させる。このときの二台のスタッカークレーン夫々の昇降台の動作は各別用昇降制御のときと同様であるから説明は省略する。尚、物品受取位置における目標昇降位置に対して昇降するときにも、物品降ろし位置における目標昇降位置に対して昇降するときにも、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に昇降させる。
The integral lifting control will be described.
In this integrated lifting control, the
尚、この一体用昇降制御では、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11の昇降位置の高低差が許容範囲から外れると、昇降停止指令情報を指令して二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を昇降停止させるようにして、長尺物品Cの落下を防止するように構成されている。
In this integrated lift control, if the height difference of the lift position of the
次に、前記一体用移載制御について説明する。
この一体用移載制御では、地上側コントローラ8は、長尺物品Cを一対の物品移載装置12にて分担して支持しながらその長尺物品Cを物品収納部4等にて支持される収納用支持位置とスタッカークレーン3側の搬送用支持位置との間で移載すべく、一対の物品移載装置12の移載作動を制御するように構成されている。説明を加えると、搬送作動する二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12の移載作動を制御して、それら二台の物品移載装置12にて物品収納部4に対応する物品受取箇所から長尺物品Cを受け取る、又は、物品収納部4に対応する物品降ろし箇所に長尺物品Cを降ろす。つまり、目標走行位置に二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を停止させ且つ目標昇降位置に二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を停止させた状態において、二台のスタッカークレーン3の夫々におけるクレーン制御部75に同じ移載指令情報を指令する。そして、二台のスタッカークレーン3の夫々におけるクレーン制御部75は、移載指令情報に基づいて各物品移載装置12を移載作動させる。
Next, the integral transfer control will be described.
In this integrated transfer control, the ground-
図19及び図20のフローチャートに基づいて、一体用移載制御の具体的な動作について説明する。
この一体用移載制御においては、二台のスタッカークレーン3夫々の各物品移載装置12の夫々について、基本的には同じ動作を指令するが物品の傾きの修正の場合には互いに異なる動作を指令することになる。
先ず、移載作動を実行するときには電磁ソレノイド59へ通電して可動式の位置規制部材58を引退位置に切り換えるべく制御する(ステップ21)。可動式の位置規制部材58が引退位置に切り換えられたか否かは前記引退位置検出用の光センサS2の検出情報にて確認するようになっている。このとき、引退位置検出用の光センサS2にて引退位置にあることが確認できないときは報知作動を実行する(ステップ22,23、)。
Based on the flowcharts of FIGS. 19 and 20, the specific operation of the transfer control for integration will be described.
In this integrated transfer control, basically the same operation is commanded for each of the
First, when the transfer operation is executed, the
従って、この一体用移載制御では、図21(ロ)に示すように、長尺物品Cがスタッカークレーン3側に移載されたときの物品存在予定領域の下方側に位置することになる位置規制部材58が物品存在予定領域よりも下方に引退する引退位置に位置変更するので、2台の物品移載装置12によって長尺物品Cを適正に載置した状態で移載することができる。
Therefore, in this integrated transfer control, as shown in FIG. 21 (b), the position where the long article C is located below the planned article existence area when the long article C is transferred to the
次に、二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12の移載作動を実行する。つまり、載置搬送部31を物品受取箇所又は物品降ろし箇所に向けてスライドさせるべくスライド用電動モータ47を作動させ、スライド位置検出用ロータリーエンコーダ53の検出情報に基いてスライド目標位置(設定範囲の端部)に達したことが検出されるとスライド用電動モータ47の作動を停止させる(ステップ24〜26)。
Next, the transfer operation of the
そして、搬送用電動モータ33を作動させてベルトコンベヤ32を回動操作して(ステップ27)、二台の物品移載装置12によって分担して支持ながら長尺物品Cを移載する。このとき物品受取箇所としての長尺用収納部41又は長尺用荷載置台51に支持される収納用支持位置とスタッカークレーン3側の搬送用支持位置との間で長尺物品Cを移載することになる(図22参照)。
Then, the conveyor
移載作動を実行している途中で、一端部側の各物品存否センサS3,S3の検出情報に基づいて長尺物品Cの姿勢が適正姿勢に対して傾いていることが検出されると、長尺物品Cの姿勢を適正姿勢にするように補正する移載作動中の姿勢補正処理を実行する。例えば図23(イ)に示すように、二台の物品移載装置12の夫々における一端部側の物品存否センサS3のうちのいずれか一方の物品存否センサS3が長尺物品Cの存在を検知し、且つ、他方の物品存否センサS3が長尺物品Cの存在を検知しなければ、そのとき、移載される長尺物品Cが、走行経路の長手方向の一端側部分が他端側部分よりも先行するように傾いた傾斜姿勢であると判断して、二台の物品移載装置12のうちの先行して搬送している側、すなわち、長尺物品Cの存在が検知された物品存否センサS3が備えられる側の物品移載装置12における載置搬送を停止し、他方の物品移載装置による搬送を継続して実行する(ステップ28、29)。この移載作動中の姿勢補正処理については、二台の物品移載装置12の夫々における一端部側の物品存否センサS3により物品傾斜状態検出手段が構成される。
