JP2007302083A - Traveling device of endless track - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットコンテストに参加するために製作されるロボット等に使用される無限軌道の走行装置に係り、特に、駆動装置に装着された無限軌道が駆動装置から外れて脱輪するのを防止しうる無限軌道の走行装置に関する。 The present invention relates to an endless track traveling device used for a robot or the like manufactured to participate in a robot contest, and in particular, prevents an endless track mounted on a drive device from coming off from the drive device and derailing. The present invention relates to an endless track traveling device.
近年、中学校・高等学校、高等専門学校等において、各学生同士が作成したロボット同士をゲーム形式で対戦形式で、箱を積み上げたり、ボールを搬送したりする適宜の作業を行う優劣を競うロボットコンテストが開催されている。
上記ロボットコンテストに際しては、各学生がアイデアを出しながら、工作パーツを組み合わせることにより、各種のロボットが製作されている。
In recent years, robot contests that compete between superiority and inferiority in junior high school / high school, technical college, etc., where robots created by each student perform game-to-game battles, stacking boxes and transporting balls Is held.
In the robot contest, various robots are produced by combining the machine parts while each student gives an idea.
このような工作パーツとしては、例えば、ロボットの移動手段として構成された走行装置があり、上記ロボットコンテストにおいては、相手のロボットとの対戦競技の中で、段差のある部位や、様々な障害物を乗り越える必要があることから、ロボットの走行装置において無限軌道を使用する場合も多い。 As such a machine part, for example, there is a traveling device configured as a moving means of a robot. In the robot contest, in a battle competition with the opponent's robot, there is a stepped part or various obstacles. In many cases, an endless track is used in a robot traveling device.
上記無限軌道は、特許文献1に開示されているように、走行装置に設けられた駆動スプロケットと従動スプロケット間に巻き掛けされ、弛みによる脱輪を防ぐために無限軌道にはテンションが付与されている。
上記テンションを付与するために補助輪が使用され、上記特許文献1(図3参照)所載の無限軌道の走行装置では、駆動スプロケットと従動スプロケットより下方に一対のテンションプーリが配置されている。
また、無限軌道には、幅方向において所定の間隔寸法をおいて一対の案内突起が配置され、上記案内突起は無限軌道の長さ方向に沿って連続的に設けられ、上記テンションプーリは上記案内突起の幅方向の外側に当接するように配置され、無限軌道がテンションプーリの外方へ移動するのを阻止することにより脱輪を防止している。
As disclosed in Patent Document 1, the endless track is wound between a drive sprocket and a driven sprocket provided in the traveling device, and tension is applied to the endless track to prevent the wheel from being loosened due to slack. .
An auxiliary wheel is used to apply the tension, and in the endless track traveling device described in Patent Document 1 (see FIG. 3), a pair of tension pulleys are disposed below the drive sprocket and the driven sprocket.
The endless track is provided with a pair of guide projections with a predetermined distance in the width direction, the guide projections are provided continuously along the length direction of the endless track, and the tension pulley is connected to the guide pulley. It is arranged so as to abut on the outer side in the width direction of the protrusion, and the endless track is prevented from moving out of the tension pulley, thereby preventing the wheel from being removed.
無限軌道を装着した走行装置が旋回する場合などに、上記無限軌道には捩れが生じることが多い。
しかしながら、上記特許文献1所載の無限軌道は、上記テンションプーリが上記案内突起の幅方向の外側に当接するように配置され、無限軌道がテンションプーリの外方へ移動するのを阻止することにより脱輪を防止しているだけなので、無限軌道に捩れが生じて、無限軌道がテンションプーリの内方へ移動した場合に、脱輪を防止することができない、という不具合があった。
そこで本発明の課題は、無限軌道に捩れが生じても、無限軌道が補助輪から外れにくく、脱輪を防止しうる無限軌道の走行装置を提供することにある。
When the traveling device equipped with the endless track turns, the endless track is often twisted.
However, the endless track described in Patent Document 1 is arranged so that the tension pulley is in contact with the outside in the width direction of the guide protrusion, and prevents the endless track from moving outward of the tension pulley. Since only the derailment is prevented, there is a problem that when the endless track is twisted and the endless track moves inward of the tension pulley, the derailment cannot be prevented.
Accordingly, an object of the present invention is to provide a traveling device for an endless track that can prevent the endless track from coming off from the auxiliary wheel even if the endless track is twisted and can prevent the wheel from being removed.
上記課題を解決するために、本発明に係る無限軌道の走行装置は、駆動装置本体と、上記駆動装置本体を駆動しうるように配置された無限軌道とを有する無限軌道の走行装置であって、上記駆動装置本体には、上記無限軌道を駆動しうる駆動輪と従動輪とが配置され、上記無限軌道の内方側部には、幅方向において所定の間隔寸法をおいて配置された連続する案内突起が上記無限軌道の長さ方向に沿って一対に設けられ、駆動装置本体には、上記案内突起を幅方向外方から保持しうるように形成された外方補助輪と、上記案内突起を幅方向内方から保持しうるように形成された内方補助輪とが設けられていることを特徴とする。
即ち、本発明に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記駆動装置本体には、上記無限軌道を巻装する駆動輪と従動輪の他に、上記無限軌道に張力を付与するために上記外方補助輪と、上記内方補助輪とが備えられており、上記無限軌道に形成された上記案内突起を上記外方補助輪と上記内方補助輪とが外方及び内方の両側から保持することにより、上記無限軌道の幅方向の移動を阻止する。
In order to solve the above-mentioned problems, an endless track traveling device according to the present invention is an endless track traveling device having a drive device main body and an endless track arranged to drive the drive device body. The driving device main body is provided with driving wheels and driven wheels that can drive the endless track, and the inner side portion of the endless track is continuously arranged with a predetermined interval dimension in the width direction. A pair of guide protrusions are provided along the length direction of the endless track, and an outer auxiliary wheel formed on the drive device body so as to hold the guide protrusions from the outside in the width direction, and the guide An inward auxiliary wheel formed so as to hold the protrusion from the inner side in the width direction is provided.
That is, in the endless track traveling device according to the present invention, in addition to the driving wheel and the driven wheel around which the endless track is wound, the driving device main body is provided with the above-mentioned in order to apply tension to the endless track. The outer auxiliary wheel and the inner auxiliary wheel are provided, and the guide protrusion formed on the endless track is connected to the outer auxiliary wheel and the inner auxiliary wheel from both sides of the outer side and the inner side. By holding, movement of the endless track in the width direction is prevented.
