JP2007272292A - 影認識方法及び影境界抽出方法 - Google Patents
影認識方法及び影境界抽出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007272292A JP2007272292A JP2006093847A JP2006093847A JP2007272292A JP 2007272292 A JP2007272292 A JP 2007272292A JP 2006093847 A JP2006093847 A JP 2006093847A JP 2006093847 A JP2006093847 A JP 2006093847A JP 2007272292 A JP2007272292 A JP 2007272292A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shadow
- boundary
- image
- edge
- pixel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Color Image Communication Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Facsimile Image Signal Circuits (AREA)
Abstract
【解決手段】カメラで撮像されたカラーの撮像画像は、色空間分解部22において、例えば、R画像、G画像、B画像の3つの色成分画像に分解され、格納される。画像内に写っている影の認識処理が行われる場合には、これらの色成分画像に基づいて、影境界抽出部24において、影領域(光源からの光が直接当たっていない領域)と非影領域との境界(影境界)の抽出処理が行われる。また、同様に、影領域抽出部25においても、影領域の抽出処理が行われる。そして、影境界抽出部及び影領域抽出部のそれぞれで抽出された影境界抽出結果及び影領域抽出結果は、影境界・影領域統合部26で統合されて、影認識結果が生成される。
【選択図】図2
Description
"Automatic Image Shadow Identification using LPF in Homomorphic Processing System", Hamideh Etemadnia and Prof. Mohammad Reza Alsharif, Proc. VIIth Digital Image Computing, 10-12, Dec. 2003 "Cast shadow segmentation using invariant color features", E. Salvador et al., Computer Vision and Image Understanding 95, 238-259, 2004 "Improving Shadow Suppression in Moving Object Detection with HSV Color Information", Rita Cucchiara et al., IEEE Intelligent Transportation Systems Conference Proceedings,pp.334-339,2001
前記撮像装置で撮像された前記画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像中の影領域を抽出する影領域抽出ステップと、
前記画像中の前記影領域と前記影領域とは異なる非影領域との影境界を抽出する影境界抽出ステップと、
前記影領域抽出ステップで抽出された前記影領域、及び前記影境界抽出ステップで抽出された前記影境界の両方に基づいて前記影の認識を行う影認識ステップとを、
有する。
上記の問題を解決するため、画像内の背景が複雑な場合においても、1枚の画像から、その画像に写っている影の認識を行うことが可能となる。
前記影領域に属する画素を、前記影を表す画素と判定するステップと、
前記影領域及び前記影境界のいずれにも属さない画素を、前記影を表さない画素と判定するステップと、
前記影領域に属さずかつ前記影境界に属する画素同士が隣接している場合には、隣接している画素同士を集合体とみなす集合設定ステップと、
前記集合設定ステップで設定された前記集合体に属する任意の画素が、前記影領域に属する画素に隣接している場合には、前記影領域に属する画素を含む前記集合体に属するすべての画素を、前記影を表す画素と判定するステップと、
前記集合設定ステップで設定された前記集合体に属するすべての画素が、前記影領域に属する画素に隣接していない場合には、前記集合体に属するすべての画素を、前記影を表さない画素と判定するステップとを、
有する。
これにより、例えば、影領域抽出処理によって得られる影領域と、影境界抽出処理によって得られる影境界とを適切に統合することが可能となる。
前記撮像装置で撮像された前記画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像中の被撮像物のエッジを抽出するエッジ抽出ステップと、
前記エッジ抽出ステップで抽出された前記エッジに属するエッジ画素を特定するエッジ画素特定ステップと、
前記エッジ画素と、前記エッジ画素の近傍に存在する複数の画素との画素値の関係を示すパターンを算出するパターン算出ステップと、
前記影境界に属する影境界画素と、前記影境界画素の近傍に存在する複数の画素との画素値の関係があらかじめ設定されている影境界パターンを参照する影境界パターン参照ステップと、
前記影境界パターン参照ステップで参照された前記影境界パターンと、前記パターン算出ステップで算出された前記パターンとを照合するパターン照合ステップと、
前記パターン照合ステップで前記影境界パターンと一致した前記パターン算出ステップで算出された前記パターンに属する前記エッジ画素を、前記影境界に存在する画素と判定するパターン照合影境界判定ステップとを、