In the middle of executing the transfer operation, when it is detected that the posture of the long article C is inclined with respect to the appropriate attitude based on the detection information of the article presence / absence sensors S3, S3 on the one end side, Posture correction processing during transfer operation that corrects the posture of the long article C so as to be an appropriate posture is executed. For example, as shown in FIG. 23 (a), one of the article presence / absence sensors S3 on one end side in each of the two
その後、例えば図23(ロ)に示すように、一端部側の各物品存否センサS3,S3が共に長尺物品Cの存在を検知して長尺物品Cの傾きが修正されたことが確認されると、搬送停止している一方の物品移載装置12の搬送を再開して一対の物品移載装置12による移載作動を続行する(ステップ33)。しかし、一方の物品移載装置12における載置搬送を停止させたのち、設定時間以上経過しても傾きが修正されなければ報知作動を実行する(ステップ31,32)。
Thereafter, for example, as shown in FIG. 23 (b), it is confirmed that the article presence / absence sensors S3 and S3 on one end side detect the existence of the long article C and the inclination of the long article C is corrected. Then, the conveyance of the one
傾斜姿勢が修正されたのちに載置搬送され、搬送用ロータリーエンコーダ80の検出情報に基づいて搬送用目標位置に達したことが検出されると、搬送用電動モータ33の作動を停止してベルトコンベヤ32の回動操作を停止する(ステップ34,35)。
After the inclination posture is corrected, the sheet is placed and conveyed, and when it is detected that the conveyance target position has been reached based on the detection information of the
その後、スライド用電動モータ47の作動を開始し、スライド位置検出用ロータリエンコーダ53の検出情報に基いて載置搬送部31がスライド方向中央側の待機位置にまでスライドするとスライド用電動モータ47の作動を停止して移載作動が終了する(ステップ36〜38)。このように移載作動が終了すると、前記電磁ソレノイド59への通電を停止する(ステップ39)。
Thereafter, the operation of the sliding
そして、このようにして移載作動が終了した後に、長尺物品Cがスタッカークレーン3側の搬送用の支持位置に移載されている状態で、収納棚1の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であることが前記各物品存否センサS3,S4の検出情報に基づいて検出されると移載後の姿勢修正処理を実行する。例えば、図24(イ)に示すように、前記4個の物品存否センサS3,S4のうちのいずれかが長尺物品Cの非存在状態を検出すると、長尺物品Cが収納棚1の前後幅方向に傾いている傾斜姿勢であると判断して、非存在状態を検出した物品存否センサが物品存在状態を検出するように、いずれかの物品移載装置12あるいは両側の物品移載装置12のベルトコンベヤ32を搬送作動させる(ステップ40,41)。
又、このような姿勢補正処理を実行して設定時間以上経過しても傾きが修正されないときは報知作動を実行する(ステップ42、43,44)。
Then, after the transfer operation is completed in this way, the inclined posture inclined in the front-rear width direction of the
In addition, when the posture correction process is executed and the inclination is not corrected even after the set time has elapsed, a notification operation is executed (
図24(イ)では、各物品存否センサS4のいずれか一方が非存在状態を検出しており、その物品存否センサS4が設けられる側の物品移載装置12のベルトコンベヤ32を搬送作動させて長尺物品Cの傾きを修正する(図24(ロ)参照)。尚、このとき、前記各物品存否センサS3のいずれか一方が非存在状態を検出している場合に限らず、前記各物品存否センサS3のいずれか一方が非存在状態を検出し、且つ、前記各物品存否センサS4のいずれか一方が非存在状態を検出しているような傾斜状態であってもよく、そのような場合には、両側の物品移載装置12のベルトコンベヤ32を搬送作動させることになる。
In FIG. 24 (a), any one of the article presence / absence sensors S4 detects a non-existing state, and the
このように移載作動が終了して電磁ソレノイド59への通電を停止すると、可動式の位置規制部材58がつる巻きバネ64の付勢力によって作用位置に復帰揺動しようとするが、長尺物品Cをスタッカークレーン3側へ移載するときには、可動式の位置規制部材58の上方側には長尺物品Cが存在するので、その長尺物品Cによって揺動が阻止されることになる。一方、長尺物品Cを物品降ろし箇所へ移載するときには、長尺物品Cの移載は終了しているので、可動式の位置規制部材58が作用位置に復帰しても問題ない。又、次に長尺物品Cのスタッカークレーン3側への移載作動を実行するときには、電磁ソレノイド59の作動により引退位置に切り換えることになる。
When the transfer operation is completed and the energization of the
このように二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12にて分担した状態で長尺物品を載置支持しながら各物品移載装置12を同期させた状態で載置搬送することで長尺物品Cを移載することができる。
In this way, each
