JP2007255982A - Target track correlation device, and correlation determination method of target track - Google Patents

Target track correlation device, and correlation determination method of target track Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a target track correlation device capable of reducing erroneous correlation, even when a plurality of target speeds acquired from each sensor are approximately the same. <P>SOLUTION: This target track correlation device for determining whether a plurality of track information on a target acquired from each of the plurality of sensors is information on the same target or not is equipped with a target tracking speed vector difference calculator for calculating an angle formed by target tracking speed vectors determined by each sensor; a tracking error table for setting and listing beforehand each error of track information acquired from the sensors in each number of tracking times and relative to each sensor; a threshold setter for setting a correlation threshold of the angle formed by the target tracking speed vectors of the target based on the error of the tracking information; and a tracking correlation determiner for comparing the angle formed by the target tracking speed vectors of the target with the correlation threshold, and determining whether the plurality of track information is the information on the same target or not. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

この発明は、複数あるレーダ等のセンサが各々生成した航跡情報が同一目標のものであるか否かを判定する目標航跡相関装置に関するものである。   The present invention relates to a target track correlation apparatus that determines whether or not track information generated by a plurality of sensors such as radars is the same target.

現在、複数のセンサから得られる目標情報に対して、相関ゲート（ソフトウェアゲートともいう）を設けることで、複数のセンサから得られる各々の目標情報が同一目標からの情報か否か判定する相関判定方式が提案されている。   Correlation determination that determines whether each piece of target information obtained from a plurality of sensors is information from the same target by providing a correlation gate (also called software gate) for the target information obtained from a plurality of sensors. A scheme has been proposed.

このような方式の一例として、目標追尾位置相関及び目標追尾速度相関を用いた航跡相関装置が従来技術として知られている（例えば、特許文献１参照）。   As an example of such a method, a wake correlator using a target tracking position correlation and a target tracking speed correlation is known as a conventional technique (see, for example, Patent Document 1).

特開２００３−１４９３２８（第７頁、第１図）JP 2003-149328 (Page 7, FIG. 1)

しかしながら、前記の従来技術においては、各センサから得られる目標追尾位置と追尾速度のそれぞれの差をもとに航跡相関判定を実施しているが、真の目標とほぼ同等の速度をもった別の目標が近傍に存在した場合、複数のセンサから得られる各々の目標情報を同一目標からの情報であると誤って判定して、真の目標に対して追尾が継続できなくなるという課題があった。   However, in the prior art described above, the wake correlation determination is performed based on the difference between the target tracking position and the tracking speed obtained from each sensor. When there is a target in the vicinity, each target information obtained from a plurality of sensors is erroneously determined to be information from the same target, and there is a problem that tracking cannot be continued with respect to the true target. .

誤相関を防ぐためには、各センサの目標追尾アルゴリズムを改修し、各センサから得られる目標情報が合致するようにさせることが望ましいが、各センサには座標軸誤差及びセンサ設置位置誤差等が存在するため容易に目標情報を合致させることは難しい。   In order to prevent cross-correlation, it is desirable to modify the target tracking algorithm of each sensor so that the target information obtained from each sensor matches, but each sensor has a coordinate axis error, a sensor installation position error, etc. Therefore, it is difficult to easily match the target information.

上述したように、従来技術は、各センサから得られる目標の追尾位置と追尾速度の差をもとに相関判定するものであり、近傍にほぼ同一速度をもった目標が存在した場合は、誤相関が発生しやすい。   As described above, the conventional technique determines the correlation based on the difference between the tracking position of the target obtained from each sensor and the tracking speed, and if there is a target having almost the same speed in the vicinity, an error occurs. Correlation is likely to occur.

この発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、各センサから得られる複数の目標速度がほぼ同一の場合においても誤相関を軽減し、追尾維持性能の向上を図る目標航跡相関装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and reduces the cross correlation even when a plurality of target speeds obtained from each sensor are substantially the same, and improves the tracking maintenance performance. An object is to provide an apparatus.

