JP2008051615A - Object detection device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車の進行方向の所定の検知領域において検知された物体をノイズや塵によるゴーストデータから識別して制御対象物体であるか否かをより早く判定する物体検知装置に関する。 The present invention relates to an object detection apparatus that identifies an object detected in a predetermined detection area in the traveling direction of a host vehicle from ghost data due to noise or dust and determines earlier whether or not the object is a control target object.
レーダー装置により一定時間間隔で検知された物体が自車を制御するための制御対象物体であるか否かを、その物体が所定時間の間に検知された回数に応じて判定するものが、下記特許文献１により公知である。 What determines whether or not an object detected at a certain time interval by a radar device is a control target object for controlling the vehicle according to the number of times the object is detected during a predetermined time is as follows: This is known from US Pat.
またレーダー装置により一定時間間隔で検知された物体の連続性（同一性）を判定するために、物体の今回の検知データから次回の位置を予測し、物体の今回の検知位置が前記予測位置の周囲に設定した許容範囲に入っている場合に、前回検知した物体と今回検知した物体とが同一物体であると判定するものが、下記特許文献２により公知である。
ところで、上記特許文献１に記載されたものは、物体が所定時間の間に検知された回数に応じて該物体が制御対象物体であるか否かを判定するので、その物体が明らかに制御対象物体である場合でも前記所定時間が経過するまで判定結果を得ることができず、前記判定結果を用いた制御に遅れが発生する可能性があった。 By the way, what is described in Patent Document 1 determines whether or not an object is a control target object according to the number of times the object is detected during a predetermined time. Even in the case of an object, the determination result cannot be obtained until the predetermined time elapses, and there is a possibility that a delay occurs in the control using the determination result.
また上記特許文献２に記載されたものは、前回検知した物体と今回検知した物体とが同一物体であるか否かを判定するために設定される予測位置の周囲の許容範囲が一定の広さであるため、その同一性の信頼度をＹＥＳかＮＯの何れにしか判定することができず、きめ細かい高精度の判定ができないという問題があった。 In addition, in the above-mentioned Patent Document 2, the allowable range around the predicted position that is set to determine whether or not the previously detected object and the currently detected object are the same object is a certain width. Therefore, there is a problem that the reliability of the identity can only be determined to be YES or NO, and detailed and highly accurate determination cannot be performed.
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自車の進行方向の所定の検知領域に存在する制御対象物体を最小限の時間遅れで精度良く判定することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to accurately determine a control target object existing in a predetermined detection region in the traveling direction of the host vehicle with a minimum time delay.
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方向の所定の検知領域に存在する物体を所定時間毎に検知する物体検知手段と、前記物体検知手段の検知結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速よりなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記相対関係算出手段により算出された物体の前回検知時点における相対位置および相対速に基づいて今回検知時点における相対位置を予測する今回位置予測手段と、前記今回位置予測手段により予測された相対位置を中心とした所定の範囲を設定する範囲設定手段と、前記相対関係算出手段により算出された今回検知時点における相対位置が前記範囲内に有る場合に前回および今回の物体は同一物体であると判定する同一性判定手段と、前記同一性判定手段により同一物体であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると判定する制御対象物体判定手段とを備えた物体検知装置において、前記範囲設定手段は前記予測された相対位置を中心として複数の範囲を設定し、前記制御対象物体判定手段は今回検知時点における相対位置がどの範囲内に存在するかに応じて前記判定回数を変更することを特徴とする物体検知装置が提案される。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, there is provided an object detection means for detecting an object existing in a predetermined detection area in the traveling direction of the host vehicle at predetermined time intervals, and the object detection means. A relative relationship calculating means for calculating the relative relationship between the relative position and the relative speed between the vehicle and the object based on the detection result of the vehicle, and the relative position and the relative speed at the previous detection time of the object calculated by the relative relationship calculating means. Based on the current position prediction means for predicting the relative position at the current detection time, range setting means for setting a predetermined range centered on the relative position predicted by the current position prediction means, and the relative relationship calculation means Identity determination means for determining that the previous and current objects are the same object when the calculated relative position at the current detection time is within the range, and the identity determination In the object detection apparatus comprising: a control target object determination unit that determines that an object that has been determined to be the same object by the stage is a control target object, the range setting unit includes the predicted An object detection device characterized in that a plurality of ranges are set around a relative position, and the control target object determination unit changes the number of determinations according to which range the relative position at the time of detection is present. Is proposed.
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記制御対象物体判定手段は今回検知時点における相対位置が前記範囲設定手段で設定される範囲の中で最も狭い第１の範囲に存在する場合に前記判定回数を減少させることを特徴とする物体検知装置が提案される。 According to the second aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, the control target object determining unit is the narrowest in the range in which the relative position at the current detection time is set by the range setting unit. An object detection apparatus is proposed in which the number of times of determination is reduced when it exists in a first range.
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、前記制御対象物体判定手段は今回検知時点における相対位置が前記範囲設定手段で設定される範囲の中で最も狭い第１の範囲を囲む該第１の範囲の次に狭い第２の範囲に存在する場合には、前回検知時点における相対位置が該第１の範囲または第２の範囲に存在していた場合に前記判定回数を減少させることを特徴とする物体検知装置が提案される。 According to the invention described in claim 3, in addition to the configuration of claim 1 or claim 2, the control target object determination means has a range in which the relative position at the current detection time is set by the range setting means. If the second range is the next narrowest second range after the first range that surrounds the narrowest first range, the relative position at the time of the previous detection exists in the first range or the second range. In such a case, an object detection apparatus is proposed in which the number of determinations is reduced.
また請求項４に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、前記相対関係算出手段により算出された前回および今回の相対位置と相対速とに基づいて次回の相対位置を推定する物体位置推定手段を備え、前記制御対象物体判定手段は前記物体位置推定手段によって推定された物体の次回位置が前記検知領域外に有る場合には前記物体を制御対象と判定しないことを特徴とする物体検知装置が提案される。 According to the invention described in claim 4, in addition to the configuration of any one of claims 1 to 3, the previous and current relative positions and relative speeds calculated by the relative relationship calculating means Object position estimating means for estimating the next relative position based on the object position, and the control object determining means determines the object when the next position of the object estimated by the object position estimating means is outside the detection area. An object detection device is proposed that is not determined as a control target.