また、本発明に係る上記無限軌道の走行装置は、上記内方補助輪は、上記無限軌道の長さ方向に沿って複数設けられると共に、上下に揺動可能に形成され、走行時には、駆動装置本体の上下方向に沿って移動可能に形成されていることを特徴とする。
即ち、本発明に係る無限軌道の走行装置にあっては、走行時に、例えば段差等を乗り越える場合に上記無限軌道が上方へ押されて屈曲する場合があるが、そのような場合に上記内方補助輪が無限軌道に追従して変位できるように、上記内方補助輪を上下に揺動可能としたものである。
Further, in the traveling device for the endless track according to the present invention, a plurality of the inner auxiliary wheels are provided along the length direction of the endless track and are formed so as to be able to swing up and down. It is characterized by being formed to be movable along the vertical direction of the main body.
That is, in the traveling device for an endless track according to the present invention, when traveling over a step, for example, the endless track may be pushed upward and bend. The inner auxiliary wheel can swing up and down so that the auxiliary wheel can be displaced following the endless track.
また、本発明に係る上記無限軌道の走行装置は、上記内方補助輪は、上記外方補助輪の下方に配置されていることを特徴とする。
即ち、本発明に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記無限軌道と走行面との接触面積を減少させて摩擦抵抗を減少させるために、上記内方補助輪を上記外方補助輪より下方に配置したものである。
Further, the endless track traveling device according to the present invention is characterized in that the inner auxiliary wheel is disposed below the outer auxiliary wheel.
That is, in the endless track traveling device according to the present invention, in order to reduce the frictional resistance by reducing the contact area between the endless track and the traveling surface, the inner auxiliary wheel is more than the outer auxiliary wheel. It is arranged below.
また、本発明に係る上記無限軌道の走行装置は、上記駆動輪は上記駆動装置本体の一端部に配置されると共に、他端部には従動輪が配置され、上記無限軌道は上記駆動輪と、上記従動輪と、上記内方補助輪及び上記外方補助輪とに巻装されている。
即ち、本発明に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記無限軌道は、上記駆動装置本体の一端部に配置され上記駆動輪により駆動されて、上記駆動輪と上記従動輪の周囲を回転する。また、上記内方補助輪及び上記外方補助輪が上記無限軌道に張力を付与し、無限軌道の弛みを防止している。
Further, in the traveling device for an endless track according to the present invention, the driving wheel is disposed at one end of the driving device body, and a driven wheel is disposed at the other end, and the endless track is connected to the driving wheel. The driven wheel is wound around the inner auxiliary wheel and the outer auxiliary wheel.
That is, in the endless track traveling device according to the present invention, the endless track is disposed at one end of the drive device main body and is driven by the drive wheel to rotate around the drive wheel and the driven wheel. To do. In addition, the inner auxiliary wheel and the outer auxiliary wheel apply tension to the endless track to prevent the endless track from slackening.
また、本発明に係る上記無限軌道の走行装置は、上記内方補助輪は円筒状に形成され、上記駆動装置本体の幅方向に沿って長さ方向が配置され、上記内方補助輪の長さ寸法と、上記無限軌道の案内突起間の間隔寸法とは略同一寸法に形成され、上記外方補助輪は円筒状に形成され、上記外方補助輪の長さ方向各端部には、上記外方補助輪の径寸法よりも大きい径寸法を有する案内鍔部が設けられ、上記外方補助輪の長さ寸法と、上記無限軌道の案内突起間の間隔寸法とは略同一寸法に形成されている。
即ち、本発明に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記内方補助輪の長さ方向両端面が上記案内突起の内側面部に当接され、上記外方補助輪の上記案内鍔部の内面部が上記案内突起の外側面部に当接される。従って、上記案内突起は上記内方補助輪と上記外方補助輪とにより幅方向において規制され、上記無限軌道が幅方向にずれることによる駆動装置からの脱輪を防止できる。
In the traveling device for an endless track according to the present invention, the inner auxiliary wheel is formed in a cylindrical shape, the length direction is arranged along the width direction of the drive device main body, and the length of the inner auxiliary wheel is long. The length dimension and the distance between the guide projections of the endless track are formed to be substantially the same dimension, the outer auxiliary wheel is formed in a cylindrical shape, and each end in the length direction of the outer auxiliary wheel is A guide rod having a diameter larger than the diameter of the outer auxiliary wheel is provided, and the length of the outer auxiliary wheel and the distance between the guide projections of the endless track are formed to be substantially the same. Has been.
That is, in the endless track traveling device according to the present invention, both end surfaces in the length direction of the inner auxiliary wheel are brought into contact with the inner side surface portion of the guide protrusion, and the guide collar portion of the outer auxiliary wheel is The inner surface portion is in contact with the outer surface portion of the guide protrusion. Therefore, the guide protrusion is restricted in the width direction by the inner auxiliary wheel and the outer auxiliary wheel, and the wheel can be prevented from being removed from the driving device due to the endless track being displaced in the width direction.
また、本発明に係る上記無限軌道の走行装置は、上記駆動装置本体は、着脱可能に設けられた原動部と、上記原動部の動力を伝達しうるように形成された動力伝達部と、車軸フレーム部とを有し、上記駆動輪と従動輪と内方補助輪と外方補助輪とは、夫々、軸部を介して上記車軸フレーム部に回動可能に固定されている。
即ち、本発明に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記原動部から上記動力伝達部を介して上記駆動輪に回転運動が伝達され、上記無限軌道が上記駆動輪により回転させられる。上記無限軌道が回転する際、上記従動輪、上記内方補助輪、及び上記外方補助輪は無限軌道の回転に連動して回転する。
Also, the traveling device for an endless track according to the present invention is such that the drive device main body is detachably provided with a driving part, a power transmission part formed so as to be able to transmit power of the driving part, and an axle. The driving wheel, the driven wheel, the inner auxiliary wheel, and the outer auxiliary wheel are rotatably fixed to the axle frame portion via the shaft portion.
That is, in the traveling device for an endless track according to the present invention, rotational motion is transmitted from the driving unit to the driving wheel via the power transmission unit, and the endless track is rotated by the driving wheel. When the endless track rotates, the driven wheel, the inner auxiliary wheel, and the outer auxiliary wheel rotate in conjunction with the rotation of the endless track.