この発明に関わる目標航跡相関装置は、複数のセンサの各々により得られる目標に関する複数の航跡情報が同一の目標に関する情報であるか否かを判定する目標航跡相関装置であって、複数の前記航跡情報に基づいて、各センサが求めた目標の追尾速度ベクトルのなす角度を算出する目標追尾速度ベクトル差算出器と、前記センサにより得られる航跡情報の誤差を前記センサ毎に予め設定しテーブル化した追尾誤差テーブルと、前記追尾誤差テーブルの航跡情報の誤差に基づいて、前記目標の追尾速度ベクトルのなす角度の相関しきい値を設定するしきい設定器と、前記目標の追尾速度ベクトルのなす角度と前記目標の追尾速度ベクトルのなす角度の相関しきい値とを比較して、前記複数の航跡情報が同一の目標に関する情報であるか否かを判定する航跡相関判定器とを備えるようにした。   The target track correlation apparatus according to the present invention is a target track correlation apparatus that determines whether or not a plurality of track information related to a target obtained by each of a plurality of sensors is information related to the same target, and the plurality of track information Based on the information, a target tracking speed vector difference calculator that calculates an angle formed by the target tracking speed vector obtained by each sensor, and an error in the track information obtained by the sensor is preset for each sensor and tabulated. A threshold error setting unit for setting a correlation threshold value of an angle formed by the target tracking speed vector based on an error in tracking information of the tracking error table, the tracking error table, and an angle formed by the tracking speed vector of the target And the correlation threshold value of the angle formed by the tracking speed vector of the target, it is determined whether or not the plurality of track information are information on the same target. And so and a track correlation determination unit for constant.

この発明によれば、各センサから得られる複数の目標速度がほぼ同一の場合においても誤相関を低減でき、追尾維持性能の向上を図ることが可能となる。   According to the present invention, even when a plurality of target velocities obtained from the sensors are substantially the same, the cross correlation can be reduced, and the tracking maintenance performance can be improved.

実施の形態１．
図１〜図４を用いてこの発明の実施の形態１に関わる目標航跡相関装置を説明する。
図１は、この発明の実施の形態１に関わる目標航跡相関装置２００の構成を示すブロック図である。 Embodiment 1 FIG.
The target track correlation apparatus according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a target track correlation apparatus 200 according to Embodiment 1 of the present invention.

図１において、目標航跡相関装置２００は、複数のセンサ１０から目標２０に関する目標航跡情報１００を入手する。ここでは一例として、目標航跡相関装置２００は、第１のセンサ１０ａ、第２のセンサ１０ｂの２個のセンサから各々目標航跡情報１００ａ、１００ｂを取得するものとする。また、各センサには識別用のＩＤ番号が割り振られている。   In FIG. 1, the target track correlation apparatus 200 obtains target track information 100 regarding the target 20 from a plurality of sensors 10. Here, as an example, it is assumed that the target track correlation apparatus 200 acquires the target track information 100a and 100b from two sensors, the first sensor 10a and the second sensor 10b, respectively. Each sensor is assigned an ID number for identification.

目標航跡相関装置２００は、複数のセンサ１０より得られた目標航跡情報１００を管理する目標情報管理器１と、各センサ１０から得られた目標航跡情報１００をもとに、各センサが求めた目標２０の追尾位置の差である目標追尾位置差を算出する目標追尾位置差算出器２と、各センサ１０から得られた目標航跡情報１００をもとに、各センサが求めた目標２０の追尾速度の差である目標追尾速度差を算出する目標追尾速度差算出器３と、各センサ１０から得られた目標航跡情報１００をもとに、各センサが求めた目標２０の追尾速度ベクトルのなす角を算出する追尾速度ベクトル差算出器４と、あらかじめ計算した各センサ１０による目標追尾誤差を格納する追尾誤差テーブル５と、追尾誤差テーブルから相関しきい値を設定するしきい値設定器６と、前述の目標追尾位置差算出器２、目標追尾速度差算出器３、目標追尾速度ベクトル差算出器４の出力結果と、しきい値設定器６で設定した相関しきい値とを比較し、各センサが求めた目標２０の航跡において相関の有無を判定する航跡相関判定器７とを備える。   The target track correlation apparatus 200 is obtained by each sensor based on the target track information 100 obtained from each sensor 10 and the target information manager 1 that manages the target track information 100 obtained from the plurality of sensors 10. Based on the target tracking position difference calculator 2 that calculates the target tracking position difference, which is the difference between the tracking positions of the target 20, and the target track information 100 obtained from each sensor 10, the tracking of the target 20 obtained by each sensor is performed. Based on the target tracking speed difference calculator 3 for calculating the target tracking speed difference, which is the speed difference, and the target track information 100 obtained from each sensor 10, the tracking speed vector of the target 20 obtained by each sensor is formed. Tracking speed vector difference calculator 4 for calculating an angle, tracking error table 5 for storing a target tracking error calculated by each sensor 10 in advance, and a threshold for setting a correlation threshold from the tracking error table The output results of the setting device 6, the target tracking position difference calculator 2, the target tracking speed difference calculator 3, and the target tracking speed vector difference calculator 4, and the correlation threshold value set by the threshold setting device 6. And a wake correlation determination unit 7 that determines the presence or absence of correlation in the wake of the target 20 obtained by each sensor.

