JP2007330050A - Motor drive device and failure notification method therefor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両などのエンジンに搭載されるモータ駆動装置、該モータ駆動装置の異常通知方法に関する。 The present invention relates to a motor drive device mounted on an engine such as a vehicle, and an abnormality notification method for the motor drive device.
車両などのエンジンに搭載されるアクチュエータは、例えば、CAN(Control Area Network)通信システムを介して、他のECU(電子制御装置)と接続される。他のECUは、モータの回転角度などの指示値を含む制御信号をドライバに送信する。ドライバに搭載されたCPUは、他のECUから送信された制御信号に応じてモータを駆動し、正常にモータの駆動が行われた場合、例えば、モータの回転角度などのセンサ値を他のECUに送信し、正常にモータの駆動が行われない場合、モータが故障したことを示す情報を他のECUに送信する。この送信は、CAN通信システムを介して行われる。 An actuator mounted on an engine such as a vehicle is connected to another ECU (electronic control unit) via, for example, a CAN (Control Area Network) communication system. The other ECU transmits a control signal including an instruction value such as a rotation angle of the motor to the driver. The CPU mounted on the driver drives the motor according to the control signal transmitted from the other ECU, and when the motor is normally driven, for example, the sensor value such as the rotation angle of the motor is transmitted to the other ECU. If the motor is not normally driven, information indicating that the motor has failed is transmitted to another ECU. This transmission is performed via the CAN communication system.
モータ異常時停止装置の一例として、モータ回転時に発生する回転速度検出パルスに対して設定したモータ異常判別用設定パルス数を記憶し、モータ始動信号出力時刻に応じて定まる基準時刻以後に設定パルス数のパルスを検出するのに要する時間の最大許容時間を記憶し、最大許容時間内に設定パルス数のパルスが検出されない場合にモータ回転異常と判別するモータ異常時停止装置が開示されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上述した背景技術には以下の問題がある。 However, the background art described above has the following problems.
モータドライバとモータとが一体となっていないアクチュエータでは、ドライバ出力を直接検査することによりモータの異常を検出することができる。 In an actuator in which the motor driver and the motor are not integrated, a motor abnormality can be detected by directly inspecting the driver output.
しかし、CPUと、モータと、該モータを駆動するドライバとが一体となったモータドライバ一体型アクチュエータでは、ドライバ出力を直接検査することができない。このため、他のECUに出力信号、例えばセンサ値またはモータが故障したことを示す情報が送信されない場合、ドライバ側すなわちCPUの異常であるか、CAN通信システムの異常であるのかを特定できない問題がある。 However, a motor output integrated actuator in which a CPU, a motor, and a driver for driving the motor are integrated cannot directly check the driver output. For this reason, when an output signal such as a sensor value or information indicating that the motor has failed is not transmitted to another ECU, there is a problem that it is not possible to specify whether the driver side, that is, a CPU abnormality or a CAN communication system abnormality. is there.
CPUの異常である場合には、電源ICの異常、CPU自体の異常が挙げられる。また、CAN通信システムの異常である場合には、CAN通信ドライバ、通信回線、ツールのCANドライバの異常が挙げられる。 When the CPU is abnormal, the power supply IC is abnormal and the CPU itself is abnormal. Further, in the case of an abnormality in the CAN communication system, there is an abnormality in the CAN communication driver, communication line, or tool CAN driver.
また、特許文献1に記載されたモータ異常時停止装置では、検出されるパルス数に基づいてモータ回転異常であるか否かが判定されるが、このパルス数を検出するセンサ自体が故障している場合には、正しいパルス数を検出できない。
Further, in the motor abnormal stop device described in
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、モータの駆動状態を外部に通知することができるモータ駆動装置及びモータ駆動装置の異常通知方法を提供することを目的とする。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is that it provides a motor drive device and a motor drive device abnormality notification method that can notify a motor drive state to the outside.
上記課題を解決するため、本発明のモータ駆動装置は、モータの制御を行うための制御信号に基づいて、モータの駆動周波数を変更することにより、モータの異常判断を行うか否かを判断する判断手段と、モータの駆動周波数を変更することよりモータの異常判断を行うと判断された場合に、モータの駆動周波数を可聴領域となるように制御する駆動周波数制御手段と、前記駆動周波数制御手段により設定された駆動周波数で、モータを駆動するモータ駆動手段とを備えることを特徴の1つとする。 In order to solve the above-described problem, the motor driving device of the present invention determines whether or not to perform abnormality determination of the motor by changing the driving frequency of the motor based on a control signal for controlling the motor. A determination means, a drive frequency control means for controlling the drive frequency of the motor to be in an audible region when it is determined to determine abnormality of the motor by changing the drive frequency of the motor, and the drive frequency control means One of the features is that it comprises a motor driving means for driving the motor at the driving frequency set by the above.
