JP2008009913A - Automatic vehicle driving system - Google Patents

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JP2008009913A
JP2008009913A JP2006182152A JP2006182152A JP2008009913A JP 2008009913 A JP2008009913 A JP 2008009913A JP 2006182152 A JP2006182152 A JP 2006182152A JP 2006182152 A JP2006182152 A JP 2006182152A JP 2008009913 A JP2008009913 A JP 2008009913A
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rain
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JP2006182152A
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Takeshi Matsumura
健 松村
Tatsuki Kato
竜規 加藤
Kazuyuki Kitagawa
和幸 北川
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Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To more flexibly set a destination in an automatic vehicle driving system. <P>SOLUTION: The automatic vehicle driving system is provided with: a destination instruction receiving means (310) for receiving an instruction of the destination; a route search means (410) for searching for a route from a current position to the destination of a vehicle; a surrounding detection means (320) for detecting surroundings of the vehicle; a second destination determination means (420) for determining a second destination instead of the instructed destination according to the surroundings of the vehicle detected by the surrounding detection means when the route searched by the route search means does not satisfy predetermined conditions to the destination instructed via the destination instruction receiving means and a travel control means (430) for controlling a driving means, a steering means and a braking means of the vehicle to guide the vehicle to the second determined destination when the second destination is determined by the second destination determination means. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、目的地まで車両を導く走行制御手段を備える車両自動運転システムに関する。   The present invention relates to an automatic vehicle driving system including travel control means for guiding a vehicle to a destination.

従来から、自動駐車システムにおいて、ユーザによって設定された駐車位置に駐車できないことが判明した場合に、ユーザに対して自動運転解除若しくは元の駐車開始位置に戻ることを選択させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開平１０−１６７１０３号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, in an automatic parking system, when it is found that parking cannot be performed at a parking position set by a user, a technique for allowing the user to select whether to cancel automatic driving or return to the original parking start position is known. (For example, refer to Patent Document 1).
JP-A-10-167103

ところで、ユーザは、必ずしも指定した目的地まで車両自動運転システムにより車両を移動させることができなくても、満足できる場合もある。しかしながら、上述の従来技術は、指定した目的地まで車両自動運転システムにより車両を移動させることができない場合に、ユーザに対して自動運転解除若しくは元の駐車開始位置に戻ることを選択させるというオール・オア・ナッシングの構成であり、フレキシブルに目的地を変更することができないという問題点がある。   By the way, the user may be satisfied even if the vehicle cannot always be moved to the designated destination by the vehicle automatic driving system. However, the above-described conventional technology is an all-in-one system that allows the user to select whether to cancel the automatic driving or return to the original parking start position when the vehicle cannot be moved to the designated destination by the automatic driving system. There is a problem in that it is an or nothing configuration and the destination cannot be changed flexibly.

そこで、本発明は、よりフレキシブルに目的地を設定することが可能な車両自動運転システムの提供を目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide an automatic vehicle driving system capable of setting a destination more flexibly.

上記目的を達成するため、第１の発明に係る車両自動運転システムは、目的地の指示を受信する目的地指示受信手段と、
車両の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
車両の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
前記目的地指示受信手段を介して指示された目的地に対して前記経路探索手段により探索された経路が、所定の条件を満たさない場合に、前記周辺状況検出手段により検出された車両の周辺状況に応じて、該指示された目的地に代わる第２の目的地を決定する第２目的地決定手段と、
前記第２目的地決定手段により第２の目的地が決定された場合に、車両の駆動手段、操舵手段及び制動手段を制御して、該決定された第２の目的地まで車両を導く走行制御手段とを備えることを特徴とする。これにより、ユーザから指示された目的地まで、何らかの障害に起因して、車両を移動させることができない場合であっても、第２の目的地まで車両が移動されるので、車両が全く移動されない場合に比べて高い満足度をユーザに与えることができる。 In order to achieve the above object, a vehicle automatic driving system according to a first aspect of the present invention includes a destination instruction receiving means for receiving a destination instruction,
Route search means for searching for a route from the current position of the vehicle to the destination;
A surrounding situation detecting means for detecting the surrounding situation of the vehicle;
The surrounding situation of the vehicle detected by the surrounding situation detecting means when the route searched by the route searching means for the destination instructed via the destination instruction receiving means does not satisfy a predetermined condition And a second destination determining means for determining a second destination to replace the instructed destination according to
When the second destination is determined by the second destination determining means, the driving control, the steering means and the braking means of the vehicle are controlled to guide the vehicle to the determined second destination. Means. Thus, even if the vehicle cannot be moved to the destination instructed by the user due to some obstacle, the vehicle is not moved at all because the vehicle is moved to the second destination. Compared with the case, a high degree of satisfaction can be given to the user.

第２の発明は、第１の発明に係る車両自動運転システムにおいて、
前記周辺状況検出手段が、車両のドアとドア側方の障害物との距離を検知する手段を含み、
前記第２目的地決定手段が、車両のドアとドア側方の障害物との距離が所定距離以上となる地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする。これにより、ユーザから指示された目的地まで、何らかの障害に起因して、車両を移動させることができない場合であっても、“車両に乗り込めればよい”
と考えるユーザに対して満足感を与えることができる。 2nd invention is the automatic vehicle driving system which concerns on 1st invention,
The surrounding situation detection means includes means for detecting a distance between a door of the vehicle and an obstacle on the side of the door,
The second destination determining means determines a point where the distance between the door of the vehicle and the obstacle on the side of the door is a predetermined distance or more as the second destination. As a result, even if it is not possible to move the vehicle to the destination instructed by the user due to some kind of obstacle, “you only need to get into the vehicle”
Satisfaction can be given to the user who thinks.

第３の発明は、第１の発明に係る車両自動運転システムにおいて、
前記周辺状況検出手段が、降雨又は降雪を検知する手段と、雨又は雪が当たらない地点を検知する手段とを含み、
降雨又は降雪が検知されている状況下で、前記目的地指示受信手段を介して指示された目的地又はユーザの位置が雨又は雪が当たらない地点である場合に、前記第２目的地決定手段が、雨又は雪が当たらない地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする。これにより、ユーザから指示された目的地まで、何らかの障害に起因して、車両を移動させることができない場合であっても、“雨又は雪に当たらずに車両に乗り込めればよい”と考えるユーザに対して満足感を与えることができる。 3rd invention is the vehicle automatic driving system which concerns on 1st invention,
The surrounding situation detection means includes means for detecting rain or snow, and means for detecting a point where rain or snow does not hit,
In a situation where rain or snow is detected, the second destination determination means is provided when the destination indicated by the destination instruction receiving means or the position of the user is a point where no rain or snow hits. A point where no rain or snow hits is determined as the second destination. As a result, even if the vehicle cannot be moved to the destination instructed by the user due to some kind of obstacle, the user thinks that “the vehicle should be able to get into without being hit by rain or snow” Can give satisfaction.

第４の発明は、第１の発明に係る車両自動運転システムにおいて、
前記周辺状況検出手段が、前記目的地指示受信手段に目的地の指示を送信する端末を所持するユーザの属性、及び／又は、該ユーザの状況を検出する手段を含み、
前記第２目的地決定手段が、前記ユーザの属性及び／又はユーザの状況に応じて、前記第２の目的地の決定方法を変化させることを特徴とする。これにより、ユーザから指示された目的地まで、何らかの障害に起因して、車両を移動させることができない場合であっても、ユーザの属性及び／又はユーザの状況に応じた適切な地点を、第２の目的地として決定することが可能となる。 4th invention is the automatic vehicle driving system which concerns on 1st invention,
The surrounding situation detecting means includes means for detecting an attribute of a user having a terminal that transmits a destination instruction to the destination instruction receiving means, and / or a situation of the user,
The second destination determination means changes the second destination determination method according to the user's attribute and / or the user's situation. As a result, even if the vehicle cannot be moved to the destination instructed by the user due to some obstacle, the appropriate point according to the user's attribute and / or the user's situation is It becomes possible to determine as the second destination.

第５の発明は、第４の発明に係る車両自動運転システムにおいて、
前記周辺状況検出手段が、車両のドアとドア側方の障害物との距離を検知する手段を更に含み、
前記第２目的地決定手段が、ユーザが子供を連れている場合に、後部ドアとドア側方の障害物との距離が所定距離以上となる地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする。これにより、ユーザの状況としてユーザが子供を連れている場合に、後部ドアを開いて子供(特に赤ちゃん等の幼児)を乗せることができる適切な地点を、第２の目的地として決定することが可能となる。 5th invention is the automatic vehicle driving system which concerns on 4th invention,
The surrounding state detection means further includes means for detecting a distance between the door of the vehicle and an obstacle on the side of the door,
The second destination determining means determines, as the second destination, a point where the distance between the rear door and the obstacle on the side of the door is a predetermined distance or more when the user is accompanied by a child. It is characterized by. As a result, when the user is accompanied by a child as the user's situation, an appropriate point where the rear door is opened and a child (particularly an infant such as a baby) can be placed is determined as the second destination. It becomes possible.

第６の発明は、第４の発明に係る車両自動運転システムにおいて、
前記周辺状況検出手段が、車両のドアとドア側方の障害物との距離を検知する手段を更に含み、
前記第２目的地決定手段が、ユーザが同伴者を伴う場合に、助手席側ドアとドア側方の障害物との距離が所定距離以上となる地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする。これにより、ユーザの状況としてユーザが同伴者を伴う場合に、同伴者が乗車する際に助手席側ドアを開くことができる適切な地点を、第２の目的地として決定することが可能となる。 A sixth invention is an automatic vehicle driving system according to the fourth invention,
The surrounding state detection means further includes means for detecting a distance between the door of the vehicle and an obstacle on the side of the door,
The second destination determination means determines, as the second destination, a point where the distance between the passenger side door and the obstacle on the door side is a predetermined distance or more when the user is accompanied by a companion. It is characterized by that. Accordingly, when the user is accompanied by a companion as the user's situation, it is possible to determine an appropriate point where the passenger's seat side door can be opened when the companion gets on as the second destination. .