ここで、目標航跡情報１００とは、目標２０からのデータを取得したセンサのＩＤ番号、センサが目標２０からのデータを取得した時刻であるセンサ時刻、目標２０の追尾位置、目標２０の追尾速度、追尾回数のことをいう。
目標の追尾位置とはセンサが捕らえて追尾する目標の位置のことであり、目標の追尾速度とはセンサが捕らえて追尾する目標の速度のことであり、目標の追尾速度ベクトルとはセンサが捕らえて追尾する目標の速度ベクトルのことである。 Here, the target track information 100 is the ID number of the sensor that acquired the data from the target 20, the sensor time that is the time when the sensor acquired the data from the target 20, the tracking position of the target 20, and the tracking speed of the target 20 The number of tracking.
The target tracking position is the target position that the sensor captures and tracks, the target tracking speed is the target speed that the sensor captures and tracks, and the target tracking speed vector is the sensor tracking This is the target velocity vector to be tracked.

センサ１０は、例えば、目標２０の３次元情報（距離、仰角、方位角）を得るレーダや、ＩＲセンサと測距センサを組み合わせ３次元情報（距離、仰角、方位角）を得るセンサのことである。
目標２０に対して電波を送受信することにより、レーダは目標２０の３次元情報（距離、仰角、方位角）を取得し、３次元情報を基に追尾する目標２０の位置、速度、速度ベクトルの情報を出力する。
また、ＩＲセンサは目標２０の仰角、方位角を取得し、測距センサは目標２０との距離の情報を取得する。 The sensor 10 is, for example, a radar that obtains three-dimensional information (distance, elevation angle, azimuth) of the target 20, or a sensor that obtains three-dimensional information (distance, elevation angle, azimuth) by combining an IR sensor and a distance measurement sensor. is there.
By transmitting / receiving radio waves to / from the target 20, the radar acquires the three-dimensional information (distance, elevation angle, azimuth) of the target 20, and the position, velocity, and velocity vector of the target 20 to be tracked based on the three-dimensional information. Output information.
The IR sensor acquires the elevation angle and azimuth angle of the target 20, and the distance measurement sensor acquires information on the distance to the target 20.

センサ１０は目標２０を追尾した追尾回数をカウントして、その追尾回数を目標情報管理器１に出力する。 The sensor 10 counts the number of times the target 20 has been tracked and outputs the number of times of tracking to the target information manager 1.

次に、図１、図２を用いて、この発明の目標航跡相関装置の動作について説明する。
図２は、目標航跡相関装置の動作を示すフローチャート図である。 Next, the operation of the target track correlation apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the target track correlation apparatus.

図１において、複数センサより得られた目標２０に関する目標航跡情報１００を目標情報管理器１に格納する（Ｓ１０１）。 In FIG. 1, the target track information 100 regarding the target 20 obtained from a plurality of sensors is stored in the target information manager 1 (S101).

目標追尾位置差算出器２は、目標情報管理器１からの最新の目標航跡情報１００をもとに目標２０の追尾位置差ｄＰを算出する（Ｓ１０２）。 The target tracking position difference calculator 2 calculates the tracking position difference dP of the target 20 based on the latest target track information 100 from the target information manager 1 (S102).