このように、地上側コントローラ8は、物品Bを搬送する搬送処理として各種の処理を実行可能であるが、どの物品Bを入庫するか出庫するかについての指令情報等の搬送要求情報が、人為操作式の操作手段による入力や上位コントローラから指令され、その搬送要求情報による指令内容に応じて、複数の処理から選択した処理を実行するように構成されている。
As described above, the ground-
図25にて前記短尺物品搬送処理における入庫処理の動きを実線矢印で示し、出庫処理の動きを破線矢印にて示している。この処理は、短尺用荷載置台52側に位置する第二スタッカークレーン3bを搬送作動するスタッカークレーン3として選択し、その第二スタッカークレーン3bが短尺物品を入庫したりあるは出庫するべく、第二スタッカークレーン3bについて各別用走行制御、各別用昇降制御及び各別用移載制御を行うことになる。尚、この処理において、第一スタッカークレーン3aが第二スタッカークレーン3bによる物品搬送を邪魔するおそれがあるときは、走行予定経路から退避させるべく、第一スタッカークレーン3aの作動を制御することになる。図25では、第一スタッカークレーン3aの現在位置が第二スタッカークレーン3bによる物品搬送を邪魔しない位置であるので、第一スタッカークレーン3aをその場に待機させている。
In FIG. 25, the movement of the warehousing process in the short article conveyance process is indicated by a solid line arrow, and the movement of the warehousing process is indicated by a broken line arrow. In this process, the
図26は前記長尺物品搬送処理における入庫処理の動きを実線矢印にて示し、出庫処理の動きを破線矢印にて示している。この処理は、第一スタッカークレーン3aと第二スタッカークレーン3bとが協同して長尺物品Cを入庫したりあるいは出庫するべく、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bについて一体用走行制御、一体用昇降制御及び一体用移載制御を行うことになる。
In FIG. 26, the movement of the warehousing process in the long article conveyance process is indicated by a solid line arrow, and the movement of the warehousing process is indicated by a broken line arrow. In this process, the
〔別実施形態〕 [Another embodiment]
(1)上記実施形態では、前記姿勢修正処理として、物品の移載作動を実行している途中における移載作動中の姿勢修正処理と、移載作動が終了した後の移載後の姿勢修正処理とを夫々実行するように構成したが、それらのうちのいずれか一方だけを行うようにしてもよい。 (1) In the above embodiment, as the posture correction processing, the posture correction processing during the transfer operation during the execution of the article transfer operation, and the posture correction after the transfer after the transfer operation is completed. Each of the processes is configured to be executed, but only one of them may be performed.
(2)上記実施形態では、物品傾斜状態検出手段が、複数の物品存否センサにて構成されるものを例示したが、このような構成に代えて、例えば撮像手段によって物品の姿勢を撮影してその画像情報から物品の傾きを検出する等、各種の構成を用いることが可能である。 (2) In the above embodiment, the article inclination state detecting means is exemplified by a plurality of article presence / absence sensors, but instead of such a configuration, for example, the posture of the article is photographed by an imaging means. Various configurations such as detecting the inclination of the article from the image information can be used.
(3)上記実施形態では、前記姿勢修正処理として、一方の物品移載装置の搬送作動を停止して他方の物品移載装置の搬送作動を実行することにより物品の姿勢を修正するようにしたが、このような構成に代えて、一方の物品移載装置の搬送速度を他方の物品移載装置の搬送速度よりも減速させることにより物品の姿勢を修正する構成としたり、一方の物品移載装置を他方の物品移載装置の搬送方向とは反対方向に搬送作動させることにより物品の姿勢を修正する構成等、各種の形態で実施することができる。 (3) In the above-described embodiment, the posture of the article is corrected by stopping the conveyance operation of one article transfer device and executing the conveyance operation of the other article transfer device as the posture correction processing. However, instead of such a configuration, the posture of the article is corrected by reducing the conveyance speed of one article transfer device than the conveyance speed of the other article transfer device, or one article transfer device The present invention can be implemented in various forms such as a configuration in which the posture of an article is corrected by operating the apparatus in a direction opposite to the conveyance direction of the other article transfer apparatus.
