JP2008012596A

JP2008012596A - Holding device

Info

Publication number: JP2008012596A
Application number: JP2006182992A
Authority: JP
Inventors: Isao Kunioka; 功国岡
Original assignee: AJI KK
Current assignee: AJI KK
Priority date: 2006-07-03
Filing date: 2006-07-03
Publication date: 2008-01-24

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a holding device capable of more excellently holding an object to be held such as micro machine parts, for instance. <P>SOLUTION: This holding device 10 has two finger members 46, elastic beams 38 for energizing the finger members 46 in a mutually approaching direction, and a micrometer head 22 provided with a spindle 36 for mutually separating the finger members 46 against the energizing of the elastic beams 38. When pressing surfaces 50 of the elastic beams 38 are pressed by moving of the spindle 36 of the micrometer head 22, the elastic beams 38 are elastically deformed, and distal end parts 56 of the finger members 46 are mutually separated. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、例えば、微小電子部品、微小機械部品等の被把持物を把持する把持装置に関する。 The present invention relates to a gripping device that grips an object to be gripped, such as a microelectronic component or a micromechanical component.

この種の把持装置に関する技術であって、複数の把持部材を有し、被把持物が複数の把持部材の間に配置された状態で、複数の把持部材を互いに近接する方向に移動させることにより被把持物を把持する技術が知られている（特許文献１）。 This type of gripping device technology has a plurality of gripping members, and a plurality of gripping members are moved in directions close to each other in a state where an object to be gripped is arranged between the plurality of gripping members. A technique for gripping an object to be gripped is known (Patent Document 1).

特開２００４−３４５０１９JP 2004-345019 A

しかしながら、従来の技術では、例えばモータ等の駆動源を用いて複数の把持部材を互いに近接させることのみをもって被把持部材を把持したいたため、被把持物の把持が良好になされないことがあるとの問題点があった。 However, in the conventional technology, for example, the gripped member is gripped only by bringing a plurality of gripping members close to each other using a driving source such as a motor, and thus the gripped object may not be gripped well. There was a problem.

本発明は上記問題を解決し、被把持物をより良好に把持することが可能な把持装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and to provide a gripping device that can grip a workpiece to be gripped better.

上記課題を解決するために、本発明の特徴とするところは、複数の把持部材と、前記把把持部材の少なくとも一つを、前記把持部材が互いに近接する方向に付勢する付勢手段と、前記付勢手段による付勢に抗して、前記把持部材を互いに離間させる離間手段とを有する把持装置にある。 In order to solve the above problems, the present invention is characterized in that a plurality of gripping members and biasing means for biasing at least one of the grip gripping members in a direction in which the gripping members are close to each other, The gripping device includes a separating unit that separates the gripping members from each other against the biasing by the biasing unit.

好適には、前記付勢手段は、前記把持部材を弾性により付勢する付勢部材を有する。 Preferably, the biasing means includes a biasing member that biases the gripping member with elasticity.

また、好適には、前記離間手段は、前記付勢部材を押圧し、前記把持部材が互いに離間するように前記付勢部材を弾性変形させる押圧部材を有する。 Preferably, the separating means includes a pressing member that presses the urging member and elastically deforms the urging member so that the gripping members are separated from each other.

また、好適には、前記押圧部材は、前記把持部材が互いに離間する方向と略垂直方向に移動して、前記付勢部材を押圧する。 Preferably, the pressing member moves in a direction substantially perpendicular to a direction in which the gripping members are separated from each other to press the urging member.

また、好適には、前記離間手段は、前記押圧部材を前記把持部材が互いに離間する方向と略垂直方向に移動させる移動手段をさらに有することを特徴とする請求項４記載の把持装置。 5. The gripping apparatus according to claim 4, wherein the separating unit further includes a moving unit that moves the pressing member in a direction substantially perpendicular to a direction in which the gripping members are separated from each other.

また、好適には、前記移動手段は、駆動源と、この駆動源から伝達された回転運動を直線運動に変換する変換機構とを有する。 Preferably, the moving means includes a drive source and a conversion mechanism that converts the rotational motion transmitted from the drive source into a linear motion.

また、好適には、前記変換機構は、マイクロメータヘッドを有する。 Preferably, the conversion mechanism has a micrometer head.

