JP2007281867A - Wireless communication method, roadside machine, and vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、路車間通信および車車間通信を時分割によって行う無線通信システムにおける無線通信方法に関する。 The present invention relates to a wireless communication method in a wireless communication system that performs road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication by time division.
従来、車両に搭載された無線通信装置(車載端末)を用いた無線通信システムが知られている。このような無線通信システムには、路側に設けられた基地局(路側機)と車両(車載端末)との間の通信を行う路車間通信と、車両間で通信を行う車車間通信の2つの形態が存在する。 Conventionally, a wireless communication system using a wireless communication device (on-vehicle terminal) mounted on a vehicle is known. Such a wireless communication system includes two types of communication: road-to-vehicle communication for communication between a base station (roadside machine) provided on the roadside and a vehicle (on-vehicle terminal), and vehicle-to-vehicle communication for communication between vehicles. There is a form.
車両が路車間通信と車車間通信の両方を行い、かつ、車両に搭載された無線機が1つのみの場合には、これらの通信の衝突を避ける必要がある。具体的には、路車間通信と車車間通信を時間的に分離して異なるタイミングで、それぞれの通信を実施することが考えられる。 When the vehicle performs both road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication, and there is only one wireless device mounted on the vehicle, it is necessary to avoid collision of these communications. Specifically, it is conceivable that road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication are separated in time and performed at different timings.
このように時分割によって多元接続を実現する場合には、路側機および車両の間で時刻同期を行う必要がある。路車間通信においては、路側機を基準として同期制御を行うことが一般的である。すなわち、路側機が定期的に同期信号を車両に対して送信し、同期信号を受信した車両はこの同期信号にしたがって、自車のクロックを路側機に同期させる。このような方法によって、路側機及び車両間で時刻同期が行え、時分割によって路車間通信および車車間通信を両方行うことが可能となる。
しかしながら、上記のような従来技術の場合には、下記のような問題が生じていた。すなわち、路車間通信は路側機の存在が前提となるが、道路上の全ての場所に路側機が設置されているわけではない。路側機が存在しない場所においては、路車間通信は行えず車車間通信のみが行われることになる。 However, in the case of the prior art as described above, the following problems have occurred. That is, road-to-vehicle communication is premised on the presence of roadside machines, but roadside machines are not installed at all locations on the road. In a place where there is no roadside machine, road-to-vehicle communication cannot be performed, and only vehicle-to-vehicle communication is performed.
車車間通信のみが行われる場合であっても路側機の設置範囲に車両が進入した際に路車間通信を行えるように、車車間通信に割り当てられたタイムスロット時のみ車両間で通信を行う。このように、路側機がない場所でも時分割多元接続を維持するため、車両間での同期制御が必要となる。この同期制御は、ある車両(基準車両)を基準として、他の車両が基準車両に自車のクロックを同期させることによって行われる。 Even when only vehicle-to-vehicle communication is performed, communication between vehicles is performed only at the time slot assigned to vehicle-to-vehicle communication so that road-to-vehicle communication can be performed when the vehicle enters the installation range of the roadside unit. Thus, in order to maintain time-division multiple access even in places where there are no roadside units, synchronous control between vehicles is required. This synchronization control is performed when another vehicle synchronizes its own clock with the reference vehicle with a certain vehicle (reference vehicle) as a reference.
このような場合は、車両は路側機との間で時刻同期が行えず、路車間で時刻のずれが生じる可能性がある。路車間で時刻がずれた状態で、車両が路側機の通信可能エリア内に進入した状況を図5を基に説明する。図5は、路側機と車両との間でクロックタイミングがずれている場合の、通信タイミングチャートである。図に示すように、路側機は、所定の周期で、車両に対して一定時間情報の送信を行う。路側機が車両に対して情報を送信する際には、その最初に基準信号(同期信号)を送信する。 In such a case, the vehicle cannot perform time synchronization with the roadside device, and there is a possibility that a time difference occurs between the road vehicles. A situation in which the vehicle has entered the communicable area of the roadside machine in a state where the time is shifted between the road vehicles will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a communication timing chart when the clock timing is shifted between the roadside machine and the vehicle. As shown in the figure, the roadside device transmits information to the vehicle for a certain period of time at a predetermined cycle. When the roadside device transmits information to the vehicle, a reference signal (synchronization signal) is transmitted first.