次に、目標追尾速度算出器３は、目標情報管理器１からの最新の目標航跡情報１００をもとに目標２０の追尾速度差ｄＶを算出する（Ｓ１０３）。 Next, the target tracking speed calculator 3 calculates the tracking speed difference dV of the target 20 based on the latest target track information 100 from the target information manager 1 (S103).

さらに、目標追尾速度ベクトル差算出器４は、目標情報管理器１からの最新の目標航跡情報１００をもとに追尾速度ベクトルのなす角θを算出する（Ｓ１０４）。 Further, the target tracking speed vector difference calculator 4 calculates the angle θ formed by the tracking speed vector based on the latest target track information 100 from the target information manager 1 (S104).

しきい値設定器６は、目標情報管理器１が出力する目標航跡情報１００を入力する。しきい値設定器６は、目標航跡情報１００からセンサ１０のＩＤ番号と、そのＩＤ番号のセンサ１０が目標２０を追尾した追尾回数を取得する。次に、しきい値設定器６は、目標追尾誤差テーブル５から、センサ１０のＩＤ番号とそのセンサ１０の追尾回数をもとに、予めセンサ毎に定められた追尾位置誤差、追尾速度誤差、追尾速度ベクトルの角度誤差を抽出する（Ｓ１０５）。目標追尾誤差テーブル５については後で説明する。 The threshold value setter 6 receives the target track information 100 output from the target information manager 1. The threshold setting device 6 obtains the ID number of the sensor 10 from the target track information 100 and the number of times that the sensor 10 with the ID number has tracked the target 20. Next, the threshold value setter 6 uses a tracking position error, a tracking speed error predetermined for each sensor based on the ID number of the sensor 10 and the number of times of tracking of the sensor 10 from the target tracking error table 5. An angle error of the tracking speed vector is extracted (S105). The target tracking error table 5 will be described later.

しきい値設定器６は、センサ毎に抽出した追尾位置誤差、追尾速度誤差、追尾角速度誤差を用いて、目標の追尾位置の相関しきい値errｄＰ、目標の追尾速度の相関しきい値errｄＶ、目標の追尾速度ベクトルの相関しきい値errθを設定する（Ｓ１０６）。 The threshold setting unit 6 uses the tracking position error, tracking speed error, and tracking angular speed error extracted for each sensor to correlate the target tracking position correlation threshold errdP, target tracking speed correlation threshold errdV, A correlation threshold errθ for the target tracking speed vector is set (S106).

しきい値設定器６は、各相関しきい値errｄＰ、errｄＶ、errθを航跡相関判定器７に出力する（Ｓ１０７） The threshold setting unit 6 outputs the correlation thresholds errdP, errdV, and errθ to the wake correlation determination unit 7 (S107).

航跡相関判定器７は、目標追尾位置差算出器２、目標追尾速度差算出器３、目標追尾速度ベクトル差算出器４が出力する出力結果（ｄＰ、ｄＶ、θ）と、しきい値設定器６が出力する出力結果（errｄＰ、errｄＶ、errθ）とを比較し、航跡相関有無の判定を行う（Ｓ１０８〜Ｓ１１０）。 The wake correlation determination unit 7 includes an output result (dP, dV, θ) output from the target tracking position difference calculator 2, the target tracking speed difference calculator 3, the target tracking speed vector difference calculator 4, and a threshold setting unit. 6 is compared with the output results (errdP, errdV, errθ) output by the CPU 6, and the presence or absence of wake correlation is determined (S108 to S110).

次に、図３を参照して、この発明の目標航跡相関装置を説明する。
図３は、目標航跡相関装置２００が行う目標相関処理の具体的な事例を示す説明図である。
センサ１及びセンサ２より得られた目標情報（センサＩＤ番号、センサ時刻、目標追尾位置、目標追尾速度、追尾回数等）を目標情報管理器１に格納する。 Next, the target track correlation apparatus of the present invention will be described with reference to FIG.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a specific example of target correlation processing performed by the target track correlation apparatus 200.
The target information (sensor ID number, sensor time, target tracking position, target tracking speed, number of tracking, etc.) obtained from the sensors 1 and 2 is stored in the target information manager 1.

目標追尾位置差算出器２は、情報管理器１から各センサの最新目標情報（目標追尾位置）をもとに目標の追尾位置差を算出する。 The target tracking position difference calculator 2 calculates a target tracking position difference based on the latest target information (target tracking position) of each sensor from the information manager 1.