また、好適には、前記駆動源はモータからなる。 Preferably, the drive source is a motor.

また、好適には、前記把持部材の少なくとも一つは、前記付勢部材と一体に形成されている。 Preferably, at least one of the gripping members is formed integrally with the urging member.

本発明によれは、被把持物をより良好に把持することが可能な把持装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a gripping apparatus capable of gripping an object to be gripped better.

次に本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１には、本発明の実施形態に係る把持装置が示されている。図１に示されるように、把持装置１０は、把持装置本体１２を有し、把持装置本体１２内に、駆動源として用いられるモータ１４が配設されている。モータ１４は、例えばステッピングモータ等のモータからなり、回転軸１６を備えている。回転軸１６には減速装置１８が接続されている。尚、駆動源としてはステッピングモータに替えて他の種類のモータを用いても良い。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a gripping device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the gripping device 10 has a gripping device main body 12, and a motor 14 used as a drive source is disposed in the gripping device main body 12. The motor 14 is composed of a motor such as a stepping motor, and includes a rotating shaft 16. A reduction gear 18 is connected to the rotary shaft 16. As the drive source, another type of motor may be used instead of the stepping motor.

減速装置１８は、減速手段として用いられ、例えば複数のギアを組み合わせたギア郡等から構成されていて、回転軸１６から入力された回転駆動を減速してジョイント２０に出力する。 The speed reduction device 18 is used as a speed reduction means, and is composed of, for example, a gear group in which a plurality of gears are combined. The speed reduction device 18 decelerates the rotational drive input from the rotary shaft 16 and outputs it to the joint 20.

ジョイント２０は、駆動伝達手段として用いられ、減速装置１８から伝達された回転駆動をマイクロメータヘッド２２に伝達する。マイクロメータヘッド２２のジョイント２０との逆側には、把持機構２４が設けられている。マイクロメータヘッド２２及び把持機構２４については後述する。 The joint 20 is used as drive transmission means, and transmits the rotational drive transmitted from the reduction gear 18 to the micrometer head 22. A gripping mechanism 24 is provided on the opposite side of the micrometer head 22 from the joint 20. The micrometer head 22 and the gripping mechanism 24 will be described later.

把持装置本体１２には、把持機構２４を覆うようにカバー部材２６が装着されている。カバー部材２６と把持装置本体１２とは、例えばネジ（不図示）等を用いて固定されている。 A cover member 26 is attached to the gripping device main body 12 so as to cover the gripping mechanism 24. The cover member 26 and the gripping device main body 12 are fixed using, for example, screws (not shown).

把持装置本体１２には電池収容室２８が形成されている。電池収容室２８には、モータ１４に電力を供給する電池３０、３０が交換可能に収容されている。 A battery housing chamber 28 is formed in the gripping device body 12. Batteries 30 and 30 for supplying electric power to the motor 14 are accommodated in the battery accommodating chamber 28 in a replaceable manner.

把持装置本体１２には、把持装置本体１２の外側から操作が可能な状態でスイッチ手段３２が設けられている。スイッチ手段３２は、例えば電池３０、３０とモータ１４との配線の途中に設けられていて、操作者がスイッチ手段３２を操作することで、モータ１４を始動させ、また、停止させることができる。さらに操車者がスイッチ手段３２を操作することで、モータ１４の回転方向を切り替えることができる。 The gripping device main body 12 is provided with a switch means 32 in a state where it can be operated from the outside of the gripping device main body 12. The switch means 32 is provided, for example, in the middle of the wiring between the batteries 30 and 30 and the motor 14, and the motor 14 can be started and stopped by the operator operating the switch means 32. Furthermore, the rotation direction of the motor 14 can be switched by operating the switch means 32 by the operator.