第７の発明は、第４の発明に係る車両自動運転システムにおいて、
前記周辺状況検出手段が、降雨又は降雪を検知する手段と、雨又は雪が当たらない地点を検知する手段とを含み、
降雨又は降雪が検知されている状況下で、前記目的地指示受信手段を介して指示された目的地又はユーザの位置が雨又は雪が当たらない地点であり、且つ、ユーザが子供を連れている場合には、前記第２目的地決定手段が、後部ドアに雨又は雪が当たらない地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする。これにより、ユーザが子供を連れている場合に、雨又は雪を当たらずに後部ドアから子供(特に赤ちゃん等の幼児)を乗せることができる適切な地点を、第２の目的地として決定することが可能となる。 A seventh invention is the automatic vehicle driving system according to the fourth invention,
The surrounding situation detection means includes means for detecting rain or snow and means for detecting a point where rain or snow does not hit,
When rain or snow is detected, the destination indicated by the destination indication receiving means or the user's position is a point where no rain or snow hits, and the user is accompanied by a child The second destination determining means determines, as the second destination, a point where the rear door is not exposed to rain or snow. Thus, when the user is accompanied by a child, an appropriate point where the child (especially an infant such as a baby) can be placed from the rear door without hitting rain or snow is determined as the second destination. Is possible.

第８の発明は、第４の発明に係る車両自動運転システムにおいて、
前記周辺状況検出手段が、降雨又は降雪を検知する手段と、雨又は雪が当たらない地点を検知する手段とを含み、
降雨又は降雪が検知されている状況下で、前記目的地指示受信手段を介して指示された目的地又はユーザの位置が雨又は雪が当たらない地点である場合であり、且つ、ユーザが同伴者を伴う場合には、前記第２目的地決定手段が、助手席側ドアに雨又は雪が当たらない地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする。これにより、ユーザが同伴者を伴う場合に、同伴者が雨又は雪を当たらずに助手席側ドアから乗車できる適切な地点を、第２の目的地として決定することが可能となる。 An eighth invention is the automatic vehicle driving system according to the fourth invention,
The surrounding situation detection means includes means for detecting rain or snow, and means for detecting a point where rain or snow does not hit,
In a situation where rain or snow is detected, the destination indicated by the destination indication receiving means or the user's position is a point where no rain or snow hits, and the user In this case, the second destination determining means determines, as the second destination, a point where no rain or snow hits the passenger side door. Thereby, when a user accompanies a companion, it becomes possible to determine an appropriate point where the companion can get on from the passenger side door without hitting rain or snow as the second destination.

第９の発明は、第２の発明に係る車両自動運転システムにおいて、
前記周辺状況検出手段が、前記目的地指示受信手段に目的地の指示を送信する端末を所持するユーザの属性、及び／又は、該ユーザの状況を検出する手段を含み、
目的地まで車両を自動走行させた後において最初に開けられた車両のドアを、前記ユーザの属性及び／又はユーザの状況に関連付けて学習する学習手段を備え、
前記第２目的地決定手段が、前記学習手段による学習結果と前記周辺状況検出手段の検出結果とに基づいて、今回検出されたユーザの属性及び／又はユーザの状況に関連付けられたドアに対して、ドア側方の障害物との距離が所定距離以上となる地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする。これにより、ユーザが最初に開くことが予測されるドアを精度良く予測して、当該ドアを開くことができる適切な地点を、第２の目的地として決定することが可能となる。 A ninth invention is an automatic vehicle driving system according to the second invention,
The surrounding situation detecting means includes means for detecting an attribute of a user having a terminal that transmits a destination instruction to the destination instruction receiving means, and / or a situation of the user,
Learning means for learning, in association with the user's attributes and / or the user's situation, the door of the vehicle that was first opened after the vehicle automatically traveled to the destination;
Based on the learning result by the learning unit and the detection result of the surrounding state detection unit, the second destination determination unit is configured to detect a user attribute and / or a door associated with the user state detected this time. The point where the distance to the obstacle on the side of the door is a predetermined distance or more is determined as the second destination. Accordingly, it is possible to accurately predict the door that the user is expected to open first, and to determine an appropriate point where the door can be opened as the second destination.

第１０の発明は、第３の発明に係る車両自動運転システムにおいて、
前記周辺状況検出手段が、前記目的地指示受信手段に目的地の指示を送信する端末を所持するユーザの属性、及び／又は、該ユーザの状況を検出する手段を含み、
目的地まで車両を自動走行させた後において最初に開けられた車両のドアを、前記ユーザの属性及び／又はユーザの状況に関連付けて学習する学習手段を備え、
前記第２目的地決定手段が、前記学習手段による学習結果と前記周辺状況検出手段の検出結果とに基づいて、今回検出されたユーザの属性及び／又はユーザの状況に関連付けられたドアに対して、雨又は雪が当たらない地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする。これにより、ユーザが最初に開くことが予測されるドアを精度良く予測して、当該ドアから雨又は雪に当たらずに乗車できる適切な地点を、第２の目的地として決定することが可能となる。 A tenth aspect of the invention is an automatic vehicle driving system according to the third aspect of the invention,
The surrounding situation detecting means includes means for detecting an attribute of a user having a terminal that transmits a destination instruction to the destination instruction receiving means, and / or a situation of the user,
Learning means for learning, in association with the user's attributes and / or the user's situation, the door of the vehicle that was first opened after automatically driving the vehicle to the destination;
Based on the learning result by the learning unit and the detection result of the surrounding state detection unit, the second destination determination unit is configured to detect a user attribute and / or a door associated with the user state detected this time. A point where no rain or snow hits is determined as the second destination. As a result, it is possible to accurately predict the door that the user is expected to open first, and to determine an appropriate point where the user can get on without getting rain or snow from the door as the second destination. Become.

本発明によれば、よりフレキシブルに目的地を設定することが可能な車両自動運転システムが得られる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the vehicle automatic driving system which can set a destination more flexibly is obtained.

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。   The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本発明の一実施例による車両自動運転システム１００を示すシステム構成図である。   FIG. 1 is a system configuration diagram showing an automatic vehicle driving system 100 according to an embodiment of the present invention.

本実施例の車両自動運転システム１００は、主要構成要素として、携帯端末２００と、車両側システム３００とを含む。車両自動運転システム１００は、その他、外部センタ５００を含む。   The automatic vehicle driving system 100 of the present embodiment includes a mobile terminal 200 and a vehicle side system 300 as main components. In addition, the automatic vehicle driving system 100 includes an external center 500.

携帯端末２００は、主要構成要素として、通信部２０２と、入力処理部２０４と、情報出力部２０６と、入力部２０８とを含む。通信部２０２、入力処理部２０４及び情報出力部２０６は、マイクロコンピュータにより実現されてよい。   The portable terminal 200 includes a communication unit 202, an input processing unit 204, an information output unit 206, and an input unit 208 as main components. The communication unit 202, the input processing unit 204, and the information output unit 206 may be realized by a microcomputer.

通信部２０２は、以下で説明する対話式の目的地設定操作(遠隔操作)を実現するために、車両側システム３００の通信部３１０との間で双方向通信を行う。通信部２０２は、入力処理部２０４からの指示に従って、車両側システム３００の通信部３１０に対して、アンテナ２０２Ａを介して各種情報を送信する。また、通信部２０２は、車両側システム３００の通信部３１０から受信した信号を復調等して、受信信号を入力処理部２０４に供給する。   The communication unit 202 performs bidirectional communication with the communication unit 310 of the vehicle-side system 300 in order to realize an interactive destination setting operation (remote operation) described below. The communication unit 202 transmits various types of information to the communication unit 310 of the vehicle-side system 300 via the antenna 202A according to instructions from the input processing unit 204. The communication unit 202 demodulates a signal received from the communication unit 310 of the vehicle-side system 300 and supplies the received signal to the input processing unit 204.

入力部２０８は、例えば携帯電話の入力ボタンやキーボードの類であってもよいし、音声入力部であってもよい。   The input unit 208 may be, for example, an input button or a keyboard of a mobile phone, or may be a voice input unit.

入力処理部２０４には、入力部２０８を介して、ユーザの所望する目的地の位置や、ユーザの各種意思（例えば、後述の如く提示される第２の目的地に対する確定又は変更の意思）が入力される。また、携帯端末により車両の走行状態を制御する構成の場合には、入力処理部２０４には、入力部２０８を介して各種指示(停止、右旋回、左旋回、前進等)が入力される。入力処理部２０４は、入力部２０８を介して入力される各種情報を処理して、通信部２０２を介して車両側システム３００に送信すべき各種送信信号を生成する。   The input processing unit 204 receives, via the input unit 208, the position of the destination desired by the user and various intentions of the user (for example, the intention to confirm or change the second destination presented as described later). Entered. In the case of a configuration in which the traveling state of the vehicle is controlled by the mobile terminal, various instructions (stop, turn right, turn left, advance, etc.) are input to the input processing unit 204 via the input unit 208. . The input processing unit 204 processes various information input via the input unit 208 and generates various transmission signals to be transmitted to the vehicle-side system 300 via the communication unit 202.

また、入力処理部２０４には、通信部２０２を介して車両側システム３００からの信号が入力される。入力処理部２０４は、車両側システム３００からの信号を処理して、情報出力部２０６を介して出力すべき出力情報を生成する。   In addition, a signal from the vehicle-side system 300 is input to the input processing unit 204 via the communication unit 202. The input processing unit 204 processes a signal from the vehicle side system 300 and generates output information to be output via the information output unit 206.

情報出力部２０６は、以下で説明する対話式の目的地設定操作を実現するために、入力処理部２０４からの指示に従って、通信部２０２を介して車両側システム３００から供給される各種情報(後述の各種問い合わせ等)を映像及び／又は音声により出力する。尚、映像は、メッセージやメールを含む。   The information output unit 206 performs various types of information (described later) supplied from the vehicle-side system 300 via the communication unit 202 in accordance with instructions from the input processing unit 204 in order to realize an interactive destination setting operation described below. Various inquiries, etc.) by video and / or audio. The video includes a message and mail.

車両側システム３００は、主要構成要素として、通信部３１０、周辺状況検出手段３２０、制御ＥＣＵ４００、エンジンＥＣＵ３３０、操舵ＥＣＵ３４０、及び、ブレーキＥＣＵ３５０を含む。車両側システム３００は、その他、目的地条件データベース３６０や地図データベース３７０、経路条件データベース３８０を含む。   The vehicle-side system 300 includes a communication unit 310, a surrounding state detection unit 320, a control ECU 400, an engine ECU 330, a steering ECU 340, and a brake ECU 350 as main components. The vehicle-side system 300 includes a destination condition database 360, a map database 370, and a route condition database 380.

通信部３１０は、以下で説明する対話式の目的地設定操作を実現するために、携帯端末２００の通信部２０２との間で双方向通信を行う。通信部２０２は、制御ＥＣＵ４００からの指示に従って、携帯端末２００の通信部２０２に対して、アンテナ３１０Ａを介して各種情報を送信する。また、通信部３１０は、携帯端末２００の通信部２０２から受信した信号を復調等して、受信信号を制御ＥＣＵ４００に供給する。通信部３１０には、ユーザの所望する目的地の情報や、ユーザの各種意思（例えば、後述の如く提示される第２の目的地に対する確定又は変更の意思）が携帯端末２００側から送信されてくる。   The communication unit 310 performs bidirectional communication with the communication unit 202 of the mobile terminal 200 in order to realize an interactive destination setting operation described below. The communication unit 202 transmits various types of information to the communication unit 202 of the mobile terminal 200 via the antenna 310A according to an instruction from the control ECU 400. In addition, the communication unit 310 demodulates a signal received from the communication unit 202 of the mobile terminal 200 and supplies the received signal to the control ECU 400. Information on the destination desired by the user and various intentions of the user (for example, the intention to confirm or change the second destination presented as described later) are transmitted from the mobile terminal 200 to the communication unit 310. come.

周辺状況検出手段３２０は、車両周辺の周辺状況を検出する。周辺状況とは、車両周辺の障害物状況、車両周辺の気候、車両周辺の路面状況、車両周辺の道路環境、車両周辺の建物状況、車両周辺のユーザの位置、該ユーザの属性、該ユーザの所持物、該ユーザに同伴する同伴者、該ユーザに同伴する同伴者の属性、該ユーザに同伴する同伴者の所持物等を含んでよい。   The surrounding situation detection means 320 detects the surrounding situation around the vehicle. Peripheral status refers to obstacle status around the vehicle, climate around the vehicle, road surface status around the vehicle, road environment around the vehicle, building status around the vehicle, user location around the vehicle, user attributes, the user's attributes, It may include personal belongings, companions accompanying the user, attributes of companions accompanying the user, personal companions belonging to the user, and the like.

周辺状況検出手段３２０は、画像センサ(カメラ等)、レーダーセンサ、ＧＰＳ受信機、ＦＭ放送受信機、レインセンサ、温度センサ、湿度センサ、日照センサ等を含む。レーダーセンサは、ミリ波、超音波(ソナー)等を検出波とするものであってよい。また、周辺状況検出手段３２０は、通信部３１０を介して供給される外部センタ５００からの情報に基づいて、車両周辺の周辺状況を検出してもよい。同様に、周辺状況検出手段３２０は、通信部３１０を介して供給される他車からの情報(いわゆる車車間通信により得た情報)に基づいて、車両周辺の周辺状況を検出してもよい。また、周辺状況検出手段３２０は、各種地図情報を記憶した地図データベース３７０内の各種地図情報・建物情報等に基づいて、車両周辺の周辺状況を検出してもよい。地図情報は、一方通行、Ｕターン禁止等のような、周辺状況を把握するために必要な情報を含んでよい。地図データベース３７０内の各種情報は、通信部３１０を介して供給される外部センタ５００からの情報に基づいて、更新・書き換えされてもよい。   The surrounding state detection means 320 includes an image sensor (camera etc.), a radar sensor, a GPS receiver, an FM broadcast receiver, a rain sensor, a temperature sensor, a humidity sensor, a sunshine sensor, and the like. The radar sensor may use millimeter waves, ultrasonic waves (sonar), or the like as detection waves. Further, the surrounding situation detection unit 320 may detect the surrounding situation around the vehicle based on information from the external center 500 supplied via the communication unit 310. Similarly, the surrounding situation detection unit 320 may detect the surrounding situation around the vehicle based on information from another vehicle (information obtained by so-called inter-vehicle communication) supplied via the communication unit 310. Further, the surrounding situation detection means 320 may detect the surrounding situation around the vehicle based on various map information, building information, etc. in the map database 370 storing various map information. The map information may include information necessary for grasping the surrounding situation, such as one-way traffic and U-turn prohibition. Various types of information in the map database 370 may be updated / rewritten based on information from the external center 500 supplied via the communication unit 310.

制御ＥＣＵ４００は、ハードウェア構成としては、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを中心として構成されている。   The control ECU 400 has a hardware configuration centered on a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, and the like connected to each other via a bus (not shown).

制御ＥＣＵ４００は、主要な機能部として、経路探索部４１０、第２目的地決定部４２０、及び、走行制御部４３０を含む。制御ＥＣＵ４００は、その他、学習部４４０を含む。制御ＥＣＵ４００の各部の機能は、ＲＯＭ等に記憶された各種プログラム及びデータにより実現される。制御ＥＣＵ４００の第２目的地決定部４２０の詳細機能は、図２以降のフローチャート等を参照して後述する。   The control ECU 400 includes a route search unit 410, a second destination determination unit 420, and a travel control unit 430 as main functional units. In addition, control ECU 400 includes a learning unit 440. The function of each part of the control ECU 400 is realized by various programs and data stored in a ROM or the like. Detailed functions of the second destination determination unit 420 of the control ECU 400 will be described later with reference to flowcharts and the like in FIG.

制御ＥＣＵ４００の走行制御部４３０は、エンジンＥＣＵ３３０、操舵ＥＣＵ３４０及びブレーキＥＣＵ３５０と協働して、車両の自動走行を制御する。走行制御部４３０は、指定された目的地、又は、後述の如く第２目的地決定部４２０により決定された第２の目的地まで、車両を移動させる。この際、走行制御部４３０は、ユーザの携帯端末２００からの指令に従って車両の停止等を行ってもよい(即ち、携帯端末２００による遠隔的な車両操作を実現してもよい。)。   The travel control unit 430 of the control ECU 400 controls the automatic travel of the vehicle in cooperation with the engine ECU 330, the steering ECU 340, and the brake ECU 350. The travel control unit 430 moves the vehicle to a designated destination or a second destination determined by the second destination determination unit 420 as described later. At this time, the traveling control unit 430 may stop the vehicle or the like according to a command from the user's mobile terminal 200 (that is, remote vehicle operation by the mobile terminal 200 may be realized).

エンジンＥＣＵ３３０は、制御ＥＣＵ４００の走行制御部４３０からの指令に従って、車両の駆動手段であるエンジンを制御する。尚、車両が電気自動車やハイブリッド車の場合には、制御対象はモータを含んでよい。   Engine ECU 330 controls the engine, which is a vehicle drive unit, in accordance with a command from travel control unit 430 of control ECU 400. In the case where the vehicle is an electric vehicle or a hybrid vehicle, the control target may include a motor.

操舵ＥＣＵ３４０は、制御ＥＣＵ４００の走行制御部４３０からの指令に従って、車両の操舵手段であるステアリング装置を制御する。ステアリング装置は、例えば電動モータによりラック軸（ひいてはタイロッド）を駆動して自動操舵できるものであってよい。   Steering ECU 340 controls a steering device that is a steering means of the vehicle in accordance with a command from travel control unit 430 of control ECU 400. The steering device may be capable of automatic steering by driving a rack shaft (and thus a tie rod) with an electric motor, for example.

ブレーキＥＣＵ３５０は、制御ＥＣＵ４００の走行制御部４３０からの指令に従って、車両の制動手段であるブレーキ装置を制御する。ブレーキ装置は、例えばブレーキアクチュエータを制御して自動制動できるものであってよい。   The brake ECU 350 controls a brake device that is a braking means of the vehicle in accordance with a command from the travel control unit 430 of the control ECU 400. The brake device may be capable of automatic braking by controlling a brake actuator, for example.

制御ＥＣＵ４００の経路探索部４１０は、携帯端末２００側から送信されてくる目的地の指示に従って、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する。この際、経路探索部４１０は、経路条件データベース３８０内の情報に基づいて、所定の条件に合致した経路を探索する。この所定の条件は、例えば
（１）車両から見て目的地と逆方向に出発する経路でないこと(即ち、後退走行が必要な経路でないこと)、
（２）経路途中で、目的地から前後若しくは左右に遠ざかる瞬間が無いこと、
（３）移動距離が一定範囲内であること、及び
（４）移動にかかる時間が一定時間以内であること、であってよい。尚、条件（４）における移動にかかる時間は、自動走行時に許容される一定速度(既知)に基づいて算出されてもよいし、道路に応じて異なる法定速度等を基準として算出されてもよい。経路条件データベース３８０内の条件は、通信部３１０を介して供給される外部センタ５００からの情報に基づいて、更新・書き換えされてもよいし、通信部３１０を介して供給される携帯端末２００からの情報(ユーザの要求)に基づいて、更新・書き換えされてもよい。 The route search unit 410 of the control ECU 400 searches for a route from the current position of the vehicle to the destination in accordance with the destination instruction transmitted from the mobile terminal 200 side. At this time, the route search unit 410 searches for a route that matches a predetermined condition based on information in the route condition database 380. The predetermined condition is, for example, (1) a route that does not start in the direction opposite to the destination when viewed from the vehicle (that is, a route that does not require reverse travel),
(2) There should be no moment of moving back and forth or left and right from the destination on the way.
(3) The movement distance may be within a certain range, and (4) the movement time may be within a certain time. In addition, the time required for the movement in the condition (4) may be calculated based on a constant speed (known) that is allowed during automatic traveling, or may be calculated based on a legal speed that varies depending on the road. . The conditions in the route condition database 380 may be updated / rewritten based on information from the external center 500 supplied via the communication unit 310, or from the portable terminal 200 supplied via the communication unit 310. May be updated / rewritten based on the information (user request).

次に、図２を参照して、本実施例の車両自動運転システム１００により実現される遠隔操作処理の一例について説明する。   Next, an example of a remote operation process realized by the automatic vehicle driving system 100 of the present embodiment will be described with reference to FIG.

ステップ１０Ａでは、ユーザが、携帯端末２００を用いて、目的地を指定する。目的地の指定は、具体的な位置や場所を指定する態様であってもよいし、携帯端末２００の位置（ユーザ自身の位置）が目的地として指定される態様であってよい。後者の場合、例えばユーザが携帯端末２００の入力部２０８の「目的地設定」ボタンを押すと、入力処理部２０４がそれに応答して、図示しない携帯端末２００に内蔵のＧＰＳ受信機からの情報に基づいて、携帯端末２００の位置を測位する。そして、入力処理部２０４は、通信部２０２を介して、当該測位した携帯端末２００の位置を、目的地として車両側システム３００に送信する。   In Step 10 </ b> A, the user designates a destination using the mobile terminal 200. The designation of the destination may be a mode in which a specific position or location is designated, or a mode in which the position of the mobile terminal 200 (user's own position) is designated as the destination. In the latter case, for example, when the user presses a “destination setting” button of the input unit 208 of the mobile terminal 200, the input processing unit 204 responds to information from a GPS receiver built in the mobile terminal 200 (not shown). Based on this, the position of the mobile terminal 200 is measured. And the input process part 204 transmits the position of the said measured portable terminal 200 to the vehicle side system 300 as a destination via the communication part 202. FIG.

ステップ２０Ａでは、制御ＥＣＵ４００は、周辺状況検出手段３２０からの情報に基づいて、ユーザから指定された目的地までの経路途中に、障害物があるか否かを判断する。障害物がある場合には、ステップ３０Ａに進み、障害物がない場合には、ステップ２５Ａに進む。   In step 20A, the control ECU 400 determines whether there is an obstacle on the route from the user to the destination designated by the user based on the information from the surrounding state detection means 320. If there is an obstacle, the process proceeds to step 30A, and if there is no obstacle, the process proceeds to step 25A.

ステップ２５Ａでは、制御ＥＣＵ４００は、ユーザから指定された目的地まで、車両を移動開始させる。この場合、ユーザの当初の希望通り、ユーザから指定された目的地へと車両が移動されることになる。   In step 25A, the control ECU 400 starts moving the vehicle to the destination designated by the user. In this case, the vehicle is moved to the destination designated by the user as desired by the user.

ステップ３０Ａでは、制御ＥＣＵ４００は、ユーザが途中までの移動を希望したか否かを判定する。この判定は、制御ＥＣＵ４００が携帯端末２００に対して「障害物があるために、指定された目的地まで移動させることができないが、途中までの移動でよいか？」といった趣旨の通知を送信し、それに応じた携帯端末２００からの回答に基づいて、実現されてよい。ユーザが途中までの移動を希望した場合には、ステップ４０Ａに進み、ユーザが途中までの移動を希望しない場合には、ステップ３５Ａに進む。   In step 30A, the control ECU 400 determines whether or not the user has desired to move halfway. In this determination, the control ECU 400 transmits a notification to the mobile terminal 200 to the effect that “there is an obstacle, so it cannot be moved to the designated destination, but is it possible to move halfway?”. This may be realized based on the answer from the mobile terminal 200 according to the response. If the user wishes to move halfway, the process proceeds to step 40A. If the user does not desire halfway movement, the process proceeds to step 35A.

ステップ３５Ａでは、制御ＥＣＵ４００は、携帯端末２００による車両の遠隔操作処理を停止する。即ち、制御ＥＣＵ４００は、以後何ら処理を行わずに、今回指定された目的地に対する制御を終了する。この場合、制御ＥＣＵ４００は、通信部３１０を介して、目的地の再指定をユーザに対して要求してもよい。   In step 35 </ b> A, the control ECU 400 stops the remote operation processing of the vehicle by the mobile terminal 200. That is, the control ECU 400 ends the control for the destination designated this time without performing any processing thereafter. In this case, the control ECU 400 may request the user to re-designate the destination via the communication unit 310.

ステップ４０Ａでは、制御ＥＣＵ４００は、ユーザから指定された目的地に至る途中の地点まで、車両を移動開始させる。この場合、ユーザの当初の希望とは異なるが、ユーザの希望通り、ユーザから指定された目的地の途中まで車両が移動されることになる。車両の移動開始及びその後の車両の停止は、ユーザからの指示（携帯端末２００からの指令)に従って実現されてもよいし、制御ＥＣＵ４００が周辺状況に応じて自動的に実現してもよい。   In step 40A, the control ECU 400 starts moving the vehicle to a point on the way to the destination designated by the user. In this case, the vehicle is moved to the middle of the destination designated by the user as desired by the user, although it is different from the user's initial wish. The start of movement of the vehicle and the subsequent stop of the vehicle may be realized according to an instruction from the user (command from the portable terminal 200), or the control ECU 400 may be automatically realized according to the surrounding situation.

このように、図２に示す実施例によれば、ユーザから指定された目的地まで、何らかの障害(本例では、障害物の存在)に起因して、車両を移動させることができない場合であっても、その途中まで車両が移動される。従って、ユーザが、かかる途中までの移動で満足できる場合には、ユーザの当初の希望通りに車両が移動される場合に比べて満足度は幾分減少するものの、車両が全く移動されない場合に比べて高い満足度をユーザに与えることができる。   Thus, according to the embodiment shown in FIG. 2, the vehicle cannot be moved to the destination designated by the user due to some kind of obstacle (in this example, the presence of an obstacle). However, the vehicle is moved halfway. Therefore, when the user can be satisfied with such a halfway movement, the degree of satisfaction is somewhat reduced compared with the case where the vehicle is moved according to the user's original desire, but compared with the case where the vehicle is not moved at all. High satisfaction can be given to the user.

図３は、本実施例の車両自動運転システム１００により実現される遠隔操作処理のその他の一例について説明する。   FIG. 3 illustrates another example of the remote operation process realized by the automatic vehicle driving system 100 of the present embodiment.

ステップ１０Ｂでは、ユーザが、携帯端末２００を用いて、目的地を指定する。同様に、目的地の指定は、具体的な位置や場所を指定する態様であってもよいし、携帯端末２００の位置（ユーザ自身の位置）が目的地として指定される態様であってよい。   In step 10 </ b> B, the user designates a destination using the mobile terminal 200. Similarly, the designation of the destination may be a mode in which a specific position or location is designated, or a mode in which the position of the mobile terminal 200 (the user's own position) is designated as the destination.

ステップ１２Ｂでは、制御ＥＣＵ４００の経路探索部４１０は、ユーザにより指定された目的地までの経路を探索する。   In step 12B, the route search unit 410 of the control ECU 400 searches for a route to the destination designated by the user.

ステップ１４Ｂでは、制御ＥＣＵ４００の経路探索部４１０は、経路条件データベース３８０を参照して、探索した各経路の中に、所定の条件に合致した経路が存在するか否かを判定する。所定の条件に合致した経路が存在する場合には、ステップ２０Ｂに進み、所定の条件に合致した経路がない場合には、ステップ１６Ｂに進む。   In step 14B, the route search unit 410 of the control ECU 400 refers to the route condition database 380 and determines whether or not a route that matches a predetermined condition exists among the searched routes. If there is a route that matches the predetermined condition, the process proceeds to step 20B. If there is no route that matches the predetermined condition, the process proceeds to step 16B.

ステップ１６Ｂでは、制御ＥＣＵ４００の経路探索部４１０は、通信部３１０を介して、ユーザに対して、所定の条件に合致した経路がない旨を通知すると共に、当該所定の条件外の経路でも良いか否かを問い合わせする。即ち、所定の条件を満たさない経路であれば目的地まで車両を移動させることができる場合には、例えば「Ｎ分かかる経路であれば実行可能ですが、開始しますか？」等の問い合わせを行う。所定の条件外の経路がユーザにより承認された場合には、ステップ２０Ｂに進み、所定の条件外の経路がユーザにより承認されなかった場合には、今回指定された目的地に対する遠隔操作処理を終了する。所定の条件外の経路がユーザにより承認されなかった場合、第２目的地決定部４２０は、通信部３１０を介して、目的地の再指定をユーザに対して要求してもよい。   In step 16B, the route search unit 410 of the control ECU 400 notifies the user that there is no route that matches the predetermined condition via the communication unit 310, and may the route be outside the predetermined condition? Inquire whether or not. That is, if the vehicle can be moved to the destination if the route does not satisfy the predetermined condition, for example, an inquiry such as “Can be executed if the route takes N minutes, but start?” Do. When the route outside the predetermined condition is approved by the user, the process proceeds to step 20B. When the route outside the predetermined condition is not approved by the user, the remote operation processing for the destination designated this time is finished. To do. When the route outside the predetermined condition is not approved by the user, the second destination determination unit 420 may request the user to re-designate the destination via the communication unit 310.

ステップ２０Ｂでは、制御ＥＣＵ４００の第２目的地決定部４２０は、周辺状況検出手段３２０からの情報に基づいて、所定の条件に合致した経路途中に、又は、ユーザから承認を得た所定の条件外の経路途中に、障害物があるか否かを判断する。障害物がある場合には、ステップ２２Ｂに進み、障害物がない場合には、ステップ４０Ｂに進む。この場合、ステップ４０Ｂでは、制御ＥＣＵ４００の走行制御部４３０は、ユーザから指定された目的地まで、車両を移動開始させる。この場合、ユーザの当初の希望通り、ユーザから指定された目的地へと車両が移動されることになる。   In step 20B, the second destination determination unit 420 of the control ECU 400 determines whether the second destination determination unit 420 is in the middle of a route that matches a predetermined condition or outside a predetermined condition that has been approved by the user based on information from the surrounding state detection unit 320. It is determined whether there is an obstacle in the middle of the route. If there is an obstacle, the process proceeds to step 22B, and if there is no obstacle, the process proceeds to step 40B. In this case, in step 40B, the traveling control unit 430 of the control ECU 400 starts moving the vehicle to the destination designated by the user. In this case, the vehicle is moved to the destination designated by the user as desired by the user.

ステップ２２Ｂでは、制御ＥＣＵ４００の第２目的地決定部４２０は、経路上の移動可能な範囲のうち、目的地に最も近くなる新しい目的地(第２の目的地)を決定し、当該第２の目的地を、通信部３１０を介してユーザに提示する。ここで、経路上の移動可能な範囲とは、所定の条件に合致した経路又はユーザから承認を得た所定の条件外の経路上における障害物手前までの範囲となる。   In step 22B, the second destination determination unit 420 of the control ECU 400 determines a new destination (second destination) that is closest to the destination in the movable range on the route, and the second destination is determined. The destination is presented to the user via the communication unit 310. Here, the movable range on the route is a range up to the front of the obstacle on a route that matches a predetermined condition or a route outside a predetermined condition that is approved by the user.

ステップ３０Ｂでは、制御ＥＣＵ４００の第２目的地決定部４２０は、ユーザからの回答内容を判断し、その結果、新しい目的地(第２の目的地)が承認された場合には、ステップ４０に進み、新しい目的地が承認されなかった場合には、今回指定された目的地に対する遠隔操作処理を終了する。この場合、第２目的地決定部４２０は、通信部３１０を介して、目的地の再指定をユーザに対して要求してもよい。或いは、第２目的地決定部４２０は、別の新しい目的地(第２の目的地)を決定して、同様に、通信部３１０を介してユーザに提示することとしてもよい。   In step 30B, the second destination determination unit 420 of the control ECU 400 determines the content of the answer from the user. As a result, if a new destination (second destination) is approved, the process proceeds to step 40. If the new destination is not approved, the remote operation processing for the destination designated this time is terminated. In this case, the second destination determination unit 420 may request the user to respecify the destination via the communication unit 310. Alternatively, the second destination determination unit 420 may determine another new destination (second destination) and similarly present it to the user via the communication unit 310.

ステップ３０Ｂを経由した場合、ステップ４０Ｂでは、制御ＥＣＵ４００の走行制御部４３０は、第２の目的地まで、車両を移動開始させる。この場合、ユーザの当初の希望とは異なるが、ユーザの希望通り、ユーザから承認された第２の目的地まで車両が移動されることになる。尚、第２の目的地が障害物直前位置の場合、車両の停止は、ユーザからの指示（携帯端末２００からの指令)に従って実現されてもよいし、制御ＥＣＵ４００が周辺状況(レーダーセンサやカメラ等の検出結果に基づく周辺状況)に応じて自動的に実現してもよい。   In the case of passing through step 30B, in step 40B, the traveling control unit 430 of the control ECU 400 starts moving the vehicle to the second destination. In this case, the vehicle is moved to the second destination approved by the user as desired by the user, although it is different from the user's initial wish. When the second destination is the position immediately before the obstacle, the stop of the vehicle may be realized according to an instruction from the user (command from the mobile terminal 200), or the control ECU 400 may check the surrounding situation (radar sensor or camera). It may be automatically realized according to the surrounding situation based on the detection result.

このように、図３に示す実施例によれば、ユーザから指定された目的地まで、何らかの障害(本例では、障害物の存在)に起因して、車両を移動させることができない場合であっても、第２の目的地まで車両が移動される。従って、ユーザが、かかる第２の目的地までの移動で満足できる場合には、ユーザの当初の希望通りに車両が移動される場合に比べて満足度は幾分減少するものの、車両が全く移動されない場合に比べて高い満足度をユーザに与えることができる。例えば、第２の目的地が障害物直前位置の場合には、ユーザは、第２の目的地まで移動してきた車両に乗り込み、その後、切り替えし等を行うなどして、障害物を避けながら車両を発進させることができる。   Thus, according to the embodiment shown in FIG. 3, the vehicle cannot be moved to the destination designated by the user due to some kind of obstacle (in this example, the presence of an obstacle). Even so, the vehicle is moved to the second destination. Therefore, if the user is satisfied with the movement to the second destination, the vehicle is not moved at all, although the degree of satisfaction is somewhat less than when the vehicle is moved according to the user's original desire. As compared with the case where it is not done, a high satisfaction can be given to a user. For example, when the second destination is the position immediately before the obstacle, the user gets into the vehicle that has moved to the second destination and then switches the vehicle while avoiding the obstacle. Can be started.

尚、図３に示す実施例では、第２目的地決定部４２０は、障害物の存在状況に基づいて、指定された目的地まで通行可能か否かを判断しているが、指定された目的地まで通行可能か否かは、その他の周辺状況、例えば、道幅、路面状態、歩行者、他車両、壁等のような要因、或いは、一方通行やＵターン禁止等の法規要件に基づいて、判断してもよい。この点については、上述の図２に示す実施例の場合も同様である。   In the embodiment shown in FIG. 3, the second destination determination unit 420 determines whether or not it is possible to pass to the specified destination based on the presence state of the obstacle. Whether it is possible to pass to the ground is based on other surrounding conditions, such as road width, road surface condition, pedestrians, other vehicles, walls, etc., or legal requirements such as one-way traffic and U-turn prohibition, etc. You may judge. This is the same in the case of the embodiment shown in FIG.

また、図３に示す実施例では、第２目的地決定部４２０が決定した第２の目的地に関してユーザの承認を得てから車両の移動を開始しているが、かかる承認を得ることなく、第２の目的地への車両の移動を開始してもよい。この場合、その旨（第２の目的地への車両の移動させる旨）をユーザに通知してもよい。この点については、上述の図２に示す実施例の場合も同様である。   Further, in the embodiment shown in FIG. 3, the movement of the vehicle is started after obtaining the user's approval regarding the second destination determined by the second destination determining unit 420, but without obtaining such approval, The movement of the vehicle to the second destination may be started. In this case, the user may be notified of this (intention to move the vehicle to the second destination). This is the same in the case of the embodiment shown in FIG.

次に、上述の如く制御ＥＣＵ４００の第２目的地決定部４２０により実現される第２の目的地の決定方法に関する好ましい実施例について説明する。   Next, a preferred embodiment regarding the second destination determination method realized by the second destination determination unit 420 of the control ECU 400 as described above will be described.

第２目的地決定部４２０は、第２の目的地の条件ないし目的(以下、「目的地条件」という。)を保有する目的地条件データベース３６０を参照して、目的地条件に合った第２の目的地を決定する。この場合、図３に示す例とは異なり、第２の目的地は、必ずしも障害物直前の位置になるとは限らない。第２の目的地の目的地条件としては、
（１）指定された目的地に近いこと、
（２）ユーザの歩く距離が少ないこと、
（３）乗車時にドアを開放できること、
（４）雨や雪に当たらずに乗車できること、等であってよい。 The second destination determination unit 420 refers to the destination condition database 360 that holds the second destination condition or purpose (hereinafter referred to as “destination condition”), and sets the second destination that meets the destination condition. Determine your destination. In this case, unlike the example shown in FIG. 3, the second destination is not necessarily located immediately before the obstacle. As destination conditions for the second destination,
(1) Close to the designated destination,
(2) The user has a short walking distance,
(3) The door can be opened when boarding,
(4) It may be possible to get on without being exposed to rain or snow.

これらの目的地条件は、例えば目的地条件（１）、（２）に関してはデフォルトとして予め設定されていてよく、その他については、ユーザからの入力情報に基づいて作成されてもよいし、例えば外部センタ５００からの情報に基づいて更新されてもよい。   These destination conditions may be preset as defaults for the destination conditions (1) and (2), for example, and may be created based on input information from the user, for example, external It may be updated based on information from the center 500.

目的地条件は、ユーザの行動パターンや好み、そのときの周囲環境に応じて変化しうる。このため、実可動時に、制御ＥＣＵ４００の学習部４４０が、ユーザの行動パターンや好み、そのときの周囲環境に関連付けて、各ユーザに適合した目的地条件を学習していってもよい。   The destination condition can change according to the user's behavior pattern and preference and the surrounding environment at that time. For this reason, during actual movement, the learning unit 440 of the control ECU 400 may learn destination conditions suitable for each user in association with the user's behavior patterns and preferences and the surrounding environment at that time.

ここで、目的地条件（３）について詳説する。   Here, the destination condition (3) will be described in detail.

目的地条件（３）は、上記の目的地条件（１）、（２）を満たすものの、車両側方の障害物に起因して、ドアを十分な開度で開けられず、ユーザが車両に乗り込めないような地点が、第２の目的地として決定されてしまうのを防止するための条件である。   Destination condition (3) satisfies the above destination conditions (1) and (2), but due to obstacles on the side of the vehicle, the door cannot be opened with sufficient opening, and the user is This is a condition for preventing a point where boarding is not possible from being determined as the second destination.