式１ａ〜式１ｇにおいて、追尾位置差ｄＰの算出方法を示す。 ここでは、一例としてセンサ１からの目標情報（追尾位置）を（X1k,Y1k,Z1k）、センサ２からの目標情報（追尾位置）を（X2n,Y2n,Z2n）とする。また、航跡相関処理を実施する時刻をT、センサ１の目標航跡時刻をT1、センサ２の目標航跡時刻をT２とする。なお、ｋ、ｎは各センサにおける目標追尾回数を示す。 In Expression 1a to Expression 1g, a method for calculating the tracking position difference dP is shown. Here, as an example, the target information (tracking position) from the sensor 1 is (X1 k , Y1 k , Z1 k ), and the target information (tracking position) from the sensor 2 is (X2 n , Y2 n , Z2 n ). . In addition, the time at which the wake correlation processing is performed is T, the target wake time of the sensor 1 is T1, and the target wake time of the sensor 2 is T2. Note that k and n indicate the number of target tracking in each sensor.

Figure 2007255982
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次に、目標追尾速度差算出器３では、目標情報管理器１から各センサの最新目標情報（追尾速度）をもとに目標の追尾速度差を算出する。   Next, the target tracking speed difference calculator 3 calculates a target tracking speed difference based on the latest target information (tracking speed) of each sensor from the target information manager 1.

式２において、追尾速度差dVの算出方法を示す。ここでは、一例としてセンサ１からの目標情報（追尾速度）を（VX1k,VY1k,VZ1k）、センサ２からの目標情報（追尾速度）を（VX2n,VY2n,VZ2n）とする。なお、ｋ、ｎは各センサにおける目標追尾回数を示す。 In Equation 2, a method of calculating the tracking speed difference dV is shown. Here, the target information from the sensor 1 as an example (tracking speed) (VX1 k, VY1 k, VZ1 k), the target information from the sensor 2 (tracking speed) and (VX2 n, VY2 n, VZ2 n) . Note that k and n indicate the number of target tracking in each sensor.

Figure 2007255982
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次に、目標追尾速度ベクトル差算出器４では、目標情報管理器１から各センサの最新目標情報をもとに目標の追尾速度ベクトルのなす角θを算出する。   Next, the target tracking speed vector difference calculator 4 calculates an angle θ formed by the target tracking speed vector based on the latest target information of each sensor from the target information manager 1.

式３ａ〜式３ｄにおいて、追尾速度ベクトルのなす角θの算出方法を示す。ここでは、一例としてセンサ１からの目標情報（追尾速度）を（VX1k,VY1k,VZ1k）、センサ２からの目標情報（追尾速度）を（VX2n,VY2n,VZ2n）とする。なお、ｋ、ｎは各センサにおける目標追尾回数を示す In Expressions 3a to 3d, a method for calculating the angle θ formed by the tracking speed vector is shown. Here, the target information from the sensor 1 as an example (tracking speed) (VX1 k, VY1 k, VZ1 k), the target information from the sensor 2 (tracking speed) and (VX2 n, VY2 n, VZ2 n) . Note that k and n indicate the number of target tracking in each sensor.

Figure 2007255982
Figure 2007255982

次に、しきい値設定器６は、あらかじめ各センサ諸元をもとにシミュレーション等により解析し、用意された追尾誤差テーブル５からセンサ毎に目標２０の追尾回数を検索キーに追尾誤差を抽出する。   Next, the threshold value setter 6 analyzes in advance by simulation based on each sensor specification, and extracts the tracking error from the prepared tracking error table 5 by using the tracking number of the target 20 for each sensor as a search key. To do.

ここで、図４を用いて追尾誤差テーブル５について説明する。
図４は、追尾誤差テーブル５の一例を示した図である。追尾誤差テーブル５において、位置誤差、速度誤差、速度ベクトルのなす角の測定誤差が、追尾回数毎に設定されている。 Here, the tracking error table 5 will be described with reference to FIG.
FIG. 4 is a diagram showing an example of the tracking error table 5. In the tracking error table 5, the measurement error of the position error, the speed error, and the angle formed by the speed vector is set for each tracking number.