図２には、マイクロメータヘッド２２と把持機構２４とが示されている。マイクロメータヘッド２２は、モータ１４から減速装置１８及びジョイント２０を介して伝達された回転運動を直線運動に変換する変換機構として用いられ、回転運動可能なシンブル３４と、押圧部材として用いられ、直線運動可能なスピンドル３６とを有している。シンブル３４に、モータ１４から回転駆動が伝達されると、マイクロメータヘッド２２内に設けられた回転ネジ（不図示）等によって回転運動が直線運動に変換され、スピンドル３６が図２中において左右方向に移動する。スピンドル３６が左右どちらに移動するかは、シンブル３４の回転方向、すなわちモータ１４の回転方向により決せられる。モータ１４が一方向に回転した場合にスピンドルが図２中左方向に移動したとすると、モータ１４が他方向に回転した場合、スピンドル３６は右方向に移動する。 FIG. 2 shows the micrometer head 22 and the gripping mechanism 24. The micrometer head 22 is used as a conversion mechanism that converts the rotational motion transmitted from the motor 14 via the speed reducer 18 and the joint 20 into a linear motion. The micrometer head 22 is used as a rotationally movable thimble 34 and a pressing member. And a movable spindle 36. When the rotational drive is transmitted from the motor 14 to the thimble 34, the rotational motion is converted into a linear motion by a rotating screw (not shown) or the like provided in the micrometer head 22, and the spindle 36 is moved in the horizontal direction in FIG. Move to. Whether the spindle 36 moves to the left or right is determined by the rotation direction of the thimble 34, that is, the rotation direction of the motor 14. If the spindle rotates in the left direction in FIG. 2 when the motor 14 rotates in one direction, the spindle 36 moves in the right direction when the motor 14 rotates in the other direction.

マイクロメータヘッド２２内に設けられ、回転運動を直線運動に変換するための回転ネジのネジピッチは１ｍｍ以下とすることが望ましい。ネジピッチを１ｍｍ以下とすることで、後述する弾性梁３８、３８からの押圧を受けても、この押圧に回転ネジのネジ部摩擦力が打ち勝って、スピンドル３６は一定の位置に停止することができるようになる。 It is desirable that the screw pitch of the rotary screw provided in the micrometer head 22 for converting the rotary motion into the linear motion is 1 mm or less. By setting the screw pitch to 1 mm or less, the screw 36 frictional force of the rotating screw overcomes this pressing and the spindle 36 can stop at a certain position even when receiving a pressing from the elastic beams 38 and 38 described later. It becomes like this.

把持機構２４は、例えば電子品などの被把持物として用いられるワークを把持する機構であり、付勢部材として用いられる弾性梁３８、３８と、把持部材として用いられるフィンガー部材４６、４６とを有する。弾性梁３８、３８は、例えば金属等の弾性変形可能な材料からなり、例えば板鋼材をワイヤカットする等の工法によって製造される。それぞれの弾性梁３８は、図２中において左側に位置する支持部４０と、支持部４０から突出したアーム部４２と、アーム部の端部に設けられた固定部４４とを有している。アーム部４２は、図２中において右方向に延伸した箇所で略１８０度に折れ曲がり、さらに左側に延伸する形状を有し、この折れ曲がった部分が主として弾性変形する。固定部４４は、例えばネジ等からなる固定手段４８を用いて、カバー部材２６に固定されている。 The gripping mechanism 24 is a mechanism for gripping a workpiece used as an object to be gripped such as an electronic product, and includes elastic beams 38 and 38 used as biasing members and finger members 46 and 46 used as gripping members. . The elastic beams 38 are made of an elastically deformable material such as metal, and are manufactured by a method such as wire cutting of a steel plate. Each elastic beam 38 has a support portion 40 located on the left side in FIG. 2, an arm portion 42 protruding from the support portion 40, and a fixing portion 44 provided at an end portion of the arm portion. The arm portion 42 has a shape that is bent at approximately 180 degrees at a portion extending in the right direction in FIG. 2 and further extended to the left, and the bent portion is mainly elastically deformed. The fixing portion 44 is fixed to the cover member 26 using fixing means 48 made of, for example, screws.

