JP2008044548A - Image transmission device for railroad vehicle, and emergency braking image checking system - Google Patents

Image transmission device for railroad vehicle, and emergency braking image checking system Download PDF

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Naotake Suzukawa
尚毅 鈴川
Katsutsune Yoshida
勝恒 吉田
Koichi Itai
板井幸市
Shoji Nariyasu
成安章二
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an image transmission device for a railroad vehicle, and an emergency braking image checking system capable of saving the image data immediately before with the emergency braking of a train being in a trigger, checking only the images necessary in a command center by the command center without interposing any operator of the train, reducing the burden on the operator, and supporting the correct and rapid grasping of the situation in the command center. <P>SOLUTION: The image in the train advancing direction is picked up by a camera 11 at a leading vehicle 1, the picked-up image data is stored retroactively for a predetermined time in a memory device 13. If an emergency braking of the train is detected by an emergency braking detection unit 16, the memory device 13 saves the image data forming the emergency braking image to the time point retroactively for a predetermined time. On the other hand, an image saving/train position notification unit 17 notifies the command center 5 that the emergency braking image is saved. In the command center 5, the operator determines whether or not the emergency braking image is checked. When the command center 5 issues a request for saving the image, the emergency braking image is transmitted to a request origin from an on-vehicle recorder 2. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、列車搭載カメラで撮像された画像を指令センタにおいて確認することのできる鉄道用画像伝送装置及び非常制動画像確認システムに関する。   The present invention relates to a railway image transmission apparatus and an emergency braking image confirmation system that can confirm an image captured by a train-mounted camera at a command center.

従来、自動車の衝突事故等の発生時に、事故直前から事故直後の画像データを記録可能にしたドライビングレコーダが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載されたドライビングレコーダは、図７に示すように、撮像カメラ１０１で車外撮影した画像データを一時的に画像バッファリング部１０３に保持する。衝撃感知センサ１０２が事故発生時の衝撃等を感知すると、画像バッファリング部１０３に保持されている画像データを画像圧縮部１０４が圧縮処理して画像記録部１０５に記憶し、後から事故原因を検証することができるように構成している。   2. Description of the Related Art Conventionally, a driving recorder that can record image data immediately before and after an accident when an automobile collision accident occurs has been proposed (see, for example, Patent Document 1). As shown in FIG. 7, the driving recorder described in Patent Document 1 temporarily stores image data captured outside the vehicle with the imaging camera 101 in an image buffering unit 103. When the impact detection sensor 102 detects an impact or the like at the time of an accident, the image data held in the image buffering unit 103 is compressed by the image compression unit 104 and stored in the image recording unit 105. It is configured so that it can be verified.

一方、鉄道線路を走行中の列車の運転士が線路上又は架線に各種障害を発見した場合は非常制動を掛けて列車を停止又は減速させた後、指令センタに鉄道電話を掛けて障害の状況を口頭で連絡している。一般に列車が高速で走行中であった場合、列車が障害発見場所を通過している可能性が高く、運転士は短時間の間に目にした障害状況を後から思い出して指令センタに連絡することになる。   On the other hand, if the driver of a train running on a railway track finds various obstacles on the railway track or overhead line, after emergency braking is applied, the train is stopped or slowed down, and then the railroad telephone is called at the command center. Verbal contact. In general, when a train is traveling at high speed, it is highly likely that the train has passed the location where the failure was found, and the driver recalls the failure situation that he saw in a short time and contacts the command center. It will be.

上述したドライビングレコーダを先頭列車に搭載して非常制動時の直前からの画像データを記録しておき、列車が障害発見場所を通過した後であっても記録画像を再生することにより、運転士又は指令センタにおいて障害状況を正確に確認できるようにすることが望まれる。
特開２００６−１２７２０６号公報 By mounting the above-mentioned driving recorder on the top train and recording the image data from immediately before emergency braking, and reproducing the recorded image even after the train has passed the obstacle detection place, It is desirable to be able to accurately check the failure status at the command center.
JP 2006-127206 A

しかしながら、自動車のドライビングレコーダを列車に適用して列車の非常制動をトリガにしてその直前からの画像データを保存しようとすると、次のような問題がある。すなわち、列車の場合、種々の障害を回避するために非常制動が掛けられるので、非常制動の度に運転士が保存画像を再生して確認していたのでは円滑な運転に支障をきたすことになる。一方、非常制動の際に保存された全ての画像を指令センタに送信したのでは確認不要な保存画像も多く含まれる可能性があり効率的でない。   However, when an automobile driving recorder is applied to a train and the emergency braking of the train is used as a trigger to save image data from immediately before, there is the following problem. In other words, in the case of a train, emergency braking is applied to avoid various obstacles, and if the driver reproduces and confirms a saved image every time emergency braking is performed, it may hinder smooth driving. Become. On the other hand, if all the images stored at the time of emergency braking are transmitted to the command center, many stored images that do not need to be confirmed may be included, which is not efficient.

本発明は、列車の非常制動をトリガにしてその直前からの画像データを保存できると共に、列車の運転士が介在することなく、指令センタにおいて必要な画像だけを指令センタにて確認でき、運転士の負担を軽減し、かつ指令センタにおける正確かつ迅速な状況把握を支援する鉄道用画像伝送装置及び非常制動画像確認システムを提供することを目的とする。   The present invention can store the image data from immediately before the emergency braking of the train as a trigger, and can check only the necessary images at the command center without intervention by the train driver. It is an object of the present invention to provide a railway image transmission apparatus and an emergency braking image confirmation system that can reduce the burden on the railway station and support accurate and quick situation grasping at a command center.

本発明の鉄道用画像伝送装置は、列車の先頭車両に設置され列車進行方向の映像を撮像する撮像手段と、前記列車の非常制動を検出する非常制動検出手段と、前記撮像手段で撮像された画像データを所定時間遡って記憶すると共に、前記非常制動検出手段が非常制動を検出した時点から所定時間遡った時点までの非常制動画像となる画像データを消去されないように保持する記憶手段と、前記非常制動の検出をトリガにして、非常制動画像が保持されたことを指令センタに報告するための画像保持通知を通信網経由で送信する通知手段と、前記非常制動画像を要求する保持画像要求を受けてから前記非常制動画像を要求元へ伝送する画像伝送手段とを具備したことを特徴とする。   The image transmission device for railways of the present invention is imaged by the imaging means that is installed in the leading vehicle of the train and that captures an image of the train traveling direction, the emergency braking detection means that detects emergency braking of the train, and the imaging means Storage means for storing image data retroactively for a predetermined time, and storing image data as an emergency braking image from the time when the emergency braking detection means detects emergency braking to a time retroactive to a predetermined time so as not to be erased; A notification means for transmitting an image holding notification for reporting to the command center that an emergency braking image has been held using the detection of emergency braking as a trigger, and a holding image request for requesting the emergency braking image. And an image transmission means for transmitting the emergency braking image to the request source after receiving the image.

このように構成された鉄道用画像伝送装置によれば、非常制動検出時には、非常制動画像を保持すると共に、先ず非常制動画像が保持されたことを指令センタへ通知し、非常制動画像を要求する保持画像要求を受けてから非常制動画像を要求元へ伝送するので、列車の非常制動をトリガにしてその直前からの画像データを保存できると共に、列車の運転士が介在することなく、指令センタにおいて必要な画像だけを指令センタにて確認でき、運転士の負担を軽減し、かつ指令センタにおける正確かつ迅速な状況把握を支援することができる。   According to the railway image transmission apparatus configured as described above, when emergency braking is detected, the emergency braking image is held, and first, the emergency center is notified to the command center that the emergency braking image is held, and the emergency braking image is requested. Since the emergency braking image is transmitted to the requesting source after receiving the holding image request, it is possible to save the image data from immediately before using the emergency braking of the train as a trigger, and at the command center without the intervention of the train driver. Only necessary images can be confirmed at the command center, the burden on the driver can be reduced, and accurate and quick situational understanding at the command center can be supported.

また本発明は、上記鉄道用画像伝送装置において、列車位置を検出する位置検出手段を備え、前記通知手段は、前記画像保持通知に前記位置検出手段で検出された列車位置情報を付加した画像保持・列車位置通知を送信することを特徴とする。   Further, the present invention provides the above-described railway image transmission apparatus, further comprising position detection means for detecting a train position, wherein the notification means adds the train position information detected by the position detection means to the image holding notification. -It is characterized by sending a train position notification.

これにより、画像保持通知に列車位置情報を付加した画像保持・列車位置通知を送信するので、非常制動画像を保持した際の列車位置を一緒に通知することができ、指令センタにおいて列車位置を把握した上で非常制動画像を確認することができる。   As a result, the image holding / train position notification with the train position information added to the image holding notification is transmitted, so the train position at the time of holding the emergency braking image can be notified together, and the train center can grasp the train position. In addition, the emergency braking image can be confirmed.

