JP2007307580A - 鋳型キャビティ面の計測方法およびその記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】基準位置計測用カメラによる鋳型キャビティ面画像を用いて三次元座標を構成し、CADデータによって生成された鋳型キャビティ面のワイヤフレームモデルを回転および平行移動させて、鋳型キャビティ面画像と同じ位置に仮想的に配置し、底面部あるいは側面部の1個の計測対象点Pをステレオ計測用カメラによって撮影して、計測対象点Pのステレオ画像上の周辺小領域から一対の画像パターンを抽出し、一対の画像パターンのうち一方を参照画像パターン、他方を比較画像パターンとしてパターンマッチング処理して真の対応点を見出し、計測対象点Pに相当する実際の鋳型キャビティ面の三次元座標を復元する工程を多数繰り返して計測対象点Pの多数個の三次元座標を計測し、計測対象点Pの多数個の三次元座標を基に面を復元して鋳型キャビティ面画像を生成し、評価する。
【選択図】図6
Description
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、鋳型キャビティ面を比較的短い時間で計測することが可能な鋳型キャビティ面の計測方法およびその記憶媒体を提供することにある。
計測した前記計測対象点Pの多数個の三次元座標を基に面を復元して前記鋳型キャビティ面画像を生成し、生成された前記鋳型キャビティ面画像を評価することを特徴とする。
μi=axiyi+bxi+cyi+d 、 νi=exiyi+fxi+gyi+h 、 (i=1、4)
なお、疑似アフィン変換とは、線形ねじれ変換ないし共1次変換と呼ばれる2次元平面内の座標変換で、画像に存在する幾何歪を除去するときにしばしば仮定される歪のモデルである。
4)歪補正後の画像を生成するには、上式の関係から得られた逆関数x=f-1(μ、ν)、y=g-1 (μ、ν)を用いて、画素(μ、ν)に対する歪補正前の位置(x、y)を求め、次に、その周囲4近傍の画素値から線形補間により、画素(μ、ν)の画素値を決定する。
これにより、図2−aに示すレンズ歪の補正前の画像を、図2−bに示すレンズ歪の補正後の画像にすることができる。
なお、残差逐次検定法とは、パターンマッチング処理の1手法で、(1)式に示す画像のM×N小領域内の残差計算において、1画素単位の残差を計算する度に評価値Rを逐次的に求め、その値と予め設定しておいた閾値とを比較することで、M×N回の計算を完了する前に計算の打切りを判断する高速化手法である。
なお、パターンマッチング処理とは、テンプレートと呼ばれる小領域の画像と、(1)式の意味で最も似ている小領域を、他の画像において探索する処理のことである。
x=x0d/(x0−x1)、y=y0d/(x0−x1)、z= fd/(x0−x1)
lx+my+nz=δ ただしl2+m2+n2=1
このとき、次式を評価式として、最小二乗法によりEが最小となる条件より、平面の方程式を決定する。
なお、最小二乗法とは、実験で得られる数値の組がもつ相関関係の描くグラフを、適当なモデルから想定される関数を用いて近似するときに、想定する関数の値と実験値との誤差の二乗和が最小となるように関数の係数を決定する手法のことである。
前記ディスプレイに生成された前記基準位置計測用カメラ3・3による鋳型キャビティ面画像を用いて三次元座標を構成する機能と、前記CADデータによって前記ディスプレイに生成された前記鋳型キャビティ面のワイヤフレームモデルを回転および平行移動させて、前記鋳型キャビティ面画像と同じ位置に仮想的に配置する機能と、前記鋳型キャビティ面のワイヤフレームモデルの底面部あるいは側面部に1個の計測対象点Pを取り、この計測対象点Pを前記ステレオ計測用カメラ1・2によって撮影してステレオ画像を前記ディスプレイ上に生成する機能と、前記ディスプレイ上に生成された前記計測対象点Pのステレオ画像上の周辺小領域から一対の画像パターンを抽出する機能と、抽出した一対の画像パターンのうち一方を参照画像パターン、他方を比較画像パターンとしてパターンマッチング処理して真の対応点を見出す機能と、前記計測対象点Pのステレオ画像を基に前記計測対象点Pに相当する実際の前記鋳型キャビティ面の三次元座標を復元する機能と、前記計測対象点Pのステレオ画像を前記ディスプレイ上に生成する工程から実際の前記鋳型キャビティ面の三次元座標を復元する工程を多数繰り返して前記計測対象点Pの多数個の三次元座標を計測する機能と、計測した前記計測対象点Pの多数個の三次元座標を基に面を復元して前記鋳型キャビティ面画像を生成する機能と、生成された前記鋳型キャビティ面画像を評価する機能と、を有している。