一般に、センサで目標追尾を行う場合、最初の数サンプリングは過渡応答状態となり追尾が安定しないため測定誤差が大きい。追尾開始後、一定時間が経過すると追尾結果は収束し測定誤差も小さくなる。このように、センサが出力する結果に含まれる位置や速度等の測定誤差は追尾回数に大きく依存するため、追尾回数に関係なく一律に位置や速度等の測定誤差を設定すると、図２で示したステップＳ１０８〜Ｓ１１０で行う判定を誤る可能性が高い。 In general, when performing target tracking with a sensor, the first few samplings are in a transient response state, and tracking is not stable, resulting in a large measurement error. When a certain time elapses after the start of tracking, the tracking result converges and the measurement error is reduced. As described above, the measurement errors such as the position and speed included in the output result of the sensor greatly depend on the number of tracking. Therefore, when the measurement errors such as the position and the speed are set uniformly regardless of the number of tracking, it is shown in FIG. There is a high possibility that the determinations made in steps S108 to S110 are erroneous.

第１のセンサ１０ａと第２のセンサ１０ｂが同一の目標を別々のタイミングで観測を開始した場合、例えば、第１のセンサ１０ａで目標を追尾中に、途中で第２のセンサ１０ｂが同一の目標を追尾開始した場合、第２のセンサ１０ｂの測定誤差は第１のセンサ１０ａの測定誤差より大となる。測定誤差は追尾回数に依存するものであるため、ステップＳ１０８〜Ｓ１１０で行う判定に用いる相関閾値を追尾回数に依存しない固定値とすると、本来、相関あり（同一目標である）と判断する場合であっても、相関なし（異なる目標）と判断しまう可能性がある。   When the first sensor 10a and the second sensor 10b start observing the same target at different timings, for example, while the target is being tracked by the first sensor 10a, the second sensor 10b is the same during the tracking. When tracking of the target is started, the measurement error of the second sensor 10b is larger than the measurement error of the first sensor 10a. Since the measurement error depends on the number of tracking times, if the correlation threshold used in the determinations performed in steps S108 to S110 is a fixed value that does not depend on the number of tracking times, it is originally determined that there is a correlation (the same target). Even if it exists, there is a possibility of determining that there is no correlation (different target).

このため、この発明の実施の形態１の追尾誤差テーブル５においては、位置誤差、速度誤差、速度ベクトルのなす角の測定誤差を、追尾回数毎に設定している。 For this reason, in the tracking error table 5 according to the first embodiment of the present invention, the measurement error of the angle formed by the position error, the speed error, and the speed vector is set for each tracking number.

最後に、航跡相関判定器７は、目標追尾位置差算出器２、目標追尾速度差算出器３、目標追尾速度ベクトル差算出器４からの出力結果と、しきい値設定器６で設定したしきい値とを比較し、すべてしきい値内の場合、相関有りと判定を行う。   Finally, the wake correlation determination unit 7 is set with the output result from the target tracking position difference calculator 2, the target tracking speed difference calculator 3, and the target tracking speed vector difference calculator 4 and the threshold setting unit 6. The threshold value is compared, and if all are within the threshold value, it is determined that there is a correlation.

式４ａ〜式４ｃにおいて、相関しきい値errdP、errdV、errθの算出方法を示す。ここでは一例として、センサ１による目標追尾回数はK回目とし、追尾回数を検索キーとして追尾誤差テーブルから抽出した位置誤差をerrP1ｋ、速度誤差をerrV1ｋ、角速度誤差をerrA1ｋとする。また、センサ２による目標追尾回数はｎ回目とし、追尾回数を検索キーとして追尾誤差テーブルから抽出した位置誤差をerrP2ｎ、速度誤差をerrV2ｎ、角速度誤差をerrA2ｎとする。 In Expressions 4a to 4c, a method of calculating the correlation threshold values errdP, errdV, and errθ is shown. Here, as an example, the target tracking number by the sensor 1 is the Kth, the position error extracted from the tracking error table using the tracking number as a search key is errP1 k , the velocity error is errV1 k , and the angular velocity error is errA1 k . The target tracking number by the sensor 2 is the nth, and the position error extracted from the tracking error table using the tracking number as a search key is errP2 n , the velocity error is errV2 n , and the angular velocity error is errA2 n .