また本発明は、上記鉄道用画像伝送装置において、前記記憶手段は、前記非常制動検出手段で非常制動が検出された場合、前記非常制動画像が消去されないように保持する一方、前記非常制動画像とは別の記憶領域に前記撮像手段から入力される画像データを所定時間遡って記憶し、前記画像伝送手段は、現在の画像を要求するライブ画像要求を受付けると、前記別の記憶領域から画像データを読み出して要求元へ伝送することを特徴とする。   According to the present invention, in the above-described railway image transmission apparatus, when the emergency braking is detected by the emergency braking detection unit, the storage unit holds the emergency braking image so that the emergency braking image is not erased. Stores the image data input from the imaging unit in a different storage area retroactively for a predetermined time, and when the image transmission unit accepts a live image request for requesting the current image, the image data is read from the other storage area. Is read out and transmitted to the request source.

これにより、非常制動が検出された場合に非常制動画像とは別の記憶領域に撮像手段から入力される現在の画像データを所定時間遡って記憶するので、現在の画像を要求するライブ画像要求を受けた場合には、ライブ画像を要求元へ伝送することができ、非常制動画像だけでなく現在の画像も指令センタで確認することができる。列車が障害物と衝突して停止し、復旧作業が行われている状況では、現在の画像を指令センタで確認することにより、例えば復旧までに要する時間を指令センタで予測することができる。   Thus, when emergency braking is detected, the current image data input from the imaging means is stored retroactively in a storage area different from the emergency braking image, so that a live image request for requesting the current image is made. When received, the live image can be transmitted to the request source, and not only the emergency braking image but also the current image can be confirmed at the command center. In a situation where a train collides with an obstacle and stops and recovery work is being performed, the current time can be predicted at the command center by checking the current image at the command center.

本発明の鉄道用画像伝送方法は、列車の先頭車両において列車進行方向の映像を撮像する一方、当該撮像された画像データを所定時間遡って記憶し、前記列車の非常制動が検出されたならば、所定時間遡った時点までの非常制動画像となる画像データを保持すると共に、非常制動画像が保持されたことを指令センタへ通知し、前記非常制動画像を要求する保持画像要求を受けてから、前記非常制動画像を要求元へ伝送することを特徴とする。   The railroad image transmission method of the present invention captures an image of a train traveling direction in a leading vehicle of a train, and stores the captured image data retroactively for a predetermined time, and detects emergency braking of the train. In addition to holding the image data to be an emergency braking image up to a point in time that has gone back a predetermined time, and notifying the command center that the emergency braking image has been held, after receiving a holding image request to request the emergency braking image, The emergency braking image is transmitted to a request source.

本発明の非常制動画像確認システムは、上記鉄道用画像伝送装置と、前記鉄道用画像伝送装置との間で通信網を経由して通信するサーバと、指令センタに設置され前記サーバを介して前記鉄道用画像伝送装置に対して保持画像要求を出すと共に当該保持画像要求に対する応答として非常制動画像を受信して表示するクライアント端末とを具備したことを特徴とする。   The emergency braking image confirmation system of the present invention includes a railway image transmission apparatus, a server that communicates with the railway image transmission apparatus via a communication network, and a server installed in an instruction center via the server. And a client terminal that issues a holding image request to the railway image transmission apparatus and receives and displays an emergency braking image as a response to the holding image request.

本発明は、上記非常制動画像確認システムにおいて、前記位置検出手段として経緯度座標系座標で表された列車位置の測位データを出力するＧＰＳ測位計を備え、前記サーバは、列車が走行する線区の軌道に沿って設定された各基準点について、当該線区における起点からの距離を示すキロ程と各基準点の経緯度座標系座標とが登録されたデータベースと、列車位置の測位データである経緯度座標系座標に最も近接した２つの基準点の経緯度座標系座標を前記データベースから取り出し、前記測位データの経緯度座標系座標から前記２つの基準点の経緯度座標系座標までの距離をそれぞれ求め、この求めた前記各基準点までの距離に応じて前記測位データで示された列車位置を当該２つの基準点の間に割り付けることにより、前記線区における列車位置を示すキロ程を出力するキロ程変換手段とを具備し、前記キロ程変換手段は、前記画像保持・列車位置通知に付加されている列車位置をキロ程に変換することを特徴とする。   In the emergency braking image confirmation system, the present invention includes a GPS positioning meter that outputs positioning data of a train position represented by longitude and latitude coordinate system coordinates as the position detecting means, and the server includes a line section on which the train runs. For each reference point set along the trajectory, a database in which the kilometer indicating the distance from the starting point in the line section and the coordinates of the latitude and longitude coordinate system of each reference point are registered, and the positioning data of the train position The longitude and latitude coordinate system coordinates of the two reference points closest to the longitude and latitude coordinate system coordinates are extracted from the database, and the distance from the latitude and longitude coordinate system coordinates of the positioning data to the longitude and latitude coordinate system coordinates of the two reference points is calculated. In each line, the train position indicated by the positioning data is assigned between the two reference points according to the calculated distance to each reference point. A kilometer conversion means for outputting a kilometer indicating a train position, and the kilometer conversion means converts the train position added to the image holding / train position notification into kilometer. .

本発明の鉄道用画像伝送装置は、列車の先頭車両に設置され列車進行方向の映像を撮像する撮像手段と、前記列車の非常制動を検出する非常制動検出手段と、前記非常制動の検出をトリガにして非常制動画像が保持されたことを報告するための画像保持通知を通信網経由でサーバへ送信する通知手段と、前記撮像手段で撮像された画像データをリアルタイムで前記サーバへ伝送する画像伝送手段とを具備したことを特徴とする。   An image transmission device for a railway according to the present invention includes an image pickup unit that is installed in a leading vehicle of a train and picks up an image of a train traveling direction, an emergency brake detection unit that detects emergency braking of the train, and triggers detection of the emergency braking An image holding notification for reporting that the emergency braking image is held to the server via the communication network, and image transmission for transmitting the image data picked up by the image pickup means to the server in real time Means.

本発明の非常制動画像確認システムは、上記鉄道用画像伝送装置と、前記鉄道用画像伝送装置との間で通信網を経由して通信するサーバと、指令センタに設置され前記サーバに対して保持画像要求を出すと共に当該保持画像要求に対する応答として非常制動画像を受信して表示するクライアント端末とを具備し、前記サーバは、前記鉄道用画像伝送装置から送られて来る画像データを所定時間遡って記憶すると共に、前記画像保持通知を受けると所定時間遡った時点までの非常制動画像となる画像データを消去されないように保持する記憶手段と、前記画像保持通知を前記クライアント端末へ送信する通信手段と、前記クライアント端末から保持画像要求を受信すると前記記憶手段から非常制動画像を読み出して前記クライアント端末に表示させ表示手段とを具備したことを特徴とする。   The emergency braking image confirmation system according to the present invention includes a railway image transmission apparatus, a server that communicates with the railway image transmission apparatus via a communication network, and a server that is installed in a command center and held by the server. A client terminal that issues an image request and receives and displays an emergency braking image as a response to the held image request, and the server traces image data sent from the railroad image transmission device for a predetermined time. Storage means for storing the image data to be an emergency braking image up to a point in time when the image holding notification is received, and a communication means for transmitting the image holding notification to the client terminal. Upon receiving a holding image request from the client terminal, an emergency braking image is read from the storage means and displayed on the client terminal And characterized by including a cause display means.

本発明によれば、列車の非常制動をトリガにしてその直前からの画像データを保存できると共に、列車の運転士が介在することなく、指令センタにおいて必要な画像だけを指令センタにて確認でき、運転士の負担を軽減し、かつ指令センタにおける正確かつ迅速な状況把握を支援できる。   According to the present invention, it is possible to save the image data from immediately before the trigger of the emergency braking of the train, and to check only the necessary image at the command center without intervention of the train driver, The burden on the driver can be reduced, and accurate and quick situational understanding at the command center can be supported.