一方、車両は、路側機からの信号を受信する路車間通信モードと、車車間で通信を行う車車間通信モードを周期的に切り替えながら通信を行う。車両は、路車間通信モードにおいては情報の送信を行わず、したがって、路側機からの情報を受信することができる。しかし、車車間通信モードにおいては、情報を送信可能であるため、路側機からの情報を受
信できない場合がある。図のように、車両と路側機との間でクロックタイミングがずれてしまった場合には、路側機から送信される基準信号を受信することができなくなることもあり得る。車両が基準信号を受信できない場合には、その車両は路側機からの送信を検出することができず、路側機からの情報を受信することができないという問題が生じる。
On the other hand, the vehicle performs communication while periodically switching between a road-vehicle communication mode in which a signal from a roadside device is received and a vehicle-to-vehicle communication mode in which communication is performed between vehicles. The vehicle does not transmit information in the road-to-vehicle communication mode, and therefore can receive information from the roadside machine. However, in the inter-vehicle communication mode, since information can be transmitted, there is a case where information from the roadside device cannot be received. As shown in the figure, when the clock timing is shifted between the vehicle and the roadside machine, it may be impossible to receive the reference signal transmitted from the roadside machine. When the vehicle cannot receive the reference signal, the vehicle cannot detect transmission from the roadside device, and there is a problem that information from the roadside device cannot be received.
なお、時刻同期の方法として、GPS(Global Positioning System)衛星信号に基づ
く方法も考えられるが、この場合、全ての車両がGPS衛星信号の受信装置を備えている必要がある。また、全ての場所においてGPS衛星信号を受信可能でなければならない。したがって、GPS衛星信号に頼らずに時刻同期を行うことが望ましい。
Although a method based on a GPS (Global Positioning System) satellite signal is also conceivable as a method of time synchronization, in this case, all vehicles need to be equipped with a GPS satellite signal receiver. Also, it must be possible to receive GPS satellite signals at all locations. Therefore, it is desirable to perform time synchronization without relying on GPS satellite signals.
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、路車間通信および車車間通信を時分割によって行う無線通信システムにおいて、路車間通信と車車間通信とを適切に切り替える技術を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to appropriately perform road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication in a wireless communication system that performs road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication in a time-sharing manner. It is to provide a technology for switching.
上記目的を達成するために本発明では、以下の手段または処理によって路車間通信と車車間通信の両立を実現する。 In order to achieve the above object, the present invention realizes compatibility between road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication by the following means or processing.
本発明に係る無線通信方法は、路車間通信モードと車車間通信モードを周期的に切り替えて、路車間および車車間を時分割で無線通信を行う無線通信システムにおける無線通信方法である。路車間通信モードでは路側機から車両へと情報の送信が行われ、車両からは情報の送信を行わない。車車間通信モードでは車両間で情報の送信が行われる。路側機と車両とは、互いに同期を取って、路車間通信と車車間通信を行うタイミングを切り替えて、その双方の通信を実現する。 The wireless communication method according to the present invention is a wireless communication method in a wireless communication system in which a road-to-vehicle communication mode and a vehicle-to-vehicle communication mode are periodically switched, and wireless communication is performed in a time-sharing manner between roads and vehicles. In the road-to-vehicle communication mode, information is transmitted from the roadside device to the vehicle, and information is not transmitted from the vehicle. In the inter-vehicle communication mode, information is transmitted between vehicles. The roadside machine and the vehicle synchronize with each other, switch the timing for performing road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication, and realize both communication.
本発明における路側機は、路側機の存在を車両に通知する存在通知を車両に対して所定の間隔で送信する。この存在通知に含まれる情報は、路側機が存在するという情報だけでも良く、路側機の通信可能範囲や、路側機から送信される情報を利用するべき範囲(サービス提供範囲)などの情報が含まれても良い。車両は、この存在通知を受信することによって、自車が路側機の通信可能範囲内へ進入することを検知できる。 The roadside device in the present invention transmits a presence notification for notifying the vehicle of the presence of the roadside device to the vehicle at a predetermined interval. The information included in the presence notification may be only information indicating that a roadside device exists, and includes information such as a communicable range of the roadside device and a range (service provision range) in which information transmitted from the roadside device should be used. It may be. By receiving this presence notification, the vehicle can detect that its own vehicle enters the communicable range of the roadside machine.