第２目的地決定部４２０は、常に、目的地条件（３）を満たすような第２の目的地を決定してもよいし、ユーザの行動パターン等に基づいて適宜、目的地条件（１）、（２）に目的地条件（３）を組み入れることとしてよい。例えば、後者に関して、ユーザが車両に乗り込もうとしたが車両側方の障害物に起因して、ドアを十分な開度で開けられず、その後、乗り込みをあきらめてドアを閉めて、上述の遠隔操作を行った場合(即ち、目的地の指定を行った場合)には、ユーザの目的は、「車両に乗り込むこと」と判断して、目的地条件（３）を満たすような第２の目的地を決定してよい。   The second destination determination unit 420 may always determine a second destination that satisfies the destination condition (3), or may appropriately determine the destination condition (1) based on the user's behavior pattern or the like. , (2) may incorporate destination condition (3). For example, with regard to the latter, the user tried to get into the vehicle, but due to an obstacle on the side of the vehicle, the door could not be opened with sufficient opening, and then the rider gave up and closed the door, and the remote control described above (Ie, when the destination is specified), the user's purpose is “to get into the vehicle” and the second destination that satisfies the destination condition (3) is satisfied. May be determined.

第２目的地決定部４２０は、目的地条件（３）を満たすような第２の目的地を決定する場合、周辺状況検出手段３２０からの情報(例えば、レーダーセンサやカメラ等の検出結果に基づく周辺状況)に基づいて、運転席側のドアがドア側方の障害物との距離が所定距離α以上となる地点を、第２の目的地として決定してよい。運転席側のドアとドア側方の障害物との距離が所定距離α以上となる地点は、走行前の車両位置からは判断できない場合もありうるので、上述の経路途中までの走行過程で周辺状況を監視して、運転席側のドアとドア側方の障害物との距離が所定距離α以上となる地点を検出してもよい。   When the second destination determination unit 420 determines a second destination that satisfies the destination condition (3), the second destination determination unit 420 is based on information from the surrounding state detection unit 320 (for example, based on detection results of a radar sensor, a camera, or the like). Based on the surrounding situation, a point where the distance between the door on the driver's seat and the obstacle on the side of the door is equal to or greater than the predetermined distance α may be determined as the second destination. The point where the distance between the door on the driver's seat side and the obstacle on the side of the door is greater than or equal to the predetermined distance α may not be determined from the vehicle position before traveling. The situation may be monitored to detect a point where the distance between the door on the driver's seat side and the obstacle on the side of the door is a predetermined distance α or more.

ここで、所定距離αは、車両に乗り込むのに必要なドアの最小開度に基づいて決定されてよい。但し、車両に乗り込むのに必要な側方障害物との最小の距離は、ユーザの体格に起因するので、所定距離αは、ユーザ毎に学習されてよい。また、最初に開けたいドアは、ユーザ毎に、或いは、同一のユーザであってもそのときの状況に応じて、異なりうる。このため、障害物との間で所定距離α以上の空間を確保すべきドアの属性（運転席側ドア、後部座席用ドア等）は、ユーザの属性(男性、女性、子供連れ等)及びユーザの状況に応じて判断されてよい。ユーザの状況に関して、例えば、ユーザが単独のときは、側方障害物との間に所定距離α以上の空間を確保すべきドアを運転席側ドアと判断してよく、ユーザ(例えば女性のユーザ)が小さな子供を連れているときは、側方障害物との間に所定距離α以上の空間を確保すべきドアを後部座席用ドア(又は後部座席用ドア及び運転席側ドア)と判断してよく、ユーザが同伴者(大人)を伴うときは、側方障害物との間に所定距離α以上の空間を確保すべきドアを助手席側ドア(又は助手席側ドア及び運転席側ドア)と判断してよい。或いは、ユーザの状況に関して、ユーザ又はその同伴者が例えば両手に買い物袋を持っている場合や、ユーザがスキーの板やスノーボード等の大型の荷物を持っている場合等には、障害物との間に所定距離以上の空間を確保すべきドアをバックドア又はトランク(又はバックドア又はトランク及び運転席側ドア)と判断してよい。尚、ユーザの状況は、周辺状況検出手段３２０からの情報(例えば、ユーザの画像認識結果や、例えばＲＦタグなどによるユーザの所持品との通信結果に基づく周辺状況)に基づいて判断されてよい。   Here, the predetermined distance α may be determined based on the minimum opening of the door necessary for getting into the vehicle. However, since the minimum distance from the side obstacle necessary for getting into the vehicle is caused by the user's physique, the predetermined distance α may be learned for each user. Further, the door that the user wants to open first may be different for each user or even for the same user depending on the situation at that time. For this reason, the attributes of the door (driver's side door, rear seat door, etc.) that should secure a space of at least the predetermined distance α with the obstacle are the user's attributes (male, female, with children, etc.) and the user It may be determined according to the situation. Regarding the user situation, for example, when the user is alone, the door that should secure a space of a predetermined distance α or more between the side obstacles may be determined as the driver's seat side door. ) Is accompanied by a small child, the door that should secure a space of a predetermined distance α or more between the side obstacles is determined as the rear seat door (or the rear seat door and the driver's seat side door). If the user is accompanied by a companion (adult), the door that should secure a space of a predetermined distance α or more between the side obstacles is the passenger side door (or the passenger side door and the driver side door). ) Or, with regard to the situation of the user, if the user or his / her companion has a shopping bag in both hands, or if the user has a large baggage such as a ski board or snowboard, You may judge that the door which should ensure space more than predetermined distance between them is a back door or a trunk (or a back door or a trunk, and a driver's seat side door). Note that the user's situation may be determined based on information from the surrounding situation detection unit 320 (for example, the surrounding situation based on the user's image recognition result or the communication result with the user's belongings using, for example, an RF tag). .

また、制御ＥＣＵ４００の学習部４４０は、実可動時に、ユーザの属性及びユーザの状況に関連付けて、上述の車両の自動走行後、最初にどのドアが開かれるかを学習してよい。例えば、ユーザが小さな子供を連れているときに、後部座席用ドアが最初に開かれていた場合には、かかるユーザの状況に関連付けて、後部座席用ドアを重視すべきとの学習結果を蓄積していく。   In addition, the learning unit 440 of the control ECU 400 may learn which door is opened first after the above-described automatic traveling of the vehicle in association with the user attribute and the user situation during actual movement. For example, when a user is accompanied by a small child and the rear seat door is opened first, a learning result indicating that the rear seat door should be emphasized in association with the situation of the user is accumulated. I will do it.

このように、目的地条件（３）を考慮する構成によれば、第２の目的地においてユーザが所望のドアを開けられずに不便を強いられてしまうことを適切に防止することができる。即ち、当初の希望通りの目的に車両が導かれない場合においても、車両に乗り込むというユーザの目的が満たされるような第２の目的地まで車両が導かれるので、ユーザの満足度を高めることができる。   As described above, according to the configuration in which the destination condition (3) is considered, it is possible to appropriately prevent the user from being inconvenienced without opening the desired door at the second destination. That is, even when the vehicle is not guided to the originally desired purpose, the vehicle is guided to the second destination that satisfies the user's purpose of getting into the vehicle, so that the satisfaction of the user can be improved. it can.

例えば、図４に示すような状況では、当初指定された目的地までの経路中に障害物Ａが存在するために、当初指定された目的地へと車両を導くことができない。また、ユーザの車両の側方には障害物Ｂが存在するために、ユーザは、ドアを開けて車両に乗り込めない。本例では、かかる状況で、第２目的地決定部４２０は、図４に破線で示すような第２の目的地まで、即ち運転席側のドアを開くことができる位置まで車両が導かれるので、「車両に乗り込むこと」を目的にしたユーザは、当初指定した目的地まで車両が導かれなくても、満足して車両に乗り込むことができる。   For example, in the situation shown in FIG. 4, the obstacle A is present in the route to the originally designated destination, and therefore the vehicle cannot be guided to the originally designated destination. In addition, since the obstacle B exists on the side of the user's vehicle, the user cannot enter the vehicle by opening the door. In this example, in this situation, the second destination determination unit 420 guides the vehicle to the second destination as shown by the broken line in FIG. 4, that is, to the position where the driver side door can be opened. A user who aims to “get into the vehicle” can get into the vehicle with satisfaction even if the vehicle is not led to the originally designated destination.

次に、目的地条件（４）について詳説する。   Next, the destination condition (4) will be described in detail.

目的地条件（４）は、上記の目的地条件（１）、（２）を満たすものの、ユーザが車両に乗り込む際に雨や雪に当たってしまうような地点が、第２の目的地として決定されてしまうのを防止するための条件である。   Although the destination condition (4) satisfies the above destination conditions (1) and (2), a point where the user hits rain or snow when entering the vehicle is determined as the second destination. This is a condition for preventing the failure.

第２目的地決定部４２０は、降雨又は降雪が検知された状況下で、常に、目的地条件（４）を満たすような第２の目的地を決定してもよいし、ユーザの行動パターン等に基づいて適宜、目的地条件（１）、（２）に目的地条件（４）を組み入れることとしてよい。例えば、目的地を指定した際のユーザの位置(携帯端末２００の位置)が、雨又は雪に当たらない位置の場合、或いは、指定された目的地が雨又は雪に当たらない位置の場合、目的地条件（４）を目的地条件として組み入れることとしてよい。尚、降雨又は降雪の有無は、周辺状況検出手段３２０からの情報(例えば、レインセンサ、温度センサ、湿度センサの検出結果や路面状態の画像認識結果や、気象情報等に基づく周辺状況)に基づいて判断されてよい。   The second destination determination unit 420 may always determine a second destination that satisfies the destination condition (4) in a situation where rainfall or snowfall is detected, a user's action pattern, etc. As appropriate, the destination condition (4) may be incorporated into the destination condition (1), (2). For example, when the user's position (the position of the mobile terminal 200) when designating the destination is a position that does not hit rain or snow, or the designated destination is a position that does not hit rain or snow, The ground condition (4) may be incorporated as the destination condition. The presence or absence of rain or snow is based on information from the surrounding state detection means 320 (for example, the detection result of the rain sensor, the temperature sensor, the humidity sensor, the image recognition result of the road surface condition, the surrounding state based on weather information, etc.). May be judged.