Figure 2007255982
Figure 2007255982

このように、この発明の目標航跡相関装置は、目標速度ベクトル差計算器を備えて各センサから得られた目標の速度ベクトルからなす角を算出し、算出した目標の速度ベクトルからなす角を相関しきい値と比較することにより、複数のセンサから得られる各々の目標情報が同一目標からの情報か否か判定するようにした。
また、この発明の目標航跡相関装置は、目標追尾の追尾回数毎にセンサの測定誤差を設定した追尾誤差テーブルを備え、センサが目標を追尾した追尾回数に基づき測定誤差を抽出し、相関しきい値を設定するようにした。 As described above, the target track correlation apparatus of the present invention includes a target speed vector difference calculator, calculates an angle formed from the target speed vector obtained from each sensor, and correlates the angle formed from the calculated target speed vector. By comparing with the threshold value, it is determined whether each target information obtained from a plurality of sensors is information from the same target.
In addition, the target track correlation apparatus of the present invention includes a tracking error table in which the measurement error of the sensor is set for each tracking number of target tracking, extracts the measurement error based on the tracking number of times the sensor tracks the target, and correlates the correlation threshold. The value was set.

このように、この発明の実施の形態１によれば、各センサから得られた目標の速度ベクトルからなす角を用いて判定をすることにより相関性能が向上し、複数のセンサから得られる各々の目標情報が同一目標からの情報か否かを正しく判定することができる。
また、この発明の実施の形態１によれば、複数センサからの目標情報の相関処理を行う際に、各センサの追尾回数により相関しきい値を設定するようにしたことで、適正な相関しきい値を設定することが可能となり、相関性能の向上を図ることができる。 As described above, according to the first embodiment of the present invention, the correlation performance is improved by making a determination using the angle formed from the target velocity vector obtained from each sensor, and each obtained from a plurality of sensors. It is possible to correctly determine whether the target information is information from the same target.
Further, according to the first embodiment of the present invention, when performing correlation processing of target information from a plurality of sensors, the correlation threshold is set according to the number of tracking of each sensor, so that proper correlation is achieved. It becomes possible to set a threshold value, and the correlation performance can be improved.

この発明の実施の形態１に係る目標航跡相関装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the target track correlation apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係る目標航跡相関装置の動作を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows operation | movement of the target track correlation apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１における目標航跡相関装置の具体的な動作事例を説明する図である。It is a figure explaining the specific operation example of the target track correlation apparatus in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１における追尾誤差テーブル５の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the tracking error table 5 in Embodiment 1 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 目標情報管理器、２ 目標追尾位置差算出器、３ 目標追尾速度差算出器、４ 目標追尾速度ベクトル差算出器 ５ 追尾誤差テーブル ６ しきい値設定器 ７ 航跡相関判定器、１０ センサ、１０ａ 第１のセンサ、１０ｂ 第２のセンサ、２０ 目標、１２０ 目標、１００ 目標航跡情報、１００ａ、１００ｂ 目標航跡情報、２００ 目標航跡相関装置。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Target information management device, 2 Target tracking position difference calculator, 3 Target tracking speed difference calculator, 4 Target tracking speed vector difference calculator 5 Tracking error table 6 Threshold setting device 7 Track correlation determination device, 10 sensor, 10a 1st sensor, 10b 2nd sensor, 20 targets, 120 targets, 100 target track information, 100a, 100b target track information, 200 target track correlator.

Claims (2)