本発明における路側機は、この存在通知を、路車間通信に割り当てられる時間以下の間隔で送信する。存在通知は必ずしも周期的に送信される必要はなく、最大間隔が路車間通信に割り当てられる時間以下であればどのようなタイミングで送信されても良い。路側機がこのように存在通知を送信することによって、車両は路車間通信モードであるときに必ず1回は存在通知を受信することができる。 The roadside device in the present invention transmits this presence notification at intervals equal to or less than the time allocated for road-to-vehicle communication. The presence notification is not necessarily transmitted periodically, and may be transmitted at any timing as long as the maximum interval is equal to or less than the time allocated for road-vehicle communication. By transmitting the presence notification in this manner, the roadside machine can receive the presence notification at least once when the vehicle is in the road-vehicle communication mode.
また、路側機は車両と同期を取るための同期信号を所定の周期で送信する。路側機は、この同期信号を、車両に送信するデータの前に付加することが好ましい。この同期信号によって、車両は、路車間通信の開始タイミングを検知するとともに、路側機との間で同期を取ることができる。 Further, the roadside device transmits a synchronization signal for synchronizing with the vehicle at a predetermined cycle. The roadside machine preferably adds this synchronization signal before data to be transmitted to the vehicle. With this synchronization signal, the vehicle can detect the start timing of road-to-vehicle communication and can synchronize with the roadside machine.
本発明における車両は、路側機から存在通知を受信することによって路側機の通信範囲内への進入を判定する。そして、路側機の通信範囲内に進入したと判定された場合には、車両は、路側機からの同期信号を受信するまで路車間通信モードを継続する。すなわち、路側機の通信範囲内に進入後同期信号を受信するまでは、時分割による路車間通信および車車間通信の切替は行わず、路側機からの情報を受信できる状態を保つ。そして、車両は、路側機から受信した同期信号に基づいて、路側機との間で同期制御を行う。 The vehicle in the present invention determines entry into the communication range of the roadside device by receiving the presence notification from the roadside device. When it is determined that the vehicle has entered the communication range of the roadside machine, the vehicle continues in the road-vehicle communication mode until a synchronization signal is received from the roadside machine. That is, until the synchronization signal is received after entering the communication range of the roadside unit, the road-to-vehicle communication and the vehicle-to-vehicle communication are not switched by time division, and the state where the information from the roadside unit can be received is maintained. And a vehicle performs synchronous control between roadside machines based on the synchronous signal received from the roadside machine.
このように、路側機から送信される存在通知を路車間通信に割り当てられる時間と同じ
かそれより短い周期で送信するため、車両は路側機の通信可能範囲内に進入後即座にこの存在通知を受信することができる。また、存在通知を受信した車両は、路側機からの同期信号を受信するまで路車間通信モードを継続するため、確実に車両と路側機との間で同期を取ることが可能となり、路車間通信と車車間通信の切替が適切に行われる。
In this way, since the presence notification transmitted from the roadside device is transmitted at a cycle equal to or shorter than the time allotted to road-to-vehicle communication, the vehicle immediately sends this presence notification after entering the communicable range of the roadside device. Can be received. In addition, since the vehicle that has received the presence notification continues the road-to-vehicle communication mode until it receives the synchronization signal from the roadside unit, it is possible to reliably synchronize between the vehicle and the roadside unit. And switching of inter-vehicle communication is performed appropriately.
なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を有する路側機または車両として捉えることができる。また、本発明は、上記処理の少なくとも一部を実現するためのプログラムとして捉えることもできる。上記手段および処理の各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。 In addition, this invention can be grasped | ascertained as a roadside machine or vehicle which has at least one part of the said means. The present invention can also be understood as a program for realizing at least a part of the above processing. Each of the above means and processes can be combined with each other as much as possible to constitute the present invention.
