JP2008050147A - Stocker - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数の製品を保管する保管棚と、入庫口および出庫口と保管棚との間で製品を移送する移送機構とを内部に備えたストッカに関するものである。 The present invention relates to a stocker that includes therein a storage shelf that stores a plurality of products, and a transfer mechanism that transfers products between a storage port, a storage port, and a storage shelf.
一般的なストッカを用いて製品の出し入れを行う際は、入庫口から入庫した製品をスタッカクレーンや専用のリフト等の移送機構を使用して保管棚へ移送して保管する。そして、保管棚に保管されている製品をスタッカクレーンや専用のリフト等の移送機構を使用して出庫口へ移送して出庫している。 When a product is taken in and out using a general stocker, the product received from the warehousing port is transferred to a storage shelf and stored using a transfer mechanism such as a stacker crane or a dedicated lift. Then, the products stored in the storage shelves are transferred to the output port using a transfer mechanism such as a stacker crane or a dedicated lift, and are output.
しかしながら、製品の出し入れ回数が多くなり、入出庫する製品の数に対してクレーンが十分な仕事を実施できない場合は、入出庫する要求に対して製品の出し入れに遅れが生じてしまう。また、入庫した製品をすぐに出庫する場合においては、入庫した製品を一度保管棚に保管してから出庫しており、クレーンが保管棚と入庫口および出庫口との間を移動動作することになるので、製品を出庫するまでに無駄な時間が掛かってしまう。 However, when the number of times the product is taken in and out increases and the crane cannot perform sufficient work for the number of products to be loaded and unloaded, there is a delay in loading and unloading the product with respect to the request for loading and unloading. In addition, when a product that has been received is issued immediately, the product that has been received is stored on a storage shelf before being delivered, and the crane moves between the storage shelf and the entry and exit ports. As a result, it takes time to release the product.
そこで、かかる問題を解決するために、下記特許文献1に開示されたストッカにおいて高効率のストッカが示されている。特許文献1には入庫口である搬入ポートに搬入ポート用待機領域を、出庫口である搬出ポートに搬出ポート用待機領域を備えている。搬入ポートに入庫された製品は昇降ユニットを用いて搬入ポート用待機領域に製品を移載・待機させ、スタッカクレーンを使用して保管棚へ移送して保管する。保管棚に保管されている製品は、スタッカクレーンを使用して搬出ポート用待機領域に移載・待機させ、水平駆動ユニットを用いて搬出ポートに移載し出庫される。以上のように、搬入ポート用待機領域及び搬出ポート用待機領域を備えることにより、連続して製品を入出庫することが出来る構成となっている。
Therefore, in order to solve such a problem, a highly efficient stocker is shown in the stocker disclosed in
また、搬入ポート用待機領域および搬出ポート用待機領域がストッカ内部に設けられているため、ストッカ本体から搬入ポートおよび搬出ポートが突出しているストッカに比べて省スペースとなっている。また、入庫口及び出庫口と保管棚との間での製品の移送は搬入ポート用待機領域および搬出ポート用待機領域を介してスタッカロボットが入出庫作業を行うため、作業者が搬入ポートおよび搬出ポートで行う入出庫作業と干渉せず、重複させて実施できるため、入出庫待ちに要する時間を短縮することが出来て、ストッカとして高効率である。 Further, since the carry-in port standby area and the carry-out port standby area are provided inside the stocker, space is saved compared to the stocker in which the carry-in port and the carry-out port protrude from the stocker body. In addition, since the stacker robot performs loading / unloading work through the loading port standby area and the unloading port standby area, the product is transferred between the loading / unloading port and the loading / unloading port and the storage shelf. Since it can be performed in duplicate without interfering with the loading / unloading work performed at the port, the time required for waiting for loading / unloading can be shortened, and the stocker is highly efficient.