有する。
これにより、画像内の背景が複雑な場合においても、1枚の画像から、その画像に写っている影の認識を行うことが可能となる。また、処理速度の速い影認識処理を実現することが可能となる。
これにより、影境界パターンを学習によって容易に作成することが可能となる。
これにより、カラー画像に基づく影境界の抽出処理を行うことが可能となる。
前記撮像装置で撮像された前記画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像中の被撮像物のエッジを抽出するエッジ抽出ステップと、
前記エッジ抽出ステップで抽出された前記エッジによって隔てられた2つの領域のそれぞれの特徴量を算出する特徴量算出ステップと、
前記2つの領域のそれぞれの特徴量の関係が、前記影境界によって隔てられた影領域及び非影領域のそれぞれの特徴量の関係に一致するか否かを判定する特徴量関係判定ステップと、
前記特徴量関係判定ステップで、前記2つの領域のそれぞれの特徴量の関係が前記影境界によって隔てられた影領域及び非影領域のそれぞれの特徴量の関係に一致した場合、前記エッジを前記影境界と判定する特徴量照合影境界判定ステップとを、
有する。
これにより、画像内の背景が複雑な場合においても、1枚の画像から、その画像に写っている影の認識を行うことが可能となる。
これにより、撮像時の環境の影響を考慮した影境界の抽出処理を実現することが可能いとなる。
これにより、エッジを隔てた2つの領域の特徴量を確実に算出することが可能となる。
これにより、統計処理によって、エッジを隔てた2つの領域のそれぞれの特徴量を容易かつ迅速に算出することが可能となる。
これにより、カラー画像に基づく影境界の抽出処理を行うことが可能となる。
前記撮像装置で撮像された前記画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像中の被撮像物のエッジを抽出するエッジ抽出ステップと、
前記エッジ抽出ステップで抽出された前記エッジに属するエッジ画素を特定するエッジ画素特定ステップと、
前記エッジ画素と、前記エッジ画素の近傍に存在する複数の画素との画素値の関係を示すパターンを算出するパターン算出ステップと、
前記影境界に属する影境界画素と、前記影境界画素の近傍に存在する複数の画素との画素値の関係があらかじめ定められている影境界パターンを参照する影境界パターン参照ステップと、
前記影境界パターン参照ステップで参照された前記影境界パターンと、前記パターン算出ステップで算出された前記パターンとを照合するパターン照合ステップと、
前記パターン照合ステップで、前記影境界パターンと一致した前記パターン算出ステップで算出された前記パターンに属する前記エッジ画素を特定するパターン照合影領域判定ステップと、
前記パターン照合影領域判定ステップで特定された前記エッジ画素の画素値に関するエッジ勾配方向を算出し、前記エッジ画素を通る前記エッジ勾配方向に略平行な直線上の画素の前記画素値に係る算出結果を前記特徴量として、前記エッジによって隔てられた2つの領域のそれぞれの特徴量を算出する特徴量算出ステップと、
前記2つの領域のそれぞれの特徴量の関係が、前記影境界によって隔てられた影領域及び非影領域のそれぞれの特徴量の関係に一致するか否かを判定する特徴量関係判定ステップと、
前記特徴量関係判定ステップで、前記2つの領域のそれぞれの特徴量の関係が前記影境界によって隔てられた影領域及び非影領域のそれぞれの特徴量の関係に一致した場合、前記エッジを前記影境界と判定する特徴量照合影境界判定ステップとを、
有する。
上記の問題を解決するため、画像内の背景が複雑な場合においても、1枚の画像から、その画像に写っている影の認識を行うことが可能となる。
次に、図3を参照しながら、本発明の第1の実施の形態について説明する。図3には、本発明の第1の実施の形態における影認識装置20の影境界抽出部24の構成の一例が図示されている。なお、図3に図示されている影境界抽出部24は、図2に図示されている影認識装置20内の影境界抽出部24の一構成例を示すものである。
次に、図5を参照しながら、本発明の第2の実施の形態について説明する。図5には、本発明の第2の実施の形態における影認識装置20の影境界抽出部24の構成の一例が図示されている。なお、図5に図示されている影境界抽出部24は、図2に図示されている影認識装置20内の影境界抽出部24の一構成例を示すものである。
影領域では非影領域に比べてRGB値がすべて小さいことを考慮して、下記の関係式を満たすエッジ画素を、影領域の画素候補とする。
FG S<FG N
FB S<FB N
屋外の場合、太陽光は白色からやや黄色がかった色であり、また、環境光は空からの散乱光の青成分が強い光である。この条件を考慮して、下記の式(2)を満たすエッジ画素を、影領域の画素候補とする。なお、光源の光の分光特性と、環境光の分光特性をあらかじめ分かっている場合には、その分光特性に応じて下記の式(2)の条件を適宜変えることによって、屋外以外の環境でも影境界を抽出することが可能である。
ただし、
rR=FR S/(FR N−FR S)
rG=FG S/(FG N−FG S)
rB=FB S/(FB N−FB S)
rR=FR S/FR N
rG=FG S/FG N
rB=FB S/FB N
次に、図7を参照しながら、本発明の第3の実施の形態について説明する。図7には、本発明の第3の実施の形態における影認識装置20の影境界抽出部24の構成の一例が図示されている。なお、図7に図示されている影境界抽出部24は、図2に図示されている影認識装置20内の影境界抽出部24の一構成例を示すものである。
影境界抽出結果=0 かつ 影領域抽出結果=1 → 判定値=2
影境界抽出結果=1 かつ 影領域抽出結果=0 → 判定値=1
影境界抽出結果=0 かつ 影領域抽出結果=0 → 判定値=0