たとえば、本発明の一態様としての路側機は、路側機から車両へと情報の送信を行う路車間通信モードと、車両間で情報の送信を行う車車間通信モードとを周期的に切り替えて、路車間および車車間の通信を時分割で行う無線通信システムにおける路側機であって、該路側機の存在を車両に通知する存在通知を、路車間通信に割り当てられる時間以下の間隔で送信する存在通知送信手段と、同期制御のための同期信号を所定の周期で送信する同期信号送信手段と、を有することを特徴とする。 For example, a roadside machine as one aspect of the present invention periodically switches between a road-vehicle communication mode for transmitting information from a roadside machine to a vehicle and an inter-vehicle communication mode for transmitting information between vehicles, A roadside unit in a wireless communication system that performs time-division communication between road vehicles and between vehicles, and a presence notification for notifying the vehicle of the presence of the road side device is transmitted at intervals equal to or less than the time allocated for road-to-vehicle communication It has a notification transmission means and a synchronization signal transmission means for transmitting a synchronization signal for synchronization control in a predetermined cycle.
また、本発明の一態様としての車両は、路側機から車両へと情報の送信を行う路車間通信モードと、車両間で情報の送信を行う車車間通信モードとを周期的に切り替えて、路車間および車車間の通信を時分割で行う無線通信システムにおける車両であって、路側機から送信される該路側機の存在を通知する存在通知に基づいて、該路側機の通信範囲内への進入を検知する路側機エリア進入検知手段と、前記路側機の通信可能範囲内へ進入した際に、前記路側機から送信される同期信号を受信するまで、路車間通信モードを継続する制御手段と、を有することを特徴とする。 The vehicle according to one aspect of the present invention periodically switches between a road-to-vehicle communication mode in which information is transmitted from the roadside machine to the vehicle and a vehicle-to-vehicle communication mode in which information is transmitted between the vehicles. A vehicle in a wireless communication system that performs time-division communication between vehicles and between vehicles, and based on the presence notification that notifies the presence of the roadside device transmitted from the roadside device, entering the communication range of the roadside device A roadside machine area entry detecting means for detecting the roadside vehicle, and a control means for continuing the road-to-vehicle communication mode until receiving a synchronization signal transmitted from the roadside machine when entering the communicable range of the roadside machine, It is characterized by having.
本発明によれば、路車間通信および車車間通信を時分割によって行う無線通信システムにおいて、路車間通信と車車間通信とを適切に切り替えることが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, in the radio | wireless communications system which performs road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication by time division, it becomes possible to switch road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication appropriately.
以下に図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。 Exemplary embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
<システム概要>
図1は、本実施形態に係る無線通信システムのシステム概要を示す図である。路側機1は、交差点に進入する車両2に対して対向車の存在を通知する。路車間通信によって右折車の存在を通知された車両2は、運転者に警告を出すことが可能となる。なお、路側機が発信する情報は交差点における対向車に関する情報だけでなく、例えば、渋滞に関する情報や、見通しの悪い道路における障害物(落石や事故車両等)に関する情報などであっても良い。
<System overview>
FIG. 1 is a diagram illustrating a system overview of a wireless communication system according to the present embodiment. The
路側機1から発信される電波の通信可能範囲は、通信可能エリア4として図に示してある。車両2は、自車が通信可能エリア4の一部であるサービス提供エリア3に位置している場合に路側機1から発信された情報を利用する。これは、交差点から遠い地点においては、路側機1から送信された対向車に関する情報を利用する利点が少ないためである。路側機1は、路側機の存在を通知するエリア通知信号を定期的に送信しており、通信可能エリア4に進入した車両はこのエリア通知信号を受信することで、路側機1の存在を検知することが可能である。
The communicable range of radio waves transmitted from the
なお、本実施形態では、サービス提供エリア3を通信可能エリア4の一部としているが、サービス提供エリア3と通信可能エリア4とを同一の範囲としても良い。また、路側機
1の存在を通知するエリア通知信号は、路側機1自体が送信するだけでなく、サービス提供エリア3より手前に設けられた路側機1とは異なる通信装置(基点ビーコン)によって送信されても良い。この場合、路側機1と基点ビーコンとの間で同期制御が必要になるが、路側機1と基点ビーコンとは有線あるいは無線によって常時通信可能に構成できるので、同期制御は容易である。
In the present embodiment, the
また、車両2は上記のように路側機から情報を受信するだけでなく、車両間での通信も行う。車車間通信では、例えば、急ブレーキを後続車に通知したり、協調走行のための情報を通知したりする。
Further, the
本無線通信システムにおける車両および路側機は、ハードウェア構成としては、バスを介して接続されたCPU(中央演算処理装置)、主記憶装置(RAM)、補助記憶装置(ROM)、通信インタフェースなどを備えるように構成される。以下で説明する各処理は、補助記憶装置に記憶された各種のプログラムがCPUによって実行されることによって実現される。なお、車両および路側機の行う処理の一部または全部は、専用のチップによって実行されても良い。 The vehicle and roadside machine in this wireless communication system have a hardware configuration such as a CPU (Central Processing Unit), a main memory (RAM), an auxiliary memory (ROM), a communication interface, etc. connected via a bus. Configured to provide. Each processing described below is realized by the CPU executing various programs stored in the auxiliary storage device. Note that some or all of the processing performed by the vehicle and the roadside machine may be executed by a dedicated chip.