以下、本発明の一実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。
図１は本発明の一実施の形態に係る非常制動画像確認システムの構成図である。列車の先頭車両となる鉄道車両１には鉄道用画像伝送装置となる車両搭載レコーダ２が備えられている。車両搭載レコーダ２は通信網３を経由して位置・画像情報サーバ４に接続される。位置・画像情報サーバ４は指令センタ５に設置されたクライアント端末６と接続され、クライアント端末６からの要求を受けられるように構成されている。クライアント端末６は、車両搭載レコーダ２から位置・画像情報サーバ４経由で送られて来る画像保持・列車位置通知を警告表示すると共に、保持／ライブ画像を要求して表示させることができるように構成される。指令センタ５は鉄道車両１と鉄道電話網７を介して電話連絡可能であり、列車の運転士と指令センタ５のオペレータとが会話できるようになっている。なお、本明細書において指令センタ５は、運転士に指令を出す指令センタの他に、技術的なサポートを行う技術センタ及び鉄道会社の支社を含む概念として説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a configuration diagram of an emergency braking image confirmation system according to an embodiment of the present invention. A railway vehicle 1 serving as a leading vehicle of a train is provided with a vehicle-mounted recorder 2 serving as a railway image transmission apparatus. The on-vehicle recorder 2 is connected to the position / image information server 4 via the communication network 3. The position / image information server 4 is connected to a client terminal 6 installed in the command center 5 and is configured to receive a request from the client terminal 6. The client terminal 6 is configured to display an image holding / train position notification sent from the vehicle-mounted recorder 2 via the position / image information server 4 as a warning and to request and display a holding / live image. Is done. The command center 5 can communicate with the railway vehicle 1 via the railway telephone network 7 so that the train driver and the operator of the command center 5 can communicate with each other. In the present specification, the command center 5 is described as a concept including a technical center that provides technical support and a branch office of a railway company, in addition to a command center that issues a command to the driver.

図２は車両搭載レコーダ２の機能ブロック図である。鉄道車両１における進行方向の車両外画像を撮像する撮像手段としてカメラ１１を備える。カメラ１１はリアルタイムで動画像撮影しており、動画像データは書き込み処理部１２を介してメモリ装置１３に書き込まれる。メモリ装置１３は、現時点から所定時間前までの動画像データを常に保持するように過去のデータから順に消去されるようになっている。また、動画像データを記憶する記憶領域が、第１の記憶領域１３−１と第２の記憶領域１３−２とに分割されている。非常制動が掛かったときに、その時点で保持されている動画像データ（非常制動画像）が消去されないように、動画像データの記憶領域を第１の記憶領域１３−１から第２の記憶領域１３−２へ又はその逆に切り替える。第１の記憶領域１３−１と第２の記憶領域１３−２との切り替えは書き込み処理部１２が行う。メモリ装置１３に記憶されている動画像データの読み出しは読み出し処理部１４が行う。読み出し処理部１４は、読み出し対象の記憶領域を切り替えることで非常制動画像又はライブ画像を選択的に読み出すことができる。   FIG. 2 is a functional block diagram of the on-vehicle recorder 2. A camera 11 is provided as an image pickup means for picking up a vehicle outside image in the traveling direction of the railway vehicle 1. The camera 11 captures a moving image in real time, and the moving image data is written to the memory device 13 via the write processing unit 12. The memory device 13 is erased in order from the past data so as to always hold the moving image data from the present time to a predetermined time before. In addition, the storage area for storing moving image data is divided into a first storage area 13-1 and a second storage area 13-2. The moving image data storage area is changed from the first storage area 13-1 to the second storage area so that the moving image data (emergency braking image) held at that time is not deleted when emergency braking is applied. Switch to 13-2 or vice versa. The write processing unit 12 switches between the first storage area 13-1 and the second storage area 13-2. Reading processing unit 14 reads moving image data stored in the memory device 13. The readout processing unit 14 can selectively read out the emergency braking image or the live image by switching the storage area to be read out.

また車両搭載レコーダ２は、列車に加わる加速度を検出する加速度計１５を備える。加速度計１５の加速度検出信号は非常制動検知部１６へ入力している。非常制動検知部１６は、加速度計１５の加速度検出信号をモニタして非常制動を検知する。また、列車制動装置からの制動操作信号からもノッチ操作などがあれば列車の非常制動として検出する。非常制動検知部１６は非常制動検出信号を書き込み処理部１２及び画像保持・列車位置通知部１７へ出力する。書き込み処理部１２は非常制動検出信号をトリガにして動画像データの記憶領域を切り替えることで非常制動画像が消去されないようにしている。   The vehicle-mounted recorder 2 includes an accelerometer 15 that detects acceleration applied to the train. The acceleration detection signal of the accelerometer 15 is input to the emergency braking detection unit 16. The emergency brake detection unit 16 monitors the acceleration detection signal of the accelerometer 15 to detect emergency braking. Further, if there is a notch operation or the like from the braking operation signal from the train braking device, it is detected as an emergency braking of the train. The emergency braking detection unit 16 outputs an emergency braking detection signal to the writing processing unit 12 and the image holding / train position notification unit 17. The writing processing unit 12 prevents the emergency braking image from being erased by switching the storage area of the moving image data using the emergency braking detection signal as a trigger.

画像保持・列車位置通知部１７は、非常制動検知部１６が列車の非常制動を検出した時に、指令センタ５に対して画像保持・列車位置通知を発する。画像保持・列車位置通知部１７に非常制動検知信号が入力した際に、ＧＰＳ測位部１８から取り込まれた現在のＧＰＳ測位データを列車位置として画像保持・列車位置通知に付加している。   The image holding / train position notifying unit 17 issues an image holding / train position notification to the command center 5 when the emergency braking detecting unit 16 detects the emergency braking of the train. When an emergency braking detection signal is input to the image holding / train position notification unit 17, the current GPS positioning data captured from the GPS positioning unit 18 is added to the image holding / train position notification as a train position.

車両搭載レコーダ２と位置・画像情報サーバ４との間のデータ通信は通信部１９を介して行われる。上記した画像保持・列車位置通知は通信部１９から位置・画像情報サーバ４を経由して指令センタ５にリアルタイムで伝えられる。また、指令センタ５からの要求／操作指令は位置・画像情報サーバ４を経由して通信部１９で受信される。通信部１９は、指令センタ５から位置・画像情報サーバ４経由で保持／ライブ画像の要求を受け取ると画像要求処理部２１に通知する。   Data communication between the on-vehicle recorder 2 and the position / image information server 4 is performed via the communication unit 19. The image holding / train position notification described above is transmitted from the communication unit 19 to the command center 5 via the position / image information server 4 in real time. A request / operation command from the command center 5 is received by the communication unit 19 via the position / image information server 4. The communication unit 19 notifies the image request processing unit 21 when a request for a held / live image is received from the command center 5 via the position / image information server 4.

画像要求処理部２１は、保持画像要求を受信した場合は非常制動画像が保存されている記録領域が読み出し対象となるように読み出し処理部１４を制御する。また、ライブ画像要求を受信した場合は現在カメラ画像が書き込まれている記録領域が読み出し対象となるように読み出し処理部１４を制御する。さらに、画像伝送部２２に対してメモリ装置１３から読み出される画像データを伝送処理するように指示する。   When receiving the held image request, the image request processing unit 21 controls the reading processing unit 14 so that the recording area in which the emergency braking image is stored becomes a reading target. In addition, when a live image request is received, the read processing unit 14 is controlled so that the recording area where the camera image is currently written becomes a read target. Furthermore, the image transmission unit 22 is instructed to transmit image data read from the memory device 13.

通信部１９は、指令センタ５から位置・画像情報サーバ４経由で遠隔操作指令を受け取ると遠隔操作部２３に通知する。遠隔操作部２３は、遠隔操作指令を解釈してカメラ１１又はメモリ装置１３を操作制御する。例えば、カメラ１１の姿勢、方向、倍率等を指令センタ５からの操作指示に基づいて操作する。   When the communication unit 19 receives a remote operation command from the command center 5 via the position / image information server 4, the communication unit 19 notifies the remote operation unit 23. The remote operation unit 23 interprets the remote operation command and controls the camera 11 or the memory device 13. For example, the posture, direction, magnification, and the like of the camera 11 are operated based on an operation instruction from the command center 5.

図３は位置・画像情報サーバ４の機能ブロック図である。
位置・画像情報サーバ４では、通信部３１が車両搭載レコーダ２との通信を行う。通信部３１は、車両搭載レコーダ２から受信した画像保持・列車位置通知を画像保持・列車位置通知部３２へ渡し、ＧＰＳ測位データからなる位置情報はキロ程変換機能３３へ渡す。 FIG. 3 is a functional block diagram of the position / image information server 4.
In the position / image information server 4, the communication unit 31 communicates with the on-vehicle recorder 2. The communication unit 31 passes the image holding / train position notification received from the onboard recorder 2 to the image holding / train position notifying unit 32, and passes the position information including the GPS positioning data to the kilometer conversion function 33.

キロ程変換機能３３は、軌道管理情報データベース３４に登録された基準点を利用してＧＰＳ測位データをキロ程に変換する演算処理を実行する。画像保持・列車位置通知部３２は、受信した画像保持・列車位置通知に含まれる位置情報であるＧＰＳ測位データをキロ程変換機能３３に依頼してキロ程に変換し、当該キロ程で表現された列車位置に書き換えた上で画像保持・列車位置通知を指令センタ５へ転送する。   The kilometer conversion function 33 uses the reference points registered in the trajectory management information database 34 to execute arithmetic processing for converting GPS positioning data into kilometer. The image holding / train position notifying unit 32 requests the GPS positioning data, which is position information included in the received image holding / train position notification, to the kilometer conversion function 33 and converts it into kilometer, and is expressed by the kilometer. The image holding / train position notification is transferred to the command center 5 after rewriting the train position.