(4)上記実施形態では、複数のスタッカークレーンの夫々に物品移載装置が各別に備えられる構成としたが、このような構成に代えて、例えば、図27に示すように、1台のスタッカークレーン3の走行経路の長手方向に並ぶ状態で2台の物品移載装置12を備える構成としてもよい。
(4) In the above embodiment, each of the plurality of stacker cranes is provided with the article transfer device, but instead of such a configuration, for example, as shown in FIG. It is good also as a structure provided with the two articles | goods transfer
(5)上記実施形態では、物品移載装置がコンベヤ装置としてベルトコンベアを備える構成としたが、ローラコンベヤを備える構成であってもよい。 (5) In the said embodiment, although the article transfer apparatus was set as the structure provided with a belt conveyor as a conveyor apparatus, the structure provided with a roller conveyor may be sufficient.
(6)上記実施形態では、物品移載装置に備えられるコンベヤ装置が、その搬送方向一端側部分を物品収納部に載置支持されている物品に対して、その下方側から作用するように収納部側に大きくスライドする構成としたが、このような構成に限らず、例えば、収納棚のおける物品収納部にコンベヤ装置を備えておき、物品移載装置側のコンベヤ装置を物品収納部側のコンベヤ装置に近づけて物品をコンベヤ装置同士の間で物品を受け渡すような構成としてもよい。 (6) In the above-described embodiment, the conveyor device provided in the article transfer device stores the one end side portion in the conveyance direction so as to act on the article placed and supported on the article storage unit from below. However, the present invention is not limited to such a configuration. For example, an article storage unit in a storage shelf is provided with a conveyor device, and the conveyor device on the article transfer device side is connected to the article storage unit side. It is good also as a structure which delivers goods between conveyor apparatuses close to a conveyor apparatus.
(7)上記実施形態では、前記制御手段が、長尺物品を搬送するときの一体搬送処理において、走行経路の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン間の離間距離を一定にしたが、長尺物品における走行経路の長手方向に沿う長さ情報に基づいてスタッカークレーンの離間距離を変更調整するようにしてもよい。 (7) In the above embodiment, the control means makes the separation distance between the stacker cranes adjacent to each other along the longitudinal direction of the travel path constant in the integrated conveyance process when conveying a long article. You may make it change and adjust the separation distance of a stacker crane based on the length information along the longitudinal direction of the travel route in articles | goods.
(8)上記実施形態では、収納棚が前後に一対備えられる構成としたが1つの収納棚だけを備える構成としてもよい。又、上記実施形態では、物品搬出入用の荷載置台を備える構成したが、このような荷載置台を備えることなく、収納棚のうちのいずれかの物品収納部を利用して物品搬出入作業を行うように構成してもよい。 (8) In the above embodiment, a pair of storage shelves are provided at the front and rear, but a configuration including only one storage shelf may be employed. Moreover, in the said embodiment, although it comprised with the load mounting base for articles | goods carrying in / out, an article carrying in / out operation | work was carried out using any article storage part of a storage shelf, without providing such a load mounting base. It may be configured to do.
1 収納棚
3、3a,3b スタッカークレーン
4 物品収納部
8 制御手段
12 物品移載装置
32 コンベヤ装置
S3,S4 物品存否センサ(物品傾斜状態検出手段)
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記制御手段が、前記物品を前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながらその物品を前記物品収納部にて支持される収納用支持位置と前記スタッカークレーン側の搬送用支持位置との間で移載すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する一体用移載制御を実行するように構成されている物品搬送装置であって、
前記一対の物品移載装置の夫々が前記物品を載置搬送するコンベヤ装置を備えて構成され、
前記一対の物品移載装置にて分担して支持される前記物品が適正姿勢に対して前記収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出する物品傾斜状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、前記物品傾斜状態検出手段にて前記傾斜姿勢であることが検出されると、前記物品の姿勢を前記適正姿勢に修正するように前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する姿勢修正処理を実行するように構成されている物品搬送装置。 A storage shelf provided with a plurality of article storage units arranged vertically and horizontally, and a pair of placement conveyances that can travel along a traveling path in front of the storage shelf and transfer articles along the front-rear width direction of the storage shelf. A stacker crane provided with a type of article transfer device aligned in the longitudinal direction of the travel path, and a control means for controlling the travel operation of the stacker crane and the transfer operation of the pair of article transfer devices. Provided,
The control means shares and supports the article with the pair of article transfer devices, and supports a storage support position for supporting the article by the article storage unit, and a transport support position on the stacker crane side. An article transfer apparatus configured to execute an integral transfer control for controlling a transfer operation of the pair of article transfer apparatuses,
Each of the pair of article transfer devices is configured to include a conveyor device that places and conveys the article,
Article inclination state detection means for detecting whether or not the article shared and supported by the pair of article transfer devices is inclined in the front-rear width direction of the storage shelf with respect to an appropriate attitude. And
When the control unit detects that the product inclination state detection unit is in the inclined posture, the transfer operation of the pair of article transfer devices is performed so as to correct the posture of the article to the appropriate posture. An article conveying apparatus configured to execute a posture correction process to be controlled.