また、本発明に係る上記無限軌道の走行装置は、上記車軸フレーム部は、複数のフレーム部に分割形成され、上記分割形成されたフレーム部は、上記駆動輪が設けられた駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪が設けられた従動輪側方フレーム部とを備え、上記従動輪側方フレーム部内方には、上記動力伝達部が設けられた動力伝達部側方フレーム部が配置されると共に、上記動力伝達部側方フレーム部の端部には、上記原動部が設けられた原動部取付フレームが配置され、上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部に着脱可能に固定され、上記外方補助輪は、上記駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部に、夫々設けられ、上記内方補助輪は、上記動力伝達部側方フレーム部に設けられている。
即ち、本発明に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記車軸フレーム部は、駆動輪側方フレーム部と、従動輪側方フレーム部と、動力伝達部側方フレーム部と、原動部取付フレームとを組み合わせることにより構成され、上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部から取り外すことができる。
また、上記外方補助輪は、上記駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部に、夫々設けることにより、上記駆動装置本体における長さ方向の両端部に配置され、上記内方補助輪は、上記動力伝達部側方フレーム部に設けることにより、上記駆動装置本体における長さ方向の中央部に配置される。
Further, in the traveling device for an endless track according to the present invention, the axle frame part is divided into a plurality of frame parts, and the divided frame part is a driving wheel side frame provided with the driving wheels. And a driven wheel side frame portion provided with the driven wheel, and a power transmission portion side frame portion provided with the power transmission portion is disposed inside the driven wheel side frame portion. In addition, a driving unit mounting frame provided with the driving unit is disposed at an end of the power transmission unit side frame unit, and the driving wheel side frame unit and the driving unit mounting frame unit are respectively described above. A power transmission part side frame part is detachably fixed, and the outer auxiliary wheel is provided in the driving wheel side frame part and the driven wheel side frame part, respectively, and the inner auxiliary wheel is Side frame of the power transmission part It is provided to.
That is, in the endless track traveling device according to the present invention, the axle frame portion includes a driving wheel side frame portion, a driven wheel side frame portion, a power transmission portion side frame portion, and a driving portion mounting. The driving wheel side frame part and the driving part mounting frame part can be detached from the power transmission part side frame part, respectively.
Further, the outer auxiliary wheels are arranged at both ends in the longitudinal direction of the drive device main body by being provided in the driving wheel side frame portion and the driven wheel side frame portion, respectively. The auxiliary wheel is provided in the power transmission unit side frame, and is arranged at the center in the length direction of the drive device main body.
また、本発明に係る上記無限軌道の走行装置は、上記動力伝達部側方フレーム部は、平面長方形状に形成された一対の動力伝達部フレームと、上記一対の動力伝達部フレーム間に設けられ、上記動力伝達部フレーム間を相互に接続固定する接続フレーム軸部とにより形成され、上記内方補助輪は、内方補助輪が相互に高さ方向において変位するように揺動しうる揺動部材を介して、上記接続フレーム軸部に揺動可能に固定されている。
即ち、本発明に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記一対の動力伝達部フレーム間に設けられた上記接続フレーム軸部に、上記揺動部材を介して上記内方補助輪が高さ方向において変位しうるように固定されている。
Also, in the traveling apparatus for an endless track according to the present invention, the side frame portion of the power transmission unit is provided between a pair of power transmission unit frames formed in a planar rectangular shape and the pair of power transmission unit frames. The inner auxiliary wheel is swingable so that the inner auxiliary wheel can be displaced in the height direction with respect to each other. It is fixed to the connecting frame shaft portion through a member so as to be swingable.
In other words, in the endless track traveling device according to the present invention, the inner auxiliary wheel has a height above the connecting frame shaft provided between the pair of power transmission unit frames via the swing member. It is fixed so that it can be displaced in the direction.
また、本発明に係る上記無限軌道の走行装置は、上記揺動部材は、上記駆動装置の長さ方向に沿って設けられ、平面長方形状の揺動フレーム部材からなり、上記揺動フレーム部材の長さ方向各端部には、上記内方補助輪が夫々設けられ、走行時には、走行面の状況に応じて、上記揺動フレーム部材が上記軸部を介して上下方向に揺動し、上記各内方補助輪が夫々高さ方向において異なる方向に変位可能に形成されている。
即ち、本発明に係る無限軌道の走行装置にあっては、上記揺動フレーム部材の長さ方向各端部に夫々設けられた上記内方補助輪は、走行面の状況に応じて、一方が上昇した際に他方が下降し、一方が下降する際に他方が上昇することになる。
In the traveling device for an endless track according to the present invention, the rocking member is provided along a length direction of the driving device, and is composed of a flat rectangular rocking frame member. At each end in the length direction, the inner auxiliary wheel is provided, and during traveling, the swing frame member swings up and down via the shaft portion according to the state of the traveling surface, Each inward auxiliary wheel is formed to be displaceable in different directions in the height direction.
That is, in the endless track traveling device according to the present invention, one of the inner auxiliary wheels provided at each end in the longitudinal direction of the swing frame member depends on the state of the traveling surface. The other goes down when it rises, and the other goes up when one goes down.
請求項1記載の本発明に係る無限軌道の走行装置は、上記駆動装置本体には、上記無限軌道を巻装する駆動輪と従動輪の他に、上記無限軌道に張力を付与するために上記外方補助輪と、上記内方補助輪とが備えられ、上記無限軌道に形成された一対の上記案内突起を上記外方補助輪により、案内突起の内方から保持することができるとともに、上記内方補助輪により、案内突起の外方から保持することができ、上記案内突起の内方及び外方の両方から保持できることから、上記無限軌道が走行時に捩れて幅方向に位置ずれしそうになっても、上記案内突起に上記外方補助輪と上記内方補助輪とが外方及び内方から当接して移動を規制するので、上記無限軌道の脱輪を有効に防止することができる。 The traveling device for an endless track according to the present invention as set forth in claim 1 is characterized in that, in addition to the driving wheel and the driven wheel that wind the endless track, the driving device main body is provided with a tension for applying tension to the endless track. The outer auxiliary wheel and the inner auxiliary wheel are provided, and the pair of guide protrusions formed on the endless track can be held from the inside of the guide protrusion by the outer auxiliary wheel, and The inner auxiliary wheel can be held from the outside of the guide protrusion, and can be held from both the inside and the outside of the guide protrusion, so that the endless track is likely to be twisted during running and displaced in the width direction. However, since the outer auxiliary wheel and the inner auxiliary wheel are in contact with the guide protrusion from the outside and the inside to restrict the movement, it is possible to effectively prevent the endless track from being removed.
また、請求項2記載の本発明に係る無限軌道の走行装置は、走行時に、例えば段差等を乗り越える場合に走行面との当接面において、上記無限軌道が上方へ押されて屈曲する場合があるが、そのような場合に上記内方補助輪が上方に移動して、上記上方へ屈曲された無限軌道に追従して移動されるので、段差等を容易に乗り越えることができる。
また、上記内方補助輪が屈曲した際に、上記内方補助輪可能も変位することにより、無限軌道と内方補助輪との接触状態が維持されることから、無限軌道が内方補助輪から外れにくくなり、脱輪が防止される。
In addition, the traveling device for an endless track according to the present invention described in claim 2 may be bent when the endless track is pushed upward at the contact surface with the traveling surface when traveling, for example, over a step. However, in such a case, the inner auxiliary wheel moves upward and follows the endless track bent upward, so that a step or the like can be easily overcome.
Further, when the inner auxiliary wheel is bent, the inner auxiliary wheel can be displaced, so that the contact state between the endless track and the inner auxiliary wheel is maintained. It is difficult to come off the wheel, and the wheel removal is prevented.