弾性梁３８、３８には、押圧面５０、５０が形成されている。押圧面５０、５０は、スピンドルの進行方向である図２における左右方向に対して傾斜していて、押圧面５０、５０にはスピンドル３６が当接している。また、弾性梁３８、３８の端部５２、５２には、例えばネジ５４、５４を用いてフィンガー部材４６、４６が着脱可能に装着されている。このように、弾性梁３８、３８に対して、フィンガー部材４６、４６が着脱可能に取り付けられているため、把持の対象となるワークの形状や大きさの違い等に応じて、そのワークの把持に適したフィンガー部材４６、４６を選択して用いることができる。フィンガー部材４６、４６は、弾性梁３８、３８によって互いに近接する方向に付勢されていている。 On the elastic beams 38, 38, pressing surfaces 50, 50 are formed. The pressing surfaces 50 and 50 are inclined with respect to the horizontal direction in FIG. 2 which is the traveling direction of the spindle, and the spindle 36 is in contact with the pressing surfaces 50 and 50. Further, finger members 46 and 46 are detachably attached to the end portions 52 and 52 of the elastic beams 38 and 38 using screws 54 and 54, for example. As described above, since the finger members 46 and 46 are detachably attached to the elastic beams 38 and 38, the workpiece can be gripped according to the shape and size of the workpiece to be gripped. Finger members 46 and 46 suitable for the above can be selected and used. The finger members 46 and 46 are urged by elastic beams 38 and 38 toward each other.

図２に示される先端部５６、５６が互いに近接した初期状態から、スピンドル３６が図２中左方向に移動ようにモータ１４の回転を開始させると、スピンドル３６による押圧面５０、５０の押圧が開始される。そして、押圧面５０、５０が押圧されると、弾性梁３８、３８の主としてアーム部４２、４２が弾性変形することで、弾性梁３８、３８の端部５２、５２が互いに離間するように移動する。そして、端部５２、５２が互いに離間する方向に移動することで、フィンガー部材４６、４６の先端部５６、５６が互いに離間した状態となる。 When the rotation of the motor 14 is started so that the spindle 36 moves to the left in FIG. 2 from the initial state where the tip portions 56 and 56 shown in FIG. 2 are close to each other, the pressing surfaces 50 and 50 are pressed by the spindle 36. Be started. When the pressing surfaces 50, 50 are pressed, the arm portions 42, 42 of the elastic beams 38, 38 are elastically deformed so that the end portions 52, 52 of the elastic beams 38, 38 move away from each other. To do. And when the edge parts 52 and 52 move to the direction which mutually spaces apart, the front-end | tip parts 56 and 56 of the finger members 46 and 46 will be in the state mutually spaced apart.

このように、スピンドル３６及び押圧面５０、５０でカムが構成され、このカムによって先端部５６、５６が近接し、離間するようになっている。また、スピンドル３６を備えたマイクロメータヘッド２２、ジョイント２０、減速装置１８、モータ１４は、弾性梁３８、３８による付勢に抗して、フィンガー部材４６、４６を互いに離間させる離間手段として用いられている。また、フィンガー部材４６、４６が互いに離間する方向は図２における上下方向であり、このフィンガー部材４６、４６が互いに離間する方向に対して、スピンドル３６が移動する左右方向は略垂直となっている。 In this manner, the spindle 36 and the pressing surfaces 50, 50 constitute a cam, and the tip portions 56, 56 are brought close to and separated by the cam. Further, the micrometer head 22 provided with the spindle 36, the joint 20, the speed reducer 18, and the motor 14 are used as separation means for separating the finger members 46 and 46 from each other against the biasing by the elastic beams 38 and 38. ing. The direction in which the finger members 46 and 46 are separated from each other is the vertical direction in FIG. 2, and the direction in which the spindle 36 moves is substantially perpendicular to the direction in which the finger members 46 and 46 are separated from each other. .

フィンガー部材４６、４６の先端部５６、５６が互いに離間した状態のまま、先端部５６、５６の間に電子部品等のワークが位置するように把持装置本体１２を移動させた後、
スピンドル３６が図２中右方向に移動するようにモータ１４を回転させると、先端部５６、５６が互いに近接する方向にフィンガー部材４６、４６が近接し、弾性梁３８、３８からの付勢を受けて、フィンガー部材４６、４６がワークを把持する。把持されたワークを放すには、スピンドル３６を右側に移動させるように、モータ１４を再び回転させれば良い。 After moving the gripping device main body 12 so that the workpiece such as an electronic component is positioned between the tip portions 56 and 56 while the tip portions 56 and 56 of the finger members 46 and 46 are separated from each other,
When the motor 14 is rotated so that the spindle 36 moves in the right direction in FIG. In response, the finger members 46 and 46 hold the workpiece. In order to release the gripped work, the motor 14 may be rotated again so that the spindle 36 is moved to the right.