このように構成することにより、モータの制御を行うための制御信号、例えば、制御信号の受信の有無に基づいて、制御信号が受信されない場合でも、モータの駆動周波数を変更することにより、モータの駆動音により、モータの駆動状態を外部に通知することができる。 By configuring in this way, even if a control signal is not received based on the presence or absence of reception of a control signal for controlling the motor, for example, the control signal, by changing the motor driving frequency, The driving state of the motor can be notified to the outside by the driving sound.
また、前記モータ駆動装置において、前記判断手段は、電子制御装置からの前記制御信号が所定周期毎に入力されない場合に、モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断するようにしてもよい。 Further, in the motor drive device, the determination means determines that the motor abnormality is determined by changing the drive frequency of the motor when the control signal from the electronic control device is not input every predetermined period. It may be.
このように構成することにより、例えば、電子制御装置とモータ駆動装置とは車載多重通信システムにより互いに通信可能に接続されているが、所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システムまたは通信モジュールの異常であると判断できる。このような場合に、モータの駆動周波数を変更することにより、モータの駆動音により、モータの駆動状態を外部に通知することができる。 With this configuration, for example, the electronic control device and the motor drive device are connected to each other by an in-vehicle multiplex communication system, but a control signal for controlling the motor is not input every predetermined period. In this case, it can be determined that there is an abnormality in the in-vehicle multiple communication system or the communication module. In such a case, by changing the driving frequency of the motor, the driving state of the motor can be notified to the outside by the driving sound of the motor.
また、前記モータ駆動装置において、前記電子制御装置から送信された制御信号を受信する通信手段と、モータの駆動周波数を検出する駆動周波数検出手段と、前記駆動周波数検出手段において、可聴領域の駆動周波数が検出された場合に、前記通信手段の異常であることを通知する異常通知手段とを備えるようにしてもよい。 In the motor driving device, a communication means for receiving a control signal transmitted from the electronic control device, a driving frequency detecting means for detecting a driving frequency of the motor, and a driving frequency of an audible region in the driving frequency detecting means. And an abnormality notification means for notifying that the communication means is abnormal.
このように構成することにより、通信手段の異常を外部に通知することができる。所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システムまたは通信モジュールの異常であると判断できる。また、可聴領域の駆動周波数が検出された場合には、モータには異常がないことが分かる。このような場合、通信手段の異常を外部に通知することができる。 By comprising in this way, abnormality of a communication means can be notified outside. If a control signal for controlling the motor is not input every predetermined cycle, it can be determined that the in-vehicle multiplex communication system or the communication module is abnormal. In addition, when the driving frequency in the audible region is detected, it can be seen that there is no abnormality in the motor. In such a case, an abnormality of the communication means can be notified to the outside.
また、前記モータ駆動装置において、前記異常通知手段は、前記駆動周波数検出手段において、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合に、モータの異常であることを通知するようにしてもよい。 In the motor driving apparatus, the abnormality notification unit may notify that the motor is abnormal when the driving frequency detection unit does not detect the driving frequency of the audible region.
このように構成することにより、モータの異常を外部に通知することができる。所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システムまたは通信モジュールの異常であると判断できる。また、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合には、モータに異常があることが分かる。このような場合、モータの異常を外部に通知することができる。 With this configuration, it is possible to notify the outside of the motor abnormality. If a control signal for controlling the motor is not input every predetermined cycle, it can be determined that the in-vehicle multiplex communication system or the communication module is abnormal. Further, when the driving frequency of the audible region is not detected, it can be understood that there is an abnormality in the motor. In such a case, the abnormality of the motor can be notified to the outside.
また、本発明のモータ駆動装置の異常通知方法は、モータの制御を行うための制御信号に基づいて、モータの駆動周波数を変更することにより、モータの異常判断を行うか否かを判断する判断ステップと、前記判断ステップにおいて、モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断した場合に、モータの駆動周波数を可聴領域となるように制御する駆動周波数制御ステップと、前記駆動周波数制御ステップにより設定された駆動周波数で、モータを駆動するモータ駆動ステップとを有することを特徴の1つとする。 The abnormality notification method for a motor drive device according to the present invention also includes a determination for determining whether or not to perform abnormality determination for a motor by changing the drive frequency of the motor based on a control signal for controlling the motor. And a driving frequency control step for controlling the motor driving frequency to be in an audible region when it is determined in the determining step that the abnormality of the motor is determined by changing the driving frequency of the motor, and the driving One feature is that it has a motor driving step for driving the motor at the driving frequency set by the frequency control step.