第２目的地決定部４２０は、目的地条件（４）を満たすような第２の目的地を決定する場合、周辺状況検出手段３２０からの情報(例えば、レーダーセンサやカメラ等の検出結果に基づく周辺状況)に基づいて、ドアに雨又は雪が当たらない地点を、第２の目的地として決定してよい。ドアに雨又は雪が当たらない地点は、例えば路面状態の画像認識結果、周辺の建物の屋根の位置等に基づいて判断されてよい。或いは、経路途中までの走行過程で周辺状況を監視して、ドアに雨又は雪が当たらない地点を走行過程で検出してもよい。   When the second destination determination unit 420 determines a second destination that satisfies the destination condition (4), the second destination determination unit 420 is based on information from the surrounding state detection unit 320 (for example, based on a detection result of a radar sensor, a camera, or the like). Based on the surrounding situation, a point where the door is not exposed to rain or snow may be determined as the second destination. The point where the door is not exposed to rain or snow may be determined based on, for example, the image recognition result of the road surface condition, the position of the roof of the surrounding building, and the like. Alternatively, the surrounding situation may be monitored during the course of travel up to the middle of the route, and a point where rain or snow does not hit the door may be detected during the course of travel.

ここで、同様に、ユーザが車両に乗り込む際に最初に開くドア（運転席側ドア、後部座席用ドア等）は、ユーザの属性及びユーザの状況に応じて異なりうる。このため、ユーザが雨又は雪に当たらずに乗り込めるドアの属性（運転席側ドア、後部座席用ドア等）は、ユーザの属性及びユーザの状況に応じて判断されてよい。例えば、ユーザが単独のときは、雨又は雪に当たらないようにすべきドアを運転席側ドアと判断してよく、ユーザ(例えば女性のユーザ)が小さな子供を連れているときは、雨又は雪に当たらないようにすべきドアを後部座席用ドア(又は後部座席用ドア及び運転席側ドア)と判断してよく、ユーザが同伴者(大人)を伴うときは、雨又は雪に当たらないようにすべきドアを助手席側ドア(又は助手席側ドア及び運転席側ドア)と判断してよい。或いは、ユーザ又はその同伴者が例えば両手に買い物袋を持っている場合や、ユーザがスキーの板やスノーボード等の大型の荷物を持っている場合等には、雨又は雪に当たらないようにすべきドアをバックドア又はトランク(又はバックドア又はトランク及び運転席側ドア)と判断してよい。   Here, similarly, the doors (driver's seat side door, rear seat door, etc.) that are initially opened when the user gets into the vehicle may differ depending on the user's attributes and the user's situation. For this reason, the attributes of the door (the driver's seat side door, the rear seat door, etc.) on which the user can enter without being exposed to rain or snow may be determined according to the user's attribute and the user's situation. For example, when the user is alone, the door that should not be exposed to rain or snow may be determined as the driver's side door, and when the user (for example, a female user) is accompanied by a small child, Doors that should not be exposed to snow may be judged as rear seat doors (or rear seat doors and driver's side doors), and will not be exposed to rain or snow when accompanied by a companion (adult) The door to be made may be determined as a passenger side door (or a passenger side door and a driver side door). Or, if the user or his / her companion has a shopping bag in both hands, or if the user has a large baggage such as a ski board or snowboard, avoid contact with rain or snow. The door to be driven may be determined as a back door or a trunk (or a back door or a trunk and a driver side door).

この際、第２目的地決定部４２０は、上述の如く学習される学習部４４０の学習結果を考慮して、ユーザの属性及びユーザの状況に応じて、どのドアをユーザが重視しているか(例えば最初に開けているか)を判断し、ユーザが重視していると判断されるドアに雨又は雪に当たらないような地点を、第２の目的地として決定してもよい。   At this time, the second destination determination unit 420 considers the learning result of the learning unit 440 learned as described above, which door the user places importance on according to the user attribute and the user situation ( For example, it may be determined whether the door is opened first), and a point that does not hit rain or snow on a door that is determined to be important by the user may be determined as the second destination.

このように、目的地条件（４）を考慮する構成によれば、第２の目的地においてユーザが雨や雪に当たりながら車両に乗り込まざるを得ない状況になることを適切に防止することができる。即ち、当初の希望通りの目的に車両が導かれない場合においても、車両に雨や雪に当たらずに乗り込むというユーザの目的が満たされるような第２の目的地まで車両が導かれるので、ユーザの満足度を高めることができる。   As described above, according to the configuration in which the destination condition (4) is considered, it is possible to appropriately prevent the user from having to get into the vehicle while hitting rain or snow at the second destination. . That is, even when the vehicle is not guided to the purpose as originally desired, the vehicle is guided to the second destination that satisfies the user's purpose of getting into the vehicle without hitting it with rain or snow. Satisfaction can be increased.

例えば、図５に示すような状況では、当初指定された目的地(出入り口の近傍)までの経路中に障害物Ｃが存在するために、当初指定された目的地へと車両を導くことができない。また、雨が降っており、屋根の無い範囲に車両が駐車されている(即ち、ハッチングされた範囲が、屋根があり雨に濡れない地点である)。本例では、かかる状況で、第２目的地決定部４２０は、図５に破線で示すような第２の目的地まで、即ち車両に雨に当たらずに乗り込める地点（ハッチングされた範囲内の地点）まで車両が導かれるので、「車両に雨に当たらずに乗り込むこと」を目的にしたユーザは、当初指定した目的地まで車両が導かれなくても、傘等を用いることなく、満足して車両に乗り込むことができる。尚、図５に示す例では、全てのドアに対して雨に当たらずに乗り込める地点が、当初の目的地の近傍に存在するために、かかる地点が、第２の目的地として決定されている。しかしながら、全てのドアに対して雨に当たらずに乗り込める地点が存在しないような状況下では、上述の如く、例えばユーザが小さな子供を連れた女性である場合には、一方側の後部ドアだけが雨に当たらないような地点が決定されることもありうる。   For example, in the situation shown in FIG. 5, the obstacle C is present in the route to the initially designated destination (near the entrance / exit), and therefore the vehicle cannot be guided to the originally designated destination. . In addition, it is raining and the vehicle is parked in a range without a roof (that is, the hatched range is a point where there is a roof and does not get wet with rain). In this example, in such a situation, the second destination determination unit 420 can reach the second destination as shown by a broken line in FIG. 5, that is, a point where the vehicle can get on without being exposed to rain (within the hatched range). Because the vehicle is guided to the point), users who aim to “get in the vehicle without raining” can be satisfied without using an umbrella even if the vehicle is not guided to the originally designated destination. Can get into the vehicle. In the example shown in FIG. 5, since there is a point where all the doors can get in without being exposed to rain in the vicinity of the original destination, such a point is determined as the second destination. Yes. However, in the situation where there is no point where all the doors can get in without rain, as described above, for example, if the user is a woman with a small child, only the rear door on one side It is possible that a point where the rain does not hit is determined.

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。   The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.

例えば、上述の実施例では、無人の車両を、当初の目的地または第２の目的地に自動的に車両を移動させているが、有人の車両を、当初の目的地または第２の目的地に自動的に車両を移動させることも可能である。   For example, in the above-described embodiment, the unmanned vehicle is automatically moved to the original destination or the second destination. However, the manned vehicle is moved to the original destination or the second destination. It is also possible to automatically move the vehicle.

また、上述の実施例では、ユーザが車両に乗り込む前段階において、目的地等に自動的に車両を移動させているが、本発明は、ユーザが駐車を行う段階において、指定の目的地(目標駐車位置)に自動的に車両を移動させる場合にも適用可能である。これは、指定の目標駐車位置への車両の移動が不能な場合に、それとは別の第２の目標駐車位置へと車両を移動させることでユーザの満足が得られる場合がありうるからである。即ち、空いている複数の駐車スペースの何れに駐車してもよい場合があるからである。   In the above-described embodiment, the vehicle is automatically moved to the destination or the like before the user gets into the vehicle. The present invention is also applicable when the vehicle is automatically moved to the parking position. This is because if the vehicle cannot be moved to the designated target parking position, the user may be satisfied by moving the vehicle to a second target parking position different from that. . That is, it may be possible to park in any of a plurality of vacant parking spaces.

また、上述の実施例では、当初の目的地または第２の目的地に自動的に車両を移動させているが、これに加えて、ユーザに車両の近接が検知された際に、車両のドアロックアクチュエータを制御して、自動的に車両のドアロックを解除させることも可能であるし、また、車両周辺の障害物が存在しないことが確実に検知されている場合には、更に、ドアを自動的に開放させることも可能である。   In the above-described embodiment, the vehicle is automatically moved to the initial destination or the second destination. In addition to this, when the proximity of the vehicle is detected by the user, the vehicle door It is possible to control the lock actuator to automatically release the door lock of the vehicle, and when it is reliably detected that there is no obstacle around the vehicle, the door is further opened. It can also be automatically opened.

本発明の一実施例による車両自動運転システム１００を示すシステム構成図である。1 is a system configuration diagram showing an automatic vehicle driving system 100 according to an embodiment of the present invention. 本実施例の車両自動運転システム１００により実現される遠隔操作処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the remote operation process implement | achieved by the vehicle automatic driving system 100 of a present Example. 本実施例の車両自動運転システム１００により実現される遠隔操作処理のその他の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows another example of the remote operation process implement | achieved by the vehicle automatic driving system 100 of a present Example. 「車両に乗り込むこと」を目的とした第２の目的地の決定方法の説明図である。It is explanatory drawing of the determination method of the 2nd destination aiming at "getting in a vehicle". 「雨又は雪に当たらずに車両に乗り込むこと」を目的とした第２の目的地の決定方法の説明図である。It is explanatory drawing of the determination method of the 2nd destination aiming at "getting in a vehicle, without hitting rain or snow".