以上のように、把持装置１０では、弾性梁３８、３８の弾性撓みを利用して、被把持部材が把持される。このため、専らモータ等の駆動源を用いてフィンガー部材の先端部を近接させることで被把持部材を把持する把持装置等と比較して、ワークを良好に把持することが可能となる。 As described above, in the gripping device 10, the member to be gripped is gripped using the elastic deflection of the elastic beams 38 and 38. For this reason, it becomes possible to grip a work better than a gripping device or the like that grips a member to be gripped by using a driving source such as a motor to bring the tip of the finger member close.

図３には、スピンドル３６によって押圧面５０、５０が押圧されていない初期状態におけるフィンガー部材４６、４６の先端部５６、５６が拡大して示されている。ワークＷの把持寸法をＤ、ワークＷを弾性梁３８、３８の弾性撓みで把持するために必要な把持力Ｆが生じる先端部５６、５６の変位量をΔｄとした場合、初期状態における二つの先端部５６間の間隔ｄは、 In FIG. 3, the distal end portions 56 and 56 of the finger members 46 and 46 in an initial state where the pressing surfaces 50 and 50 are not pressed by the spindle 36 are shown enlarged. Assuming that the gripping dimension of the workpiece W is D, and the displacement amounts of the tip portions 56 and 56 that generate the gripping force F necessary for gripping the workpiece W by the elastic deflection of the elastic beams 38 and 38 are Δd, The distance d between the tips 56 is

ｄ＝Ｄ−（Δｄ＋α） d = D− (Δd + α)

と定められる。すなわち、ワークＷを挟み込んだときに、ワークＷを把持するために必要な把持力Ｆが生じるための距離よりも、若干量αだけ短くなるように先端部５６、５６の初期間隔ｄが定められ、この状態でワークＷを挟み込んだ場合の把持力が、必要とされる把持力Ｆよりも若干、大きくなるようになっている。なお、αを０として、ワークＷを把持力Ｆで把持するようにしても良い。 It is determined. That is, when the workpiece W is sandwiched, the initial interval d between the tip portions 56 and 56 is determined so as to be slightly shorter than the distance for generating the gripping force F necessary for gripping the workpiece W. The gripping force when the work W is sandwiched in this state is slightly larger than the required gripping force F. Note that α may be set to 0 and the workpiece W may be gripped with the gripping force F.

以上のように初期状態における二つの先端部５６間の間隔ｄが定められるため、ワークＷを挟み込んだ状態で、スピンドル３６の位置を調整することで間隔ｄがワークＷの幅Ｄと同じになるようにすると、先端部５６、５６によるワークＷの把持力が略無くなる。となる。そして、この状態からスピンドル３６を、図２中右方向に移動させると、移動に伴って把持力が大きくなり、スピンドル３６が押圧面５０、５０から離間する位置まで把持力は増大し、この状態での把持力は必要とされる把持力Ｆよりも若干大きな値となる。このように、把持装置１０では、先端部５６、５６の間隔を調整することにより、把持装置１０がワークＷを把持する最大把持力を調整することができる。 As described above, since the distance d between the two tip portions 56 in the initial state is determined, the distance d becomes the same as the width D of the work W by adjusting the position of the spindle 36 while the work W is sandwiched. As a result, the gripping force of the workpiece W by the tip portions 56, 56 is substantially eliminated. It becomes. When the spindle 36 is moved to the right in FIG. 2 from this state, the gripping force increases with the movement, and the gripping force increases to a position where the spindle 36 is separated from the pressing surfaces 50, 50. The gripping force at is slightly larger than the required gripping force F. As described above, in the gripping device 10, the maximum gripping force with which the gripping device 10 grips the workpiece W can be adjusted by adjusting the distance between the tip portions 56 and 56.

また、把持装置１０では、先端部５６、５６の間隔を調整することによりワークＷを把持する最大の把持力を、ワークＷを把持するために必要な把持力Ｆ、又はＦよりも若干大きい把持力となるようにしているため、把持力が大きくなり過ぎ、ワークＷを破損してしまう等の問題が生じにくくすることが可能となる。 Further, in the gripping device 10, the maximum gripping force for gripping the workpiece W by adjusting the distance between the tip portions 56, 56 is gripping force F slightly necessary for gripping the workpiece W, or a gripping slightly larger than F. Therefore, it is possible to make it difficult for problems such as the gripping force to become excessively large and the workpiece W to be damaged.