また請求項５に記載された発明によれば、請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、前記相対関係算出手段により算出された前回および今回の相対位置と相対速とに基づいて次回の相対速を推定する相対速推定手段を備え、前記制御対象物体判定手段は前記相対速推定手段によって推定された物体の次回の相対速が自車から離反する方向である場合には前記物体を制御対象と判定しないことを特徴とする物体検知装置が提案される。 According to the invention described in claim 5, in addition to the configuration of any one of claims 1 to 4, the previous and current relative positions and relative speeds calculated by the relative relationship calculating means Relative speed estimation means for estimating the next relative speed based on the control object, the control target object determination means when the next relative speed of the object estimated by the relative speed estimation means is in a direction away from the host vehicle Proposes an object detection device characterized in that the object is not determined as a control target.
請求項１の構成によれば、物体検知手段は自車の進行方向の所定の検知領域に存在する物体を所定時間毎に検知し、相対関係算出手段は物体検知手段の検知結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速よりなる相対関係を算出し、今回位置予測手段は相対関係算出手段により算出された物体の前回検知時点における相対位置および相対速に基づいて今回検知時点における相対位置を予測する。範囲設定手段は今回位置予測手段により予測された相対位置を中心とした所定の範囲を設定し、同一性判定手段は相対関係算出手段により算出された今回検知時点における相対位置が前記範囲内に有る場合に前回および今回の物体は同一物体であると判定する。そして制御対象物体判定手段は同一性判定手段により同一物体であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると判定する。その際に、範囲設定手段は予測された相対位置を中心として複数の範囲を設定し、制御対象物体判定手段は今回検知時点における相対位置がどの範囲内に存在するかに応じて前記判定回数を変更するので、その物体が予測される位置に精度良く検知される度合いに応じて前記判定回数を変化させることが可能となり、制御対象物体の判定精度を低下させることなく、少ない検知回数で素早く制御対象物体を判定することができる。 According to the configuration of the first aspect, the object detection unit detects an object existing in a predetermined detection area in the traveling direction of the own vehicle at every predetermined time, and the relative relationship calculation unit detects the object based on the detection result of the object detection unit. The relative position consisting of the relative position and relative speed between the vehicle and the object is calculated, and the current position predicting means calculates the relative position at the current detection time based on the relative position and relative speed at the previous detection time of the object calculated by the relative relation calculating means. Predict location. The range setting means sets a predetermined range centered on the relative position predicted by the current position prediction means, and the identity determination means has the relative position at the current detection time calculated by the relative relationship calculation means within the range. In this case, it is determined that the previous and current objects are the same object. Then, the control target object determination unit determines that the object that has been determined to be the same object by the identity determination unit is the control target object. At that time, the range setting means sets a plurality of ranges centered on the predicted relative position, and the control target object determining means sets the number of times of determination according to which range the relative position at the time of detection is present. Because it is changed, the number of determinations can be changed according to the degree to which the object is accurately detected at the predicted position, and control can be performed quickly with a small number of detections without degrading the determination accuracy of the object to be controlled. A target object can be determined.
また請求項２の構成によれば、今回検知時点における相対位置が範囲設定手段で設定される範囲の中で最も狭い第１の範囲に存在する場合に、制御対象物体判定手段が判定回数を減少させるので、制御対象物体の判定精度を低下させることなく最小限の検知回数でより素早く制御対象物体を判定することができる。 According to the second aspect of the present invention, when the relative position at the time of the current detection is within the first narrowest range set by the range setting unit, the control target object determination unit decreases the number of determinations. Therefore, the control target object can be determined more quickly with the minimum number of detections without lowering the determination accuracy of the control target object.
また請求項３の構成によれば、今回検知時点における相対位置が範囲設定手段で設定される範囲の中で最も狭い第１の範囲を囲む第２の範囲に存在する場合には、前回検知時点における相対位置が該第１の範囲または第２の範囲に存在していた場合に、制御対象物体判定手段が判定回数を減少させるので、制御対象物体の判定精度を低下させることなく最小限の検知回数でより素早く制御対象物体を判定することができる。 According to the configuration of claim 3, when the relative position at the current detection time point is in the second range surrounding the first narrowest range among the ranges set by the range setting means, the previous detection time point When the relative position at the position is within the first range or the second range, the control target object determination unit decreases the number of determinations, so that the minimum detection without reducing the determination accuracy of the control target object The control target object can be determined more quickly by the number of times.
また請求項４の構成によれば、物体位置推定手段が相対関係算出手段により算出された前回および今回の相対位置と相対速とに基づいて次回の相対位置を推定し、制御対象物体判定手段が前記次回位置が検知領域外に有る場合には物体を制御対象物体であると判定しないので、検知領域から外れて連続検知できなくなった物体を制御対象物体であると判定するのを防止することができる。 According to the fourth aspect of the present invention, the object position estimating means estimates the next relative position based on the previous and current relative positions and the relative speed calculated by the relative relationship calculating means, and the control target object determining means When the next position is outside the detection area, the object is not determined to be a control target object, and therefore, it is possible to prevent an object that is out of the detection area and cannot be continuously detected from being determined as a control target object. it can.
また請求項５の構成によれば、相対速推定手段が相対関係算出手段により算出された前回および今回の相対位置と相対速とに基づいて次回の相対速を推定し、制御対象物体判定手段が前記次回の相対速が自車から離反する方向である場合には物体を制御対象物体であると判定しないので、物体が自車から遠ざかるために衝突の可能性が無い物体を制御対象物体であると判定するのを防止することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, the relative speed estimation means estimates the next relative speed based on the previous and current relative positions and relative speeds calculated by the relative relationship calculation means, and the control object determination means If the next relative speed is in a direction away from the host vehicle, the object is not determined to be a control target object, so an object that is not likely to collide because the object moves away from the host vehicle is the control target object. Can be prevented.