また、請求項3記載の本発明に係る無限軌道の走行装置は、上記内方補助輪は、上記外方補助輪の下方に配置されていることから、無限軌道は上記内方補助輪に巻装された部位が突出状態となって、その部位が走行面と接触する。従って、走行時に、上記無限軌道と走行面との接触面積が減少して、摩擦抵抗も減少するので、旋回時等に走行面から受ける摩擦抵抗が小さくなるので、上記無限軌道が脱輪しにくくなる。 According to a third aspect of the present invention, the endless track is wound around the inner auxiliary wheel because the inner auxiliary wheel is disposed below the outer auxiliary wheel. The mounted part becomes a protruding state, and the part contacts the running surface. Therefore, when the vehicle travels, the contact area between the endless track and the traveling surface decreases, and the frictional resistance also decreases. Therefore, the frictional resistance received from the traveling surface during turning or the like is reduced, so that the endless track is difficult to derail. Become.
また、請求項4記載の本発明に係る無限軌道の走行装置は、上記駆動輪は上記駆動装置本体の一端部に配置されると共に、他端部には従動輪が配置され、上記無限軌道は上記駆動輪と、上記従動輪と、上記内方補助輪及び上記外方補助輪とに巻装されていることから、上記無限軌道は、上記駆動装置本体の一端部に配置され上記駆動輪により駆動されて、上記駆動輪と上記従動輪の周囲をスムースに回転して不具合なく走行することができる。
また、上記内方補助輪及び上記外方補助輪が上記無限軌道に張力を付与し、無限軌道の弛みを防止するので、無限軌道の弛みによる脱輪を防止することができる。
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an endless track traveling device in which the driving wheel is disposed at one end of the driving device main body and a driven wheel is disposed at the other end. Since the driving wheel, the driven wheel, the inner auxiliary wheel, and the outer auxiliary wheel are wound around, the endless track is arranged at one end of the driving device body and is driven by the driving wheel. When driven, the drive wheel and the driven wheel can be smoothly rotated to travel without any trouble.
In addition, the inner auxiliary wheel and the outer auxiliary wheel apply tension to the endless track to prevent the endless track from slackening.
また、請求項5記載の本発明に係る無限軌道の走行装置は、上記内方補助輪は円筒状に形成され、上記駆動装置本体の幅方向に沿って長さ方向が配置され、上記内方補助輪の長さ寸法と、上記無限軌道の案内突起間の間隔寸法とは略同一寸法に形成され、上記外方補助輪は円筒状に形成され、上記外方補助輪の長さ方向各端部には、上記外方補助輪の径寸法よりも大きい径寸法を有する案内鍔部が設けられ、上記外方補助輪の長さ寸法と、上記無限軌道の案内突起間の間隔寸法とは略同一寸法に形成されていることから、上記内方補助輪の両端面が上記案内突起の内側面部に略当接状態となり、上記外方補助輪の上記案内鍔部の内面部が上記案内突起の外側面部に略当接状態となる。従って、上記案内突起は上記内方補助輪と上記外方補助輪とに規制されて幅方向の内方及び外方のいずれにも移動が困難になるので、走行時の旋回等により無限軌道が捩れても幅方向に移動できないことから、脱輪が防止される。 Further, in the traveling device for an endless track according to the present invention described in claim 5, the inner auxiliary wheel is formed in a cylindrical shape, the length direction is arranged along the width direction of the drive device body, and the inner The length of the auxiliary wheel and the distance between the guide projections of the endless track are formed to be substantially the same size, the outer auxiliary wheel is formed in a cylindrical shape, and each end in the length direction of the outer auxiliary wheel The portion is provided with a guide rod portion having a diameter larger than the diameter of the outer auxiliary wheel, and the length of the outer auxiliary wheel and the distance between the guide projections of the endless track are substantially the same. Since the same dimension is formed, both end surfaces of the inner auxiliary wheel are substantially in contact with the inner side surface portion of the guide protrusion, and the inner surface portion of the guide collar portion of the outer auxiliary wheel is the contact protrusion. The outer surface portion is substantially in contact. Therefore, the guide protrusion is restricted by the inner auxiliary wheel and the outer auxiliary wheel, and it becomes difficult to move both inward and outward in the width direction. Since it cannot move in the width direction even if it is twisted, derailment is prevented.
また、請求項6記載の本発明に係る無限軌道の走行装置は、上記記駆動装置本体は、着脱可能に設けられた原動部と、上記原動部の動力を伝達しうるように形成された動力伝達部と、車軸フレーム部とを有し、上記駆動輪と従動輪と内方補助輪と外方補助輪とは、夫々、軸部を介して上記車軸フレーム部に回動可能に固定されていることから、上記原動部から上記動力伝達部を介して上記駆動輪に回転運動が伝達され、上記無限軌道が上記駆動輪により駆動されてスムースに回転することができる。また、上記無限軌道が回転する際に、上記従動輪、上記内方補助輪、及び上記外方補助輪も無限軌道の回転に連動して回転するので、無限軌道は上記内方補助輪及び上記外方補助輪に規制されながら回転するので脱輪しにくい。 According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a traveling device for an endless track, wherein the driving device main body is detachably provided with a driving portion that is detachably provided and power that is transmitted so as to transmit power of the driving portion. The driving wheel, the driven wheel, the inner auxiliary wheel, and the outer auxiliary wheel are rotatably fixed to the axle frame portion via the shaft portion, respectively. Therefore, rotational motion is transmitted from the prime mover to the drive wheel via the power transmission unit, and the endless track is driven by the drive wheel and can rotate smoothly. Further, when the endless track rotates, the driven wheel, the inner auxiliary wheel, and the outer auxiliary wheel also rotate in conjunction with the rotation of the endless track. Since it rotates while being regulated by the outer auxiliary wheel, it is difficult to remove the wheel.
また、請求項7記載の本発明に係る上記無限軌道の走行装置は、上記車軸フレーム部は、駆動輪側方フレーム部と、従動輪側方フレーム部と、動力伝達部側方フレーム部と、原動部取付フレームとを組み合わせることにより構成されるので、車軸フレーム部の製作が容易である。
また、上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部から取り外すことができるので、修理や部品交換の場合に便利である。
また、上記外方補助輪は、上記駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部に、夫々設けることにより、上記駆動装置本体における長さ方向の両端部に配置され、上記内方補助輪は、上記動力伝達部側方フレーム部に設けることにより、上記駆動装置本体における長さ方向の中央部に配置されるので、上記外方補助輪と上記内方補助輪は、上記駆動装置本体の長さ方向にバランス良く配置され、無限軌道の脱輪が効率よく防止される。
The endless track traveling device according to the present invention described in claim 7 is characterized in that the axle frame part includes a driving wheel side frame part, a driven wheel side frame part, a power transmission part side frame part, Since it is configured by combining with the driving portion mounting frame, the axle frame portion can be easily manufactured.
Further, the drive wheel side frame part and the driving part mounting frame part can be detached from the power transmission part side frame part, respectively, which is convenient for repairs and parts replacement.
Further, the outer auxiliary wheels are arranged at both ends in the longitudinal direction of the drive device main body by being provided in the driving wheel side frame portion and the driven wheel side frame portion, respectively. Since the auxiliary wheel is provided in the power transmission unit side frame portion and is disposed at the center in the longitudinal direction of the drive device main body, the outer auxiliary wheel and the inner auxiliary wheel are connected to the drive device. It is arranged in a well-balanced manner in the length direction of the main body, and the endless track derailment is efficiently prevented.
また、請求項8記載の本発明に係る上記無限軌道の走行装置は、上記動力伝達部側方フレーム部は、平面長方形状に形成された一対の動力伝達部フレームと、上記一対の動力伝達部フレーム間に設けられ、上記動力伝達部フレーム間を相互に接続固定する接続フレーム軸部とにより形成され、上記内方補助輪は、内方補助輪が相互に高さ方向において変位するように揺動しうる揺動部材を介して、上記接続フレーム軸部に揺動可能に固定されていることから、上記内方補助輪の取付部を特別に設けることなく、上記動力伝達部フレーム間に設けられた上記接続フレーム軸部を利用して上記内方補助輪を簡便に取り付けることができるので、構造を簡素化して製造コストを低減することができる。 Further, in the traveling device for an endless track according to the present invention as set forth in claim 8, the power transmission portion side frame portion includes a pair of power transmission portion frames formed in a planar rectangular shape, and the pair of power transmission portions. The inner auxiliary wheel is formed by a connecting frame shaft portion that is provided between the frames and that connects and fixes the power transmission unit frames to each other. The inner auxiliary wheel swings so that the inner auxiliary wheels are displaced in the height direction. Since it is swingably fixed to the connecting frame shaft part via a movable swinging member, it is provided between the power transmission part frames without specially providing a mounting part for the inner auxiliary wheel. Since the inner auxiliary wheel can be easily attached using the connection frame shaft portion thus formed, the structure can be simplified and the manufacturing cost can be reduced.
また、請求項9記載の本発明に係る上記無限軌道の走行装置は、上記揺動部材は、上記駆動装置の長さ方向に沿って設けられ、平面長方形状の揺動フレーム部材からなり、上記揺動フレーム部材の長さ方向各端部には、上記内方補助輪が夫々設けられ、走行時には、走行面の状況に応じて、上記揺動フレーム部材が上記軸部を介して上下方向に揺動し、上記各内方補助輪が夫々高さ方向において別の方向に変位可能に形成されていることから、上記揺動フレーム部材の長さ方向各端部に夫々設けられた上記内方補助輪は、走行面の状況に応じて上昇もしくは下降することにより、無限軌道の変位に容易に追従しながら、無限軌道を確実に保持しながら走行することができる。従って、走行時の無限軌道の脱輪を防止することができる。 Further, in the traveling device of the endless track according to the present invention described in claim 9, the swing member is provided along the length direction of the drive device, and is formed of a flat rectangular swing frame member. The inner auxiliary wheel is provided at each end in the longitudinal direction of the swing frame member, and during the travel, the swing frame member is moved up and down via the shaft portion according to the condition of the travel surface. Since each of the inner auxiliary wheels swings and is formed so as to be displaceable in a different direction in the height direction, the inner side provided respectively at each end in the length direction of the swing frame member Auxiliary wheels can travel while reliably holding the endless track while easily following the displacement of the endless track by ascending or descending according to the condition of the traveling surface. Therefore, it is possible to prevent the endless track from being removed during traveling.
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について説明する。
本実施の形態に係る無限軌道11の走行装置12は、図1に示すように、駆動装置本体13と、上記駆動装置本体13を駆動しうるように配置された無限軌道11とを有する無限軌道11の走行装置12であって、上記駆動装置本体13には、図2に示すように、上記無限軌道11を駆動しうる駆動輪14と従動輪15とが配置され、上記無限軌道11の内方側部には、図3に示すように、幅方向において所定の間隔寸法をおいて配置された連続する案内突起16が上記無限軌道11の長さ方向に沿って幅方向に一対に設けられ、駆動装置本体13には、図1及び図2に示すように、上記案内突起16を幅方向外方から保持しうるように形成された外方補助輪17と、上記案内突起16を幅方向内方から保持しうるように形成された内方補助輪18とが設けられている。
また、上記内方補助輪18は、図1及び図2に示すように、上記無限軌道11の長さ方向に沿って複数設けられ、図7に示すように、夫々の内方補助輪18が長さ方向に沿って、上下に揺動可能に形成され、走行時には、駆動装置本体13の上下方向に沿って移動可能に形成されている。
また、上記内方補助輪18は、図8に示すように、上記外方補助輪17よりも下方に配置されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the traveling
Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a plurality of the inner
Further, the inner
また、図2に示すように、上記駆動輪14は上記駆動装置本体13の一端部に配置されると共に、他端部には従動輪15が配置され、図1に示すように、上記無限軌道11は上記駆動輪14と、上記従動輪15と、上記内方補助輪18及び上記外方補助輪17とに巻装されている。
また、図5に示すように、上記内方補助輪18は円筒状に形成され、上記駆動装置本体13の幅方向に沿って長さ方向が配置され、上記内方補助輪18の長さ寸法と、上記無限軌道11の案内突起16間の間隔寸法とは略同一寸法に形成され、上記外方補助輪17は円筒状に形成され、図6に示すように、上記外方補助輪17の長さ方向各端部には、上記外方補助輪17の径寸法よりも大きい径寸法を有する案内鍔部19が設けられ、上記外方補助輪17の長さ寸法と、上記無限軌道11の案内突起16間の間隔寸法とは略同一寸法に形成されている。
As shown in FIG. 2, the
Further, as shown in FIG. 5, the inner
また、上記駆動装置本体13は、図2に示すように、着脱可能に設けられた原動部20と、上記原動部20の動力を伝達しうるように形成された動力伝達部21と、車軸フレーム部22とを有し、上記駆動輪14と従動輪15と内方補助輪18と外方補助輪17とは、夫々、軸部23,4,25,26を介して上記車軸フレーム部22に回動可能に固定されている。
上記車軸フレーム部22は、図2に示すように、複数のフレーム部に分割形成され、上記分割形成されたフレーム部は、上記駆動輪が設けられた駆動輪側方フレーム部27と、上記従動輪15が設けられた従動輪側方フレーム部28とを備え、上記従動輪側方フレーム部28内方には、上記動力伝達部21が設けられた動力伝達部側方フレーム部29が配置されると共に、上記動力伝達部側方フレーム部29の端部には、上記原動部20が設けられた原動部取付フレーム部30が配置され、上記駆動輪側方フレーム部27と、上記原動部取付フレーム部30は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部29に着脱可能に固定され、上記外方補助輪17は、上記駆動輪側方フレーム部27と、上記従動輪側方フレーム部28に、夫々設けられ、上記内方補助輪18は、上記動力伝達部側方フレーム部29に設けられている。
Further, as shown in FIG. 2, the drive device
As shown in FIG. 2, the
また、上記動力伝達部側方フレーム部29は、図2に示すように、平面長方形状に形成された一対の動力伝達部フレーム31と、上記一対の動力伝達部フレーム31間に設けられ、上記動力伝達部フレーム31間を相互に接続固定する接続フレーム軸部32とにより形成され、上記内方補助輪18は、図4及び図5に示すように、内方補助輪18が相互に高さ方向において変位するように揺動しうる揺動部材33を介して、上記接続フレーム軸部32に揺動可能に固定されている。
上記揺動部材33は、図1に示すように、上記駆動装置本体13の長さ方向に沿って設けられ、図4に示すように、平面長方形状の揺動フレーム部材34からなり、上記揺動フレーム部材34の長さ方向各端部には、上記内方補助輪18が夫々設けられ、走行時には、走行面の状況に応じて、図7に示すように、上記揺動フレーム部材34が上記軸部32を介して上下方向に揺動し、上記各内方補助輪18が夫々高さ方向において異なる方向に変位可能に形成されている。
Further, as shown in FIG. 2, the power transmission
As shown in FIG. 1, the rocking
図は本発明に係る実施例を示したものである。
図1は無限軌道11の走行装置12の側面を示したものである。
上記走行装置12は、駆動装置本体13と、上記駆動装置本体13により駆動されうるように配置された無限軌道(キャタピラ(登録商標))11により構成されている。
The figure shows an embodiment according to the present invention.
FIG. 1 shows a side surface of the traveling
The
図2は上記走行装置12から上記無限軌道11を取り除いた駆動装置本体13を示したものである。
上記駆動装置本体13には、上記無限軌道11を駆動しうる駆動輪14が、長さ方向の一端部に配置されると共に、他端部には従動輪15が配置されている。
上記駆動輪14には、上記無限軌道11に係合しうるスプロケット35が使用されている。
FIG. 2 shows a drive device
In the
A
図3は無限軌道11の内面部を示したものである。
上記無限軌道11は、平面略長方形状の多数の構成片36が、薄肉部37を介して、長さ方向に連設されて、全体的にベルト状に形成され、両端部は連結部材38を介し接続され、図1に示すように、輪状のエンドレスに形成されている。
なお、上記無限軌道11は可撓性を有する素材で形成され、上記薄肉部37は、ナイフやハサミで容易に切断可能であり、上記無限軌道11は長さを任意に変更することができる。
FIG. 3 shows the inner surface of the
The
The
図3に示すように、上記無限軌道11における上記各構成片36には、幅方向の中央部に平面矩形の連結孔39が設けられると共に、両端部には平面円形の連結孔40が設けられている。
これに対し、上記連結部材38には、上記連結孔39,40に夫々圧入して係合しうる連結ピン部41,42が長さ方向の両端部に夫々形成されている。
As shown in FIG. 3, each
On the other hand, the connecting
また、図3に示すように、上記無限軌道11における上記各構成片36には、上記中央部の連結孔39の両外側に夫々平面矩形の係合孔43、43が設けられ、上記スプロケット35の爪片44、44と係合しうるように構成されている。
As shown in FIG. 3, each
さらに、図3に示すように、上記無限軌道11における上記各構成片36には、夫々無限軌道の幅方向において、一対の案内突起16,16が設けられている。上記案内突起16、16は、幅方向において所定の間隔寸法をおいて、上記係合孔43の両外側に夫々配置されている。
上記案内突起16、16は、上記無限軌道11の長さ方向に沿って、各構成片36に一直線状に並ぶように形成されている。
なお、上記連結部材38にも、係合孔45と案内突起46が、上記各構成片36に設けられた上記係合孔43及び案内突起16と同一配置で設けられている。
なお、上記無限軌道11における各構成片36の外面部には、長さ方向の一端に、幅方向に沿って滑り止め用突起49が設けられている。
Further, as shown in FIG. 3, each of the
The guide protrusions 16 and 16 are formed so as to be aligned in a straight line with each
In addition, the
Note that a
上記駆動装置本体13には、図1及び図2に示すように、上記駆動輪14及び上記従動輪15の他に、上記無限軌道11に張力を付与するために、上記無限軌道11の長さ方向に沿って、2つの外方補助輪17、17と、2つの内方補助輪18、18とが設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図1及び図2に示すように、上記外方補助輪17は、上記駆動装置本体13の底部における長さ方向の両端近傍に夫々配置されている。
また、上記内方補助輪18は、上記駆動装置本体13の底部における長さ方向の中央部に夫々配置されている。
なお、図8は、上記内方補助輪18と上記外方補助輪17の高さ方向における位置関係を示したものであり、上記内方補助輪18は、上記外方補助輪17より僅か下方に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the outer
Further, the inner
FIG. 8 shows the positional relationship between the inner
上記無限軌道11は、図1に示すように、上記駆動輪14と、上記従動輪15と、上記内方補助輪18及び上記外方補助輪17とに巻装されている。
As shown in FIG. 1, the
図6は外方補助輪17と無限軌道11の係合状態を示したものである。
上記外方補助輪17は円筒状に形成され、上記外方補助輪17の長さ方向各端部には、上記外方補助輪17の径寸法よりも大きい径寸法を有する案内鍔部19、19が設けられている。
上記外方補助輪17の長さ寸法は、上記無限軌道11の案内突起16間の間隔寸法と略同一寸法に形成され、上記外方補助輪17の案内鍔部19、19は、上記案内突起16の幅方向の外面側に略当接している。
即ち、上記外方補助輪17は、上記案内鍔部19,19が上記案内突起16を幅方向外方から保持しうるように形成されている。
FIG. 6 shows an engaged state of the outer
The outer
The length of the outer
That is, the outer
図4は内方補助輪部60を示し、図5は内方補助輪18と無限軌道11の係合状態を示したものである。
上記内方補助輪部60は、平行に配置固定された揺動フレーム部材34,34と、この揺動フレーム部材34,34の両端部に回転可能に固定された内方補助輪18,18とを有している。
図4に示すように、上記内方補助輪18は、円筒状に形成され、長さ寸法は、上記無限軌道11の案内突起16間の間隔寸法とは略同一寸法に形成され、上記内方補助輪18の両端面は上記案内突起16の幅方向の内面側に略当接している。
即ち、上記内方補助輪18は、上記案内突起16を幅方向内方から保持しうるように形成されている。
FIG. 4 shows the inner
The inner
As shown in FIG. 4, the inner
That is, the inner
また、上記内方補助輪18は、図7に示すように、無限軌道11の長さ方向に沿って、上下に揺動可能に形成されている。
即ち、上記内方補助輪18は、走行時には、駆動装置本体13の上下方向において、高さ方向に沿って移動可能に形成されている。
Further, as shown in FIG. 7, the inner
That is, the inner