前記撮像装置で撮像された前記画像を取得する画像取得手段と、
前記画像中の影領域を抽出する影領域抽出手段と、
前記画像中の前記影領域と前記影領域とは異なる非影領域との影境界を抽出する影境界抽出手段と、
前記影領域抽出手段によって抽出された前記影領域、及び前記影境界抽出手段によって抽出された前記影境界の両方に基づいて前記影の認識を行う影認識手段とを、
有する影認識装置も提供される。
前記撮像装置で撮像された前記画像を取得する画像取得手段と、
前記画像中の被撮像物のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、
前記エッジ抽出手段によって抽出された前記エッジに属するエッジ画素を特定するエッジ画素特定手段と、
前記エッジ画素と、前記エッジ画素の近傍に存在する複数の画素との画素値の関係を示すパターンを算出するパターン算出手段と、
前記影境界に属する影境界画素と、前記影境界画素の近傍に存在する複数の画素との画素値の関係があらかじめ設定されている影境界パターンを参照する影境界パターン参照手段と、
前記影境界パターン参照手段によって参照された前記影境界パターンと、前記パターン算出手段によって算出された前記パターンとを照合するパターン照合手段と、
前記パターン照合手段によるパターン照合において、前記影境界パターンと一致した前記パターン算出手段で算出された前記パターンに属する前記エッジ画素を、前記影境界に存在する画素と判定するパターン照合影境界判定手段とを、
有する影境界抽出装置も提供される。
前記撮像装置で撮像された前記画像を取得する画像取得手段と、
前記画像中の被撮像物のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、
前記エッジ抽出手段によって抽出された前記エッジによって隔てられた2つの領域のそれぞれの特徴量を算出する特徴量算出手段と、
前記2つの領域のそれぞれの特徴量の関係が、前記影境界によって隔てられた影領域及び非影領域のそれぞれの特徴量の関係に一致するか否かを判定する特徴量関係判定手段と、
前記特徴量関係判定手段による判定において、前記2つの領域のそれぞれの特徴量の関係が前記影境界によって隔てられた影領域及び非影領域のそれぞれの特徴量の関係に一致した場合、前記エッジを前記影境界と判定する特徴量照合影境界判定手段とを、
有する影境界抽出装置も提供される。
前記撮像装置で撮像された前記画像を取得する画像取得手段と、
前記画像中の被撮像物のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、
前記エッジ抽出手段によって抽出された前記エッジに属するエッジ画素を特定するエッジ画素特定手段と、
前記エッジ画素と、前記エッジ画素の近傍に存在する複数の画素との画素値の関係を示すパターンを算出するパターン算出手段と、
前記影境界に属する影境界画素と、前記影境界画素の近傍に存在する複数の画素との画素値の関係があらかじめ定められている影境界パターンを参照する影境界パターン参照手段と、
前記影境界パターン参照手段によって参照された前記影境界パターンと、前記パターン算出手段によって算出された前記パターンとを照合するパターン照合手段と、
前記パターン照合手段によるパターン照合において、前記影境界パターンと一致した前記パターン算出手段で算出された前記パターンに属する前記エッジ画素を特定するパターン照合影境界判定手段と、
前記パターン照合影境界判定手段によって特定された前記エッジ画素の画素値に関するエッジ勾配方向を算出し、前記エッジ画素を通る前記エッジ勾配方向に略平行な直線上の画素の前記画素値に係る算出結果を前記特徴量として、前記エッジによって隔てられた2つの領域のそれぞれの特徴量を算出する特徴量算出手段と、
前記2つの領域のそれぞれの特徴量の関係が、前記影境界によって隔てられた影領域及び非影領域のそれぞれの特徴量の関係に一致するか否かを判定する特徴量関係判定手段と、
前記特徴量関係判定手段による判定において、前記2つの領域のそれぞれの特徴量の関係が前記影境界によって隔てられた影領域及び非影領域のそれぞれの特徴量の関係に一致した場合、前記エッジを前記影境界と判定する特徴量照合影境界判定手段とを、
有する影境界抽出装置も提供される。
20 影認識装置
21、601、701 カラー画像取得部
22 色空間分解部
23 画像格納部
24 影境界抽出部
25 影領域抽出部
26 影境界・影領域統合部
27 影認識結果出力部
30 影補正装置(画像補正装置)
40 表示モニタ
50 撮像画像利用装置
261 影境界抽出結果取得部
262 影領域抽出結果取得部
263 影境界・影領域関係算出部
264 影判断部
265 影認識結果格納部
500 原画像
501 影境界抽出結果
502 影領域抽出結果
503 判定値を含む統合画像
504 余分な影境界が削除された画像
505 影認識結果
602、702 カラー画像格納部
603 影認識部
604 影有無判定部
605 自車影特定領域情報格納部
606 自車影取得部
607 自車影有無判定部
608 自車影補正部
609 画像表示部
650 リアカメラ
660 車両
670 太陽
680 自車影
690 物体
703 画像領域分割部
704 領域境界抽出部
705 影境界判定部
706 領域境界補正部
707 走行可能領域抽出部
708 走行可能可否判定部
709 警報部
710 制動制御部
780 走行路
781 建造物
782 影
2411、2421、2431 色成分画像取得部
2412、2422、2432 エッジ抽出部
2413、2423、2433 2値化処理部
2414、2434 近傍パターン算出部
2415、2435 パターン照合・影境界判定部
2416、2436 影境界パターン格納部
2417、2427、2440 影境界抽出結果格納部
2418、2428、2441 影境界抽出結果出力部