図４には、把持装置１０の第２の実施形態が示されている。第１の実施形態では、弾性梁３８、３８は、フィンガー部材４６を支持する支持部４０と、アーム部４２と、固定部４４とをそれぞれ有していた。これに対して、この第２の実施形態では、弾性梁３８、３８は、フィンガー部材４６を支持する支持部４０と、支持部４０から把持装置１０の長手方向に延びる延伸部５８と、延伸部５８を弾性的に支持する弾性ヒンジ部６２とを有している。弾性ヒンジ部６２、６２は、延伸部５８、５８が回転運動するように移動する際の中心となり、延伸部５８、５８が移動した際に弾性変形し、撓みが生じる。 FIG. 4 shows a second embodiment of the gripping device 10. In the first embodiment, the elastic beams 38 have a support portion 40 that supports the finger member 46, an arm portion 42, and a fixing portion 44, respectively. On the other hand, in the second embodiment, the elastic beams 38, 38 include a support part 40 that supports the finger member 46, an extension part 58 that extends from the support part 40 in the longitudinal direction of the gripping device 10, and an extension part. And an elastic hinge portion 62 that elastically supports 58. The elastic hinge parts 62 and 62 become the center when the extending parts 58 and 58 move so as to rotate. When the extending parts 58 and 58 move, the elastic hinge parts 62 and 62 elastically deform and bend.

また、第１の実施形態では、弾性梁３８、３８は、それぞれ主としてアーム部４２の弾性撓みによりフィンガー部材４６を付勢していた。これに対して、この第２の実施形態では、弾性梁３８、３８は、それぞれ延伸部５８の撓みに加えて、弾性ヒンジ部６２の撓みによりフィンガー部材４６を付勢している。すなわち、スピンドル３６が図４中で左側に移動し、スピンドル３６によって弾性梁３８、３８の押圧面５０、５０が押圧されると、延伸部５８が、５８が、把持装置本体１２の外側に向けて撓むこととあわせて、延伸部５８、５８が、把持装置本体１２の外側に向けて開くように弾性ヒンジ部６２、６２を中心に回転運動するように移動する。そして、この弾性ヒンジ部６２、６２の撓みが延伸部５８、５８の撓みとあわせて、フィンガー部材４６、４６を付勢することに用いられる。 Further, in the first embodiment, the elastic beams 38 and 38 urge the finger member 46 mainly by the elastic deflection of the arm portion 42, respectively. On the other hand, in the second embodiment, the elastic beams 38, 38 urge the finger member 46 by the bending of the elastic hinge portion 62 in addition to the bending of the extending portion 58. That is, when the spindle 36 moves to the left side in FIG. 4 and the pressing surfaces 50, 50 of the elastic beams 38, 38 are pressed by the spindle 36, the extending portion 58 is directed toward the outside of the gripping device body 12. In conjunction with the bending, the extending portions 58 and 58 move so as to rotate around the elastic hinge portions 62 and 62 so as to open toward the outside of the gripping device main body 12. The bending of the elastic hinge portions 62 and 62 is used to bias the finger members 46 and 46 together with the bending of the extending portions 58 and 58.

また、第２の実施形態に把持装置１０では、弾性梁３８、３８の間に、弾性梁３８、３８を互いに連結するように、例えばバネからなり付勢手段として用いられる弾性体６０が設けられていて、この弾性体６０によってもまたフィンガー部材４６、４６が、互いに近接する方向に付勢される。弾性体６０、弾性梁３８、３８は一体として形成しても良いし、それぞれ別部材としても良い。なお、第１の実施形態と同一部分については、図３に番号を付して説明を省略する。 In the gripping device 10 according to the second embodiment, an elastic body 60 made of, for example, a spring and used as a biasing unit is provided between the elastic beams 38 and 38 so as to connect the elastic beams 38 and 38 to each other. The finger members 46 and 46 are also urged by the elastic body 60 in the direction in which they are close to each other. The elastic body 60 and the elastic beams 38 and 38 may be formed integrally or may be separate members. In addition, about the same part as 1st Embodiment, a number is attached | subjected to FIG. 3, and description is abbreviate | omitted.