このようにすることにより、モータの制御を行うための制御信号、例えば、制御信号の受信の有無に基づいて、制御信号が受信されない場合でも、モータの駆動音により、モータの駆動状態を外部に通知することができる。 In this way, even if no control signal is received based on the presence or absence of a control signal for controlling the motor, for example, the control signal, the motor drive state is externally indicated by the motor drive sound. You can be notified.
また、前記モータ駆動装置の異常通知方法において、前記判断ステップは、電子制御装置からの前記制御信号が所定周期毎に入力されない場合に、モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断するようにしてもよい。 In the motor drive device abnormality notification method, the determination step performs motor abnormality determination by changing the motor drive frequency when the control signal from the electronic control device is not input every predetermined period. You may make it judge.
このようにすることにより、例えば、電子制御装置とモータ駆動装置とは車載多重通信システムにより互いに通信可能に接続されているが、所定周期毎に、モータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システムまたは通信モジュールの異常であると判断できる。このような場合に、モータの駆動音により、モータの駆動状態を外部に通知することができる。 By doing so, for example, the electronic control device and the motor drive device are communicably connected to each other by an in-vehicle multiplex communication system, but a control signal for controlling the motor is not input every predetermined period. In this case, it can be determined that there is an abnormality in the in-vehicle multiple communication system or the communication module. In such a case, the driving state of the motor can be notified to the outside by the driving sound of the motor.
また、前記モータ駆動装置の異常通知方法において、モータの駆動周波数を検出する駆動周波数検出ステップと、前記駆動周波数検出ステップにおいて、可聴領域の駆動周波数が検出された場合に、前記電子制御装置から送信された制御信号を受信する通信手段の異常であることを通知する異常通知ステップとを有するようにしてもよい。 Also, in the abnormality notification method for the motor drive device, when the drive frequency detection step for detecting the drive frequency of the motor and the drive frequency in the audible region are detected in the drive frequency detection step, the electronic control device transmits An abnormality notification step for notifying that the communication means that receives the control signal is abnormal.
このようにすることにより、通信手段の異常を外部に通知することができる。所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システムまたは通信モジュールの異常であると判断できる。また、可聴領域の駆動周波数が検出された場合には、モータには異常がないことが分かる。このような場合、通信手段の異常を外部に通知することができる。 In this way, it is possible to notify the outside of the communication means of abnormality. If a control signal for controlling the motor is not input every predetermined cycle, it can be determined that the in-vehicle multiplex communication system or the communication module is abnormal. In addition, when the driving frequency in the audible region is detected, it can be seen that there is no abnormality in the motor. In such a case, an abnormality of the communication means can be notified to the outside.
また、前記モータ駆動装置の異常通知方法において、前記異常通知ステップは、前記駆動周波数検出ステップにおいて、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合に、モータの異常であることを通知するようにしてもよい。 Further, in the abnormality notification method for the motor drive device, the abnormality notification step may notify that the motor is abnormal when the drive frequency in the audible region is not detected in the drive frequency detection step. .
このようにすることにより、モータの異常を外部に通知することができる。所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システムまたは通信モジュールの異常であると判断できる。また、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合には、モータに異常があることが分かる。このような場合、モータの異常を外部に通知することができる。 By doing so, it is possible to notify the outside of the motor abnormality. If a control signal for controlling the motor is not input every predetermined cycle, it can be determined that the in-vehicle multiplex communication system or the communication module is abnormal. Further, when the driving frequency of the audible region is not detected, it can be understood that there is an abnormality in the motor. In such a case, the abnormality of the motor can be notified to the outside.
本発明の実施例によれば、モータの駆動状態を外部に通知することができるモータ駆動装置及びモータ駆動装置の異常通知方法を実現できる。 According to the embodiment of the present invention, it is possible to realize a motor drive device and a motor drive device abnormality notification method capable of notifying the outside of the motor drive state.
次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
Next, the best mode for carrying out the present invention will be described based on the following embodiments with reference to the drawings.
In all the drawings for explaining the embodiments, the same reference numerals are used for those having the same function, and repeated explanation is omitted.
本発明の実施例にかかるモータドライバ一体型アクチュエータ(以下、アクチュエータと呼ぶ)について、図1を参照して説明する。ここで、モータドライバ一体型アクチュエータは、CPUと、モータと、該モータを駆動するドライバとが一体となったアクチュエータである。 A motor driver integrated actuator (hereinafter referred to as an actuator) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Here, the motor driver integrated actuator is an actuator in which a CPU, a motor, and a driver for driving the motor are integrated.
本実施例にかかるアクチュエータ100は、モータ140と、モータ140を駆動するドライバ120とを備える。ドライバ120は駆動周波数を可変にできるドライバであり、バッテリと接続される。ドライバ120は、車載多重通信システム200、例えばCAN(Control Area Network)通信システムを介して、他のECU(電子制御装置)300と接続される。
The
次に、本実施例にかかるアクチュエータ100の機能について、図2を参照して説明する。
Next, the function of the
アクチュエータ100は、モータ140と、モータ140を駆動するドライバ120とを備える。ドライバ120は、車載多重通信システム200と接続された通信部102と、モータ140を駆動するモータ駆動部106と、モータ駆動部106の駆動周波数を変更する駆動周波数変更部108と、モータ140の駆動状態を検出するセンサ110と、通信部102、モータ駆動部106、駆動周波数変更部108およびセンサ110を制御する制御部104とを備える。
The
通信部102は、例えば通信モジュールにより構成され、車載多重システム200、例えばCAN(Controk Area Network)通信システムを介して、他のECU300と通信を行う。例えば、他のECU300は、モータの回転量などの指示値を含む制御信号をドライバ120に送信する。通信部102は、他のECU300から制御信号を受信すると、受信した制御信号を制御部104に入力し、制御部104は、制御信号に含まれるモータの回転量にしたがって、モータ駆動部106を制御する。モータ駆動部106は、制御部104による制御にしたがってモータ140を駆動する。モータ140の駆動状態を示す情報、例えば回転数などのセンサ値は、センサ110に検出され、通信部102は、該駆動状態を示す情報を、車載多重システム200を介して、ECU300に送信する。ECU300では、通知された駆動状態を示す情報に基づいて、モータ140の駆動状態を表示する。このようにすることにより、モータ140の駆動状態を搭乗者に通知することができる。
The
制御部104は、例えばCPUにより構成され、ECU300から送信された制御信号に応じて、モータ駆動部106を制御する。また、所定周期でECU300から制御信号の入力がない場合、制御部104は、通信部102または/および車載多重システム200の故障であると判断し、モータ駆動部106に対しモータを駆動する命令を入力するとともに、駆動周波数変更部108に対し駆動周波数を変更するように命令する。例えば、ドライバ120に電源が投入されてからの経過時間を計測し、所定の時間が経過してもECU300から制御信号の入力がない場合、制御部104は、通信部102または/および車載多重システム200の故障であると判断する。また、モータ140の駆動中であっても、所定の周期で、ECU300から制御信号の入力がない場合、制御部104は、通信部102または/および車載多重システム200の故障であると判断する。
The
また、制御部104は、予め搭載されているダイアグの種類にしたがって、通信部102または/および車載多重システム200、例えばCAN通信システムの異常、通信部102または/および車載多重システム200と制御のための情報が記憶されている記憶部、例えばEEPROMの異常などの異常箇所の特定を行うようにしてもよい。この場合、制御部104は、駆動周波数変更部108に対して、異常箇所に応じて異なる駆動音を出力するように駆動周波数を変更するように命令する。
Further, the
駆動周波数変更部108は、制御部104により、駆動周波数を変更する駆動周波数変更命令に応じて、駆動周波数を変更する命令をモータ駆動部106に入力する。例えば、駆動周波数変更部108は、制御部104による制御にしたがって、モータ駆動部106に対し、可聴領域の音が出る駆動周波数、例えば20Hz〜20kHzの範囲の駆動周波数に変更するようにモータ駆動部106に命令する。例えば、駆動周波数変更部106は、モータ140が駆動された場合に“ド”の音が出るようにする場合には261.6Hzの駆動周波数に変更するように命令し、“レ”の音が出るようにする場合には293.7Hzの駆動周波数に変更するように命令する。
The drive
また、制御部104により、予め搭載されているダイアグの種類にしたがって、通信部102または/および車載多重システム200、例えばCAN通信システムの異常、通信部102または/および車載多重システム200と制御のための情報が記憶されている記憶部、例えばEEPROMの異常などの異常箇所の特定が行われている場合、駆動周波数変更部108は、制御部104による命令にしたがって、異常箇所に応じて異なる駆動音を出力するように駆動周波数を変更するように命令する。例えば、駆動周波数変更部108は、通信部102または/および車載多重システム200、例えばCAN通信システムの異常である場合には、駆動音が“ド ド”となるように駆動周波数を変更するように命令し、通信部102または/および車載多重システム200と制御のための情報が記憶されている記憶部、例えばEEPROMの異常である場合には、駆動音が“ド レ ド レ”となるように駆動周波数を変更するように命令する。
In addition, the
モータ駆動部106は、制御部104による命令にしたがって、モータ140を駆動する。モータ駆動部106は、駆動周波数変更部110により入力された駆動周波数となるようにモータ140を駆動する。例えば、モータ駆動部106は、モータコイルへの駆動周波数を変化させ駆動する。その結果、可聴領域の駆動周波数でモータ140が駆動され、音が出力される。
The