2424、2437 エッジ勾配方向算出部
2425、2438 影境界判定条件算出部
2426、2439 影境界判定部
Claims (11)
- 撮像装置によって任意の物体の影が撮像された画像内において、前記影を認識するためにコンピュータによって実行される影認識方法であって、
前記撮像装置で撮像された前記画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像中の影領域を抽出する影領域抽出ステップと、
前記画像中の前記影領域と前記影領域とは異なる非影領域との影境界を抽出する影境界抽出ステップと、
前記影領域抽出ステップで抽出された前記影領域、及び前記影境界抽出ステップで抽出された前記影境界の両方に基づいて前記影の認識を行う影認識ステップとを、
有する影認識方法。 - 前記影認識ステップにおいて、
前記影領域に属する画素を、前記影を表す画素と判定するステップと、
前記影領域及び前記影境界のいずれにも属さない画素を、前記影を表さない画素と判定するステップと、
前記影領域に属さずかつ前記影境界に属する画素同士が隣接している場合には、隣接している画素同士を集合体とみなす集合設定ステップと、
前記集合設定ステップで設定された前記集合体に属する任意の画素が、前記影領域に属する画素に隣接している場合には、前記影領域に属する画素を含む前記集合体に属するすべての画素を、前記影を表す画素と判定するステップと、
前記集合設定ステップで設定された前記集合体に属するすべての画素が、前記影領域に属する画素に隣接していない場合には、前記集合体に属するすべての画素を、前記影を表さない画素と判定するステップとを、
有する請求項1に記載の影認識方法。 - 撮像装置によって任意の物体の影が撮像された画像内において、前記画像中の影領域と前記影領域とは異なる非影領域との影境界を抽出するためにコンピュータによって実行される影境界抽出方法であって、
前記撮像装置で撮像された前記画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像中の被撮像物のエッジを抽出するエッジ抽出ステップと、
前記エッジ抽出ステップで抽出された前記エッジに属するエッジ画素を特定するエッジ画素特定ステップと、
前記エッジ画素と、前記エッジ画素の近傍に存在する複数の画素との画素値の関係を示すパターンを算出するパターン算出ステップと、
前記影境界に属する影境界画素と、前記影境界画素の近傍に存在する複数の画素との画素値の関係があらかじめ設定されている影境界パターンを参照する影境界パターン参照ステップと、
前記影境界パターン参照ステップで参照された前記影境界パターンと、前記パターン算出ステップで算出された前記パターンとを照合するパターン照合ステップと、
前記パターン照合ステップで前記影境界パターンと一致した前記パターン算出ステップで算出された前記パターンに属する前記エッジ画素を、前記影境界に存在する画素と判定するパターン照合影境界判定ステップとを、
有する影境界抽出方法。 - 前記影境界パターンが、任意の影境界画素と、前記任意の影境界画素の近傍に存在する複数の画素との画素値の関係から生成されたものである請求項3に記載の影境界抽出方法。
- 前記画素値が、RGB表色系の色成分値である請求項3又は4に記載の影境界抽出方法。
- 撮像装置によって任意の物体の影が撮像された画像内において、前記画像中の影領域と前記影領域とは異なる非影領域との影境界を抽出するためにコンピュータによって実行される影境界抽出方法であって、
前記撮像装置で撮像された前記画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像中の被撮像物のエッジを抽出するエッジ抽出ステップと、
前記エッジ抽出ステップで抽出された前記エッジによって隔てられた2つの領域のそれぞれの特徴量を算出する特徴量算出ステップと、
前記2つの領域のそれぞれの特徴量の関係が、前記影境界によって隔てられた影領域及び非影領域のそれぞれの特徴量の関係に一致するか否かを判定する特徴量関係判定ステップと、
前記特徴量関係判定ステップで、前記2つの領域のそれぞれの特徴量の関係が前記影境界によって隔てられた影領域及び非影領域のそれぞれの特徴量の関係に一致した場合、前記エッジを前記影境界と判定する特徴量照合影境界判定ステップとを、
有する影境界抽出方法。 - 前記影境界によって隔てられた影領域及び非影領域のそれぞれの特徴量の関係が、前記影領域に照射される光の分光特性と、前記非影領域に照射される光の分光特性の違いに基づいて定められたものである請求項6に記載の影境界抽出方法。
- 前記特徴量算出ステップにおいて、前記エッジに属するエッジ画素の画素値に関するエッジ勾配方向を算出し、前記エッジ画素を通る前記エッジ勾配方向に略平行な直線上の画素の前記画素値に係る算出結果を前記特徴量とする請求項6又は7に記載の影境界抽出方法。
- 前記特徴量が、前記2つの領域のそれぞれに属する一部又はすべての画素の画素値の統計量である請求項6から8のいずれか1つに記載の影境界抽出方法。
- 前記画素値が、RGB表色系の色成分値である請求項6から9のいずれか1つに記載の影境界抽出方法。
- 撮像装置によって任意の物体の影が撮像された画像内において、前記画像中の影領域と前記影領域とは異なる非影領域との影境界を抽出するためにコンピュータによって実行される影境界抽出方法であって、
前記撮像装置で撮像された前記画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像中の被撮像物のエッジを抽出するエッジ抽出ステップと、
前記エッジ抽出ステップで抽出された前記エッジに属するエッジ画素を特定するエッジ画素特定ステップと、
前記エッジ画素と、前記エッジ画素の近傍に存在する複数の画素との画素値の関係を示すパターンを算出するパターン算出ステップと、
