JP2007336466A - Vehicle peripheral information presenting apparatus, and vehicle peripheral information presenting method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車両周辺の映像を運転者に提示することにより自車両の運転操作を支援する車両用周辺情報提示装置及び車両用周辺情報提示方法に関する。 The present invention relates to a vehicle periphery information presentation device and a vehicle periphery information presentation method that support driving operation of a host vehicle by presenting a video around the host vehicle to a driver.
従来より、自車両の前部,後部,又は側部に設置された撮像装置を利用して自車両周辺の映像を撮像し、撮像された映像を車室内に設置された表示装置に表示する車両用周辺情報提示装置が知られている(特許文献1参照)。このような装置によれば、自車両の運転者は、表示装置に表示された映像から自身の眼では直接確認することができない自車両周辺の状況を確認できるようになるので、自車両の運転操作の安全性を高めることができる。
しかしながら、従来の車両用周辺情報提示装置は、撮像装置によって撮像された映像を単に表示装置に表示する構成になっているために、運転者は、表示装置に表示された映像のどの領域が目視できない領域であるのかを瞬時に確認することができない。このため、従来の車両用周辺情報提示装置によれば、撮像装置によって撮像された映像の中に目視できない領域が存在するか否かを確認するために運転者が表示装置を注視する時間が長くなることがあった。 However, since the conventional vehicle peripheral information presentation device is configured to simply display the image captured by the imaging device on the display device, the driver can visually check which region of the image displayed on the display device. It is not possible to instantly confirm whether the area is not possible. For this reason, according to the conventional vehicle periphery information presentation device, it takes a long time for the driver to gaze at the display device in order to check whether or not there is an invisible region in the image captured by the imaging device. There was.
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、表示装置に表示された映像のどの領域が目視できない領域であるのかを運転者が瞬時に確認可能な車両用周辺情報提示装置及び車両用周辺情報提示方法を提供することにある。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and the object thereof is a vehicle periphery in which a driver can instantly confirm which area of an image displayed on a display device is invisible. An object is to provide an information presentation device and a vehicle surrounding information presentation method.
上述した課題を解決するために、本発明に係る車両用周辺情報提示装置及び車両用周辺情報提示方法は、自車両周辺の映像のうち、運転者が目視可能な領域に対応する映像領域の画質を運転者が目視できない領域に対応する映像領域の画質と異ならせる。 In order to solve the above-described problems, the vehicle surrounding information presentation device and the vehicle surrounding information presentation method according to the present invention provide an image quality of an image area corresponding to an area that can be viewed by a driver among images around the host vehicle. Is different from the image quality of the video area corresponding to the area that the driver cannot see.
本発明に係る車両用周辺情報提示装置及び車両用周辺情報提示方法によれば、運転者が目視可能な領域に対応する映像領域と運転者が目視できない領域に対応する映像領域とでは画質が異なるので、運転者は画質の違いから表示装置に表示された映像のどの領域が目視できない領域であるのかを瞬時に確認することができる。 According to the vehicle surrounding information presentation device and the vehicle surrounding information presentation method according to the present invention, the image quality is different between the video area corresponding to the area that the driver can view and the video area corresponding to the area that the driver cannot view. Therefore, the driver can instantly confirm which region of the image displayed on the display device is an invisible region because of the difference in image quality.
以下、図面を参照して、本発明の第1及び第2の実施形態となる車両用周辺情報提示装置の構成及び動作について説明する。 Hereinafter, the configuration and operation of the vehicular peripheral information presentation device according to the first and second embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[第1の実施形態]
〔車両用周辺情報提示装置の構成〕
本発明の第1の実施形態となる車両用周辺情報提示装置は、図1に示すように、車両1に搭載され、周辺距離測定部2,周辺画像撮像部3,コントローラ4,及び表示部5を主な構成要素として備え、表示部5に車両1周辺の映像を出力することにより運転者の運転操作を支援する。
[First Embodiment]
[Configuration of Vehicle Peripheral Information Presentation Device]
As shown in FIG. 1, the vehicle peripheral information presentation device according to the first embodiment of the present invention is mounted on a vehicle 1 and includes a peripheral
周辺距離測定部2は、レーザスキャナやステレオカメラ等の車両1と障害物間の距離を測定可能な装置により構成され、車両1の前方部,後方部,及び側方部に設置される。周辺距離測定部2は、測定方向に向かって光若しくは電波を照射してからその反射波を検出するまでの時間を計測する又はステレオカメラの視差を算出することにより車両1周辺に存在する障害物と車両1との間の距離を測定し、測定された距離情報をコントローラ4に出力する。なお、周辺距離測定部2は、光又は電波の照射方向を上下方向に変化させることにより障害物の高さ方向の大きさを測定することもできる。
The peripheral
周辺画像撮像部3は、車両1の前方部,後方部,及び側方部に設置されたCCDカメラや赤外線カメラ等の撮像装置により構成され、車両1周辺の映像を撮像する。周辺画像撮像部3は、撮像された映像情報をコントローラ4に出力する。周辺画像撮像部3を車両1の左右前方の映像を撮像するフロントビューモニタとして機能させる場合、周辺画像撮像部3は図2に示すように車両1前方の左右位置に設置される。図2に示す例は車両1前方の左右位置に周辺画像撮像部3を一つずつ設置した例であるが、ミラーやプリズム等を用いて光線を反射させることにより1つの周辺画像撮像部3によって車両1の左右前方の映像を撮像してもよい。周辺画像撮像部3を車両1の後方映像を撮像するバックビューモニタとして機能させる場合、周辺画像撮像部3は図3に示すように車両1後方のバンパー中央位置付近等の車両1の後方位置に設置される。周辺画像撮像部3を車両1の左右側方の映像を撮像するサイドビューモニタとして機能させる場合には、周辺画像撮像部3は、図4に示すように撮像方向を車両1前方に向けた状態でドアミラー下部に設置される。
The peripheral
コントローラ4は、マイクロコンピュータ等の情報処理装置により構成され、情報処理装置内部のCPUがコンピュータプログラムを実行することにより周辺有効視野範囲設定部6,領域変換部7,及び画質変換部8として機能する。なお、周辺有効視野範囲設定部6,領域変換部7,及び画質変換部8各部の機能については後述する。表示部5は、車両1内に設置された液晶ディスプレイ装置等の表示装置により構成され、コントローラ4の指示に従って各種情報を表示出力する。
The
このような構成を有する車両用周辺情報提示装置は、以下に示す周辺情報提示処理を実行することにより、表示部5に表示された車両1周辺の映像のどの領域が目視できない領域であるのかを車両1の運転者が瞬時に確認可能にする。以下、図5に示すフローチャートを参照して、この周辺情報提示処理を実行する際の車両用周辺情報提示装置の動作について説明する。
The vehicle peripheral information presentation device having such a configuration executes which peripheral information presentation processing described below to determine which region of the image around the vehicle 1 displayed on the
〔周辺情報提示処理〕
図5に示すフローチャートは、車両1のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り替わったタイミングで開始となり、周辺情報提示処理はステップS1の処理に進む。なお、この周辺情報提示処理は車両1のイグニッションスイッチがオフ状態になるまでの間繰り返し実行される。
[Peripheral information presentation process]
The flowchart shown in FIG. 5 starts at the timing when the ignition switch of the vehicle 1 is switched from the off state to the on state, and the peripheral information presentation process proceeds to the process of step S1. This peripheral information presentation process is repeatedly executed until the ignition switch of the vehicle 1 is turned off.
ステップS1の処理では、周辺有効視野範囲設定部6が、車体寸法と車両1の運転者の眼球位置EPに基づき運転者の周辺視界領域から車両1の車体によって運転者が見通せない領域を差し引いた領域を運転者の周辺有効視野範囲EA(図2,3,4参照)として設定する。具体的には、運転者が車室内から車外を水平方向に目視した場合、車体のピラーによって視界が遮られることによって図6(a)に示すような運転者Mが目視できない死角領域DAが形成される。また上下方向についても同様に、車体のボンネット,フェンダ,トランクリッド等によって視界が遮蔽されことによって図6(b)に示すような運転者Mが目視できない死角領域DAが形成される。
In the process of step S1, the peripheral effective visual field
そこで、周辺有効視野範囲設定部6は、運転者Mの眼球位置EPと車体寸法から死角領域DAの範囲を設定し、運転者Mの周辺視界領域から死角領域DAを差し引くことにより、運転者Mの周辺有効視野範囲EAを幾何学的に設定する。なお、運転者の眼球位置の設定方法は、本願発明の出願時点で既に公知であるので詳細な説明は省略するが、例えば、運転席の位置とミラー(サイドミラーとルームミラーの少なくとも一方)の角度を検出し、運転席の位置及びミラーの角度と運転者の眼球位置の対応関係を示すテーブルデータの中から検出された運転席の位置及びミラーの角度に対応する運転者の眼球位置を検索することにより設定できる。これにより、ステップS1の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップS2の処理に進む。
Therefore, the peripheral effective visual field
ステップS2の処理では、周辺画像撮像部3が、車両1周囲の映像を撮像し、撮像された映像を領域変換部7に出力する。これにより、ステップS2の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップS3の処理に進む。
In the process of step S <b> 2, the peripheral
ステップS3の処理では、領域変換部7が、ステップS1の処理により設定された周辺有効視野範囲EAを周辺画像撮像部2によって撮像された映像領域EBに座標変換し(図4参照)、変換結果を映像情報と共に画質変換部8に出力する。これにより、ステップS3の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップS4の処理に進む。
In the process of step S3, the
ステップS4の処理では、画質変換部8が、領域変換部7から出力された変換結果を参照して、周辺有効視野範囲EAに対応する映像領域の画質を他の映像領域の画質に対して変化させた後、周辺画像撮像部2によって撮像された映像を表示部5に出力する。なお、周辺有効視野範囲EAに対応する映像領域の画質は、例えば、解像度を落としたり、色調を変えたり(モノクロにする,赤,緑,黄色を強調する等)、明度(コントラスト)を低くしたり、網掛け処理を施したりすることにより、変化させる。また、画質変換部8は、周辺有効視野範囲EAに対応する映像領域と他の映像領域の境界線に直線を描画することにより、周辺有効視野範囲EAに対応する映像領域と他の映像領域とを分割表示させるようにしてもよい。これにより、ステップS4の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップS5の処理に進む。
In step S4, the image
ステップS5の処理では、表示部5が、画質変換部8から出力された映像情報を表示出力する。このような処理によれば、周辺画像撮像部3により撮像された車両1の左右前方映像は、図7に示すように、運転者が目視可能なエリアRl,Rr(周辺有効視野範囲EA)が目視できないエリアと区別されて表示される。また、周辺画像撮像部3により撮像された車両1後方の映像は、図8に示すように、運転者が目視可能なエリアRl(周辺有効視野範囲EA)が目視できないエリアと区別されて表示される。また、周辺画像撮像部3により撮像された車両1の側方部の映像は、図9に示すように、運転者が目視可能なエリアR(周辺有効視野範囲EA)が目視できないエリアと区別して表示される。従って、運転者は、表示部5により表示された映像のうち、どの領域が自身で目視により確認できない領域かを瞬時に確認することができる。これにより、ステップS5の処理は完了し、一連の周辺情報提示処理は終了する。
In the process of step S5, the
以上の説明から明らかなように、本発明の第1の実施形態となる車両用周辺情報提示装置によれば、周辺有効視野範囲設定部6が、車両1周辺に対する運転者の有効視野範囲を周辺有効視野範囲EAとして設定し、画質変換部8が、周辺画像撮像部3により撮像された映像領域のうち、周辺有効視野範囲EAに対応する映像領域の画質を他の映像領域の画質に対して変化させる。このような構成によれば、運転者の周辺有効視野範囲EAに対応する映像領域と運転者が目視できない領域に対応する映像領域とでは画質が異なるようになるので、運転者は画質の違いから表示部5に表示された映像のどの領域が目視できない領域であるのかを瞬時に確認することができる。また、目視できない領域の映像のみを運転者に提示する場合と比較して、運転者は目視できない領域が車両1周辺のどの位置に対応するのかを瞬時に理解することができる。
As is apparent from the above description, according to the vehicle peripheral information presentation device according to the first embodiment of the present invention, the peripheral effective visual field
なお、コントローラ4は、周辺距離測定部2から出力された距離情報を利用して、表示部5を作動させるか否かの判断を行ったり、周辺画像撮像部3の至近距離に障害物がある場合、有効な映像情報が得れないと判断して映像情報を表示しない等の処理を行うようにしてもよい。
Note that the
[第2の実施形態]
〔車両用周辺情報提示装置の構成〕
本発明の第2の実施形態となる車両用周辺情報提示装置は、図10に示すように、第1の実施形態となる車両用周辺情報提示装置の構成要素に加えて、自車位置設定部11,地図位置情報部12,車両情報取得部13,及び音声出力部14を備える。また、コントローラ4は、情報処理装置内部のCPUがコンピュータプログラムを実行することにより、周辺有効視野範囲設定部6,領域変換部7,画質変換部8,周辺有効画像範囲設定部15,システム作動判断部16,及び比較判断部17として機能する。また、本実施形態では、周辺距離測定部2は、運転者の視点位置EPより下方、且つ、視点位置EPから距離Ldn前方の位置に配置されている(図12参照)。なお、周辺有効視野範囲設定部6,領域変換部7,画質変換部8,周辺有効画像範囲設定部15,システム作動判断部16,及び比較判断部17各部の機能については後述する。
[Second Embodiment]
[Configuration of Vehicle Peripheral Information Presentation Device]
As shown in FIG. 10, the vehicle periphery information presentation device according to the second embodiment of the present invention includes a vehicle position setting unit in addition to the components of the vehicle periphery information presentation device according to the first embodiment. 11, a map
自車位置設定部11は、GPS(Global Positioning System)等の公知の位置情報取得装置により構成され、車両1の位置情報(座標値)を取得する。地図位置情報取得部12は、自車位置設定部11により取得された車両1の位置情報に基づいて車両1の地図上の位置を設定する。車両情報取得部13は、速度センサにより構成され、車両1の速度を車両情報として検出する。音声出力部14は、スピーカ等の公知の音声出力装置により構成され、比較判断部17の指示に従って音声を運転者Mに出力する。
The own vehicle position setting unit 11 is configured by a known position information acquisition device such as GPS (Global Positioning System), and acquires position information (coordinate values) of the vehicle 1. The map position
このような構成を有する周辺情報提示装置は、以下に示す周辺情報提示処理を実行することにより、表示部5に表示された車両1周辺の映像のどの領域が目視できない領域であるのかを車両1の運転者が瞬時に確認可能にする。以下、図11に示すフローチャートを参照して、この周辺情報提示処理を実行する際の周辺情報提示装置の動作について説明する。
The surrounding information presentation device having such a configuration executes the following surrounding information presentation processing to determine which region of the image around the vehicle 1 displayed on the
〔周辺情報提示処理〕
図11に示すフローチャートは、車両1のイグニッションスイッチがオン状態になったタイミングで開始となり、周辺情報提示処理はステップS11の処理に進む。なお、この周辺情報提示処理は車両1のイグニッションスイッチがオフ状態になるまでの間繰り返し実行される。
[Peripheral information presentation process]
The flowchart shown in FIG. 11 starts at the timing when the ignition switch of the vehicle 1 is turned on, and the peripheral information presentation process proceeds to the process of step S11. This peripheral information presentation process is repeatedly executed until the ignition switch of the vehicle 1 is turned off.
ステップS11の処理では、自車位置設定部11が、車両1の位置情報を取得し、地図位置情報取得部12が、自車位置設定部11により取得された車両1の位置情報に基づいて車両1の地図上の位置を設定する。そして、地図位置情報取得部12は、設定された車両1の地図上の位置に基づいて信号が設置されていない見通しの交差点に車両1が接近中であるか否かを判別し、接近中である場合、周辺情報提示処理をステップS12の処理に進める。
In the process of step S <b> 11, the own vehicle position setting unit 11 acquires the position information of the vehicle 1, and the map position
ステップS12の処理では、周辺有効視野範囲設定部6が、周辺距離測定部2によって車両1の現在位置(図13に示すA地点)における左右の見通し距離Ldl,Ldrを算出し、算出された左右の見通し距離Ldl,Ldrの範囲を車両1の現在位置から距離Ldn前方の位置(図13に示すB地点)における運転者の周辺有効視野範囲EAとして設定する。なお、見通し距離の算出方法は、本願発明の出願時点で既に公知であるので詳細な説明は省略するが、例えば以下のようにして算出することができる。すなわち、周辺距離測定部2は、水平方向から角度θ上方に向けて光又は電波を照射し、その反射波を検出することにより、建物等の障害物のエッジ位置Edl,Edrを測定し(図12参照)、周辺有効視野範囲設定部6は、図13に示すように、地図位置情報取得部12が取得した地図情報を参照して、エッジ位置Edl,Edrの延長線と車両1が走行する道路と交差する道路との交点Cdl,Cdrを算出する。そして、周辺有効視野範囲設定部6は、交差点の中心点Ol,Orと交点Cdl,Cdrの間の距離を左右の見通し距離Ldl,Ldrとして算出する。上記角度θは、図12に示すように、周辺距離測定部2が照射した光又は電波が水平方向に対する運転者の視線と交差する角度を示し、運転者の視点位置EPに基づき設定される値である。
In the processing of step S12, the peripheral effective visual field
なお、周辺有効視野範囲設定部6は、車両1の進行方向に対するエッジ位置Edl,Edrと周辺距離測定部2を結ぶ直線の角度を車両1の現在位置における左右の見通し角度θdl,θdrとして算出することにより、左右の見通し距離Ldr,Ldlの代わりに左右の見通し角度θdl,θdrを算出してもよい。上述の通り、周辺距離測定部2は運転者の視点位置EPから距離Ldn前方に配置されている。従って、車両1の現在位置において測定された左右の見通し距離Ldl,Ldr(又は見通し角度θdl,θdr)は、車両1の現在位置から距離Ldn前方の位置における運転者の左右の見通し距離Ldl,Ldr(又は見通し角度θdl,θdr)となる。これにより、ステップS12の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップS13の処理に進む。
The peripheral effective visual field
ステップS13の処理では、システム作動判断部16が、左側の見通し距離Ldlに走行区分係数kを乗算し、右側の見通し距離Ldr及び乗算値の双方が所定値L(20[m]程度)以下であるか否かを判別する。判別の結果、双方が所定値以下ではない場合、システム作動判断部16は、交差点における運転者の見通しは十分であると判断し、周辺情報提示処理を終了する。一方、双方が所定値以下である場合には、システム作動判断部16は、交差点における運転者の見通しが十分でないと判断し、周辺情報提示処理をステップS13の処理に進める。
In the process of step S13, the system
日本のように左側通行の走行区分を有する国では、見通し距離が同じ場合であっても、車両1の右側から進行してくる交差車両に対する衝突時間の方が車両1の左側から進行してくる交差車両に対する衝突時間よりも短くなる。このため、本実施形態では、上述の通り、左側の見通し距離Ldlに走行区分係数kを乗算することにより、左側の見通し距離を右側の見通し距離よりも短く設定している。なお、上述のステップS12の処理において左右の見通し角度θdl,θdrを算出した場合には、左右の見通し角度θdl,θdrを利用して同様の判別処理を行う。 In a country with a left-handed travel category such as Japan, the collision time for an intersecting vehicle traveling from the right side of the vehicle 1 proceeds from the left side of the vehicle 1 even when the line-of-sight distance is the same. It becomes shorter than the collision time for the crossing vehicle. Therefore, in the present embodiment, as described above, the left line-of-sight distance is set shorter than the right line-of-sight distance by multiplying the left line-of-sight distance Ldl by the travel classification coefficient k. When the left and right line-of-sight angles θdl and θdr are calculated in the process of step S12 described above, the same determination process is performed using the left and right line-of-sight angles θdl and θdr.
ステップS14の処理では、周辺有効画像範囲設定部15が、車両1の現在位置から距離Ldn前方の位置(図13に示すB地点)における左右の見通し距離Lsl,Lsrを算出し、算出された左右の見通し距離Lsl,Lsrの範囲を周辺有効画像範囲(周辺画像撮像部3が見通せる範囲)として設定する。具体的には、周辺距離測定部2は、水平方向に向けて光又は電波を照射し、その反射波を検出することにより、建物等の障害物のエッジ位置Esl,Esrを測定し、周辺有効視野範囲設定部6は、図13に示すように、地図位置情報取得部12が取得した地図情報を参照して、エッジ位置Esl,Esrの延長線と車両1が走行する道路と交差する道路との交点Csl,Csrを算出する。そして、周辺有効視野範囲設定部6は、交差点の中心点Ol,Orと交点Csl,Csrの間の距離を左右の見通し距離Lsl,Lsrとして算出する。なお、周辺有効視野範囲設定部6は、上述のステップS12の処理において左右の見通し角度θdl,θdrを算出した場合には、車両1の現在位置から距離Ldn前方の位置における左右の見通し角度θsl,θsrを算出する。また、車両1が現在位置から距離Ldn前方の位置に到達したタイミングは車両情報取得部13により取得された車両1の速度に基づいて検出することができる。これにより、ステップS14の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップS15の処理に進む。
In the process of step S14, the peripheral effective image
ステップS15の処理では、領域変換部7が、ステップS12の処理により設定された周辺有効視野範囲EA及び周辺有効画像範囲を周辺画像撮像部3によって撮像された映像領域EBに座標変換し、周辺有効視野範囲EAと周辺有効画像範囲以外の領域とに対応する映像領域を画質変換領域に決定する。これにより、ステップS15の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップS16の処理に進む。
In the process of step S15, the
ステップS16の処理では、画質変換部8が、領域変換部7によって決定された画質変換領域の画質を変化させた後、周辺画像撮像部2によって撮像された映像を表示部5に出力し、表示部5は、画質変換部8から出力された映像を表示出力する。このような処理によれば、図14や図15に示すように、左右手前の塀によって運転者が見通すことができないが、周辺画像撮像部3により撮像される範囲R1l,R1r(R1)は鮮明な画像によって映し出されるのに対し、運転者が見通すことができる範囲に対応する映像領域R2l,R2r(R2)は画質が変化されて表示される。また、周辺画像撮像部3により撮像された映像領域のうち、見通しに寄与しない領域R3l,R3r(R3)(周辺有効画像範囲以外のエリア)の映像はべた塗り表示される。
In step S16, the image
なお、図14に示す例において、画質変換部8は、図16に示すように、運転者が目視可能な領域を左右に分割して表示部5に出力してもよい。このような処理によれば、周辺有効視野範囲や周辺有効画像範囲の算出に要する時間を短縮することができる。また、画質変換部8は、図17に示すように、運転者が目視可能な領域のうち、所定高さ以上の領域の画質のみを変化させてもよい。このような処理によれば、車両1に近い範囲にのみ運転者Mの注意を向けさせることができる。また、画質変換部8は、図18に示すように、画質を変化させた領域と画質を変化させていない領域との間に境界線Ll,Lrを描画して表示部5に出力してもよい。これにより、ステップS16の処理は完了し、周辺情報提示処理はステップS17の処理に進む。
In the example illustrated in FIG. 14, the image
ステップS17の処理では、比較判断部17が、周辺画像撮像部3によって撮像された映像領域中において画質変換部8によって画質が変化された領域が占める割合を算出し、算出された割合が50%以下であるか否かを判別する。判別の結果、50%以下でない場合、比較判断部17は、周辺情報提示処理をステップS19の処理に進める。一方、50%以下である場合には、比較判断部17は、周辺情報提示処理をステップS18の処理に進める。
In the processing of step S17, the
ステップS18の処理では、比較判断部17が、車両1が見通しの悪い交差点に進入しようとしている判断し、音声出力部14を制御して“見通しが悪い交差点です。モニターでも確認して下さい”等の音声メッセージを出力することにより、見通しの悪い交差点における車両1の運転操作を支援する。これにより、ステップS18の処理は完了し、周辺情報提供処理はステップS19の処理に進む。
In the process of step S18, the comparison /
ステップS19の処理では、車位置設定部11が、車両1の位置情報を取得し、地図位置情報取得部12が、自車位置設定部11により取得された車両1の位置情報に基づいて車両1の地図上の位置を設定する。そして、地図位置情報取得部12は、設定された車両1の地図上の位置に基づいて車両1が交差点を通過したか否かを判別する。判別の結果、車両1が交差点を通過していない場合、地図位置情報取得部12は周辺情報提供処理をステップS12の処理に戻す。一方、車両1が交差点を通過した場合には、地図位置情報取得部12は一連の周辺情報提供処理を終了する。
In the process of step S <b> 19, the vehicle position setting unit 11 acquires the position information of the vehicle 1, and the map position
以上の説明から明らかなように、本発明の第2の実施形態となる車両用周辺情報提供装置によれば、周辺有効視野範囲設定部6は、周辺距離測定部2により測定された左右の見通し距離Ldl,Ldr又は見通し角度θdl,θdrを利用して周辺有効視野範囲EAを設定するので、運転者は、周辺画像撮像部3により撮像された映像のうち、見通せる映像領域を瞬時に確認することができる。
As is clear from the above description, according to the vehicular peripheral information providing apparatus according to the second embodiment of the present invention, the peripheral effective visual field
また、本発明の第2の実施形態となる車両用周辺情報提供装置は、周辺距離測定部2により測定された左右の見通し距離Ldl,Ldr又は見通し角度θdl,θdrを利用して周辺画像撮像部3により見通せる画像範囲を周辺有効画像範囲として設定する周辺有効画像範囲設定部15を備え、画質変換部8は、周辺画像撮像部3により撮像された映像のうち、周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の画質と周辺有効画像範囲以外の範囲に対応する画像範囲の画質を変化させるので、運転者は、周辺画像撮像部3により見通せる範囲や、周辺画像撮像部3から有効な情報が得られないことを瞬時に確認することができる。
In addition, the vehicular peripheral information providing apparatus according to the second embodiment of the present invention uses the left and right line-of-sight distances Ldl and Ldr or the line-of-sight angles θdl and θdr measured by the peripheral
また、本発明の第2の実施形態となる車両用周辺情報提供装置によれば、周辺距離測定部2は、光、電波、若しくはステレオカメラの視差を用いて左右の見通し距離Ldl,Ldr又は見通し角度θdl,θdrを測定するので、運転者の視点位置EPや周辺画像撮像部3の設置位置が異なる場合であっても、左右の見通し距離Ldl,Ldr又は見通し角度θdl,θdrを正確に測定することができる。
Further, according to the vehicle surrounding information providing apparatus according to the second embodiment of the present invention, the surrounding
また、本発明の第2の実施形態となる車両用周辺情報提供装置によれば、比較判断部17が、周辺画像撮像部3により撮像された映像の中で周辺有効視野範囲EAに対応する映像領域が占める割合を算出し、算出された割合が50%以下である場合、音声出力部14が、見通しが悪い旨のメッセージを出力するので、運転者は、表示部5に表示された映像を視認すべきタイミングがわかり、映像を視認する回数を減らすことができる。
In addition, according to the vehicle surrounding information providing apparatus according to the second embodiment of the present invention, the
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。 As mentioned above, although embodiment which applied the invention made by the present inventors was described, this invention is not limited by the description and drawing which make a part of indication of this invention by this embodiment. That is, it should be added that other embodiments, examples, operation techniques, and the like made by those skilled in the art based on this embodiment are all included in the scope of the present invention.
1:車両
2:周辺距離測定部
3:周辺画像撮像部
4:コントローラ
5:表示部
6:周辺有効視野範囲設定部
7:領域変換部
8:画質変換部
1: vehicle 2: peripheral distance measuring unit 3: peripheral image capturing unit 4: controller 5: display unit 6: peripheral effective visual field range setting unit 7: area converting unit 8: image quality converting unit
Claims (13)
自車両周辺の画像を撮像する周辺画像撮像手段と、
前記周辺有効視野範囲設定手段により設定された周辺有効視野範囲を前記周辺画像撮像手段により撮像される画像空間に座標変換する領域変換手段と、
前記周辺画像撮像手段により撮像された画像範囲のうち、前記周辺有効視野範囲設定手段により設定された周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の画質を変化させた後に画像情報を出力する画質変換手段と、
自車両の車室内に設けられ、前記画質変換手段から出力された画像情報を運転者に提示する表示手段と
を備えることを特徴とする車両用周辺情報提示装置。 Peripheral effective visual field range setting means for setting the effective visual field range of the driver around the host vehicle as the peripheral effective visual field range;
Peripheral image capturing means for capturing an image around the host vehicle;
Area conversion means for coordinate-converting the peripheral effective visual field range set by the peripheral effective visual field range setting means into an image space imaged by the peripheral image imaging means;
Image quality conversion means for outputting image information after changing the image quality of the image range corresponding to the peripheral effective visual field range set by the peripheral effective visual field range setting means among the image ranges captured by the peripheral image imaging means; ,
A vehicle surrounding information presentation device, comprising: a display unit provided in a passenger compartment of the host vehicle and presenting image information output from the image quality conversion unit to a driver.
前記周辺有効視野範囲設定手段は、運転者の眼球位置から見た自車両周辺の視野範囲から自車両の車体によって死角となる視野範囲を差し引いた視野範囲を周辺有効視野範囲として設定することを特徴とする車両用周辺情報提示装置。 The vehicle surrounding information presentation device according to claim 1,
The peripheral effective visual field range setting means sets, as the peripheral effective visual field range, a visual field range obtained by subtracting a visual field range that becomes a blind spot by the vehicle body of the host vehicle from a visual field range around the host vehicle viewed from the eyeball position of the driver. Vehicle peripheral information presentation device.
自車両周辺の見通し距離又は見通し角度を測定する見通し測定手段を更に備え、前記周辺有効視野範囲設定手段は、前記見通し測定手段により測定された見通し距離又は見通し角度を利用して前記周辺有効視野範囲を設定することを特徴とする車両用周辺情報提示装置。 The vehicle surrounding information presentation device according to claim 1,
It further comprises line-of-sight measurement means for measuring the line-of-sight distance or line-of-sight angle around the host vehicle, and the peripheral effective visual field range setting means uses the line-of-sight distance or line-of-sight angle measured by the line-of-sight measurement means. A peripheral information presentation device for a vehicle, characterized in that
前記見通し測定手段により測定された見通し距離又は見通し角度を利用して、前記周辺画像撮像手段により見通せる画像範囲を周辺有効画像範囲として設定する周辺有効画像範囲設定手段を更に備え、前記画質変換手段は、前記周辺画像撮像手段により撮像された画像範囲のうち、前記周辺有効視野範囲設定手段により設定された周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の画質と、前記周辺有効画像範囲設定手段により設定された周辺有効画像範囲以外の範囲に対応する画像範囲の画質を変化させた後に画像情報を出力することを特徴とする車両用周辺情報提示装置。 The vehicle periphery information presentation device according to claim 3,
The image quality conversion means further includes a peripheral effective image range setting means for setting an image range that can be seen by the peripheral image imaging means as a peripheral effective image range by using the visual distance or the visual angle measured by the visual measurement means. The image quality of the image range corresponding to the peripheral effective visual field range set by the peripheral effective visual field range setting means out of the image range captured by the peripheral image imaging means and the peripheral effective image range setting means set A vehicle peripheral information presentation device that outputs image information after changing the image quality of an image range corresponding to a range other than a peripheral effective image range.
前記見通し測定手段は、光若しくは電波を利用して見通し距離又は見通し角度を測定することを特徴とする車両用周辺情報提示装置。 The vehicle surrounding information presentation device according to claim 3 or 4,
The vehicle peripheral information presentation device, wherein the line-of-sight measurement means measures line-of-sight distance or line-of-sight angle using light or radio waves.
前記見通し測定手段は、ステレオカメラの視差を用いて見通し距離又は見通し角度を測定することを特徴とする車両用周辺情報提示装置。 The vehicle surrounding information presentation device according to claim 3 or 4,
The vehicular peripheral information presentation device, wherein the line-of-sight measurement means measures a line-of-sight distance or a line-of-sight angle using parallax of a stereo camera.
前記周辺画像撮像手段により撮像された画像範囲の中で前記周辺有効視野範囲に対応する画像範囲が占める割合を算出し、算出された割合が所定条件を満たすか否かを判別する比較判断手段と、算出された割合が所定条件を満たすと前記比較判断手段が判断した場合に、運転者に所定のメッセージを音声出力する音声手段とを更に備えることを特徴とする車両用周辺情報提示装置。 The vehicle surrounding information presentation device according to any one of claims 1 to 6,
A comparison determination unit that calculates a ratio of an image range corresponding to the peripheral effective visual field range in an image range captured by the peripheral image capturing unit, and determines whether the calculated ratio satisfies a predetermined condition; An apparatus for presenting vehicle peripheral information, further comprising: voice means for outputting a predetermined message to the driver when the comparison determination means determines that the calculated ratio satisfies a predetermined condition.
前記画質変換手段は、周辺有効視野範囲に対応する画像範囲とその他の画像範囲との境界線に直線を描画した後、前記周辺画像撮像手段により撮像された画像を前記表示手段に出力することを特徴とする車両用周辺情報提示装置。 The vehicle surrounding information presentation device according to any one of claims 1 to 7,
The image quality conversion means draws a straight line at the boundary line between the image range corresponding to the peripheral effective visual field range and the other image range, and then outputs the image captured by the peripheral image capturing means to the display means. A vehicle periphery information presentation device, which is characterized.
自車両周辺の画像を撮像する処理と、
前記周辺有効視野範囲を撮像される自車両周辺の画像空間に座標変換する処理と、
撮像された自車両周辺の画像範囲のうち、前記周辺有効視野範囲に対応する画像範囲の画質を変化させた後に画像情報を表示出力する処理と
を有することを特徴とする車両用周辺情報提示方法。 A process of setting the effective visual field range of the driver around the host vehicle as the peripheral effective visual field range;
Processing to capture an image of the surroundings of the vehicle;
A process of coordinate-transforming the peripheral effective visual field range into an image space around the subject vehicle;
A vehicle surrounding information presentation method, comprising: processing to display and output image information after changing an image quality of an image range corresponding to the surrounding effective visual field range of the imaged area surrounding the host vehicle. .
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