このようにすることにより、所定周期で、ECU300からの制御情報が入力されない場合に、通信部102または/および車載多重システム200が故障しているのか、制御部104の故障であるのかを判別できる。通信部102または/および車載多重システム200が故障している場合、モータ140は可聴領域の駆動周波数で駆動される。このため、駆動音を直接聞くことができる。モータ140は、非可聴領域の駆動周波数、すなわち20Hz−20kHz以外の駆動周波数で通常は駆動される。
By doing so, it is possible to determine whether the
すなわち、所定の周期で、モータ140の回転音が聞こえた場合には、車載多重通信システムおよび/または通信部102、例えば通信ドライバの異常であると判別できる。
That is, when the rotation sound of the
また、所定周期で、ECU300にセンサ値が返されず、モータ140の回転音も聞こえない場合には、制御部104の異常、例えば電源ICの異常、CPU自体の異常であると判別できる。この場合、制御部104の異常に加えて、車載多重通信システムおよび/または通信部102の異常であることもある。
Further, when the sensor value is not returned to the
センサ110は、モータ140の駆動状況、例えば回転数を検出し、検出結果を制御部104に入力する。
The
次に、本実施例にかかるアクチュエータ100の動作について、図3を参照して説明する。
Next, the operation of the
最初に、メインルーチンについて説明する。制御部104は所定の周期、例えば16msec毎に以下に示すフローを実行する。ここでは、通信部102または/および車載多重システム200の異常を、CAN通信システムの異常として説明する。
First, the main routine will be described. The
制御部104は、車載多重通信システム200、例えばCAN通信システムが異常であるか否かを判断する(ステップS302)。例えば、ECU300から制御信号が入力された場合にはCAN通信システムが正常であると判断し、ECU300から制御信号が、所定の周期、例えば入力されるのに十分な所定の時間が経過しても制御信号の入力がない場合、CAN通信システムが異常であると判断する。
The
また、制御部104は、可聴領域の駆動周波数によりモータ140が駆動中である場合には、CAN通信システムが異常であると判断する。
Further, the
CAN通信が異常でないと判断した場合(ステップS302:NO)、制御部104は、他のECU300から指示値を受信する(ステップS304)。制御部104は、入力された指示値をモータ駆動部106に入力する。モータ駆動部106は、入力された指示値に基づいて、モータ140を駆動する。この場合、モータ140は非可聴領域の駆動周波数で駆動される。センサ110は、駆動されたモータ140の状況、例えば回転数を検出し、検出結果を制御部104に入力する。制御部104は、入力されたセンサ100からの検出値と、モータ駆動部106に入力した指示値とに基づいて、デューティー(Duty)を算出する(ステップS306)。例えば、制御部104は、検出値から指示値を除算することによりデューティーを算出する。
When it is determined that the CAN communication is not abnormal (step S302: NO), the
次に、制御部104は、算出したデューティーを出力する。その結果、デューティーは、車載多重通信システム200を介して、他のECU300に送信される。
Next, the
一方、CAN通信異常中である場合(ステップS302:YES)、制御部104は、ダイアグ音フラグおよび音完了フラグの両方がオフになっているか否かを判断する(ステップS310)。
On the other hand, when the CAN communication is abnormal (step S302: YES), the
ダイアグ音フラグおよび音完了フラグの両方ともオフである場合(ステップS310:YES)、可聴領域の駆動周波数によりモータ140が駆動中である。
When both the diagnosis sound flag and the sound completion flag are off (step S310: YES), the
制御部104は、モータ140が駆動されてから所定の時間Tが経過したか否かを判断する。本実施例においては、モータ140が駆動される時間Tが1秒である場合について説明する。モータ140の駆動周波数が変更されるのは、車載多重通信システム200および/または通信部102に異常が発生した場合であり、さらにモータ140が故障している場合もある。このような状態で、モータ140を通常の駆動方法以外の駆動方法で、長時間駆動させるのは好ましくない。したがって、駆動周波数を可聴領域として駆動する時間に制限を設ける。
The
制御部104は、モータ140が駆動されてからの時間を示すタイマカウントが1秒超であるか否かを判断する(ステップS312)。
The
タイマカウントが1秒超である場合(ステップS312:YES)、制御部104は、ダイアグ音フラグをオフにし、音完了フラグをオンにする(ステップS314)。その結果、可聴領域の駆動周波数でのモータ140の駆動が終了する。
When the timer count exceeds 1 second (step S312: YES), the
一方、タイマカウントが1秒以下である場合(ステップS312:NO)、そのまま終了する。 On the other hand, when the timer count is 1 second or less (step S312: NO), the processing ends as it is.
また、ステップS310において、ダイアグ音フラグおよび音完了フラグの少なくとも一方がオフでない場合(ステップS310:NO)、制御部104は、ダイアグ音フラグをオンにする(ステップS316)。
In step S310, if at least one of the diagnosis sound flag and the sound completion flag is not off (step S310: NO), the
次に、制御部104は、デューティーを所定値、例えば100%に設定するようにモータ駆動部106に命令する(ステップS318)。
Next, the
次に、制御部104は、駆動周波数を可聴領域にセットするように駆動周波数変更部108に命令する(ステップS320)。
Next, the
その結果、モータ駆動部106は、駆動周波数変更部108により指定された可聴領域の駆動周波数でモータ140を駆動する。
As a result, the
次に、制御部104は、タイマカウントを開始する(ステップS322)。
Next, the
このようにすることにより、所定の周期で、外部、例えば搭乗者に、車載多重通信システム200および/または通信部102の異常が発生したことを通知できるとともに、車載多重通信システム200および/または通信部102の異常が発生した場合に制御部104が正常に動作していることを通知できる。
In this way, it is possible to notify the outside, for example, a passenger, that an abnormality has occurred in the in-vehicle
また、制御部104は、所定の周期で、モータ駆動部106に対して、モータ140の回転方向を変更するように制御するようにしてもよい。
The
例えば、制御部104は、所定の周期、例えば500μs毎に、以下に示すPWM(Pulse Width Modulation)割り込みを行う。このPWM割り込みについて、図4を参照して説明する。
For example, the
制御部104は、ダイアグ音フラグがオンであるか否かを判断する(ステップS402)。
The
ダイアグ音フラグがオンでない場合(ステップS402:NO)、制御部104は、上述したステップS306において計算されたデューティーをデューティーとして出力する(ステップS404)。
When the diagnosis sound flag is not on (step S402: NO), the
一方、ダイアグ音フラグがオンである場合(ステップS402:YES)、制御部104は、現在のデューティー(duty_old)にマイナス1を乗算した値を新たなデューティーとする。すなわち、Duty=duty_old×(−1)を計算する(ステップS406)。
On the other hand, when the diagnosis sound flag is on (step S402: YES), the
次に、ステップS406において計算されたデューティーを現在のデューティーとする(ステップS408)。 Next, the duty calculated in step S406 is set as the current duty (step S408).
このようにすることにより、モータ駆動部106は、図5に示すデューティーにしたがってモータ140を制御する。例えば、モータ駆動部106は、+100%の場合にはモータ140を正回転するように制御し、−100%の場合には正回転とは逆の逆回転するように制御する。この制御はモータ140および制御部104の異常を検出するために行われる可聴領域の駆動周波数で駆動される所定の時間Tの間行われる。すなわち、可聴領域の駆動周波数で駆動される時間T内で、モータの回転方向が所定の時間周期で正逆回転する。
By doing in this way, the
このようにすることにより、異常検出時におけるモータ140の回転を抑えることができる。片方向だけに電流を流すとモータ140が回転してしまうため、駆動出力が+100%と−100%となるようにする。
By doing in this way, rotation of the
次に、本発明の第2の実施例にかかるアクチュエータについて、図6を参照して説明する。 Next, an actuator according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
本実施例にかかるアクチュエータの構成は、図2を参照して説明したアクチュエータの構成にモータ140の駆動周波数を検出し、制御部104に通知する駆動周波数検出部112と、制御部104による制御により外部に通信部102および/または車載多重通信システム200の異常を通知する通知部114とを備える。
The configuration of the actuator according to the present embodiment is based on the drive
駆動周波数検出部112は、例えば周波数アナライザにより構成され、モータ140の駆動周波数を検出し、該駆動周波数を制御部104に通知する。
The drive
制御部104は、駆動周波数変更部108に対して可聴領域の駆動周波数に変更するように命令した場合に、駆動周波数検出部112に対して、駆動周波数を検出するように命令する。
When the
駆動周波数検出部112は、制御部104による命令にしたがい、モータ140の駆動周波数の検出を行い、制御部104に通知する。
The drive
制御部104は、駆動周波数検出部112により通知されたモータ140の駆動周波数を示す情報に基づいて、通知された駆動周波数が可聴領域であるか否かを判断する。
Based on the information indicating the driving frequency of the
通知された周波数領域が可聴領域でない場合には、制御部104は、モータ140の異常であると判断し、通知部114にモータ140の異常であることを通知するように命令する。通知部114は、モータ140に異常が発生したことを外部に、例えばアラームにより通知する。併せて、通知部114は、車載多重通信システム200および/または通信部102に異常が発生したことを外部に通知するようにしてもよい。
When the notified frequency region is not an audible region, the
このようにすることにより、モータの異常を外部に通知することができる。制御部104は、所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システム200および/または通信部102の異常であると判断できる。また、制御部104が、可聴領域の駆動周波数でモータ140を駆動する命令を行った結果、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合には、モータ140に異常があることが分かる。このような場合、モータ140の異常を外部に通知することができる。
By doing so, it is possible to notify the outside of the motor abnormality. The
また、通知された周波数領域が可聴領域である場合には、制御部104は、通信部102および/または車載多重通信システム200に異常があると判断し、通知部114に通信部102および/または車載多重通信システム200の異常であることを通知するように命令する。通知部114は、通信部102および/または車載多重通信システム200に異常が発生したことを外部に、例えばアラームにより通知する。
When the notified frequency region is an audible region, the
このようにすることにより、通信部102および/または車載多重通信システム200の異常を外部に通知することができる。所定周期毎にモータの制御を行うための制御信号が入力されない場合には、車載多重通信システム200および/または通信部102の異常であると判断できる。また、制御部104が、可聴領域の駆動周波数でモータ140を駆動する命令を行った結果、可聴領域の駆動周波数が検出された場合には、モータ140には異常がないことが分かる。このような場合、車載多重通信システム200および/または通信部102の異常を外部に通知することができる。
By doing in this way, the abnormality of the
駆動周波数検出部112および通知部114を設けることにより、周りが騒がしく、モータ140の駆動音を聞くことができない状況においても、モータ140、または通信部102および/または車載多重通信システム200に異常を、外部に通知することができる。
By providing the drive
次に、本実施例にかかるアクチュエータ100の動作について、図7を参照して説明する。
Next, the operation of the
制御部104は、CAN通信異常中であるか否かを判断する(ステップS702)。
The
CAN通信異常中でない場合(ステップS702:NO)、ステップS702に戻る。 If the CAN communication is not abnormal (step S702: NO), the process returns to step S702.
CAN通信異常中である場合(ステップS702:YES)、制御部104は、駆動周波数検出部112に対し、駆動周波数を検出するように命令する(ステップS704)。駆動周波数検出部112は、制御部104の命令にしたがって、モータ140の駆動周波数を検出し、制御部104に通知する。
If CAN communication is abnormal (step S702: YES), the
次に、制御部104は、通知された駆動周波数が可聴領域であるか否かを判断する(ステップS706)。
Next, the
通知された駆動周波数が可聴領域である場合(ステップS706:YES)、制御部104は、通知部114に対して、車載多重通信システム200および/または通信部102の異常であることを通知するように命令する。その結果、通知部114は、車載多重通信システム200および/または通信部102の異常であることを外部に通知する。
When the notified drive frequency is an audible region (step S706: YES), the
一方、通知された駆動周波数が可聴領域でない場合(ステップS706:NO),制御部104は、通知部114に対して、モータ140の異常であることを通知するように命令する。その結果、通知部114は、モータ140の異常であることを、外部に通知する。併せて、通知部114は、車載多重通信システム200および/または通信部102に異常が発生したことを外部に通知するようにしてもよい。
On the other hand, when the notified drive frequency is not in the audible range (step S706: NO), the
上述した実施例においては、CPUと、モータと、該モータを駆動するドライバとが一体となったモータドライバ一体型アクチュエータについて説明したが、モータドライバとモータとが一体となっていないアクチュエータについても適用できる。 In the above-described embodiments, the motor driver integrated actuator in which the CPU, the motor, and the driver that drives the motor are integrated has been described. However, the present invention can also be applied to an actuator in which the motor driver and the motor are not integrated. it can.
また、上述した実施例においては、モータに限らず、駆動装置とインバータとが一体に構成された装置にも適用できる。 Moreover, in the Example mentioned above, it can apply not only to a motor but to the apparatus with which the drive device and the inverter were comprised integrally.
本発明にかかるモータ駆動装置及びモータ駆動装置の異常通知方法は、車両などのエンジンに搭載されるアクチュエータに適用できる。 The motor drive device and the abnormality notification method for the motor drive device according to the present invention can be applied to an actuator mounted on an engine such as a vehicle.
100 アクチュエータ
102 通信部
104 制御部
106 モータ駆動部
108 駆動周波数変更部
110 センサ
112 駆動周波数検出部
114 通知部
120 ドライバ
140 モータ
200 車載多重通信システム
300 ECU(電子制御装置)
DESCRIPTION OF
Claims (8)
モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断された場合に、モータの駆動周波数を可聴領域となるように制御する駆動周波数制御手段と、
前記駆動周波数制御手段により設定された駆動周波数で、モータを駆動するモータ駆動手段と
を備えることを特徴とするモータ駆動装置。 Determining means for determining whether or not to perform abnormality determination of the motor by changing the driving frequency of the motor based on a control signal for controlling the motor;
A drive frequency control means for controlling the motor drive frequency to be in an audible range when it is determined to determine abnormality of the motor by changing the drive frequency of the motor;
A motor drive device comprising: motor drive means for driving a motor at a drive frequency set by the drive frequency control means.
前記判断手段は、電子制御装置からの前記制御信号が所定周期毎に入力されない場合に、モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断することを特徴とするモータ駆動装置。 The motor drive device according to claim 1,
The motor drive apparatus according to claim 1, wherein the determination means determines that a motor abnormality is determined by changing a drive frequency of the motor when the control signal from the electronic control apparatus is not input every predetermined period.
前記電子制御装置から送信された制御信号を受信する通信手段と、
モータの駆動周波数を検出する駆動周波数検出手段と、
前記駆動周波数検出手段において、可聴領域の駆動周波数が検出された場合に、前記通信手段の異常であることを通知する異常通知手段と
を備えることを特徴とするモータ駆動装置。 In the motor drive device according to claim 2,
Communication means for receiving a control signal transmitted from the electronic control device;
Drive frequency detection means for detecting the drive frequency of the motor;
An abnormality notification means for notifying that the communication means is abnormal when the drive frequency detection means detects a drive frequency in an audible region.
前記異常通知手段は、前記駆動周波数検出手段において、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合に、モータの異常であることを通知することを特徴とするモータ駆動装置。 In the motor drive device according to claim 3,
The abnormality notification means notifies the motor abnormality when the drive frequency detection means does not detect a drive frequency in the audible region.
前記判断ステップにおいて、モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断された場合に、モータの駆動周波数を可聴領域となるように制御する駆動周波数制御ステップと、
前記駆動周波数制御ステップにより設定された駆動周波数で、モータを駆動するモータ駆動ステップと
を有することを特徴とするモータ駆動装置の異常通知方法。 A determination step of determining whether or not to perform abnormality determination of the motor by changing the driving frequency of the motor based on a control signal for controlling the motor;
A drive frequency control step for controlling the motor drive frequency to be in an audible region when it is determined in the determining step that the motor abnormality is determined by changing the motor drive frequency;
And a motor driving step of driving a motor at a driving frequency set by the driving frequency control step.
前記判断ステップは、電子制御装置からの前記制御信号が所定周期毎に入力されない場合に、モータの駆動周波数を変更することによりモータの異常判断を行うと判断することを特徴とするモータ駆動装置の異常通知方法。 In the abnormality notification method of the motor drive device according to claim 5,
In the motor driving apparatus, the determining step determines that a motor abnormality is determined by changing a driving frequency of the motor when the control signal from the electronic control apparatus is not input every predetermined period. Abnormal notification method.
モータの駆動周波数を検出する駆動周波数検出ステップと、
前記駆動周波数検出ステップにおいて、可聴領域の駆動周波数が検出された場合に、前記電子制御装置から送信された制御信号を受信する通信手段の異常であることを通知する異常通知ステップと
を有することを特徴とするモータ駆動装置の異常通知方法。 In the abnormality notification method of the motor drive device according to claim 6,
A drive frequency detection step for detecting the drive frequency of the motor;
And an abnormality notification step of notifying that the communication means that receives the control signal transmitted from the electronic control device is abnormal when the driving frequency of the audible region is detected in the driving frequency detecting step. An abnormality notification method for a motor drive device.
前記異常通知ステップは、前記駆動周波数検出ステップにおいて、可聴領域の駆動周波数が検出されない場合に、モータの異常であることを通知することを特徴とするモータ駆動装置の異常通知方法。 In the motor drive device according to claim 7,
An abnormality notification method for a motor drive device, wherein the abnormality notification step notifies that the motor is abnormal when a drive frequency in an audible region is not detected in the drive frequency detection step.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006159949A JP2007330050A (en) | 2006-06-08 | 2006-06-08 | Motor drive device and failure notification method therefor |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009240144A (en) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Thk Co Ltd | Controller which outputs pulse train signal, driving unit equipped with it, and drive system |
JP2015154536A (en) * | 2014-02-12 | 2015-08-24 | オムロン株式会社 | Drive apparatus control device |
-
2006
- 2006-06-08 JP JP2006159949A patent/JP2007330050A/en active Pending
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