以下、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
図１〜図１６は本発明の実施の形態を示すもので、図１は物体検知装置の制御系のブロック図、図２は今回予測位置、引継ぎエリア、２回目出力候補判定エリアおよび３回目出力候補判定エリアの説明図、図３は物体検知装置の作用を説明するメインフローチャート、図４は２回目ターゲット出力判定サブフローチャート、図５は３回目ターゲット出力判定サブフローチャート、図６は３回目検知予測位置判定サブフローチャート、図７は３回目検知予測相対速判定サブフローチャート、図８は引継ぎエリアの作用説明図、図９は検知２回目の作用説明図、図１０〜図１２は検知３回目の作用説明図、図１３は検知４回目の作用説明図（本発明）、図１４は検知４回目の作用説明図（従来例）、図１５は他車両が検知エリア外から割り込む場合の作用説明図、図１６は他車両が先行車の陰から割り込む場合の作用説明図である。 1 to 16 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram of a control system of an object detection apparatus. FIG. 2 is a current predicted position, a takeover area, a second output candidate determination area, and a third output. FIG. 3 is a main flowchart for explaining the operation of the object detection device, FIG. 4 is a second target output determination sub-flowchart, FIG. 5 is a third target output determination sub-flowchart, and FIG. 6 is a third detection prediction. 7 is a third detection predicted relative speed determination sub-flowchart, FIG. 8 is an explanatory diagram of the operation of the takeover area, FIG. 9 is an explanatory diagram of the second detection operation, and FIGS. 10 to 12 are the third detection operation. FIG. 13 is an explanatory diagram of the fourth action of the detection (the present invention), FIG. 14 is an explanatory diagram of the fourth action of the detection (conventional example), and FIG. 15 is a case where another vehicle interrupts from outside the detection area. Operation explanatory diagram of FIG. 16 is a view illustrating the operation of a case where another vehicle is interrupted from behind the preceding vehicle.
図１に示すように、本実施の形態の物体検知装置は、電磁波を送信する送信手段と、その電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段とを備えたレーダー装置Ｒ（ミリ波レーダー装置あるいはレーザーレーダー装置）で検知した先行車に対して自車が追従走行する際に、自車と先行車との車間距離が所定値以下になって追突の可能性が高まると、自動制動により自車を制動する追突防止システムや、運転者に自発的な制動を促す警報システムを作動させるべく、その制御対象となる物体（先行車）のデータを追突防止システムや警報システムに出力する。 As shown in FIG. 1, the object detection apparatus according to the present embodiment includes a radar device R (millimeter wave) including a transmission unit that transmits an electromagnetic wave and a reception unit that receives a reflected wave reflected by the object. When a vehicle follows a preceding vehicle detected by a radar device or a laser radar device), automatic braking will occur if the distance between the vehicle and the preceding vehicle becomes less than a predetermined value and the possibility of a rear-end collision increases. In order to activate a rear-end collision prevention system that brakes the host vehicle and an alarm system that prompts the driver to voluntarily brake, the data of the object to be controlled (preceding vehicle) is output to the rear-end collision prevention system and the alarm system.
車両制御装置の電子制御ユニットＵは、相対関係算出手段Ｍ１と、今回位置予測手段Ｍ２と、範囲設定手段Ｍ３と、同一性判定手段Ｍ４と、制御対象物体判定手段Ｍ５と、物体位置推定手段Ｍ６と、相対速推定手段Ｍ７とを備える。 The electronic control unit U of the vehicle control device includes a relative relationship calculating means M1, a current position predicting means M2, a range setting means M3, an identity determining means M4, a controlled object determining means M5, and an object position estimating means M6. And relative speed estimation means M7.
レーダー装置Ｒは自車前方に電磁波を送信し、その電磁波が先行車のような物体に反射された反射波を受信することで、該物体を所定時間間隔（例えば、０．１秒）で検知する。相対関係算出手段Ｍ１は、前記反射波に基づいて物体の自車に対する相対関係、つまり相対位置および相対速を前記各時間間隔毎に検知する。今回位置予測手段Ｍ２は、前回検知した物体の相対位置および相対速から、今回検知時点での物体の相対位置を予測する。範囲設定手段Ｍ３は、今回位置予測手段Ｍ２で予測した物体の今回の相対位置を中心に所定の範囲を設定する。同一性判定手段Ｍ４は、相対関係算出手段Ｍ１が算出した物体の予測でない実際の相対位置が前記範囲内に有る場合に、その物体が前回検知した物体と同一物体であると判定する。制御対象物体判定手段Ｍ５は、同一性判定手段Ｍ４により同一物体であると判定された回数が所定の判定回数に達した物体を、自動制動や車間距離制御の制御対象であると判定する。 Radar device R detects the object at a predetermined time interval (for example, 0.1 second) by transmitting an electromagnetic wave in front of the vehicle and receiving the reflected wave reflected by the object such as the preceding vehicle. To do. The relative relationship calculating means M1 detects the relative relationship between the object and the vehicle, that is, the relative position and the relative speed, at each time interval based on the reflected wave. The current position prediction means M2 predicts the relative position of the object at the current detection time from the relative position and relative speed of the object detected last time. The range setting means M3 sets a predetermined range around the current relative position of the object predicted by the current position prediction means M2. The identity determination unit M4 determines that the object is the same object as the previously detected object when the actual relative position that is not predicted by the relative relationship calculation unit M1 is within the range. The control target object determination unit M5 determines that an object whose number of times determined to be the same object by the identity determination unit M4 has reached a predetermined determination number is a control target for automatic braking or inter-vehicle distance control.
物体位置推定手段Ｍ６は、相対関係算出手段Ｍ１が算出した前回および今回の相対位置および相対速から次回の相対位置を推定し、この次回の相対位置が前記範囲から外れると、その物体を連続して検知できなくなるので該物体を制御対象から除外する。相対速推定手段Ｍ７は、相対関係算出手段Ｍ１が算出した前回および今回の相対位置および相対速から次回の相対速を推定し、この次回の相対速が自車から遠ざかる方向であると、物体との衝突の虞がないために該物体を制御対象から除外する。 The object position estimating means M6 estimates the next relative position from the previous and current relative positions and relative speeds calculated by the relative relation calculating means M1, and when the next relative position is out of the range, the object position is continuously detected. Therefore, the object is excluded from the control target. The relative speed estimation means M7 estimates the next relative speed from the previous and current relative positions and relative speeds calculated by the relative relation calculation means M1, and if the next relative speed is in a direction away from the host vehicle, Therefore, the object is excluded from the control target.
