JP2008050748A - Unmanned construction method by construction supporting system - Google Patents

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彰祐 佐藤
Yukitomo Hayase
幸知 早瀬
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秀行 藤澤
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an unmanned construction method for performing soil cutting/filling work by using an unmanned construction machine and applying a three-dimensional back hoe control system of a construction supporting system intended for the operation of the manned construction machine to unmanned construction easily and inexpensively. <P>SOLUTION: The three-dimensional back hoe control system 10 is constituted by installing a controller 11 having a display unit 20 and a keyboard 21 on a driver's seat of a back hoe 3 and combining GPSs 12, 13 with various sensors 14, 15 to obtain bucket cutter coordinates of the back hoe three-dimensionally and let an operator recognize difference between the design data inputted in advance and them in order to support construction. This control system 10 is used to image display screens of the controller 11 by a camera, transmit the images to a remote operation room A by radio, and operate the back hoe 3 by the operator in a remote operation room A based on the images by remote control. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、遠隔操作される無人の建設機械を用いて切土・盛土等の作業を行う場合の無人化施工方法に関するものである。   The present invention relates to an unmanned construction method in the case of performing work such as cutting and banking using an unmanned construction machine that is remotely operated.

切土・盛土作業においては、遠隔操作される無人のバックホウ等の建設機械による無人化施工を行う場合があり、この無人化施工では、有人施工と同様の丁張を設置することは困難である。そのため、無人化施工では、丁張の代わりに無人測量機（例えば特許文献１参照）を用いている。   In cutting and embankment work, unmanned construction may be performed by construction machines such as remotely operated unmanned backhoes. In this unmanned construction, it is difficult to install the same tension as manned construction. . For this reason, in unmanned construction, an unmanned surveying instrument (see, for example, Patent Document 1) is used in place of the tension.

土砂掘削を行う前に無人測量機のマーキング装置により切盛ポイントをマーキングし、遠隔操作室のオペレーターは、施工支援カメラ及びバックホウ搭載カメラによって視認したポイントを目標に作業を開始する。マーキングしたポイント間をバックホウで切口を入れてポイント間を結び、この切口から法面掘削を行う（図１、図２参照）。   Before the excavation of the earth and sand, the marking point of the unmanned surveying machine is marked, and the operator of the remote control room starts the operation with the point visually recognized by the construction support camera and the backhoe mounted camera as a target. A cut is made between the marked points with a backhoe to connect the points, and slope excavation is performed from the cut (see FIGS. 1 and 2).

法面掘削は、有人の搭乗運転においてもオペレーターの技量によりその出来栄えが左右され、特に無人化施工ではそれが顕著に現れる。また、掘削勾配を確保するため、無人測量機で確認しながらの作業となり、作業効率が低下する（図１の繰り返しフロー部分）。   The performance of slope excavation is affected by the skill of the operator even in manned boarding operation, and this is particularly noticeable in unmanned construction. Moreover, in order to ensure excavation gradient, it becomes the operation | work while confirming with an unmanned surveying instrument, and work efficiency falls (repetitive flow part of FIG. 1).

このような問題を解決すべく、ＧＰＳ（全地球測位システム）と各種センサーを組み合わせた３次元バックホウコントロールシステムが開発されている。このシステムは、バックホウの運転席に、ディスプレーとキーボードを有するコントローラーを設置したものであり、搭乗運転を対象としている技術である。   In order to solve such a problem, a three-dimensional backhoe control system combining a GPS (Global Positioning System) and various sensors has been developed. This system has a controller with a display and a keyboard installed in the driver's seat of the backhoe, and is a technology that targets boarding operation.

また、このシステムは、バックホウの刃先座標を３次元で把握することによって、予め入力した設計データとの差を運転席のオペレーターに認識させて施工を支援するシステムである。設計データとバックホウの刃先座標は、コントローラーの表示画面に表示され、画面の切替により平面・横断面・縦断面が表示される。   In addition, this system is a system that assists construction by recognizing the difference between the design data inputted in advance and the operator at the driver's seat by grasping the cutting edge coordinates of the backhoe in three dimensions. The design data and the cutting edge coordinates of the backhoe are displayed on the display screen of the controller, and the plane, transverse section, and longitudinal section are displayed by switching the screen.

また、本発明に関連する無人施工の先行技術文献として特許文献２〜５がある。特許文献２の発明は、同一の作業現場で同時に多くの作業機械を使用して無人施工を行う場合において、無線通信による電波の効率的利用と複数台の作業機械の設置・運用・管理の容易化ができる無人施工システムである。   Moreover, there are patent documents 2 to 5 as prior art documents of unmanned construction related to the present invention. The invention of Patent Document 2 makes it easy to efficiently use radio waves by wireless communication and install, operate, and manage multiple work machines when unattended construction is performed using many work machines simultaneously at the same work site. It is an unmanned construction system that can be used.

特許文献３の発明は、植樹を無人で行えるようにする遠隔操作植栽法であり、人の立ち入りが行えない無人化施工区域で無人測量を行って植樹溝の掘削位置にマーキングし、マーキング位置を掘削して植樹溝を形成し、有人施工区域の植木をクローラダンプにより遠隔操作で植樹溝へ誘導し、バックホウに爪を設けた移栽装置で植木を植樹溝内に移し、土を入れて植付けを行うものである。   The invention of Patent Document 3 is a remote operation planting method that allows unattended planting, and performs unmanned surveying in an unmanned construction area where people cannot enter, marking the excavation position of the tree planting trench, marking position Excavated to form a tree ditch, planted manned construction area by crawler dumping remotely to the tree ditch, moved the plant into the tree ditch with a transfer device with claws on the backhoe, put soil Planting.

特許文献４の発明は、建設機械の完全無人化施工を実現するＧＰＳ無人施工管理システムであり、少なくとも５衛星で遠隔操作式建設機械の位置等をリアルタイム検出する位置姿勢検出手段と、無人区域の前記建設機械を撮影するテレビカメラと、モニター画面・コンピュータ・遠隔操作盤を備える遠隔操作室などからなり、建設機械の位置及び当該位置から把握した施工現況をコンピュータにより施工計画と共にリアルタイムにモニター画面に表示し、テレビカメラからの画像をリアルタイムでモニター画面に表示するものである。   The invention of Patent Document 4 is a GPS unmanned construction management system that realizes completely unmanned construction of construction machines, and includes position and orientation detection means for detecting the position of a remotely operated construction machine in real time with at least five satellites, It consists of a TV camera that shoots the construction machine, a remote control room equipped with a monitor screen, a computer, and a remote control panel, etc. The position of the construction machine and the construction status grasped from the position are displayed on the monitor screen in real time along with the construction plan by the computer. The image from the TV camera is displayed on the monitor screen in real time.

特許文献５の発明は、掘削機用の機械制御システムであり、タッチスクリーン制御パネルを使用してデータを入力し、表示して掘削機を制御するものである。   The invention of Patent Document 5 is a machine control system for an excavator, in which data is input and displayed using a touch screen control panel to control the excavator.

特開２００６−１３８１５４号公報JP 2006-138154 A 特開２００３−３３３０４１号公報JP 2003-330441 A 特開２００３−２８４４３８号公報JP 2003-284438 A 特開平１０−８８６２４号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-88624 特許第３４５２４６１号公報Japanese Patent No. 3452461

前述のような搭乗運転を対象とした３次元バックホウコントロールシステムを用いて無人化施工を行おうとする場合、運転席のコントローラーからのデータ信号を遠隔操作室に無線で送信し、操作信号を遠隔操作室からコントローラーに無線で送信する新たな３次元バックホウコントロールシステムを構築すればよいが、新たなシステムの構築には、多大の費用と時間を要するなどの問題がある。   When unmanned construction is to be performed using the 3D backhoe control system for boarding operation as described above, the data signal from the driver's controller is transmitted to the remote control room wirelessly, and the operation signal is remotely controlled. A new three-dimensional backhoe control system that transmits wirelessly from the room to the controller may be constructed. However, there is a problem that the construction of the new system requires a lot of cost and time.

本発明は、このような問題を解決すべくなされたもので、無人の建設機械を用いて切土・盛土作業等を行う無人化施工において、有人の搭乗運転を対象とした施工支援システムの３次元バックホウコントロールシステム等を無人化施工に容易に低コストで適用することができる無人化施工方法を提供することにある。   The present invention has been made to solve such a problem, and in an unmanned construction in which cutting / filling work or the like is performed using an unmanned construction machine, a construction support system 3 for manned boarding operation is provided. An object of the present invention is to provide an unmanned construction method that can easily apply a three-dimensional backhoe control system or the like to unmanned construction at low cost.

本発明の請求項１に係る発明は、建設機械（バックホウ等）を遠隔操作して切土・盛土等の作業を無人で行う無人化施工において、建設機械の運転席に設置されたコントローラーの表示画面に建設機械の作業アーム先端部分を表示して施工を支援する施工支援システムを建設機械に搭載し、コントローラーの表示画面をカメラで撮影し、その映像を遠隔操作室に無線で送信し、この映像に基づいて遠隔操作室のオペレーターが建設機械を遠隔操作して施工を行うことを特徴とする施工支援システムによる無人化施工方法である。   The invention according to claim 1 of the present invention is a display of a controller installed in a driver's seat of a construction machine in unmanned construction in which a construction machine (backhoe or the like) is remotely operated to perform unmanned work such as cutting and banking. The construction machine is equipped with a construction support system that displays the tip of the construction machine's work arm on the screen and supports the construction. The controller's display screen is shot with a camera, and the image is transmitted wirelessly to the remote control room. It is an unmanned construction method by a construction support system in which an operator in a remote operation room performs construction by remotely operating a construction machine based on an image.

本発明は、有人の搭乗運転を対象とした施工支援システムの３次元バックホウコントロールシステム等を遠隔操作室のオペレーターが扱えるようにしたものであり、多大な費用と時間を要する新たな施工支援システムを構築することなく、カメラ等の機材を運転席に設置するだけで、容易にかつ低コストで、施工支援システムを用いた無人化施工が可能となる。   The present invention makes it possible for a remote control room operator to handle a three-dimensional backhoe control system of a construction support system for manned boarding operation, and a new construction support system that requires a great deal of cost and time. By simply installing equipment such as a camera in the driver's seat without construction, unmanned construction using a construction support system can be performed easily and at low cost.

３次元バックホウコントロールシステムは、バックホウの運転席に、ディスプレーとキーボードを有するコントローラーを設置し、ＧＰＳと各種センサーを組み合わせ、バックホウのバケット刃先座標を３次元で把握することによって、予め入力した設計データとの差をオペレーターに認識させて施工を支援するシステムである。設計データとバックホウの刃先座標は、コントローラーの表示画面に表示され、画面の切替により平面・横断面・縦断面が表示される。   The three-dimensional backhoe control system installs a controller with a display and a keyboard in the backhoe driver's seat, combines GPS and various sensors, and grasps the blade edge coordinates of the backhoe in three dimensions. It is a system that supports the construction by making the operator recognize the difference. The design data and the cutting edge coordinates of the backhoe are displayed on the display screen of the controller, and the plane, transverse section, and longitudinal section are displayed by switching the screen.

遠隔操作室において、オペレーターが画面表示により設計データとバックホウ等のバケットの刃先座標をリアルタイムで認識しながら、バックホウ等を遠隔操作して、法面の掘削を行う。３次元バックホウコントロールシステム等を用い、オペレーターが遠隔操作することにより、出来栄えの良い法面掘削を一回で迅速に無人化施工することができる。   In the remote operation room, the operator performs remote excavation of the slope by remotely operating the backhoe and the like while recognizing the design data and the blade edge coordinates of the bucket of the backhoe in real time on the screen display. By using a three-dimensional backhoe control system, etc., and remotely controlled by the operator, it is possible to perform unmanned construction of a well-made slope excavation quickly at once.

本発明の請求項２に係る発明は、請求項１に記載の施工支援システムによる無人化施工方法において、コントローラーのキーボードに押しボタン式の操作装置を設置し、遠隔操作室からの操作信号により前記操作装置を動作させ、コントローラーを操作することを特徴とする施工支援システムによる無人化施工方法である。   The invention according to claim 2 of the present invention is the unmanned construction method by the construction support system according to claim 1, wherein a push button type operation device is installed on the keyboard of the controller, and the operation signal from the remote operation room is used. An unmanned construction method using a construction support system characterized by operating an operation device and operating a controller.

アクチュエーターで押しボタンスイッチを上下動させて、キーを押す方式の押しボタン式の操作装置を遠隔操作室からの操作信号により動作させ、コントローラーの平面・横断面・縦断面（それぞれ座標値が表示されている）の画面切替を行う。この操作装置にカメラを取付ける。カメラと操作装置を運転席に設置するだけの簡易な構成で、無人化施工の施工支援システムを容易かつ低コストで構築することができる。   The push button switch is moved up and down with the actuator, and the push button type operation device is operated by the operation signal from the remote control room, and the controller plane, cross section, and vertical section (the coordinate values are displayed respectively). Screen). A camera is attached to this operating device. A construction support system for unmanned construction can be constructed easily and at low cost with a simple configuration in which a camera and an operation device are simply installed in the driver's seat.

本発明は、以上のような構成からなるので、次のような効果が得られる。
（1）施工支援システムの３次元バックホウコントロールシステム等を遠隔操作室のオペレーターが扱えるようにし、多大な費用と時間を要する新たな施工支援システムを構築することなく、カメラ等の機材を運転席に設置するだけでよいため、容易にかつ低コストで、施工支援システムを用いた無人化施工が可能となる。 Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
(1) The operator in the remote control room can handle the 3D backhoe control system of the construction support system, and the equipment such as cameras can be used in the driver's seat without constructing a new construction support system that requires significant costs and time. Since only installation is required, unmanned construction using a construction support system can be performed easily and at low cost.

（2）施工支援システムの３次元バックホウコントロールシステム等を用いることにより、設計データとバケット刃先座標をリアルタイムで認識できるため、従来の丁張、無人測量機での確認測量が不要となり、作業効率が向上する。 (2) By using the 3D backhoe control system of the construction support system, design data and bucket edge coordinates can be recognized in real time, eliminating the need for conventional surveying with a stringer or unmanned surveying instrument, and improving work efficiency. improves.

（3）遠隔操作室でオペレーターが遠隔操作することにより、出来栄えの良い法面掘削を一回で迅速に無人化施工することができる。 (3) The operator can remotely perform a well-made slope excavation at once in a remote operation room.

（4）カメラと操作装置を運転席に設置するだけの簡易な構成で、無人化施工の施工支援システムを容易かつ低コストで構築することができる。 (4) A construction support system for unmanned construction can be constructed easily and at low cost with a simple configuration that simply installs a camera and operating device in the driver's seat.

以下、本発明を図示する実施の形態に基づいて説明する。図１は、無人化施工による切土作業の従来の施工フロー図であり、図２は、無人化施工における切土作業の概要を示すイメージ図である。図３は、本発明で用いる３次元バックホウコントロールシステムを示すバックホウの平面図と側面図である。図４は、本発明の無人化施工を実施するための装置の一例を示すバックホウ運転席内の斜視図である。図５は、本発明における遠隔操作室のコントローラー表示画面を示す図である。   Hereinafter, the present invention will be described based on the illustrated embodiment. FIG. 1 is a conventional construction flow diagram of cutting work by unmanned construction, and FIG. 2 is an image diagram showing an outline of cutting work in unmanned construction. FIG. 3 is a plan view and a side view of a backhoe showing a three-dimensional backhoe control system used in the present invention. FIG. 4 is a perspective view in the backhoe driver's seat showing an example of an apparatus for carrying out unmanned construction of the present invention. FIG. 5 is a diagram showing a controller display screen in the remote control room according to the present invention.

図１、図２に示すように、無人化施工による切土作業においては、無人測量機１のマーキング装置により掘削位置(切盛ポイント)をマーキングし、マーキングしたポイント間を小型のバックホウ２で切口を入れてポイント間を結び、大型のバックホウ３でこの切口から法面掘削を行い、切口で明示した範囲を掘削し、ダンプトラック４に積み込んでいる。従来は、遠隔操作室のオペレーターが施工支援カメラ及びバックホウ搭載カメラによって視認したポイントを目標に法面掘削を行い、掘削勾配を確保するため、無人測量機１で確認しながらの作業となり、作業効率が低下する（図１の繰り返しフロー部分）。   As shown in Fig. 1 and Fig. 2, in the cutting work by unmanned construction, the excavation position (cutting point) is marked by the marking device of the unmanned surveying instrument 1, and a small backhoe 2 cuts between the marked points. The points are connected to each other, and a large-scale backhoe 3 is used to perform a slope excavation from this cut, and the area specified by the cut is excavated and loaded on the dump truck 4. Conventionally, the operator of the remote control room performs a slope excavation with the point visually recognized by the construction support camera and the backhoe mounted camera as a target, and the work is performed while checking with the unmanned surveying instrument 1 to ensure the excavation gradient. Decreases (repeated flow portion of FIG. 1).

図３に示すように、バックホウ施工支援システムの３次元バックホウコントロールシステム１０を用いることにより、無人測量機１による確認作業を無くし、１回の法面掘削で所望の掘削勾配が得られる。このシステム１０は、バックホウ３に搭載され、コントローラー１１と、ＧＰＳ１２、１３と、各種センサー１４、１５から構成されている。   As shown in FIG. 3, by using the three-dimensional backhoe control system 10 of the backhoe construction support system, the confirmation work by the unmanned surveying instrument 1 is eliminated, and a desired excavation gradient can be obtained by one slope excavation. The system 10 is mounted on the backhoe 3 and includes a controller 11, GPSs 12 and 13, and various sensors 14 and 15.

コントローラー１１は、バックホウ３の運転席に設置され、ディスプレー２０と、キーボード２１と、ライトバー２２から構成されている。マスターＧＰＳ１２によりバックホウ（ショベル）３の位置を検出し、スレーブＧＰＳ１３によりバックホウ３の方位角を検出し、各種センサー１４、１５によりバケット５の位置を検出し、結果をコントローラー１１に画面表示する。バケット位置は、デジタルチルトセンサー１４、デジタルピッチセンサー１５と、コントローラー１１の入力パラメータを利用して算出される。   The controller 11 is installed in the driver's seat of the backhoe 3 and includes a display 20, a keyboard 21, and a light bar 22. The position of the backhoe (excavator) 3 is detected by the master GPS 12, the azimuth angle of the backhoe 3 is detected by the slave GPS 13, the position of the bucket 5 is detected by the various sensors 14, 15, and the result is displayed on the controller 11. The bucket position is calculated using the digital tilt sensor 14, the digital pitch sensor 15, and input parameters of the controller 11.

このシステム１０は、バックホウのバケット５の刃先座標を３次元で把握することによって、予め入力した設計データとの差を運転席のオペレーターに認識させて施工を支援するものである。設計データとバケット５の刃先座標は、コントローラー１１の表示画面に表示され、画面の切替により平面・横断面・縦断面が表示される。   This system 10 supports the construction by grasping the cutting edge coordinates of the backhoe bucket 5 in a three-dimensional manner so that the operator at the driver's seat recognizes the difference from the design data inputted in advance. The design data and the cutting edge coordinates of the bucket 5 are displayed on the display screen of the controller 11, and a plane, a transverse section, and a longitudinal section are displayed by switching the screen.

本発明においては、図４に示すように、コントローラー１１の表示画面をカメラ３０で撮影し、その映像を遠隔操作室Ａに無線で送信し、この映像に基づいて遠隔操作室Ａのオペレーターがバックホウ３を遠隔操作して施工を行う。図５に示すように、遠隔操作室Ａの表示画面には、設計データによる切口ライン、バケット５の３次元の刃先座標と、バックホウ３など表示され、さらに画面の切替により平面・横断面・縦断面が表示される。   In the present invention, as shown in FIG. 4, the display screen of the controller 11 is photographed by the camera 30, and the image is wirelessly transmitted to the remote operation room A. Based on this image, the operator of the remote operation room A can backhoe. 3. Operate 3 remotely. As shown in FIG. 5, the display screen of the remote control room A displays the cut line based on the design data, the three-dimensional cutting edge coordinates of the bucket 5, the backhoe 3, and the like. The surface is displayed.

また、図４に示すように、コントローラー１１のキーボード２１の上に押しボタン式の操作装置３１を設置し、遠隔操作室Ａからの操作信号により操作装置３１を動作させ、コントローラー１１の平面・横断面・縦断面の画面切替を行う。操作装置３１はソレノイド方式等のアクチュエーター３２で押しボタンスイッチ３３を上下動させて、キーを押す方式であり、コントローラー１１の横に支持装置３４を固定し、これに操作装置３１を取付ける。カメラ３０は操作装置３１に取付け、表示画面を撮影できるようにする。   As shown in FIG. 4, a push button type operation device 31 is installed on the keyboard 21 of the controller 11, and the operation device 31 is operated by an operation signal from the remote operation room A. Switch screens of plane and vertical section. The operation device 31 is a method in which a push button switch 33 is moved up and down by an actuator 32 such as a solenoid method to press a key. A support device 34 is fixed to the side of the controller 11, and the operation device 31 is attached thereto. The camera 30 is attached to the operation device 31 so that the display screen can be photographed.

遠隔操作室Ａにおいては、オペレーターが画面表示により設計データとバックホウバケットの刃先座標をリアルタイムで認識しながら、バックホウ３を遠隔操作して、法面の掘削を行う。３次元バックホウコントロールシステム１０を用い、オペレーターが遠隔操作することにより、出来栄えの良い法面掘削を一回で迅速に無人化施工することができる。   In the remote operation room A, the operator performs remote excavation of the slope by remotely operating the backhoe 3 while recognizing the design data and the cutting edge coordinates of the backhoe bucket in real time on the screen display. By using the three-dimensional backhoe control system 10 and remotely operating by an operator, it is possible to perform unmanned construction of a well-made slope excavation quickly at once.

無人化施工による切土作業の従来の施工フロー図である。It is the conventional construction flow figure of the cutting work by unmanned construction. 無人化施工における切土作業の概要を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the outline | summary of the cutting work in unmanned construction. 本発明で用いる３次元バックホウコントロールシステムを示す（ａ）はバックホウの平面図、（ｂ）はバックホウの側面図である。(A) which shows the three-dimensional backhoe control system used by this invention is a top view of a backhoe, (b) is a side view of a backhoe. 本発明の無人化施工を実施するための装置の一例を示すバックホウ運転席内の斜視図である。It is a perspective view in the backhoe driver's seat which shows an example of the apparatus for implementing unmanned construction of this invention. 本発明における遠隔操作室のコントローラー表示画面を示す図である。It is a figure which shows the controller display screen of the remote control room in this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１……無人測量機
２……小型のバックホウ
３……大型のバックホウ
４……ダンプトラック
５……バケット
１０…３次元バックホウコントロールシステム
１１…コントローラー
１２…マスターＧＰＳ
１３…スレーブＧＰＳ
１４…デジタルチルトセンサー
１５…デジタルピッチセンサー
２０…ディスプレー
２１…キーボード
２２…ライトバー
３０…カメラ
３１…押しボタン式の操作装置
３２…アクチュエーター
３３…押しボタンスイッチ
３４…支持装置 1 …… Unmanned surveyor 2 …… Small backhoe 3 …… Large backhoe 4 …… Dump truck 5 …… Bucket 10… 3D backhoe control system 11… Controller 12… Master GPS
13 ... Slave GPS
DESCRIPTION OF SYMBOLS 14 ... Digital tilt sensor 15 ... Digital pitch sensor 20 ... Display 21 ... Keyboard 22 ... Light bar 30 ... Camera 31 ... Push button type operation device 32 ... Actuator 33 ... Push button switch 34 ... Support device

Claims (2)

建設機械を遠隔操作して切土・盛土等の作業を無人で行う無人化施工において、
建設機械の運転席に設置されたコントローラーの表示画面に建設機械の作業アーム先端部分を表示して施工を支援する施工支援システムを建設機械に搭載し、コントローラーの表示画面をカメラで撮影し、その映像を遠隔操作室に無線で送信し、この映像に基づいて遠隔操作室のオペレーターが建設機械を遠隔操作して施工を行うことを特徴とする施工支援システムによる無人化施工方法。 In unmanned construction that performs unmanned work such as cutting and filling by remotely operating construction machines,
A construction support system that supports the construction by displaying the tip of the work arm of the construction machine on the display screen of the controller installed in the driver's seat of the construction machine is installed in the construction machine, and the controller display screen is photographed with a camera. An unmanned construction method using a construction support system in which a video is transmitted to a remote control room wirelessly, and an operator of the remote control room performs construction by remotely operating a construction machine based on the video. 請求項１に記載の施工支援システムによる無人化施工方法において、コントローラーのキーボードに押しボタン式の操作装置を設置し、遠隔操作室からの操作信号により前記操作装置を動作させ、コントローラーを操作することを特徴とする施工支援システムによる無人化施工方法。   The unmanned construction method by the construction support system according to claim 1, wherein a push button type operation device is installed on a keyboard of the controller, the operation device is operated by an operation signal from a remote operation room, and the controller is operated. An unmanned construction method using a construction support system characterized by
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