第１及び第２の実施形態に係る把持装置１０では、弾性梁３８、３８とフィンガー部材４６、４６とは別部材とされているが、弾性梁３８、３８とフィンガー部材４６、４６とを、それぞれ一体として成形しても良い。また、第１及び第２の実施形態に係る把持装置１０では、フィンガー部材４６、４６が互いに近接するように、二つのフィンガー部材４６、４６の両方が付勢されるようになっているが、フィンガー部材４６、４６のいずれか一方を付勢するようにしても良い。 In the gripping device 10 according to the first and second embodiments, the elastic beams 38 and 38 and the finger members 46 and 46 are separate members, but the elastic beams 38 and 38 and the finger members 46 and 46 are You may shape | mold each as integral. In the gripping device 10 according to the first and second embodiments, both the two finger members 46 and 46 are urged so that the finger members 46 and 46 are close to each other. Either one of the finger members 46, 46 may be biased.

また、第１及び第２の実施形態に係る把持装置１０では、二つのフィンガー部材４６、４６を備え、二つのフィンガー部材４６、４６で被把持部材を把持するようにしているが、フィンガー部材を３個以上設けて、これらのフィンガー部材のうち少なくとも二つで被把持部材を把持するようにしても良い。 In the gripping device 10 according to the first and second embodiments, the two finger members 46 and 46 are provided, and the gripped member is gripped by the two finger members 46 and 46. Three or more members may be provided, and the member to be grasped may be grasped by at least two of these finger members.

以上述べたように、本発明は、例えば微小機械部品等の被把持物を把持する、例えば電動ピンセット等の把持装置に適用することができる。 As described above, the present invention can be applied to a gripping device such as an electric tweezers that grips an object to be gripped such as a micromechanical part.

本発明の実施形態に係る把持装置を示す平面図である。It is a top view which shows the holding | gripping apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る把持装置の要部を拡大して示し、図１におけるAA断面を示す断面図である。It is sectional drawing which expands and shows the principal part of the holding | gripping apparatus which concerns on embodiment of this invention, and shows the AA cross section in FIG. 本発明の第１の実施形態に係る把持装置に用いられる複数の把持部材間の初期状態における距離の設定について説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the setting of the distance in the initial state between the some holding members used for the holding | grip apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態に係る把持装置を示す側面図である。It is a side view which shows the holding | gripping apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention.

Explanation of symbols

１０把持装置
１２把持装置本体
１４モータ
１８減速装置
２２マイクロメータヘッド
２４把持機構
３２スイッチ手段
３４シンブル
３６スピンドル
３８弾性梁
４０支持部
４２アーム部
４４固定部
４６フィンガー部材
５０押圧面
５６先端部
６０弾性体
６２弾性ヒンジ部
Ｗワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Grasping device 12 Grasping device main body 14 Motor 18 Deceleration device 22 Micrometer head 24 Grasping mechanism 32 Switch means 34 Thimble 36 Spindle 38 Elastic beam 40 Support part 42 Arm part 44 Fixing part 46 Finger member 50 Pressing surface 56 Tip part 60 Elastic body 62 Elastic hinge W Work

Claims

A plurality of gripping members;
Biasing means for biasing at least one of the grip gripping members in a direction in which the gripping members are close to each other;
Spacing means for separating the gripping members from each other against biasing by the biasing means;
A gripping device comprising:

The gripping apparatus according to claim 1, wherein the biasing unit includes a biasing member that biases the gripping member with elasticity.

3. The gripping apparatus according to claim 2, wherein the separating means includes a pressing member that presses the biasing member and elastically deforms the biasing member so that the gripping members are separated from each other.

The gripping device according to claim 3, wherein the pressing member moves in a direction substantially perpendicular to a direction in which the gripping members are separated from each other to press the biasing member.

The gripping apparatus according to claim 4, wherein the separating unit further includes a moving unit that moves the pressing member in a direction substantially perpendicular to a direction in which the gripping members are separated from each other.

The moving means is
A driving source;
A conversion mechanism that converts the rotational motion transmitted from the drive source into a linear motion;
The gripping device according to claim 5, comprising:

The gripping apparatus according to claim 6, wherein the conversion mechanism includes a micrometer head.

The gripping device according to claim 6 or 7, wherein the driving source is a motor.

The gripping device according to any one of claims 1 to 8, wherein at least one of the gripping members is formed integrally with the biasing member.