本無線通信システムにおける車両は同一の無線機を路車間通信と車車間通信の双方に用いる。また、本無線通信システムにおいて使用される無線通信方式は、路車間通信および車車間通信のいずれにおいても5.8GHz帯のDSRC(Dedicated Short Range Communication:専用狭域通信)である。ただし、IEEE802.11系の無線LANや、
IEEE802.16,IEEE802.20やBluetooth(登録商標)など、その他のどのような無線通信方式を用いても構わない。
The vehicle in this wireless communication system uses the same wireless device for both road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication. The wireless communication system used in this wireless communication system is 5.8 GHz band DSRC (Dedicated Short Range Communication) for both road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication. However, IEEE802.11 wireless LAN,
Any other wireless communication method such as IEEE 802.16, IEEE 802.20, or Bluetooth (registered trademark) may be used.
<時分割多元接続>
上述したように、路車間通信と車車間通信とは、時分割多元接続(TDMA:Time Division Multiple Access)によって両立される。図2は、路車間通信と車車間通信を切り
替えつつ行う通信のシーケンスを示す図である。図に示すように、路車間通信を行うタイミングと車車間通信を行うタイミングを周期的に切り替えて、路車間通信と車車間通信の両立を図る。
<Time division multiple access>
As described above, road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication are compatible with each other by time division multiple access (TDMA). FIG. 2 is a diagram illustrating a communication sequence performed while switching between road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication. As shown in the figure, the timing for performing road-to-vehicle communication and the timing for performing vehicle-to-vehicle communication are periodically switched to achieve both road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication.
路車間通信時には、路側機が情報の送信を行い、車両はその受信を行う。したがって、路車間通信時には、車両は情報の送信を行わない。一方、車車間通信時には車両が情報を送信可能である。この際、情報を送信する車両はCSMA/CA(Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance:搬送波感知多重アクセス/衝突回避方式)方式にしたがって通信を行う。 At the time of road-to-vehicle communication, the roadside device transmits information, and the vehicle receives the information. Therefore, the vehicle does not transmit information during road-to-vehicle communication. On the other hand, during vehicle-to-vehicle communication, the vehicle can transmit information. At this time, a vehicle that transmits information performs communication according to a CSMA / CA (Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance) method.
本実施形態では、このように路車間通信と車車間通信の通信期間を時分割することによって双方の通信を実現している。なお、路側機の通信可能エリア4外では路車間通信を行えず車車間通信しか行えないが、路側機の通信可能エリア4に進入した際に即座に路車間通信を行えるよう、上記のように路車間通信のための通信期間を常に割り当てながら通信を行う。 In this embodiment, both communication is implement | achieved by time-sharing the communication period of road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication in this way. In addition, road-to-vehicle communication cannot be performed outside the roadside machine communicable area 4, but only vehicle-to-vehicle communication can be performed. However, when entering the roadside machine communicable area 4, the road-to-vehicle communication can be performed immediately as described above. Communication is performed while always assigning a communication period for road-to-vehicle communication.