特許文献1に開示されたストッカでは、搬入ポート用待機領域および搬出ポート用待機領域を備えることにより、製品を出し入れする入出庫口から連続して製品を入出庫させることが可能になり、入出庫待ち時間を短縮することが出来る。しかし、特許文献1の構成では、入庫した製品をすぐに出庫する場合においては、スタッカクレーンの無駄搬送やスタッカクレーンを使用せずに製品を入出庫口で保管することが出来ないといった問題があった。
In the stocker disclosed in
また、搬送車間で製品を受け渡す場合は、別途中継手段である製品受け渡し装置を設けており、そのための装置自体や装置設置スペースが必要となるばかりか、受け渡し台にアクセスする搬送車に走行制限が発生し、搬送車の効率を落とすといった問題があった。 In addition, when transferring products between transport vehicles, a product transfer device is provided as a separate relay means, which not only requires the device itself and device installation space, but also restricts travel to transport vehicles that access the transfer platform. Has occurred, and the efficiency of the transport vehicle has been reduced.
本発明はかかる問題を解決するために成されたものであり、スタッカクレーン等の移送機構の無駄動作をなくし、製品移動の時間短縮と効率の良い動作を行えるストッカを得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to obtain a stocker that can eliminate the wasteful operation of a transfer mechanism such as a stacker crane, reduce the time required for product movement, and perform an efficient operation.
本発明のストッカは、製品を入庫する入庫口と前記入庫した製品を出庫する出庫口とを備えた入出庫部と、前記入庫した製品を保管する保管棚と、前記入出庫部の前記入庫口および前記出庫口と前記保管棚との間で製品を移送する第1の移送機構とを備え、前記入出庫部は当該入庫部内において、前記入庫口と前記出庫口との間で製品の移送を行う第2の移送機構をさらに備えている。 The stocker of the present invention includes a loading / unloading unit having a loading / unloading port for loading a product and a loading / unloading port for unloading the received product, a storage shelf for storing the received product, and the loading / unloading port of the loading / unloading unit. And a first transfer mechanism for transferring a product between the warehousing port and the storage shelf, and the warehousing unit transfers the product between the warehousing port and the warehousing port in the warehousing unit. A second transfer mechanism is further provided.
請求項1に記載のように、入出庫部の入庫口と出庫口との間に第2の移送機構を備えることにより、入庫した製品をすぐに出庫する場合には、ストッカ内のスタッカクレーン等の第1の移送機構を使用して保管棚に一旦保管しなくても、第2の移送機構を用いて製品を出庫口に直ちに移送することにより出庫させることが出来る。これにより、スタッカクレーン等の第1の移送機構の動作回数を減らし、製品移動の時間を短縮することができ、ストッカへの製品の出し入れの効率を上げることができる。
As described in
[実施の形態1]
本発明の実施の形態1にかかるストッカ1において、図1を用いてストッカ1の構成について説明する。図1はストッカ1の入出庫部9の構成を示した斜視図である。
[Embodiment 1]
In the
図1に示すストッカ1は、製品3を入庫する入庫口1aと入庫した製品3を出庫する出庫口1bとを備えた入出庫部9と、入庫した製品3を保管する保管棚10と、入出庫部9の入庫口1a及び出庫口1bと保管棚10との間で製品3を移送する下記の第1の移送機構とを備える。また、入出庫部9は当該入出庫部9内において、入庫口1aと出庫口1bとの間で製品3の移送を行う下記の第2の移送機構と、第2の移送機構により移送すべき製品3の保管を行う保管部11とをさらに備える。