また、通信部３１は、動画／静止画表示機能３５が指令センタ５から受信した保持／ライブ画像要求を車両搭載レコーダ２へ転送する一方、車両搭載レコーダ２から送られて来る画像データを動画／静止画表示機能３５へ渡す。   The communication unit 31 transfers the holding / live image request received by the moving image / still image display function 35 from the command center 5 to the vehicle-mounted recorder 2, while the image data sent from the vehicle-mounted recorder 2 is transferred to the moving image / The image is transferred to the still image display function 35.

動画／静止画表示機能３５は、車両搭載レコーダ２から吸い上げた非常制動画像又はライブ画像の画像データを画像データベース３６に保存すると共に、読み出して指令センタ５のクライアント端末６上に表示させる。画像データベース３６に保存した画像データは指令センタ５から要求がない限り廃棄しないで分析用に保存する。   The moving image / still image display function 35 stores the image data of the emergency braking image or the live image sucked from the vehicle-mounted recorder 2 in the image database 36 and reads out and displays it on the client terminal 6 of the command center 5. The image data stored in the image database 36 is stored for analysis without being discarded unless requested by the command center 5.

位置・画像情報サーバ４は、指令センタ５のクライアント端末６上に列車の現在位置とその周辺地図を表示する地図表示機能３７を備える。地図データベース３８に鉄道路線の路線地図及びその周辺地図を合成した鉄道地図情報が格納されている。地図表示機能３７は、キロ程変換機能３３から列車位置情報（キロ程）を取り込み、列車位置に基づいてその周辺まで含む鉄道地図情報を地図データベース３８から抽出してクライアント端末６に表示させている。   The position / image information server 4 includes a map display function 37 that displays the current position of the train and its surrounding map on the client terminal 6 of the command center 5. The map database 38 stores railway map information obtained by synthesizing a railway route map and its surrounding map. The map display function 37 takes train position information (km distance) from the kilometer conversion function 33, extracts rail map information including the surrounding area based on the train position from the map database 38, and displays it on the client terminal 6. .

指令センタ５は、指令センタ側インターフェイス４０を介して位置・画像情報サーバ４と接続している。指令センタ側インターフェイス４０に対してクライアント端末６が接続されている。なお、指令センタ５のクライアント端末６がスタンドアロンで位置・画像情報サーバ４と接続するように構成してもよい。   The command center 5 is connected to the position / image information server 4 via the command center side interface 40. The client terminal 6 is connected to the command center side interface 40. The client terminal 6 of the command center 5 may be configured to connect to the position / image information server 4 in a stand-alone manner.

図４を参照して本実施の形態における基本動作について説明する。同図には、先頭車両の運転士が架線支障を発見した場合を例示している。架線支障を発見した運転士が制動装置を操作して非常制動を掛ける。この非常制動をトリガにして非常制動画像（直前までの保持画像）が保持されると共に非常制動画像を保持したことを報告するための通知が位置・画像情報サーバ４を経由して指令センタ５へ通知される。   The basic operation in the present embodiment will be described with reference to FIG. In the figure, a case where the driver of the leading vehicle finds an overhead wire trouble is illustrated. The driver who finds an obstacle in the overhead line operates the braking device and applies emergency braking. With this emergency braking as a trigger, an emergency braking image (the image held immediately before) is held and a notification for reporting that the emergency braking image is held is sent to the command center 5 via the position / image information server 4. Be notified.

指令センタ５において通知を受けたオペレータが非常制動画像の確認の要否を判断する。運転士が鉄道電話で特に問題ない旨を連絡してきた場合は確認不要と判断することもできる。必要と判断した場合は指令センタ５から保持画像要求を発する。この保持画像要求は位置・画像情報サーバ４を経由して列車に伝えられる。   The operator who receives the notification at the command center 5 determines whether or not the emergency braking image needs to be confirmed. If the driver informs that there is no particular problem by rail phone, it can be determined that confirmation is unnecessary. When it is determined that it is necessary, a holding image request is issued from the command center 5. This held image request is transmitted to the train via the position / image information server 4.

列車では非常制動をトリガに保存した非常制動画像を保持画像要求に応答して送信する。この非常制動画像が指令センタ５において表示される。なお、指令センタでは列車が在線している現在位置を中心とした鉄道地図である列車在線位置を表示することもできる。   In a train, an emergency braking image stored with an emergency braking as a trigger is transmitted in response to a holding image request. This emergency braking image is displayed at the command center 5. Note that the command center can also display the train line position, which is a railway map centered on the current position where the train is present.

次に、以上のように構成された本実施の形態の動作について具体的に説明する。
図５は非常制動画像確認システムにおいて非常制動検知から非常制動画像表示又はライブ画像表示までのシーケンス図である。 Next, the operation of the present embodiment configured as described above will be specifically described.
FIG. 5 is a sequence diagram from emergency braking detection to emergency braking image display or live image display in the emergency braking image confirmation system.

鉄道車両１では、先頭車両において進行方向の車外映像がカメラ１１によって常時撮影されており、カメラ１１から出力される動画像データが書き込み制御部１２によって指定された記憶領域に書き込まれ更新される。今、第１の記憶領域１３−１に画像データが書込みされているものとする。   In the railway vehicle 1, a video outside the vehicle in the traveling direction is always taken by the camera 11 in the leading vehicle, and moving image data output from the camera 11 is written and updated in a storage area designated by the write control unit 12. Assume that image data is written in the first storage area 13-1.

運転士が架線に風船が引っ掛かる架線支障を発見して非常制動操作を行ったことにより列車の速度が急減速したものとする。加速度計１５の加速度検出信号をモニタしている非常制動検知部１６は、加速度検出信号から非常制動を検知して非常制動検知信号を出力する（ステップＳ１）。   It is assumed that the speed of the train has suddenly decelerated due to the driver's discovery of an obstruction that causes a balloon to get caught on the overhead line and the emergency braking operation. The emergency braking detector 16 that monitors the acceleration detection signal of the accelerometer 15 detects emergency braking from the acceleration detection signal and outputs an emergency braking detection signal (step S1).

書き込み処理部１２は、非常制動検知信号の入力タイミングで記憶領域を第１の記憶領域１３−１から第２の記憶領域１３−２へ切り替える。これにより、第１の記憶領域１３−１にはこれ以降は画像データが書き込まれなくなり、非常制動検知直前の画像データが保存されたままとなる（ステップＳ２）。その後の画像データは第２の記憶領域１３−２に書き込まれるようになる。   The writing processing unit 12 switches the storage area from the first storage area 13-1 to the second storage area 13-2 at the input timing of the emergency braking detection signal. As a result, no image data is written in the first storage area 13-1, and the image data immediately before the detection of emergency braking remains stored (step S2). The subsequent image data is written in the second storage area 13-2.

一方、画像保持・列車位置通知部１７は、非常制動検知信号の入力タイミングでＧＰＳ測位部１８から非常制動検知時の列車位置を示すＧＰＳ測位データを取り込む。そして、列車位置情報にＧＰＳ測位データを設定した画像保持・列車位置通知を発行する。画像保持・列車位置通知は通信部１９から通信網３を経由して位置・画像情報サーバ４へ通知される（ステップＳ３）。なお、本発明は、非常制動画像が保持されたことを指令センタ５に報告できれば良く、列車位置情報のＧＰＳ測位データを当該通知に付加することは必ずしも必要ではない。   On the other hand, the image holding / train position notifying unit 17 takes in GPS positioning data indicating the train position at the time of emergency braking detection from the GPS positioning unit 18 at the input timing of the emergency braking detection signal. Then, an image holding / train position notification in which GPS positioning data is set in the train position information is issued. The image holding / train position notification is notified from the communication unit 19 to the position / image information server 4 via the communication network 3 (step S3). The present invention only needs to be able to report to the command center 5 that the emergency braking image has been held, and it is not always necessary to add the GPS positioning data of the train position information to the notification.

位置・画像情報サーバ４では、画像保持・列車位置通知が画像保持・列車位置通知部３２に入力される。画像保持・列車位置通知部３２は、画像保持・列車位置通知に設定された列車位置（ＧＰＳ測位データ）をキロ程変換機能３３に渡してキロ程形式に変換し（ステップＴ１）、キロ程形式に変換された列車位置を画像保持・列車位置通知に設定して指令センタ５へ送信する。なお、列車位置をキロ程に変換しない場合はそのまま転送処理することになり、即時性の改善を図ることができる。   In the position / image information server 4, image retention / train position notification is input to the image retention / train position notification unit 32. The image holding / train position notifying unit 32 passes the train position (GPS positioning data) set in the image holding / train position notification to the kilometer conversion function 33 and converts it into the kilometer format (step T1). The train position converted to is set to image retention / train position notification and transmitted to the command center 5. If the train position is not converted into kilometers, the transfer process is performed as it is, and immediacy can be improved.

ここで、キロ程変換機能３３においてＧＰＳ測位データをキロ程形式に変換する処理内容について具体的に説明する。   Here, the processing contents for converting the GPS positioning data into the kilometer format in the kilometer conversion function 33 will be specifically described.

鉄道線路に沿って種々の設備（標識、踏切保安設備、信号機、距離ポスト、その他の地上設備）が設置されており、これら鉄道設備は鉄道線路毎に予め定められた起点からの距離であるキロ程で管理・運用が行われている。図６に示すように、軌道管理情報ＤＢ３４は、基準点を識別するための基準点識別番号、線区における起点から各基準点までの距離を示すキロ程、各基準点における経緯度座標系座標が登録されたデータベースである。線区の軌道に沿って設定された標識、踏切保安設備、信号機、距離ポスト、その他の地上設備が基準点となる。   Various facilities (signs, railroad crossing security facilities, traffic lights, distance posts, and other ground facilities) are installed along the railroad tracks. These railroad facilities are distances from a predetermined starting point for each railroad track. Management and operation are being carried out. As shown in FIG. 6, the trajectory management information DB 34 includes a reference point identification number for identifying the reference point, a kilometer indicating the distance from the starting point in the line section to each reference point, and the latitude and longitude coordinate system coordinates at each reference point. Is a registered database. Signs, railroad crossing security equipment, traffic lights, distance posts, and other ground equipment set along the track of the line are the reference points.

キロ程変換機能３３は、軌道管理情報ＤＢ３４を参照して、鉄道車両の現在位置に最寄りの２つの基準点と鉄道車両のＧＰＳ測位点とから、当該ＧＰＳ測位点を線路中心線上となる２つの基準点の間に割り付けて当該割付け位置のキロ程を求める。なお、ＧＰＳ測位データに誤差が無く、軌道位置情報に誤差が含まれていなければ、ＧＰＳ測位点は軌道上に位置することになる。しかし、実際にはＧＰＳ測位データ及び軌道位置情報の双方に誤差が含まれているのでＧＰＳ測位点は軌道（線路中心線）から外れた場所を示す可能性がある。そのため、ＧＰＳ測位点を線路中心線まで戻す処理をキロ程変換処理の中で行っている。   The kilometer conversion function 33 refers to the trajectory management information DB 34 and uses two reference points closest to the current position of the railway vehicle and the GPS positioning point of the railway vehicle to determine the GPS positioning point on the track center line. Assign between the reference points and find the kilometer of the assigned position. If there is no error in the GPS positioning data and no error is included in the orbital position information, the GPS positioning point is located on the orbit. However, since errors are actually included in both the GPS positioning data and the trajectory position information, the GPS positioning point may indicate a location deviating from the trajectory (track center line). Therefore, the process of returning the GPS positioning point to the track center line is performed in the kilometer conversion process.

鉄道車両が距離ポストであるＡポストとＢポストとの間を走行している時に非常制動が掛けられたこととする。このときのＧＰＳ測位データがＧＰＳ測位点Ｐ１を示したものとする。ＧＰＳ測位点Ｐ１から最も近い基準点がＡポストとＢポストであったとする。   It is assumed that emergency braking is applied when the railway vehicle is traveling between the A post and B post which are distance posts. It is assumed that the GPS positioning data at this time indicates the GPS positioning point P1. It is assumed that the reference points closest to the GPS positioning point P1 are the A post and the B post.

本実施の形態では、経緯度座標系においてＧＰＳ測位点Ｐ１をＡポストとＢポストとの間の所定位置にすりつける（割り付け）。直角座標系（ｘ、ｙ）において、ＧＰＳ測位点Ｐ１、Ａポスト及びＢポストの座標は、ＧＰＳ測位点Ｐ１＝（ＸＰ，ＹＰ）、Ａポスト（（ＸＡ，ＹＡ）、Ｂポスト＝（ＸＢ，ＹＢ）とする。これらの座標位置から次式（１）に基づいて係数ｔを求める。
ｔ＝−｛（ＸＡ-ＸＰ）（ＸＢ-ＸＡ）−（ＹＡ-ＹＰ）（ＹＢ-ＹＡ）｝
／｛（ＸＢ-ＸＡ）２＋（ＹＢ-ＹＡ）２｝ …（１）
但し、（ＸＡ-ＸＰ）はＡポストとＧＰＳ測位点Ｐ１とのｘ軸方向の距離
（ＸＢ-ＸＡ）はＢポストとＡポストとのｘ軸方向の距離
（ＹＡ-ＹＰ）はＡポストとＧＰＳ測位点Ｐ１とのｙ軸方向の距離
（ＹＢ-ＹＡ）はＢポストとＡポストとのｙ軸方向の距離
そして、０≦ｔ≦１．０において、次式（２）に基づいて、ＡポストとＢポストとの間に割り付けられた点Ｐ１１から起点よりのポストＡまでの距離Ｃを求める。
Ｃ＝Ｌ×ｔ …（２）
但し、ＬはＡポストとＢポストとの間の距離である。 In the present embodiment, the GPS positioning point P1 is rubbed (assigned) at a predetermined position between the A post and the B post in the longitude and latitude coordinate system. In the rectangular coordinate system (x, y), the coordinates of the GPS positioning point P1, A post and B post are GPS positioning point P1 = (X P , Y P ), A post ((X A , Y A ), B post = (X B , Y B ) The coefficient t is obtained from these coordinate positions based on the following equation (1).
t = − {(X A −X P ) (X B −X A ) − (Y A −Y P ) (Y B −Y A )}
/ {(X B -X A ) 2 + (Y B -Y A ) 2 } (1)
However, (X A -X P ) is the distance in the x-axis direction between the A post and the GPS positioning point P 1 (X B -X A ) is the distance in the x-axis direction between the B post and the A post (Y A -Y P ) Is the distance in the y-axis direction between the A post and the GPS positioning point P1 (Y B -Y A ) is the distance in the y-axis direction between the B post and the A post, and when 0 ≦ t ≦ 1.0, Based on 2), the distance C from the starting point P11 allocated between the A post and the B post to the post A from the starting point is obtained.
C = L × t (2)
Where L is the distance between the A post and the B post.

その結果、ＧＰＳ測位点Ｐ１が一方の基準点であるＡポストから他方の基準点であるＢポストに向かって距離Ｃの位置Ｐ１１に割り付けられる。   As a result, the GPS positioning point P1 is assigned to the position P11 at a distance C from the A post that is one reference point toward the B post that is the other reference point.

図６に示す具体例のようにＡポストのキロ程＝３４ｋ２００ｍ、Ｂポストのキロ程＝３４ｋ３００であれば、Ｌ＝１００ｍとなり、距離Ｃは（１）（２）式より計算することができる。   As shown in the specific example shown in FIG. 6, if the kilometer of the A post = 34 k200 m and the kilometer of the B post = 34 k300, L = 100 m, and the distance C can be calculated from the equations (1) and (2).

以上の説明では直角座標系に基づいてキロ程変換を行っているが、ＧＰＳ測位点及び基準点は経緯度座標系で示される。しかし、キロ程変換に必要な２点間距離は実現値として数十メートル〜１００ｍ程度であるので、日本近辺の緯度では経緯度座標系でも直角座標系の式で計算しても誤差は非常に小さく（０．０３％程度）、経緯度座標系で示される座標値から上記（１）（２）式に従って計算しても実用上問題ない。したがって、本明細書では直角座標系に基づいたキロ程変換を経緯度座標系でのキロ程変換であると見做している。   In the above description, the kilometer conversion is performed based on the rectangular coordinate system, but the GPS positioning point and the reference point are shown in the longitude-latitude coordinate system. However, since the distance between two points required for conversion in kilometer is about tens of meters to 100m as an actual value, the error is very large even in the latitude near Japan even if it is calculated by the equation of the longitude and latitude coordinate system. Even if it is small (about 0.03%) and calculated according to the above formulas (1) and (2) from the coordinate values shown in the longitude and latitude coordinate system, there is no practical problem. Therefore, in this specification, the kilometer conversion based on the rectangular coordinate system is regarded as the kilometer conversion in the longitude-latitude coordinate system.