<路側機の処理>
次に、路側機の処理について図2に基づいて説明する。路側機は路車間通信に割り当てられた期間TRVに、基地局のサービス提供エリア3を通知するエリア通知信号10、路車間で同期制御を行うための基準信号11(基準バースト)、そして車両に送信する情報12を順番に送信する。基準信号11には、路車間通信の開始を通知する識別符号が格納されており、基準信号11を受信した車両は路側機と同期を取ることができる。すなわち、基準信号11は、本発明における同期信号に相当する。
<Treatment of roadside machine>
Next, the processing of the roadside machine will be described based on FIG. In the period TRV allocated for road-to-vehicle communication, the roadside machine transmits an
路側機はエリア通知信号10を定期的に送信し、その周期は路車間通信に割り当てられる期間TRV以下とする。図2ではエリア通知信号10の送信周期を原則としてTRVとしており、かつ、路車間通信に割り当てられたタイミングの先頭でもエリア通知信号10を送信するようにしている。
The roadside device periodically transmits the
<車両の処理>
車両は路車間通信に割り当てられた期間TRVには、路側機からの情報12を受信できるように、受信モードに移行する。また、車車間通信に割り当てられた期間TIVには、CSMA/CA方式に従って情報の送信を行う。
<Vehicle processing>
In the period TRV assigned to road-to-vehicle communication, the vehicle shifts to the reception mode so that the
路側機から送信されるエリア通知信号10の送信周期は路車間通信に割り当てられた時間TRV以下であるため、車両は、受信モードである間に最低でも1回はエリア通知信号10を受信することができる。すなわち、車両は路側機の存在を確実に検知することができる。
Since the transmission cycle of the
エリア通知信号10受信時の車両の具体的な処理を、図3を参照して説明する。車両は、エリア通知信号10に基づいて路側機のサービス提供エリア3に進入したか否かを判定する(S01)。車両は、エリア通知信号10の受信をサービス提供エリア3への進入と判定しても良い。また、路側機の通信可能エリア4とサービス提供エリア3が異なる場合には、エリア通知信号10に基づいて自車とサービス提供エリア3の相対位置を取得し、自車の走行距離に基づいてサービス提供エリア3への進入タイミングを把握しても良い。
A specific process of the vehicle when receiving the
サービス提供エリア3へ進入していない場合(S01−NO)には、処理を終了する。なお、既にサービス提供エリア3内に位置しているときに、再びエリア通知信号10を受信した場合も、サービス提供エリア3への進入とは判定されず処理を終了する。
If it has not entered the service providing area 3 (S01-NO), the process is terminated. Even when the
車両がサービス提供エリア3に進入した場合(S01−YES)には、車両は、路側機からの情報を受信するために、路車間通信モードを継続する。すなわち、自車内のクロックにしたがった路車間通信モードと車車間通信モードとの切替を一旦停止する。 When the vehicle enters the service providing area 3 (S01-YES), the vehicle continues the road-to-vehicle communication mode in order to receive information from the roadside machine. That is, the switching between the road-vehicle communication mode and the vehicle-vehicle communication mode according to the clock in the vehicle is temporarily stopped.
車両が路車間通信モードを継続しているため、次に路側機が基準信号11を送信したときに、車両はその基準信号11を受信することができる(S03)。この基準信号11によって、車両は路側機との同期制御を行う(S04)。
Since the vehicle continues in the road-to-vehicle communication mode, the vehicle can receive the
このように、路車間通信に割り当てられる時間TRV以下の周期で送信されるエリア通知信号10を受信した後は路車間通信モードを継続するため、確実に路側機からの基準信号11を受信することができる。
Thus, after receiving the
<動作例>
車両と路側機の間で同期が取れていない状況で、車両が路側機の通信可能エリア4に進入した場合の動作例を、図4を参照して説明する。路車間で同期が取れていないため、Aの時点で、路側機は路車間通信のための情報を送信しているが、車両は車車間通信モードとなっている。したがって、車両は、路側機からのエリア通知信号10および基準信号11を受信できない。
<Operation example>
An example of the operation when the vehicle enters the communicable area 4 of the roadside machine in a situation where the vehicle and the roadside machine are not synchronized will be described with reference to FIG. Since the road-to-vehicle is not synchronized, at time A, the roadside machine transmits information for road-to-vehicle communication, but the vehicle is in the vehicle-to-vehicle communication mode. Therefore, the vehicle cannot receive the
その後、車両は自車内のクロックにしたがって、路車間通信モードに移行し、路側機からの情報を受信することが可能となる(期間R1)。路側機は、路車間通信に割り当てられている期間以下の周期でエリア通知信号10を送信するため、この期間R1の間に、車両は路側機からエリア通知信号10を受信することができる。図では、車両は、Bの時点
でエリア通知信号10を受信している。
Thereafter, the vehicle shifts to the road-to-vehicle communication mode according to the clock in the host vehicle, and can receive information from the roadside machine (period R1). Since the roadside device transmits the
エリア通知信号10を受信した車両は、自車が路側機のサービス提供エリア3に進入したことを検知できる。したがって、この車両は、自車のクロックタイミングによるタイミング切替にはしたがわずに、強制的に路車間通信モードを継続する(期間R2)。このように、車両は路車間通信モードを継続しているので、Cの時点における基準信号11を受信することができ、路側機との間で同期をとることが可能となる。
A vehicle that has received the
<実施形態の効果>
上記のように、本実施形態では、路側機と車両との間で時刻同期がずれた場合であっても、路側機のサービス提供エリア3への進入を即座に検知して、路車間で時刻同期を行って適切な通信を行うことができる。
<Effect of embodiment>
As described above, in the present embodiment, even when the time synchronization between the roadside machine and the vehicle is shifted, the entry of the roadside machine into the
1 路側機
2 車両
3 サービス提供エリア
4 通信可能エリア
10 エリア通知信号
11 基準信号
12 路車間通信タイミング
13 車車間通信タイミング
DESCRIPTION OF
Claims (3)
路側機が、
該路側機の存在を車両に通知する存在通知を、路車間通信に割り当てられる時間以下の間隔で送信するとともに、
同期制御のための同期信号を所定の周期で送信し、
車両が、
路側機からの存在通知を受信することによって、路側機の通信範囲内への進入を判定し、
路側機の通信範囲内に進入した場合は、前記同期信号を受信するまで路車間通信モードを継続し、
受信した前記同期信号に基づいて同期制御を行う
ことを特徴とする無線通信方法。 Radio that performs road-to-vehicle and vehicle-to-vehicle communication in a time-sharing manner by periodically switching between the road-to-vehicle communication mode for transmitting information from the roadside machine to the vehicle and the vehicle-to-vehicle communication mode for transmitting information between vehicles. A wireless communication method in a communication system, comprising:
The roadside machine
A presence notification for notifying the vehicle of the presence of the roadside device is transmitted at intervals equal to or less than the time allotted for road-to-vehicle communication,
A synchronization signal for synchronization control is transmitted at a predetermined cycle,
Vehicle
By receiving the presence notification from the roadside machine, determine the approach to the communication range of the roadside machine,
When entering the communication range of the roadside machine, continue the road-vehicle communication mode until the synchronization signal is received,
A wireless communication method, wherein synchronization control is performed based on the received synchronization signal.
該路側機の存在を車両に通知する存在通知を、路車間通信に割り当てられる時間以下の間隔で送信する存在通知送信手段と、
同期制御のための同期信号を所定の周期で送信する同期信号送信手段と、
を有することを特徴とする路側機。 Radio that performs road-to-vehicle and vehicle-to-vehicle communication in a time-sharing manner by periodically switching between the road-to-vehicle communication mode for transmitting information from the roadside machine to the vehicle and the vehicle-to-vehicle communication mode for transmitting information between vehicles. A roadside device in a communication system,
Presence notification transmitting means for transmitting the presence notification for notifying the vehicle of the presence of the roadside device at intervals equal to or less than the time allotted to road-to-vehicle communication;
Synchronization signal transmitting means for transmitting a synchronization signal for synchronization control in a predetermined cycle;
A roadside machine characterized by comprising:
路側機から送信される該路側機の存在を通知する存在通知に基づいて、該路側機の通信範囲内への進入を検知する路側機エリア進入検知手段と、
前記路側機の通信可能範囲内へ進入した際に、前記路側機から送信される同期信号を受信するまで路車間通信モードを継続する制御手段と、
受信した同期信号に基づいて同期制御を行う同期手段と、
を有することを特徴とする車両。
Radio that performs road-to-vehicle and vehicle-to-vehicle communication in a time-sharing manner by periodically switching between the road-to-vehicle communication mode for transmitting information from the roadside machine to the vehicle and the vehicle-to-vehicle communication mode for transmitting information between vehicles. A vehicle in a communication system,
Roadside machine area entry detection means for detecting entry into the communication range of the roadside machine based on the presence notification that notifies the existence of the roadside machine transmitted from the roadside machine;
Control means for continuing the road-to-vehicle communication mode until receiving a synchronization signal transmitted from the roadside machine when entering the communicable range of the roadside machine,
Synchronization means for performing synchronization control based on the received synchronization signal;
The vehicle characterized by having.
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