符号の説明Explanation of symbols

１００ 車両自動運転システム
２００ 携帯端末
２０２ 通信部
２０４ 入力処理部
２０６ 情報出力部
２０８ 入力部
３００ 車両側システム
３１０ 通信部
３２０ 周辺状況検出手段
３３０ エンジンＥＣＵ
３４０ 操舵ＥＣＵ
３５０ ブレーキＥＣＵ
３６０ 目的地条件データベース
３７０ 地図データベース
３８０ 経路条件データベース
４００ 制御ＥＣＵ
４１０ 経路探索部
４２０ 第２目的地決定部
４３０ 走行制御部
４４０ 学習部
５００ 外部センタ DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Vehicle automatic driving system 200 Portable terminal 202 Communication part 204 Input processing part 206 Information output part 208 Input part 300 Vehicle side system 310 Communication part 320 Peripheral condition detection means 330 Engine ECU
340 Steering ECU
350 Brake ECU
360 Destination condition database 370 Map database 380 Route condition database 400 Control ECU
410 route search unit 420 second destination determination unit 430 travel control unit 440 learning unit 500 external center

Claims (10)

目的地の指示を受信する目的地指示受信手段と、
車両の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
車両の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
前記目的地指示受信手段を介して指示された目的地に対して前記経路探索手段により探索された経路が、所定の条件を満たさない場合に、前記周辺状況検出手段により検出された車両の周辺状況に応じて、該指示された目的地に代わる第２の目的地を決定する第２目的地決定手段と、
前記第２目的地決定手段により第２の目的地が決定された場合に、車両の駆動手段、操舵手段及び制動手段を制御して、該決定された第２の目的地まで車両を導く走行制御手段とを備えることを特徴とする、車両自動運転システム。 A destination indication receiving means for receiving a destination indication;
Route search means for searching for a route from the current position of the vehicle to the destination;
A surrounding situation detecting means for detecting the surrounding situation of the vehicle;
The surrounding situation of the vehicle detected by the surrounding situation detecting means when the route searched by the route searching means for the destination instructed via the destination instruction receiving means does not satisfy a predetermined condition And a second destination determining means for determining a second destination to replace the instructed destination according to
When the second destination is determined by the second destination determining means, the driving control, the steering means and the braking means of the vehicle are controlled to guide the vehicle to the determined second destination. Means for automatically driving a vehicle. 前記周辺状況検出手段が、車両のドアとドア側方の障害物との距離を検知する手段を含み、
前記第２目的地決定手段が、車両のドアとドア側方の障害物との距離が所定距離以上となる地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする、請求項１に記載の車両自動運転システム。 The surrounding situation detection means includes means for detecting a distance between a door of the vehicle and an obstacle on the side of the door,
The said 2nd destination determination means determines the point where the distance of the door of a vehicle and the obstacle of a door side becomes more than predetermined distance as said 2nd destination, The said 1st point is characterized by the above-mentioned. The vehicle automatic driving system described. 前記周辺状況検出手段が、降雨又は降雪を検知する手段と、雨又は雪が当たらない地点を検知する手段とを含み、
降雨又は降雪が検知されている状況下で、前記目的地指示受信手段を介して指示された目的地又はユーザの位置が雨又は雪が当たらない地点である場合に、前記第２目的地決定手段が、雨又は雪が当たらない地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする、請求項１に記載の車両自動運転システム。 The surrounding situation detection means includes means for detecting rain or snow, and means for detecting a point where rain or snow does not hit,
In a situation where rainfall or snowfall is detected, when the destination indicated by the destination instruction receiving means or the position of the user is a point where rain or snow does not hit, the second destination determination means 2. The automatic vehicle driving system according to claim 1, wherein a point where no rain or snow falls is determined as the second destination. 前記周辺状況検出手段が、前記目的地指示受信手段に目的地の指示を送信する端末を所持するユーザの属性、及び／又は、該ユーザの状況を検出する手段を含み、
前記第２目的地決定手段が、前記ユーザの属性及び／又はユーザの状況に応じて、前記第２の目的地の決定方法を変化させることを特徴とする、請求項１に記載の車両自動運転システム。 The surrounding situation detecting means includes means for detecting an attribute of a user having a terminal that transmits a destination instruction to the destination instruction receiving means, and / or a situation of the user,
2. The automatic vehicle driving according to claim 1, wherein the second destination determination unit changes a determination method of the second destination according to the attribute of the user and / or the situation of the user. system. 前記周辺状況検出手段が、車両のドアとドア側方の障害物との距離を検知する手段を更に含み、
前記第２目的地決定手段が、ユーザが子供を連れている場合に、後部ドアとドア側方の障害物との距離が所定距離以上となる地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする、請求項４に記載の車両自動運転システム。 The surrounding state detection means further includes means for detecting a distance between the door of the vehicle and an obstacle on the side of the door,
The second destination determining means determines, as the second destination, a point where the distance between the rear door and the obstacle on the side of the door is a predetermined distance or more when the user is accompanied by a child. The vehicle automatic driving system according to claim 4, characterized in that: 前記周辺状況検出手段が、車両のドアとドア側方の障害物との距離を検知する手段を更に含み、
前記第２目的地決定手段が、ユーザが同伴者を伴う場合に、助手席側ドアとドア側方の障害物との距離が所定距離以上となる地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする、請求項４に記載の車両自動運転システム。 The surrounding state detection means further includes means for detecting a distance between the door of the vehicle and an obstacle on the side of the door,
The second destination determination means determines, as the second destination, a point where the distance between the passenger side door and the obstacle on the door side is a predetermined distance or more when the user is accompanied by a companion. The automatic vehicle driving system according to claim 4, wherein: 前記周辺状況検出手段が、降雨又は降雪を検知する手段と、雨又は雪が当たらない地点を検知する手段とを含み、
降雨又は降雪が検知されている状況下で、前記目的地指示受信手段を介して指示された目的地又はユーザの位置が雨又は雪が当たらない地点であり、且つ、ユーザが子供を連れている場合には、前記第２目的地決定手段が、後部ドアに雨又は雪が当たらない地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする、請求項４に記載の車両自動運転システム。 The surrounding situation detection means includes means for detecting rain or snow, and means for detecting a point where rain or snow does not hit,
When rain or snow is detected, the destination indicated by the destination indication receiving means or the user's position is a point where no rain or snow hits, and the user is accompanied by a child 5. The automatic vehicle driving system according to claim 4, wherein the second destination determining means determines, as the second destination, a point where rain or snow does not hit the rear door. 前記周辺状況検出手段が、降雨又は降雪を検知する手段と、雨又は雪が当たらない地点を検知する手段とを含み、
降雨又は降雪が検知されている状況下で、前記目的地指示受信手段を介して指示された目的地又はユーザの位置が雨又は雪が当たらない地点である場合であり、且つ、ユーザが同伴者を伴う場合には、前記第２目的地決定手段が、助手席側ドアに雨又は雪が当たらない地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする、請求項４に記載の車両自動運転システム。 The surrounding situation detection means includes means for detecting rain or snow, and means for detecting a point where rain or snow does not hit,
In a situation where rain or snow is detected, the destination indicated by the destination indication receiving means or the user's position is a point where no rain or snow hits, and the user 5. The vehicle automatic according to claim 4, wherein the second destination determination unit determines, as the second destination, a point where rain or snow does not hit the passenger seat side door. Driving system. 前記周辺状況検出手段が、前記目的地指示受信手段に目的地の指示を送信する端末を所持するユーザの属性、及び／又は、該ユーザの状況を検出する手段を含み、
目的地まで車両を自動走行させた後において最初に開けられた車両のドアを、前記ユーザの属性及び／又はユーザの状況に関連付けて学習する学習手段を備え、
前記第２目的地決定手段が、前記学習手段による学習結果と前記周辺状況検出手段の検出結果とに基づいて、今回検出されたユーザの属性及び／又はユーザの状況に関連付けられたドアに対して、ドア側方の障害物との距離が所定距離以上となる地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする、請求項２に記載の車両自動運転システム。 The surrounding situation detecting means includes means for detecting an attribute of a user having a terminal that transmits a destination instruction to the destination instruction receiving means, and / or a situation of the user,
Learning means for learning, in association with the user's attributes and / or the user's situation, the door of the vehicle that was first opened after automatically driving the vehicle to the destination;
Based on the learning result by the learning unit and the detection result of the surrounding state detection unit, the second destination determination unit is configured to detect a user attribute and / or a door associated with the user state detected this time. 3. The automatic vehicle driving system according to claim 2, wherein a point at which a distance from an obstacle on the side of the door is a predetermined distance or more is determined as the second destination. 前記周辺状況検出手段が、前記目的地指示受信手段に目的地の指示を送信する端末を所持するユーザの属性、及び／又は、該ユーザの状況を検出する手段を含み、
目的地まで車両を自動走行させた後において最初に開けられた車両のドアを、前記ユーザの属性及び／又はユーザの状況に関連付けて学習する学習手段を備え、
前記第２目的地決定手段が、前記学習手段による学習結果と前記周辺状況検出手段の検出結果とに基づいて、今回検出されたユーザの属性及び／又はユーザの状況に関連付けられたドアに対して、雨又は雪が当たらない地点を、前記第２の目的地として決定することを特徴とする、請求項３に記載の車両自動運転システム。 The surrounding situation detecting means includes means for detecting an attribute of a user having a terminal that transmits a destination instruction to the destination instruction receiving means, and / or a situation of the user,
Learning means for learning, in association with the user's attributes and / or the user's situation, the door of the vehicle that was first opened after automatically driving the vehicle to the destination;
Based on the learning result by the learning unit and the detection result of the surrounding state detection unit, the second destination determination unit is configured to detect a user attribute and / or a door associated with the user state detected this time. 4. The automatic vehicle driving system according to claim 3, wherein a point where rain or snow does not hit is determined as the second destination.
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