ここで、図２に基づいて今回予測位置、引継ぎエリア、２回目出力候補判定エリアおよび３回目出力候補判定エリアについて説明する。 Here, the current predicted position, the takeover area, the second output candidate determination area, and the third output candidate determination area will be described with reference to FIG.
前回検知ターゲットを元に今回検知ターゲットの予測位置を求めると、今回予測位置を基準として前後方向に各４ｍ、左右方向に各４ｍの８ｍ×８ｍの引継ぎエリアと、今回予測位置を基準として前後方向に各２ｍ、左右方向に各２ｍの４ｍ×４ｍの３回目出力候補判定エリアと、今回予測位置を基準として前後方向に各１ｍ、左右方向に各１ｍの２ｍ×２ｍの２回目出力候補判定エリアとが設定される。
When the predicted position of the current detection target is obtained based on the previous detection target, the 8 m × 8 m takeover area of 4 m in the front-rear direction and 4 m in the left-right direction based on the current prediction position, and the front-rear direction based on the current prediction position 3m output candidate determination area of 4m x 4m each 2m in the left-right direction, 1m each in the front-rear direction and 1m in the left-
図３のフローチャートのステップＳ１でターゲットからの反射波を検知し、ステップＳ２でターゲットの左右位置および相対速を算出し、ステップＳ３で出力判定フラグをクリアし、ステップＳ４で前回検知したターゲットとの引継ぎを確認する。ステップＳ５で今回検知ターゲットが前回検知ターゲットを引継いだものであり、かつステップＳ６で今回の検知が２回目検知（つまり前回の検知が新規）であれば、ステップＳ７で２回目ターゲット出力判定サブフローを実行する。前記ステップＳ６で今回の検知が２回目検知でなく、ステップＳ８で今回の検知が３回目検知であれば、ステップＳ９で３回目ターゲット出力判定サブフローを実行する。前記ステップＳ８で今回の検知が３回目検知でなければ４回目以上の検知なので、ステップＳ１０で出力判定フラグをセットする。 The reflected wave from the target is detected in step S1 of the flowchart of FIG. 3, the left and right positions and the relative speed of the target are calculated in step S2, the output determination flag is cleared in step S3, and the previously detected target is detected in step S4. Confirm takeover. If the current detection target has succeeded the previous detection target in step S5, and the current detection is the second detection in step S6 (that is, the previous detection is new), the second target output determination subflow is performed in step S7. Execute. If the current detection is not the second detection in step S6 and the current detection is the third detection in step S8, the third target output determination subflow is executed in step S9. If the detection at this time is not the third detection in step S8, the detection is the fourth or more detection, so the output determination flag is set in step S10.
続くステップＳ１１で全てのターゲットを処理するまで、前記ステップＳ２〜Ｓ１０を繰り返し、全てのターゲットを処理すると、ステップＳ１２で出力判定フラグがセットされたターゲットデータを自動制動装置や警報装置の制御ＥＣＵに出力する。 Steps S2 to S10 are repeated until all the targets are processed in the subsequent step S11. When all the targets are processed, the target data in which the output determination flag is set in step S12 is sent to the control ECU of the automatic braking device or the alarm device. Output.
次に、前記ステップＳ７の２回目ターゲット出力判定サブフローの内容を、図４に基づいて説明する。このサブフローは２回目ターゲットが本当のターゲットである可能性を判定するものである。 Next, the contents of the second target output determination subflow in step S7 will be described with reference to FIG. This subflow determines the possibility that the second target is a real target.
尚、２回目ターゲットとは、引継ぎ確認によって前回検知ターゲットと同一のターゲットとして今回検知されたターゲットのことであり、前回検知ターゲットと今回検知ターゲットとの引継ぎ確認（同一のターゲットかどうかの確認）とは、前回検知ターゲットを元に今回検知ターゲットの予測位置を求め、その予測位置を基準に設定した８ｍ×８ｍの引継ぎエリア内にあって該予測位置に最も近い今回検知ターゲットを選び、予測相対速と今回検知相対速との差が例えば±１０ｋｍ／ｈ以内の今回検知ターゲットを同一ターゲットとする処理である。 The second target is the target detected this time as the same target as the previous detection target by the takeover confirmation, and the takeover confirmation between the previous detection target and the current detection target (confirmation of whether they are the same target) and Finds the predicted position of the current detection target based on the previous detection target, selects the current detection target closest to the predicted position within the 8 m × 8 m takeover area set based on the predicted position, and calculates the predicted relative speed. And the current detection target within which the difference between the current detection relative speed and the current detection relative speed is within ± 10 km / h, for example.
図８の例では、今回検知ターゲット１、２のうち、今回検知ターゲット１の方が今回検知ターゲット２よりも今回予測位置に近く、かつ相対速の差も小さいので、今回検知ターゲット１が引継ぎ対象（同一ターゲット）であると判定される。尚、前後方向８ｍ、左右方向８ｍの引継ぎエリアに今回ターゲットが存在しない場合には、引継ぎ対象無し（同一ターゲット無し）と判定される。 In the example of FIG. 8, of the current detection targets 1 and 2, the current detection target 1 is closer to the current predicted position than the current detection target 2 and the difference in relative speed is smaller. (Same target). In addition, when the target does not exist this time in the handover area of 8 m in the front-rear direction and 8 m in the left-right direction, it is determined that there is no handover target (the same target is not present).
先ずステップＳ２１で前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの反射波の受信レベルが共に検知閾値＋５ｄＢ以上であるか否かを判断する。これは、受信レベルが低いターゲットはノイズ等の影響で安定した検知ができない可能性があるため、出力対象の候補から除外するためである。 First, in step S21, it is determined whether or not the reception levels of the reflected waves of the previous detection target and the current detection target are both equal to or greater than the detection threshold value +5 dB. This is because a target with a low reception level may not be stably detected due to the influence of noise or the like, and is excluded from candidates for output.
前記ステップＳ２１の答がＹＥＳであれば、ステップＳ２２で、前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの反射波の受信レベルの差が共に５ｄＢ以内であるか否かを判断する。これは、同一ターゲットであれば受信レベルの差が小さいはずであるため、受信レベルの差が大きいターゲットを出力対象の候補から除外するためである。 If the answer to step S21 is YES, it is determined in step S22 whether or not the difference between the reception levels of the reflected waves of the previous detection target and the current detection target is within 5 dB. This is because, if the same target is used, the difference in reception level should be small, so that a target having a large difference in reception level is excluded from the candidates for output.
前記ステップＳ２２の答がＹＥＳであれば、ステップＳ２３で実際の今回検知ターゲットの位置が、前回検知ターゲットの位置から算出した今回検知ターゲットの予測位置に対し、例えば前後方向に各１ｍ以内、左右方向に各１ｍ以内で有るか否か（つまり図２の２回目出力候補判定エリア内に有るか否か）を判断し、更にステップＳ２４で実際の今回検知ターゲットの相対速が、前回検知ターゲットの相対速から算出した今回検知ターゲットの予測相対速に対し、例えば±２ｋｍ／ｈ以内であるか否かを判断する。 If the answer to step S22 is YES, the actual current detection target position in step S23 is, for example, within 1 m in the front-rear direction and within the left-right direction with respect to the predicted position of the current detection target calculated from the previous detection target position. In step S24, and in step S24, the actual relative speed of the current detection target is set to the relative speed of the previous detection target. It is determined whether the predicted relative speed of the current detection target calculated from the speed is within ± 2 km / h, for example.
そして前記ステップＳ２１〜Ｓ２４の答が全てＹＥＳであれば、今回検知ターゲットは出力対象候補とされ、ステップＳ２５で今回の検知データに基づいて次回の予測位置および予測相対速を算出する。そしてステップＳ２６で前記予測位置がレーダー装置Ｒの検知エリア内に有り、かつステップＳ２７で前記予測相対速が自車に接近する方向であれば、ステップＳ２８でそのターゲットを出力対象と判定して出力判定フラグをセットする。予測位置がレーダー装置Ｒの検知エリア内に有ることを条件とするのは、予測位置が検知エリア内を外れるとターゲットを継続して検知できなくなるからである。また予測相対速が自車に接近する方向であることを条件とするのは、自車から遠ざかるターゲットは自動制動装置や警報装置の制御対象とはなり得ないからである。 If all the answers in steps S21 to S24 are YES, the current detection target is an output target candidate, and the next predicted position and predicted relative speed are calculated based on the current detection data in step S25. If the predicted position is within the detection area of the radar device R in step S26 and the predicted relative speed is a direction approaching the own vehicle in step S27, the target is determined as an output target in step S28 and output. Set the judgment flag. The reason that the predicted position is within the detection area of the radar device R is that the target cannot be detected continuously if the predicted position is out of the detection area. Further, the reason that the predicted relative speed is in a direction approaching the host vehicle is that a target moving away from the host vehicle cannot be a control target of the automatic braking device or the alarm device.
図９（Ａ）の例は、今回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には今回検知ターゲットを出力する。 The example of FIG. 9A shows a case where the current detection position is in the second output candidate determination area, and in this case, the current detection target is output.
図９（Ｂ）の例は、今回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に無い場合を示しており、この場合には今回検知ターゲットを出力しない。 The example of FIG. 9B shows a case where the current detection position is not within the second output candidate determination area, and in this case, the current detection target is not output.
次に、前記ステップＳ９の３回目ターゲット出力判定サブフローの内容を、図５に基づいて説明する。このサブフローは３回目ターゲットが本当のターゲットである可能性を判定するものである。 Next, the contents of the third target output determination subflow in step S9 will be described with reference to FIG. This subflow determines the possibility that the third target is a real target.
先ずステップＳ３１で前々回検知ターゲット、前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの反射波の受信レベルが全て検知閾値＋５ｄＢ以上であるか否かを判断する。これは、受信レベルが低いターゲットはノイズ等の影響で安定した検知ができない可能性があるため、出力対象の候補から除外するためである。 First, in step S31, it is determined whether or not the reception levels of the reflected waves of the detection target, the previous detection target, and the current detection target are all equal to or greater than the detection threshold value +5 dB. This is because a target with a low reception level may not be stably detected due to the influence of noise or the like, and is excluded from candidates for output.
前記ステップＳ３１の答がＹＥＳであれば、ステップＳ３２で、前々回検知ターゲット、前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの反射波の受信レベルの差が全て１０ｄＢ以内であるか否かを判断する。これは、同一ターゲットであれば受信レベルの差が小さいはずであるため、受信レベルの差が大きいターゲットを出力対象の候補から除外するためである。 If the answer to step S31 is YES, it is determined in step S32 whether or not the differences in the reception levels of the reflected waves of the previous detection target, the previous detection target, and the current detection target are all within 10 dB. This is because, if the same target is used, the difference in reception level should be small, so that a target having a large difference in reception level is excluded from the candidates for output.
前記ステップＳ３２の答がＹＥＳであれば、ステップＳ３３で３回目検知予測位置判定サブフローを実行する。 If the answer to step S32 is YES, a third detection predicted position determination subflow is executed in step S33.
図６のフローチャートのステップＳ４１で今回検知ターゲット位置が今回予測位置に対して前後方向に各１ｍ、左右方向に各１ｍの２回目出力候補判定エリアに入っているか否かを判断し、入っていればステップＳ４２で出力候補フラグをセットする。前記ステップＳ４１の判定条件は既に説明した２回目ターゲット出力判定の基準と同じである。３回目ターゲット出力判定であっても、２回目ターゲット出力判定の基準を満たしているなら、この判定基準のみで出力候補フラグをセットする。 In step S41 of the flowchart of FIG. 6, it is determined whether or not the current detection target position is in the second output candidate determination area of 1 m each in the front-rear direction and 1 m in the left-right direction with respect to the current predicted position. In step S42, an output candidate flag is set. The determination condition in step S41 is the same as the reference for the second target output determination already described. Even in the third target output determination, if the second target output determination criterion is satisfied, the output candidate flag is set only by this determination criterion.
前記ステップＳ４１の答がＮＯであれば、ステップＳ４３で今回検知ターゲット位置が今回予測位置に対して前後方向に各２ｍ、左右方向に各２ｍの３回目出力候補判定エリアに入っているか否かを判断し、入っていればステップＳ４４で前回検知ターゲット位置が前回予測位置に対して前記３回目出力候補判定エリアに入っているか否かを判断し、入っていれば前記ステップＳ４２で出力候補フラグをセットする。前記ステップＳ４３、Ｓ４４の条件は前記ステップＳ４１の条件よりも緩いものであるが、その緩い条件であっても２回続けて満たされた場合には出力候補フラグをセットする。 If the answer to step S41 is no, it is determined in step S43 whether or not the current detection target position is in the third output candidate determination area of 2 m in the front-rear direction and 2 m in the left-right direction with respect to the current predicted position. If so, it is determined in step S44 whether or not the previously detected target position is in the third output candidate determination area with respect to the previous predicted position. If it is included, the output candidate flag is set in step S42. set. The conditions of the steps S43 and S44 are looser than the conditions of the step S41, but even if the loose conditions are satisfied twice, an output candidate flag is set.
前記ステップＳ４３、Ｓ４４の少なくとも一方の答がＮＯであれば、ステップＳ４５で今回検知ターゲットが本当のターゲットである可能性はあまり高くないと判断して出力候補フラグをクリアする。 If at least one of the answers in steps S43 and S44 is NO, it is determined in step S45 that the current detection target is not likely to be a real target, and the output candidate flag is cleared.
図５のフローチャートに戻り、ステップＳ３４で出力候補フラグがセットされていれば、ステップＳ３５で３回目検知予測相対速判定フローを実行する。 Returning to the flowchart of FIG. 5, if the output candidate flag is set in step S34, the third detection predicted relative speed determination flow is executed in step S35.
図７のフローチャートのステップＳ５１で今回検知ターゲットの相対速が今回予測相対速に対して±２ｋｍ以内か否かを判断し、±２ｋｍ以内であればステップＳ５２で出力候補フラグをセットする。前記ステップＳ５１の判定条件は既に説明した２回目ターゲット出力判定の基準と同じである。３回目ターゲット出力判定であっても、２回ターゲット出力判定の基準を満たしているなら、この判定基準のみで出力候補フラグをセットする。 In step S51 of the flowchart of FIG. 7, it is determined whether or not the relative speed of the current detection target is within ± 2 km with respect to the current predicted relative speed. If within ± 2 km, an output candidate flag is set in step S52. The determination condition in step S51 is the same as the reference for the second target output determination already described. Even in the third target output determination, if the criterion for the second target output determination is satisfied, the output candidate flag is set only by this determination criterion.
前記ステップＳ５１の答がＮＯであれば、ステップＳ５３で今回検知ターゲット相対速が今回予測相対速に対して±５ｋｍ以内か否かを判断し、±５ｋｍ以内であればステップＳ５４で前回検知ターゲット位置が前回予測相対速に対して±５ｋｍ以内か否かを判断し、±５ｋｍ以内であれば前記ステップＳ５２で出力候補フラグをセットする。前記ステップＳ５３、Ｓ５４の条件は前記ステップＳ５１の条件よりも緩いものであるが、その緩い条件であっても２回続けて満たされた場合には出力候補フラグをセットする。 If the answer to step S51 is NO, it is determined in step S53 whether or not the current detected target relative speed is within ± 5 km with respect to the current predicted relative speed. If within ± 5 km, the previous detected target position is determined in step S54. Is within ± 5 km with respect to the previous predicted relative speed, and if within ± 5 km, the output candidate flag is set in step S52. The conditions of the steps S53 and S54 are looser than the conditions of the step S51. However, even if the loose conditions are satisfied twice, the output candidate flag is set.
前記ステップＳ５３、Ｓ５４の少なくとも一方の答がＮＯであれば、ステップＳ５５で今回検知ターゲットが本当のターゲットである可能性はあまり高くないと判断して出力候補フラグをクリアする。 If at least one of the answers in steps S53 and S54 is NO, it is determined in step S55 that the current detection target is not likely to be a real target, and the output candidate flag is cleared.
図５のフローチャートに戻り、ステップＳ３６で出力候補フラグがセットされていれば、ステップＳ３７で今回の検知データに基づいて次回の予測位置および予測相対速を算出する。そしてステップＳ３８で前記予測位置がレーダー装置Ｒの検知エリア内に有り、かつステップＳ３９で前記予測相対速が自車に接近する方向であれば、ステップＳ４０でそのターゲットを出力対象と判定して出力判定フラグをセットする。予測位置がレーダー装置Ｒの検知エリア内に有ることを条件とするのは、予測位置が検知エリア内を外れるとターゲットを継続して検知できなくなるからである。また予測相対速が自車に接近する方向であることを条件とするのは、自車から遠ざかるターゲットは自動制動装置や警報装置の制御対象とはなり得ないからである。 Returning to the flowchart of FIG. 5, if the output candidate flag is set in step S36, the next predicted position and predicted relative speed are calculated in step S37 based on the current detection data. If the predicted position is within the detection area of the radar device R in step S38 and the predicted relative speed is a direction approaching the own vehicle in step S39, the target is determined as an output target in step S40 and output. Set the judgment flag. The reason that the predicted position is within the detection area of the radar device R is that the target cannot be detected continuously if the predicted position is out of the detection area. Further, the reason that the predicted relative speed is in a direction approaching the host vehicle is that a target moving away from the host vehicle cannot be a control target of the automatic braking device or the alarm device.
図１０（Ａ）の例は、前回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有り、今回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの両方を出力する。 The example of FIG. 10A shows a case where the previous detection position is in the second output candidate determination area and the current detection position is in the second output candidate determination area. In this case, the previous detection target and This time, both detection targets are output.
図１０（Ｂ）の例は、前回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有り、今回検知位置が３回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの両方を出力する。 The example of FIG. 10B shows a case where the previous detection position is in the second output candidate determination area and the current detection position is in the third output candidate determination area. In this case, the previous detection target and This time, both detection targets are output.