上記駆動装置本体13は、図2に示すように、着脱可能に設けられた原動部20と、上記原動部20の動力を伝達しうるように形成された動力伝達部21と、車軸フレーム部22とを有して構成されている。
上記原動部20にはモータ47が使用され、上記動力伝達部21には歯車機構51を収納したギヤボックス48が使用され、上記モータ47及びギヤボックス48は上記車軸フレーム部22の内側に収納されている。
なお、上記ギヤボックス48は、その出力軸に設けられたギヤを上記スプロケット35のギヤ50に噛合させて、モータ47の回転をスプロケット35に伝達し、スプロケット35を駆動している。
As shown in FIG. 2, the drive device
A
The
図1及び図2に示すように、上記駆動輪14と、従動輪15と、内方補助輪18と、外方補助輪17とは、夫々、軸部23,24,25,26を介して上記車軸フレーム部22に回動可能に固定されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
上記車軸フレーム部22は、図1及び図2に示すように、複数のフレーム部に分割形成され、上記分割形成されたフレーム部は、上記駆動輪14が設けられた駆動輪側方フレーム部27と、上記従動輪15が設けられた従動輪側方フレーム部28とを備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
上記従動輪側方フレーム部28の内方には、図2に示すように、上記動力伝達部21が設けられた動力伝達部側方フレーム部29が配置されている。
また、上記動力伝達部側方フレーム部29の端部には、上記原動部20が設けられた原動部取付フレーム部30が配置されている。
上記駆動輪側方フレーム部27と、上記原動部取付フレーム部30は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部29に着脱可能に固定されている。
As shown in FIG. 2, a power
In addition, a driving portion mounting
The driving wheel
上記外方補助輪17は、図1及び図2に示すように、上記駆動輪側方フレーム部27と、上記従動輪側方フレーム部28に、夫々設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the outer
図9は動力伝達部21として使用されるギヤボックス48を示したものである。
上記内方補助輪18は、上記ギヤボックス48を構成する上記動力伝達部側方フレーム部29に設けられている。
上記動力伝達部側方フレーム部29は、平面長方形状に形成された一対の動力伝達部フレーム31と、上記一対の動力伝達部フレーム31間に設けられ、上記動力伝達部フレーム31間を相互に接続固定する接続フレーム軸部32とにより形成されている。
上記接続フレーム軸部32は、上記動力伝達部フレーム31の上端部と下端部とに夫々配置されており、上記内方補助輪18は、図5に示すように、下端部に配置された1本の上記接続フレーム軸部32に揺動可能に固定されている。
FIG. 9 shows a
The inward
The power transmission part
The connection
上記内方補助輪18は、内方補助輪18が相互に高さ方向において変位するように揺動しうる揺動部材33を介して、上記接続フレーム軸部32に揺動可能に固定されている。
上記揺動部材33は、上記駆動装置本体13の長さ方向に沿って設けられ、平面長方形状の揺動フレーム部材34からなり、上記揺動フレーム部材34の長さ方向各端部には、上記内方補助輪18が夫々設けられ、走行時には、走行面の状況に応じて、上記揺動フレーム部材34が上記接続フレーム軸部32を介して上下方向に揺動し、上記各内方補助輪18が夫々高さ方向において別の方向に変位可能に形成されている。
The inner
The
上記揺動フレーム部材34は、図4に示すように、長さ方向の中央部に上方へ突出する連結腕部52を有し、上記連結腕部52の上端には係合孔部53が形成されている。
上記係合孔部53は略円形で、内径寸法が上記接続フレーム軸部32の外径寸法と略同一に形成され、入口54の幅寸法は上記内径寸法より僅かに小さく設定されている。
上記接続フレーム軸部32と上記内方補助輪18は、図5に示すように、上記係合孔部53に上記接続フレーム軸部32を圧入して係合することにより回動可能に連結されている。
As shown in FIG. 4, the
The
As shown in FIG. 5, the connection
本実施例に係る無限軌道11の走行装置12は、上記無限軌道11に、幅方向において所定の間隔寸法をおいて配置された一対の案内突起16を、幅方向外方から保持しうるように形成された外方補助輪17と、幅方向内方から保持しうるように形成された内方補助輪18とを備えていることから、走行時に旋回した場合などに、上記無限軌道11に捩れが生じたような場合でも、上記外方補助輪17と上記内方補助輪18とが上記案内突起16の外面部と内面部とに夫々当接して規制するので、上記無限軌道11は幅方向に位置ずれ不能となる。従って、上記無限軌道11は上記外方補助輪17と上記内方補助輪18から外れることがなく、脱輪が防止される。
The traveling
また、上記内方補助輪18は、長さ方向に沿って、上下に揺動可能に形成され、走行時には、駆動装置本体13の上下方向において、高さ方向に沿って移動可能に形成されていることから、上記無限軌道11が、例えば走行時に段差を乗り越える場合などに、段差の形状に応じて柔軟に変位する無限軌道11に上記内方補助輪18が容易に追従することができる。従って、上記無限軌道11が変位しても上記内方補助輪18は無限軌道11にフィットした状態を保つことができるので、無限軌道11が内方補助輪18から外れにくくなり、脱輪が防止される。
Further, the inner
また、上記内方補助輪18は、上記外方補助輪17より下方に配置されていることから、上記内方補助輪18と上記外方補助輪17に巻装された無限軌道11と走行面との接触面積が減少する。従って、走行時の摩擦抵抗も減少するので、走行時に旋回しても捩れにくくなり、脱輪が防止される。
Further, since the inner
本発明は無限軌道を使用した走行装置に適用可能である。 The present invention is applicable to a traveling device using an endless track.