A
第1の移送機構は、入庫口1aおよび出庫口1bとスタッカクレーン2との間で製品3の受け渡しを行う例えばローラよりなるクレーン受け渡し機構部4と、クレーン受け渡し機構部4と保管棚10との間で製品3を移送するスタッカクレーン2とを備える。また、第2の移送機構は、入庫口1aから出庫口1bへ直接製品3を移送するための例えばピック&プレース機構よりなる製品受け渡し機構部6である。
The first transfer mechanism includes a crane
通常の製品3の入庫は、入庫口1aからストッカ1に入庫された製品3を、クレーン受け渡し機構部4を介してスタッカクレーン2を用いて保管棚10に保管する。また、通常の製品3の出庫の場合は、保管棚10に保管されている製品3を、スタッカクレーン2を用いてクレーン受け渡し機構部4を介して出庫口1bから出庫する。しかし、入庫された製品3をすぐに出庫する場合は、入庫口1aからストッカ1に入庫された製品3を、製品受け渡し機構部6を介して出庫口1bに直接出庫する。
In general, the
ストッカ1の入庫口1a及び出庫口1bは搬送車がアクセス可能であり、図2はストッカ1の上面図であり、搬送車5aが入庫口1aに、搬送車5bが出庫口1bにアクセスしたときの製品3の入出庫を行う状況を示している。以下に搬送車5aおよび搬送車5b間における製品3の移送について説明する。
The
搬送車5a、および搬送車5bがそれぞれアクセスできる範囲が限られているとき、搬送車5aから搬送車5bへ製品3を移動し、搬送車5aが運んだ製品3を搬送車5bに受け渡し後、搬送車5bが搬送車5aに引き続いて搬送するケースがある。本実施の形態ではこのような場合、通常は別途中継手段として設けていた搬送車間受け渡し台等の代わりに、図2に示すようにストッカ1を使用する。
When the range in which the
この場合、入庫した製品3をスタッカクレーン2を用いてストッカ1の保管棚10に入庫する必要はなく、入庫した製品3は第2の移送機構である製品受け渡し機構部6を介して入庫口1aから出庫口1bに直接製品3を移送する。このようにすることで、製品受け渡し機構部6を搬送車間の受け渡し台として使用して、入庫口1aにアクセスされた搬送車5aと出庫口1bにアクセスされた搬送車5bとの間で第2の移送機構である製品受け渡し機構部6を用いて製品3を受け渡すことができる。これにより、搬送車間で製品3を受け渡す場合に通常別途設けていた搬送車間受け渡し台等を設置する必要がなくなり、省スペース化および製品を搬送する人または搬送車の効率アップを可能とする。
In this case, it is not necessary to store the received
次に、入庫した製品3の動きについて説明する。入庫口1aは製品の情報を読み取る製品情報読み取り装置8を有し、入庫口1aから入った製品3は、入庫口1aで製品読み取り装置8により読み取られた製品3の情報をストッカコントローラ7に報告する。なお、この製品読み取り装置8は、バーコードリーダーやIDリーダー等の装置が用いられる。ストッカコントローラ7は、読み取られた製品3の情報により、入庫した製品3を第1の移送機構であるクレーン受け渡し機構部4へ移送してストッカ1内の保管棚10に保管すべきものか、第2の移送機構である製品受け渡し機構部6へ移送してすぐに出庫口1bから出庫するべきものなのかを判断し制御する。以上の制御により、ストッカ1への製品3の出し入れの効率を上げることができる。ここで、図1では入庫された製品3が保管棚10に保管されるのか、直接出庫口1bに出庫されるのかをストッカコントローラ7が自動で判断し制御しているが、この判断と制御を入庫する製品3毎に、その都度人が実施しても良い。
Next, the movement of the
まず、入庫された製品3が保管棚10に保管される動作について説明する。ストッカコントローラ7等で保管棚10に保管すると判断された製品3は、クレーン受け渡し機構部4を通り、スタッカクレーン2で保管棚10へ保管される。なお、クレーン受け渡し機構部4は、一般的なローラーを使用したものだけでなく、製品3を一個ずつ移動できるピック&プレースなど、どのような機構を用いても構わない。
First, an operation in which the received
次に、入庫された製品3がすぐに出庫口1bから出庫される動作について説明する。ストッカコントローラ7等で第2の移送機構を介してすぐに出庫口1bから出庫すると判断された製品3は、製品受け渡し機構部6を通り、出庫口1bへ移動する。この時、製品受け渡し機構部6内に他の製品3がない場合は図3に示すように、入庫口1aから出庫口1bへ横送りで移動することができる。
Next, the operation in which the received
一方、製品受け渡し機構部6内に他の待機製品3がある場合、製品3は入庫できるものの他の待機製品3によって図3に示すように出庫口1bへ横送りで移動することができない。しかし、製品受け渡し機構部6内に待機している製品3の数が、図1に示す入出庫部9に設けた保管部11の最大収納数のN個に満たない場合、入庫された製品3は入庫口1aの上方にある保管部11に移動してストックすることができ、出荷待機状態となる。以上から、保管部11に製品3を保管することにより、ストッカ1内のスタッカクレーン2を用いて保管棚10に製品3を保管しなくても製品3を出庫することができる。よって、スタッカクレーン2の動作回数を減らすことができ、製品移動の時間を短縮してストッカ1への製品3の出し入れの効率を上げることができる。
On the other hand, when there is another
ここで、図1では保管部11は製品受け渡し機構部6の上方に設けているが、保管部11を製品受け渡し機構部6の下方に設けて製品3を保管することもできる。また、製品受け渡し機構部6は、製品3を一個ずつ移動できるピック&プレースだけでなく、一般的なローラーを使用したものなど、どのような機構を用いても構わない。
In FIG. 1, the
図4、図5は製品3を移動するために例えばピック&プレース機構よりなる製品横移動機構12(製品受け渡し機構6に相当)と、例えばクレーン機構よりなる製品上下移動機構13を設けたものであり、入出庫部9において製品3を製品受け渡し機構部6と保管部11との間で上昇、下降、横送りする機構の動作について説明する。
4 and 5 are provided with a product lateral movement mechanism 12 (equivalent to the product delivery mechanism 6) made of, for example, a pick and place mechanism and a product
ストッカコントローラ7等で、第2の移送機構を介してすぐに出庫口1bから出庫すると判断された製品3は、入庫口1aと出庫口1bとの間に他の製品3がない場合は製品横移動機構12を使用し、出庫口1bまで移動する。この製品横移動機構12はピック&プレース機構に限らずローラ・ベルトコンベア等の構造であってもよい。
When the stocker controller 7 or the like determines that the
一方、出庫口1bや製品受け渡し機構部6に製品3があり入庫口1aから入庫された製品3が横送りできずに保管部11に一時保管する場合、または保管部11に一時保管された製品3を出庫口1bに移動する場合は、製品上下移動機構13を使用する。製品上下移動機構13は製品3を荷つかみする移載部14と移載部14を上下に駆動する上下駆動部15を持つ、走行軸のないスタッカークレーン2に類似した装置である。製品上下移動機構13により保管部11に一時保管した製品3を出庫口1bに移動する場合、保管部11に備えられた例えばローラ・ベルトコンベア機構よりなる横移動機構によって保管部11内を横送りに移動し、製品上下移動機構13により出庫口1bに移動する。この横移動機構はローラ・ベルトコンベアに限らずピック&プレース機構等の構造であってもよい。
On the other hand, when the
また、図6、図7は、先に入庫した製品3が製品受け渡し機構部6と保管部11に待機している状態であり、ストッカコントローラ7等ですぐに出庫口1bから出庫すると判断された製品3のうち、後に入庫した製品3を出庫口1bから出庫する場合の入出庫部9における動作を説明する。
6 and 7 show a state in which the
ストッカコントローラ7等ですぐに出庫口1bから出庫すると判断された製品3のうち、先に入庫した製品3a、3bが出庫口1b付近にある場合(図6)、後に入庫した製品3cは入庫口1aから出庫口1bまで横送りに移動できないため、出庫口1b付近にある先に入庫した製品3a、3bを後に入庫した製品3cの出庫口1bへの横送りに関係ない位置に移動させる(図6においては、製品3aは右に移動し、製品3bは上に移動する)。そして、後に入庫した製品3cの出庫口1bへの横送りルートが確保できた段階で出庫口1bへ製品3cを移動させる(図7)。後に入庫した製品3cの出庫のために移動した他の製品3a、3bについては、移動した場所に待機し、出庫する順番になったら出庫口1bへ移動する。後に入庫した製品3cが出庫された後も元の位置に戻す必要はない。
Of the
なお、製品3を入庫口1aから出庫口1bへ移動するための他の製品3の動きは、例えば図1に示すストッカコントローラ7が判断し、最短で最適なものにできるように制御する。また、この制御を人が判断して動かしても良い。また、製品3が製品受け渡し機構部6に入ったものの、何らかの原因ですぐに出庫する必要がなくなった場合は、ストッカコントローラ7による制御または人による操作等で入庫口1aまで移動すれば、再度クレーン受け渡し機構部4を介して保管棚10に保管することができる。
The movement of the
以上の動作から、ストッカコントローラ7等ですぐに出庫口1bから出庫すると判断された製品3はスタッカクレーン2を使用しなくても入庫口1aから出庫口1bまで製品3を移送できるため、スタッカークレーン2の無駄動作を省くことができ製品移動の時間短縮を可能とする。また、製品受け渡し機構部6に入庫された製品3が複数あった場合でも、出庫する順番は入庫された順序ではなく、保管部11に製品3をバッファすることにより入庫口1aで受けた製品3を任意の順序で出庫口1bに移送することができる。以上のことから、入庫した製品3の順序に関わらず、入庫口1aと出庫口1b間で製品3の自由な出し入れを可能とする。
From the above operation, the
[実施の形態2]
本発明の第2の実施の形態にかかるストッカ1において、入出庫部9において製品3を製品受け渡し機構部6と保管部11との間で上昇、下降、横送りする機構の動作について図8および図9を用いて説明する。
[Embodiment 2]
In the
図8および図9は、製品3を移動するためにクレーン機構よりなる製品移動機構16(製品受け渡し機構部6に相当)を設けたものであり、スタッカクレーン2と同様の構造を持ち、この機構で製品3を出庫口1bまで移動させる。出庫口1bに別の製品3がある場合は保管部11に一時保管し、出庫部1bの製品3が無くなったら直ちに製品移動機構16で一時保管中の製品3を出庫口1bに移動する。以上の動作から、入庫した製品3をストッカ1内のスタッカクレーン2を使用して保管棚10に保管しなくても、第2の移送機構である製品移動機構16を用いて任意の製品3を出庫口1bに移送することにより出庫させることが出来る。これにより、スタッカクレーン2の動作回数を減らし、製品移動の時間を短縮することができ、ストッカ1への製品3の出し入れの効率を上げることができる。
8 and 9 are provided with a product moving mechanism 16 (corresponding to the product delivery mechanism section 6) composed of a crane mechanism for moving the
実施の形態2の構成が実施の形態1と異なる点は、入出庫部9における第2の移送機構における点であり、その他の構成・動作は実施の形態1と同様であるため、説明を省略する。 The configuration of the second embodiment is different from that of the first embodiment in the second transfer mechanism in the loading / unloading unit 9, and the other configurations and operations are the same as those in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted. To do.
[実施の形態3]
本発明の第3の実施の形態にかかるストッカ1において、入出庫部9において製品3を製品受け渡し機構部6と保管部11との間で上昇、下降、横送りする機構の動作について図10および図11を用いて説明する。
[Embodiment 3]
In the
図10および図11は、製品3を移動するために例えばピック&プレース機構よりなる製品横移動機構12(製品受け渡し機構部6に相当)と製品移動保管ユニット17を設けたものであり、製品横移動機構12は実施の形態1と同様であり、製品3を出庫口1bへ横送りするものである。出庫口1bに他の製品3があり、一時保管する必要がある場合は、製品移動保管ユニット17内に保管する。これは、保管部11自身がユニット構造となっており、この製品移動保管ユニット17が上昇・下降する。以上の動作から、入庫した製品3をストッカ1内のスタッカクレーン2を使用して保管棚10に保管しなくても、第2の移送機構である製品横移動機構12を用いて任意の製品3を出庫口1bに移送することにより出庫させることが出来る。また、製品移動保管ユニット17を上昇・下降させることにより一時保管中の製品3を退避させ入庫口1aから出庫口1bに至る経路を空けることができる。これにより、スタッカクレーン2の動作回数を減らし、製品移動の時間を短縮することができ、ストッカ1への製品3の出し入れの効率を上げることができる。
FIGS. 10 and 11 are provided with a product lateral movement mechanism 12 (corresponding to the product delivery mechanism unit 6), for example, a pick and place mechanism and a product
実施の形態3の構成が実施の形態1と異なる点は、入出庫部9における第2の移送機構における点であり、その他の構成・動作は実施の形態1と同様であるため、説明を省略する。 The configuration of the third embodiment is different from that of the first embodiment in the second transfer mechanism in the loading / unloading unit 9, and the other configurations and operations are the same as those in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted. To do.