Claims (2)
- 鋳型キャビティ面を造型する金型のCADデータおよびステレオ計測用カメラのレンズの歪を除去する補正パラメータを記憶しかつ表示手段を有するコンピュータによって制御されるステレオ計測用カメラにより前記鋳型キャビティ面を撮影し、さらに前記コンピュータによって制御される基準位置計測用カメラにより前記鋳型キャビティ面の基準位置を撮影して、この鋳型キャビティ面を非接触式に計測する方法であって、
前記表示手段に生成された前記基準位置計測用カメラによる前記鋳型キャビティ面画像を用いて三次元座標を構成し、
前記CADデータによって前記表示手段に生成された前記鋳型キャビティ面のワイヤフレームモデルを回転および平行移動させて、前記鋳型キャビティ面画像と同じ位置に仮想的に配置し、
前記鋳型キャビティ面のワイヤフレームモデルの底面部あるいは側面部に1個の計測対象点Pを取り、この計測対象点Pを前記ステレオ計測用カメラによって撮影してステレオ画像を前記表示手段上に生成し、
前記表示手段上に生成された前記計測対象点Pのステレオ画像上の周辺小領域から一対の画像パターンを抽出し、
抽出した一対の画像パターンのうち一方を参照画像パターン、他方を比較画像パターンとしてパターンマッチング処理して真の対応点を見出し、
前記計測対象点Pのステレオ画像を基に前記計測対象点Pに相当する実際の前記鋳型キャビティ面の三次元座標を復元し、
前記計測対象点Pのステレオ画像を前記表示手段上に生成する工程から実際の前記鋳型キャビティ面の三次元座標を復元する工程を多数繰り返して前記計測対象点Pの多数個の三次元座標を計測し、
計測した前記計測対象点Pの多数個の三次元座標を基に面を復元して前記鋳型キャビティ面画像を生成し、
生成された前記鋳型キャビティ面画像を評価することを特徴とする鋳型キャビティ面の計測方法。 - 鋳型キャビティ面を造型する金型のCADデータおよびステレオ計測用カメラのレンズの歪を除去する補正パラメータを記憶しかつ表示手段を有するコンピュータによって制御されるステレオ計測用カメラにより前記鋳型キャビティ面を撮影し、さらに前記コンピュータによって制御される基準位置計測用カメラにより前記鋳型キャビティ面の基準位置を撮影して、この鋳型キャビティ面を非接触式に計測するに当たり、前記CADデータ、前記補正パラメータ、前記基準位置計測用カメラおよび前記コンピュータの制御プログラムを記憶した記憶媒体であって、
前記表示手段に生成された前記基準位置計測用カメラによる前記鋳型キャビティ面画像を用いて三次元座標を構成し、
前記CADデータによって前記表示手段に生成された前記鋳型キャビティ面のワイヤフレームモデルを回転および平行移動させて、前記鋳型キャビティ面画像と同じ位置に仮想的に配置し、
前記鋳型キャビティ面のワイヤフレームモデルの底面部あるいは側面部に1個の計測対象点Pを取り、この計測対象点Pを前記ステレオ計測用カメラによって撮影してステレオ画像を前記表示手段上に生成し、
前記表示手段上に生成された前記計測対象点Pのステレオ画像上の周辺小領域から一対の画像パターンを抽出し、
抽出した一対の画像パターンのうち一方を参照画像パターン、他方を比較画像パターンとしてパターンマッチング処理して真の対応点を見出し、
前記計測対象点Pのステレオ画像を基に前記計測対象点Pに相当する実際の前記鋳型キャビティ面の三次元座標を復元し、
前記計測対象点Pのステレオ画像を前記表示手段上に生成する工程から実際の前記鋳型キャビティ面の三次元座標を復元する工程を多数繰り返して前記計測対象点Pの多数個の三次元座標を計測し、
計測した前記計測対象点Pの多数個の三次元座標を基に面を復元して前記鋳型キャビティ面画像を生成し、
生成された前記鋳型キャビティ面画像を評価するプログラムを記憶した記憶媒体。
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JP2006138566A JP2007307580A (ja) | 2006-05-18 | 2006-05-18 | 鋳型キャビティ面の計測方法およびその記憶媒体 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2006
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