前記一対の物品移載装置にて移載される前記物品における前記走行経路の長手方向に沿って互いに異なる箇所を検出対象として前記物品の存否を検出する一対の物品存否センサが、前記物品が前記適正姿勢にあるときには夫々が同じ検出状態となり、且つ、前記物品が前記傾斜姿勢にあるときには互いに異なる検出状態となる形態で設けられ、
前記制御手段が、
前記一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理として、前記物品の姿勢が前記一対の物品存否センサが夫々同じ検出状態となる前記適正姿勢に修正すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成されている請求項1記載の物品搬送装置。 As the article inclination state detection means,
A pair of article presence / absence sensors that detect the presence / absence of the article with different locations along the longitudinal direction of the travel path in the article transferred by the pair of article transfer devices, Each is in the same detection state when in an appropriate posture, and provided in a form that is in a different detection state when the article is in the inclined posture,
The control means is
When the pair of article presence / absence sensors are in different detection states and it is detected that the article is in the inclined posture, the posture of the article is determined by the pair of article presence / absence sensors as the posture correction process. The article conveying apparatus according to claim 1, wherein the article transfer apparatus is configured to control a transfer operation of the pair of article transfer apparatuses so as to be corrected to the proper postures that are respectively in the same detection state.
前記制御手段が、前記姿勢修正処理として、前記一対の物品移載装置のうちの前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態から物品存在状態に切り換わった物品存否センサが設けられる側の物品移載装置の搬送を停止させ、且つ、前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態を維持する物品存否センサが設けられる側の前記物品移載装置の搬送作動を継続して実行させる形態で、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成されている請求項2記載の物品搬送装置。 A transfer conveyance path for transferring the article from the storage support position toward the transfer support position while the pair of article presence / absence sensors share and support the pair of article transfer devices. Is provided in a state where the article is transferred from the article non-existing state to the article existing state as the article is transferred,
On the side where the control means is provided with an article presence / absence sensor that switches from an article non-existing state to an article existing state among the pair of article presence / absence sensors of the pair of article transfer devices as the posture correction processing. The conveyance of the article transfer device is stopped and the conveyance operation of the article transfer device on the side provided with the article presence / absence sensor that maintains the article non-existence state among the pair of article presence / absence sensors is continuously executed. The article conveying apparatus according to claim 2, configured to control a transfer operation of the pair of article transfer apparatuses in a form.
前記制御手段が、
前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ、及び/又は、前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサが、互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理を実行するように構成されている請求項2又は3記載の物品搬送装置。 The pair of article presence / absence sensors are respectively located at one end part corresponding to one end part in the front-rear width direction of the storage shelf and the other end part corresponding to the other end part of the article located at the transfer support position. Prepared for,
The control means is
When the pair of article presence / absence sensors provided at the one end portion and / or the pair of article presence / absence sensors provided at the other end portion are in different detection states, the article is in the inclined posture. The article conveying apparatus according to claim 2, wherein the article conveying device is configured to execute the posture correcting process when it is detected.
それら二台のスタッカークレーンの夫々に前記物品移載装置が各別に備えられ、
前記制御手段が、前記物品を搬送するときに、前記二台のスタッカークレーンを前記走行経路の長手方向に沿って設定距離隔てて並べて走行させるように、前記二台のスタッカークレーンの走行作動を制御するように構成されている請求項1〜4のいずれか1項に記載の物品搬送装置。 Two stacker cranes are provided in a state aligned along the longitudinal direction of the travel path,
Each of the two stacker cranes is provided with the article transfer device separately,
The control means controls the traveling operation of the two stacker cranes so that the two stacker cranes travel side by side at a set distance along the longitudinal direction of the traveling path when the article is conveyed. The article conveying apparatus according to claim 1, wherein the article conveying apparatus is configured to do.
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