1 ストッカ、1a 入庫口、1b 出庫口、2 スタッカクレーン、3 製品、4 クレーン受け渡し機構部、5a 搬送車、5b 搬送車、6 製品受け渡し機構部、7 ストッカコントローラー、8 製品情報読み取り装置、9 入出庫部、10 保管棚、11 保管部、12 製品横移動機構、13 製品上下移動機構、14 移載部、15 上下駆動部、16 製品移動機構、17 製品移動保管ユニット。
1 stocker, 1a loading port, 1b loading port, 2 stacker cranes, 3 products, 4 crane delivery mechanism, 5a transport vehicle, 5b transport vehicle, 6 product delivery mechanism, 7 stocker controller, 8 product information reading device, 9 Unloading part, 10 Storage shelf, 11 Storage part, 12 Product lateral movement mechanism, 13 Product vertical movement mechanism, 14 Transfer part, 15 Vertical drive part, 16 Product movement mechanism, 17 Product movement storage unit.
Claims (5)
前記入庫した製品を保管する保管棚と、
前記入出庫部の前記入庫口および前記出庫口と前記保管棚との間で製品を移送する第1の移送機構と、を備え、
前記入出庫部は、
当該入出庫部内において前記入庫口と前記出庫口との間で製品の移送を行う第2の移送機構をさらに備える、
ストッカ。 A loading / unloading unit having a loading port for loading products and a loading port for unloading the received products;
A storage shelf for storing the received products;
A first transfer mechanism for transferring products between the storage port and the storage port of the storage unit and the storage shelf,
The warehouse section is
A second transfer mechanism for transferring a product between the warehousing port and the warehousing port in the warehousing unit;
Stocker.
前記第2の移送機構により移送すべき製品の保管を当該入出庫部内において行う保管部をさらに備える請求項1記載のストッカ。 The warehouse section is
The stocker according to claim 1, further comprising a storage unit that stores the product to be transferred by the second transfer mechanism in the storage / exit unit.
前記保管部に製品をバッファすることにより、
前記入庫口で受けた製品を任意の順序で前記出庫口に移送することを特徴とする請求項2記載のストッカ。 The second transfer mechanism includes:
By buffering the product in the storage unit,
The stocker according to claim 2, wherein products received at the warehousing port are transferred to the warehousing port in an arbitrary order.
前記第2の移送機構は、
前記入庫口にアクセスされた前記搬送車と、前記出庫口にアクセスされた前記搬送車と、の間で製品を受け渡すことを特徴とする請求項1記載のストッカ。 A transport vehicle can access the entrance and the exit.
The second transfer mechanism includes:
2. The stocker according to claim 1, wherein a product is delivered between the transport vehicle accessed to the warehousing port and the transport vehicle accessed to the warehousing port.
製品の情報を読み取る製品情報読み取り装置を有し、
前記製品情報読み取り装置により読み取られた前記製品の情報により、入庫した製品を前記第1の移送機構へ移送するか、前記第2の移送機構へ移送するかを制御することを特徴とする請求項1記載のストッカ。
The warehouse entrance is
It has a product information reading device that reads product information,
The product information read by the product information reading device controls whether to move the received product to the first transfer mechanism or the second transfer mechanism. The stocker according to 1.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2006230231A JP2008050147A (en) | 2006-08-28 | 2006-08-28 | Stocker |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2006230231A JP2008050147A (en) | 2006-08-28 | 2006-08-28 | Stocker |
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---|---|
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017088404A (en) * | 2015-11-11 | 2017-05-25 | トーヨーカネツソリューションズ株式会社 | Multi-tier automatic warehouse |
-
2006
- 2006-08-28 JP JP2006230231A patent/JP2008050147A/en active Pending
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JP6995466B2 (en) | 2015-11-11 | 2022-01-14 | トーヨーカネツ株式会社 | Three-dimensional automated warehouse |
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