前記影境界に属する影境界画素と、前記影境界画素の近傍に存在する複数の画素との画素値の関係があらかじめ定められている影境界パターンを参照する影境界パターン参照ステップと、
前記影境界パターン参照ステップで参照された前記影境界パターンと、前記パターン算出ステップで算出された前記パターンとを照合するパターン照合ステップと、
前記パターン照合ステップで、前記影境界パターンと一致した前記パターン算出ステップで算出された前記パターンに属する前記エッジ画素を特定するパターン照合影境界判定ステップと、
前記パターン照合影境界判定ステップで特定された前記エッジ画素の画素値に関するエッジ勾配方向を算出し、前記エッジ画素を通る前記エッジ勾配方向に略平行な直線上の画素の前記画素値に係る算出結果を前記特徴量として、前記エッジによって隔てられた2つの領域のそれぞれの特徴量を算出する特徴量算出ステップと、
前記2つの領域のそれぞれの特徴量の関係が、前記影境界によって隔てられた影領域及び非影領域のそれぞれの特徴量の関係に一致するか否かを判定する特徴量関係判定ステップと、
前記特徴量関係判定ステップで、前記2つの領域のそれぞれの特徴量の関係が前記影境界によって隔てられた影領域及び非影領域のそれぞれの特徴量の関係に一致した場合、前記エッジを前記影境界と判定する特徴量照合影境界判定ステップとを、
有する影境界抽出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006093847A JP4674179B2 (ja) | 2006-03-30 | 2006-03-30 | 影認識方法及び影境界抽出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006093847A JP4674179B2 (ja) | 2006-03-30 | 2006-03-30 | 影認識方法及び影境界抽出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007272292A true JP2007272292A (ja) | 2007-10-18 |
JP4674179B2 JP4674179B2 (ja) | 2011-04-20 |
Family
ID=38675074
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006093847A Expired - Fee Related JP4674179B2 (ja) | 2006-03-30 | 2006-03-30 | 影認識方法及び影境界抽出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4674179B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010064479A1 (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-10 | シャープ株式会社 | デジタル映像再生装置 |
CN102821091A (zh) * | 2012-06-28 | 2012-12-12 | 用友软件股份有限公司 | 虚拟机控制装置和方法 |
US8755634B2 (en) | 2009-08-12 | 2014-06-17 | Nec Corporation | Obstacle detection device and method and obstacle detection system |
US9721460B2 (en) | 2012-07-27 | 2017-08-01 | Clarion Co., Ltd. | In-vehicle surrounding environment recognition device |
EP3136341A4 (en) * | 2014-04-24 | 2018-01-03 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Device for monitoring area around working machine |
JP2021064154A (ja) * | 2019-10-14 | 2021-04-22 | 株式会社デンソー | 障害物識別装置および障害物識別プログラム |
JP2021064156A (ja) * | 2019-10-14 | 2021-04-22 | 株式会社デンソー | 障害物識別装置および障害物識別プログラム |
JP2022537557A (ja) * | 2019-06-18 | 2022-08-26 | 華為技術有限公司 | 運転可能な領域情報を決定するための方法及び装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7298436B2 (ja) | 2019-10-14 | 2023-06-27 | 株式会社デンソー | 障害物識別装置および障害物識別プログラム |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08503316A (ja) * | 1992-11-10 | 1996-04-09 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 複数のディジタルイメージのシーケンスにおける移動物体の影の検出および識別のための方法 |
JPH09185711A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-15 | Kobe Steel Ltd | 形状認識方法及び装置 |
JP2001184512A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-07-06 | Sanyo Electric Co Ltd | 画像処理装置及び方法並びに記録媒体 |