複数のセンサが各々取得した目標に関する複数の航跡情報が同一の目標に関する情報であるか否かを判定する目標航跡相関装置であって、
複数の前記航跡情報に基づいて、各センサが求めた目標の追尾位置の差である目標追尾位置差を算出する目標追尾位置差算出器と、
複数の前記航跡情報に基づいて、各センサが求めた目標の追尾速度の差である目標追尾速度差算出する目標追尾速度差算出器と、
複数の前記航跡情報に基づいて、各センサが求めた目標の追尾速度ベクトルのなす角度を算出する目標追尾速度ベクトル差算出器と、
前記センサにより得られる航跡情報の測定誤差を、前記センサが前記目標を追尾する追尾回数毎、及び、前記センサ毎に予め設定しテーブル化した追尾誤差テーブルと、
前記測定誤差に基づいて、目標追尾位置差の相関しきい値と、目標追尾速度差の相関しきい値と、目標の追尾速度ベクトルのなす角度の相関しきい値とを設定するしきい設定器と、
前記目標追尾位置差と前記目標追尾位置差の相関しきい値とを比較し、前記目標追尾速度差と前記目標追尾速度差の相関しきい値とを比較し、前記目標の追尾速度ベクトルのなす角度と前記目標の追尾速度ベクトルのなす角度の相関しきい値とを比較することにより、複数の前記航跡情報が同一の目標に関する情報であるか否かを判定する航跡相関判定器とを備えることを特徴とする目標航跡相関装置。 A target track correlation device that determines whether or not a plurality of track information related to a target acquired by a plurality of sensors is information related to the same target,
A target tracking position difference calculator that calculates a target tracking position difference that is a difference between target tracking positions obtained by each sensor based on a plurality of the track information;
A target tracking speed difference calculator that calculates a target tracking speed difference, which is a difference between target tracking speeds obtained by each sensor, based on a plurality of the track information;
A target tracking speed vector difference calculator for calculating an angle formed by a target tracking speed vector obtained by each sensor based on a plurality of the track information;
The tracking error measurement error obtained by the sensor, the tracking error table that is preset and tabulated for each sensor, and for each tracking number of times the sensor tracks the target;
Threshold setting unit for setting a correlation threshold value of a target tracking position difference, a correlation threshold value of a target tracking speed difference, and a correlation threshold value of an angle formed by a target tracking speed vector based on the measurement error When,
The target tracking position difference is compared with the correlation threshold value of the target tracking position difference, the target tracking speed difference is compared with the correlation threshold value of the target tracking speed difference, and the target tracking speed vector is formed. A wake correlation determining unit that determines whether or not the plurality of wake information is information on the same target by comparing the angle and a correlation threshold value of the angle formed by the tracking speed vector of the target. A target wake correlator. 複数のセンサが各々取得した目標に関する複数の航跡情報に基づいて、各センサが求めた目標の追尾位置の差である目標追尾位置差を算出するステップと、
前記航跡情報に基づいて、各センサが求めた目標の追尾速度の差である目標追尾速度差算出するステップと、
前記航跡情報に基づいて、各センサが求めた目標の追尾速度ベクトルのなす角度を算出するステップと、
予め前記センサが取得する航跡情報の測定誤差を追尾回数毎に設定した測定誤差に基づいて、目標追尾位置差の相関しきい値と、目標追尾速度差の相関しきい値と、目標の追尾速度ベクトルのなす角度の相関しきい値とを設定するステップと、
前記目標追尾位置差と前記目標追尾位置差の相関しきい値とを比較するステップと、
前記目標追尾速度差と前記目標追尾速度差の相関しきい値とを比較するステップと、
前記目標の追尾速度ベクトルのなす角度と前記目標の追尾速度ベクトルのなす角度の相関しきい値とを比較するステップと、を備えた複数のセンサが各々取得した目標に関する複数の航跡情報が同一の目標に関する情報であるか否かを判定する目標航跡の相関判定方法。 Calculating a target tracking position difference, which is a difference between the tracking positions of the targets obtained by each sensor, based on a plurality of track information relating to the targets acquired by each of the plurality of sensors;
Based on the track information, calculating a target tracking speed difference that is a difference between target tracking speeds obtained by each sensor;
Calculating an angle formed by a tracking speed vector of a target obtained by each sensor based on the track information;
Based on the measurement error set in advance for the tracking information measurement error acquired by the sensor for each tracking number, the correlation threshold of the target tracking position difference, the correlation threshold of the target tracking speed difference, and the target tracking speed Setting a correlation threshold of angles formed by vectors;
Comparing the target tracking position difference with a correlation threshold of the target tracking position difference;
Comparing the target tracking speed difference with a correlation threshold of the target tracking speed difference;
Comparing the angle formed by the tracking speed vector of the target with the correlation threshold value of the angle formed by the tracking speed vector of the target, and a plurality of track information relating to the target respectively acquired by the plurality of sensors. A target wake correlation determination method for determining whether or not the information relates to a target.
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