指令センタ５では、画像保持・列車位置通知を受信すると、クライアント端末６において警告表示がされる(ステップＱ１)。例えば、「車両識別番号××の列車についてキロ程××の位置で非常制動画像保存」といった警告文を表示させる。警告内容は、これに限定されるものではなく、非常制動画像が保存されたことを指令センタ５のオペレータに伝えることが出来れば良い。   In the command center 5, when the image holding / train position notification is received, a warning is displayed on the client terminal 6 (step Q1). For example, a warning message such as “Save emergency braking image at a position of about XX for the train with the vehicle identification number XX” is displayed. The warning content is not limited to this, and it is only necessary to be able to notify the operator of the command center 5 that the emergency braking image has been saved.

指令センタ５では、クライアント端末６の警告表示を受けて、車両搭載レコーダ２に保存されている非常制動画像を確認するか否か判断する。重要な障害が発生している場合は、運転士と鉄道電話で連絡して状況報告を受けると共に即座に保持画像の転送操作がクライアント端末６に対して行われるので、保持画像転送操作を受けて保持画像転送要求を発行する（ステップＱ２）。また、運転士に鉄道電話で連絡して状況報告を受けた結果、運行に支障がないと判断すれば、保持画像転送操作は行わずに放置することもできる。さらに、運転士の状況報告を受けて又は状況報告が無くても確認が必要であると判断すれば、保持画像の転送操作をクライアント端末６に対して行うことができる。   The command center 5 receives a warning display from the client terminal 6 and determines whether to check an emergency braking image stored in the vehicle-mounted recorder 2. If an important failure has occurred, contact the driver by rail phone and receive a status report, and since the holding image transfer operation is immediately performed on the client terminal 6, the holding image transfer operation is received. A held image transfer request is issued (step Q2). Further, if it is determined that there is no problem in operation as a result of contacting the driver by rail phone and receiving a status report, it is possible to leave without holding the holding image transfer operation. Furthermore, if it is determined that confirmation is required even if the driver's status report is received or there is no status report, the retained image can be transferred to the client terminal 6.

このように、指令センタ５において画像保持・列車位置通知を受けたオペレータは、車両搭載レコーダ２に保存されている非常制動画像を確認するか否か判断した上で、必要に応じて保持画像転送要求を出すことができる。   As described above, the operator who has received the image holding / train position notification in the command center 5 determines whether or not to check the emergency braking image stored in the vehicle-mounted recorder 2 and then transfers the holding image as necessary. A request can be made.

位置・画像情報サーバ４の動画／静止画表示機能３５は、保持画像転送要求を受けて車両搭載レコーダ２に対して保持画像転送要求を行う。   The moving image / still image display function 35 of the position / image information server 4 receives the hold image transfer request and makes a hold image transfer request to the vehicle-mounted recorder 2.

車両搭載レコーダ２では、保持画像転送要求が画像要求処理部２１に渡される。画像要求処理部２１は、保持画像転送要求を受信した場合、現在は動画像データの書込みが行われていない第１の記録領域１３−１から画像データが読み出されるように読み出し処理部１４を切り替え制御する。そして、画像伝送部２２に画像伝送指示を与える。これにより、画像伝送部２２が第１の記録領域１３−１から読み出される画像データ（非常制動画像）を要求元の位置・画像情報サーバ４に対して伝送する処理を実行する(ステップＳ４)。   In the vehicle-mounted recorder 2, the retained image transfer request is passed to the image request processing unit 21. When the image request processing unit 21 receives the held image transfer request, the image request processing unit 21 switches the reading processing unit 14 so that the image data is read from the first recording area 13-1 in which moving image data is not currently written. Control. Then, an image transmission instruction is given to the image transmission unit 22. Thereby, the image transmission part 22 performs the process which transmits the image data (emergency braking image) read from the 1st recording area 13-1 with respect to the request origin position / image information server 4 (step S4).

位置・画像情報サーバ４では、動画／静止画表示機能３５が車両搭載レコーダ２から送られて来る画像データ（非常制動画像）を画像データベース３６に蓄積すると共に読み出して又は蓄積せずにそのままクライアント端末６に表示する処理を実行する。   In the position / image information server 4, the moving image / still image display function 35 stores the image data (emergency braking image) sent from the vehicle-mounted recorder 2 in the image database 36 and reads or stores the image data as it is. 6 is executed.

クライアント端末６では、図４に示すように動画／静止画表示機能３５から送られてくる非常制動画像を表示する（ステップＱ３）。これにより、指令センタ５のオペレータは運転士からの状況報告ではなく実際の画像を見て障害の状況を確認することができる。また、列車が障害発見箇所を通過した後から障害発見箇所に至る直前の画像を確認でき、対処が必要となる障害であるか否かを慎重に判断することができる。   The client terminal 6 displays the emergency braking image sent from the moving image / still image display function 35 as shown in FIG. 4 (step Q3). As a result, the operator of the command center 5 can check the status of the fault by looking at the actual image, not the status report from the driver. In addition, it is possible to check an image immediately after the train passes through the failure detection location and immediately before reaching the failure detection location, so that it is possible to carefully determine whether or not the failure requires a countermeasure.

また、車両が障害物等に衝突して車両が緊急停止しているような場合、非常制動時の画像だけではなく、現在の様子を撮影したライブ画像で状況を確認することも必要である。この場合、オペレータからクライアント端末６にライブ画像転送を要求する操作を行うことになる。クライアント端末６はライブ画像転送要求操作を受けてライブ画像転送要求を発行する（ステップＲ４）。   In addition, when the vehicle collides with an obstacle or the like and the vehicle stops urgently, it is necessary to check the situation not only with the image at the time of emergency braking but also with a live image obtained by photographing the current state. In this case, an operation for requesting live image transfer from the operator to the client terminal 6 is performed. In response to the live image transfer request operation, the client terminal 6 issues a live image transfer request (step R4).

位置・画像情報サーバ４の動画／静止画表示機能３５は、ライブ画像転送要求を受けて車両搭載レコーダ２に対してライブ画像転送要求を行う。   The moving image / still image display function 35 of the position / image information server 4 receives the live image transfer request and makes a live image transfer request to the on-vehicle recorder 2.

車両搭載レコーダ２では、画像要求処理部２１がライブ画像転送要求を受けて、動画像データの書込みが行われている第２の記録領域１３−２から画像データが読み出されるように読み出し処理部１４を切り替え制御する。そして、画像伝送部２２に画像伝送指示を与えることにより、画像伝送部２２が第２の記録領域１３−２から読み出される画像データ（ライブ画像）を要求元の位置・画像情報サーバ４に対して伝送する処理を実行する(ステップＳ５)。   In the vehicle-mounted recorder 2, the image processing unit 21 receives the live image transfer request, and the read processing unit 14 reads the image data from the second recording area 13-2 where the moving image data is written. To control switching. Then, by giving an image transmission instruction to the image transmission unit 22, the image transmission unit 22 transmits image data (live image) read from the second recording area 13-2 to the request source position / image information server 4. The transmission process is executed (step S5).

位置・画像情報サーバ４では、動画／静止画表示機能３５が車両搭載レコーダ２から送られて来るライブ画像を画像データベース３６に蓄積すると共に読み出して又は蓄積せずにそのままクライアント端末６に表示する処理を実行する。   In the position / image information server 4, the moving image / still image display function 35 accumulates the live image sent from the vehicle-mounted recorder 2 in the image database 36 and reads or displays the live image on the client terminal 6 as it is without being accumulated. Execute.

クライアント端末６では、動画／静止画表示機能３５から送られてくるライブ画像を表示する（ステップＱ５）。これにより、指令センタ５のオペレータは運転士からの状況報告ではなく実際のライブ画像を見て現地の状況を正確に把握して的確な指示を現地に出すことが可能になる。   The client terminal 6 displays the live image sent from the moving image / still image display function 35 (step Q5). Thus, the operator of the command center 5 can accurately grasp the local situation by looking at the actual live image, not the situation report from the driver, and can give an accurate instruction to the site.

なお、クライアント端末６から位置・画像情報サーバ４に対して地図表示要求を出すことができるようにしている。地図表示機能３７は、地図表示要求を受けてキロ程変換機能３３から列車位置を示すキロ程情報を取得し、地図データベース３８から列車位置を中心とした地図情報を取り出す。列車位置を地図上に書き込んだ列車在線位置情報を作成してクライアント端末６へ提供する。図４に示すように、地図表示機能３７から送られてくる列車在線位置情報を表示する。これにより、指令センタ５のオペレータは列車在線位置情報と対比して状況を把握することができる。   The client terminal 6 can issue a map display request to the position / image information server 4. The map display function 37 receives a map display request, acquires kilometer information indicating the train position from the kilometer conversion function 33, and extracts map information centered on the train position from the map database 38. Train on-line position information in which the train position is written on the map is created and provided to the client terminal 6. As shown in FIG. 4, the train position information sent from the map display function 37 is displayed. Thereby, the operator of the command center 5 can grasp the situation in comparison with the train position information.

さらに、指令センタ５からオペレータが車両搭載レコーダ２のカメラ１１を遠隔操作できるようにしている。クライアント端末６からカメラ１１に対する遠隔操作指令を入力する。遠隔操作指令は位置・画像情報サーバ４から車両搭載レコーダ２に転送される。   Further, an operator can remotely control the camera 11 of the on-vehicle recorder 2 from the command center 5. A remote operation command for the camera 11 is input from the client terminal 6. The remote operation command is transferred from the position / image information server 4 to the on-vehicle recorder 2.

車両搭載レコーダ２では、遠隔操作部２３が遠隔操作指令を受け取ると、遠隔操作指令を解釈してカメラ１１を操作制御する。例えば、カメラ１１の姿勢、方向、倍率等を指令センタ５からの操作指示に基づいて操作する。   In the vehicle-mounted recorder 2, when the remote operation unit 23 receives the remote operation command, the remote control command is interpreted and the camera 11 is operated and controlled. For example, the posture, direction, magnification, and the like of the camera 11 are operated based on an operation instruction from the command center 5.

以上のように本実施の形態によれば、車両搭載レコーダ２において非常制動を検出して非常制動画像を保存したら、先ず指令センタ５に対して通知を行い、指令センタ５のオペレータが必要と判断した場合だけ非常制動画像を指令センタ５のクライアント端末６に表示するようにしたので、列車の運転士が介在することなく、指令センタ５において必要な保存画像だけを指令センタ５にて確認でき、運転士の負担を軽減し、かつ指令センタ５における正確かつ迅速な状況把握を支援できる。   As described above, according to the present embodiment, when emergency braking is detected in the on-vehicle recorder 2 and an emergency braking image is stored, the command center 5 is notified first, and the operator of the command center 5 determines that it is necessary. The emergency braking image is displayed on the client terminal 6 of the command center 5 only when the command center 5 can confirm only the necessary stored image at the command center 5 without intervention of the train driver. The burden on the driver can be reduced, and accurate and quick situational grasping at the command center 5 can be supported.

また、非常制動画像を保存したことを示す通知にキロ程形式の列車位置を設定するようにしたので、キロ程で管理されている周辺設備との対比が容易で地図上に正確に列車位置を表示することもできる。   In addition, the train position in kilometer format is set in the notification indicating that the emergency braking image has been saved, so it is easy to compare with the peripheral facilities managed in kilometer, and the train position can be accurately displayed on the map. It can also be displayed.

また、車両搭載レコーダ２をＧＰＳ測位機能及び加速度検出機能を備えた携帯電話機を用いて構成することができる。携帯電話機を用いて車両搭載レコーダ２を構成することでコストダウンを図ることができる   Further, the vehicle-mounted recorder 2 can be configured using a mobile phone having a GPS positioning function and an acceleration detection function. Cost reduction can be achieved by configuring the vehicle-mounted recorder 2 using a mobile phone.

以上の説明では、車両搭載レコーダ２のメモリ装置１３に非常制動画像を保存する構成としたが、カメラ１１の撮像画像を車両搭載レコーダ２で記録せずにダイレクトに位置・画像情報サーバ４へ転送して、位置・画像情報サーバ４において所定時間遡った時点までの非常制動画像となる画像データを保持するように構成しても良い。   In the above description, the emergency braking image is stored in the memory device 13 of the vehicle-mounted recorder 2, but the image captured by the camera 11 is directly transferred to the position / image information server 4 without being recorded by the vehicle-mounted recorder 2. Then, the position / image information server 4 may be configured to hold image data that is an emergency braking image up to a point that is a predetermined time backward.

例えば、車両搭載レコーダ２から書き込み処理部１２、メモリ装置１３、読み出し処理部１４を削除し、これらに相当する機能を位置・画像情報サーバ４に設ける。車両搭載レコーダ２はカメラ１１からの画像データを画像伝送部２２からリアルタイムで位置・画像情報サーバ４へ送信する。画像伝送部２２は画像要求処理部２１からの指示は不要であるので、画像要求処理部２１は削除できる。   For example, the writing processing unit 12, the memory device 13, and the reading processing unit 14 are deleted from the vehicle-mounted recorder 2, and functions corresponding to these are provided in the position / image information server 4. The vehicle-mounted recorder 2 transmits the image data from the camera 11 to the position / image information server 4 from the image transmission unit 22 in real time. Since the image transmission unit 22 does not require an instruction from the image request processing unit 21, the image request processing unit 21 can be deleted.

位置・画像情報サーバ４は上記実施の形態と同様にしてメモリ装置１３の一方の記憶領域に所定時間前までの画像データが記録されるように記録する。そして、位置・画像情報サーバ４が車両搭載レコーダ２から通知される画像保持・列車位置通知をトリガにして、上記実施の形態と同様にしてメモリ装置１３の記憶領域を切替えることで非常制動時から所定時間遡った時点までの非常制動画像を保持する。   The position / image information server 4 records the image data up to a predetermined time in one storage area of the memory device 13 in the same manner as in the above embodiment. Then, the position / image information server 4 is triggered by the image holding / train position notification notified from the vehicle-mounted recorder 2, and the storage area of the memory device 13 is switched in the same manner as in the above-described embodiment, from the time of emergency braking. The emergency braking image up to a point in time that goes back a predetermined time is held.

指令センタ５のクライアント端末６には上気同様に画像保持・列車位置通知を転送して警告表示を出す。クライアント端末６から位置・画像情報サーバ４に保持画像要求があれば、当該サーバに保持している非常制動画像を読み出して動画／静止画表示機能３５に渡しクライアント端末６に非常制動画像を表示させる。   The image holding / train position notification is transferred to the client terminal 6 of the command center 5 in the same manner as above, and a warning is displayed. If there is a holding image request from the client terminal 6 to the position / image information server 4, the emergency braking image held in the server is read out and passed to the moving image / still image display function 35 to display the emergency braking image on the client terminal 6. .

このような非常制動画像確認システムによれば、車両搭載レコーダ２の構成をさらに簡略化でき、車両搭載レコーダ２を携帯電話機で容易に実現することが可能になる。   According to such an emergency braking image confirmation system, the configuration of the vehicle-mounted recorder 2 can be further simplified, and the vehicle-mounted recorder 2 can be easily realized with a mobile phone.

本発明は上述した実施の形態及びその変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。   The present invention is not limited to the above-described embodiment and modifications thereof, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

本発明は、鉄道車両側の運転士と指令センタ側のオペレータとが連携して列車を運行するシステムに適用可能である。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to a system in which a train car driver and a command center operator cooperate to operate a train.

本発明の実施の形態に係る非常制動画像確認システムの全体図1 is an overall view of an emergency braking image confirmation system according to an embodiment of the present invention. 上記実施の形態における車両搭載レコーダの機能ブロック図Functional block diagram of the on-vehicle recorder in the above embodiment 上記実施の形態における位置・画像情報サーバの機能ブロック図Functional block diagram of the position / image information server in the above embodiment 上記実施の形態における概念図Conceptual diagram in the above embodiment 上記実施の形態におけるシーケンス図Sequence diagram in the above embodiment 上記実施の形態におけるキロ程変換を説明するための説明図Explanatory drawing for demonstrating kilometer conversion in the said embodiment 従来の自動車用のドライビングレコーダの機能ブロック図Functional block diagram of a conventional automobile driving recorder

符号の説明Explanation of symbols

１…鉄道車両、２…車両搭載レコーダ、３…通信網、４…位置・画像情報サーバ、５…指令センタ、６…クライアント端末、７…鉄道電話網、１１…カメラ、１２…書き込み処理部、１３…メモリ装置、１３−１…第１の記憶領域、１３−２…第２の記憶領域、１４…読み出し処理部、１５…加速度計、１６…非常制動検知部、１７…画像保持・列車位置通知部、１８…ＧＰＳ測位部、１９…通信部（車両側）、２１…画像要求処理部、２２…画像伝送部、２３…遠隔操作部、３１…通信部（サーバ側）、３２…画像保持・列車位置通知部、３３…キロ程変換機能、３４…軌道管理情報データベース、３５…動画／静止画表示機能、３６…画像データベース、３７…地図表示機能、３８…地図データベース、４０…指令センタ側インターフェイス   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Railway vehicle, 2 ... Recorder mounted on vehicle, 3 ... Communication network, 4 ... Position / image information server, 5 ... Command center, 6 ... Client terminal, 7 ... Railway telephone network, 11 ... Camera, 12 ... Write processing part, DESCRIPTION OF SYMBOLS 13 ... Memory device, 13-1 ... 1st storage area, 13-2 ... 2nd storage area, 14 ... Read-out process part, 15 ... Accelerometer, 16 ... Emergency braking detection part, 17 ... Image holding and train position Notification unit 18 ... GPS positioning unit 19 ... Communication unit (vehicle side) 21 ... Image request processing unit 22 ... Image transmission unit 23 ... Remote operation unit 31 ... Communication unit (server side) 32 ... Image holding Train position notification unit, 33: km conversion function, 34: track management information database, 35: moving image / still image display function, 36: image database, 37: map display function, 38: map database, 40: command center side Interface Scan

Claims (8)

列車の先頭車両に設置され列車進行方向の映像を撮像する撮像手段と、
前記列車の非常制動を検出する非常制動検出手段と、
前記撮像手段で撮像された画像データを所定時間遡って記憶すると共に、前記非常制動検出手段が非常制動を検出した時点から所定時間遡った時点までの非常制動画像となる画像データを消去されないように保持する記憶手段と、
前記非常制動の検出をトリガにして、非常制動画像が保持されたことを指令センタに報告するための画像保持通知を通信網経由で送信する通知手段と、
前記非常制動画像を要求する保持画像要求を受けてから前記非常制動画像を要求元へ伝送する画像伝送手段と、
を具備したことを特徴とする鉄道用画像伝送装置。 An imaging means installed in the leading vehicle of the train to capture an image of the train traveling direction;
Emergency braking detection means for detecting emergency braking of the train;
The image data picked up by the image pickup means is stored retroactively for a predetermined time, and image data that becomes an emergency brake image from the time point when the emergency brake detection means detects emergency brake to the time point predetermined by a predetermined time is not deleted. Storage means for holding;
Notification means for transmitting an image holding notification for reporting to the command center that an emergency braking image has been held using the detection of the emergency braking as a trigger, and
Image transmission means for transmitting the emergency braking image to a request source after receiving a holding image request for requesting the emergency braking image;
An image transmission device for railways, comprising: 列車位置を検出する位置検出手段を備え、
前記通知手段は、前記画像保持通知に前記位置検出手段で検出された列車位置情報を付加した画像保持・列車位置通知を送信することを特徴とする請求項１記載の鉄道用画像伝送装置。 Provided with position detection means for detecting the train position,
The railway image transmission apparatus according to claim 1, wherein the notification unit transmits an image holding / train position notification in which the train position information detected by the position detecting unit is added to the image holding notification. 前記記憶手段は、前記非常制動検出手段で非常制動が検出された場合、前記非常制動画像が消去されないように保持する一方、前記非常制動画像とは別の記憶領域に前記撮像手段から入力される画像データを所定時間遡って記憶し、
前記画像伝送手段は、現在の画像を要求するライブ画像要求を受けると、前記別の記憶領域から画像データを読み出して要求元へ伝送する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の鉄道用画像伝送装置。 When the emergency braking is detected by the emergency braking detection unit, the storage unit holds the emergency braking image so as not to be erased, and is input from the imaging unit to a storage area different from the emergency braking image. Store image data retroactively for a predetermined time,
3. The image transmission unit according to claim 1, wherein when receiving a live image request for requesting a current image, the image transmission unit reads image data from the other storage area and transmits the image data to the request source. Railway image transmission equipment. 列車の先頭車両において列車進行方向の映像を撮像する一方、当該撮像された画像データを所定時間遡って記憶し、
前記列車の非常制動が検出されたならば、所定時間遡った時点までの非常制動画像となる画像データを保持すると共に、非常制動画像が保持されたことを指令センタへ通知し、
前記非常制動画像を要求する保持画像要求を受けてから、前記非常制動画像を要求元へ伝送する、ことを特徴とする鉄道用画像伝送方法。 While taking a picture of the train traveling direction in the leading vehicle of the train, the captured image data is stored retroactively for a predetermined time,
If the emergency braking of the train is detected, the image data that becomes an emergency braking image up to a point that is traced back a predetermined time is held, and the command center is notified that the emergency braking image is held,
The image transmission method for railways, wherein the emergency braking image is transmitted to a request source after receiving a holding image request for requesting the emergency braking image. 請求項１から請求項４の何れかに記載の鉄道用画像伝送装置と、前記鉄道用画像伝送装置との間で通信網を経由して通信するサーバと、指令センタに設置され前記サーバを介して前記鉄道用画像伝送装置に対して保持画像要求を出すと共に当該保持画像要求に対する応答として非常制動画像を受信して表示するクライアント端末と、を具備した非常制動画像確認システム。   A railway image transmission apparatus according to any one of claims 1 to 4, a server communicating with the railway image transmission apparatus via a communication network, and installed in a command center via the server And a client terminal that issues a holding image request to the railway image transmission device and receives and displays an emergency braking image as a response to the holding image request. 請求項２から請求項４の何れかに記載の鉄道用画像伝送装置は、前記位置検出手段として経緯度座標系座標で表された列車位置の測位データを出力するＧＰＳ測位計を備え、
前記サーバは、
列車が走行する線区の軌道に沿って設定された各基準点について、当該線区における起点からの距離を示すキロ程と各基準点の経緯度座標系座標とが登録されたデータベースと、列車位置の測位データである経緯度座標系座標に最も近接した２つの基準点の経緯度座標系座標を前記データベースから取り出し、前記測位データの経緯度座標系座標から前記２つの基準点の経緯度座標系座標までの距離をそれぞれ求め、この求めた前記各基準点までの距離に応じて前記測位データで示された列車位置を当該２つの基準点の間に割り付けることにより、前記線区における列車位置を示すキロ程を出力するキロ程変換手段とを具備し、前記キロ程変換手段は、前記画像保持・列車位置通知に付加されている列車位置をキロ程に変換する、ことを特徴とする請求項５記載の非常制動画像確認システム。 The railroad image transmission device according to any one of claims 2 to 4 includes a GPS positioning meter that outputs positioning data of a train position represented by a longitude-latitude coordinate system coordinate as the position detection unit,
The server
For each reference point set along the trajectory of the line section where the train travels, a database in which the kilometer indicating the distance from the starting point in the line section and the longitude and latitude coordinate system coordinates of each reference point are registered, and the train The latitude and longitude coordinate system coordinates of the two reference points closest to the longitude and latitude coordinate system coordinates that are the positioning data of the position are extracted from the database, and the latitude and longitude coordinates of the two reference points are obtained from the longitude and latitude coordinate system coordinates of the positioning data. By determining the distance to the system coordinates, and assigning the train position indicated by the positioning data between the two reference points according to the calculated distance to each reference point, the train position in the line section The kilometer conversion means for outputting the kilometer indicating the kilometer, and the kilometer conversion means converts the train position added to the image holding / train position notification into kilometer. Emergency braking image confirmation system according to claim 5. 列車の先頭車両に設置され列車進行方向の映像を撮像する撮像手段と、
前記列車の非常制動を検出する非常制動検出手段と、
前記非常制動の検出をトリガにして非常制動画像が保持されたことを報告するための画像保持通知を通信網経由でサーバへ送信する通知手段と、
前記撮像手段で撮像された画像データをリアルタイムで前記サーバへ伝送する画像伝送手段と、
を具備した鉄道用画像伝送装置。 An imaging means installed in the leading vehicle of the train to capture an image of the train traveling direction;
Emergency braking detection means for detecting emergency braking of the train;
A notification means for transmitting an image holding notification for reporting that an emergency braking image is held triggered by the detection of the emergency braking to a server via a communication network;
Image transmission means for transmitting image data captured by the imaging means to the server in real time;
An image transmission device for railways comprising: 請求項７記載の鉄道用画像伝送装置と、前記鉄道用画像伝送装置との間で通信網を経由して通信するサーバと、指令センタに設置され前記サーバに対して保持画像要求を出すと共に当該保持画像要求に対する応答として非常制動画像を受信して表示するクライアント端末とを具備し、
前記サーバは、前記鉄道用画像伝送装置から送られて来る画像データを所定時間遡って記憶すると共に、前記画像保持通知を受けると所定時間遡った時点までの非常制動画像となる画像データを消去されないように保持する記憶手段と、前記画像保持通知を前記クライアント端末へ送信する通信手段と、前記クライアント端末から保持画像要求を受信すると前記記憶手段から非常制動画像を読み出して前記クライアント端末に表示させ表示手段とを具備した、ことを特徴とする非常制動画像確認システム。


A railway image transmission apparatus according to claim 7 and a server that communicates with the railway image transmission apparatus via a communication network, and is installed in a command center and issues a holding image request to the server. A client terminal for receiving and displaying an emergency braking image as a response to the holding image request,
The server stores the image data sent from the railroad image transmission device retroactively for a predetermined time, and when receiving the image holding notification, the image data that becomes an emergency braking image up to the time retroactive for the predetermined time is not deleted. Storage means for holding, communication means for transmitting the image holding notification to the client terminal, and when a holding image request is received from the client terminal, an emergency braking image is read from the storage means and displayed on the client terminal for display. And an emergency braking image confirmation system.


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