JP2001209808A (ja) * | 2000-01-26 | 2001-08-03 | Nec Corp | 物体抽出システムと方法並びに物体抽出用プログラムを記憶した記憶媒体 |
JP2001229389A (ja) * | 2000-02-18 | 2001-08-24 | Mitsubishi Electric Corp | 影変化領域判定装置、これを用いた画像判定装置および画像生成装置、並びにこれに用いられる影強度比演算装置 |
JP2002281322A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-27 | Ricoh Co Ltd | 画像処理装置 |
JP2008529169A (ja) * | 2005-01-27 | 2008-07-31 | タンデント ビジョン サイエンス インコーポレーティッド | 画像内の照明光束を識別する方法およびシステム |
-
2006
- 2006-03-30 JP JP2006093847A patent/JP4674179B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08503316A (ja) * | 1992-11-10 | 1996-04-09 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 複数のディジタルイメージのシーケンスにおける移動物体の影の検出および識別のための方法 |
JPH09185711A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-15 | Kobe Steel Ltd | 形状認識方法及び装置 |
JP2001184512A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-07-06 | Sanyo Electric Co Ltd | 画像処理装置及び方法並びに記録媒体 |
JP2001209808A (ja) * | 2000-01-26 | 2001-08-03 | Nec Corp | 物体抽出システムと方法並びに物体抽出用プログラムを記憶した記憶媒体 |
JP2001229389A (ja) * | 2000-02-18 | 2001-08-24 | Mitsubishi Electric Corp | 影変化領域判定装置、これを用いた画像判定装置および画像生成装置、並びにこれに用いられる影強度比演算装置 |
JP2002281322A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-27 | Ricoh Co Ltd | 画像処理装置 |
JP2008529169A (ja) * | 2005-01-27 | 2008-07-31 | タンデント ビジョン サイエンス インコーポレーティッド | 画像内の照明光束を識別する方法およびシステム |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010064479A1 (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-10 | シャープ株式会社 | デジタル映像再生装置 |
US8755634B2 (en) | 2009-08-12 | 2014-06-17 | Nec Corporation | Obstacle detection device and method and obstacle detection system |
CN102821091A (zh) * | 2012-06-28 | 2012-12-12 | 用友软件股份有限公司 | 虚拟机控制装置和方法 |
US9721460B2 (en) | 2012-07-27 | 2017-08-01 | Clarion Co., Ltd. | In-vehicle surrounding environment recognition device |
EP3136341A4 (en) * | 2014-04-24 | 2018-01-03 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Device for monitoring area around working machine |
US10160383B2 (en) | 2014-04-24 | 2018-12-25 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Surroundings monitoring system for working machine |
JP2022537557A (ja) * | 2019-06-18 | 2022-08-26 | 華為技術有限公司 | 運転可能な領域情報を決定するための方法及び装置 |
JP7418476B2 (ja) | 2019-06-18 | 2024-01-19 | 華為技術有限公司 | 運転可能な領域情報を決定するための方法及び装置 |
JP2021064156A (ja) * | 2019-10-14 | 2021-04-22 | 株式会社デンソー | 障害物識別装置および障害物識別プログラム |
US11393220B2 (en) | 2019-10-14 | 2022-07-19 | Denso Corporation | Obstacle identification apparatus and obstacle identification program |
JP2021064154A (ja) * | 2019-10-14 | 2021-04-22 | 株式会社デンソー | 障害物識別装置および障害物識別プログラム |