11 無限軌道
12 走行装置
13 駆動装置本体
14 駆動輪
15 従動輪
16 案内突起
17 外方補助輪
18 内方補助輪
19 案内鍔部
20 原動部
21 動力伝達部
22 車軸フレーム部
23,24,25,26 軸部
27 駆動輪側方フレーム部
28 従動輪側方フレーム部
29 動力伝達部側方フレーム部
30 原動部取付フレーム部
31 動力伝達部フレーム
32 接続フレーム軸部
33 揺動部材
34 揺動フレーム部材
35 スプロケット
36 構成片
37 薄肉部
38 連結部材
39,40 連結孔
41,42 連結ピン部
43 係合孔
44 爪片
45 係合孔
46 案内突起
47 モータ
48 ギヤボックス
49 滑り止め用突起
50 ギヤ
51 歯車機構
52 連結腕部
53 係合孔部
54 入口
60 内方補助輪部
11
Claims (9)
上記駆動装置本体には、上記無限軌道を駆動しうる駆動輪と従動輪とが配置され、
上記無限軌道の内方側部には、幅方向において所定の間隔寸法をおいて配置された連続する案内突起が上記無限軌道の長さ方向に沿って一対に設けられ、
駆動装置本体には、上記案内突起を幅方向外方から保持しうるように形成された外方補助輪と、上記案内突起を幅方向内方から保持しうるように形成された内方補助輪とが設けられていることを特徴とする無限軌道の走行装置。 A traveling device of an endless track having a driving device main body and an endless track arranged to drive the driving device main body,
The driving device body is provided with driving wheels and driven wheels that can drive the endless track,
On the inner side portion of the endless track, a pair of continuous guide protrusions arranged at a predetermined interval dimension in the width direction are provided along the length direction of the endless track,
An outer auxiliary wheel formed so as to be able to hold the guide protrusion from the outside in the width direction and an inner auxiliary wheel formed so as to be able to hold the guide protrusion from the inside in the width direction. And an endless track traveling device.
走行時には、駆動装置本体の上下方向に沿って移動可能に形成されていることを特徴とする請求項1記載の無限軌道の走行装置。 A plurality of the inner auxiliary wheels are provided along the length direction of the endless track, and are formed so as to be swingable up and down.
2. The traveling device for an endless track according to claim 1, wherein the traveling device is configured to be movable along a vertical direction of the drive device main body during traveling.
上記無限軌道は上記駆動輪と、上記従動輪と、上記内方補助輪及び上記外方補助輪とに巻装されていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の無限軌道の走行装置。 The drive wheel is disposed at one end of the drive device body, and a driven wheel is disposed at the other end.
The said endless track is wound around the said driving wheel, the said driven wheel, the said inner side auxiliary wheel, and the said outer side auxiliary wheel, The any one of Claim 1 thru | or 3 characterized by the above-mentioned. Endless track running device.
上記内方補助輪の長さ寸法と、上記無限軌道の案内突起間の間隔寸法とは略同一寸法に形成され、
上記外方補助輪は円筒状に形成され、上記外方補助輪の長さ方向各端部には、上記外方補助輪の径寸法よりも大きい径寸法を有する案内鍔部が設けられ、上記外方補助輪の長さ寸法と、上記無限軌道の案内突起間の間隔寸法とは略同一寸法に形成されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の無限軌道の走行装置。 The inner auxiliary wheel is formed in a cylindrical shape, and the length direction is arranged along the width direction of the drive device body,
The length dimension of the inner auxiliary wheel and the distance dimension between the guide projections of the endless track are formed to be substantially the same dimension.
The outer auxiliary wheel is formed in a cylindrical shape, and a guide rod portion having a diameter larger than the diameter of the outer auxiliary wheel is provided at each end in the length direction of the outer auxiliary wheel. The endless track according to any one of claims 1 to 4, wherein the length of the outer auxiliary wheel and the distance between the guide projections of the endless track are substantially the same. Traveling device.
上記駆動輪と従動輪と内方補助輪と外方補助輪とは、夫々、軸部を介して上記車軸フレーム部に回動可能に固定されていることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の無限軌道の走行装置。 The drive device main body has a driving part that is detachably provided, a power transmission part formed so as to be able to transmit power of the driving part, and an axle frame part,
6. The drive wheel, the driven wheel, the inner auxiliary wheel, and the outer auxiliary wheel are respectively fixed to the axle frame portion through a shaft portion so as to be rotatable. The traveling device for an endless track according to any one of the above items.
上記分割形成されたフレーム部は、上記駆動輪が設けられた駆動輪側方フレーム部と、
上記従動輪が設けられた従動輪側方フレーム部とを備え、
上記従動輪側方フレーム部内方には、上記動力伝達部が設けられた動力伝達部側方フレーム部が配置されると共に、上記動力伝達部側方フレーム部の端部には、上記原動部が設けられた原動部取付フレームが配置され、
上記駆動輪側方フレーム部と、上記原動部取付フレーム部は、夫々上記動力伝達部側方フレーム部に着脱可能に固定され、
上記外方補助輪は、上記駆動輪側方フレーム部と、上記従動輪側方フレーム部に、夫々設けられ、
上記内方補助輪は、上記動力伝達部側方フレーム部に設けられていることを特徴とする請求項6記載の無限軌道の走行装置。 The axle frame part is divided into a plurality of frame parts,
The divided and formed frame portion includes a driving wheel side frame portion provided with the driving wheel, and
A driven wheel side frame portion provided with the driven wheel,
Inside the driven wheel side frame part, a power transmission part side frame part provided with the power transmission part is arranged, and at the end of the power transmission part side frame part, the driving part is provided. The provided driving part mounting frame is arranged,
The driving wheel side frame part and the driving part mounting frame part are detachably fixed to the power transmission part side frame part, respectively.
The outer auxiliary wheels are provided in the driving wheel side frame portion and the driven wheel side frame portion, respectively.
7. The traveling device for an endless track according to claim 6, wherein the inner auxiliary wheel is provided on the side frame portion of the power transmission unit.
上記内方補助輪は、内方補助輪が相互に高さ方向において変位するように揺動しうる揺動部材を介して、上記接続フレーム軸部に揺動可能に固定されていることを特徴とする請求項7記載の無限軌道の走行装置。 The power transmission part side frame part is provided between a pair of power transmission part frames formed in a plane rectangular shape and the pair of power transmission part frames, and is a connection for connecting and fixing the power transmission part frames to each other. Formed by the frame shaft,
The inner auxiliary wheel is swingably fixed to the connecting frame shaft portion via a swinging member that can swing so that the inner auxiliary wheels are displaced in the height direction. The traveling device for an endless track according to claim 7.
走行時には、走行面の状況に応じて、上記揺動フレーム部材が上記軸部を介して上下方向に揺動し、上記各内方補助輪が夫々高さ方向において異なる方向に変位可能に形成されていることを特徴とする請求項8記載の無限軌道の走行装置。
The swing member is provided along the length direction of the drive device, and is formed of a flat rectangular swing frame member. At each end in the length direction of the swing frame member, the inner auxiliary wheel is provided. Are provided,
During traveling, the swing frame member swings up and down via the shaft portion according to the state of the travel surface, and the inner auxiliary wheels are formed to be displaceable in different directions in the height direction. The traveling apparatus for an endless track according to claim 8.
Priority Applications (1)
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2006
- 2006-05-10 JP JP2006131371A patent/JP2007302083A/en active Pending
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