図１０（Ｃ）の例は、前回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有り、今回検知位置が３回目出力候補判定エリア外に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットを出力するが、今回検知ターゲットを出力しない。 The example of FIG. 10C shows a case where the previous detection position is in the second output candidate determination area and the current detection position is outside the third output candidate determination area. In this case, the previous detection target is Outputs but does not output the detection target this time.
図１１（Ｄ）の例は、前回検知位置が３回目出力候補判定エリア内に有り、今回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットを出力しないが、今回検知ターゲットを出力する。 The example of FIG. 11D shows a case where the previous detection position is in the third output candidate determination area and the current detection position is in the second output candidate determination area. In this case, the previous detection target is Does not output, but outputs the detection target this time.
図１１（Ｅ）の例は、前回検知位置が３回目出力候補判定エリア内に有り、今回検知位置が３回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットを出力しないが、今回検知ターゲットを出力する。 The example of FIG. 11E shows a case where the previous detection position is in the third output candidate determination area and the current detection position is in the third output candidate determination area. In this case, the previous detection target is Does not output, but outputs the detection target this time.
図１１（Ｆ）の例は、前回検知位置が３回目出力候補判定エリア内に有り、今回検知位置が３回目出力候補判定エリア外に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの両方を出力しない。 The example of FIG. 11F shows a case where the previous detection position is in the third output candidate determination area and the current detection position is outside the third output candidate determination area. In this case, the previous detection target and Do not output both detection targets this time.
図１２（Ｇ）の例は、前回検知位置が３回目出力候補判定エリア外に有り、今回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットを出力しないが、今回検知ターゲットを出力する。 The example of FIG. 12G shows a case where the previous detection position is outside the third output candidate determination area and the current detection position is within the second output candidate determination area. In this case, the previous detection target is Does not output, but outputs the detection target this time.
図１２（Ｈ）の例は、前回検知位置が３回目出力候補判定エリア外に有り、今回検知位置が３回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの両方を出力しない。 The example of FIG. 12H shows a case where the previous detection position is outside the third output candidate determination area and the current detection position is within the third output candidate determination area. In this case, the previous detection target and Do not output both detection targets this time.
図１２（Ｉ）の例は、前回検知位置が３回目出力候補判定エリア外に有り、今回検知位置が３回目出力候補判定エリア外に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの両方を出力しない。 The example of FIG. 12I shows a case where the previous detection position is outside the third output candidate determination area and the current detection position is outside the third output candidate determination area. In this case, the previous detection target and Do not output both detection targets this time.
図３のフローチャートのステップＳ８の答がＮＯになると、引継ぎターゲットであって２回目の検知でも３回目の検知でもなく４回目以上の検知となり、この場合にはステップＳ１０で全ての出力判定フラグをセットして出力対象とする。つまり、３回以上連続して引継ぎエリアに入ったターゲットは全て出力対象となる。 If the answer to step S8 in the flowchart of FIG. 3 is NO, the target is a takeover target, and the detection is not the second or third detection but the fourth or more detections. In this case, all output determination flags are set in step S10. Set it for output. That is, all targets that have entered the takeover area three or more times consecutively are output targets.
図１３の例では、前々回検知ターゲットは２回目出力候補判定エリア外（３回目出力候補判定エリア内）に有るので出力されず、前回ターゲットは３回目出力候補判定エリア内に有るので出力される。そして今回ターゲットは２回目出力候補判定エリア内に有るが、そうでなくても引継ぎエリア内に有りさえすれば、４回以上連続して検知されたことで必ず出力される。 In the example of FIG. 13, since the detection target before the second time is outside the second output candidate determination area (in the third output candidate determination area), it is not output, and the previous target is output because it is in the third output candidate determination area. This time, the target is in the second output candidate determination area, but if it is not in the takeover area, it is always output because it has been detected four or more times in succession.
図１４は前記図１３の例に対応する従来例である。従来例は４回以上連続して検知されたターゲットだけが出力されるため、前々回ターゲットおよび前回ターゲットが何れのエリアにあっても出力されず、４回目に検知された今回ターゲットは初めて出力される。よって、本実施の形態によれば、従来例に比べて１サイクル早い出力（つまり前回検知の時点での出力）が可能になる。 FIG. 14 shows a conventional example corresponding to the example of FIG. In the conventional example, only the target detected continuously four times or more is output. Therefore, the target is not output regardless of the area of the previous target and the previous target, and the current target detected for the fourth time is output for the first time. . Therefore, according to the present embodiment, an output that is one cycle earlier than the conventional example (that is, an output at the time of the previous detection) is possible.
図１５は自車の右前方から正面に他車が割り込んでくる場合の作用を説明するものである。図１５（Ａ）は従来例であって、他車が検知エリアに入ってから４回目の検知で初めて自動制動や車間距離制御の制御対象となるので、その分だけ自車の減速が遅れて車間距離が短くなる可能性がある。 FIG. 15 illustrates the operation when another vehicle enters the front from the right front of the host vehicle. FIG. 15A is a conventional example, and since the vehicle is subject to automatic braking and inter-vehicle distance control for the first time after the other vehicle enters the detection area, the deceleration of the own vehicle is delayed by that amount. The inter-vehicle distance may be shortened.
一方、図１５（Ｂ）に示す実施の形態によれば、他車が検知エリアに入ってから２回目の検知で自動制動の制御対象となり得るので、その分だけ自車の減速を早めに開始して車間距離が短くなるのを防止することができる。 On the other hand, according to the embodiment shown in FIG. 15B, since the second vehicle can be subject to automatic braking control after the other vehicle enters the detection area, the vehicle starts to decelerate earlier by that amount. Thus, the distance between the vehicles can be prevented from being shortened.
図１６は自車の右前方の先行車の陰から自車の正面に他車が割り込んでくる場合の作用を説明するものである。図１６（Ａ）は従来例であって、他車が先行車の陰から出現して検知されてから４回目の検知で初めて自動制動の制御対象となるので、その分だけ自車の減速が遅れて車間距離が短くなる可能性がある。 FIG. 16 is a diagram for explaining the operation when another vehicle enters the front of the host vehicle from behind the preceding vehicle on the right front side of the host vehicle. FIG. 16 (A) is a conventional example, and since the other vehicle is detected from the shadow of the preceding vehicle and is detected for the fourth time, the vehicle is subject to automatic braking control. There is a possibility that the inter-vehicle distance may be shortened with a delay.
一方、図１６（Ｂ）に示す実施の形態によれば、他車が先行車の陰から出現して検知されてから２回目の検知で自動制動の制御対象となり得るので、その分だけ自車の減速を早めに開始して車間距離が短くなるのを防止することができる。 On the other hand, according to the embodiment shown in FIG. 16 (B), the other vehicle can appear in the shadow of the preceding vehicle and be detected, so that the vehicle can be controlled automatically by the second detection. It is possible to prevent the inter-vehicle distance from being shortened by starting the deceleration earlier.
以上説明したように、本実施の形態によれば、予測したターゲットの相対位置を中心として面積が広い引継ぎエリア、面積が中程度の３回目出力候補判定エリアおよび面積が狭い２回目出力候補判定エリアを設定し、引継ぎエリア内で連続して検知されたターゲットが２回目の検知で２回目出力候補判定エリアに有れば、その時点でそのターゲットを出力し、引継ぎエリア内で連続して検知されたターゲットが２回目および３回目の検知で共に３回目出力候補判定エリアに有れば、その時点でそのターゲットを出力し、引継ぎエリア内でターゲットが４連続して検知されれば、その時点でそのターゲットを出力する。 As described above, according to the present embodiment, the takeover area having a large area around the predicted relative position of the target, the third output candidate determination area having a medium area, and the second output candidate determination area having a small area. If the target detected continuously in the takeover area is in the second output candidate determination area in the second detection, the target is output at that time and detected continuously in the takeover area. If the target is in the third output candidate determination area in both the second and third detections, the target is output at that time, and if four targets are detected continuously in the takeover area, at that time Output the target.
つまり複数のエリアを設定し、今回検知時点におけるターゲットの相対位置がどのエリア内に存在するかに応じて、言い変えるとターゲットが予測した位置に精度良く検知される度合いに応じて、該ターゲットを出力するか否かの判定回数を２回〜４回の範囲で変更するので、制御対象物体の判定精度を低下させることなく、少ない検知回数で素早く制御対象物体を判定することができる。 In other words, by setting a plurality of areas, depending on which area the relative position of the target at the current detection point is in, in other words, depending on the degree to which the target is accurately detected at the predicted position, Since the number of times to determine whether or not to output is changed in the range of 2 to 4, the control target object can be quickly determined with a small number of detections without degrading the determination accuracy of the control target object.
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。 The embodiments of the present invention have been described above, but various design changes can be made without departing from the scope of the present invention.
例えば、実施の形態の引継ぎエリア、３回目出力候補判定エリアおよび２回目出力候補判定エリアの面積や、ターゲットを出力するか否かの判定回数は適宜変更することができる。 For example, the area of the takeover area, the third output candidate determination area and the second output candidate determination area of the embodiment, and the number of determinations as to whether or not to output a target can be changed as appropriate.
Ｒ レーダー装置（物体検知手段）
Ｍ１ 相対関係算出手段
Ｍ２ 今回位置予測手段
Ｍ３ 範囲設定手段
Ｍ４ 同一性判定手段
Ｍ５ 制御対象物体判定手段
Ｍ６ 物体位置推定手段
Ｍ７ 相対速推定手段
R Radar device (object detection means)
M1 Relative relationship calculation means M2 Current position prediction means M3 Range setting means M4 Identity determination means M5 Control target object determination means M6 Object position estimation means M7 Relative speed estimation means
Claims (5)
前記物体検知手段（Ｒ）の検知結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速よりなる相対関係を算出する相対関係算出手段（Ｍ１）と、
前記相対関係算出手段（Ｍ１）により算出された物体の前回検知時点における相対位置および相対速に基づいて今回検知時点における相対位置を予測する今回位置予測手段（Ｍ２）と、
前記今回位置予測手段（Ｍ２）により予測された相対位置を中心とした所定の範囲を設定する範囲設定手段（Ｍ３）と、
前記相対関係算出手段（Ｍ１）により算出された今回検知時点における相対位置が前記範囲内に有る場合に前回および今回の物体は同一物体であると判定する同一性判定手段（Ｍ４）と、
前記同一性判定手段（Ｍ４）により同一物体であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると判定する制御対象物体判定手段（Ｍ５）と、
を備えた物体検知装置において、
前記範囲設定手段（Ｍ３）は前記予測された相対位置を中心として複数の範囲を設定し、前記制御対象物体判定手段（Ｍ５）は今回検知時点における相対位置がどの範囲内に存在するかに応じて前記判定回数を変更することを特徴とする物体検知装置。 An object detection means (R) for detecting an object existing in a predetermined detection area in the traveling direction of the own vehicle every predetermined time;
A relative relationship calculating means (M1) for calculating a relative relationship consisting of a relative position and a relative speed between the vehicle and the object based on a detection result of the object detecting means (R);
Current position prediction means (M2) for predicting the relative position at the current detection time based on the relative position and relative speed at the previous detection time of the object calculated by the relative relationship calculation means (M1);
Range setting means (M3) for setting a predetermined range centered on the relative position predicted by the current position prediction means (M2);
Identity determining means (M4) for determining that the previous and current objects are the same object when the relative position at the current detection time calculated by the relative relationship calculating means (M1) is within the range;
Control target object determination means (M5) for determining that an object whose number of times determined to be the same object by the identity determination means (M4) has reached the number of determination times is a control target object;
In an object detection device comprising:
The range setting means (M3) sets a plurality of ranges centered on the predicted relative position, and the control target object determination means (M5) determines according to which range the relative position at the current detection time point exists. And changing the number of times of determination.
Relative speed estimation means (M7) for estimating the next relative speed based on the previous and current relative positions and relative speeds calculated by the relative relationship calculation means (M1) is provided, and the control target object determination means (M5) ) Does not determine the object as a control target when the next relative speed of the object estimated by the relative speed estimation means (M7) is in a direction away from the own vehicle. The object detection apparatus of any one of Claim 4.
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