JP7310526B2 (ja) | 2019-10-14 | 2023-07-19 | 株式会社デンソー | 障害物識別装置および障害物識別プログラム |
JP7310527B2 (ja) | 2019-10-14 | 2023-07-19 | 株式会社デンソー | 障害物識別装置および障害物識別プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4674179B2 (ja) | 2011-04-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4674179B2 (ja) | 影認識方法及び影境界抽出方法 | |
Soilán et al. | Traffic sign detection in MLS acquired point clouds for geometric and image-based semantic inventory | |
CN111832536B (zh) | 一种车道线检测方法及装置 | |
JP4380838B2 (ja) | ビデオ画像の道路標識自動認識方法及び道路標識自動認識装置並びに道路標識自動認識プログラム | |
JP6650657B2 (ja) | フィンガープリントを使用してビデオ内で移動オブジェクトを追跡するため方法及びシステム | |
US20160154999A1 (en) | Objection recognition in a 3d scene | |
Azimi et al. | Eagle: Large-scale vehicle detection dataset in real-world scenarios using aerial imagery | |
WO2008065729A1 (fr) | Système et procédé de détection d'objet | |
CN103123687A (zh) | 快速障碍物检测 | |
US10339396B2 (en) | Vehicle accessibility determination device | |
US20200219281A1 (en) | Vehicle external recognition apparatus | |
WO2017130640A1 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム | |
JP2014071902A5 (ja) | ||
US10984263B2 (en) | Detection and validation of objects from sequential images of a camera by using homographies | |
JPWO2008020544A1 (ja) | 車両検知装置,車両検知方法並びに車両検知プログラム | |
US10984264B2 (en) | Detection and validation of objects from sequential images of a camera | |
JP2013140515A (ja) | 立体物検出装置及びプログラム | |
JP2015090679A (ja) | 車両軌跡抽出方法、車両領域抽出方法、車両速度推定方法、車両軌跡抽出プログラム、車両領域抽出プログラム、車両速度推定プログラム、車両軌跡抽出システム、車両領域抽出システム、及び、車両速度推定システム | |
JP5423764B2 (ja) | 移動体検出装置、コンピュータプログラム及び移動体検出方法 | |
CA3136674A1 (en) | Methods and systems for crack detection using a fully convolutional network | |
KR101699014B1 (ko) | 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 방법 및 장치 | |
Schiopu et al. | Pothole detection and tracking in car video sequence | |
US20220148200A1 (en) | Estimating the movement of an image position | |
WO2023019793A1 (zh) | 一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质 | |
CN108629225B (zh) | 一种基于多幅子图与图像显著性分析的车辆检测方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080314 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101018 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101022 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101228 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110124 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4674179 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140128 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140128 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |