JP2007244437A - Method and machine for rehabilitation and training - Google Patents
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Description
本願は、2005年2月4日に出願された次のPCT出願の一部継続出願である。PCT/IL2005/000135(表題「神経筋刺激」“Neuromuscular Stimulation”)、PCT/IL2005/000136(表題「リハビリテーション訓練並びにトレーニングのための方法及び器械」“Methods and Apparatuses for Rehabilitation Exercise and Training”)、PCT/IL2005/000137(表題「音楽リハビリテーション」“Rehabilitation with Music”)、PCT/IL2005/000138(表題「歩行リハビリテーションの方法及び器械」“Gait Rehabilitation Methods and Apparatuses”)、PCT/IL2005/000139(表題「微細運動制御リハビリテーション」“Fine Motor Control Rehabilitation”)、PCT/IL2005/000140(表題「リハビリテーション並びにトレーニングのための方法及び器械」)、PCT/IL2005/000141(表題「リハビリテーション並びにトレーニングのための方法及び器械」)、PCT/IL2005/000142(表題「リハビリテーション並びにトレーニングのための方法及び器械」)。また本願は、2005年4月28日に出願されたPCT出願、PCT/IL2005/000442(表題「神経筋刺激」)の一部継続出願である。これら全ての出願の開示内容は、参照により本願の開示内容に組み込まれるものである。 This application is a continuation-in-part of the next PCT application filed on February 4, 2005. PCT / IL2005 / 000135 (title “Neuromuscular Stimulation”), PCT / IL2005 / 000136 (title “Methods and Apparatus for Rehabilitation Training and Training” “Methods and Apparatuses for Rehabilitation Exercise and Training”), PCT / IL2005 / 000137 (title “Rehabilitation with Music”), PCT / IL2005 / 000138 (title “Gait Rehabilitation Methods and Apparatuses”), PCT / IL2005 / 000139 (title “Fine Rehabilitation with Music”) “Fine Motor Control Rehabilitation”), PCT / IL2005 / 000140 (title “Methods and Instruments for Rehabilitation and Training”), PCT / IL2005 / 000141 (title “Methods and Instruments for Rehabilitation and Training”) ), PCT / IL2005 / 000142 (title “Rehabilitation and Training Methods and械 "). This application is a continuation-in-part of PCT application PCT / IL2005 / 000442 (title “Neuromuscular Stimulation”) filed on April 28, 2005. The disclosure content of all these applications is incorporated into the disclosure content of the present application by reference.
また本願は、次の米国仮特許出願の米国特許法第119条(e)に基づく利益を主張するものである。2004年2月5日に出願された第60/542,022号(表題「リハビリ並びにトレーニングのための方法及び器械」)、2004年4月29日に出願された第60/566,078号(表題「神経筋刺激」)、2004年4月29日に出願された第60/566,079号(表題「微細運動制御リハビリテーション」)、2004年8月25日に出願された第60/604,615号(表題「脳可塑性を利用した運動リハビリテーション」“Motor Rehabilitation with Brain Plasticity ”)、2004年12月7日に出願された第60/633,428号(表題「歩行リハビリテーションの方法及び器械」)、2004年12月7日に出願された第60/633,429号(表題「音楽リハビリテーション」)、2004年12月7日に出願された第60/633,442号(表題「リハビリテーション並びにトレーニングのための方法及び器械」)、2005年3月28日に出願された第60/665,886号(表題「トレーニング、リハビリテーション及び/又は支持のための装置及び方法」“Device and Method for Training, Rehabilitation and/or Support”)、2005年3月29日に出願された第60/666,136号(表題「訓練機器を改良するための器械及びその使用方法」“Apparatuses for Retrofitting Exercise Equipment and Methods for Using Same”)、及び、2005年6月2日に出願された第60/686,991号(「脳可塑性を利用した運動トレーニング」)。 This application also claims the benefit under US Patent Act 119 (e) of the next US provisional patent application. No. 60 / 542,022 (Title “Methods and Instruments for Rehabilitation and Training”) filed February 5, 2004, No. 60 / 566,078 (Title “Neuromuscular”, filed Apr. 29, 2004) Stimulus "), No. 60 / 566,079 filed on April 29, 2004 (Title" Fine Motion Control Rehabilitation "), No. 60 / 604,615 filed August 25, 2004 (Title" Brain Plasticity ") Exercise Rehabilitation “Motor Rehabilitation with Brain Plasticity”), No. 60 / 633,428, filed December 7, 2004 (titled “Method and Instrument for Walking Rehabilitation”), filed December 7, 2004 No. 60 / 633,429 (Title “Music Rehabilitation”), No. 60 / 633,442 (Title “Methods and Instruments for Rehabilitation and Training”) filed on Dec. 7, 2004 No. 60 / 665,886, filed March 28, 2005 (title “Device and Method for Training, Rehabilitation and / or Support”), March 2005 No. 60 / 666,136 filed 29th of May (title “Apparatuses for Retrofitting Exercise Equipment and Methods for Using Same”) and June 2, 2005 No. 60 / 686,991 ("Exercise training using brain plasticity").
本願は、同じ出願人により同日に出願されているPCT出願(表題「脳可塑性を利用した運動トレーニング」、代理人事件番号414/04517)と関連しており、その開示内容は参照により本願の開示内容に組み込まれるものである。 This application is related to a PCT application filed on the same day by the same applicant (titled “Exercise Training Using Brain Plasticity”, Agent Case No. 414/04517), the disclosure of which is hereby incorporated by reference. It is incorporated into the content.
本発明は、理学リハビリテーション及び/又はトレーニング等の、身体のマニピュレーションに関するものである。 The present invention relates to physical manipulation such as physical rehabilitation and / or training.
事故や脳卒中の後で、それによって損傷を受けた身体機能の一部または全てを取り戻すために、しばしば長期のリハビリテーション過程が必要となる。そのようなリハビリテーションは、次の2つの要素の一方または両方からなる。一つは、理学リハビリテーションであり、損傷した若しくは使用されていない筋肉、神経、あるいは関節の機能を(可能な範囲で)完全に回復させるものである。もう一つは、認知リハビリテーションであり、身体を制御するための認知能力を回復させるものである。身体や脳への損傷により、変化した機能(例えば、片足が短くなった場合)や新たな機能(例えば、義肢を使用する場合)ついて患者がトレーニングを要する場合もある。 After an accident or stroke, a long-term rehabilitation process is often required to restore some or all of the physical functions damaged thereby. Such rehabilitation consists of one or both of the following two elements. One is physical rehabilitation, which fully restores (as far as possible) the function of damaged, unused muscles, nerves, or joints. The other is cognitive rehabilitation, which restores cognitive ability to control the body. Due to damage to the body or brain, the patient may require training for altered functions (eg, when one leg is shortened) or new functions (eg, when using a prosthetic limb).
理学療法は、現在は主に、一定の訓練を行う患者を観察・指導する理学療法士の個別の対応によって提供されている。そのため、リハビリテーションの費用は高く、患者が治療施設から退院した後のコンプライアンスは比較的に低い。 Physiotherapy is currently provided primarily by the individual response of a physiotherapist who observes and directs patients undergoing certain training. As a result, the cost of rehabilitation is high and the compliance after the patient is discharged from the treatment facility is relatively low.
家庭用の理学療法装置が幾つか知られており、例えば「Backlife」という脊柱のCPM(Continuous Passive Motion;持続的他動運動)を提供する製品がある。 Several home physiotherapy devices are known, for example, “Backlife”, a product that provides CPM (Continuous Passive Motion) of the spine.
米国特許第5,836,304号(その開示内容は参照により本願に組み込まれる)には、遠隔地の療法士による認知リハビリテーションが記載されている。 US Pat. No. 5,836,304 (the disclosure of which is incorporated herein by reference) describes cognitive rehabilitation by a remote therapist.
米国特許第5,466,213号(その開示内容は参照により本願に組み込まれる)には、ロボットアームを使用したリハビリテーション・システムが記載されている。 US Pat. No. 5,466,213 (the disclosure of which is incorporated herein by reference) describes a rehabilitation system using a robotic arm.
「リハビリテーション研究開発誌」、第37巻、第6号、2000年11月/12月号(Journal of Rehabilitation Research and Development, Vol. 37 No. 6, November/December 2000)に掲載の論文「リハビリテーション治療用ロボットの開発:パロアルトVA/スタンフォードの経験」(Charles G. Burgar, MD; Peter S. Lum, PhD; Peggy C. Shor, OTR; H.F. Machiel Van der Loos, PhD, "Development of robots for rehabilitation therapy: The Palo Alto VA/Stanford experience")(その開示内容は参照により本願に組み込まれる)には、リハビリテーション治療用ロボットの使用が記載されている。 “Rehabilitation Research and Development”, Volume 37, No. 6, November / December 2000 (Journal of Rehabilitation Research and Development, Vol. 37 No. 6, November / December 2000) Development of robots for rehabilitation therapy: “Development of robots for rehabilitation therapy” (Charles G. Burgar, MD; Peter S. Lum, PhD; Peggy C. Shor, OTR; HF Machiel Van der Loos, PhD, The Palo Alto VA / Stanford experience "(the disclosure of which is incorporated herein by reference) describes the use of rehabilitation robots.
本発明の一部の実施形態の幅広い態様は、多様な状況(時間的、精神的、認知的、運動的、その他の状況を含む)に適応するリハビリテーション方法及び器械に関するものである。本発明の一部の例示的な実施形態において、リハビリテーション方法及び器械は負傷者、高齢者、若者、肥満者、その他の訓練を必要としている人々に使用される。 A broad aspect of some embodiments of the present invention relates to rehabilitation methods and instruments adapted to a variety of situations, including temporal, mental, cognitive, motor and other situations. In some exemplary embodiments of the invention, rehabilitation methods and instruments are used for injured, elderly, young, obese, and other people in need of training.
本発明の一部の実施形態の態様は、可変抵抗システムを備えるリハビリテーション器械に関するものである。任意選択で、この器械は、自宅、診療所、病院、リハビリテーション施設等、訓練が可能なあらゆる場所で使用される。本発明の一部の例示的な実施形態において、可変抵抗器を用いてx、y、及び/又はz軸方向の器械の運動を抑制し、及び/又は変化させるために、1つのモーターが使用される。任意選択で、例えば器械上に配置された制御装置により、可変抵抗システムは手動で作動する。任意選択で、安全性等を配慮して、可変抵抗システムは自動で作動する。本発明の例示的な実施形態において、器械構造を構成する曲面に向かって前進し、これに接触するブレーキによって、x及びy軸方向の運動が抑制される。本発明の例示的な実施形態において、回転するディスク(円盤)に向かって前進して、これに接触するブレーキによって、z軸方向の運動が抑制される。この回転ディスクは、z軸方向に動くシャフトに作動可能に接続される。任意選択で、少なくとも1つのブレーキには、ゴムなどの摩擦誘起物質が先端に付けられる。任意選択で、少なくとも1つのブレーキは、可変抵抗力を増大させるために付勢されている。本発明の例示的な実施形態において、モーター及び少なくとも1つのブレーキが、訓練中に患者に摩擦力を提供するために使用される。任意選択で、力は自動的に印加される。任意選択で、力は手動で印加される。任意選択で、力は患者の能力に従って加えられる。本発明の一部の例示的な実施形態において、モーター及び/又は駆動ギアとブレーキとの間の遊びを許容するために、可変抵抗システムにバネが備えられる。任意選択で、器械には運動方向を検出するためのセンサが備えられる。本発明の一部の例示的な実施形態において、運動方向検出センサが不適切な運動を検出したときに、力および/または変化した抵抗力が不適切な運動に逆らって印加される。 An aspect of some embodiments of the invention relates to a rehabilitation instrument comprising a variable resistance system. Optionally, the instrument is used anywhere that can be trained, such as home, clinic, hospital, rehabilitation facility. In some exemplary embodiments of the invention, a single motor is used to suppress and / or change the movement of the instrument in the x, y, and / or z axis using a variable resistor. Is done. Optionally, the variable resistance system is operated manually, for example by means of a control device located on the instrument. Optionally, the variable resistance system operates automatically for safety and other considerations. In an exemplary embodiment of the present invention, movement in the x and y axis directions is suppressed by a brake that advances toward and contacts the curved surface that constitutes the instrument structure. In an exemplary embodiment of the invention, movement in the z-axis direction is constrained by a brake that moves forward and contacts the rotating disc. The rotating disk is operably connected to a shaft that moves in the z-axis direction. Optionally, the at least one brake is provided with a friction inducing material, such as rubber, at the tip. Optionally, at least one brake is energized to increase the variable drag force. In an exemplary embodiment of the invention, a motor and at least one brake are used to provide frictional force to the patient during training. Optionally, the force is applied automatically. Optionally, the force is applied manually. Optionally, the force is applied according to the patient's capabilities. In some exemplary embodiments of the invention, a spring is provided in the variable resistance system to allow play between the motor and / or drive gear and the brake. Optionally, the instrument is provided with a sensor for detecting the direction of movement. In some exemplary embodiments of the invention, forces and / or altered resistance forces are applied against inappropriate motion when the motion direction detection sensor detects inappropriate motion.
本発明の一部の実施形態の態様は、一人以上の人が訓練に参加することのできるリハビリテーション器械または連関した装置に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、患者と療法士が訓練に参加する。任意選択で、患者は自動的に(actively)に訓練に参加し、療法士は他動的(passively)にその訓練に参加する。任意選択で、療法士は自動的に訓練に参加し、患者は他動的にその訓練に参加する。例えば、患者はその訓練の感覚をつかむために「追従する」。任意選択で、双方が自動的に訓練に参加し、例えば療法士は一方向に動き、療法士が動いた後に、患者は正反対の方向に動く。本発明の例示的な実施形態において、患者が訓練している間、療法士は患者を補助し、誘導し、及び/又は抵抗する。任意選択で、療法士は、患者と一緒に訓練に参加することによって、患者の訓練の特徴(質や取り組みなど)を感じ取ることができる。任意選択で、療法士は、患者の訓練に参加することによって、患者に安全を提供する。任意選択で、例えば器械が自動制御されている場合、双方が他動的に訓練に参加する。本発明の一部の例示的な実施形態において、患者と患者の家族や友人がこの器械を使用して訓練を行う。本発明の一部の例示的な実施形態において、器械にはマルチユーザ・ハンドルが備えられる。任意選択で、患者はハンドルの一部分を使用し、他の人がハンドルの別の部分を同時に使用する。本発明の例示的な実施形態において、患者でない者が任意選択で訓練の原動力を供給できるように、器械はモーターなしで使用される。 An aspect of some embodiments of the invention relates to a rehabilitation instrument or associated device that allows one or more people to participate in training. In an exemplary embodiment of the invention, the patient and therapist participate in the training. Optionally, the patient participates in the training actively and the therapist participates in the training passively. Optionally, the therapist automatically participates in the training and the patient participates in the training dynamically. For example, the patient “follows” to get a sense of the training. Optionally, both automatically participate in training, for example, the therapist moves in one direction and after the therapist moves, the patient moves in the opposite direction. In an exemplary embodiment of the invention, the therapist assists, guides and / or resists the patient while the patient is training. Optionally, the therapist can feel the characteristics of the patient's training (such as quality and effort) by participating in the training with the patient. Optionally, the therapist provides safety to the patient by participating in patient training. Optionally, for example, if the instrument is automatically controlled, both will participate in the training passively. In some exemplary embodiments of the invention, the patient and the patient's family and friends use this instrument to train. In some exemplary embodiments of the invention, the instrument is provided with a multi-user handle. Optionally, the patient uses one part of the handle and the other person uses another part of the handle simultaneously. In an exemplary embodiment of the invention, the instrument is used without a motor so that non-patients can optionally provide a driving force for training.
本発明の一部の実施形態の態様は、患者が自ら運動する(又は運動しようとする)間に、一つ以上の後押し、補助、合図、応答、及び/又は抵抗する力を装置に加えることにより、患者が正しい空間軌道(spatial trajectory)で運動するように誘導するリハビリテーション器械に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、力はアクチュエータ(関節ロボットアームや球関節レバー等)によって加えられる。一部の実施形態において、加えられる力は、患者の運動を妨げ、及び/又は誘導する力場(任意選択で、連続的な力場)として振る舞う。空間軌道の代わりに、又はこれに加えて、向きの軌道及び/又は速度軌道が、誘導され、支援され、及び/又は測定される。 An aspect of some embodiments of the invention applies one or more boosting, assisting, cueing, responding, and / or resisting forces to the device while the patient exercises (or intends to exercise). Relates to a rehabilitation instrument that guides the patient to move in the correct spatial trajectory. In an exemplary embodiment of the invention, the force is applied by an actuator (such as a joint robot arm or ball joint lever). In some embodiments, the applied force behaves as a force field (optionally a continuous force field) that impedes and / or induces patient motion. Instead of or in addition to a spatial trajectory, an orientation trajectory and / or velocity trajectory is derived, supported and / or measured.
本発明の例示的な実施形態において、該装置は、所定の空間体積部分と力強度の範囲に対して、その体積部分内での実質的に任意の3次元軌道をサポートする。本発明の例示的な実施形態において、健康な腕または脚の関節可動域を1次元、2次元又は3次元でサポートする装置が提供される。ある場合には、一部の空間体積部分(例えば、そのような体積部分の30%又は50%)で十分である。 In an exemplary embodiment of the invention, the device supports virtually any three-dimensional trajectory within the volume portion for a given spatial volume and force intensity range. In an exemplary embodiment of the invention, an apparatus is provided for supporting a range of motion of a healthy arm or leg in one, two or three dimensions. In some cases, some spatial volume (eg, 30% or 50% of such volume) is sufficient.
任意選択で、該装置は様々な軌道(経路、及び/又は速度)及び/又は力をプログラムすることができる。任意選択で、軌道上の一点における力を、患者が実際に運動した軌道(場合によっては同じ軌道となる(その軌道の前の点において))に応じて、及び/又は、リハビリテーション計画及び/又は患者の進歩に応じて変えることができる。任意選択で、該装置は患者の運動を学習し、修正を加えて(例えば、軌道及び/又はスピードを滑らかにして)、これを再現する。代替的に又は付加的に、該装置は理学療法士によって入力された運動を学習し、任意選択の修正(例えば、体肢の大きさの修正)を加えて、これを患者のために再現することができる。 Optionally, the device can be programmed with various trajectories (paths and / or velocities) and / or forces. Optionally, the force at a point on the trajectory depends on the trajectory that the patient actually moved (possibly the same trajectory (at a point before that trajectory)) and / or a rehabilitation plan and / or It can change as the patient progresses. Optionally, the device learns the patient's movement, makes corrections (eg, smoothes the trajectory and / or speed) and reproduces it. Alternatively or additionally, the device learns the movements entered by the physiotherapist, makes optional corrections (eg, limb size corrections), and reproduces it for the patient be able to.
本発明の例示的な実施形態において、軌道及び/又は力は、身体上(つまり、同一及び/又は異なる体肢若しくは体部位上)の一つ以上の点について規定される。任意選択で、点は3、4、5または6自由度で制御(及び/又は測定)される。 In exemplary embodiments of the invention, trajectories and / or forces are defined for one or more points on the body (ie, on the same and / or different limbs or body parts). Optionally, the points are controlled (and / or measured) with 3, 4, 5 or 6 degrees of freedom.
本発明の例示的な実施形態において、プログラミングは電子制御装置のプログラミングを含む。本発明の例示的な実施形態において、プログラミングは、機械的プログラミングを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, programming includes electronic controller programming. In an exemplary embodiment of the invention, programming includes mechanical programming.
本発明の一部の実施形態の態様は、家庭用のリハビリテーション装置に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、該装置は家庭内で持ち運び可能である。例えば、どの面にも恒久的に固定されておらず、及び/又は車輪が付いている。本発明の例示的な実施形態において、該装置は、通常は折り畳んでおくことができる。本発明の例示的な実施形態において、該装置は住居の床耐荷重の超過を避けるのに十分に軽量である。例えば、装置の重量を100kg未満、50kg未満、若しくは25kg未満にすることができる。任意選択で、該装置は、標準的なセダン型乗用車のトランクに収納できる大きさ(例えば、最大寸法120cm未満)にまで折り畳むことができる。任意選択で、該装置は健常者が十分に持ち運べる軽さの部品に分解することができる。 An aspect of some embodiments of the invention relates to a home rehabilitation device. In an exemplary embodiment of the invention, the device is portable in the home. For example, it is not permanently fixed to any surface and / or has wheels. In an exemplary embodiment of the invention, the device can be normally folded. In an exemplary embodiment of the invention, the device is sufficiently lightweight to avoid exceeding the floor load capacity of the residence. For example, the weight of the device can be less than 100 kg, less than 50 kg, or less than 25 kg. Optionally, the device can be folded to a size that can be accommodated in a standard sedan-type passenger car trunk (eg, less than a maximum dimension of 120 cm). Optionally, the device can be broken down into lightweight parts that can be fully carried by a healthy person.
本発明の例示的な実施形態において、該装置は患者の正しいポジショニングを確実にする。任意選択で、患者は正しい位置につくように注意を受ける。本発明の代替的な実施形態において、該装置は患者の位置を考慮して自らの配置を再調整する。 In an exemplary embodiment of the invention, the device ensures correct patient positioning. Optionally, the patient is instructed to be in the correct position. In an alternative embodiment of the invention, the device will readjust its placement taking into account the patient's position.
本発明の例示的な実施形態において、装置は複数の様々な治療(複数の異なる身体の大きさ、複数の異なる年齢、複数の異なる関節、及び/又は、複数の異なる付属肢など)に対して、(プログラミング、アタッチメント、及び/又は設定等によって)使用可能である。 In an exemplary embodiment of the invention, the device is for a plurality of different treatments (such as different body sizes, different ages, different joints, and / or different appendages, etc.). , (By programming, attachments, and / or settings, etc.).
本発明の例示的な実施形態において、例えば、インドア及び/又はアウトドアでの、料理やバーベキュー、テーブルでの食事といった、様々な活動のために持ち運びできるリハビリテーション装置が提供される。 In an exemplary embodiment of the invention, a rehabilitation device is provided that can be carried for a variety of activities, such as cooking, barbecue, table dining, for example indoors and / or outdoors.
本発明の一部の実施形態の態様は、食事、お茶注ぎ、釘打ち、料理など、日常活動のリハビリテーションに関するものである。本発明の例示的な実施形態において、日用品に取り付けて、その使用を追跡して、リハビリテーションのフィードバックや指導を提供するための、位置センサ及び/又はその他のセンサを含むキットが提供される。任意選択で、そのようなフィードバックや指導は、リハビリテーション・ロボットによって機械的に提供される。本発明の例示的な実施形態において、日常活動訓練台は、その上で日常活動を行う一つ以上の調整可能な作業スペースをもつ。例えば、その一つの面はテーブルを模倣しており、もう一つの面は受け皿を模倣している(例えば、お茶を注ぐトレーニングのために)。 Aspects of some embodiments of the invention relate to rehabilitation of daily activities such as meals, tea pouring, nailing, cooking and the like. In an exemplary embodiment of the invention, a kit is provided that includes a position sensor and / or other sensors for attaching to daily goods, tracking its use, and providing rehabilitation feedback and guidance. Optionally, such feedback and guidance is provided mechanically by a rehabilitation robot. In an exemplary embodiment of the invention, the daily activity training table has one or more adjustable work spaces on which to perform daily activities. For example, one side mimics a table and the other side mimics a saucer (eg, for tea-tearing training).
本発明の一部の実施形態の態様は、長期間のリハビリテーション及び/又はトレーニングに関するものである。本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション装置は数ヶ月あるいは数年という長期に渡って使用される。任意選択で、リハビリテーションと患者の正しい動作のトレーニングとの双方に、同じ装置が使用される。本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション装置は、予防トレーニングに使用される。この予防トレーニングは、例えば、進行している関節炎をもつ患者が、患った関節をかばい始めないようにするものである。任意選択で、該装置は、特定の体肢のリハビリテーションといった、具体的なリハビリテーションの目的を達成するために使用される。任意選択で、該装置は、例えば一般のスポーツジム用機械として、非医療的なトレーニングに使用される。 An aspect of some embodiments of the invention relates to long-term rehabilitation and / or training. In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation device is used over a long period of months or years. Optionally, the same device is used for both rehabilitation and training of the correct movement of the patient. In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation device is used for preventive training. This preventive training, for example, prevents a patient with ongoing arthritis from starting to cover the affected joint. Optionally, the device is used to achieve a specific rehabilitation purpose, such as rehabilitation of a specific limb. Optionally, the device is used for non-medical training, for example as a general gym machine.
本発明の一部の実施形態の態様は、モチベーション、スランプ、忍耐力、辛いトレーニングを遂行する能力、他者との意思伝達及び/又は協働及び/又交流をする能力及び/又は欲求など、患者の様々な精神状態の支援及び/又は測定に関するものである。多くの場合、これらの状態は部分的に重なり合っている。例えば、スランプはモチベーションの欠如と説明されることが多い。本発明の例示的な実施形態において、モチベーションは、診察、ゲーム及び/又は治療の各状況における遂行を比較することで評価される。そのような比較には、任意選択で、異なるモチベーション状態で同じ遂行を発揮したか、及び/又は、どの程度の頻度で限界まで緊張したか、という分析が含まれる。本発明の例示的な実施形態において、モチベーション状態は、進歩の評価、心理療法の提案、訓練の難易度の調整、及び/又は自動的に提供されるモチベーションの鼓舞、に利用される。 Aspects of some embodiments of the present invention include motivation, slump, perseverance, ability to perform hard training, ability to communicate and / or collaborate and / or interact with others, etc. It relates to the support and / or measurement of various mental states of the patient. In many cases, these states partially overlap. For example, slump is often described as lack of motivation. In an exemplary embodiment of the invention, motivation is assessed by comparing performance in diagnostic, gaming and / or therapeutic situations. Such comparisons optionally include an analysis of whether they performed the same performance in different motivation states and / or how often they were tense to the limit. In an exemplary embodiment of the invention, the motivation status is utilized for assessing progress, proposing psychotherapy, adjusting the difficulty of training, and / or inspiring motivation provided automatically.
本発明の一部の実施形態の態様は、理学リハビリテーションが行われる間の、認知に関する問題の支援と克服に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、認知的、及び/又は知覚的な制限は、複数の様式で、(例えば、様々な可能性から選択して)より障害の少ない様式で、及び/又は制限に適合した機能強化度(弱視用の大きな文字など)で、指示、フィードバック、及び指導の一つ以上を提供することによって克服される。本発明の例示的な実施形態において、機能強化度は、制限された機能のリハビリテーションの一部として、時間とともに変えられる。 An aspect of some embodiments of the invention relates to supporting and overcoming cognitive problems during a physical rehabilitation. In an exemplary embodiment of the invention, the cognitive and / or perceptual restrictions may be in multiple ways, in a less disturbing manner (eg, selected from various possibilities) and / or restricted. It is overcome by providing one or more of instructions, feedback, and guidance with a degree of enhancement (such as large letters for low vision) that is adapted to. In an exemplary embodiment of the invention, the degree of enhancement is changed over time as part of limited function rehabilitation.
本発明の一部の実施形態の態様は、多様式のリハビリテーションに関するものである。本発明の例示的な実施形態において、
多数の身体系(例えば運動、視覚、聴覚、視覚-運動)、技能、及び/又は感覚は、同じ系統(例えば運動制御、運動固有感覚、視覚認知、及び音声発生)を利用してリハビリテーションが行われる。本発明の例示的な実施形態において、このような系統間の協調運動がトレーニングされる。一例を挙げると、目と手の協調運動のリハビリテーションが行われる。もう一つの例では、手と足の協調運動のリハビリテーションが行われる。本発明の例示的な実施形態において、障害を受けた協調運動の経路がリハビリテーションの対象となる。
An aspect of some embodiments of the invention relates to multi-modal rehabilitation. In an exemplary embodiment of the invention,
Many body systems (eg, movement, vision, hearing, vision-movement), skills, and / or sensations are rehabilitated using the same system (eg, motor control, movement-specific sensation, visual perception, and sound generation). Is called. In an exemplary embodiment of the invention, such coordinated movements between trains are trained. For example, rehabilitation of eye-hand coordination is performed. In another example, rehabilitation of hand-foot coordination is performed. In an exemplary embodiment of the invention, the path of coordinated movement that is impaired is subject to rehabilitation.
本発明の一部の実施形態の態様は、リハビリテーションのためのフィードバックに関するものである。本発明の例示的な実施形態において、このフィードバックは日常活動についてのフィードバックを含む。代替的に又は付加的に、このフィードバックは、活動中になされる遠隔地の療法士からのフィードバック若しくは自動フィードバックを含む。代替的に又は付加的に、このフィードバックは患者が行った運動の質に対するものを含む。 An aspect of some embodiments of the invention relates to feedback for rehabilitation. In an exemplary embodiment of the invention, this feedback includes feedback about daily activities. Alternatively or additionally, this feedback includes feedback from a remote therapist or automatic feedback made during the activity. Alternatively or additionally, this feedback includes to the quality of exercise performed by the patient.
本発明の一部の実施形態の態様は、リハビリテーション療法に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、特に日常活動のトレーニングがリハビリテーション装置の支援で行われる。代替的に又は付加的に、例えば上肢運動機能の不使用によるパーキンソン病の悪化を予防するといった、状態の悪化を予防するためのトレーニングが提供される。代替的に又は付加的に、例えば脳性麻痺を改善するといった、長期の改善を提供するトレーニングが行われる。代替的に又は付加的に、例えば痛みのために関節を動かさなくしないように患者をトレーニングするといった、病気を予防するための処置が行われる。 An aspect of some embodiments of the invention relates to rehabilitation therapy. In an exemplary embodiment of the invention, in particular daily activity training is performed with the aid of a rehabilitation device. Alternatively or additionally, training is provided to prevent worsening of the condition, for example, preventing worsening of Parkinson's disease due to non-use of upper limb motor functions. Alternatively or additionally, training is provided that provides long-term improvements, such as improving cerebral palsy. Alternatively or additionally, treatments are performed to prevent illness, such as training the patient so that the joint is not moved due to pain.
本発明の一部の実施形態の態様は、リハビリテーションと、検査・診断及び/又は観察の双方を行うためのリハビリテーション装置の使用に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、該装置は患者の能力を評価し、その患者をリハビリするために使用される。代替的に又は付加的に、該装置は患者を測定し、その測定結果に応じて以後のハビリテーションを調整するために使用される。測定の例としては、寸法、強度、関節可動域および運動の質、精神状態、認知及び/又は知覚能力などがある。 An aspect of some embodiments of the invention relates to the use of a rehabilitation device for both rehabilitation and examination / diagnosis and / or observation. In an exemplary embodiment of the invention, the device is used to assess patient performance and rehabilitate the patient. Alternatively or additionally, the device is used to measure a patient and adjust subsequent habilitation according to the measurement results. Examples of measurements include dimensions, strength, range of motion and quality of movement, mental status, cognitive and / or perceptual ability.
本発明の一部の実施形態の態様は、運動の特性に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、運動の特性が定義される。任意選択で、患者がリハビリテーションしている時に、患者の運動の特性に関して自動的にフィードバックが患者に提供される。代替的に又は付加的に、リハビリテーション、及び/又はトレーニングの一部は様々な運動の特性値を患者に教える。 An aspect of some embodiments of the invention relates to motion characteristics. In an exemplary embodiment of the invention, motion characteristics are defined. Optionally, feedback is automatically provided to the patient regarding the patient's motion characteristics when the patient is rehabilitating. Alternatively or additionally, part of rehabilitation and / or training teaches the patient various exercise characteristics.
本発明の一部の実施形態の態様は、運動の正確さに関するものである。本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション器械には正確な運動がプログラムされる。本発明の例示的な実施形態において、正しい運動を実行し、その運動を装置と連携したメモリに保存することによって、正しい運動が装置にプログラムされる。任意選択で、指導専用モードのとき、または装置がオフラインのときに、運動がプログラムされる。代替として、装置は患者の使用中に学習する。 An aspect of some embodiments of the invention relates to motion accuracy. In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation instrument is programmed with accurate movement. In an exemplary embodiment of the invention, the correct motion is programmed into the device by performing the correct motion and storing the motion in a memory associated with the device. Optionally, exercise is programmed when in teaching-only mode or when the device is offline. Alternatively, the device learns during patient use.
任意選択で、装置はテンプレートやルール(例えば運動制御のための2/3パワールール)を使用して、患者に正しい運動が何かを教える。本発明の例示的な実施形態において、運動の正確さはリハビリテーションのパラメータとして評価されて、それについてのフィードバックが提供される。 Optionally, the device uses templates and rules (eg 2/3 power rules for motion control) to tell the patient what the correct motion is. In an exemplary embodiment of the invention, exercise accuracy is evaluated as a rehabilitation parameter to provide feedback about it.
本発明の一部の実施形態の態様は、日常活動のためのリハビリテーション器械に関するものである。ここでのリハビリテーション器械は、患者に日常活動を行うトレーニングをし、及び/又はテストするように構成される。本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション器械を、テーブルやカウンターなどの実際の環境の近くに置いて使用することができる。 An aspect of some embodiments of the invention relates to a rehabilitation instrument for daily activities. The rehabilitation instrument herein is configured to train and / or test a patient for daily activities. In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation instrument can be used in close proximity to the actual environment, such as a table or counter.
本発明の一部の実施形態の態様は、運動機構を備えるリハビリテーション器械の位置決めに関するものである。本発明の例示的な実施形態において、運動機構は有限の関節可動域、及び/又は精度を持っている。任意選択で、リハビリテーション器械は、特定の訓練に適合させるなどによって、この関節可動域を最大限に活用するために位置決めされる。本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション器械は、運動機構を所定の位置や向きに固定するために使用できるレール及び/又は1つ以上の継手等の位置決め要素を備える。任意選択で、位置決め要素は電動式であり、例えば運動機構の自動または非手動運動が可能である。 An aspect of some embodiments of the invention relates to positioning a rehabilitation instrument that includes a motion mechanism. In an exemplary embodiment of the invention, the motion mechanism has a finite range of motion and / or accuracy. Optionally, the rehabilitation instrument is positioned to make best use of this range of motion, such as by adapting to a specific exercise. In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation instrument comprises a positioning element such as a rail and / or one or more joints that can be used to secure the motion mechanism in place or orientation. Optionally, the positioning element is motorized, for example allowing automatic or non-manual movement of the movement mechanism.
本発明の一部の実施形態の態様は、健全な身体部分を病的な身体部分のリハビリテーションに使用するリハビリテーション方法に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション器械は、2つの体肢(一方に障害があり、他方は健全)の同時若しくは平行な運動を可能にし、健全な体肢の正確な運動を障害のある体肢のための力場定義の基礎に使用する。代替的に又は付加的に、健全な体肢と、それに続く障害のある体肢による連続した運動が提供される。任意選択で、健全な運動は修正される(例えば力、速度、または関節可動域が低減される)。任意選択で、運動はミラー運動または同期運動(例えば、水泳での腕と脚の運動)である。本発明の例示的な実施形態において、2つの体肢を保持できる装置が使用される。一部の実施形態において、2つの体肢の運動が連結される。他の実施形態において、少なくともリアルタイムで、両体肢の運動が部分的に又は完全に切り離される。 An aspect of some embodiments of the invention relates to a rehabilitation method for using a healthy body part for rehabilitation of a pathological body part. In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation instrument allows the simultaneous or parallel movement of two limbs (one is impaired and the other is healthy) and provides accurate movement of the healthy limb. Used as a basis for force field definition for a limb. Alternatively or additionally, a continuous exercise with a healthy limb followed by a disabled limb is provided. Optionally, healthy motion is corrected (eg, force, speed, or range of motion is reduced). Optionally, the movement is a mirror movement or a synchronous movement (eg, arm and leg movement in swimming). In an exemplary embodiment of the invention, a device capable of holding two limbs is used. In some embodiments, two limb movements are coupled. In other embodiments, movement of both limbs is partially or completely decoupled, at least in real time.
本発明の一部の実施形態の態様は、多点リハビリテーション装置に関するものである。ここでのリハビリテーション装置は、互いに相対的に移動可能な複数の点で人体に取り付けられ、その運動がリハビリテーションの一部となる。 An aspect of some embodiments of the invention relates to a multipoint rehabilitation device. The rehabilitation device here is attached to the human body at a plurality of points that can move relative to each other, and the movement becomes a part of the rehabilitation.
本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション器械は、2つの体肢(例えば片腕と片脚、あるいは両腕)に取り付けられる。 In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation instrument is attached to two limbs (eg, one arm and one leg, or both arms).
本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション器械は、1つの関節で繋がった2つの骨の3次元空間における運動を個々に可能にする。 In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation instrument individually allows movement in three dimensional space of two bones connected by one joint.
本発明の例示的な実施形態において、該装置は、1つ以上のその点の運動を機械的に制限する。任意選択で、1つ以上のその点は(1次元以上で)追跡されるが、一部又は任意の方向に機械的に制限されない。 In an exemplary embodiment of the invention, the device mechanically limits the movement of one or more of that point. Optionally, one or more of the points are tracked (in one or more dimensions) but are not mechanically limited in part or in any direction.
本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション装置は、身体の異なる部分が、一定の運動(例えば肩の運動と手首の運動)を行うことが必要な複合的な運動をサポートする。 In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation device supports complex movements where different parts of the body are required to perform certain movements (eg, shoulder movements and wrist movements).
本発明の一部の実施形態の態様は、リハビリテーション装置の機械構造に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、該装置は継手に取り付けられたアームを備え、アームには患者に取り付け又は患者が把持するための身体装着点が搭載される。継手は球面継手として動作し、一定の角度範囲(例えば、極座標において、φ及びθの両方向について関節の中心に対して±90°)内で、球面上の実質的に任意の経路に沿ったアームの動きを可能にする。任意選択で、このような運動の回転中心は、実質的に全ての経路に同一の回転中心となる。本発明の例示的な実施形態において、継手及び/又はアームは、概してその可動域に得意点が無い。任意選択で、継手の運動への抵抗(装置が抵抗を加える)は、実質的に均一であり、実質的に球面運動に無関係である。 An aspect of some embodiments of the invention relates to the mechanical structure of the rehabilitation device. In an exemplary embodiment of the invention, the device comprises an arm attached to a joint, on which the arm is mounted with a body attachment point for attachment to or gripping by the patient. The joint operates as a spherical joint, and an arm along a substantially arbitrary path on the sphere within a certain angular range (eg, ± 90 ° relative to the center of the joint in both directions φ and θ in polar coordinates). Allows for movement. Optionally, the center of rotation of such motion is the same center of rotation for substantially all paths. In exemplary embodiments of the invention, joints and / or arms are generally not good at their range of motion. Optionally, the resistance to joint motion (the device adds resistance) is substantially uniform and substantially independent of spherical motion.
本発明の例示的な実施形態において、球面継手は、玉継手(ball-in-socket joint)を備え、ボール又はソケットにはアームが取り付けられている。もう一方のボール又はソケットは、任意選択でベースに取り付けられ、このベースは床の上に置かれるか、壁や天井に取り付けられる。 In an exemplary embodiment of the invention, the spherical joint comprises a ball-in-socket joint with an arm attached to the ball or socket. The other ball or socket is optionally attached to a base that is placed on the floor or attached to a wall or ceiling.
本発明の例示的な実施形態において、釣り合わせを備える。ある例では、該装置は、前記アームとは反対側で前記ボールに取り付けられ、前記アームの運動を釣り合わせる錘を備える。任意選択で、アームの運動は、その可動域全域にわたって実質的に釣り合いが取れている。本発明の例示的な実施形態において、釣り合わせには残留トルクの抑制が考慮に含まれている。代替的に又は付加的に、釣り合わせには、現在の内部モーメント又は使用中に予想される内部モーメントの修正が考慮に含まれている。任意選択で、該装置は、本実施形態により、装置を安定化または不安定化させる残留力を含むように構成される。 In an exemplary embodiment of the invention, a balance is provided. In one example, the device comprises a weight attached to the ball opposite the arm and balancing the movement of the arm. Optionally, the movement of the arm is substantially balanced throughout its range of motion. In an exemplary embodiment of the invention, balancing includes consideration of residual torque suppression. Alternatively or additionally, balancing includes taking into account a modification of the current internal moment or an expected internal moment during use. Optionally, the device is configured according to this embodiment to include a residual force that stabilizes or destabilizes the device.
任意選択で、1つ以上のガイドプレートが備えられる。本発明の例示的な実施形態において、ボールに取り付けられたピン(任意選択で、錘の一部である)は、ガイドプレートに形成されたスロット(例えば矩形、その他の形状)内を動くことが強いられる。任意選択で、スロットには弾力性がある。 Optionally, one or more guide plates are provided. In an exemplary embodiment of the invention, a pin (optionally part of a weight) attached to the ball can move within a slot (eg, rectangular or other shape) formed in the guide plate. Be strong. Optionally, the slot is elastic.
任意選択で、1つ以上のモーターが、ボールを回転させて、及び/又は力を所定の方向に印加するために備えられる。 Optionally, one or more motors are provided to rotate the ball and / or apply a force in a predetermined direction.
任意選択で、所望の方向のボールの運動を選択的に停止させるために、1つ以上の方向性ブレーキが備えられる。 Optionally, one or more directional brakes are provided to selectively stop the movement of the ball in the desired direction.
任意選択で、任意の方向のボールの運動を選択的に停止させるために、1つ以上の一向性ブレーキが備えられる。 Optionally, one or more unidirectional brakes are provided to selectively stop movement of the ball in any direction.
本発明の代替的な実施形態において、球関節の代わりに、回転中心を共有する2つ以上の継手(例えばユニバーサルジョイント)を備える。 In an alternative embodiment of the present invention, two or more joints (eg, universal joints) sharing the center of rotation are provided instead of the ball joint.
本発明の例示的な実施形態において、アームはその軸に沿って伸長可能である。任意選択で、モーターは、選択的に移動する、若しくは、その軸方向に伸長する運動に抵抗する力を加えるために備えられる。任意選択で、1つ以上のブレーキが、前記軸に沿って選択的に前記伸長運動に抵抗するために備えられる。 In an exemplary embodiment of the invention, the arm is extendable along its axis. Optionally, the motor is provided for applying a force that selectively moves or resists an axially extending movement. Optionally, one or more brakes are provided to selectively resist the extension movement along the axis.
本発明の例示的な実施形態において、自発運動が全く起こらないように、伸長部は釣り合いが取られる。代替的に又は付加的に、該伸長部は様々な程度に伸長されても、前記アームのバランスに影響を与えない。 In an exemplary embodiment of the invention, the extensions are balanced so that no spontaneous movement occurs. Alternatively or additionally, the extension can be extended to various degrees without affecting the balance of the arms.
任意選択で、リハビリテーション装置は、様々な向きに配置可能である。任意選択で、装置は、そのベースと関節部との間に継手を有する。 Optionally, the rehabilitation device can be placed in various orientations. Optionally, the device has a joint between its base and the joint.
本発明の一部の実施形態の態様は、選択可能なロックを備えた球関節に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、球関節の回転を選択的にロックするためにチャックが備えられる。任意選択で、複数の方向性ブレーキが備えられる。任意選択で、1つ以上のセンサが力を加える方向を指示し、制御装置は、その力の方向に応じて、どの方向性及び/又は一方向性ブレーキを開放するかを選択する。 An aspect of some embodiments of the invention relates to a ball joint with a selectable lock. In an exemplary embodiment of the invention, a chuck is provided to selectively lock the rotation of the ball joint. Optionally, a plurality of directional brakes are provided. Optionally, one or more sensors indicate the direction in which the force is applied, and the controller selects which directional and / or unidirectional brake to release depending on the direction of the force.
本発明の一部の実施形態の態様は、リハビリテーション器械の一部として任意選択で使用される伸長要素に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、少なくとも3つの部分(2つの末端部と中央部)を供え、伸張力または収縮力が中央部に印加される。中央部は、2つの末端部に、ラックとピニオン(各末端部に1つのラック、中央部の両端に2つのピニオン)を使って取り付けられる。2つのピニオンは、連動するようにベルトで相互接続される。 An aspect of some embodiments of the invention relates to an extension element that is optionally used as part of a rehabilitation instrument. In an exemplary embodiment of the invention, at least three portions (two end portions and a central portion) are provided, and a stretching or contracting force is applied to the central portion. The center is attached to the two ends using a rack and pinion (one rack at each end and two pinions at both ends of the center). The two pinions are interconnected by a belt so as to interlock.
本発明の一部の実施形態の態様は、バネを含むフォースフィードバック制御機構に関するものである。バネの有効長を変更することによって弾力性を変えることができる。本発明の例示的な実施形態において、バネは渦巻きバネであり、バネの面に垂直な方向に弾力性を有する。 An aspect of some embodiments of the invention relates to a force feedback control mechanism that includes a spring. The elasticity can be changed by changing the effective length of the spring. In an exemplary embodiment of the invention, the spring is a spiral spring and is resilient in a direction perpendicular to the plane of the spring.
本発明の一部の実施形態の態様は、人が動かすことのできる要素のための力制御機構に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、バネは人が加える力を相殺するために備えられる。任意選択で、力の度合いは調整可能である。任意選択で、その調整はバネ(または他の弾力性のある要素)の予荷重によって可能となる。任意選択で、人が動かすことのできる要素はモーターによっても動き、前記弾力性は任意選択で前記人の動きに対して提供される。任意選択で、粘性緩衝材等の緩衝要素が備えられる。 An aspect of some embodiments of the invention relates to a force control mechanism for an element that can be moved by a person. In an exemplary embodiment of the invention, a spring is provided to counteract the force applied by a person. Optionally, the degree of force is adjustable. Optionally, the adjustment is possible by preloading a spring (or other resilient element). Optionally, the elements that a person can move are also moved by a motor, and the elasticity is optionally provided for the movement of the person. Optionally, a cushioning element such as a viscous cushioning material is provided.
本発明の例示的な実施形態において、弾性要素は(任意選択で、直ちに)運動に所望の程度の抵抗力を与えるように設定可能である。任意選択で、弾性手段は、その要素の実際の運動に追随するために再調整可能である。 In an exemplary embodiment of the invention, the elastic element can be set to (optionally and immediately) provide the desired degree of resistance to movement. Optionally, the elastic means can be readjusted to follow the actual movement of the element.
本発明の例示的な実施形態において、モーターは第1の関節を使用してハンドルを動かし、第2の関節は弾力性のために使用される。 In an exemplary embodiment of the invention, the motor uses the first joint to move the handle and the second joint is used for elasticity.
本発明の例示的な実施形態において、実質的に軸間をカップリングすることなく、弾力性は一つの弾性要素によって同時に複数の軸に提供される。 In an exemplary embodiment of the invention, elasticity is provided to multiple axes simultaneously by a single elastic element, with substantially no coupling between the axes.
本発明の例示的な実施形態において、要素の球状に回転する運動は、軸方向に弾性要素を圧縮して弾力性を提供する。 In an exemplary embodiment of the invention, the spherically rotating motion of the element compresses the elastic element in the axial direction to provide elasticity.
本発明の例示的な実施形態において、逆転不能なギア機構を備えた要素に電力が供給される。逆転が検出されると、その動きは機械的に弾性要素に伝えられ、それが弾力性を提供する。 In an exemplary embodiment of the invention, power is supplied to an element with a non-reversible gear mechanism. When reversal is detected, the movement is mechanically transferred to the elastic element, which provides elasticity.
本発明の例示的な実施形態において、ギアを使用して運動がレバーに伝えられるが、レバーがギアを動かすことのできない、メカニカル・ダイオード設計が提供される。本発明の例示的な実施形態において、メカニカル・ダイオードは、ギア、又は十分に低いリード角をもつ(すなわち逆転しない)ウォームギアと係合するレバーを備え、モーターがウォームギアを回転するとギア及び/又はウォームギアに係合したレバーを動かす。低リード角のため、ギアが回転するときに、ウォームギアは回転せずに軸方向に動く。任意選択で、ウォームギアは、ギアの動きにある程度の弾力性を与えるバネ又はその他の弾性要素の上に載置される。任意選択で、バネには所望量のプレストレスが与えられる。任意選択で、ウォームギアはレバーの運動に追随して回転し、所望の張力及び/又は弾性要素の釣り合いを維持する。 In an exemplary embodiment of the invention, a mechanical diode design is provided in which motion is transmitted to the lever using a gear, but the lever cannot move the gear. In an exemplary embodiment of the invention, the mechanical diode comprises a gear or a lever that engages a worm gear with a sufficiently low lead angle (ie, does not reverse), and the gear and / or worm gear when the motor rotates the worm gear. Move the lever engaged with. Due to the low lead angle, when the gear rotates, the worm gear moves axially without rotating. Optionally, the worm gear is mounted on a spring or other elastic element that provides some elasticity to the movement of the gear. Optionally, the spring is given a desired amount of prestress. Optionally, the worm gear rotates following the movement of the lever to maintain the desired tension and / or balance of elastic elements.
本発明の一部の実施形態の態様は、人体の少なくとも1点の3次元運動がマニピュレータに強制されるように、少なくとも1本のワイヤと、任意選択で1つ以上のロボット要素を使用して、人体を動かし又は人体の運動を制御する、手動マニピュレータに関するものである。本発明の例示的な実施形態において、マニピュレータはリハビリテーション装置としての使用に適合したものである。任意選択で、前記少なくとも1点を動かすために、1つ以上のモーターを備える。任意選択で、1本以上のワイヤが備える弾力性による多少の遊びを許容するために、1つ以上の弾性要素を備える。任意選択で、3次元運動を強制するために、3本のワイヤを備える。 An aspect of some embodiments of the invention uses at least one wire and optionally one or more robotic elements such that at least one point of three-dimensional movement of the human body is forced on the manipulator. The present invention relates to a manual manipulator that moves a human body or controls movement of a human body. In an exemplary embodiment of the invention, the manipulator is adapted for use as a rehabilitation device. Optionally, one or more motors are provided to move the at least one point. Optionally, one or more elastic elements are provided to allow some play due to the elasticity provided by one or more wires. Optionally, three wires are provided to force 3D motion.
本発明の一部の実施形態の態様は、リハビリテーション・システムにおける患者の位置調整に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、システムは、画像システムを使用して患者の体位を決定する。本発明の例示的な実施形態において、代替的に又は付加的に、システムに対する椅子又はその他の患者の支持具の位置が決定される。任意選択で、バネ荷重付きワイヤ・システムが、相対位置の測定に使用される。任意選択で、圧力感知マットが使用される。 An aspect of some embodiments of the invention relates to patient positioning in a rehabilitation system. In an exemplary embodiment of the invention, the system uses an imaging system to determine patient position. In an exemplary embodiment of the invention, alternatively or additionally, the position of a chair or other patient support relative to the system is determined. Optionally, a spring loaded wire system is used for relative position measurements. Optionally, a pressure sensitive mat is used.
本発明の例示的な実施形態において、患者は、1つ以上の運動を実行するように指示され、その運動の軌道から相対位置が決定される。任意選択で、位置は3次元上ではく2次元上で決定される。代替として、3次元の位置及び/又は向きの情報が決定される。 In an exemplary embodiment of the invention, the patient is instructed to perform one or more movements, and the relative position is determined from the trajectory of the movements. Optionally, the position is determined on the second dimension rather than on the third dimension. Alternatively, three-dimensional position and / or orientation information is determined.
本発明の例示的な実施形態において、システム自体の運動部又はシステムの光ポインタ部が正しいポジショニングを印し、及び/又は、指示する。 In an exemplary embodiment of the invention, the motion part of the system itself or the optical pointer part of the system marks and / or indicates the correct positioning.
本発明の例示的な実施形態において、一旦相対位置が決定され、1つ以上の訓練が、相対位置を考慮するように修正される。 In an exemplary embodiment of the invention, once the relative position is determined, one or more exercises are modified to take into account the relative position.
本発明の一部の実施形態の態様は、リハビリテーション器械の安全性に関するものである。本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション器械は、取替可能な要素(ピン等)に加わる剪断力、引張力、及び/又はトルクが閾値を超えて増大する時に、選択的に破断する1つ以上のメカニカルヒューズを含む。機械式のピンの代替として、調整可能な磁気式のピン(ピンを構成する2つの部品が磁力で相互に吸着しているもの)を使用することもできる。引力レベルは、ピンの一方の部品の内部にある磁石を移動することによって任意選択で設定される。ピン部品間の相対的な回転と分離を結びつける、ピン部品間の鋸歯状の接続を備えることによって、任意選択でトルクが検出される。任意選択で、ワイヤの破断を装置が電気的に検出できるように、ピンの中にワイヤを備える。 An aspect of some embodiments of the invention relates to the safety of rehabilitation instruments. In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation instrument selectively breaks when shear, tension, and / or torque applied to a replaceable element (such as a pin) increases beyond a threshold 1. Includes one or more mechanical fuses. As an alternative to mechanical pins, it is also possible to use adjustable magnetic pins, in which the two parts making up the pins are attracted to each other by magnetic force. The attraction level is optionally set by moving a magnet inside one part of the pin. Torque is optionally detected by providing a serrated connection between the pin components that couples relative rotation and separation between the pin components. Optionally, a wire is provided in the pin so that the device can electrically detect wire breakage.
本発明の例示的な実施形態において、患者がスイッチを手放すと、装置は停止し、若しくは、既定の、又は動的に決定されるセーフモード及び/又は位置に移行する、デッドマンスイッチが患者に提供される。任意選択で、デッドマンスイッチは、例えば正常な体肢または体部位によって保持される(例えば、踏み続けられ、手または口で保持される)無線要素に取り付けられる。 In an exemplary embodiment of the invention, a deadman switch is provided to the patient that, when the patient releases the switch, the device stops or transitions to a default or dynamically determined safe mode and / or position. The Optionally, the deadman switch is attached to a wireless element that is held, for example, by a normal limb or body part (eg, kept stepped and held by hand or mouth).
本発明の例示的な実施形態において、例えば、患者が叫び声によりリハビリテーション装置を停止することができる、音声作動式停止装置が備えられる。 In an exemplary embodiment of the invention, for example, a voice activated stop device is provided that allows the patient to stop the rehabilitation device with a scream.
本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション器械は、問題を検出するために、患者が加えた運動、及び/又は力を分析する。例えば、任意の大きな不規則動作が、リハビリテーション器械を停止させる。 In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation instrument analyzes the movement and / or force exerted by the patient to detect the problem. For example, any large irregular motion will stop the rehabilitation instrument.
本発明の例示的な実施形態において、装置は、弛み(弛み量が増えるほど抵抗を増す)が生じるように運動時に弾力性を有する運動要素を少なくとも1つ備える。任意選択で、その弛みは、利用者の運動が間違っていること、及び、印加された力が安全性限界に達していること、を検知するのに十分な時間を提供する一方で、患者がその要素の運動に従った運動を行わないことを許容する働きをする。 In an exemplary embodiment of the invention, the device comprises at least one movement element that is elastic during movement so that slack (increase resistance with increasing amount of slack) occurs. Optionally, the slack provides sufficient time to detect that the user's movement is wrong and that the applied force has reached a safety limit, while the patient is It works to allow not to move according to the movement of the element.
本発明の実施形態が有益となり得る事例を以下に示す。本発明の一部の例示的な実施形態において、目標志向治療、短期治療、長期治療、及び/又は予防活動などを含む、一連の治療期間がサポートされる。本発明の一部の例示的な実施形態において、リハビリテーションの複数の段階に跨った治療が、場合によっては同じ装置でサポートされる。本発明の一部の例示的な実施形態において、複数の身体部分のリハビリテーションが、同時に又は別々に、場合によっては同じ装置で行われる。本発明の一部の実施形態において、複数のモダリティ(例えば、運動制御、運動フィードバック、視覚、聴覚、及び/又は言語能力)のリハビリテーションが、同時に又は同じ装置を使用して行われる。運動の複雑さと階層の範囲、一つの関節の単純な運動や、多肢運動の複雑な手順計画などが、一部の実施形態によってサポートされる。本発明の一部の実施形態によって、例えばICU、ベッド、診療所、家庭、及び/又はアウトドアといった、複数の治療場所が提供される。本発明の一部の実施形態において、専門のリハビリテーション訓練、トレーニング訓練、日常活動、アウトドア活動、及び/又は診断活動など、複数の活動タイプがサポートされる。本発明の一部の実施形態において、臥位、立位、及び/又は座位など、複数の体位がサポートされる。本発明の一部の実施形態において、知的能力、認知能力、及び/又は運動能力といった一連の能力状態がサポートされる。本発明のすべての実施形態が、上述のすべての様々な範囲及び範囲の限界をサポートするわけではないことは注目しなければならない。 Examples where embodiments of the present invention may be useful are shown below. In some exemplary embodiments of the invention, a series of treatment periods are supported, including goal-oriented treatment, short-term treatment, long-term treatment, and / or prophylactic activity. In some exemplary embodiments of the invention, treatment across multiple stages of rehabilitation is optionally supported by the same device. In some exemplary embodiments of the invention, rehabilitation of multiple body parts is performed simultaneously or separately, possibly with the same device. In some embodiments of the invention, rehabilitation of multiple modalities (eg, motor control, motor feedback, visual, auditory, and / or language skills) is performed simultaneously or using the same device. Motion complexity and hierarchy ranges, simple motion of one joint, complex procedural planning of multiple limb motion, etc. are supported by some embodiments. Some embodiments of the present invention provide multiple treatment locations, for example, ICU, bed, clinic, home, and / or outdoors. In some embodiments of the present invention, multiple activity types are supported, such as specialized rehabilitation training, training training, daily activities, outdoor activities, and / or diagnostic activities. In some embodiments of the invention, multiple positions are supported, such as supine, standing and / or sitting. In some embodiments of the invention, a set of ability states such as intellectual ability, cognitive ability, and / or motor ability are supported. It should be noted that not all embodiments of the invention support all the various ranges and range limits described above.
前述のように、本発明の例示的な実施形態により、少なくとも3つの運動自由度をもつリハビリテーション器械であって、複数のブレーキと、前記ブレーキに作動上接続されたモーターと、各々が1つのブレーキと相互に連係する複数の表面とを備え、前記モーターが作動したときに、前記ブレーキは前記表面と接触して前記表面と前記ブレーキとの間に摩擦を起こすために選択的に前進し、そのためブレーキの前進量によって3自由度の可変抵抗を装置にもたらす、リハビリテーション器械が提供される。任意選択で、第1の表面上の可変抵抗は、少なくとも1軸に可変抵抗をもたらす。任意選択で、第2の表面上の可変抵抗は、少なくとも第2の軸に可変抵抗をもたらす。任意選択で、前記器械はさらに、利用者の足によって操作されるように適合し、構成された、少なくとも1つのペダルを備える。任意選択で、モーターは装置を使用する患者によって手動で作動する。任意選択で、モーターは自動的に作動する。任意選択で、第1の表面は曲面である。任意選択で、第2の表面は、z軸運動シャフトに作動可能に接続される回転ディスクである。任意選択で、少なくとも1つのブレーキの先端に摩擦誘起物質が付けられる。任意選択で、前記摩擦誘起物質はゴムである。任意選択で、さらなる可変抵抗力を提供するために、少なくとも1つのブレーキは付勢されている。任意選択で、前記モーター及び少なくとも1つのブレーキが、訓練中に患者に対して摩擦力を提供するために使用される。任意選択で、摩擦力は患者の能力に応じて加えられる。任意選択で、前記モーターと少なくとも1つの前記ブレーキとの間の不正確さを補償するために、前記器械は更にバネを備える。 As described above, according to an exemplary embodiment of the present invention, a rehabilitation instrument having at least three degrees of freedom of movement, a plurality of brakes, a motor operatively connected to the brakes, each having one brake A plurality of surfaces that interact with each other, and when the motor is actuated, the brakes are selectively advanced to contact the surfaces and create friction between the surfaces and the brakes; A rehabilitation instrument is provided that provides the device with a variable resistance of 3 degrees of freedom depending on the amount of brake advancement. Optionally, the variable resistance on the first surface provides a variable resistance in at least one axis. Optionally, the variable resistance on the second surface provides a variable resistance at least on the second axis. Optionally, the instrument further comprises at least one pedal adapted and configured to be operated by a user's foot. Optionally, the motor is manually activated by the patient using the device. Optionally, the motor operates automatically. Optionally, the first surface is a curved surface. Optionally, the second surface is a rotating disk operably connected to the z-axis motion shaft. Optionally, a friction inducing material is applied to the tip of at least one brake. Optionally, the friction inducing material is rubber. Optionally, at least one brake is energized to provide additional variable resistance. Optionally, the motor and at least one brake are used to provide frictional force to the patient during training. Optionally, the frictional force is applied depending on the patient's ability. Optionally, the instrument further comprises a spring to compensate for inaccuracies between the motor and at least one of the brakes.
前述のように、本発明の別の実施形態において、少なくとも3つの運動自由度をもつリハビリテーション器械であって、リハビリテーション訓練の際に、複数の利用者に同時に使用されるように適合し、及び構成されたハンドルと、前記ハンドルを通じた前記複数の利用者による運動に抵抗すること、運動を誘導すること、運動を起こすこと、の少なくとも1つによって運動をサポートするように適合した電動アクチュエータと、前記アクチュエータを制御するように構成された制御装置とを備え、前記コントローラは、前記複数の利用者の少なくとも1人に、前記少なくとも3自由度のうちの少なくとも1自由度で、リハビリテーション訓練を提供するようにプログラムされている、リハビリテーション器械が提供される。任意選択で、利用者は患者である。任意選択で、利用者は療法士である。任意選択で、利用者は患者の家族である。任意選択で、利用者は患者の友人である。任意選択で、1人の利用者は自動的にリハビリテーション訓練に参加し、1人の利用者は他動的にリハビリテーション訓練に参加する。任意選択で、複数の利用者が自動的にリハビリテーション訓練に参加する。任意選択で、複数の利用者は他動的にリハビリテーション訓練に参加する。任意選択で、1人の利用者が訓練のための原動力を提供する。 As described above, in another embodiment of the present invention, a rehabilitation instrument having at least three degrees of freedom of movement, adapted and configured to be used simultaneously by multiple users during rehabilitation training. An electric actuator adapted to support movement by at least one of resisting movement by the plurality of users through the handle, inducing movement, causing movement, and A controller configured to control an actuator, wherein the controller provides rehabilitation training to at least one of the plurality of users in at least one of the at least three degrees of freedom. Rehabilitation instruments are provided that are programmed into Optionally, the user is a patient. Optionally, the user is a therapist. Optionally, the user is the patient's family. Optionally, the user is a patient friend. Optionally, one user automatically participates in rehabilitation training, and one user participates in rehabilitation training dynamically. Optionally, multiple users automatically participate in rehabilitation training. Optionally, multiple users can participate in rehabilitation training. Optionally, one user provides the driving force for training.
前述のように、本発明の別の実施形態において、少なくとも3つの運動自由度をもつリハビリテーション器械を使用した患者のリハビリテーション方法であって、前記器械上で患者の訓練を開始することと、各ブレーキが少なくとも1つの自由度で1つの表面と連係する複数のブレーキに作動可能に接続される前記器械上に配置されたモーターを作動することと、少なくとも1つの自由度の運動に抵抗するために前記ブレーキと前記表面との間の摩擦を生成するために前記モーターを使用して少なくとも1つのブレーキを選択的に前進させることと、からなるリハビリテーション方法が提供される。任意選択で、少なくとも1つのブレーキの前進は、患者の能力に基づく。任意選択で、少なくとも1つのブレーキの前進は、既定の訓練プログラムに基づく。任意選択で、少なくとも1つのブレーキの前進は、測定された患者の遂行に基づく。 As described above, in another embodiment of the present invention, a method for rehabilitation of a patient using a rehabilitation instrument having at least three degrees of freedom of movement, comprising initiating patient training on the instrument and each brake Operating a motor disposed on the instrument operably connected to a plurality of brakes associated with a surface with at least one degree of freedom, and for resisting movement with at least one degree of freedom A rehabilitation method is provided comprising selectively advancing at least one brake using the motor to create friction between a brake and the surface. Optionally, the advancement of the at least one brake is based on the patient's ability. Optionally, the advancement of the at least one brake is based on a predetermined training program. Optionally, the advancement of the at least one brake is based on measured patient performance.
前述のように、本発明の例示的な実施形態により、少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な運動機構を備えるアクチュエータ・タイプを使用したリハビリテーション方法であって、
ベッド、車椅子、診療所、及び自宅から選ばれた第1のリハビリテーション場所において、前記患者の運動と相互作用する前記アクチュエータ・タイプのアクチュエータを使用して、前記患者に訓練をさせること、及び
ベッド、車椅子、診療所、及び自宅から選ばれた第2のリハビリテーション場において、前記患者の運動と相互作用する前記アクチュエータ・タイプの第2のアクチュエータを使用して、前記患者に第2の訓練をさせること、からなり、
前記第1の訓練と前記第2の訓練は、アクチュエータの動作に同一の運動機構デザインを利用する、リハビリテーション方法が提供される。
As described above, according to an exemplary embodiment of the present invention, applying a force that interacts with the movement of a patient's limb with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a 30 cm radius. A rehabilitation method using an actuator type comprising a motion mechanism capable of preventing substantial movement at any point and in any direction within the volume portion,
Training the patient using an actuator of the actuator type that interacts with the patient's motion at a first rehabilitation location selected from a bed, a wheelchair, a clinic, and a home; and Using a second actuator of the actuator type that interacts with the patient's movement in a second rehabilitation field selected from a wheelchair, clinic, and home, causing the patient to undergo a second training. Consists of
A rehabilitation method is provided in which the first training and the second training utilize the same motion mechanism design for the operation of the actuator.
任意選択で、前記第1及び第2の訓練は、同一のリハビリテーション器械を使用して行われる。 Optionally, the first and second exercises are performed using the same rehabilitation instrument.
本発明の例示的な実施形態において、前記運動機構は電動式である。任意選択で、前記運動と前記力は制御装置によって制御される。代替的に又は付加的に、前記運動機構は、少なくとも10kgの力を前記アクチュエータの先端部に印加可能である。代替的に又は付加的に、前記運動機構は、前記アクチュエータの運動の様々な方向に様々な大きさの力を印加することができる。 In an exemplary embodiment of the invention, the motion mechanism is electric. Optionally, the movement and the force are controlled by a controller. Alternatively or additionally, the movement mechanism can apply a force of at least 10 kg to the tip of the actuator. Alternatively or additionally, the motion mechanism can apply various magnitudes of force in various directions of motion of the actuator.
本発明の例示的な実施形態において、前記運動機構は、前記アクチュエータの運動に選択的に抵抗力を印加するように適合している。 In an exemplary embodiment of the invention, the movement mechanism is adapted to selectively apply a resistance force to the movement of the actuator.
本発明の例示的な実施形態において、前記アクチュエータは、少なくとも、前記運動を誘因すること、前記運動を誘導すること、及び前記運動を記録すること、を含む複数のモードにおいて、前記運動と相互作用するように適合している。任意選択で、前記第1及び第2の訓練は、異なる運動相互作用モードを使用する。 In an exemplary embodiment of the invention, the actuator interacts with the motion in a plurality of modes including at least inducing the motion, inducing the motion, and recording the motion. Is fit to do. Optionally, the first and second exercises use different motion interaction modes.
本発明の例示的な実施形態において、前記第1及び第2の訓練の少なくとも1つは水中で行われる。 In an exemplary embodiment of the invention, at least one of the first and second exercises is performed in water.
本発明の例示的な実施形態において、前記第1及び第2の訓練は同一の体肢について行われる。 In an exemplary embodiment of the invention, the first and second exercises are performed on the same limb.
本発明の例示的な実施形態において、前記第1及び第2の訓練は異なる訓練である。 In an exemplary embodiment of the invention, the first and second exercises are different exercises.
本発明の例示的な実施形態において、本方法は、前記第2のアクチュエータと連結した同一の制御装置において、前記第1及び第2の訓練を含めた前記患者の経過に絶えず注意することを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the method includes constantly monitoring the patient's progress including the first and second exercises in the same controller coupled to the second actuator. .
任意選択で、前記アクチュエータにはしなやかさがない。 Optionally, the actuator is not flexible.
また、本発明の例示的な実施形態により、少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な運動機構を備えるアクチュエータを使用したリハビリテーション方法であって、
前記アクチュエータを使用して、患者の第1の器官を訓練させること、及び
前記アクチュエータを使用して、患者の第2の器官を訓練させること、
からなるリハビリテーション方法も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention, a force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a radius of 30 cm, and A rehabilitation method using an actuator having a movement mechanism capable of preventing substantial movement in an arbitrary point and in an arbitrary direction in the volume part,
Training the patient's first organ using the actuator, and training the patient's second organ using the actuator;
A rehabilitation method is also provided.
本発明の例示的な実施形態において、本方法は、前記訓練の合間に前記リハビリテーション装置の前記患者へのアタッチメントを置き換えることを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the method includes replacing the attachment of the rehabilitation device to the patient between the exercises.
本発明の例示的な実施形態において、アクチュエータは、前記相互作用を制御する制御装置からなる。任意選択で、前記制御装置は異なる体肢を対象とした複数の異なる訓練がプログラムされる。 In an exemplary embodiment of the invention, the actuator comprises a controller that controls the interaction. Optionally, the controller is programmed with a plurality of different exercises for different limbs.
本発明の例示的な実施形態において、本方法は、前記訓練の合間に前記患者に対する前記アクチュエータの相対的な空間位置及び向きの少なくとも1つを調整することを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the method includes adjusting at least one of the relative spatial position and orientation of the actuator relative to the patient between the exercises.
また、本発明の例示的な実施形態により、リハビリテーション・キットであって、
少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な運動機構を備えるアクチュエータと、
前記アクチュエータ上の先端部と、
前記先端部に取り付ける、モジュール式に交換可能な複数のアタッチメント(その少なくとも2つは異なる器官に適合する)と、
からなるリハビリテーション・キットも提供される。
According to an exemplary embodiment of the present invention, a rehabilitation kit comprising:
A force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a 30 cm radius, and any point within the volume portion, any An actuator having a movement mechanism capable of preventing substantial movement in a direction;
A tip on the actuator;
A plurality of modularly replaceable attachments (at least two of which fit different organs) attached to the tip;
A rehabilitation kit consisting of
任意選択で、前記アタッチメントの少なくとも1つは、前記アクチュエータを経由して動力が供給される。代替的に又は付加的に、前記アタッチメントの少なくとも1つは、3つの回転軸で回転可能である。 Optionally, at least one of the attachments is powered via the actuator. Alternatively or additionally, at least one of the attachments is rotatable about three rotation axes.
また、本発明の例示的な実施形態により、リハビリテーション用装置であって、
運動に抵抗すること、運動を誘導すること、運動を起こすこと、の少なくとも1つにより人の運動をサポートするように構成された電動アクチュエータと、
前記アクチュエータを制御するように構成された制御装置と、を備え、
前記制御装置は、切替可能な複数の患者のモード(モチベーション、認知能力、及び運動能力の1つ以上が高いか低いか)に対応してリハビリテーション訓練を提供するようにプログラムされる、リハビリテーション用装置も提供される。
According to an exemplary embodiment of the present invention, a rehabilitation device comprising:
An electric actuator configured to support human movement by at least one of resisting movement, inducing movement, or causing movement;
A control device configured to control the actuator,
The control device is programmed to provide rehabilitation training in response to a plurality of switchable patient modes (one or more of motivation, cognitive ability, and motor ability being high or low) Is also provided.
任意選択で、前記制御装置は、情報提示モード及び複雑さレベルの少なくとも3つから1つが選択可能であることの指示を提供するように構成される。 Optionally, the controller is configured to provide an indication that at least one of an information presentation mode and a complexity level is selectable.
代替的に又は付加的に、前記制御装置は、少なくとも3水準から選択可能な1つの介助水準により、前記患者の運動機能に支援を提供するように構成される。 Alternatively or additionally, the controller is configured to provide assistance to the motor function of the patient with one assistance level selectable from at least three levels.
代替的に又は付加的に、前記制御装置は、少なくとも3水準から選択可能な1つの鼓舞水準により、前記患者に鼓舞フィードバックを提供するように構成される。 Alternatively or additionally, the controller is configured to provide inspiration feedback to the patient with one inspiration level selectable from at least three levels.
また、本発明の例示的な実施形態により、少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な運動機構を備えるアクチュエータを使用したリハビリテーション方法であって、
家庭環境において前記アクチュエータを人に連結させること、と
リハビリテーションを強化するために、前記アクチュエータによる相互作用を受けて、前記人が日常活動を行うこと。
からなるリハビリテーション方法も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention, a force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a radius of 30 cm, and A rehabilitation method using an actuator having a movement mechanism capable of preventing substantial movement in an arbitrary point and in an arbitrary direction in the volume part,
Connecting the actuator to a person in a home environment, and the person performing daily activities under the interaction of the actuator to enhance rehabilitation.
A rehabilitation method is also provided.
任意選択で、前記日常活動は屋外活動である。 Optionally, the daily activity is an outdoor activity.
代替的に又は付加的に、前記アクチュエータは、記録されたリハビリテーション計画を使用して相互作用する。 Alternatively or additionally, the actuators interact using a recorded rehabilitation plan.
代替的に又は付加的に、前記アクチュエータは、リハビリテーションの経過を遠隔地に報告する。 Alternatively or additionally, the actuator reports the progress of rehabilitation to a remote location.
代替的に又は付加的に、前記アクチュエータは、前記患者による危険な運動を防止する。 Alternatively or additionally, the actuator prevents dangerous movement by the patient.
代替的に又は付加的に、本方法は、前記日常生活の第1の練習をリハビリテーション診療所で行う。 Alternatively or additionally, the method performs the first practice of daily life at a rehabilitation clinic.
また、本発明の例示的な実施形態により、
第1のリハビリテーション装置上で、第1の患者のリハビリテーションを行うこと、
第2のリハビリテーション装置上で、第2の患者のリハビリテーションを行うこと、及び
前記2つの装置間でリハビリテーションに関する情報(スコア、最近の経過、患者の部位の空間位置、及びケーム内容、の少なくとも1つを含む)を伝送すること、
からなるリハビリテーション方法も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
Performing rehabilitation of the first patient on the first rehabilitation device;
At least one of performing rehabilitation of the second patient on the second rehabilitation device, and information on rehabilitation between the two devices (score, recent progress, spatial position of the patient's part, and the contents of the game) Including)
A rehabilitation method is also provided.
任意選択で、入出力に前記装置を使って、前記患者達は一緒にゲームをする。任意選択で、前記患者達が互いに対抗してプレイする。代替的に又は付加的に、前記第1のリハビリテーション装置は、2人の患者間の能力差を補償するために、前記第2の装置が前記第2の患者に提供するものとは異なった支援を第1の患者に提供する。 Optionally, using the device for input and output, the patients play a game together. Optionally, the patients play against each other. Alternatively or additionally, the first rehabilitation device is different from what the second device provides to the second patient to compensate for the difference in performance between the two patients. To the first patient.
本発明の例示的な実施形態において、前記情報はリアルタイムで伝送される。 In an exemplary embodiment of the invention, the information is transmitted in real time.
本発明の例示的な実施形態において、前記情報は、無線接続を使って伝送される。 In an exemplary embodiment of the invention, the information is transmitted using a wireless connection.
本発明の例示的な実施形態において、本方法は、遠隔地の療法士による前記第1及び前記第2の患者の観察を含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the method includes observation of the first and second patients by a remote therapist.
本発明の例示的な実施形態において、本方法は、遠隔地の治療グループへの前記患者による接続を含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the method includes a connection by the patient to a remote treatment group.
本発明の例示的な実施形態において、前記2つの装置は同じ部屋にある。 In an exemplary embodiment of the invention, the two devices are in the same room.
また、本発明の例示的な実施形態により、
第1のリハビリテーション装置と、
第2のリハビリテーションと、を備え、
該2つのリハビリテーション装置が同期して作動できるように、前記第2のリハビリテーション装置は前記第1のリハビリテーションと無線データリンクによって接続される、リハビリテーション・システム構成も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A first rehabilitation device;
A second rehabilitation,
A rehabilitation system configuration is also provided in which the second rehabilitation device is connected to the first rehabilitation by a wireless data link so that the two rehabilitation devices can operate synchronously.
また、本発明の例示的な実施形態により、
少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な運動機構を備える第1のアクチュエータを提供することと、
少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な運動機構を備える第2のアクチュエータを提供することと、
前記第1及び第2のアクチュエータを、患者及び非療法士にそれぞれ従わせること、と
前記第1のアクチュエータ及び前記非療法士を使用して、前記第1の患者をリハビリすることと、
からなる、協調リハビリテーション方法も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a 30 cm radius, and any point within the volume portion, any Providing a first actuator comprising a movement mechanism capable of preventing substantial movement in a direction;
A force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a 30 cm radius, and any point within the volume portion, any Providing a second actuator comprising a movement mechanism capable of preventing substantial movement in a direction;
Subjecting the first and second actuators to a patient and a non-therapist, respectively, and rehabilitating the first patient using the first actuator and the non-therapist;
A collaborative rehabilitation method is also provided.
任意選択で、前記非療法士は血縁者である。 Optionally, the non-therapist is a relative.
本発明の例示的な実施形態において、本方法は、制御装置の指示によって前記非療法士及び前記患者を誘導することを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the method includes guiding the non-therapist and the patient under the direction of a controller.
本発明の例示的な実施形態において、前記非療法士は18歳未満である。 In an exemplary embodiment of the invention, the non-therapist is less than 18 years old.
本発明の例示的な実施形態において、前記非療法士は10歳未満である。 In an exemplary embodiment of the invention, the non-therapist is less than 10 years old.
本発明の例示的な実施形態において、前記用意は、前記非療法士の自宅でなされる。 In an exemplary embodiment of the invention, the preparation is made at the non-therapist's home.
本発明の例示的な実施形態において、前記非療法士は50時間未満の理学療法の経験を持つ。 In an exemplary embodiment of the invention, the non-therapist has less than 50 hours of physical therapy experience.
本発明の例示的な実施形態において、前記非療法士は10時間未満の理学療法の経験を持つ。 In an exemplary embodiment of the invention, the non-therapist has less than 10 hours of physical therapy experience.
また、本発明の例示的な実施形態により、
フレームと、
少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な運動機構を備えるアクチュエータと、
前記体積部分が前記フレームに対して動くように、前記フレーム上に備わる運動機構の複数の異なる相対配置を可能とする、前記フレームと前記アクチュエータを相互に連結する関節と、
を備える、リハビリテーション装置も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
Frame,
A force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a 30 cm radius, and any point within the volume portion, any An actuator having a movement mechanism capable of preventing substantial movement in a direction;
A joint interconnecting the frame and the actuator, allowing a plurality of different relative arrangements of motion mechanisms provided on the frame such that the volume portion moves relative to the frame;
A rehabilitation device is also provided.
任意選択で、前記運動機構は異なる空間方向においては異なる運動制限を有する。また、ここで、前記複数の相対位置には前記機構の向きの変更が含まれる。 Optionally, the motion mechanism has different motion limits in different spatial directions. Here, the plurality of relative positions include a change in the direction of the mechanism.
本発明の例示的な実施形態において、前記関節は直動関節からなる。 In an exemplary embodiment of the invention, the joint comprises a linear joint.
本発明の例示的な実施形態において、前記関節は回転関節からなる。 In an exemplary embodiment of the invention, the joint comprises a rotary joint.
本発明の例示的な実施形態において、前記フレームは湾曲したものである。 In an exemplary embodiment of the invention, the frame is curved.
本発明の例示的な実施形態において、前記関節は電動式である。 In an exemplary embodiment of the invention, the joint is motorized.
本発明の例示的な実施形態において、該装置は、その内部に記録された前記訓練の合間に従って前記関節を制御する、制御装置を備える。 In an exemplary embodiment of the invention, the device comprises a controller that controls the joint according to the intervals between the exercises recorded therein.
本発明の例示的な実施形態において、該装置は、前記関節の位置を報告する少なくとも1つのセンサを備える。 In an exemplary embodiment of the invention, the device comprises at least one sensor reporting the position of the joint.
また、本発明の例示的な実施形態により、少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な運動機構を備えるアクチュエータを含む、リハビリテーション・システムを構成する方法であって、
実行するリハビリテーション訓練を決定すること、と
前記訓練のための前記運動制御機構の所望の位置を選択すること、及び
前記所望の位置に従ってフレームの上の該機構の位置を調整すること、
からなるリハビリテーション・システムを構成する方法も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention, a force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a radius of 30 cm, and A method of constructing a rehabilitation system comprising an actuator comprising a movement mechanism capable of preventing substantial movement in any point, any direction in the volume portion,
Determining a rehabilitation exercise to be performed; selecting a desired position of the motion control mechanism for the exercise; and adjusting the position of the mechanism on a frame according to the desired position;
There is also provided a method of configuring a rehabilitation system comprising:
本発明の例示的な実施形態において、本方法は前記位置を自動的に調整することを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the method includes automatically adjusting the position.
本発明の例示的な実施形態において、前記所定の位置を利用者に自動的に報告することを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the method includes automatically reporting the predetermined location to a user.
また、本発明の例示的な実施形態により、
球面角φ(回転角)及びθ(仰角)に運動自由度を有し、前記自由度により、各角度方向において、少なくとも30度の角度範囲内で実質的に任意の角度位置を許容する関節と、
前記関節に取り付けられ、人の体肢(少なくともその1点において)と共に運動するよう適合された、実質的に剛直な径方向の伸長要素と、
前記ジョイトの運動と、前記径方向伸長要素の運動とを制御するように適合された制御装置と、
を備える、リハビリテーション装置も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A joint having a degree of freedom of movement at spherical angles φ (rotation angle) and θ (elevation angle) and allowing a substantially arbitrary angular position within an angular range of at least 30 degrees in each angular direction by the degrees of freedom; ,
A substantially rigid radial extension element attached to the joint and adapted to move with a human limb (at least at one point thereof);
A controller adapted to control movement of the joit and movement of the radially extending element;
A rehabilitation device is also provided.
本発明の例示的な実施形態において、全く力が加えられなければ静止し続け、前記人が力を加えると動くように、前記径方向伸長要素は釣り合いが取られている。任意選択で、前記釣り合いは、前記伸長器に選択的に取り付けられるアタッチメントの重さに合わせて変更することが出来る。代替的に又は付加的に、前記釣り合いは、運動の経路に沿って、前記点におけるモーメントの変化に合致するように、前記制御装置によって変更することができる。代替的に又は付加的に、前記釣り合いは、前記体肢にニュートラルな浮力を提供するように設定することができる。 In an exemplary embodiment of the invention, the radial extension elements are balanced so that they remain stationary if no force is applied and move when the person applies the force. Optionally, the balance can be varied to match the weight of the attachment that is selectively attached to the extender. Alternatively or additionally, the balance can be changed by the controller to match the change in moment at the point along the path of motion. Alternatively or additionally, the balance can be set to provide neutral buoyancy to the limb.
本発明の例示的な実施形態において、前記関節は球関節である。 In an exemplary embodiment of the invention, the joint is a ball joint.
本発明の例示的な実施形態において、前記関節は共通の回転中心を有する2つの直交ヒンジを備える。 In an exemplary embodiment of the invention, the joint comprises two orthogonal hinges having a common center of rotation.
本発明の例示的な実施形態において、前記制御装置は機械式制御装置からなる。 In an exemplary embodiment of the invention, the control device comprises a mechanical control device.
本発明の例示的な実施形態において、前記制御装置は電気制御装置からなる。 In an exemplary embodiment of the invention, the control device comprises an electrical control device.
本発明の例示的な実施形態において、該装置は、前記自由度の運動に選択的に抵抗するように適合された少なくとも1つのブレーキを備える。任意選択で、前記ブレーキは前記制御装置によって連続的に制御される。代替的に又は付加的に、前記ブレーキは前記φ又は前記θ方向のうち一方のみの、単方向性である。代替的に又は付加的に、前記ブレーキは前記φ及び前記θ方向の双方で作動可能である。 In an exemplary embodiment of the invention, the device comprises at least one brake adapted to selectively resist the freedom of movement. Optionally, the brake is continuously controlled by the controller. Alternatively or additionally, the brake is unidirectional in only one of the φ or θ directions. Alternatively or additionally, the brake is operable in both the φ and θ directions.
本発明の例示的な実施形態において、該装置は、前記継手を動かすように構成された、少なくとも1つのモーターを備える。任意選択で、前記モーターは、少なくとも10kgの力を前記点に印加するように構成される。代替的に又は付加的に、前記モーターは前記制御装置によって連続的に制御される。代替的に又は付加的に、前記モーターを前記伸長器で逆転することはできない。 In an exemplary embodiment of the invention, the device comprises at least one motor configured to move the coupling. Optionally, the motor is configured to apply a force of at least 10 kg to the point. Alternatively or additionally, the motor is continuously controlled by the controller. Alternatively or additionally, the motor cannot be reversed by the extender.
本発明の例示的な実施形態において、該装置は、前記人が前記制御装置によって運動するよう制御された軌道とは別の軌道で前記点を動かすときに、弾性的なしなやかさを提供するように構成される弾性要素を、少なくとも1つ備える。任意選択で、前記制御装置が前記しなやかさの程度を設定する。 In an exemplary embodiment of the invention, the device provides elastic flexibility when the person moves the point in a different trajectory than the trajectory controlled to move by the controller. At least one elastic element. Optionally, the control device sets the degree of suppleness.
本発明の例示的な実施形態において、前記要素は伸長可能である。 In an exemplary embodiment of the invention, the element is extensible.
本発明の例示的な実施形態において、前記要素は電力用導管を有する。 In an exemplary embodiment of the invention, the element has a power conduit.
本発明の例示的な実施形態において、該装置は、前記関節の角度位置を報告する少なくとも1つの位置センサを備える。 In an exemplary embodiment of the invention, the device comprises at least one position sensor reporting the angular position of the joint.
本発明の例示的な実施形態において、該装置は、前記関節に印加された力を報告する少なくとも1つの力センサを備える。 In an exemplary embodiment of the invention, the device comprises at least one force sensor that reports the force applied to the joint.
本発明の例示的な実施形態において、前記制御装置は、前記運動を制御し、また、前記患者の体肢による運動を補助すること、前記患者の体肢による運動に抵抗を与えること、前記患者の体肢による運動を誘導すること、前記患者の体肢に運動するよう突付いて合図すること、及び前記患者の体肢を動かすこと、のうち少なくとも1つを提供するように構成される。 In an exemplary embodiment of the invention, the control device controls the movement, assists movement by the patient's limb, provides resistance to movement by the patient's limb, the patient At least one of inducing movement by the limbs of the patient, projecting and signaling to move to the limb of the patient, and moving the limb of the patient.
本発明の例示的な実施形態において、前記制御装置は、複数の異なるリハビリテーション訓練を記憶可能である。 In an exemplary embodiment of the invention, the controller can store a plurality of different rehabilitation exercises.
また、本発明の例示的な実施形態により、
少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な運動機構を備えるアクチュエータと、
空間中で前記アクチュエータを支持するために一切力を必要としないように、前記アクチュエータを釣り合わせる少なくとも1つの錘と、
からなる、釣り合いが取れたリハビリテーション器械も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a 30 cm radius, and any point within the volume portion, any An actuator having a movement mechanism capable of preventing substantial movement in a direction;
At least one weight balancing the actuators so that no force is required to support the actuators in space;
A well-balanced rehabilitation instrument is also provided.
また、本発明の例示的な実施形態により、
1つのアクチュエータを用いて、軌道に沿った患者の運動を補助すること、と
前記軌道から外れた患者の運動に対して、前記軌道から外れた方向へのしなやかさをもった抵抗を与えること、
からなり、前記しなやかさは電子・機械的フィードバック・ループなしに、機械的に達成される、リハビリテーション方法も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
Using one actuator to assist the movement of the patient along the trajectory, and providing a supple resistance in the direction off the trajectory to the movement of the patient off the trajectory;
There is also provided a rehabilitation method in which the suppleness is achieved mechanically without electronic / mechanical feedback loops.
本発明の例示的な実施形態において、前記しなやかさは可変抵抗、及び/又はブレーキによって提供される。 In an exemplary embodiment of the invention, the suppleness is provided by a variable resistance and / or a brake.
本発明の例示的な実施形態において、前記しなやかさは少なくとも1つの弾性要素によって提供される。 In an exemplary embodiment of the invention, the suppleness is provided by at least one elastic element.
本発明の例示的な実施形態において、本方法は前記しなやかさを伴って、前記患者の運動を追跡することを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the method includes tracking the patient's movement with the suppleness.
本発明の例示的な実施形態において、空間中の異なる点において、運動に沿って、異なる抵抗力が提供される。 In an exemplary embodiment of the invention, different resistance forces are provided along the movement at different points in space.
本発明の例示的な実施形態において、空間中の同じ点において、異なる方向に、異なる抵抗力が提供される。 In an exemplary embodiment of the invention, different resistance is provided in different directions at the same point in space.
本発明の例示的な実施形態において、前記しなやかさは少なくとも1cmである。 In an exemplary embodiment of the invention, the flexibility is at least 1 cm.
また、本発明の例示的な実施形態により、
患者の体の一部分と共に運動するように構成されたレバーと、
前記レバーによるモーター(前記レバーを動かすよう作動する)の逆転を阻止するように、前記レバーに作動可能に接続されたモーターと、
前記レバーと結合し、前記運動に弾力性を提供するバネと、
からなる、リハビリテーション装置も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A lever configured to move with a portion of the patient's body;
A motor operably connected to the lever to prevent reversal of the motor by the lever (operating to move the lever);
A spring coupled to the lever and providing elasticity to the movement;
A rehabilitation device is also provided.
本発明の例示的な実施形態において、前記レバーがモーターの起こす運動とは異なる運動をする時にのみ、前記バネは前記弾力性を提供する。 In an exemplary embodiment of the invention, the spring provides the elasticity only when the lever moves differently than the motor causes.
本発明の例示的な実施形態において、前記モーターを逆転させようとすると、バネに力が加わる。 In an exemplary embodiment of the invention, a force is applied to the spring when attempting to reverse the motor.
本発明の例示的な実施形態において、前記バネには制御可能な予荷重が与えられる。 In an exemplary embodiment of the invention, the spring is provided with a controllable preload.
本発明の例示的な実施形態において、該装置は前記バネと平行に緩衝要素を備える。 In an exemplary embodiment of the invention, the device comprises a cushioning element parallel to the spring.
また、本発明の例示的な実施形態により、
患者の体の一部分と共に運動するように構成されたレバーと、
前記レバーを動かすように、該レバーに作動可能に接続されたモーターと、
前記レバーの運動を誘導するスロットと、
前記レバーと結合し、前記運動に弾力性を提供するバネと、
からなる、リハビリテーション装置も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A lever configured to move with a portion of the patient's body;
A motor operably connected to the lever to move the lever;
A slot for inducing movement of the lever;
A spring coupled to the lever and providing elasticity to the movement;
A rehabilitation device is also provided.
本発明の例示的な実施形態において、前記バネは前記スロットに組み込まれる。 In an exemplary embodiment of the invention, the spring is incorporated in the slot.
また、本発明の例示的な実施形態により、
径方向伸長レバーの極座標での運動を許容するように構成された、少なくとも1つの関節の第1のセットと、
前記第1のセットの極座標での運動を許容するように構成された、少なくとも1つの関節の第2のセットと、
前記レバーの運動に関連した圧縮をもち、そのため前記第2のセットの運動に対してしなやかさをもつ弾力要素と、
からなる、リハビリテーション用の多軸弾性要素も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A first set of at least one joint configured to allow movement of the radially extending lever in polar coordinates;
A second set of at least one joint configured to allow movement in the first set of polar coordinates;
A resilient element having a compression associated with the movement of the lever, and thus flexible for the movement of the second set;
A multiaxial elastic element for rehabilitation is also provided.
本発明の例示的な実施形態において、前記弾性要素は設定可能な予荷重を持っている。 In an exemplary embodiment of the invention, the elastic element has a configurable preload.
また、本発明の例示的な実施形態により、
患者の体の一部分と共に運動するように構成されたレバーと、
前記レバーを動かすように、該レバーに作動可能に接続されたモーターと、
前記レバーと結合し、前記運動に弾力性を提供するバネと、
を備え、前記バネは設定可能なしなやかさを有する、リハビリテーション装置も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A lever configured to move with a portion of the patient's body;
A motor operably connected to the lever to move the lever;
A spring coupled to the lever and providing elasticity to the movement;
There is also provided a rehabilitation device, wherein the spring has a settable flexibility.
本発明の例示的な実施形態において、前記しなやかさは制御装置によって設定される。任意選択で、前記設定は連続的なものである。 In an exemplary embodiment of the invention, the flexibility is set by a control device. Optionally, the setting is continuous.
本発明の例示的な実施形態において、前記バネは設定可能な有効長をもつ薄板ばねである。 In an exemplary embodiment of the invention, the spring is a thin leaf spring having a configurable effective length.
また、本発明の例示的な実施形態により、
1つの中央部と2つの末端部からなる、少なくとも3つのテレスコープ部分と、
前記中央部を伸長する作動機構と、
前記末端部の1つと前記中央部とを連結する第1のラック・ピニオン機構と、
前記末端部の他の1つと前記中央部とを連結する第2のラック・ピニオン機構と、
該2つのラック・ピニオン機構を作動可能に連結するベルトと、
からなる、伸長機構も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
At least three telescope parts consisting of one central part and two end parts;
An actuation mechanism extending the central portion;
A first rack and pinion mechanism connecting one of the end portions and the central portion;
A second rack and pinion mechanism connecting the other one of the end portions and the central portion;
A belt operably connecting the two rack and pinion mechanisms;
An extension mechanism is also provided consisting of
また、本発明の例示的な実施形態により、
地面や物体に対して装置を安定化させるためのベースと、
少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な運動機構を備えるアクチュエータと、
を備え、前記装置は、
リハビリテーションを実行するの適した第1の配置と、
保管に適した第2の配置と、
の2つの配置を有し、また、前記装置は前記配置間を素人が手動で切り替えるように構成される、
携帯用リハビリテーション装置も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A base to stabilize the device against the ground and objects,
A force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a 30 cm radius, and any point within the volume portion, any An actuator having a movement mechanism capable of preventing substantial movement in a direction;
The device comprises:
A first arrangement suitable for performing rehabilitation;
A second arrangement suitable for storage;
And the apparatus is configured to allow an amateur to manually switch between the arrangements,
A portable rehabilitation device is also provided.
本発明の例示的な実施形態において、前記装置は前記第2の配置のために分解される。 In an exemplary embodiment of the invention, the device is disassembled for the second arrangement.
本発明の例示的な実施形態において、前記装置は少なくとも1つのクイック接続を備える。 In an exemplary embodiment of the invention, the device comprises at least one quick connection.
本発明の例示的な実施形態において、前記装置は折り畳み式である。 In an exemplary embodiment of the invention, the device is foldable.
本発明の例示的な実施形態において、車のトランクに収納できるように、前記装置は平らに折り畳める。 In an exemplary embodiment of the invention, the device can be folded flat for storage in a car trunk.
本発明の例示的な実施形態において、前記装置は30kg未満である。 In an exemplary embodiment of the invention, the device is less than 30 kg.
本発明の例示的な実施形態において、前記装置には車輪が付いている。 In an exemplary embodiment of the invention, the device is equipped with wheels.
また、本発明の例示的な実施形態により、
患者の体の一部分と共に運動するように構成されたレバーと、
前記レバーと結合し、前記レバーの運動と相互作用するように構成されたモーターと、
前記モーターと前記レバーとを相互接続し、既定の力を超えたときに前記レバーの少なくとも一部を前記モーターから切り離すように構成された、少なくとも1つの分離可能な要素と、
を備える、リハビリテーション装置も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A lever configured to move with a portion of the patient's body;
A motor coupled to the lever and configured to interact with the movement of the lever;
At least one separable element configured to interconnect the motor and the lever and disconnect at least a portion of the lever from the motor when a predetermined force is exceeded;
A rehabilitation device is also provided.
本発明の例示的な実施形態において、前記要素は剪断ピンからなる。 In an exemplary embodiment of the invention, the element comprises a shear pin.
本発明の例示的な実施形態において、前記要素は分離可能な関節からなる。 In an exemplary embodiment of the invention, the element comprises a separable joint.
本発明の例示的な実施形態において、前記要素は前記レバー本体と前記レバーに取り付けられるアタッチメントと間に接続される。 In an exemplary embodiment of the invention, the element is connected between the lever body and an attachment attached to the lever.
また、本発明の例示的な実施形態により、
患者の体の一部分と共に運動するように構成されたレバーと、
前記レバーと結合し、前記レバーの運動と相互作用するように構成されたモーターと、
前記モーターと前記部分とを相互接続する少なくとも1つの弾性要素と、
安全性の問題を同定して、前記見極めた直後に前記モーターを停止する(前記弾性要素は該停止が即時的となるのを防ぐ)ように構成された制御装置と、
を備える、リハビリテーション装置も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A lever configured to move with a portion of the patient's body;
A motor coupled to the lever and configured to interact with the movement of the lever;
At least one elastic element interconnecting the motor and the portion;
A controller configured to identify a safety issue and stop the motor immediately after the determination (the elastic element prevents the stop from being immediate);
A rehabilitation device is also provided.
本発明の例示的な実施形態において、前記装置は、少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができる運動機構を備えるアクチュエータを備える。 In an exemplary embodiment of the invention, the device is capable of applying a force that interacts with the movement of the patient's limb with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion with a radius of at least 30 cm. An actuator having a motion mechanism is provided.
本発明の例示的な実施形態において、前記制御装置は、前記患者による叫び声を検出することにより、前記安全性の問題を同定する。 In an exemplary embodiment of the invention, the controller identifies the safety issue by detecting a scream by the patient.
本発明の例示的な実施形態において、前記制御装置は、前記患者の身体の点の少なくとも1つの位置を計算し、計算の結果を1つ以上の許容値と比較することにより、前記安全性の問題を同定する。 In an exemplary embodiment of the invention, the control device calculates the safety by calculating at least one position of a point of the patient's body and comparing the result of the calculation with one or more tolerances. Identify the problem.
また、本発明の例示的な実施形態により、
少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な運動機構を備えるアクチュエータと、
リハビリテーションを補助するように構成された少なくとも1つのアクチュエータと、
患者の運搬装置をロックするように構成されたドッキング・ポートと、
を備える、リハビリテーション・ドッキング・ステーションも提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a 30 cm radius, and any point within the volume portion, any An actuator having a movement mechanism capable of preventing substantial movement in a direction;
At least one actuator configured to assist in rehabilitation;
A docking port configured to lock the patient carrier;
A rehabilitation docking station is also provided.
本発明の例示的な実施形態において、前記ポートは、車椅子に係合するように構成される。 In an exemplary embodiment of the invention, the port is configured to engage a wheelchair.
本発明の例示的な実施形態において、前記ポートは、ベッドに係合するように構成される。 In an exemplary embodiment of the invention, the port is configured to engage a bed.
本発明の例示的な実施形態において、前記ステーションは可動式である。 In an exemplary embodiment of the invention, the station is mobile.
本発明の例示的な実施形態において、前記ステーションは第2のアクチュエータのアタッチメントのための少なくとも1つのポートを備える。 In an exemplary embodiment of the invention, the station comprises at least one port for attachment of a second actuator.
また、本発明の例示的な実施形態により、
少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な、運動機構を備えるアクチュエータを用意すること、
前記アクチュエータを人体上の1点に結合すること、及び
前記アクチュエータにより力ベクトルを前記点に印加すること(前記力は回転を含む)、
からなる、リハビリテーション方法も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a 30 cm radius, and any point within the volume portion, any Providing an actuator with a motion mechanism capable of preventing substantial motion in a direction;
Coupling the actuator to a point on the human body, and applying a force vector to the point by the actuator (the force includes rotation);
A rehabilitation method comprising:
本発明の例示的な実施形態において、前記力ベクトルは該力ベクトルに対して少なくとも2つの回転方向をもつ。 In an exemplary embodiment of the invention, the force vector has at least two directions of rotation relative to the force vector.
本発明の例示的な実施形態において、本方法は、前記第1の力と同時に、第2の力を前記人体の少なくとも第2の点に印加することを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the method includes applying a second force to at least a second point of the human body simultaneously with the first force.
また、本発明の例示的な実施形態により、
少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な、運動機構を備える第1のアクチュエータを用意すること、
前記第1のアクチュエータを人体上の第1の点に結合すること、
少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な、運動機構を備える第2のアクチュエータを用意すること、
前記第2のアクチュエータを人体上の第2の点に結合すること、及び
前記2つのアクチュエータを用いて前記2つの点に異なる力を印加すること
からなる、リハビリテーション方法も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a 30 cm radius, and any point within the volume portion, any Providing a first actuator with a motion mechanism capable of preventing substantial motion in a direction;
Coupling the first actuator to a first point on the human body;
A force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a 30 cm radius, and any point within the volume portion, any Providing a second actuator with a motion mechanism capable of preventing substantial motion in a direction;
There is also provided a rehabilitation method comprising coupling the second actuator to a second point on the human body and applying different forces to the two points using the two actuators.
本発明の例示的な実施形態において、前記第1のアクチュエータは回転を提供する。 In an exemplary embodiment of the invention, the first actuator provides rotation.
本発明の例示的な実施形態において、前記の異なる点は同じ体肢上にある。 In an exemplary embodiment of the invention, the different points are on the same limb.
本発明の例示的な実施形態において、前記の異なる点は異なる体肢上にある。本発明の例示的な実施形態において、本方法は、2つの体肢を一緒に訓練することを含む。代替的に又は付加的に、本方法は一方の体肢から他方の体肢へ運動をコピーすることを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the different points are on different limbs. In an exemplary embodiment of the invention, the method includes training two limbs together. Alternatively or additionally, the method includes copying motion from one limb to the other.
また、本発明の例示的な実施形態により、
少なくとも半径30cmの体積部分において、少なくとも3つの該アクチュエータの運動自由度で、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加することができ、かつ、前記体積部分内の任意の点、任意の方向における実質的な運動を阻止可能な、運動機構を備えるアクチュエータを用いて、1器官上の少なくとも1点の運動を制御することと、
該器官上の少なくとも第2の点の位置を制御することと、
前記運動及び前記位置から、前記器官の少なくとも1つの関節の曲がり量をコンピュータによって再現すること、
からなる、逆運動学の方法も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A force interacting with the movement of the patient's limb can be applied with at least three degrees of freedom of movement of the actuator in a volume portion of at least a 30 cm radius, and any point within the volume portion, any Controlling the movement of at least one point on an organ with an actuator comprising a movement mechanism capable of preventing substantial movement in a direction;
Controlling the position of at least a second point on the organ;
Reconstructing a bending amount of at least one joint of the organ from the movement and the position by a computer;
A method of inverse kinematics is also provided.
また、本発明の例示的な実施形態により、
少なくとも半径30cmの体積部分において、患者の体肢の運動と相互作用する力を印加可能な運動機構を備えるアクチュエータと、
患者の支持具と、
前記患者と前記支持具のうちの少なくとも1つと前記アクチュエータとの相対位置に従って、リハビリテーション訓練を調整するように構成された制御装置と、
からなる、リハビリテーション装置も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
An actuator comprising a movement mechanism capable of applying a force that interacts with movement of a patient's limb at least in a volume portion of a radius of 30 cm;
A patient support,
A control device configured to adjust rehabilitation training according to a relative position of at least one of the patient, the support and the actuator;
A rehabilitation device is also provided.
本発明の例示的な実施形態において、前記相対位置を決定するために、該装置は距離センサを備える。 In an exemplary embodiment of the invention, the device comprises a distance sensor to determine the relative position.
本発明の例示的な実施形態において、前記相対位置を決定するために、装置は画像処理センサを備える。 In an exemplary embodiment of the invention, the apparatus comprises an image processing sensor to determine the relative position.
本発明の例示的な実施形態において、前記制御装置は前記患者と前記アクチュエータとの相対配置に関係する。 In an exemplary embodiment of the invention, the control device relates to the relative arrangement of the patient and the actuator.
本発明の例示的な実施形態において、前記制御装置は、相対位置が2次元においてのみ異なっているとみなす。 In an exemplary embodiment of the invention, the controller considers relative positions to differ only in two dimensions.
本発明の例示的な実施形態において、該装置は、望ましい患者配置を示すポインタを備える。 In an exemplary embodiment of the invention, the device comprises a pointer that indicates the desired patient placement.
本発明の例示的な実施形態において、前記制御装置は、前記相対配置を決定するために前記アクチュエータを使用するように構成される。 In an exemplary embodiment of the invention, the controller is configured to use the actuator to determine the relative placement.
本発明の例示的な実施形態において、前記制御装置は、望ましい相対配置を示すために前記アクチュエータを使用するように構成される。 In an exemplary embodiment of the invention, the controller is configured to use the actuator to indicate a desired relative arrangement.
本発明の例示的な実施形態において、前記制御装置は、訓練セッションの間に、また患者の運動に応じて、前記訓練を直ちに調整するように構成される。 In an exemplary embodiment of the invention, the controller is configured to immediately adjust the training during a training session and in response to patient movement.
また、本発明の例示的な実施形態により、
訓練と支払コードとの対応を保存する記憶装置と、
リハビリテーション訓練を制御し、また、前記記憶装置から前記訓練に対応するコードを含むレポートを生成するように構成された制御装置と、
からなる、リハビリテーション装置も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
A storage device for storing the correspondence between the training and the payment code;
A controller configured to control rehabilitation training and to generate a report including code corresponding to the training from the storage device;
A rehabilitation device is also provided.
また、本発明の例示的な実施形態により、
体部位の運動を支持するように構成された少なくとも1つのアクチュエータと、
該アクチュエータに付属して前記運動を測定する、少なくとも1つのセンサと、
前記評価された運動を分析して運動の特性の指標を生成し、また、前記運動特性指標に応答してリハビリテーション計画を修正する制御装置と、
からなる、リハビリテーション装置も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
At least one actuator configured to support movement of a body part;
At least one sensor for measuring the movement associated with the actuator;
A controller that analyzes the evaluated motion to generate an index of motion characteristics, and that modifies a rehabilitation plan in response to the motion characteristics index;
A rehabilitation device is also provided.
本発明の例示的な実施形態において、該制御装置は、評価した運動の特性に従ってその後の訓練の選択を修正する。 In an exemplary embodiment of the invention, the controller modifies subsequent training selections according to the evaluated motion characteristics.
本発明の例示的な実施形態において、制御装置は評価した運動の特性に従ってその後の訓練のパラメータの選択を修正する。 In an exemplary embodiment of the invention, the controller modifies subsequent training parameter selections according to the evaluated motion characteristics.
本発明の例示的な実施形態において、使用される該運動特性指標は、2/3べき法則への適合度として定義される。 In an exemplary embodiment of the invention, the motion characteristic indicator used is defined as a goodness of fit to 2/3 power law.
また、本発明の例示的な実施形態により、
人に少なくとも1つの訓練を実行させることと、
前記少なくとも1つの訓練の結果から、前記人の精神状態を評価することと、
前記評価に従って、少なくとも1つの第2の訓練を自動的に選択することと、
からなる、リハビリテーション方法も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
Having a person perform at least one training,
Assessing the mental state of the person from the result of the at least one training;
Automatically selecting at least one second exercise according to the evaluation;
A rehabilitation method comprising:
本発明の例示的な実施形態において、前記精神的段階の評価は、2つの訓練(一方が、より高いコンプライアンスを引き出すと期待される)の間で遂行を比較することを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the mental stage assessment includes comparing performance between two exercises, one of which is expected to elicit higher compliance.
本発明の例示的な実施形態において、前記精神的段階の評価は、患者の最大能力をそれに対する偏差を決定する基準として用いて、1つの訓練における遂行を比較することを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the assessment of the mental stage includes comparing performance in one exercise using the patient's maximum ability as a criterion for determining deviations therefrom.
本発明の例示的な実施形態において、前記評価は自動的になされる。 In an exemplary embodiment of the invention, the evaluation is made automatically.
また、本発明の例示的な実施形態により、
運動課題を行う患者の能力を決定すること、
非運動課題を行う患者の能力を決定すること、及び
前記決定に応じて、患者の訓練または訓練のパラメータを自動的に選択すること、
からなる、リハビリテーション方法も提供される。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
Determining the patient's ability to perform exercise tasks;
Determining the patient's ability to perform non-motor tasks, and automatically selecting patient training or training parameters in response to the determination;
A rehabilitation method comprising:
本発明の例示的な実施形態において、前記選択は、指示またはフィードバックの様式を知覚能力に適合させることを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the selection includes adapting the mode of instruction or feedback to the perceptual ability.
本発明の例示的な実施形態において、前記選択は、指示またはフィードバックの様式を認知能力に適合させることを含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the selection includes adapting the mode of instruction or feedback to cognitive ability.
本発明の例示的な実施形態において、前記選択は、前記運動及び前記非運動能力の両方のリハビリテーションをするようにデザインされた訓練(又は一連の訓練)を含む。 In an exemplary embodiment of the invention, the selection includes training (or a series of training) designed to rehabilitate both the exercise and the non-motor ability.
本発明の例示的な実施形態において、前記訓練は視覚−運動協調のリハビリテーションを行う。 In an exemplary embodiment of the invention, the training provides visual-motor coordination rehabilitation.
また、本発明の例示的な実施形態により、
少なくとも半径30cmの体積部分内の空間位置に、先端部を有する電動アクチュエータを動かすことと、
患者に前記先端部に対抗して力を加えるように指示し、前記アクチュエータは前記力に対応した抵抗力を与えること、
からなる、リハビリテーション方法も提供される。任意選択で、本方法は、空間位置に応じた抵抗力を選択することを含む。
Also, according to an exemplary embodiment of the present invention,
Moving an electric actuator having a tip to a spatial position within a volume portion of at least a radius of 30 cm;
Instructing the patient to apply a force against the tip, and the actuator provides a resistance corresponding to the force;
A rehabilitation method comprising: Optionally, the method includes selecting a resistance force as a function of spatial location.
本発明の非限定的な実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。図面は概して同じ縮尺では表示されておらず、いずれの寸法も単なる例示であって、必ずしも限定的なものではない。図面において、1つ以上の図面に現れる同一の構造、構成要素または部品については、それが現れる全ての図面において、なるべく同一若しくは類似の番号の引用符号が付けられている。 Non-limiting embodiments of the present invention are described below with reference to the drawings. The drawings are not generally drawn to scale and any dimensions are merely exemplary and not necessarily limiting. In the drawings, identical structures, components or parts that appear in one or more drawings are, where possible, given the same or similar reference numerals in all the drawings in which they appear.
[概論]
本発明の一部の実施形態の方法及び器械は、身体の部位の、制御された、又は部分的に制御された、若しくは指示された運動を提供する。以下の節では、最初に例示的な装置(関節アーム)のデザインを説明し、次いで様々なリハビリテーション方法、それから付加的なリハビリテーション装置のデザイン及び使用法について説明することにより、この装置を説明する。本発明は、特定の方法を説明するために使用される特定の装置に制限されるとみなされるべきでない。むしろ、本方法の多くは様々な装置によって実行することができ、該装置の多くは、様々な方法を実行するために使用することができる。さらに、ここで説明する例示的な方法及び器械は、全ての治療拠点にわたって使えるようにデザインされており、また、人々が各治療拠点で受ける治療を画一化する方法を提供する。現在は、1つの場所から次の場所へ移る度に、最初からやり直さなければならない。本発明の例示的な実施形態において、個人の経過は、任意選択で一連の治療全体にわたって詳細に追跡されるので、リスタートが避けられる。
[Introduction]
The methods and instruments of some embodiments of the present invention provide controlled or partially controlled or directed movement of a body part. The following sections describe this device by first describing the design of an exemplary device (joint arm) and then describing the various rehabilitation methods and then the design and use of additional rehabilitation devices. The present invention should not be regarded as limited to the particular apparatus used to describe the particular method. Rather, many of the methods can be performed by various devices, and many of the devices can be used to perform various methods. Further, the exemplary methods and instruments described herein are designed to be used across all treatment sites and provide a way to standardize the treatment people receive at each treatment site. Now, every time you move from one place to the next, you have to start over. In an exemplary embodiment of the invention, restart is avoided because the individual's progress is optionally followed in detail throughout the course of treatment.
[関節アームのデザイン]
図1は、本発明の例示的な実施形態による、関節アーム式のリハビリテーション器械100を模式的に示したものである。説明の一部において、ここで説明する他の装置についても、説明の便利のため装置100が参照される。用語「システム(system)」は、一部の個所で直接装置100を参照する代わりに使用されており、また複数の装置及びモニターを含むことがある。
[Joint arm design]
FIG. 1 schematically illustrates an articulated
装置100は、テーブル又はその他の台座104から上方に突き出る関節アーム102を備える。アーム102の先端部108は、様々な3次元軌道を移動することのできる制御点として機能する。任意選択で、台座104を床に固定するに代わりに、任意選択の加重ベース106(図示されない場所に配置される)によって台座の重量を重くして、使用中に装置100が傾いたり転倒したりしないようにすることもできる。任意選択で、ベース106は、アームに動力を供給するために使用する電子器械を備える。代替的に又は付加的に、重量106は一時的な重量(例えば水で満たした嚢)である。その他の例示的な一般的レイアウトを以下に示す。
The
本発明の例示的な実施形態において、アーム102は、3次元空間の運動をサポートする関節アームである。代替のデザイン(例えば1つの関節と伸長アームに基づいたもの)を以下に説明する。
In an exemplary embodiment of the invention,
本発明の例示的な実施形態において、アーム102は複数の関節112によって相互に接続される複数の部分110からなる。本発明の例示的な実施形態において、例えば、ロボットアーム技術分野で知られるように、各関節は電動式である。代替的に又は付加的に、例えば、以下に説明するように、各関節は選択的にロック可能である。任意選択で、各関節に角度位置センサを、及び/又は先端部108に位置センサを備えるため、アーム102及び/又は先端部108の空間位置を決定することができる。関節は1、2又は3以上の自由度を持つ関節とすることもできる。
In the exemplary embodiment of the invention,
本発明の例示的な実施形態において、アーム102(例えば、そのロック、及び/又は力印加、及び/又は運動)は、制御装置114(例えばパーソナル・コンピュータ、又は専用の組込型コンピュータ)によって制御される。任意選択で、ディスプレイ116、及び/又は利用者入力デバイス118が、利用者との対話に使用される。任意選択で、ディスプレイ116は、オーディオ・ディスプレイ(例えば、音及び/又は言語の、指示及び/又はフィードバック提供する)からなる(又は、これに限定される)。
In an exemplary embodiment of the invention, arm 102 (eg, its locking and / or force application, and / or movement) is controlled by controller 114 (eg, a personal computer or a dedicated embedded computer). Is done. Optionally,
例えば、後ほど図2で説明するような利用のために、遠隔地のコンピュータ、及び/又はその他のユニットとの接続のための外部接続120が、任意選択で備えられる。
For example, an
装置100の一部の実施がコンピュータを全く含まないことに注目すべきである。一部の実施は電力を全く必要としない。ある例では、機械式コンピュータが、装置パラメータを制御するために使用される。本発明の一部の実施形態において、ブレーキシステムを使った運動への抵抗(任意選択で可変である)が提供される。
It should be noted that some implementations of
[アームの詳細]
以下により詳しく説明するように、本発明の例示的な実施形態による様々なリハビリテーション方法は、アーム102又は以下に説明する他の装置からの、多様なタイプの運動、及び/又は、反応性を必要とする。本発明の一部の実施形態におけるリハビリテーション用装置100の使用は、例えば運動の滑らかさ、反応性、軸間の結合、釣り合わせ、及び/又はサポートされる可動域、について一定の制限を装置100に課す。
[Details of arm]
As will be described in more detail below, various rehabilitation methods according to exemplary embodiments of the present invention require various types of movement and / or reactivity from the
例えば、本発明の例示的な実施形態による一部の様式のリハビリテーションは、軌道に沿って先端部108を動かすことを患者に要求する。抵抗は予め軌道に沿って定義される、場合によっては全く抵抗が与えられないこともある。どのような場合でも、患者の運動が正しい限りは、装置100が患者の運動に悪影響を与えないことが望ましい。ある具体例において、先端部108は、特定の軌道に沿った運動には何も抵抗を与えず、特定の軌道に沿わない運動には強く抵抗する。そのような先端部を、「ニュートラルに誘導された運動の先端部」と称する。
For example, some styles of rehabilitation according to exemplary embodiments of the invention require the patient to move the
ニュートラルな方法(例えば、少なくとも運動の軌道に沿って抵抗を提供しない)で一般化された3次元軌道をサポートするために、アーム102は、所定の実用的な可動域(例えば半径0.8メートル以下、例えば0.5メートル以下の球)内に特異性点を持たないことが、任意選択で要求する。用語「特異性」は、そこから隣接点に移動するのに、1つ以上の関節の限界を通過し、関節位置の比較的大きな変化(一般に時間を要し、患者には急激な抵抗や遅延を与える)を要するような、点及びアーム位置を定義するために使用される。さらに、ニュートラルな運動の提供は、均一な(かつ望ましくはゼロの)抵抗が所望の可動域内の任意の点に提供されることを意味する。あるいは、本発明の一部の実施形態において更に重要なことは、抵抗の任意の変化が滑らかなことである。一部の実施形態において、アーム102は相殺する力を提供するか、運動を提供することさえある。そのような力の均一性と制御性は、本発明の一部の実施形態において必要とされる。一部の実施形態において、先端部108は、体肢が浮力を感じるように患者の体肢を支持するよう構成される。
In order to support a generalized three-dimensional trajectory in a neutral manner (eg, providing resistance at least along the trajectory of motion), the
アーム102が印加及び/又は抵抗できる力の大きさは、用いるリハビリテーション療法による。例えば、あるリハビリテーション様式は、先端部108に印加される例えば100KGに及ぶ力に耐えて、不正確な運動に完全に抵抗するアーム102を必要とする。別の例では、患者が抵抗を感じる一定レベル(例えば1kg)までの力でアームが運動に抵抗すれば足りる。一部の実施形態においては、患者が力に逆らって不注意に先端部108を動かさないようにするために、気付かせる力(例えば10kg)は有用である。
The amount of force that arm 102 can apply and / or resist depends on the rehabilitation therapy used. For example, some rehabilitation modalities require an
本発明の例示的な実施形態において、先端部108の可動域は50×50×50cmの体積部分に及ぶ。他の実施形態においては、これより小さいか、これより大きな体積部分が提供される。該体積部分は矩形である必要はない。任意選択で、該体積部分は先端部108の1、2又は3軸の周りの回転も含む。一部の実施形態において、先端部の可動体積部分は、1又は2次元(つまり、面内または線に沿ったもの)である。
In an exemplary embodiment of the invention, the range of motion of the
本発明アームの一部の実施形態において、発明に係るアーム102は、自然な方法か、少なくとも患者の運動を邪魔しない方法で、患者の活動に対応することが求められる。本発明の例示的な実施形態において、アーム102の応答性は10msより速く、より望ましくは5msより速い。
In some embodiments of the inventive arm, the
多くの機械システムの一般的な性質に、製造公差、検出公差、設計、及び/又は構造の非最適性により、いくらかの管理できない運動の自由が得られる、というものがある。本発明の例示的な実施形態において、装置100における制御されない自由な運動の総量は5mmより少ないか、2mmより少ない。本発明の一部の実施形態において、バネ荷重機構は、抑制されないバックラッシュ運動を抑制するために使用される。
A common property of many mechanical systems is that manufacturing tolerances, detection tolerances, design, and / or structural non-optimities provide some uncontrollable freedom of movement. In an exemplary embodiment of the invention, the total amount of uncontrolled free movement in
そのような可動域と、応答性、および力を実現するためのロボット技術が、恐らくは高コストなものであるが、よく知られている。以下に、これに適した更なる多様な技術を説明する。任意選択で、制御装置114は、これらの対象に対して他動的、自動的、若しくは応答的な方法で、アーム102を制御する。本発明の例示的な実施形態において、アーム102のそのような能動制御の結果、アーム102の慣性モーメントの少なくとも80%以上が補償される。異なる状況(例えば、応答性が高いか低いか、または、制御できない自由が大きいか小さいか)に対しては異なる値が要求されることに注目すべきである。
Robot technology to achieve such range of motion and responsiveness and force is probably well known, perhaps at high cost. In the following, further various techniques suitable for this will be described. Optionally, the
アーム102は、例えば1メートル、0.8メートル、0.5メートル、0.3メートル、又はこれより幾分長いか、短いか、若しくはその中間の長さをもつ。
The
[運動タイプ]
説明したような装置100において、制御される運動は1つの点(すなわち先端部108)の運動である。先端部108のための様々なアタッチメントを用意することによって、先端部108は、例えば骨、関節、または身体の別の部位に接続される。アタッチメントは、例えばストラップを使用して、又は患者の協力又は患者の活動に依存して、ハンドル又はレストとして剛性がある。例えば、手、腕、肘、膝、足首、及び/又は肩用の個別のアタッチメント装置が提供される。更に、以下に説明するように、複数の先端部108が(任意選択で、各個々のアーム102と共に)同じ若しくは異なる体部位上にある身体の様々な点に付けるアタッチメント用に提供される。
[Exercise type]
In the
リハビリテーションを提供する際、例えば次に列挙するものの1つ以上の、多様なタイプの運動がサポートされる。 In providing rehabilitation, various types of exercise are supported, eg, one or more of the following listed.
a)受動運動。先端部108が(装置100により)動かされて、患者はそれと一緒に動く。
a) Passive exercise. The
b)抵抗運動。患者は先端部108を動かし、抵抗に対抗する。抵抗は大きさが可変でも、すべての方向で均一でも、方向性があってもよい。
b) Resistance exercise. The patient moves the
c)補助運動。患者が先端部108を動かす時に、アーム102に関する正のフィードバックが、患者が動く方向の運動の力を増大させる。
c) Auxiliary exercise. As the patient moves the
d)力場運動。患者は先端部108を動かす。一定の軌道に沿って、あるレベルの抵抗(または無抵抗)に対抗する。軌道からの逸脱は許されないか、抵抗を受ける。図3Aはそのような力場の例を示す。「正しい」軌道302に沿った運動は抵抗を受けないか、場合によっては助力を受ける。軌道302を取り囲む体積部分304において、増大した抵抗が示される。周辺の体積部分306において、より一層大きな抵抗が示される。外側の体積部分308において、運動の阻止が提供される。本発明の例示的な実施形態において、軌道302から外れたときに、軌道302を向いた修正力ベクトル310が印加される。任意選択で、修正力の代わりに、抵抗が軌道302からの距離の関数として変化し、従って、先端部108の運動は、自然に軌道302に戻るように促される。図3Bは、経路からの逸脱と印加される力との間の例示的な関係を示すグラフである。任意選択で、該力は経路方向に印加される。代替として、該力は、恐らくは一方向の抵抗力である。
d) Force field exercise. The patient moves the
このタイプの運動は、患者が所望の運動をトレーニングするのを支援するために使用できる。 This type of exercise can be used to assist the patient in training the desired exercise.
e)ミラー運動。例えば、以下に説明するような2肢リハビリテーションのために、先端部108の運動は、異なる要素の運動の軌道を忠実に映し出すことが要求される。
e) Mirror movement. For example, for bilimb rehabilitation as described below, the movement of the
f)自由運動。患者は望む通りに(場合によっては、フィードバックを受けながら)先端部108を動かす。患者(若しくは療法士又は介護士)が先端部108を動かすときに、装置100は、その運動を後で再生するために記録することができる。再生モードで事前に記録された運動(または経路)は、任意選択で別のモードを使って再現される。任意選択で、記録された経路は、例えば自動で、又は手動で修正される(例えば、滑らかにする等の編集がなされる)。
f) Free movement. The patient moves the
g)一般力場。何らの特定の軌道と関係なく、力場、及び/又は補助力場が定義される。例えば、利用者が実行するための一定の範囲の軌道、若しくは、シミュレートされた現実または仮想の状態(例えば、水、障害物のある領域)が許容される。 g) General force field. Regardless of any particular trajectory, a force field and / or auxiliary force field is defined. For example, a range of trajectories for the user to perform, or a simulated real or virtual state (eg, water, areas with obstacles) are allowed.
h)局所力場。小さな場所だけに、及び/又は1又は2次元でのみ印加される力場。 h) Local force field. Force field applied only in small places and / or in one or two dimensions.
i)限定運動。対象者の身体の1つ以上の点が、支持されるか、運動を抑制される。任意選択で、そのような点と患者への動く点とのなす角が測定される。ある例では、肩の運動だけを許容する専門装具によって肘が固定される。一部の実施形態において、該制限は部分的であり、及び/又は、可動要素(例えばアーム102)によって提供される。 i) Limited exercise. One or more points on the subject's body are supported or restrained from moving. Optionally, the angle between such a point and the moving point to the patient is measured. In one example, the elbow is secured by a professional brace that allows only shoulder movement. In some embodiments, the restriction is partial and / or provided by a movable element (eg, arm 102).
j)主導運動。患者が運動(例えば1cmの動き、又は100グラムの力)を開始し、装置100が該運動を完遂するか、患者が完遂するのを手助けする。運動の完遂は、軌道全体でも、軌道の一部についてであってもよい。
j) Leading movement. The patient begins a movement (eg, 1 cm movement, or 100 grams of force) and the
k)示唆運動。装置100が運動を開始し、患者はそれを完遂する。装置100は、様々な方法で(例えば、運動が始まった後に、ここで説明するモードの1つに変更することにより)残りの運動を補助することができる。患者が、運動の捕捉に失敗すると、装置100は合図(例えば音声の合図)を出す。1つの運動軌道の異なる部分は、それぞれ機械始動定義を持つ。任意選択で、患者の動きが遅すぎる場合には、装置100が運動を開始する。
k) Suggested exercise. The
l)合図運動。別のモードによる運動が始まる前に、患者はシステムから合図を受け取る。該合図は、例えば、先端部108の振動、皮膚に付けた刺激パッド、音声または視覚的な合図とすることができる。本発明の一部の実施形態において、合図の強さ、及び/又はそのタイミング、及び/又は他の進行中の活動(例えば視覚的表示やゲーム)が、異なるモダリティ間の運動協調(例えば手−目手運動協調)のトレーニングを支援するために使用される。運動による合図は、運動覚のトレーニングに使用することができる。
l) Cue movement. The patient receives a cue from the system before exercise in another mode begins. The cue can be, for example, vibration of the
m)教育モード。装置100に運動を覚え込ませる。ある例では、療法士が運動を実行し、各点における運動パラメータが記録されて、これを訓練に使用することができる。システムに覚え込ませる別の方法は、療法士が使用する経路を使用するものである。療法士は、制御器を使って覚えさせる点を示すか、あるいは全軌道を覚えさせるための連続モードを定めてもよい。任意選択で、経路と点は再生前に編集される。任意選択で、例えば、スムージングや運動点の特定によって、再生前に該経路は抽出される。
m) Education mode. The
n)段階主導。患者が運動(例えば1cmの動き、又は100グラムの力)を開始し、装置100が該運動を完遂するか、患者が完遂するのを手助けする。しかしながら、患者の開始した運動は、段階的に、及び/又は徐々に起こる。本発明の一部の例示的な実施形態において、装置100が該運動を完遂するか、患者が完遂するのを手助けするために、患者が発生した、所定の「正しい」方向及び/又は方向の範囲の力が、各段階で印加されなければならない。「正しい」方向は、その方向に動作するための所望の治療上の利益を患者が受ける方向として、任意選択で定義される。任意選択で、運動の段階及び/又は増加量は可変である。任意選択で、段階、及び/又は増加量は予め設定可能である。任意選択で、複数の「正しい」方向がある。運動の完遂は、軌道全体でも、軌道の一部についてであってもよい。
n) Stage driven. The patient begins a movement (eg, 1 cm movement, or 100 grams of force) and the
o)追従支援。装置100は、患者が追従するための運動経路の少なくとも1点によって予めプログラムされる。操作の例示的なモードにおいて、任意選択で装置100による支援を受けて、患者は運動経路に沿った運動を開始する。本発明の一部の例示的な実施形態において、該経路に沿った運動は、任意選択で、事前に設定した速度で実行される。任意選択で、速度は事前に設定されない。予めプログラムされた点に患者が到達すると、患者の「正しい」方向への運動は、装置100に扇動されて、少なくとも短時間の加速を起こす。患者が運動経路上にある「点を線で結ぶ(connect the dots)」ことで正しい運動ができるように、任意選択で、複数の点が利用される。任意選択で、「点への到達」は、接近ベクトル、接近速度、到着前の経過時間、及び/又は到達の精度を考慮して決定される。任意選択で、患者は点に到着したとみなされる前に、確実に(すなわち、少しもぐらつかずに)その点でじっとしなければならない。本発明の一部の例示的な実施形態において、患者は、療法に適した既定の経路に沿った運動を補助される。本発明の一部の例示的な実施形態において、装置100は既定の速度で連続的に動き、患者が一定のレベルを超えて、及び/又は、正しい方向に力を加える度に、訓練の速度が増大する。
o) Follow-up support. The
このように、本発明の一部の実施形態において、リハビリテーション装置100は、等運動性(Isokinetic)、等張性(Isotonic)、及び平衡(Isostatic)訓練の1つ以上を提供することができる。
Thus, in some embodiments of the present invention, the
先端部108が追従する軌道の定義には、速度パラメータ(例えば、経路の軌道、速度の軌道、力の軌道)を含むことができることは高く評価されるべきである。例えば、ある一定の速度で先端部108を動かすことを、利用者は補助され、又は急き立てられ、又は、要求される。速度は、例えば絶対速度あるいは相対速度である(例えば、一定速度、又は不均一なプロファイルに合致する速度が要求される)。
It should be appreciated that the definition of the trajectory followed by the
任意選択で、角度軌道(先端部108の角度向きの制約を設定する)が定義される。一部の実施形態において、該制約は1次元のものである。他の実施形態では、2次元または3次元となる。 Optionally, an angular trajectory (setting the angular orientation constraint of the tip 108) is defined. In some embodiments, the constraint is one-dimensional. In other embodiments, it is two-dimensional or three-dimensional.
特定のリハビリテーション・シナリオにおける速度、角度、及び空間軌道は、それぞれ上述の運動タイプの異なるものに属することがある。例えば、速度軌道が自由、または補助されていても、空間軌道が力場タイプとなる場合がある。軌道及び/又はそのパラメータも、時間の関数として、及び/又は前回の遂行の関数として、軌道に沿って変わることがある。例えば、軌道の前半部分でしっかりと(又は期待以上に)実行された運動のタイプに対しては、軌道の後半部分ではより少ない補助が提供される。 Velocity, angle, and spatial trajectory in a particular rehabilitation scenario may each belong to different types of motion as described above. For example, even if the velocity trajectory is free or assisted, the spatial trajectory may be a force field type. The trajectory and / or its parameters may also change along the trajectory as a function of time and / or as a function of previous performance. For example, for the type of movement performed firmly (or more than expected) in the first half of the trajectory, less assistance is provided in the second half of the trajectory.
軌道は、例えば、装静止点または置100上の異なる点の関数として、絶対的に定義される。別の実施形態においては、軌道は全く相対的である。例えば、出発点に関係なく、患者が腕を直線上に動かすことを要求する。また別の実施形態においては、軌道は部分的に相対的である。一度運動が開始すると、それが軌道の残りの形状を決定する。例えば、軌道の最初の部分が、患者が立っているのか座っているのか、そこからどの様なタイプの手の動きが予測されるのかを示唆する。
A trajectory is absolutely defined, for example, as a function of a stationary point or a different point on the
一部の実施形態においては、以下に説明する様に、複数の点108が定義されるとき、各点の運動タイプは異なるタイプとなる場合がある。一部の実施形態において、定義されるものは、空間内の2つ以上の点の関数としての軌道である。例えば、2つの点を、肘の配置(例えば上腕骨と前腕の骨とのなす角)を定義するために用いる場合、軌道の制約は肘の運動に基づいて定義される場合がある。そのような運動は、空間において相対的(例えば該2点の比較)であって、絶対的(例えば装置の基準点と比較する)ではない。別の例において、異なる点に対しては、異なる制限(例えばある点における角度制限と別の点の速度制限)が与えられる。
In some embodiments, as described below, when
本発明の一部の実施形態において、空間上の各点が、速度、力、及び/又は回転(これら全ては、スカラ量又はベクトル量を取りうる)と結び付けられた、テンソル又はテンソル場が提供されることに注目すべきである。 In some embodiments of the present invention, a tensor or tensor field is provided in which each point in space is associated with velocity, force, and / or rotation (all of which can take scalar or vector quantities). It should be noted that.
本発明の一部の実施形態において、軌道上の異なる部分に対して、又は(例えば特定のアームのための)空間の異なる部分に対して、異なるモードが定義される。任意選択で、実際の遂行に基づいて、モードが誘発される。例えば、運動速度が一定の閾値以下にある場合、より支援的なモードが提供される。同様に、閾値以上の休止は、より支援的なモードを示唆する。正確な運動は、より支援の少ないモードを示唆する。 In some embodiments of the invention, different modes are defined for different parts of the trajectory or for different parts of the space (eg for a particular arm). Optionally, modes are triggered based on actual performance. For example, a more supportive mode is provided when the exercise speed is below a certain threshold. Similarly, a pause above the threshold suggests a more supportive mode. Accurate exercise suggests a mode with less support.
本発明の例示的な実施形態において、患者の運動の限界(例えば、関節可動域)に近づく時、又は認知的な限界(例えば、空間無視帯、又は例えば長時間の運動に対する時間無視)に近づく時に、モードは自動的に変更される。 In exemplary embodiments of the invention, approaching a patient's motion limit (eg, range of motion) or approaching a cognitive limit (eg, spatial neglect zone, or time neglect, eg, for long periods of motion). Sometimes the mode is automatically changed.
[使用例]
図4Aは、本発明の例示的な実施形態による、装置100の使用方法のフローチャート400である。
[Example of use]
FIG. 4A is a
402において、装置100の電源が投入される(電気装置のために)。任意選択で、アーム102に触れるか一定量動かした時に、装置100は起動する。代替として、アーム102の運動が、装置100に電力を供給する。
At 402, the
404において、遠隔接続120が使用される場合は、装置100は任意選択で指示(例えば、提案する活動、及び/又は期待される経過、及び/又は他の場所での理学療法からの結果など)をダウンロードする。任意選択で、患者は、ユーザ入力118により、例えばコードを使って、リストから名前を選択して、若しくは、スマートカード又は磁気カードを使って、装置100に自身を確認させる。任意選択で、患者のリハビリテーション情報はそのような磁気カードやスマートカード上に、又は携帯フラッシュメモリ装置または携帯ハードディスク上に保管されるか、索引が付けられる。
At 404, if the
406において、実行する活動が選ばれる。より自動化された装置においては、選択は、例えば自動的に行われるか、表示される選択肢のリストから患者が行う。それほど自動化されていない装置においては、例えば、リハビリテーション・センターや指導療法士から提供されたチャートに従って患者が行う。 At 406, an activity to perform is selected. In more automated devices, the selection is made, for example, automatically or by the patient from a list of choices to be displayed. In a less automated device, the patient performs, for example, according to a chart provided by a rehabilitation center or a guidance therapist.
408において、アーム102は、任意選択で、例えば、装置100により、又は患者により(例えば、患者が直接に、又は装置100がそうすることを許すことにより)、開始位置に移動される。一部の軌道では、開始位置が予め決定されていないことに注目すべきである。その代わりに、実際の開始点が、残りの軌道を定義するために使用される。
At 408, the
本発明の一部の実施形態において、システムに対する患者の位置が示され、又は測定され(例えば、視覚システムによって、機械式アタッチメントによって)、プログラムがそれに応じて修正される。 In some embodiments of the invention, the position of the patient relative to the system is shown or measured (eg, by the visual system, by mechanical attachment) and the program is modified accordingly.
場合によっては、装置100は別の方法で調整される。例えば、特定のハンドルが先端部108に取り付けられ、又は装置の脚は上げられ、又は下げられる。折り畳み式装置(例えば、折り畳み脚)では、該装置はセットアップされる。任意選択で、該セットアップは、装置100を作動させる前に行われる。
In some cases, the
410において、患者が活動の準備ができていることを確実にするために、任意選択のウォーミングアップ・セッションが患者に実施される。任意選択で、1つ以上の生理的なセンサ、例えば筋肉温度センサ(例えば皮膚表面)が、患者が十分にウォーミングアップしたことを裏付ける(例えば、安全機能として)ために使用される。 At 410, an optional warm-up session is performed on the patient to ensure that the patient is ready for activity. Optionally, one or more physiological sensors, such as muscle temperature sensors (eg, skin surface), are used to confirm that the patient has warmed up sufficiently (eg, as a safety feature).
412において、現在の予想される能力を確認するために、任意選択で患者はテストされる。 At 412, the patient is optionally tested to confirm the current expected capacity.
414において、テストの結果は、例えば、テスト中の患者の達成の良し悪しによって、選択された活動の1つ以上のパラメータを修正するために、又は違う活動を選択するために、任意選択で使用される。例示的な修正は、次のものを含む。予期される速度の減速、予期される力又は抵抗力の緩和、予期される又は許容される関節可動域及び反復回数の緩和。 At 414, the results of the test are optionally used to modify one or more parameters of the selected activity, for example, depending on the success or failure of the patient under test, or to select a different activity. Is done. Exemplary modifications include the following. Expected speed reduction, anticipated force or resistance relief, anticipated or tolerable range of joints and iterations.
416において、活動(例えば、反復20回の連続他動運動、又は軌道全体に沿った0.5kgの抵抗を伴う患者による運動)が実行される。別の例では、抵抗は速度の関数として増大し、又は速度が所定の速度軌道より高いか低いと、任意選択で上述のモードの1つ若しくは複数の組み合わせを用いる。 At 416, an activity is performed (eg, 20 consecutive repetitive movements or movements by the patient with 0.5 kg of resistance along the entire trajectory). In another example, the resistance increases as a function of speed, or optionally uses one or more combinations of the above modes when the speed is higher or lower than a predetermined speed trajectory.
418において、活動の間に任意選択で行われる各種の測定が、任意選択で記録される。そのような記録はまた、活動と同時に実行されてもよい。 At 418, various measurements that are optionally made during the activity are optionally recorded. Such recording may also be performed simultaneously with the activity.
420において、活動に基づいたフィードバックが、例えば、患者、リハビリテーション専門家、及び/又は装置100に提供される。任意選択で、患者の生理的な状態についてのフィードバック(例えば、運動の不整に基づき、及び/又は脈拍、その他の生理学的パラメータに基づいて疲労を決定すること)も提供される。
At 420, activity-based feedback is provided to the patient, rehabilitation professional, and / or
422において、もう一度活動を繰り返すか、及び/又は新しい活動を選択するか、任意選択で決定される。そのような決定は、例えば患者の経過、及び/又は疲労に基づいてなされる。 At 422, it is optionally determined whether to repeat the activity once again and / or select a new activity. Such a determination is made based on, for example, the patient's progress and / or fatigue.
本発明の例示的な実施形態において、装置100は、自動的にCPTコードその他の請求のために使用されるレポートを生成する。代替として、人間の療法士が承認し、及び/又は修正するレポートが生成される。本発明の一部の実施形態において、患者の経過は、将来予想される支払い、及び/又は訓練、及び/又は提案された人間による指導を評価するために使用される。任意選択で、そのような将来的な要素、患者の改善、経過時間、及び/又はシステムを使用中の、また、システムを使用して改善中の患者のモチベーションが、将来の保健医療機関による経済的支援の決定に使用される。任意選択で、ここで説明するリハビリテーション器械及び/又はシステムの使用に対して、訓練単位、及び/又は時間単位で請求される。任意選択で、請求は評価された患者の努力に基づく。
In an exemplary embodiment of the invention,
本発明の例示的な実施形態において、所定の時間(例えば数週間)の後に、機能または他の測定において全く改善が見られない場合、経済的支援を停止する決定することができる。別の例では、文書化された一定の改善(例えば患者の精度)に基づいて、治療支援が伸長され得る。別の例では、治療費の支払い人は、最小のシステム利用(例えば、システムが患者の家に届けられた場合)を要求することができる。該支払い人は、現在の利用報告書(おそらくはオンラインで)を精査して、利用を伸長するか停止するか決定することができる。 In an exemplary embodiment of the invention, if no improvement in function or other measurement is seen after a predetermined time (eg, several weeks), it may be decided to stop financial support. In another example, treatment support may be extended based on certain documented improvements (eg, patient accuracy). In another example, the payer of treatment costs may require minimal system usage (eg, when the system is delivered to the patient's home). The payer can review the current usage report (possibly online) and decide whether to extend or stop usage.
本発明の例示的な実施形態において、システムは、例えば参照テーブル(各訓練は対応するコードをもつ)を使用して、単にコード及び/又はレポートを生成することができ、また、モチベーションや計画の完了といった、他の要素に関するレポートも自動的に生成する。 In an exemplary embodiment of the invention, the system can simply generate codes and / or reports, for example using a look-up table (each training has a corresponding code), and can be used for motivation and planning. Automatically generate reports on other factors, such as completion.
[計画と長期の過程]
図4Bは、本発明の例示的な実施形態による、装置100の長期使用のフローチャート430である。
[Planning and long-term process]
FIG. 4B is a
432において、リハビリテーションが必要と認定された新しい患者が、恐らくは装置100を利用して、テストされる。例えば、そのようなテストには関節可動域のテスト、空間の異なる点における最大印加力のテスト、及び/又は力制御及び運動制御の精度のテストが含まれる。本発明の例示的な実施形態において、装置100は、体肢の寸法を計算する(又は、カメラで検出し)、予め保存された訓練を調整するために(例えば、それらの軌道、及び/又は開始点を調整するために)、体肢の寸法を使用する。
At 432, a new patient identified as needing rehabilitation is tested, perhaps utilizing the
434において、患者に必要となるものを決定し、リハビリテーションの目的を立案するために、テストの結果が分析される。この処理は、例えば手動的か、自動的か、又は装置100から支援を得ての手動的なものである。
At 434, the results of the test are analyzed to determine what is needed for the patient and to develop a rehabilitation objective. This process may be manual, automatic, or manual with assistance from the
436において、リハビリテーション計画が作成される。この計画には、例えば、1つ以上の予想経過チャート、種々の許可された及び/又は必要な訓練、計画の様々なパートに対する訓練パラメータ、訓練の難易度の増減の設定、許容された及び/又は必要な訓練の順序、各訓練の反復回数、ウォーミングアップ要件、記録すべきデータのリスト、患者が変更できる情報のリスト、1つ以上の満足すべき安全性パラメータ、及び/又は患者に警告を出す1つ以上の警報値、及び/又は患者の経過観察が必要なリハビリテーション、が含まれる。リハビリテーション計画の作成は既知の作業であるが、例えば、1つ以上の長期リハビリテーションの可能性(複数回の短い期間に、自宅で装置を使用可能にすることが必要になる)、1つの装置を使用した複数回の活動の提供、遠隔観察の必要性、及び/又は本発明の一部の実施形態における装置のプログラム可能性及び応答性、を考慮した計画は特有のものである。計画は手動、自動、又は装置100の補助を得て手動で作成される。例えば、最初の計画は自動作成され、その後、人の手によって注記が付され、又は承認される。
At 436, a rehabilitation plan is created. This plan may include, for example, one or more expected progress charts, various allowed and / or required training, training parameters for various parts of the plan, setting of training difficulty increase / decrease, allowed and / or Or the order of training required, the number of iterations of each training, warm-up requirements, a list of data to be recorded, a list of information that can be changed by the patient, one or more satisfactory safety parameters, and / or alert the patient One or more alarm values and / or rehabilitation requiring patient follow-up are included. Creating a rehabilitation plan is a known task, but for example one or more long-term rehabilitation possibilities (it will be necessary to make the device available at home for several short periods of time) Planning that takes into account the provision of multiple activities used, the need for remote observation, and / or the programmability and responsiveness of the device in some embodiments of the invention is unique. The plan can be created manually, automatically, or manually with the assistance of the
438において、観察されながら計画が実行される。本発明の例示的な実施形態において、観察は手動式である。代替として、少なくとも観察の一部が自動で行われる。 At 438, the plan is executed while being observed. In an exemplary embodiment of the invention, the observation is manual. As an alternative, at least part of the observation is performed automatically.
440において、観察に応じて計画が修正される。例えば、経過の遅延が認められると、計画期間が変更される。 At 440, the plan is modified in response to the observation. For example, if a delay in progress is recognized, the planning period is changed.
ある場合には、リハビリテーションの進捗につれて、新しい問題が発生または顕在化する。ある場合には、計画が修正される(440)。他の場合では、患者が初期に評価された時よりも概ね少ない程度に、テストが繰り返される(442)。 In some cases, new problems arise or become apparent as rehabilitation progresses. If so, the plan is modified (440). In other cases, the test is repeated to a lesser extent than when the patient was initially evaluated (442).
ある計画では、定期的なテスト(例えば患者の自宅にある装置100による)が、計画の一部に組み込まれる。そのような評価テストは、いつリハビリテーションが完了するかを決定するために使用される。
In some plans, periodic tests (eg, with
444において、リハビリテーションはほとんど完了し、例えばリハビリテーションの維持を確実にするため、又は他の理由(悪化防止、又は体肢/関節の不使用の防止等)によりトレーニング計画が任意選択で行われる。 At 444, the rehabilitation is almost complete, and a training plan is optionally performed, for example to ensure maintenance of the rehabilitation, or for other reasons (such as preventing deterioration or non-use of limbs / joints).
446において、患者の長期観察が行われ、例えば週に1度か月に1度、患者の能力がテストされる。 At 446, a long-term observation of the patient is performed, for example, once a week and once a month, the patient's ability is tested.
448において、例えば、観察によって、又は一般的な定期検査によって、新たに患者が必要としているものが確認される。ある場合には、脳卒中のリハビリテーションを行っている患者は、しばらくしてから、進行性の関節炎状態のためにリハビリテーションが必要であると判断される。本発明の例示的な実施形態において、患者の個人プロフィールが作成される。例えば、そのようなプロフィールには、取り組むべき一連の事項(例えば運動の滑らかさ等)が含まれる。該事項は、時間をかけて、又はテスト中に一定の閾値が検出された(例えば、運動の特性が閾値以下になる)場合に、1つずつ取り組むことができる。 At 448, new needs for the patient are confirmed, for example, by observation or by a regular routine examination. In some cases, a patient undergoing stroke rehabilitation is determined to require rehabilitation after some time due to the progressive arthritic condition. In an exemplary embodiment of the invention, a patient personal profile is created. For example, such a profile includes a series of items to be addressed (eg, smoothness of movement, etc.). The items can be addressed one by one over time or when a certain threshold is detected during the test (eg, the motion characteristic falls below the threshold).
ここで指摘するように、本発明の一部の実施形態の特有の性質は、長期治療、初期リハビリテーションからフォローアップリハビリテーション(例えば能力を維持する)まで患者を見守ること、及び診断、を含んだ様々な状況で装置100が使用されることである。
As pointed out herein, the unique properties of some embodiments of the present invention include a variety of including long-term treatment, patient monitoring from initial rehabilitation to follow-up rehabilitation (eg, maintaining competence), and diagnosis. The
本発明の例示的な実施形態において、患者の能力、及び/又は経過にスコアが付けられる。本発明の例示的な実施形態において、該スコアは、将来のリハビリテーションの必要性、及び/又はタイプを決定する上での補助に使用される。代替的に又は付加的に、スコアは、リハビリテーション訓練の効果を観察し、及び/又は訓練の選択を支援するために使用される。代替的に又は付加的に、スコアは、患者のニーズ(例えば個人的なリハビリテーションのニーズ又はバランスの取れたリハビリテーションのためのニーズ)を確実に満足させるために使用される。本発明の例示的な実施形態において、スコア採点は、進歩のあった範囲、進歩が無いために追加の治療または修正した治療が必要な範囲を確認するために使用される。 In an exemplary embodiment of the invention, a patient's ability and / or progress is scored. In an exemplary embodiment of the invention, the score is used to assist in determining future rehabilitation needs and / or types. Alternatively or additionally, the score is used to observe the effects of rehabilitation training and / or assist in training selection. Alternatively or additionally, the score is used to ensure that patient needs (eg, personal rehabilitation needs or balanced rehabilitation needs) are satisfied. In an exemplary embodiment of the invention, score scoring is used to identify the extent of progress, the extent to which additional or modified treatment is necessary due to lack of progress.
[スコアリングと時間評価]
本発明の例示的な実施形態において、患者の能力、及び/又は経過にスコアを付けるために、次の手段の1つ以上が使用される。
[Scoring and time evaluation]
In an exemplary embodiment of the invention, one or more of the following means are used to score patient performance and / or progress.
A)運動スコアは、可動域、運動時間、力、滑らかさ、振戦が無いこと、振戦の程度、痙性、筋緊張、精度、運動の特性、及び/又は力の精緻さ(力の制御、例えば、卵を割らない)、のうち1つ以上を含む。これらは、例えば、指で摘む、手で握る、腕を動かす等、1つの関節、又は複合的な運動に対して規定される。さらに、例えば、患者が満杯のグラスを動かす速度や、ピック・アンド・プレイス(物をつまみ上げて、所定の位置に置く作業)の能力といった、一部の機能的なスコアが使用される。 A) The motor score is a range of motion, exercise time, force, smoothness, absence of tremor, degree of tremor, spasticity, muscle tone, accuracy, characteristics of exercise, and / or precision of force (control of force) For example, do not break an egg). These are defined for a single joint or a complex movement, for example, picking with a finger, grasping with a hand, moving an arm. In addition, some functional scores are used, such as, for example, the speed at which the patient moves a full glass and the ability to pick and place (pick up and place things in place).
B)認知スコアには、運動(運動技能)及び感覚(例えば知覚、聴覚)、反応速度、作業成功率、完成度、誤り、計画力、使用した指示の複雑さレベル(レベル1は、例えば画面及び音声による言語的指示に従うといった単純な視聴覚指示であり、一方、レベル5は、例えば、画面に写し出された3次元経路に従うといった、画面から運動への複雑な相互作用である)、の1つ以上が含まれる。 B) The cognitive score includes movement (motor skills) and sensation (eg perception, hearing), reaction speed, work success rate, completeness, error, planning ability, complexity level of instructions used (level 1 is, for example, screen And level 5 is a complex interaction from screen to motion, for example, following a 3D path projected on the screen). The above is included.
C)精神スコアは次のうちの1つ以上を含む。患者の能力及び/又は痛みの許容範囲において成功裏に完了した課題、自己作業の評価、システムから要求された催促の総量、使用の継続性(例えば在宅にで)。 C) The mental score includes one or more of the following: Challenges successfully completed in patient capacity and / or pain tolerance, self-assessment, total amount of reminder required by system, continuity of use (eg at home).
本発明の例示的な実施形態において、例えば、類似の損傷のデータベースを使用して、又は同じ時間にリハビリテーションしている複数の患者のスコアを使用して、患者のスコアは他の患者を基準に付けられる。代替的に又は付加的に、スコア採点は健全な体肢と不健全な体肢との間で行われる。 In an exemplary embodiment of the invention, for example, using a database of similar injuries or using scores of multiple patients rehabilitating at the same time, patient scores are relative to other patients. Attached. Alternatively or additionally, scoring is performed between healthy and unhealthy limbs.
本発明の例示的な実施形態において、スコア採点は診断の補助に使用される。本発明の例示的な実施形態において、患者を診断する時に、個々の体部位の能力、及び全体的能力に対してスコアが付けられる(例えば、適当な訓練をさせることによって)。本発明の例示的な実施形態において、装置100は、試験を行い、その結果を分析することによって、患者の能力を分析する。ある場合には、2つの訓練タイプを含む一連の訓練を行い、患者がどちらのタイプの訓練により良い応答をするかをテストする。患者の遂行の結果は、どちらの被制御変数が患者により良い又は望ましい効果を有したかを示す傾向を抽出するために分析される。任意選択で、人間の療法士は、初期の可能な訓練を選択する。代替的に又は付加的に、人間の療法士は、そのような訓練に何パーセントの時間を費やすかを決定する。スコア採点の方法や細かさは、患者の状態毎に、療法士によって、例えば、測定精度、スコアのダイナミックレンジ、又は、(例えば定量測定に対する)予測される結果を調節することによって調整される。
In an exemplary embodiment of the invention, score scoring is used to aid diagnosis. In an exemplary embodiment of the invention, when diagnosing a patient, scores are scored for the ability of individual body parts and for overall ability (eg, by having appropriate training). In an exemplary embodiment of the invention,
本発明の例示的な実施形態において、患者は筋力スコアの増加を見せるが、精度には対応する増加を見せない場合がある(対応は、例えば、表に従って、又は同じ患者の、恐らくは同じ体肢の前回の傾向による)。そのような場合、患者の訓練計画は、より多くの精度に焦点を絞った訓練と、より少ない筋肉増強訓練を含むように修正される。全てのリハビリテーション計画が複数指標の同時改善を目指すわけではないことは注目される。一部の計画では、1つの指標に焦点があてられ、一度その指標で所望の改善が達成されると、別の指標に焦点があてられる。 In an exemplary embodiment of the invention, the patient may show an increase in strength score but may not show a corresponding increase in accuracy (the correspondence may be, for example, according to a table or of the same patient, possibly the same limb) According to the previous trend). In such cases, the patient's training plan is modified to include more focused training and less muscle build-up training. It is noteworthy that not all rehabilitation plans aim to improve multiple indicators simultaneously. In some plans, one indicator is focused, and once the desired improvement is achieved with that indicator, another indicator is focused.
本発明の例示的な実施形態において、進行中のスコアは、目標に達するまでの時間を評価するために使用される。任意選択で、そのような評価は次の1つ以上に基づく:モチベーション、生来の能力、および現在の能力的障害。任意選択で、生来の能力は、経過を追跡することによって評価される。任意選択で、異なる状況に対する一連の結果と評価された時間がデータベースに保存され、評価の作成に使用される。任意選択で、神経回路網が使用される。モチベーションが、以下に説明するような方法を用いて、任意選択で評価される。代替として、手動の評価が提供される。任意選択で、時間評価は満足されるべき様々なスコアの閾値も含む。例えば、ある評価は、一定のモチベーションが維持されていることが条件とされる。モチベーション減少の検知は、予測過程の更新の指示や、ある種の治療を提案するために利用することができる。 In an exemplary embodiment of the invention, the ongoing score is used to assess the time to reach a goal. Optionally, such assessment is based on one or more of the following: motivation, innate ability, and current disability. Optionally, innate ability is assessed by tracking the progress. Optionally, a series of results and estimated times for different situations are stored in a database and used to create an evaluation. Optionally, a neural network is used. Motivation is optionally evaluated using methods such as those described below. As an alternative, a manual assessment is provided. Optionally, the time evaluation also includes various score thresholds to be satisfied. For example, a certain evaluation is conditional on a certain level of motivation being maintained. Detection of reduced motivation can be used to provide instructions for updating the prediction process and to propose certain treatments.
[家庭での使用]
本発明の例示的な実施形態において、装置100は家庭での使用に適合している。そのような適合は、次の1つ以上の特徴を含む。
[Home use]
In an exemplary embodiment of the invention,
A)小型。例えば、装置100の占める床面積は、1平方メートルを未満である。任意選択で、装置100は標準の出入口(例えば60cm、70cm、または80cm幅)を通り抜けるのに適したサイズである。
A) Small size. For example, the floor area occupied by the
B)簡素なインタフェース。本発明の例示的な実施形態において、装置100は、例えば、少ない選択肢、標準的な大人が理解できるようにデザインされた図や言語による使用説明及び/又はフィードバック等を含んだ、利用者への簡素なインターフェースをもつ。本発明の例示的な実施形態において、有線又は無線のペンダント形又は腕時計形の制御装置が使用される。例えば、該制御装置は、限定された命令セットを持ち、訓練選択ダイヤル、試運転または低速訓練モードを選択するためのボタン、訓練を開始又は停止する起動ボタン、訓練の難易度を増減するスライドボリューム又は1組のボタン、及びフィードバック用のLED又は液晶ディスプレイ(例えば、不良に赤色LED、良に緑色LED)を備える。代替装置の実施形態において、装置100は、音声作動式であり、例えばIVR(interactive voice response:音声自動応答装置)タイプのメニューシステムを使用して制御される。
B) Simple interface. In an exemplary embodiment of the present invention, the
C)しなやかさ。本発明の例示的な実施形態において、装置100は、多様なサイズの患者(または同居人)によって、多様な治療、様々な体部位及び/又は付属肢(例えば1、2、3又は4本の体肢、あるいは体部位、又はその他)に対して使用されるようにデザインされる。ある場合には、多様なアタッチメントが提供される。任意選択で、装置100は、様々な向きでの、及び/又は家庭の活動及び/又は日常生活の活動に接近して(例えば、摂食のリハビリテーションのためにテーブルで)の配置に適合する。
C) suppleness. In an exemplary embodiment of the invention, the
D)無固定。本発明の一部の実施形態において、装置100は、設置及び撤去を簡単にするため、表面に簡単に固定されるか、あるいは全く固定されない。
D) Unfixed. In some embodiments of the present invention, the
E)可動性。以下に詳述。 E) Mobility. Detailed below.
F)例えば、患者がベッドの中に、居間に、裏庭にいるとき等、その他の家庭の環境も任意選択でサポートされる。 F) Other home environments are optionally supported, for example, when the patient is in bed, in the living room, in the backyard.
本発明の例示的な実施形態において、装置100はテレビやHiFiシステムなどの家庭用電気製品と接続される。本発明の例示的な実施形態において、患者はテレビから指示を受けることができる、あるいは、利用者がフィードバックとしてテレビを使ったシステムで遊ぶことができる。別の例では、セットトップ・ボックスが現地のプロセッサとして、及び/又は遠隔地にある局への通信ポートとして利用される。
In an exemplary embodiment of the invention,
本発明の例示的な実施形態において、利用は、装置100は家庭にあって、患者が一日に何度も利用するのに便利な場所に設置されていると、いう事実から成り立つ。ある例では、リハビリテーション活動は、一方で非リハビリテーション活動をして生活することを可能にしながらも、治療施設では不可能な、一日の大半(例えば、終日や半日)に及ぶように計画される。例えば、リハビリテーション計画は、1時間間隔で全日に及ぶ5分のセッションを要求することができる。
In an exemplary embodiment of the invention, usage consists of the fact that the
別の例では、以下に詳述するように、装置100は、患者が実生活の活動を行うこと、及び/又は実生活の物を使用することに協力する。このことは、特に食べることや服を着ることといった、実生活の状況に対処するための患者の能力の実際の進歩を案内する(そして達成する)リハビリテーション計画を可能にする。
In another example, as detailed below, the
本発明の例示的な実施形態において、別々の家にある装置が、例えば家族や友人の間で相互接続される。任意選択で、参加者の1人は、装置100(例えば、口の動きを使って装置のマニピュレーションを競い、又はゲームのプレーヤーのときには標準的なコンピュータ・インタフェースを使う)ではなく、コンピュータを使って対話をする。 In an exemplary embodiment of the invention, devices in separate homes are interconnected, for example, between family members and friends. Optionally, one of the participants is using a computer rather than device 100 (eg, using mouth movements to compete for device manipulation or using a standard computer interface for game players). Have a dialogue.
本発明の例示的な実施形態において、家庭での活動とクリニックでの活動が同期するように、装置100は外来診療所と通信する。任意選択で、患者は、自分の個人データの入った記憶素子(例えばUSBメモリカード)を携行する。
In an exemplary embodiment of the invention,
本発明の例示的な実施形態において、家庭のシステムは、患者が訓練するように催促(例えば、音声、電子メール、またはSMSによる催促など)を出す。 In an exemplary embodiment of the invention, the home system issues a prompt (eg, voice, email, or SMS prompt) for the patient to train.
[遠隔使用]
上述の通り、装置100は任意選択で分散システムの一部として使用される。図2は例示的な分散リハビリテーション・システム200を示す。
[Remote use]
As described above, the
1つ以上のリハビリテーション器械100を持つ家が示される。例えばインターネット、CATV網、携帯電話網、または電話網等のネットワーク202が、装置100をリモートサイトに接続する。本発明の例示的な実施形態において、リモートサイトはディスプレイ206及びユーザ入力208を備えるコンピュータ・ステーション204が配置されるリハビリテーション・センターである。1つのステーション204が、任意選択によりリアルタイムで、複数の装置100を監視することができる。複数のステーション204が、同一の又は異なるサイトに備えられる。任意選択で、複数のステーション204が、1つの装置100を監視するために使用される。例えば、各装置100は半熟練者による低レベルの監視を受けており、該半熟練者は困難な問題があれば、多くの未熟練者を管理し又は関係する熟練監視人に報告する。
A house with one or
また、例えばラップトップ・コンピュータを使用した、任意選択の携帯接続212も図示されている。
Also shown is an optional
また、1人以上の患者(例えば100人または1000人以上の患者)のデータを保存する、任意選択の遠隔データベース210も図示されている。ある場合には、データベースは、例えばリハビリテーションの現場、及び/又は装置100に分散されている。
Also shown is an optional
本発明の例示的な実施形態において、同様の(又は重複した)食事、治療、及び/又は予後に基づいて、及び/又は相性により、患者のグループが1つのネットワークに集められる。本発明の例示的な実施形態において、グループのメンバーの経過は他のメンバーに公開され、恐らくは競争を駆り立てる。モチベーションの低い患者に対しては、支援グループが提供される。例えば、あるグループでは患者は他のメンバーより進歩しており、あるグループでは競争の代わりに集団行動が実施される。 In an exemplary embodiment of the invention, groups of patients are collected in a network based on similar (or overlapping) diets, treatments, and / or prognosis, and / or by affinity. In an exemplary embodiment of the invention, the progress of the members of the group is disclosed to other members, possibly driving competition. Support groups are provided for patients with low motivation. For example, in some groups patients are more advanced than others, and in some groups collective actions are performed instead of competition.
グループ活動の一例において、複数の患者の各々はロールプレイングゲームにおける役割を持っている。各患者/役割の難しさは、患者の能力によって設定される。グループリーダーが選出されることもある。別の例では、各プレーヤーは、グループリーダーの運動、及び/又は指示をコピーすることを要求される。任意選択で、各プレーヤーは、装置100によって能力以上の無理をしないよう保護される。
In an example of a group activity, each of a plurality of patients has a role in a role playing game. The difficulty of each patient / role is set by the patient's capabilities. A group leader may be elected. In another example, each player is required to copy the group leader's exercise and / or instructions. Optionally, each player is protected by the
他のタイプの利用者は、監視人に加えて、例えば患者の一般開業医、家族、又は介護士がログオンし、患者の経過を点検することができる。 Other types of users can, for example, a patient's general practitioner, family member, or caregiver, in addition to a supervisor, log on and check the patient's progress.
遠隔リハビリテーションは、例えば次の1つ以上の、複数の経路をたどることができる。 Remote rehabilitation can follow one or more of the following multiple paths, for example.
A)リアルタイム監視。任意選択で、療法士が問題を感知し、及び/又は患者に助言できるように、装置100に隣接してカメラ214が備えられる。任意選択で、データはリアルタイムで療法士によって分析される。任意選択で、アニメーション・ソフトによるアルタイム復元、又はVR(バーチャルリアリティー)が利用される。代替として、オフライン分析が提供される。異なるタイプの監視に対して、異なる支払いの日程が提供される。更に、様々なリハビリテーション・ニーズが遠隔療法士と患者との間の遣り取りのレベルを示唆する。任意選択で、例えば患者の特定の部分にズーム及び/又はパンするなど、カメラ214は療法士によって制御可能である。任意選択で、患者及び/又は患者の身体上の様々な点の、計画した及び/又は実際の運動を追跡するように、カメラの経路が予め計画される。カメラ214に代替して又は加えて、リアルタイム監視が装置100に付属する様々な位置及び向きのセンサによって提供される。これは、映像による監視よりも少ない帯域幅しか必要としない。
A) Real-time monitoring. Optionally, a
本発明の例示的な実施形態において、例えば、力を増大するために、又は軌道を変えるために、あるいは患者が安全性限界を超えないようにするために、例えば視聴覚的な方法を用いて、及び/又は一定の方法で応答するように装置100に命令することにより、療法士はリアルタイムフィードバックを提供することができる。
In an exemplary embodiment of the invention, for example, using an audiovisual method, for example to increase force or to change trajectories, or to keep the patient from exceeding safety limits, And / or by instructing the
B)生中継開始。リハビリテーション・セッションがライブで(例えば、撮影されながら)開始され、一旦、患者が自分自身で取り組めることを療法士が確信すると、監視は停止される。任意選択で、患者は、例えば活動中又は活動の合間に、助けを求めることができる。 B) Live broadcast started. Monitoring is stopped once the rehabilitation session is started live (eg, while filmed) and once the therapist is confident that the patient can work on his own. Optionally, the patient can ask for help, for example during or between activities.
C)計画立案。訓練及び/又は装置100のためのプログラミングを含む計画が、毎週又は各セッションの開始時に、リモートサイトによって提供される。一部の実施形態において、計画立案は自動的であり、任意選択で装置100への患者の入力によって、又はよらずに実行される。
C) Planning. A plan including training and / or programming for the
D)監視。リモートサイトは、装置100または別の場所からアップロードされたデータを分析することに特化し、変更を示唆することができる。例えば、どのくらい定期的に患者がシステムを使用するか確認するために、及び/又は苦情に対応するために、別のタイプの監視を行うことができる。リハビリテーション・センターは、例えば週1回の検診を実施し、場合によっては定期的なテストを求めることもできる。任意選択で、患者は、テスト、指導、及び/又は追加の治療のために、例えばリハビリテーション・センターに来るよう呼び出される。
D) Monitoring. The remote site can specialize in analyzing data uploaded from the
E)テスト。本発明の例示的な実施形態において、リモートサイトは装置100を使用して、患者にテストを実施し、患者の状態、及び/又は経過を評価する。本発明の例示的な実施形態において、そのようなテストは、薬の効き目、及び/又は患者に処方された他の治療を評価するために利用される。任意選択で、定期的なテストを利用して、パーキンソン病患者のための又は痙攣患者のための最も有益な薬が選ばれる。
E) Test. In an exemplary embodiment of the invention, the remote site uses the
F)家庭の療法士。本発明の一部の実施形態において、リハビリテーション・セッションのために、療法士が患者の家に来る。例えば、療法士は、装置100をセットアップし、正しい開始位置をマークし、特定の患者(例えばサイズ)のために装置100を調整し、及び/又は装置100の使い方を患者に教えることができる。任意選択で、療法士は、例えば彼の仕事の助言、及び/又は監視を求めて、リモートサイトにアクセスし、及び/又はコンタクトを取ることができる。療法士がその後のセッションに来る時に、リモートサイトは、例えば現在と過去の遂行を比較するのを手伝う。任意選択で、療法士は装置100を持って来る。任意選択で、療法士は2つの装置を持って来る。任意選択で、療法士が持ち込んだ装置は、既に患者の自宅にあるリハビリテーション器械を制御するために使用される。
F) Home therapist. In some embodiments of the invention, the therapist comes to the patient's home for a rehabilitation session. For example, the therapist can set up the
G)遠隔保守。本発明の例示的な実施形態において、装置100は、例えば、装置100による技術的問題についての報告、装置100の機械的能力の遠隔テスト、患者の補助の有無、ログのダウンロード及びアップロード、及び/又はソフトウェアのダウンロード及びアップロードの1つ以上を含む、遠隔地から保守を受けることができる。任意選択で、装置100は、遠隔アクセスによって課金情報を収集する。任意選択で、装置100は、例えば保険会社が利用できる使用情報を収集する。一部の実施形態において、装置100へのリモートアクセスは、例えば、患者の個人情報を隠し、各種ログ及びレコードへのアクセスを制限し、及び/又はパスワードその他の認証方式を利用することによって、患者のプライバシーを維持するようにデザインされている。
G) Remote maintenance. In an exemplary embodiment of the invention, the
H)遠隔モチベーション・セッション。本発明の例示的な実施形態において、装置100を用いて低下したモチベーション・レベルを感知し、実地の療法士(まさかの時に任意選択で手配される)が、実地で激励、及び/又は指導を提供することができる。一般に、実地の遠隔セッションが提供される。
H) Remote motivation session. In an exemplary embodiment of the invention, the
本発明の例示的な実施形態において、遠隔オペレータがより思い通りに制御するのを支援するために、バーチャルリアリティー法(例えばゴーグル形ディスプレイ/goggle mounted display)が遠隔地で提供される。代替的に又は付加的に、オペレータは自分の視点を操作することができる。本発明の例示的な実施形態において、遠隔及び/又は現場でのフィードバックのために、様々なセンサ(例えば、後述のような)を利用して、患者の模型が動かされる。 In an exemplary embodiment of the invention, a virtual reality method (eg, goggle mounted display) is provided at a remote location to assist the remote operator with more control. Alternatively or additionally, the operator can manipulate his viewpoint. In an exemplary embodiment of the invention, the patient model is moved utilizing various sensors (eg, as described below) for remote and / or field feedback.
[その他の使い方]
装置100は、その一部の実施形態において、上述とは異なる方法で使用される。例えば、本発明の1つの実施形態において、被監督グループが提供される。被監督グループでは、1人以上の療法士が、各自別々の装置を使う、複数の患者を観察/監視/サポートする。そのような被監督グループでは、以下のシナリオの1つ以上が実施される。
[Other usage]
The
A)携行 − 療法士は、複数の装置100を市民会館や老人ホームなどに持ち込み、利用者グループにセッションを指導する。
A) Carrying-The therapist brings
B)ゲーム − 各患者は、ゲームの中の役割を演じ、スコアをつける。アドベンチャー・ゲーム(例えば、ロール・プレーイング・ゲーム)の例では、患者はリハビリテーション訓練を利用して彼らの能力を改善することにより、ライフポイント、武器、能力、及びその他のアイテムを獲得することができる。ゲームは、例えば必要な患者に補助を提供することにより、1人以上の患者に個人的に適合されている。本発明の例示的な実施形態において、ゲームは、患者に一定の身体的活動を行うことを要求する。該活動は、患者のリハビリテーションの必要性によって、患者間で変わることがある。VR又はより簡単なディスプレイ技術は、患者がゲームに熱中して、他のプレイヤーへの集中を弱めるのを助けるのに役立つ。患者が分散し、インターネットなどのネットワークで相互接続される時に、そのようなゲームをプレイすることができる。 B) Game-Each patient plays a role in the game and scores. In an example of an adventure game (eg, a role playing game), patients may earn life points, weapons, abilities, and other items by using rehabilitation training to improve their abilities. it can. The game is personally adapted to one or more patients, for example by providing assistance to the patient in need. In an exemplary embodiment of the invention, the game requires the patient to perform certain physical activities. The activity may vary between patients depending on the patient's need for rehabilitation. VR or simpler display technology helps to help patients become enthusiastic about the game and reduce their focus on other players. Such games can be played when patients are distributed and interconnected by a network such as the Internet.
C)コール・イン・グループ − 患者は、仮想の「治療部屋」を成形するために、既存のグループ又はゲーム若しくはセッションに参加することができる。任意選択で、チャットラインがリハビリテーション訓練と同時に提供される。任意選択で、リハビリテーション・サーバーは、装置100に、接続して、要求事項を登録し、他の装置への接続を確立する及び/又は療法士へのアクセスを制御するために備えられる。
C) Call-in group—Patients can join an existing group or game or session to form a virtual “treatment room”. Optionally, a chat line is provided at the same time as the rehabilitation training. Optionally, a rehabilitation server is provided to connect to the
本発明の例示的な実施形態において、グループは療法士によって監督されて、療法士は例えばウェブカメラを使ってグループを監視することができる。代替的に又は付加的に、患者の訓練は、VRまたはシミュレーションを使用して、療法士のシステム上で再現することができる。代替的に又は付加的に、療法士は、スコアなどのシステムによって生成されたデータを点検することができる。任意選択で、例えば支払計画に基づいて、療法士と患者との間の異なるレベルの対話が提供されることがある。ある例では、ライブ接続は、高額支払患者のみが利用できる。別の例では、ウェブカメラ・インターフェースは、高額支払患者のみが利用できる。同様に、支払計画は、治療の他のパラメータ(例えば、訓練の複雑さ、点検レベル、患者間の交流、そして、視聴覚効果及び/又はゲームの特性)に貢献することがある。任意選択で、実際にシステムによって提供されるリハビリテーションの量もまた、支払人によって決まる。代替的に又は付加的に、支払人は、実行したリハビリテーションに従って請求される。 In an exemplary embodiment of the invention, the group is supervised by a therapist who can monitor the group using, for example, a webcam. Alternatively or additionally, patient training can be reproduced on the therapist's system using VR or simulation. Alternatively or additionally, the therapist can review the data generated by the system, such as a score. Optionally, different levels of interaction between the therapist and the patient may be provided, for example based on a payment plan. In one example, a live connection is only available to high-pay patients. In another example, the webcam interface is only available to high-pay patients. Similarly, the payment plan may contribute to other parameters of treatment (eg, training complexity, inspection level, patient interaction, and audiovisual effects and / or game characteristics). Optionally, the amount of rehabilitation actually provided by the system also depends on the payer. Alternatively or additionally, the payer is charged according to the rehabilitation performed.
D)テスト及び/又はトレーニング − 本発明の例示的な実施形態において、療法士はグループを利用して、新しい療法の着想を試験的に行い、様々な方法に対する相対的な利点及び問題点についての患者からのフィードバックをリアルタイムで入手する。任意選択で、該グループをトレーニングの目的で利用することにより、例えば、療法士が複数の患者を、同じ及び/又は異なる条件で、実質的に同時に観察することが可能になる。任意選択で、もし差異が認められると、療法士は該差異を見抜くためにトレーニングを受け、及び/又は、その差異を区別してリハビリする方法を知ることができる。 D) Testing and / or Training-In an exemplary embodiment of the invention, the therapist utilizes groups to test new therapy ideas on a trial basis and discuss relative advantages and issues for various methods. Get real-time patient feedback. Optionally, utilizing the group for training purposes, for example, allows the therapist to observe multiple patients substantially simultaneously, under the same and / or different conditions. Optionally, if a difference is observed, the therapist can be trained to identify the difference and / or know how to rehabilitate by distinguishing the difference.
本発明の例示的な実施形態において、リンクしたシステムのシナリオが実行される。ある例では、2つの装置が、例えば、有線又は無線接続(例えば、Bluetooth、携帯電話、又はWiFi)、又はネットワーク接続を使用して、マスタ/スレーブ関係によって接続される。マスタを例えば息子(または娘)に、スレーブを息子にリハビリを手伝ってもらう高齢の親にすることもできる。これによって、麻痺をもつ親が家族との接触を維持するための手段として、リハビリテーション訓練を利用することが可能になる。代替的に又は付加的に、麻痺をもつ親が家族から支援を受けることができる。そのような支援には、システムの使い方や、どのような訓練を試すか、ということについての助言も含まれる。 In an exemplary embodiment of the invention, a linked system scenario is executed. In one example, two devices are connected by a master / slave relationship using, for example, a wired or wireless connection (eg, Bluetooth, mobile phone, or WiFi) or a network connection. For example, a master can be an older parent who has a son (or daughter) and a slave who helps the son to rehabilitate. This allows rehabilitation training to be used as a means for parents with paralysis to maintain contact with their families. Alternatively or additionally, parents with paralysis can receive support from their families. Such support includes advice on how to use the system and what kind of training to try.
リンクした装置100(又は複数のアーム102を備える1つの装置)の別の例示的な使用は、子供の遊び用である。本発明の例示的な実施形態において、麻痺をもつ子供が健康な子供と、別々のアーム又は装置を操縦して遊ぶ。任意選択で、麻痺をもつ子供の運動能力は、例えばスピードの強化を提供したり、定期的に自動化した行動を提供して、装置100によって補われる。子供がロールプレイングゲーム又はスポーツ・シミュレーション(例えばテニス)をする場合、装置100は、ゲームの始めから終わりまで麻痺の子供が部分的にでもコントロールできるようにしながら(例えば、麻痺をもつ子供に実質的に動作の20%を行うことを可能にしながら)、麻痺をもつ子供の能力を補完しうることができる。装置100は、麻痺をもつ子供の平等な競争条件を保証するように、支援レベルを調整することができる。
Another exemplary use of the linked device 100 (or one device with multiple arms 102) is for children's play. In an exemplary embodiment of the invention, a child with paralysis plays with a healthy child by maneuvering a separate arm or device. Optionally, the athletic ability of a child with paralysis is supplemented by the
本発明の例示的な実施形態において、リンクされた装置が、能動及び/又は受動モードを組み合わせて、療法士及び患者によって使用される。例えば、患者が装置を使って自動的に訓練を行う一方で、療法士はリンクした装置と一緒に他動的に追従する。本発明の一部の例示的な実施形態において、療法士は患者の訓練中の動作を補助する。任意選択で、療法士が訓練の仕方を患者に実演するために自動的に患者の装置にリンクした装置を使用する間に、患者は療法士の運動中に装置をしっかり握っていることにより、他動的に訓練の「感触」を掴む。本発明の一部の例示的な実施形態において、訓練は療法士及び患者の双方の活動を利用する。ここで、1人が訓練のある区間の動作を分担し、残りの1人が訓練の別の区間の動作を分担する。任意選択で、療法士と患者は同時に動く。本発明の例示的な実施形態において、患者が訓練を行っている間、療法士は患者を助け、誘導し、及び/又は抵抗する。任意選択で、療法士は、患者と一緒に参加することによって、質や取り組みといった、患者の訓練の特徴を感じ取ることができる。任意選択で、療法士は、訓練中に参加することによって、患者に安全性を提供する。任意選択で、患者と療法士の双方が訓練する間、療法士は患者と身体的接触をもつ。任意選択で、家族及び/又は友人と患者がリンクした装置を使用する。本発明の一部の例示的な実施形態において、リンクした装置は、図15Fに図示するような複数の制御器(例えばハンドル)を備える1つの装置である。本発明の一部の例示的な実施形態において、療法士又は家族による装置の運動は、患者を動かすためのモーターを使用せずにリハビリテーションを補助する。
任意選択で、リンクした装置は、訓練の始動/停止を制御する制御装置に信号を送る制御器を備える。任意選択で、リンクした装置には、ハンドルが動作上に取り付けられた機械式アクチュエータを経由して、パーソナル・コンピュータなどの制御装置によって操作コマンドが与えられる。
In an exemplary embodiment of the invention, the linked device is used by the therapist and patient in a combination of active and / or passive modes. For example, while the patient trains automatically using the device, the therapist tracks passively with the linked device. In some exemplary embodiments of the invention, the therapist assists the patient in training. Optionally, while the therapist uses a device that is automatically linked to the patient's device to demonstrate to the patient how to train, the patient holds the device firmly during the therapist's exercise, Grab the “feel” of training in other ways. In some exemplary embodiments of the invention, training utilizes both therapist and patient activities. Here, one person shares the motion of a section with training, and the remaining one shares the motion of another section of training. Optionally, the therapist and patient move simultaneously. In an exemplary embodiment of the invention, the therapist helps, guides, and / or resists the patient while the patient is training. Optionally, the therapist can feel patient training characteristics such as quality and effort by participating with the patient. Optionally, the therapist provides safety to the patient by participating during training. Optionally, the therapist has physical contact with the patient while both the patient and the therapist train. Optionally, a device linked with the family and / or friends and the patient is used. In some exemplary embodiments of the invention, the linked device is a single device with multiple controllers (eg, handles) as illustrated in FIG. 15F. In some exemplary embodiments of the invention, movement of the device by the therapist or family assists in rehabilitation without using a motor to move the patient.
Optionally, the linked device comprises a controller that signals a controller that controls the start / stop of training. Optionally, the linked device is given operational commands by a control device, such as a personal computer, via a mechanical actuator with a handle operatively attached thereto.
[フィードバックと患者用ユーザーインターフェイス]
フィードバックの様々なタイプは、本発明の例示的な実施形態による、例えば次の1つ以上の使用が想定される。
[Feedback and patient user interface]
Various types of feedback are envisioned for use in one or more of the following, for example, according to exemplary embodiments of the invention.
A)患者からのフィードバック。任意選択で、患者は療法士に、例えば声の注釈や文章の注釈を用いて、フィードバックを提供することができる。ある例では、そのようなフィードバックは活動中に提供される。別の例では、患者は活動の記録を見直してから、コメントを追加する。本発明の例示的な実施形態によってサポートされる一部の活動において、一定の状況(例えば最大の力)が整うと、患者は制御器を操作するように要求される。フィードバックはまた、各個人の活動のためだけにではなく、計画または進歩のために、患者によって提供される。 A) Patient feedback. Optionally, the patient can provide feedback to the therapist, for example using voice annotations or text annotations. In one example, such feedback is provided during the activity. In another example, the patient reviews the activity record before adding a comment. In some activities supported by exemplary embodiments of the present invention, the patient is required to operate the controller when certain conditions (eg, maximum force) are established. Feedback is also provided by the patient for planning or progress, not just for each individual's activities.
本発明の一部の実施形態において、患者のフィードバックは、現在又は将来の活動、及び/又はそれらのパラメータを修正し、及び/又は決定するために、装置100によって処理される。例えば、もし患者が、一定の力が最大力であることに注意を払えば、それ以降の活動はその力を超えることはないだろう。本発明の一部の実施形態において、一切の明示的な利用者フィードバックは必要とされず、代わりに、例えば制御の難しさに基づいて、システムはいつ最大の力に近づけるかを明確に決定し、そのように決定した力で将来の活動の原型を作ることができる。
In some embodiments of the present invention, patient feedback is processed by the
B)患者へのフィードバック。本発明の例示的な実施形態において、例えば活動中、休憩中、及び/又は活動後に、フィードバックが患者に示される。例えば、そのようなフィードバックには、彼が不正確に活動を行っていること、将来のサイクルは趣向を変えて行われるべきこと、の利用者への指摘、及び/又は現在と過去の遂行及び/又はその他の統計値の比較、を含めることができる。多くの場合において、正のフィードバックは負のフィードバックと同程度か、又はそれ以上に重要であることに注目すべきである。これは、利用するリハビリテーション療法に依存する。正のフィードバックは、例えば、音声の励まし、拍手音、心地良い映像、及び/又はスコア増大などにすることができる。 B) Patient feedback. In an exemplary embodiment of the invention, feedback is presented to the patient, for example during activity, during a break, and / or after activity. For example, such feedback may indicate to the user that he is performing inaccurately, that future cycles should be done in different ways, and / or current and past performance and And / or other statistical comparisons. It should be noted that in many cases, positive feedback is as important or more important than negative feedback. This depends on the rehabilitation therapy used. Positive feedback can be, for example, voice encouragement, applause, pleasant video, and / or score increase.
例えば、言語及び音声フィードバック、文章又は画像を含む表示、印を付けたビデオ画像、装置100への(例えば先端部108による)力及び振動のフィードバックなどの様々なフィードバック様式が、別の要素(上述のペンダントなど)及び/又は仮想現実装置(ゴーグル形ディスプレイなど)を使用して提供される。仮想現実装置では、誤り(又は正しい活動)のタイプ、位置、及び/又はその他のパラメータが、現実又は仮想の活動の映像に重ねて示される。
Various feedback modalities, such as language and audio feedback, displays including text or images, marked video images, force and vibration feedback (eg, by tip 108) to
例えば、2004年12月7日に出願された米国仮特許出願第60/633,429号(また本願と同一の出願人による同日のPCT出願(表題「音楽リハビリテーション」“Rehabilitation with Music”、代理人事件番号414/04396)としても出願され、両出願の開示内容は参照により本願に組み込まれるものである)において説明されている通り、特に認知、言語、及び/又は視覚能力の制限された患者に対して、音楽がフィードバック様式として使われることがある。例えば、音楽を用いて運動の特性を知らせ、運動によって音楽をおこし、又は患者への指導又は合図として装置100によって音楽が使われる。
For example, US Provisional Patent Application No. 60 / 633,429 filed Dec. 7, 2004 (also PCT application by the same applicant as the present application (title “Rehabilitation with Music”, agent case number) 414/04396), the disclosures of both applications are incorporated herein by reference), particularly for patients with limited cognitive, language and / or visual ability. , Music may be used as a feedback style. For example, music can be used to inform the characteristics of exercise, music can be produced by exercise, or music can be used by the
C)療法士へのフィードバック。本発明の例示的な実施形態において、現場又は遠隔地の療法士がフィードバックの提供を受ける。そのようなフィードバックには、例えば、使用の程度(例えば、療法士が注意を支払っていない時に、患者が訓練を続けていたかどうか)、力レベル、間違いの指摘、特定のパラメータの不足・超過・適合の通知、所定の警報、運動の特性(後述)、安全性状況、及び/又は、現在及び/又は過去の統計的分析、の1つ以上が含まれる。 C) Feedback to the therapist. In an exemplary embodiment of the invention, a local or remote therapist is provided with feedback. Such feedback may include, for example, the degree of use (eg, whether the patient continued training when the therapist did not pay attention), strength level, indication of error, lack of / exceeding certain parameters, One or more of notifications of conformity, predetermined alerts, exercise characteristics (described below), safety status, and / or current and / or historical statistical analysis are included.
D)遠隔地の療法士からのフィードバック。本発明の例示的な実施形態において、例えば、上に示したような患者が受け取るフィードバックが、遠隔地の療法士によって提供される。任意選択で、そのようなフィードバックは、一定の訓練を反復するかどうか、及び/又はパラメータを修正するかどうかという装置100への指示を含む。本発明の例示的な実施形態において、訓練は、療法士が追加することのできるブレークポイントによって区切られる。ブレークポイントにおいて、療法士、患者及び/又は装置100(実施例による)は、例えば、今後のパラメータを変更する場合は休憩を強制し、及び/又は望ましい結果が達成されなければ活動を繰り返す。そのようなブレークポイントは、患者によって何の決定もされず、そして決定が十分に速く又は短い所定の休憩の間になされる場合、患者に気づかれる必要は無い。
D) Feedback from a remote therapist. In an exemplary embodiment of the invention, feedback received by a patient, for example as shown above, is provided by a remote therapist. Optionally, such feedback includes an indication to
E)装置100からのフィードバック。装置100の自動化レベルに依存して、例えば、閾値を超過したか、安全性問題を指摘しているか、というフィードバックが装置によって提供される。
E) Feedback from
F)取り付けたセンサ・パッチ、又は患者及び/又は装置100の画像解析からのフィードバック。例示的な該パッチは、図5を参照しながら以下に説明する。
F) Feedback from attached sensor patches or image analysis of patient and / or
G)一方の装置から他方へのフィードバック、例えば、マスタ/スレーブモードの操作。 G) Feedback from one device to the other, eg in master / slave mode.
本発明の例示的な実施形態において、言語はリハビリテーション過程の一部である。ある例では、装置100は声コマンドに反応するか、要求する。別の例では、装置100は音声指示を生成する。
In an exemplary embodiment of the invention, the language is part of the rehabilitation process. In one example,
一部の利用者のために、簡素なインタフェースが必要とされる。ある例では、開始・停止を示すための利用者(患者)への指示は、簡単な赤/青の光である。 For some users, a simple interface is required. In one example, the instruction to the user (patient) to indicate start / stop is a simple red / blue light.
例えば、聴覚的、触覚的、(装置100又はパッチの)振動、逆の体肢の運動、視覚的(例えば、点滅する画面)、及び/又は速度を変える、といった、複数の異なるタイプ合図が、患者による活動が必要なことを示すために提供される。
Multiple different types of cues, such as, for example, auditory, tactile, vibration (
本発明の例示的な実施形態において、ダミーの身体が、装置100(例えばアーム102)の運動が患者にもたらす効果を患者に示すために使用される。 In an exemplary embodiment of the invention, a dummy body is used to show the patient the effect that movement of the device 100 (eg, arm 102) has on the patient.
任意選択で、患者のリハビリテーションが進捗し、また患者の認知能力が改善し、及び/又は注意をよりスペアに向けるようになると、使用するインターフェースの複雑さを増加させる。任意選択で、例えば以下に説明するように、認知、知覚、及び運動の同時リハビリテーションの実施にユーザーインターフェイスが利用される。例えば、患者の能力に適合していたインタフェースを選ぶことによって、及び/又は患者に一定の非運動活動をトレーニングすることによって。 Optionally, as the patient's rehabilitation progresses and the patient's cognitive performance improves and / or attention is directed more to the spare, the complexity of the interface used is increased. Optionally, a user interface is utilized to perform simultaneous cognitive, perceptual and motor rehabilitation, for example as described below. For example, by selecting an interface that was adapted to the patient's ability and / or by training the patient for certain non-motor activities.
[訓練の供与量]
現在、療法は一定のタイプの治療を行なっている療法士の費やした時間によって規定されている。例えば言語療法、運動療法など。療法の間に患者が遭遇する身体運動の明確な総量の基準はない。本発明の例示的な実施形態において、患者への明確な訓練の供与量を見いだし、最終的には処方するために、身体運動の総量が療法中に測定される。任意選択で、患者の運動を測定するために、ここで説明するセンサや、既知の様々なセンサが使われる。本発明の一部の例示的な実施形態において、これら運動測定値は、訓練の成果や進歩の測定値と比較される。これらの値の比較により、最適な訓練の供与量を決定することができる。任意選択で、供与量の単位は力、仕事率、仕事、及び/又は時間の少なくとも1つである。
[Amount of training]
Currently, therapy is defined by the time spent by a therapist performing a certain type of treatment. For example speech therapy, exercise therapy. There is no clear measure of the total amount of physical movement that the patient encounters during therapy. In an exemplary embodiment of the invention, the total amount of physical exercise is measured during therapy to find and ultimately prescribe a clear training dose to the patient. Optionally, the sensors described herein and various known sensors are used to measure patient motion. In some exemplary embodiments of the invention, these movement measurements are compared to training outcomes and progress measurements. By comparing these values, the optimal amount of training can be determined. Optionally, the dosage unit is at least one of force, power, work, and / or time.
身体運動の正確な供与量に加えて、患者がどの程度その活動に従事するかに関わる患者の遣り取りのもう一つの側面がある。患者達が治療から利益を得るためには、彼らが課題を行うこと、及び、彼らが要求されていることと実際の彼らの行い方との間の関係を構築することに知的に関わらなければならない。本発明の例示的な実施形態において、訓練中の患者の知的取り組みが測定される。任意選択で、測定は療法士などのかかりつけの専門家の観察による。任意選択で、測定は脳活動センサを経由する。身体的な遂行の測定との組み合わせた知的関与の測定は、最適なリハビリテーションに必要な知的関与の供与量を正確に測定することに、任意選択で関連付けられる。 In addition to the precise amount of physical exercise, there is another aspect of patient interaction that relates to how much the patient engages in the activity. In order for patients to benefit from treatment, they must be intellectually involved in doing the tasks and building a relationship between what they are demanding and what they actually do. I must. In an exemplary embodiment of the invention, the patient's intellectual effort during training is measured. Optionally, the measurement is by observation of a specialist such as a therapist. Optionally, the measurement is via a brain activity sensor. The measurement of intellectual engagement in combination with the measurement of physical performance is optionally associated with accurately measuring the amount of intellectual engagement required for optimal rehabilitation.
[精神状態]
上述のように、任意の個々の患者のリハビリテーションの経過は、一般的に次の1つ以上に依存する:認知能力(患者が明瞭に考えることができなければ、運動計画は難しいか、不可能である)、知能(患者に全くモチベーションが無ければ、リハビリテーションは難しい)、および運動能力。
[Mental state]
As mentioned above, the course of rehabilitation for any individual patient generally depends on one or more of the following: cognitive ability (if the patient cannot think clearly, exercise planning is difficult or impossible ), Intelligence (rehabilitation is difficult if the patient has no motivation), and motor skills.
本発明の例示的な実施形態において、これらの1つ以上が装置100によって測定されて、及び/又は支援される。任意選択で、支援の程度及び/又はタイプの変更は、システム100によって決定される。代替的に又は付加的に、支援の変更は利用者によって決定され、又はスコアに従って支援を変更する方法の計画は利用者よって設定される。
In an exemplary embodiment of the invention, one or more of these are measured and / or supported by the
認知能力の支援は、例えば、単純な表示、情報提示の複数のモード、催促、合図、及び/又は複数の合図を提供することにより。例えばテストを与え、又は認知能力を要するゲームを実行させることにより、認知能力はテストされる。場合によっては、認知能力と知覚能力は区別される。 Cognitive support can be provided, for example, by providing simple displays, multiple modes of information presentation, reminders, cues, and / or multiple cues. Cognitive ability is tested, for example, by giving a test or running a game that requires cognitive ability. In some cases, there is a distinction between cognitive ability and perceptive ability.
本発明の例示的な実施形態において、患者は運動課題(例えば、前に動くこと)を実行することを要求され、彼の課題を理解する能力は認知能力に依存する。スクリーン上の標的を見る、又は実際に(例えば視覚又は口頭の)指示を受け取る能力は彼の知覚能力に依存する。 In an exemplary embodiment of the invention, a patient is required to perform an exercise task (eg, moving forward), and his ability to understand his task depends on cognitive skills. The ability to see a target on the screen or actually receive an indication (eg, visual or verbal) depends on his perceptual ability.
例えば、運動能力の支援は、例えば、上述の様々な運動モードによる。例えば、運動能力の測定は、標準的な結果の範囲を有する訓練を提供し、結果を既知の尺度で評価することによる。 For example, the support of athletic ability is based on, for example, the various exercise modes described above. For example, measuring athletic performance is by providing training with a standard range of results and evaluating the results on a known scale.
精神状態の支援において、本発明の一部の実施形態における様々な方法が提供される。 In assisting mental states, various methods are provided in some embodiments of the present invention.
(A)装置100(またはリモートコントローラ)は、例えば運動を先導し、訓練の反復を先導するなど、患者の代わりにイニシアチブを執ることができる。 (A) The device 100 (or remote controller) can take the initiative on behalf of the patient, for example, leading exercise and leading training iterations.
(B)装置100は、例えばスコアや特別なフィードバック要素(イメージ、冗談、おかしなアイコン、笑い、及び/又は休憩時間など)といった、鼓舞を提供することができる。
(B) The
(C)装置100はグループを支援することができる。グループでは、例えば協力や競争によって、メンバーが互いにモチベーションを提供する。
(C) The
(D)装置100はゲームを提供することができる。
(D) The
(E)装置100は、慰めを与える必要性を示唆するモチベーションの不足を指摘することができる。
(E) The
(F)装置100は、安全機能、及び/又は痛みを軽減する(例えば、利用者が痛みの範囲を指示し、装置100は、患者が予め警告されているときだけ、痛みの範囲が上限を超えるようにする。)ようにデザインされた特徴を提示することによって、患者のモチベーションを増大させて、恐れを軽減することができる。本発明の例示的な実施形態において、利用者が痛みのポイントに達したときに制御器を押すことにより、又は療法士がそうすることにより、利用者は装置100に痛みの範囲を指示する。例えば、神経活動や、発汗や脈拍上昇のような生理的変化を検出する更に特殊な痛みセンサも使用される。
(F) The
(G)装置100は、正のフィードバック又は負のフィードバックを選択的に提供することができる。
(G) The
(h)装置100は、誤差を許容して、多少上下して設定することができる。
(H) The
(i)装置100は、どちらの訓練が、患者により多くのモチベーション及び/又は協調を引き起こすと思われるか追跡記録することができる。
(I) The
(j)例えば、一度開始した運動が確実に成し遂げられるように注意を継続するなど、装置100は患者の代わりに注意を払う。もしミスが起こると、患者の代わりにミスに気付くことを要求されている装置100は、ミスを発見し、運動を修正するための合図を与える。こうして、患者への精神的及び認知的な負荷を軽減する。
(J) The
モチベーション及び他の精神状態(鬱病や引きこもり等)は、人間によって評価されるものであるが、本発明の例示的な実施形態においては、これらの遂行への影響を検知することにより、装置100によって測定または評価される。本発明の例示的な実施形態において、装置100は、例えば次の1つ以上を評価する:患者がどの程度熱心に取り組むか、患者がどの程度上手に課題を達成するか、セッション中及びセッション間の経過、期待される刺激への応答、及び/又は、様々な課題の間での及び/又は1つの課題の中でのばらつき。
Although motivation and other mental states (such as depression and withdrawal) are evaluated by humans, in an exemplary embodiment of the invention, by detecting the impact on these performances, the
ある測定方法において、課題における患者の遂行は、ゲームにおける患者の遂行(関節可動域、速度精度)と比較される。ゲームをするとモチベーションが増大するという仮定の下、ゲームと訓練との間の遂行の差は、望まれる課題と望まれない課題との間のモチベーションの差の程度を示唆する可能性がある。 In one measurement method, the patient's performance in the task is compared with the patient's performance (joint range, speed accuracy) in the game. Under the assumption that playing a game will increase motivation, the difference in performance between the game and training may indicate the degree of motivation difference between a desired task and an undesired task.
別の測定方法においては、装置100は、ROM(関節可動域)や痛みの限界など、患者の能力の範囲を測定するために使用される。診断セッションは、少なくとも患者が診断セッションの適用範囲が限定的なものであることを理解しているという理由で、患者の能力に関する比較的正確な情報を提供するものと信頼できると見なされている。その後、患者の能力の限界にある訓練が患者に提供され、範囲の限界に到達する試みと成功の数が測定される。この測定結果は、モチベーション(例えば、患者が達成できると知っていることを達成する意思)の指標として利用される。本発明の例示的な実施形態において、訓練は患者に遂行の目標を与えることを含み、そして患者は目標に向かって努力することが期待される。
In another measurement method, the
別の測定方法、自己較正法において、患者はその目標の一部が患者の能力の範囲にあるゲームを行う。この能力が進歩していないと理解されると、様々な難易度の様々な目標が提供される。本発明の例示的な実施形態において、モチベーションは、第一に、患者の能力が何であるか、そして第二に、患者が能力の限界への到達を何回試みるかを測定するためのゲームを分析することによって評価される。 In another measurement method, a self-calibration method, the patient plays a game where some of their goals are within the patient's capabilities. Understanding that this ability has not progressed provides a variety of goals of varying difficulty. In an exemplary embodiment of the invention, motivation is a game for measuring firstly what a patient's ability is and secondly how many times the patient tries to reach the limit of ability. It is evaluated by analyzing.
測定の別の方法は、患者がどの程度熱心に取り組むか(例えば、休憩時間がどのくらいか)、を追跡記録するものである。別の方法は、どのような特定の訓練においても患者が最も熱心に取り組むことを判断するものである。別の方法は、患者が望む任意の難易度で、患者がしたいときに訓練できる自由プレイ・セッションにおいて、患者が注意力、熱意、及び/又は取り組みを提供したかどうかを確認するものである。注意力は、任意選択で別のときの軌道を比較し、例えば、ばらつきの範囲(例えば、患者が急に速度を落とせば−恐らく、彼は注意散漫である)を調べることによって、判断される。熱意は、例えば、患者が幾つかの軌道から1つを選択できる訓練において、患者が要求する変更を追跡記録することによって任意選択で判断される。 Another method of measurement is to track how hard the patient works (eg, how much rest time is). Another method is to determine that the patient is most committed to any particular training. Another method is to ascertain whether the patient has provided attention, enthusiasm, and / or effort in a free play session that can be trained when desired by the patient at any difficulty desired by the patient. Attention is optionally determined by comparing trajectories at different times, for example, by examining the range of variation (eg, if the patient suddenly slows down-perhaps he is distracted) . Enthusiasm is optionally determined, for example, by tracking changes required by the patient in training where the patient can select one from several trajectories.
本発明の例示的な実施形態において、筆跡や粗大運動活動(例えば異常な振戦の検出、チック等の緊張の兆候、及び/又は、例えば他の時と比べての制御の欠如)を分析することにより精神状態は評価される。精神状態は、ある場合には、絶対値よりむしろ相対的状態として提供されることに注目すべきである。精神状態に関連して、本発明の一部の例示的な実施形態におけるリハビリテーション訓練の要素に任意選択で痛みが含まれる。例えば、患者の運動に関する患者の痛みのレベルは、患者の運動の限界、及び/又は患者のリハビリテーションの経過を正確に測定するために確認される。本発明の一部の例示的な実施形態において、患者の痛みのレベル、及び/又は閾値が測定されて、その測定結果として治療法が作成される。任意選択で、患者は、患者の痛覚閾値、及び/又は一定の痛みのレベルの限界近くで訓練するよう要求される。任意選択で、患者は、切迫した痛みの通告の有無にかかわらず、痛覚閾値、及び/又は一定の痛みのレベルを超えて訓練することを要求される。痛みの生理的な測定は、任意選択で、心拍、体温、発汗、筋緊張、及び痛みとの関連が知られる他の生理的パラメータ、の1つ以上の監視を含む。本発明の例示的な実施形態において、訓練中に記録された痛みの測定結果は、訓練の遂行と相関がある。該相関に基づいて、患者の経過が任意選択で決定されて、及び/又は、その後の訓練療法が任意選択で計画される。 In an exemplary embodiment of the invention, handwriting and gross motor activity (e.g., detection of abnormal tremors, signs of tension such as ticks, and / or lack of control, e.g., compared to other times) are analyzed. The mental state is evaluated. It should be noted that mental states are in some cases provided as relative states rather than absolute values. In connection with the mental state, the elements of rehabilitation training in some exemplary embodiments of the present invention optionally include pain. For example, the patient's level of pain related to the patient's movement is ascertained to accurately measure the patient's movement limits and / or the course of the patient's rehabilitation. In some exemplary embodiments of the invention, a patient's level of pain and / or threshold is measured and a treatment is created as a result of the measurement. Optionally, the patient is required to train near the patient's pain threshold and / or a constant level of pain. Optionally, the patient is required to train beyond the pain threshold and / or a certain level of pain, with or without impending pain notification. Physiological measurement of pain optionally includes monitoring one or more of heart rate, body temperature, sweating, muscle tone, and other physiological parameters known to be associated with pain. In an exemplary embodiment of the invention, pain measurements recorded during training correlate with training performance. Based on the correlation, the course of the patient is optionally determined and / or subsequent training therapy is optionally planned.
[訓練]
本発明の例示的な実施形態において、既存の理学リハビリテーション訓練が装置100のに対して使用される。しかしながら、現在は入手不能な様々な手段が提供される可能性がある。場合によっては、装置100の限界又は装置100の能力を考慮して訓練が修正される。任意選択で、正しい運動は正確さ及び/又は制御の程度で決定され、恐らく手動では決定されない。さらに、ここで説明する一部の訓練(又は、ここで説明する他の技術)は、ロボットの支援無しでは実行できない。
[Training]
In an exemplary embodiment of the invention, existing physical rehabilitation training is used for the
本発明の例示的な実施形態において、訓練は手動で修正される。本発明の例示的な実施形態において、訓練は、療法士によって記録されて、それから注記が付けられる(例えば所望の測定結果をマークするため)。別の例では、訓練は装置100に直接プログラミングされる。任意選択で、装置100は、訓練への制限(例えば安全性限界や装置限界)又は追加を提案し、及び/又は、どこでより支援の少ない、又はより支援の多い運動モードが適切であるか(例えば、動作の最後では、より支援の多いモードが望ましい)を提案する。
In an exemplary embodiment of the invention, the training is modified manually. In an exemplary embodiment of the invention, the training is recorded by the therapist and then annotated (eg, to mark a desired measurement result). In another example, training is programmed directly into
本発明の例示的な実施形態において、到達訓練が患者によって行われる。そのような訓練において、様々な筋群をトレーニングすることができ、また、様々な難易度が提供される。 In an exemplary embodiment of the invention, reaching training is performed by the patient. In such training, various muscle groups can be trained and various difficulty levels are provided.
本発明の例示的な実施形態において、到達運動は、以下の例示的なパラメータの1つ以上によって定義される。
到達距離:
近い − 身体に接触しているか、身体から数インチ離れる
中程度 − 完全伸張から閉じた状態までの中間範囲
遠い − ほとんど完全に腕が伸張
到達方向:
上/下 − より高い(低い)到達位置から、より低い(高い)位置まで
外/内 − 身体から離れて/身体の方へ動く
横/近 − 横方向に身体から離れて動き/身体に向かって動く
到達高さ:
頭上
目の高さ
肩の高さ
胴の高さ
到達目標:
自由到達 − 目標の無い、空間内の一般的な位置への運動
目標到達 − 物理的目標への運動
擬似目標 − コンピュータ画面上に示された目標への運動
In an exemplary embodiment of the invention, the reaching movement is defined by one or more of the following exemplary parameters.
Reach distance:
Near-in contact with the body or a few inches away from the body Moderate-Intermediate range from full extension to closed distance Far-almost full arm extension Direction of arrival:
Up / Down-From a higher (lower) reach to a lower (higher) position Outside / Inside-Moving away / toward the body Lateral / Near-Moving laterally away / from / to the body Reaching height:
Overhead Eye height Shoulder height Torso height Goal:
Free reaching-Movement to a general position in space without a target Goal reaching-Movement to a physical target Pseudo target-Movement to a target shown on a computer screen
特にこの「到達」は、開始位置によって定義され、手の終了位置は距離、方向、及び高さによって定義される。任意の到達は、腕関節の関与、及び到達を達成するために関節を区別する患者の能力によって更に理解される場合がある。 In particular, this “arrival” is defined by the start position, and the end position of the hand is defined by the distance, direction, and height. Optional reach may be further understood by the involvement of the arm joint and the patient's ability to distinguish the joint to achieve reach.
本発明の例示的な実施形態において、以下の測定項目の1つ以上が定義される:
患者の到達する能力
運動の滑らかさ
終点への到達を成し遂げる時間
到達の精度
行われた仕事又は仕事量
到達運動の正常な軌道パターンとの運動軌道の比較
反復運動の遂行の安定性
In an exemplary embodiment of the invention, one or more of the following measurements are defined:
Patient's ability to reach Movement smoothness Time to reach end point Arrival accuracy Accuracy of work or work done Comparison of movement trajectory with normal trajectory pattern of reaching movement Stability of performing repetitive movement
本発明の例示的な実施形態において、到達トレーニングは次の一般的なステップからなる。 In an exemplary embodiment of the invention, reaching training consists of the following general steps:
誘導運動下での5から10回の反復到達。患者は、装置100と一緒に動こうと試みるように指示される。
5-10 iterations reached under guided movement. The patient is instructed to attempt to move with the
主導モードの5から10回の反復。患者の力の大きさと方向が装置100によって測定される。正しい意図のための閾値を超えると、装置100は、到達を遂行するために患者を誘導する。
5 to 10 iterations of lead mode. The magnitude and direction of the patient's force is measured by the
補助モードの5から10回の反復。患者は、独力で到達を実行しようと試みる。装置100は意図を判断し、患者が動くのを補助する。時間とともに、患者がより自立して動くことができるように、補助の量は減らされる。
5-10 iterations of assist mode. The patient attempts to perform the reach on his own. The
自由運動の5から10回の反復。患者は、装置100からの補助なしで到達を実行しようと試みる。
5 to 10 repetitions of free movement. The patient attempts to perform an arrival without assistance from the
別の例示的な訓練は、満杯のコップを2点間で移動させたり、本を持ち上げるといった、日常活動の模倣である。 Another exemplary training is imitation of daily activities, such as moving a full cup between two points or lifting a book.
[プログラミング]
本発明の例示的な実施形態において、次の1つ以上を含むリハビリテーション過程の様々な態様を計画し、コンピュータ(例えば装置100)への指示として入力することができる。
A)新しい訓練をデザインすること、
B)特定の状況、及び/又は患者のために訓練を修正すること、
C)リハビリテーション計画を企画及び修正すること、及び
D)決定論理(例えば、ブレークポイント、閾値、及び反復回数)を設計及び修正すること
[programming]
In an exemplary embodiment of the invention, various aspects of the rehabilitation process can be planned and input as instructions to a computer (eg, device 100), including one or more of the following.
A) designing new training,
B) modify training for specific situations and / or patients,
C) planning and modifying a rehabilitation plan, and D) designing and modifying decision logic (eg, breakpoints, thresholds, and number of iterations).
システム200及び/又は装置100の異なる利用者に対する許可が異なる場合がある。例えば、異なる許可は、新規事項の追加、複製、修正、削除、及び/又は編集の1つ以上が許容される。これらの活動は、例えば患者データ、活動、計画、統計、及び/又はデータログ、の1つ以上が対象となることがある。本発明の例示的な実施形態に従って作成され、及び/又は修正される特定の活動パラメータには、以下のものが含まれる:軌道、位置および範囲(例えば最小および最大の速度及び角度);力パラメータ、反復サイクル数、停止決定回数、及び/又は休憩時間の長さ及び頻度。
Permissions for different users of
本発明の一部の実施形態において、1つ以上のライブラリ(例えば、計画ライブラリ、患者別ライブラリ、及び/又は活動ライブラリ)が、プログラムの修正及び保存のための基盤として提供される。 In some embodiments of the invention, one or more libraries (eg, planning libraries, patient-specific libraries, and / or activity libraries) are provided as a basis for program modification and storage.
本発明の例示的な実施形態において、先端部108を物理的に操作することによって(例えば、患者の正常な手によって、又は療法士によって)、新しい軌道が入力される。任意選択で、その結果の軌道(単数又は複数)は、次いでコンピュータ上で編集される。代替的に又は付加的に、3次元CAD/CAMプログラムが使用され、任意選択でその1つは人体がモデル化され、該身体上の点の運動に様々な制約を置くことができ、及び/又はそのような点に対する望ましい又は許容される可動域が規定される。任意選択で、グラフィック・デザイン・プログラム(例えば、利用者が軌道上の数点を指示し、プログラムが直線または曲線で仕上げるもの)が使用される。代替的に又は付加的に、利用者は、点及び/又は関数を与えることにより、例えば円などの様々な幾何学的形状を定義することができる。代替的に又は付加的に、利用者が線を引き、システム200(例えばステーション204又は装置100にある)にスキャナで取り込むことができる。
In an exemplary embodiment of the invention, a new trajectory is entered by physically manipulating the tip 108 (eg, by the patient's normal hand or by the therapist). Optionally, the resulting trajectory (s) is then edited on the computer. Alternatively or additionally, a three-dimensional CAD / CAM program is used, optionally one of which can model the human body, place various constraints on the movement of points on the body, and / or Or a desired or acceptable range of motion for such a point is defined. Optionally, a graphic design program is used (e.g., the user indicates a few points on the trajectory and the program finishes with a straight line or curve). Alternatively or additionally, the user can define various geometric shapes, such as circles, by providing points and / or functions. Alternatively or additionally, a user can draw a line and scan into system 200 (eg, at
本発明の例示的な実施形態において、訓練は特定の患者、及び/又は状況に対応して修正される。該修正は、例えば次の1つ以上を含むことがある:
A)軌道の関節角度可動域、又は、力を印加し又は精密位置制御する能力に対する修正;
B)患者のサイズ(例えば、体肢または骨の長さ)に対する修正;
C)経過に対する修正。例えば、計画は、示された又は予測された経過に基づいて変更される、計画のタイム・スパン及び/又は刻み幅をもつことがある。
In an exemplary embodiment of the invention, training is modified for a particular patient and / or situation. The modifications may include, for example, one or more of the following:
A) Correction to the joint angle range of motion of the trajectory or the ability to apply force or precisely position control;
B) Correction to patient size (eg, limb or bone length);
C) Correction to progress. For example, a plan may have a plan time span and / or step size that is modified based on a shown or predicted course.
上述のように、患者によって又は療法士によって実行された軌道は、訓練のために編集され、使用されることがある。本発明の例示的な実施形態において、編集は、スムージング、点及び/又は経路区間の追加、運動を基本的な運動要素に変換すること、の1つ以上を含む。 As described above, trajectories performed by the patient or by the therapist may be compiled and used for training. In an exemplary embodiment of the invention, editing includes one or more of smoothing, adding points and / or path segments, converting motion to basic motion elements.
[プログラミング言語の例]
下記の表1は、ロボットプログラム言語を学ぶ代わりに、任意選択で装置100をプログラムするために使用される、例示的な高級プログラミング言語を説明するものである。本発明の例示的な実施形態において、この言語は療法士、及び/又は他の利用者に使用される。任意選択で、現在の訓練が保存可能であり、修正可能である。
[Programming language examples]
Table 1 below describes an exemplary high-level programming language that is optionally used to program the
この高級言語は、プログラムを構築(または編集)するために、プログラムエリアの中にドラッグ可能なアイコン(その各々がコマンドに相当する)のライブラリに基づくものである。各アイコンはコマンドを表しており、3タイプのコメンドが定義される(それ以上追加されることもある)。 This high-level language is based on a library of icons (each of which corresponds to a command) that can be dragged into the program area to build (or edit) a program. Each icon represents a command, and three types of commands are defined (and may be added more).
a.運動コマンド−直線運動、円運動などの基本的な運動。各コマンドは、開始点(P1)及び停止点(P2)を有し、全ての運動コマンドに対して速度、力、加速/減速時間が設定可能である。点(P1、P2)の設定は、先端部108が所望の点に位置している間に入力キーを押すことによって可能である。
a. Movement commands-Basic movements such as linear movement and circular movement. Each command has a start point (P1) and a stop point (P2), and the speed, force, and acceleration / deceleration time can be set for all motion commands. The point (P1, P2) can be set by pressing an input key while the
b.一般コマンド−プログラムの開始/停止、遅延付加、および記録など。 b. General commands-program start / stop, delay addition, recording, etc.
c.補助コマンド−装置に取付可能な外部装置および付属品を操作するコマンドセット。 c. Auxiliary Command-A command set that operates external devices and accessories that can be attached to the device.
全てのコマンドは、入力されるパラメータセットを持つ(そうでなければ、初期パラメータが使用される)。オペレータは、各コマンドにコメントを追加することができる。装置100は、各コマンドについて説明を作成し、全てのコマンドにオペレータはコメントを追加することができる。そして全てのコマンドには説明がある。利用者を指示するコマンドと、装置100が一定の状況下でどの様な行動をとるかを規定するパラメータは表に示されていない。任意選択で、各経路区間は1つ以上のトリガー(作動すると、コードの短い断片を実行する)を含むことがある。1つの例は、利用者が10%を超えて彼のスピードを変える時に作動するトリガーであり、この場合、警告が与えられるか、より補助的なモードが提供される。
表2は、表1に示した言語を用いたサンプルプログラムである。プログラム構造は複数の列を有し、最初の1列は逐次的なメイン・コマンドであり、第2及び第3列は並列に動作するコマンドのためのものである。 Table 2 is a sample program using the language shown in Table 1. The program structure has a plurality of columns, where the first column is a sequential main command and the second and third columns are for commands operating in parallel.
新しいプログラムに着手するときに、始動および停止コマンドが任意選択で自動的に提供される。他のコマンドは始動と停止の間に手動で挿入される。 When starting a new program, start and stop commands are optionally provided automatically. Other commands are inserted manually between start and stop.
表2は、3つの直線(直角でもよい)からなる経路のサンプルプログラムである。各直線の間には遅延があり、第2の直線のときに外部装置が作動する(例えば、ハンドルからの入力を待つ)。2番目と3番目の直線のときのすべてのデータが記録され、プログラム全体が5回反復される。反復に対する修正(例えば、スピードを上げ、要求精度を増す)は、パラメータとして任意選択で提供される。一般的なプログラム・パラメータ(例えば、スコア採点のタイプ、予想される運動の特性)が、任意選択で提供される
本発明の一部の実施形態によって提供される特殊な制御のタイプは、空間のプログラミング制御である。このタイプの制御において、一定のジェスチャー又は先端部108の空間における位置が、装置100に対するコマンドに翻訳される。ある例では、そのようなジェスチャーは、療法士又は患者によって訓練セッション終了後に早送りするために使用される。
A special type of control provided by some embodiments of the present invention is spatial programming control. In this type of control, a certain gesture or position of the
別のショートカットの例では、療法士の手首の動きが、腕(又は、その他の体肢)の動きに翻訳される。これによって、療法士がより小さな動きを(しかもプログラムする運動の体肢ではなく、手だけで)することが可能になる。 In another shortcut example, the therapist's wrist movements are translated into arm (or other limb) movements. This allows the therapist to make smaller movements (and not just the limbs of the programmed exercise).
[体肢位置の検出と制御]
装置100において、説明するように、先端部108に接触した、患者のただ1つの点が制御される。しかしながら、このことは、複数の異なるアームの運動が結果的に同じ軌道になり得ることを意味している。一部の状況にとって、このことは問題ではない。例えば、脳卒中からの回復にとって、ある場合には、どのような運動も有益である。他のリハビリテーション・シナリオにおいて、全ての運動する体部位の位置を、より詳細に決定し、知っていることが望ましい。本発明の一部の例示的な実施形態において、他の体部位は固定されている。例えば、患者はシートストラップで椅子に固定され(例えば患者の肩)、及び/又は肘用の支え(レスト)が提供される。このことは、先端部108を握っている手による可能な運動を制限する。
[Detection and control of limb position]
In the
図5は、本発明の例示的な実施形態による、体肢位置の検知及び/又は制限を取り入れたシステム500を説明する。先端部108に接触する手以外の体部位の正しい運動が、例えば、位置を検出し、患者にフィードバック(例えば、聴覚的又は視覚的フィードバック)することによって、提供される。
FIG. 5 illustrates a
患者506は、椅子514に座って装置100(又は、後述する様な、アームがボールに取り付けられた装置)を使用する。1台以上のカメラ502が、腕、及び/又は患者506の他の部分を撮影し、その空間位置、及び/又は速度を決定する。代替的に又は付加的に、1台以上のカメラ516が、同様の撮影のために装置100に設置される。画像ベースの体位の復元の一部の実施において、1つ以上の基準マーカー504(例えば、ストラップで取り付けたパターン若しくはLED)を取り入れることは有益である。
The
画像ベースの位置検知の代替として、磁気式、電気式、超音波式、又はその他の非接触式の位置検知及び向き検知の方法を使用することもできる。多くのそのような位置決定方法および装置が知られており、恐らく使用されている。本発明の例示的な実施形態において、基準位置は装置100上、及び/又は先端部108上に与えられる。任意選択で、該位置センサは、装置100が備える機械式センサの代わりに、又はこれに加えて、装置100の状態を決定するために使用される。
As an alternative to image-based position sensing, magnetic, electrical, ultrasonic, or other non-contact position and orientation sensing methods can be used. Many such location determination methods and devices are known and probably used. In an exemplary embodiment of the invention, the reference position is provided on the
非接触式の位置検知の使用に代替して又は加えて、例えば関節アームを使用した機械式の位置検知を利用することができる。 As an alternative or in addition to the use of non-contact position sensing, mechanical position sensing using, for example, articulated arms can be utilized.
本発明の一部の実施形態において、何らかのタイプの位置センサを使用する代わりに、アーム102を一切備えないことは高く評価されるべきである。フィードバックは、仮想現実タイプのディスプレイとフィードバック(例えば、力を模倣するための振動)を経由して任意選択で提供される。しかしながら、これは、本発明の他の例示的な実施形態において必要とするような、直接的な印加する力のフィードバックや抵抗を許容しない可能性がある。
In some embodiments of the present invention, it should be appreciated that instead of using some type of position sensor, no
本発明の例示的な実施形態において、パッチ504は、患者にフィードバックや合図を提供するために使用される。本発明の例示的な実施形態において、パッチは、無線受信機、任意選択の電源、及び刺激装置(例えば、振動器、ピン刺し器、ピンチャー(摘み器)、又は発熱要素)を備える。装置100からのコマンドによって、パッチ504は患者に刺激を与えることができる。パッチ504は無線の代わりに有線接続されていてもよい。
In an exemplary embodiment of the invention,
本発明の例示的な実施形態において、検知された身体点の位置は次の1つ以上のために利用される。
A)身体運動が正しいかどうかを決定する
B)どんな運動が可能であるか(例えば関節の角度に基づいて)を判断する
C)事例から望ましい運動を学習する
D)患者の能力を観察する(例えば、テストや体肢の評価のために)、及び/又は
E)訓練中、訓練前、及び/又は訓練後に、また変化が生じた時に、身体の姿勢が正しいかどうかを判断する。
In an exemplary embodiment of the invention, the detected body point location is utilized for one or more of the following.
A) Determine if physical movement is correct B) Determine what movement is possible (eg based on joint angle) C) Learn desired movement from case D) Observe patient's ability ( (E.g., for testing and limb assessment) and / or E) determining whether the body posture is correct during training, before training, and / or after training, and when changes occur.
位置、向き、及び速度センサに代替して又は加えて、生理学的センサ(例えば、訓練器械の分野で既知の脈拍計測センサ、先端部108に内蔵される握力及び/又はピンチ(摘み)力センサ、の1つ以上)を備えることができる。代替的に又は付加的に、1つ以上の生理学的センサ(例えば、呼吸頻度センサ)が患者に取り付けられる。
In lieu of or in addition to position, orientation, and velocity sensors, physiological sensors (e.g., pulse measurement sensors known in the field of training equipment, grip force and / or pinch force sensors built into the
図5に戻り、位置センサに代替して又は加えて、ボディ・レスト508が1つ以上の体部位に対して備えられる。図示の例では、バー510(任意選択で調整可能である)によって椅子514に取り付けられたレスト508は、胸及び/又は肩の運動を抑制する。代替の実施形態において、1つ以上のストラップを用いて体部位を保持する。
Returning to FIG. 5, a
本発明の例示的な実施形態において、逆運動学法が、運動、及び/又は、患者の関節及び/又は骨の寸法を推定するために使用される。例えば、体肢がレスト508に固定されていれば、先端部108の運動を実際の関節の運動を評価するために使用することができる。肘を固定するために使用される装具508が完全に伸張した位置にある場合、患者が腕を動かしている時の、肩からの手首までの距離が計算できる。図15Fのハンドルが使用され、患者が肩装具によって制限されると、前腕の長さを決定することができる。代替的に又は付加的に、確実に体肢の寸法を決定できるように運動を制限するために、力場を使用することができる。
In an exemplary embodiment of the invention, inverse kinematics is used to estimate motion and / or patient joint and / or bone dimensions. For example, if the limb is secured to the
本発明の例示的な実施形態において、そのような逆運動学計算で使用するために、患者の模型が作られる。また、安全性計算においても、そのようなモデルを使用することができる。例えば、運動することが危険な関節の配置に患者が到達可能な場合、危険な運動が回避される。各関節の到達範囲は、例えば、患者の固定(例えば装具)、測定されたROM、及び想定されるROMに依存することがある。 In an exemplary embodiment of the invention, a patient model is created for use in such inverse kinematic calculations. Such a model can also be used in the safety calculation. For example, if the patient can reach a joint arrangement that is dangerous to exercise, dangerous exercise is avoided. The reach of each joint may depend on, for example, patient fixation (eg, orthosis), measured ROM, and assumed ROM.
任意選択で、例えば、なるべく調整可能な方法で、固定バー512を使って椅子514は装置100に固定される。任意選択で、例えば、最初に新しい活動を行う際、又は装置のセットアップ中に、初期の調整過程が実行される。ある例では、バー512は目盛を有し、調整中に、目盛に対する正しい椅子の配置が測定される。
Optionally,
本発明の一部の実施形態において、装置100は内蔵の椅子514を搭載している。可動椅子の例示的な配置を以下に説明する。
In some embodiments of the invention, the
本発明の例示的な実施形態において、位置決め検知精度は、装置の可動範囲全体にわたって、1cm、5mm、2mm、又は1mmよりも良くすべきである。一部の実施形態において、訓練中に相対精度が維持されるのであれば、より低い絶対位置決め精度が許容される。 In an exemplary embodiment of the invention, the positioning detection accuracy should be better than 1 cm, 5 mm, 2 mm, or 1 mm over the entire range of movement of the device. In some embodiments, lower absolute positioning accuracy is allowed if relative accuracy is maintained during training.
本発明の例示的な実施形態において、力制御の精度は、100gr、50gr、10gr以下、又はそれよりも良い。任意選択で、アームの釣り合わせはこれらの数値の範囲内にある。同様な精度が測定に対して提供される。任意選択で、10Hz、50Hz、100Hz以上、又はそれより高いサンプリングレートが提供される。 In an exemplary embodiment of the invention, the accuracy of force control is 100 gr, 50 gr, 10 gr or less, or better. Optionally, the arm balance is within these numerical ranges. Similar accuracy is provided for measurements. Optionally, a sampling rate of 10 Hz, 50 Hz, 100 Hz or higher is provided.
[患者の位置決め]
本発明及び/又は訓練の一部の実施形態において、患者の位置は重要でない。しかしながら、多くの訓練において、一定の関節、腱、及び/又は筋群の正確な目標設定は、患者、及び/又は患者の姿勢、及び/又はその他の体部位、に対する先端部108の運動の精度を要求する。
[Patient positioning]
In some embodiments of the invention and / or training, the position of the patient is not important. However, in many exercises, precise targeting of certain joints, tendons, and / or muscle groups is the accuracy of movement of the
本発明の例示的な実施形態において、ストラップ、装具、及び/又はレスト508が、患者の位置を設定するために用意される。任意選択で、椅子514に連結する1つ以上のバー512が装置100に備えられる。バーの代替として、基準512はバネ仕掛けのワイヤであり、該ワイヤはその引き込み量、延いては装置100に対する椅子514の相対位置を示すための位置センサを備える。任意選択で、引き込み可能な複数のワイヤが使用される。任意選択で、各ワイヤは椅子514の脚を通す輪を含む。任意選択で、もしセッション中に椅子が動くと、椅子514と装置100との新たな相対位置を確保するために、訓練は直ちに修正される。代替的に又は付加的に、患者の運動(例えばある姿勢から別の姿勢間での動き)がセッション中に検知されると、訓練は、新しい位置を反映するように適応する。任意選択で、患者の複数の典型的な静的姿勢が学習され、システムはこれら学習した姿勢を利用して、行われている運動を半永久的な姿勢から区別する。任意選択で、様々な圧力センサに加わる圧力の変化によって、又は、椅子・装置及び/又は患者を撮影するカメラを使用して、姿勢の変化が検出されるか。代替的に又は付加的に、先端部108がたどる実際の起動の変化を検出することによって変化が検出される。
In an exemplary embodiment of the invention, a strap, brace, and / or
任意選択で、マット518が用意される。1つの選択肢において、マット518は、椅子の脚または患者の脚の位置を検知するための感圧マットである。任意選択で、患者が実際使用する椅子に対して調整が行われる。代替的に又は付加的に、マットを使用することにより、相対位置の手動入力が可能となる。代替的に又は付加的に、マットは、マットを撮影するカメラが認識可能な印をもつ。
Optionally, a
本発明の例示的な実施形態において、先端部108は、椅子514の位置を決定するために使用される。ある例では、椅子514を一度所定の場所にロックし、先端部108をデジタイザとして用いて、椅子514及び/又は患者の表面の点に接触させる。ある場合には、先端アダプターが先端部108に取り付けられる。任意選択で、患者の体位が一度デジタル化されると(例えば療法士の誘導の下で)、次回に椅子514が装置100に運ばれて来たときに、装置100は先端部108を動かして、椅子514又は患者の望ましい位置を示す。
In the exemplary embodiment of the invention,
任意選択で、レーザー又は光ポインタが先端部108(若しくは、アーム108又は装置100の他の部分)に取り付けられ、椅子及び/又は患者の体部位に対する望ましい位置に光の印をつける。装置100は任意選択でポインティングデバイス、アーム108、及び/又は椅子の座標系を相互に変換する。
Optionally, a laser or light pointer is attached to the tip 108 (or
本発明の一部の実施形態において、一定の場所に位置すべきは、先端部108ではなく、患者の手又は指である。任意選択で、ダミーの手が装置100内に置かれ、そのような調整のために使用される。
In some embodiments of the present invention, it is not the
ここに説明するような位置決め方法は、リハビリテーション・システムの他の部分(例えば、テーブル、グラス、第2の装置100、又は図19Hに図示されるような日常生活用具一式)の位置決めにも利用されることに注目すべきである。
Positioning methods such as those described herein can also be used to position other parts of the rehabilitation system (eg, table, glasses,
本発明の例示的な実施形態において、患者の位置決めは患者の運動学によって決定される。本発明の例示的な実施形態において、一度患者は所定の位置に置かれて、患者は1つ以上の訓練を行い、そして実際に辿った軌道に基づいて患者の体位が決定される。場合によっては、患者の体位を決定するために、患者の以前の能力(例えば、関節可動域)を知る必要がある。 In an exemplary embodiment of the invention, patient positioning is determined by patient kinematics. In an exemplary embodiment of the invention, once the patient is in place, the patient performs one or more exercises, and the patient's position is determined based on the trajectory actually followed. In some cases, it is necessary to know the patient's previous ability (eg, range of motion) in order to determine the patient's position.
本発明の例示的な実施形態において、患者は肘を曲げずに腕を揺らす。運動の範囲は肩関節の位置を示唆する。患者が、彼の肘を真っ直ぐに伸ばす(又は、真っ直ぐに保持する)ことができなければ、この情報は任意選択で使用される。 In an exemplary embodiment of the invention, the patient swings his arm without bending his elbow. The range of motion suggests the position of the shoulder joint. This information is optionally used if the patient is unable to stretch his elbow straight (or hold it straight).
本発明の例示的な実施形態において、セッションの間の患者の運動が主に2次元平面上の並進運動であると仮定されるので、位置調整にはアームのたった1つの運動だけで十分である。任意選択で、2つのアームが動いて、身体のねじれの検出を補助する。 In an exemplary embodiment of the invention, it is assumed that the patient's movement during the session is primarily a translational movement in a two-dimensional plane, so only one movement of the arm is sufficient for alignment. . Optionally, the two arms move to assist in detecting body torsion.
任意選択で、患者の体位の決定に代替して又は加えて、初期の患者の一連の運動を利用して、関節可動域や運動の自由などの、患者に関する基本情報が抽出される。任意選択で、測定を取る前に、装置100は最初に筋肉や関節をウォーミングアップするように意図された一連の訓練を適用又は提案する。
Optionally, instead of or in addition to determining the patient's position, an initial series of patient movements are used to extract basic information about the patient, such as range of motion and freedom of movement. Optionally, prior to taking measurements,
[アタッチメント(身体への取り付け具)]
図1において、先端部108は患者の手の中に握られている。身体の他の部分に取り付けるためには、他の手段が利用される。ある例では、ボール状ハンドルの代わりに、ストラップ又は弾性リングが先端部108に備えられる。別の例では、棒状ハンドルがボール状ハンドルの代わりに備えられる。
[Attachment (attachment to the body)]
In FIG. 1, the
図6は、本発明の例示的な実施形態による、肘ホルダ600を示す。例えば、必要な運動が肩の運動であり、従って肘616が軌道に沿って動く場合に、該肘ホルダが使用される。ベース602は、先端部108に取り付けるように構成される。蝶番604は、その上に腕614が置かれる第1の部分606と第2の部分608との間の相対運動を可能にする。任意選択のストラップ610と612は、任意選択で腕614を一層しっかりとホルダ610に取り付ける。任意選択で、関節604は可変抵抗(例えば、患者及び/又は装置100により設定可能)を持つ。代替的に又は付加的に、関節604は、肘616を開閉する力を与えるためのアクチュエータを備える。代替的に又は付加的に、関節604は角度センサを備える。任意選択で、ホルダ600は、例えば、治療効果として、又は関節の拘縮防止に役立てるために、肘を振動させることができ、該振動は、例えば適当なアタッチメントを使用して、他の関節や体部位にも加えることができる。
FIG. 6 illustrates an
本発明の例示的な実施形態において、ある例では、ホルダ600は痙攣用装具として機能し、関節604は固定され(若しくは関節ではない)て、腕614はストラップ610及び612によってこじ開けられて保持される。
In an exemplary embodiment of the invention, in one example, the
本発明の例示的な実施形態において、1つ以上の平面で関節604が肘616と実質的に同じ回転中心を持つように、部分608及び606が持ち上げられる。
In an exemplary embodiment of the invention,
本発明の他の実施形態において、身体上の他の点へのアタッチメントが提供される。特に、制限されるものは骨又は骨上の一定の位置である一方で、本発明の一部の実施形態においては、制限されるものは関節であることが注目される。上述のように、様々なタイプの制約(例えば、角度及び/又は空間体積部分)が提供される。以下に、図16を参照しながら、付加的なアタッチメントについて説明する。 In other embodiments of the invention, attachments to other points on the body are provided. In particular, it is noted that what is restricted is bone or a certain location on the bone, while in some embodiments of the invention, what is restricted is a joint. As mentioned above, various types of constraints (eg, angle and / or spatial volume) are provided. The additional attachment will be described below with reference to FIG.
本発明の例示的な実施形態において、アーム102に取り付ける際に装置100がアタッチメントのタイプを認識するように、アタッチメントは符号化回路又はその他の手段を含む。
In an exemplary embodiment of the invention, the attachment includes an encoding circuit or other means so that when attached to
一部の実施形態において、アタッチメントは、2つの機械式クイック接続部品(例えば、バネ仕掛けのピンとスロットの取り合わせ)からなるクイック接続要素、及び電気式クイック接続(例えば、バネ仕掛けの小型ニードル接点)に適合しており、これが訓練から訓練へ、又は患者から患者への高速切替を可能にしている。本発明の例示的な実施形態において、各アタッチメントは半導体チップを持ち、コネクタから受電し、バス(例えばパケットバス)でデータ(もしあれば)を送信する。代替として、電気コネクタが、アタッチメントの測定手段(例えば、電位計)を装置100に直接接続するために使用される。
In some embodiments, the attachment is to a quick connect element consisting of two mechanical quick connect components (eg, a spring-loaded pin and slot combination) and an electrical quick connect (eg, a spring-loaded small needle contact). It is adapted and allows fast switching from training to training or from patient to patient. In an exemplary embodiment of the invention, each attachment has a semiconductor chip, receives power from the connector, and transmits data (if any) over a bus (eg, a packet bus). Alternatively, an electrical connector is used to connect the attachment measurement means (eg electrometer) directly to the
[利用者への指示]
装置100は、(本発明の様々な実施形態に対して)次の1つ以上を含む多くのモードで利用者に指示を与えることができる。
a)収録音声
b)コンピュータ・アニメーション表示
c)指導ビデオ
d)装置100の運動(患者は不参加)
e)装置100の運動(患者が参加する。できるだけ解説付きで、低速で行う。)
f)装置100の運動(ダミーを装着)
g)音符の使用(例えば、合図として、又は運動のテンポを設定するために)
h)第2の装置100の運動(例えば、デモンストレーションとして、又は患者自身の運動の順序通りに)
[Instructions for users]
The
a) Recorded audio b) Computer animation display c) Instructional video d) Exercise of device 100 (patient does not participate)
e) Movement of the device 100 (with patient participation. Perform at low speed with explanations as much as possible.)
f) Movement of device 100 (with dummy)
g) Use of notes (eg as a cue or to set the tempo of exercise)
h) Movement of the second device 100 (eg as a demonstration or in the sequence of the patient's own movement)
[トレーニング、指導、および運動の質(QoM)]
リハビリテーション計画の一部が、しばしば強度及び/又は関節可動域を維持又は増大させるために体部位を訓練させることである一方で、本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーションは、運動の質的側面、及び/又は、どのような運動が正しいかを患者に指導することを含む。
[Quality of training, instruction and exercise (QoM)]
While part of a rehabilitation plan is often to train a body part to maintain or increase strength and / or range of motion, in an exemplary embodiment of the invention, rehabilitation is a qualitative exercise. Including instructing the patient on the side and / or what exercise is correct.
本発明の例示的な実施形態において、次の1つ以上の運動の特性が重要である。
a)使用可能な(単数又は複数の関節の)関節可動域の利用度
b)十分な力をかけることのできる筋肉の使用
c)関節及び/又は筋肉が、より高い精度の制御を実現することのできる運動
d)能力の閾値に接近しない運動
e)危険な領域に接近しない運動(例えば、不安定な関節をもつ患者のため)
f)運動及び/又は回転の滑らかさ
g)移動距離
h)最大所要力
i)運動の空間及び/又はエネルギー効率(例えば、過剰運動)
j)最小限の攣縮を伴う運動
In an exemplary embodiment of the invention, the following one or more motion characteristics are important.
a) Utilization of available range of motion (of the joint or joints) b) Use of muscles that can exert sufficient force c) Joints and / or muscles to achieve higher precision control D) Movement that does not approach the threshold of ability e) Movement that does not approach the dangerous area (eg for patients with unstable joints)
f) Smoothness of motion and / or rotation g) Distance traveled h) Maximum required force i) Spatial and / or energy efficiency of motion (eg, excess motion)
j) Exercise with minimal spasm
本発明の例示的な実施形態において、運動の特性は、健常人の運動を特徴付ける、べき法則を用いて判断される。麻痺をもつ人は、どの関節及び/又は運動様式で、どの程度この法則に近づくことができるか、という点について、任意選択で特徴づけられる。 In an exemplary embodiment of the invention, motion characteristics are determined using power laws that characterize the motion of healthy individuals. A person with paralysis is optionally characterized in what joints and / or modes of movement they can approach this law.
任意選択で、「正常な運動」は、運動の特性を定義する基本的な運動学的特性によって説明される。腕については、1つの該特性は、1つの点から別の点への、該2点間の凡そ最短経路を辿った、手の滑らかな移動である。第2の特性は、手の速度が経路の曲率によって制限されることである。(Viviani P, and Terzuolo C.「軌道が運動力学を決定する」“Trajectory determines movement dynamics.”, J Neurosci 7, 1982: 431-437、この開示内容は参照により本願の開示内容に組み込まれる)。軌道の曲率が大きいほど、手の運動は2/3の一定比率で遅くなる。これらの運動学的説明は数学的に定義され、そのため、それらを運動の特性の客観的な定量化のために利用することができる。 Optionally, “normal movement” is described by basic kinematic characteristics that define the characteristics of movement. For the arm, one such characteristic is the smooth movement of the hand from one point to another, following the approximately shortest path between the two points. The second characteristic is that the speed of the hand is limited by the curvature of the path. (Viviani P, and Terzuolo C. “Trajectory determines movement dynamics”, J Neurosci 7, 1982: 431-437, the disclosure of which is incorporated herein by reference). The greater the curvature of the trajectory, the slower the hand movement at a constant rate of 2/3. These kinematic descriptions are mathematically defined, so they can be used for objective quantification of the characteristics of the movement.
「最小の攣縮」は、健常者にしばしば観察される、滑らか且つ最短の運動の特性を説明することができ、さらに、経路の曲率と手の速度との間の関係を立証する「3分の2べき法則」が明らかにされている。最近になって、両法則が統合され(Viviani P, and Flash F.「最小の攣縮、3分の2べき法則、及び同時発生:運動計画への収束アプローチ」“Minimum-jerk, two-thirds power law, and isochrony: converging approaches to movement planning.”, J Exp Psychol: Hum Percept Perform 17: 32-53, 1995, この開示内容は参照により本願の開示内容に組み込まれる)、同じ概念の2つの側面として数学的に定義された(Richardson MJE, and Flash T. 「滑らかな腕の運動と3分の2べき法則及び関連するセグメント化制御仮説との比較」“Comparing smooth arm movements with the Two-Thirds Power Law and the related segmented-control hypothesis. ”,J Neurosci 22: 8201-8211, 2002, the disclosure of which is incorporated herein by reference)。ある1つの記述に統合された、これら2つの法則は、装置100による治療前、治療中、及び/又は治療後の運動の特性のテストに採用できる。任意選択で、べき法則へのフィッティングは、患者に一連の運動を、様々な速度で与えて、その結果からべき法則のデータを抽出することによって決定される。該法則は、他の関節や体肢(例えば、下肢)にも適用される可能性がある。
“Minimum spasm” can explain the characteristics of the smooth and shortest movements often observed in healthy individuals, and further demonstrates the relationship between path curvature and hand speed “Two Power Laws” have been clarified. Recently, both laws have been integrated (Viviani P, and Flash F. “Minimum spasm, two-thirds power, and coincidence: convergence approach to motion planning” “Minimum-jerk, two-thirds power law, and isochrony: converging approaches to movement planning. ”, J Exp Psychol: Hum Percept Perform 17: 32-53, 1995, the disclosure of which is incorporated into the disclosure of the present application by reference), as two aspects of the same concept Mathematically defined (Richardson MJE, and Flash T. “Comparing smooth arm movements with the Two-Thirds Power Law” “Comparing smooth arm movements with the Two-Thirds Power Law” ", J Neurosci 22: 8201-8211, 2002, the disclosure of which is incorporated herein by reference). These two laws, integrated into one description, can be used to test pre-treatment, during-treatment, and / or post-treatment motion characteristics with the
適用される可能性のある別の法則は、協調運動における各関節の相対的な運動に関連するものである。健常者においては、そのような運動は、様々な関節の運動の標的からの相対距離や、該関節の様々な精度が考慮される。適用される可能性のある別の法則は、標的に命中するまでの時間と標的の大きさを関係付ける適合則(Fits law)である。 Another law that may be applied relates to the relative movement of each joint in a coordinated movement. In healthy individuals, such movement takes into account the relative distances from the targets of the various joint movements and the various accuracies of the joints. Another law that may apply is the Fits law, which relates the time to hit the target and the size of the target.
これらの特性は、ある運動にとっては一般的であり、又は一定の能力と不足をもつ患者にとっては特別なものとなる場合がある。 These characteristics may be common for certain exercises or may be special for patients with certain abilities and deficiencies.
本発明の例示的な実施形態において、運動のそのような特性は、実例によって(例えば、正しい運動と誤った運動に腕を導いて)患者に指導される。そのような運動は、例えば療法士又は患者が入力しても、予めプログラムされていてもよい。代替的に又は付加的に、患者の運動は記録され、修正され、そして、患者は誤った、又は修正された運動を通して整調される。事前定義運動において、該運動は個々の利用者に対して(例えば、利用者のサイズに対して)調整されることがある。 In an exemplary embodiment of the invention, such characteristics of exercise are instructed to the patient by example (eg, guiding the arm to correct and incorrect exercise). Such exercise may be entered, for example, by a therapist or patient or pre-programmed. Alternatively or additionally, the patient's movement is recorded and corrected, and the patient is tuned through an incorrect or corrected movement. In a predefined exercise, the exercise may be adjusted for an individual user (eg, for the user's size).
任意選択で、正確さの閾値は、患者の全ての運動を(1つ以上のパラメータにおいて)該閾値を超えた特性に保つよう患者が努めるために、定義される。 Optionally, an accuracy threshold is defined in order for the patient to strive to keep all of the patient's movements (in one or more parameters) above the threshold.
代替的に又は付加的に、そのような特性は患者の運動に対するリアルタイム又はオフラインのコメントによって教えられる。 Alternatively or additionally, such characteristics are taught by real-time or offline comments on patient movement.
従って、本発明の一部の実施形態において、リハビリテーションのかなりの部分が、正しい運動で患者を訓練させること、又は患者が行った一定の運動が高い特性のものか、低い特性のものかを知る方法を患者に教えることからなる。 Thus, in some embodiments of the present invention, knowing that a significant portion of rehabilitation trains the patient with the correct exercise, or whether certain exercises performed by the patient are of high or low characteristics Consists of teaching the patient how.
他のタイプのトレーニングは、運動の正確さに関連していない。例えば、患者は障害のある体肢を無視しないようにトレーニングすることができる。関連する態様において、しかしながら、患者は、関節可動域を縮小させないように、障害のある関節を「正しい」運動の一部として使うトレーニングをすることができる。 Other types of training are not related to exercise accuracy. For example, a patient can be trained to not ignore a disabled limb. In a related aspect, however, the patient can be trained to use the impaired joint as part of a “correct” exercise so as not to reduce the range of motion.
ある例では、テーブル上の物を動かすことなどによって、一定の運動について肘と手首との間で予測される相対運動が分る(例えば、又は実例などにより療法士が入力する)。患者が一定量(例えば、療法士によって定義される)を逸脱すると、フィードバックが提供される。 In one example, the relative motion predicted between the elbow and wrist for a certain motion, such as by moving an object on a table, is known (eg, or entered by a therapist by way of example). Feedback is provided when the patient deviates from a certain amount (eg, defined by the therapist).
[対運動]
本発明の例示的な実施形態において、良い腕による運動が悪い腕のトレーニングに利用される。例えば、良い腕を用いて円を描くことができ、そして悪い腕が円を描くトレーニングをする。そのようなトレーニングの1つの利点は、どの関節と筋肉が各運動のために使用されるかをより良く正確に理解することによって、患者が受け取る詳細なフィードバックである。代替的な応用において、「良い」運動は療法士又はその他の介護人によって提供される。
[Anti-exercise]
In an exemplary embodiment of the invention, exercise with good arms is used for training bad arms. For example, a good arm can draw a circle, and a bad arm trains to draw a circle. One advantage of such training is the detailed feedback that the patient receives by better and accurately understanding which joints and muscles are used for each exercise. In an alternative application, “good” exercise is provided by a therapist or other caregiver.
単一アーム装置100において、以下の過程が使用される。
a)装置100は任意選択で、実演で又はディスプレイ上で、正しい運動を説明する。
b)運動が「良い」体肢によって実行される。任意選択で、該運動は編集するために上述のような方法を使って修正される。
c)運動は、例えば他動運動、自由運動、又は力場を用いて、「悪い」体肢で反復される。任意選択で、「良い」運動は、予定速度を低減し、関節可動域を縮小し、力を低減するなどして、悪い体肢に適用する前に修正される。
D)運動中及び/又は運動後に、フィードバックが患者に提供される(例えば表示として)
E)運動は任意選択で反復される。
In the
a) The
b) Exercise is performed by “good” limbs. Optionally, the motion is modified using methods as described above for editing.
c) The movement is repeated with “bad” limbs, eg using passive movement, free movement, or force field. Optionally, “good” exercise is corrected before application to a bad limb, such as reducing scheduled speed, reducing range of motion, and reducing force.
D) Feedback is provided to the patient during and / or after exercise (eg as a display)
E) The movement is optionally repeated.
図7及び図8は、任意選択のカップリングによって、2つの腕を同時に運動させることができる2ハンドル装置700及び800を示す。本発明の例示的な実施形態において、このハンドルは一方の腕で他方の腕を他動的に運動させるために使用される。そのため、例えば、患者は良い腕によって悪い腕が何をしているのかを感じることができ、その逆もまた同様である。代替的に又は付加的に、1つのハンドルは装置によって動かされるので、患者は自分に何が求められているか知ることができる。任意選択で、2アーム装置が、例えば麻痺をもつ子供と健康な子供又は成人との間のゲームとして、子供たちのために使用される。
7 and 8 show two
2つの別個のリハビリテーション装置702及び704は、ベースによって任意選択で取り付けられて、一方のアーム708が他のアーム710の運動をまねするように、電気的及び/又は機械的にコンピュータによって連結される。機械的に運動するアームは、任意選択で後述するボール式機構である。
Two
装置800において、1つのジョイントが2つのアーム808及び810を連結する。その結果、運動は反転される。任意選択で、アーム808及び810は、両方とも一緒に伸びたり縮んだりするように伸長可能であり(例えば、後述のように)、例えば、2つのアームは固定した回転中心をもつギア(例えばラック・ピニオン機構)の反対側に係合される伸長要素を持つ。
In
本発明の例示的な実施形態において、他の装置を使用して、鏡像運動が提供される。例えば、標準的な装置を使用した応用では、利用者が一方の手(又は同じ手で続けて)でマウスを握り、片方の手から他方の手へと動きを移すことによって、鏡像運動が提供される。別の実施形態において、1つ又は2つのフォースフィードバック・ジョイスティックが使用される。これを含む一部の実施形態にのために、複数の装置が使用されることがあることに注目すべきである。特に、具体的な応用に対して、比較的に簡単な及び/又は標準的なハードウェア(例えば、フォース・フィードバック・ジョイスティック又はタッチディスプレイ)を使用することができる。 In an exemplary embodiment of the invention, other devices are used to provide mirror image motion. For example, in an application using standard equipment, mirror motion is provided by the user holding the mouse in one hand (or continuing with the same hand) and moving the movement from one hand to the other. Is done. In another embodiment, one or two force feedback joysticks are used. It should be noted that multiple devices may be used for some embodiments including this. In particular, relatively simple and / or standard hardware (eg, force feedback joystick or touch display) can be used for specific applications.
[複合運動]
図9Aは、手首の運動に関連した第1の部分902と肘の運動に関連した第2の部分904との、2つの部分からなるリハビリテーション器械900を図示したものである。後述のように、部分902及び904は、ボール式の装置とすることができる。かつ、任意選択で調整可能な連結部910は、部分902と904の相対位置を固定する。連結部912は任意選択で手首ホルダ906と肘ホルダ908とを相互に連結する。装置900を使用して、リハビリテーション中に体肢(例えば、腕又は脚)上の複数の点の例示的な制御が行われる。
[Combined motion]
FIG. 9A illustrates a two-
使用において、ホルダ908と906のそれぞれは、3つの空間寸法を、任意選択で角度寸法も制御することができ、そのため、テスト、トレーニング及び/又は提供するためのより複雑な運動が可能になった。任意選択で、一定の運動を制限する(例えば、関節の一定の回転を防ぐ)ことの可能性は、安全性の観点から有益である。任意選択で、3、4、5、又は6つの運動自由度で点が制御される。任意選択で、自由度の一部における制御は、他の自由度におけるものと異なる。例えば、ある軸における運動はその運動に関連した抵抗を持つことがあり、一方で、角運動は、装置900によって多少の力を提供されながら補助される運動となることがある。
In use, each of the
装置900において、軌道は相対軌道として定義されることに注目すべきである。相対軌道においては、装置900の実際の位置は相対位置やホルダ906及び908の空間運動ほど重要ではない。
It should be noted that in
図9Bは、腕ホルダ930がその上に取り付けられたアーム932を有する1つの部分928を含むリハビリテーション装置920を図示したものである。ホルダ930は、肘ホルダ924を使用する肘と、手首ホルダ922を使用する手首、の両方を抑制する。任意選択の回転機構940が、ホルダ930をアーム932の周りで回転させる一方で、任意選択の回転機構926が、アーム932に垂直なホルダ930を回転させる様子が図示されている。代替的に又は付加的に、同様な機構(図示されず)を、その軸のまわりでホルダ930を回転させるために任意選択で備える。
FIG. 9B illustrates a
以下に説明するように、本発明の例示的な実施形態によるリハビリテーション装置によってサポートされる別のタイプの複合運動は、幾つかの体部位(例えば腕と脚)の同期した運動を必要とする。 As described below, another type of combined motion supported by a rehabilitation device according to an exemplary embodiment of the present invention requires synchronized motion of several body parts (eg, arms and legs).
[ボール式装置]
上述のように、関節アーム以外のデザインを装置100のために使用することができる。特に、本発明の例示的な実施形態において、該装置はユニバーサル・ジョイントに基づいており、そこからなアームが延び、該アームは任意選択で長さを変える。
[Ball device]
As described above, designs other than articulated arms can be used for the
本発明の例示的な実施形態において、ユニバーサル・ジョイントはボールジョイント(ball-in-socket joint)として使用される。図10は、ボールジョイントを使用した、例示的なリハビリテーション器械1000を示す。この引用符号は、本願で説明するような幾つかのボール式装置に対する一般的な意味で用いられている。
In an exemplary embodiment of the invention, the universal joint is used as a ball-in-socket joint. FIG. 10 shows an
装置1000は、ベース1004(例えば、板1016を含むテーブル)からなる。該板は、その内部に輪郭を刻む開口1017を有し、さらに該開口はボール1010を取り囲んでいる。ボール1010は任意選択で複数のローラ上に載置される。図11に示される代替の実施形態において、ローラ1012は、底板1015(その内部にボール1010を支持する開口1013を輪郭を刻む)によって置き換えられる。
The
アーム1002はボール1010から延び、ボール1010の反対側にロッド1022で取り付けられた釣り合い錘1018によって任意選択で釣り合わされる。ロッド1022は任意選択のガイドプレート1020(詳細後述)に開けられたスロットを任意選択で通過する。
The
使用時に、ボール1010が回転して、アーム1002の先端部1008が空間に様々な軌道を規定することを可能にする。任意選択で、空間の体積部分を軌道で満たせるように、アーム1002は伸長可能である。任意選択で、自動的に動くか、他動的に該伸長に抵抗するために、アーム1002はモーター又はブレーキ1024(例えば油圧ブレーキ)を備える。
In use, the
本発明の例示的な実施形態において、ボール1010に対してブレーキ1014が提供される。比較的に大きなボール1010を使用する1つの潜在的な利点は、ボール表面におけるトルク(例えば、アーム1002をブレーキをかけたり運動させたりするのに必要なトルク)は、小さなジョイントに対して必要とされるものより概して小さく、恐らくはより小さい又はより安価なモーター又はその他の機械要素の使用を可能にする。代替的に又は付加的に、十分に精密な制御とフィードバックを可能にしたまま、そのようなモーターの位置制御、及び/又は位置センサの検出感度はより小さくすることができる。
In an exemplary embodiment of the invention, a
装置1000は様々な配置形態で提供することができる。最も簡単な配置形態において、装置は完全に他動的であり、利用者は単にプレート設定(後述)と抵抗設定をブレーキに設定することができるに過ぎない。より高度な配置形態において、抵抗をコンピュータ制御によってリアルタイムに変えることができる。別の高度な配置形態において、ボール及び/又はアームの位置の検出機能が備えられる(例えば図示されないセンサを使用して)。別の高度な配置形態において、方向性抵抗を変えることができる(例えば、図示されない方向性ブレーキを使用して)。別の高度な配置形態において、原動力(任意選択で方向性がある)は、例えばプレート及び/又は複数の方向性モーター(抵抗の提供にも使用可能)を使って、設定又は変更可能である。
The
本発明の例示的な実施形態において、複数のモーターを使用して、アーム1002の運動及び/又は力が制御される。アーム位置を決定するために、モーターは任意選択で光学式の位置エンコーダを有する。代替的に又は付加的に、ステッピングモータ又はサーボモーターが使用される。代替的に又は付加的に、非接触センサ(例えば、ボール1010から光学式のマークを読み取るもの)が使用される。本発明の例示的な実施形態において、ローラ1012は、ホイールを回転させるモーターによって置き換えられる。一方のホイールが別のホイールに垂直な(ボール1010の表面に対する)方向にあるならば、(例えば、ホイールに垂直な運動が低摩擦の摺動であれば)一方の又は両方向における選択的な運動を実現することができる。1つのローラだけが回転ホイールをもつモーターによって置き換えられる。該ホイールは所望の運動方向に向けられ、そして該運動を実現するように回転する。方向性抵抗が、モーターを使用して任意選択で実現される。代替として、該抵抗は、力または抵抗を加えるモーターの組み合わせによって実現され、一般的な抵抗はブレーキ1014によって加えられる。任意選択で、アーム1002に加えられる力の方向を判断するために、1つ以上のひずみセンサが提供され、又はモーターと一体化されている。モーターは必要に応じて、対抗する力、又は補助する力、又はわきに逸らす力に応答することができる。
In an exemplary embodiment of the invention, multiple motors are used to control the movement and / or force of
本発明の例示的な実施形態において、ブレーキ1014は、ブレーキをボール1010の赤道に向けて昇降することにより動作する。このとき、ブレーキの内径はボールのそれより小さい。代替として、ブレーキは必要に応じて膨張し、また収縮する。代替的に又は付加的に、ブレーキの外周は改造され、例えば、加熱されるとブレーキの瞬間的な膨張及び/又は収縮を起こす形状記憶合金で成形される。代替的に又は付加的に、ボール1010の表面に、その中心に向けて押し付けられる、垂直ブレーキが使用される。
In the exemplary embodiment of the invention, the
代替的に又は付加的に、一方向性ブレーキの代わりに、又はこれに加えて、方向性ブレーキを使用することができる。例えば、ブレードに垂直な運動を許容する比較的低い抵抗をもち、たわみによってブレードに沿ったボールの運動に抵抗するブレード状のゴムパッドである。 Alternatively or additionally, directional brakes can be used instead of or in addition to unidirectional brakes. For example, a blade-like rubber pad that has a relatively low resistance that allows movement perpendicular to the blade and resists movement of the ball along the blade by deflection.
アーム1002が伸長可能な場合、点1008に印加される力は、一般にアーム1002の軸に沿った成分も含み、それにブレーキ又はモーター1024は応答することができ、ボール1010の応答性において任意選択でこのことが考慮されることに注目すべきである。
If the
[釣り合わせ]
図11は、本発明の例示的な実施形態による装置1000の釣り合わせを示す。上述のように、図11は装置1000の変形を示し、ここではボール1010がプレート1015によって支持される。錘1018は、正確にアーム1002のモーメントを相殺するように任意選択で設計される。代替として、アーム1002を静止位置に戻す力、若しくは静止位置から遠ざけようとする力を提供するために、例えば、ボール1010からの距離を変更することによって、又はモジュール式の錘を追加または取り除くことによって、該錘は設計され又は改造される。ある場合では、釣り合わせは、アタッチメント又は患者の体肢の重さに合うように調整される。
[Balance]
FIG. 11 illustrates the balancing of the
任意選択で、アーム1002が伸長可能な場合、該伸長部は、ボール1010の重心を維持するようにして、ボール1010の中心から外に延びる動く釣り合い錘を含む。この運動はボールの内部だけのこともある。
Optionally, when
代替的に又は付加的に、ボール1010の釣り合わせは、モーター及び/又はブレーキによる自動的な釣り合わせによって提供される。該自動的な釣り合わせは、ボール1010及びアーム1002の慣性モーメントを効果的に低減又は相殺するために使用できる。
Alternatively or additionally, balancing of the
アタッチメントが先端部1008に取り付けられると、これが釣り合わせを変化させてしまうことがある。任意選択で、各々のそのような調整に対して、釣り合わせ錘1018に追加するための適当な錘が提供される。代替として、ハンドル1008は、アタッチメントのはめあい部にある1つ以上の接点又は回路に適合する、1つ以上の接点又は回路を有する。これは、装置1000が、どのアタッチメントが追加されたかを感知して、補償するために錘1018を適切に移動させることを可能にする。適当な表がリモートサイトから任意選択でダウンロードされる。代替として、アタッチメントは、先端部1008の中に押し込むことによってボール1010の内部にあるアーム釣り合わせ錘を動かす、適当な長さの杭を含む。錘1018の運動は、任意選択でモーター(図示されず)により、例えば連結ロッド1022に沿い、及び/又はロッド1022とアーム1002を結ぶ直線から離れることがある。代替的に又は付加的に、印加されるトルクモーメントを検知し、及びこれを補償するために錘1018を動かすことによって、装置1000は自己調整する。
If the attachment is attached to the
任意選択で、釣り合わせは、予想される重量又は活動中に人によって加えられる力に対して設計される。 Optionally, the balance is designed for the expected weight or force applied by the person during the activity.
図11はまた、プレート1020にあるスロット1030によって、直線上を移動するように拘束されたロッド1022を示す。
FIG. 11 also shows the
[ガイドプレート]
一般に、コンピュータで制御された方向性モーター及びブレーキは任意の所望の運動を達成可能であり、本発明の一部の実施形態において、恐らくはより制限された運動が、プレート1020及びこれに関連するスロットの使用によってサポートされる。ガイドプレートを使用することの潜在的な利点は、スロットに垂直な運動が通常は不可能となることであり、そして、このことが適当な回路を不要にする。
[Guide plate]
In general, computer controlled directional motors and brakes can achieve any desired motion, and in some embodiments of the present invention, perhaps more limited motion is applied to the
図12は、本発明の例示的な実施形態による、プレート式リハビリテーション装置のための駆動系を説明するものである。第1の任意選択のモーター1046は、直線以外のロッド1022の運動を可能にするために、プレート1020を回転させるギア1048に取り付けられる。第2の任意選択のモーター1040は、その上をロッド連結器1044が移動するネジ棒1042に取り付けられる。連結器1044が移動すると、連結器はスロット1030に沿ってロッド1022を動かす(又は抵抗する)。他の機構も使用することができる。
FIG. 12 illustrates a drive train for a plate rehabilitation device according to an exemplary embodiment of the present invention. A first
図3A及び3Bに図示する通り、スロット1030に垂直な運動に対する完全な抵抗よりも、むしろ変化を提供する方が望ましい場合もある。図13Aは、この特性を有する、連結器1044と置き換えるための例示的な連結装置1300を説明するものである。連結装置1300は、ネジ棒1042に装着するための内ネジ部1302を有するボデー1314を備える。ボデー1314は、ロッド1022と係合する開口1304を有する開口要素1306を更に備える。1つ以上のバネ要素1308は、要素1304をボデー1314に連結する。任意選択で、バネ要素1308の張力を、例えばネジ1310によって調整することができる。任意選択で、線形変位センサ1312が、ロッド1022の位置の誤差を測定するために備えられる。要素1308は、スロット1030の方向に、及び/又はそれに垂直な方向に提供される。その他の例示的な力制御機構を、図22から図26に図示する。
As illustrated in FIGS. 3A and 3B, it may be desirable to provide a change rather than full resistance to movement perpendicular to the
図13Bは、1つ以上のバネ1352及び1354によって連結された2つの半体1342及び1344から形成される、弾性ガイド1340を示す。従って、2つの該半体の縁1348と1350との間に成形されるスロット1346は、いくらかの弾性的な順応性を持つ。代替的に又は付加的に、縁1348及び1350は、少なくとも部分的に弾力性が持たされる(例えばゴムで作られる)。
FIG. 13B shows an
図14Aは、上部ガイドプレート1020及び下部ガイドプレート1402の2枚のガイドプレートがタンデムに使用された、別の装置を説明するものである。任意選択で、各ガイドプレートを回転させるために別々のモーターが備えられる。
FIG. 14A illustrates another apparatus in which two guide plates, an
図14Bは、幾つかのスロットを有するガイドプレートを図示する。塗り潰された領域は、切り出したものが抜け落ちないようにするために提供される。代わりに他の方法(例えば面外の架橋)を使用することもできる。 FIG. 14B illustrates a guide plate having several slots. The filled area is provided so that the cutout does not fall out. Alternatively, other methods (eg, out-of-plane cross-linking) can be used.
図14Cは、「X」形スロットを有するガイドプレートを示す。例えば、内側に十字をもつ円や、曲がったスロットなど、他の形状を与えることもできる。 FIG. 14C shows a guide plate having an “X” shaped slot. For example, other shapes such as a circle with a cross inside and a bent slot can be given.
本発明の例示的な実施形態において、装置1000のプログラミングには、スロットの取り替え、及び/又は抵抗の設定も含まれる。任意選択で、スロットが挿入されると、例えば上述のような接触式検知機構を用いるか、無線又はRF通信(例えば該プレート内にスマートカード回路を埋め込むことによる)を用いて、装置1000はそれを認識する。
In an exemplary embodiment of the invention, programming of
[付属品とリストアタッチメント]
図15Aは、1度以上の手の運動に対して制御及び/又はフィードバックを提供する、本発明の例示的な実施形態によるリストアタッチメント1500を示す。
[Accessories and restoration attachment]
FIG. 15A illustrates a restore
グリップ1502が手で握られているとき、前腕はレスト1510上に載ると想定される。グリップ1502は、レスト1510に関する1つ以上の軸でジンバル動作する。図示の例では、ハンドル1502は、ロッド1504を含むベース1503に取り付けられる。ジョイント部1506は、ロッド1504の軸の周りを任意選択で回転し、及び/又はそれに沿って移動することができる。更に、任意選択のロッド1508はレスト1510とジョイント部1506を相互に連結し、ロッド1508周りの回転を可能にする。更に、任意選択のロッド1512は、他の2つのロッドと垂直な方向でジョイント部1506に接触し、その3番目の軸の周りでの回転を可能にする。
It is assumed that the forearm rests on the
任意選択で、リストアタッチメント1500は、レスト1510にて先端部1508に取り付けられ、又はベース部1514にてロッド1508に取り付けられる。
Optionally, restore
任意選択で、説明した相対運動の1つ以上が、1つ以上のモーター及び/又は制御可能なブレーキによってサポートされる。 Optionally, one or more of the described relative movements are supported by one or more motors and / or controllable brakes.
一部のリストアタッチメントにおいて(又は他のアタッチメント装置に対しても)、図3A及び図3Bに示される可変抵抗を1次元以上で提供するように、1つ以上のバネがリハビリテーション装置を操作する。 In some restoration attachments (or even for other attachment devices), one or more springs operate the rehabilitation device to provide the variable resistance shown in FIGS. 3A and 3B in one or more dimensions.
図15Bは、装置1500の形態に概ね従った、本発明の例示的な実施形態によるリストアタッチメント1520を示す。ハンドル1522は患者に握られ、さらに患者の腕はアームレスト1524の上に置かれる。任意選択で、1つ以上のストラップ穴1526を通して取り付けられる、1つ以上のストラップ(図示されず)を備える。ベース1542は、コネクタ1528によってアーム102(図示されないが、図15Cにおいて例示される)との連結を提供する。本発明の例示的な実施形態において、例えば、本願で説明する多数のアタッチメントに適合するユニバーサル・コネクタが使用される。本発明の例示的な実施形態において、該コネクタは、機械的な固定、パワー(例えば電力)及びデータ転送の1つ以上を提供する。任意選択で、コネクタはまたアタッチメントの識別情報を装置100に提供する。
FIG. 15B shows a restore
図示の実施形態において、機械継手1530、1532、及び1534によって3つの手首の回転運動がサポートされる。任意選択で、ジョイントの1つ以上の抵抗は調整可能である。図示の実施形態において、該調整は(例えばノブ1536、1538、及び1540の1つ以上を使った)手動調整である。代替として、例えば小型モーターを使用した、内部調整が提供される。該抵抗は、例えば、摩擦タイプや弾性(例えばバネ)タイプが可能である。任意選択で、各ジョイントに対して回転センサ(例えば電位計)を備える。
In the illustrated embodiment,
任意選択で、ハンドル1522は取り替え可能であり、例えば、引き抜きピン1544を使用して、ハンドル1522を選択的にアンロックして取り外すことができる。
Optionally, the
図15Cは、リストアタッチメント1520に類似した(例えば、ノブ1552がノブ1538と別の場所にある)、リストアタッチメント1550の別の異形を反対側から示す。また、アーム102上へのリストアタッチメントの実装が図示されている。本発明の例示的な実施形態において、該実装は、ボールジョイントを含む(任意選択で摩擦抵抗機能を有する)。任意選択で、例えば安全機能として、一定レベル以上のトルクを受けると接続を断つように、ソケット・ジョイントはデザインされる。任意選択で、この安全性レベルは設定可能である。本発明の例示的な実施形態において、ジョイントは、設定可能な抵抗をもつバネによって相互に連結される、2枚のプレートの間に保持されたボールからなる。該プレートを相互接続するワイヤを任意選択で備え、(例えば延び過ぎたバネの)音程によって信号を発生する。任意選択で、該ジョイントの各部分がバラバラにならないように、命綱を備える。
FIG. 15C shows another variant of the restore
別の異形は、単一のアームレスト1524に代わるもので、2つのアームレスト1558及び1556を図示する。任意選択で、ストラップは遠位のアームレスト(1558)にだけ備えられる。任意選択のパッド1560も図示されている。
Another variant replaces a
図15Dは、非垂直ハンドルアタッチメント1560を示す。屈曲部1562にて90度の角度が図示されているが、他の角度(例えば45度)が与えられてもよい。任意選択で、該角度は、より良い筋肉動作の制御を可能にし、及び/又は一部の運動を容易にする。任意選択で、屈曲部1562は、例えば、0度、45度、及び90度などのプリセット角に調整可能である。
FIG. 15D shows a
任意選択のユニバーサル・アタッチメント1564が図示されている。
An optional
図15Eは、図示される任意選択の指のためのくぼみ1572をもつ、グリップ1570を示す。患者からの入力のための任意選択のボタン1574が図示される。追加のボタンが提供されることが可能であり、他の実施形態においても複数のボタンが提供され得る。
FIG. 15E shows a
任意選択で、(他の実施形態においてもそうである様に)ハンドル1570のボデー1576は握り絞ることができる。あるタイプの握り絞れるボデーは、ガスを充填した空気袋を含む。任意選択で、抵抗力を変更するために、ガスの圧縮を変えることができる。代替の実施形態において、ボデー1576は1つ以上のバネによって分離された2つのパネルから形成される。
Optionally, the
任意選択のユニバーサル・アタッチメント1578が図示されている。
An optional
図15Fは、2つのハンドル1582及び1586(ピン1584及び1588によって任意選択で変更可能)を含む、2ハンドルの実施形態1580を示す。この実施形態は、例えば、一方の手が他方の手の運動を補助することが求められる場合に有用である。実際使用される2つのハンドルは同一である必要はない。
FIG. 15F shows a two-
任意選択のユニバーサル・コネクタ1590が図示されている。
An optional
他のアタッチメントも使用することができる。ある例では、コップ状のアタッチメントが使用される。患者は該コップをグラスとして、又はその取っ手を摘む行為によって、持つことができる。摘む及び/又は握る力(該グラスに加えられるような)を測定するための様々なセンサが提供される。代替として、既知のアタッチメントを、任意選択でユニバーサル・コネクタ及び/又は適当なセンサを含めるように変更して、使用することができる。任意選択で、手を縛るためのストラップを持つアタッチメントが提供される。 Other attachments can also be used. In one example, a cup-shaped attachment is used. The patient can hold the cup as a glass or by the act of picking its handle. Various sensors are provided for measuring the picking and / or grasping force (as applied to the glass). Alternatively, known attachments can be used, optionally modified to include universal connectors and / or appropriate sensors. Optionally, an attachment with a strap for binding hands is provided.
任意選択で、使用されるアタッチメントは患者に感覚を与える(例えば、表面組織を振動し、刺し、締めつける)。そのような感覚を引き起こして制御するために、該アタッチメントにはデータだけでなく電力も供給することができる。表面組織は、例えば、凸凹な下張りをもつ滑らかな層を提供することによって、変化に富んだものとなる。該凸凹又は該凸凹な層を伸ばすことにより、該表面組織は変化する。 Optionally, the attachment used imparts sensation to the patient (eg, vibrates, stabs, tightens the surface tissue). To cause and control such a sense, the attachment can be supplied with power as well as data. The surface texture can be varied, for example, by providing a smooth layer with an uneven underlay. By stretching the unevenness or the uneven layer, the surface texture changes.
腕に対してアタッチメントを説明してきたが、このようなアタッチメントは、他の体肢に、そして頭や首にも提供できることは高く評価されるべきである。ある例では、足用のリストアタッチメントとしてペダルが提供される。リストアタッチメントの様々な回転は、足に対しても提供することができる。同様に、頭と首のアタッチメントは、首に対するあごの様々な回転及び/又は運動のサポートを維持するようにデザインすることができる。 Although attachments have been described for the arms, it should be appreciated that such attachments can be provided to other limbs and also to the head and neck. In one example, the pedal is provided as a restoration attachment for the foot. Various rotations of the restoration attachment can also be provided for the foot. Similarly, the head and neck attachment can be designed to maintain support for various rotations and / or movements of the chin relative to the neck.
別のタイプのアタッチメントは、アーム102に直接取り付けられない(例えば図5のパッチ504)。
Another type of attachment is not directly attached to arm 102 (eg,
[エルボー・サポート(肘支持具)]
図16Aから16Dは、本発明の例示的な実施形態に従よるエルボー・サポートの様々な方法を説明するものである。上述のように、一部のリハビリテーション方法にとって、肘(又は他の体部位)の運動の支持及び/又は抑制を提供することは有益である。本発明の例示的な実施形態において、患者が空間中に体肢を保持することではなく、体肢を運動させることに集中できるように、装置100は体肢の重量を支持する。逆に、例えば体肢によって加えられることが期待される力(任意選択で、いくらかの余裕をみる)を正確に与える装置100によって、患者が装置にもたれかかることを妨ぐように装置100を設定することができる。任意選択で、軌道に沿って(例えば、体肢を伸ばしているときに)力の程度が変化する。
[Elbow Support (Elbow Support)]
FIGS. 16A through 16D illustrate various methods of elbow support according to an exemplary embodiment of the present invention. As noted above, it is beneficial for some rehabilitation methods to provide support and / or suppression of elbow (or other body part) movement. In an exemplary embodiment of the invention,
図16Aは、リハビリテーション器械に固定されたフレーム1602にワイヤによって取り付けられたエルボー・サポート1604を示す。任意選択で、フレーム1602は折り畳める。車椅子に乗った患者がリハビリテーションのために椅子から離れる必要がないように、任意選択で、フレーム1602は車椅子の進入を可能にするようにデザインされる。足の訓練及び/又はその他のリハビリテーション活動のために、1つ以上のフットペダル1609を備える。任意選択で、腕と脚との協調運動訓練をサポートするためにペダルが使用される。本願で説明する様々なセンタと同様に、複数の自由度で動くペダルを備えることができる。車椅子に座る患者の膝のためのスペースを提供する、垂直運動機構1606が図示されている。
FIG. 16A shows an
最も簡単な実施形態において、望ましい肘の位置にワイヤ1605(例えばその長さ)が配置される。任意選択で、エルボー・サポート1604を空間に固定するために、3本のワイヤが使用される。任意選択で、使用されていないときに、サポート1604が動かないよう、より多くのワイヤ(例えば4本のワイヤ)を備える。ワイヤは、エルボー・サポートの位置決めに使用される一方で、該ワイヤを他の体部位を支持するために使用することもできる。任意選択で、複数の体部位を支持するために複数組のワイヤを備える。任意選択で、先端部(又はアタッチメント)若しくは身体上の点の位置を制御するために、アーム102又は1002の代わりにワイヤ式システムが使用される。
In the simplest embodiment, a wire 1605 (eg, its length) is placed at the desired elbow position. Optionally, three wires are used to secure the
本発明の例示的な実施形態において、ワイヤシステムは空間位置の測定のために使用される。ある例では、ワイヤ1605は後退し、エンコーダなどの測定装置に取り付けられる。サポート1604のXYZ座標を与えるために補間法を使用することができる。別の例においては、上述のように、ワイヤは椅子とリハビリテーション装置(例えばフレーム1602)との相対位置を測定するために使用される。
In an exemplary embodiment of the invention, the wire system is used for spatial position measurement. In one example,
任意選択で、ワイヤ機構は、2つの体肢の間に取り付けられ、それらの相対距離を測定するために使用される。複数のワイヤを使用して、単に距離だけではなくそれ以上の数値を測定することができる。 Optionally, a wire mechanism is attached between the two limbs and used to measure their relative distance. Multiple wires can be used to measure more than just distance.
任意選択で、ワイヤシステムを使用して、例えば体肢に印加された力(任意選択で方向を含む)や運動の速度といった追加のパラメータを測定することができる。ロボット要素とワイヤ要素の両方を(同じ点又は先端部108に対して)含む結合システムを提供できることは注目されるべきである。 Optionally, the wire system can be used to measure additional parameters such as force applied to the limb (optionally including direction) and speed of movement. It should be noted that a coupling system can be provided that includes both robotic and wire elements (relative to the same point or tip 108).
本発明の例示的な実施形態において、ワイヤシステムは、一定の緊張を維持するために、例えばモーターを使用して制御される。任意選択で、これの使用によって、体肢のフローティング・サポートが可能となる。任意選択で、モーターは運動の制御又は補助のために使用される。例えば、ワイヤを短くするため、又は、一定の速度で又は一定の力が検知されたときにワイヤを繰り出せるようにするためにモーターが使用される。 In an exemplary embodiment of the invention, the wire system is controlled using, for example, a motor to maintain constant tension. Optionally, use of this allows for limb floating support. Optionally, the motor is used for motion control or assistance. For example, a motor is used to shorten the wire or to allow the wire to be paid out at a constant speed or when a constant force is detected.
任意選択で、例えば、ワイヤ1605に(例えば、更にモーターも備える点1608で)取り付けられたバネを備えることによって、ワイヤ1605は張力に対するしなやかさを提供する。任意選択で、例えば電動モーターを使用して、バネの張力を変えることができる。任意選択で、一般に緩衝性を提供するためにバネが使用される。
Optionally,
図16Bは、リハビリテーション器械から伸長するアーム1610によって支持されたエルボー・サポート1604を示す。任意選択で、サポート1604の位置を示すために、アーム1610は線形の伸長測定要素と2つの回転測定要素を備える。装置100が位置を計算できるように、本願で説明する他の実施形態もそのようなセンサを備えることができる。また、前述のように、患者によってサポート1604に加えられる力の分析を補助するために、力センサを備えることもできる。
FIG. 16B shows an
図16Cは、リハビリテーション器械から伸長するジョイント・アーム1620によって支持されたエルボー・サポート1604を示す。
FIG. 16C shows an
図16Dは、アーム1002から突出する(及び/又は取り付けられた)メンバー1630によって支持されたエルボー・サポート1604を示す。
FIG. 16D shows an
任意選択で、伸長アームとメンバーは設定可能である。代替的に又は付加的に、アームはモーター及び/又は可変抵抗要素を含む。代替的に又は付加的に、アーム及び連結器は、位置、向き、変位、及び/又は力センサを含む。本発明の例示的な実施形態において、アームの様々な部分の実際の位置は、アームの1つ以上の部分が固定されて、長さが分かるという事実に基づいて決定できる。どのようなジョイントが提供されても、ジョイントの角度は決定される。 Optionally, the extension arm and member are configurable. Alternatively or additionally, the arm includes a motor and / or a variable resistance element. Alternatively or additionally, the arms and couplers include position, orientation, displacement, and / or force sensors. In an exemplary embodiment of the invention, the actual position of the various portions of the arm can be determined based on the fact that one or more portions of the arm are fixed and known in length. Whatever joint is provided, the angle of the joint is determined.
ドッキング・ステーションに組み込まれた、追加のエルボー・サポートの例が図19に示される。 An example of an additional elbow support built into the docking station is shown in FIG.
[向きの変更]
本発明の一部の実施形態において、アーム102が、垂直でない中央静止位置を有することが望ましい。図17Aは、そのベース1704とその運動機構1706との間にあって、複数の向きを取ることができるジョイント1702を備えるリハビリテーション器械1700を示す。
[Change orientation]
In some embodiments of the invention, it is desirable for the
代替として、上述のリハビリテーション器械の1つは、床以外の表面の上に、又は不揃いの長さを持つ脚の上に設置することができる。任意選択で、装置1000が壁面に、又は逆さまに設置されるときには、装置1000が設置される向きにかかわらずボール1010を支持できるように、例えばローラ1012などのローラがボール1010の上にも備えられる。設置は、例えばネジにより、又は接着剤を使用して実現する。
Alternatively, one of the rehabilitation instruments described above can be placed on a surface other than the floor or on a leg with an irregular length. Optionally, when the
向きが変わるリハビリテーション装置の1つの潜在的利点は、位置を変えながら患者をリハビリする能力である。例えば、一部の訓練(例えば到達訓練やバランス訓練)は、立っているときに有効に実行される。一部の訓練は、患者が寝たきりの場合、横になっている間に実行されなければならない。一部の訓練は座ったまま行われ、他の訓練はひざをつきながら実行される。 One potential advantage of a rehabilitation device that changes orientation is the ability to rehabilitate the patient while changing position. For example, some training (for example, reaching training and balance training) is effectively performed when standing. Some training must be performed while lying if the patient is bedridden. Some exercises are performed while sitting, while others are performed with the knees on.
別の潜在的利点は、同じシステムを使って、同じ装置で異なる体部位をリハビリテーションできることである。 Another potential advantage is the ability to rehabilitate different body parts with the same device using the same system.
向きが変わるリハビリテーション装置の別の潜在的利点は、多くのアーム運動機構がそれらの可動域、軸の間のカップリング、及び/又はその他の機械的考慮項目が制限されていることである。該装置の向きを変えることにより、運動機構をより最適な位置に置くことを可能にする。一部の向き可変装置において、たとえ該運動機構が動いても、制御される先端部108が同じ位置にとどまれることは注目すべきである。このことは、例えば、訓練の変更の間に患者が車椅子にとどまることを可能にする。
Another potential advantage of reorientation devices that change orientation is that many arm movement mechanisms have limited range of motion, coupling between axes, and / or other mechanical considerations. Changing the orientation of the device allows the motion mechanism to be placed in a more optimal position. It should be noted that in some reorientation devices, the controlled
手動による向きの変更が示されているが、1つ以上のモーターを使用して向きの変更を達成することができる。1つ以上の角度センサを備えることによって、ジョイント1702の実際の回転を(1又は2方向で)検出することができる。 Although manual orientation changes are shown, one or more motors can be used to achieve the orientation change. By providing one or more angle sensors, the actual rotation of the joint 1702 can be detected (in one or two directions).
図17B及び図17Cは、2つの向きを変える、代替の可変向きリハビリテーション器械1710を示す。図17Bにおいて、角度をもった向きが示され、支持平板1724はベース1712に対して運動機構1720及びアーム1722の位置をあわせる。任意選択で、安定性のために1つ以上の伸長可能な脚1714を備える。任意選択で車椅子ガイド1716(任意選択で伸長可能)を備える。任意選択で、ガイド1716は、その中に車輪を入れることのできる溝がつけられている。任意選択で、定位置に車輪をロックするために、車輪の両側にチャックが追加される。1つ以上のピン又はブラケットが、車輪の片側又は両側から、例えば車軸に沿って、車輪に係合する任意選択のブラケット式ロック機構は図示されていない。そのような機構は、患者が自身で、例えば電気で作動することができる。この車椅子ロック機構は、本発明の他の実施形態においても用いることができる。
17B and 17C show an alternative variable
本発明の例示的な実施形態において、平板1724は様々な角度に配置することができる。図17Bは、約45度の角度を示す。図17Cは、90度の角度を示す。また、図17Cには、支持平板1724にロック可能な蝶番1728によって取り付けられた、第2の支持平板1726も図示される。図17Bでは、平板1726はベース1712に対して平坦である。追加の可能なモードは0度の角度であり、このとき平板1724及び1726はベース1712の陥凹部1734の中に平坦に横になる。蝶番1730は、運動機構が上方に向くように、運動機構1720を回転させるために使用される。任意選択で、運動機構1720は回転可能なベース1721を介して蝶番1730に結合される。別の例示的な配置は、回転可能なベース1721も陥凹部1732の中に横たわるように、平板1724が陥凹部1732の中に横たわるものである。これは、アーム1722が取り外されて、装置1710の全体が例えば車のトランク内に収納できる、輸送モードである。スラブ1726は、別のロック可能な蝶番(図示されず)によって、ベース1712に任意選択で取り付けられる。
In an exemplary embodiment of the invention, the
図17Dは、運動機構1748の位置が調整可能な、代替のリハビリテーション装置1740を示す。この実施形態において、レール1744はベース1742から延び、運動機構1748はレール1744に乗る移動体1746に連結される。任意選択で、機構1748の可動域をより有効に利用するために、運動機構1748は蝶番によって移動体1746に取り付けられる(例えば、機構1748を使うよりも、むしろ移動体1746を使用して、可動空間の中心に装置1740のアーム1750の中心を置くことを可能にして)。
FIG. 17D shows an
レール1744は任意選択で移動のために折り畳める。レール1744は、任意選択で、少なくともパワーを機構1748に伝送するために、作り付けのデータバス及びパワーバスを有する。代替として、フレキシブル・ケーブル(図示されず)が使用される。ベース1742(本願の開示する他のベースと同様に)は任意選択で車輪を備えることができる。
[多肢用装置]
本発明の例示的な実施形態において、例えば同期運動をリハビリするために、複数の体肢を一緒にトレーニングすることができる。本発明の例示的な実施形態において、装置1000において使用されえるような複数のモジュールが、この効果を達成するために様々な構成で取り付けられる。アタッチメントは、例えば、構造的であり(例えば、望ましくない相対運動を抑制するが、恐らくは調節可能である)、機械的であり(例えば、一方のモジュールから別のモジュールに運動を伝達する)、及び/又は制御されたものとなり得る(例えば、他のモジュールでの相互作用に応答した又は同期したあるモジュールでの相互作用を修正して)。
[Multi-limb device]
In an exemplary embodiment of the invention, multiple limbs can be trained together, for example, to rehabilitate synchronous movement. In an exemplary embodiment of the invention, a plurality of modules as may be used in the
図18は、本発明の例示的な実施形態による、腕と脚のためのリハビリテーション器械1800を示す。装置1800は、(例えば装置1000を使用して)腕を訓練するための第1の部分1804と、(例えば、やはり装置1000の機構を使用して)脚を訓練するための第2の部分1802とを含む。
FIG. 18 shows a
このタイプの装置の1つの例示的な使用は、片麻痺の脳卒中患者をリハビリすることである。別の例示的な使用は、例えば歩行に必要とされるような、同期運動をトレーニングすることである。 One exemplary use of this type of device is to rehabilitate hemiplegic stroke patients. Another exemplary use is to train synchronous exercise, such as is required for walking.
場合によっては、2つの隣り合わせたリハビリテーションが望ましい。図19Aは、4つの機構モジュールを備えたリハビリテーション器械1900を示す。1組のモジュール1902及び1904は右腕の運動を制御するために使用され、1組の機構モジュール1906及び1908は、左腕の運動を制御するために使用される。2組のモジュールは同期し、及び/又は、例えば、上述のように、指導のために使用することができる。
In some cases, two side-by-side rehabilitation is desirable. FIG. 19A shows a
任意選択で、各脚を訓練するために、1つ以上のモジュールが追加される。図示の例では、例えば図16Aにあるような、1つ以上のペダル1910が提供される。しかしながら、上述のように、より多くの自由度を持つ装置を使用することができる。任意選択で、例えば、2004年12月7日に出願された米国仮特許出願第60/633,428号(本願と同一の出願日に、同一の出願人によってPCT出願(表題「歩行リハビリテーションの方法及び装置」、代理人事件番号414/04391)もされており、その開示内容は参照により本願に組み込まれる)において説明されるような歩行トレーニング機構が使用される。任意選択で、そのような機構は、足首に取り付けて、歩行をリハビリするように様々な(例えば2、3、4以上の)方向に足首(例えば足)を回転させ、及び/又は並行移動させることができるサポートを含む。任意選択で、1つ以上の機構モジュールが、座っていながらも、股関節部の運動をトレーニングするために備えられる。任意選択で、患者が上半身を訓練しながら歩行するために、トレッドミル又はトレーニングバイクが提供される。トレッドミルの運動は、任意選択でリハビリテーション訓練及び実際の患者の運動に同期される。任意選択で、歩行トレーニングは、完全な(又は部分的な)歩行のために、様々な体部位を別々に、そして一緒にトレーニングすることからなる。
Optionally, one or more modules are added to train each leg. In the illustrated example, one or
任意選択で、装置1900は通常の椅子ではなく、車椅子と一緒に使用される。
Optionally,
図27では、本願で説明する任意のリハビリテーション装置と連携して任意選択で使用される、例示的なサポート・アタッチメント2700が図示されている。本発明の例示的な実施形態において、サポート・アタッチメント2700は、少なくとも1つの回転軸2702の周り、長さ2704、及び/又は幅2706について調整可能である。任意選択で、サポート・アタッチメント2700は、患者2710に快適さを提供するためにレスト・クッション2708を備える。任意選択で、レスト・クッションは、患者の2710腕に適合するように人間工学的にデザインされる。任意選択で、サポート・アタッチメント2700は、全体的な又は部分的な腕の支持を可能にする。任意選択で、レストは腕ではなく、腹、胸、頭部、脚、及び/又は首などの他の体部位に使用される。任意選択で、サポート・アタッチメント2700は、支持される身体部分の回転、及び/又は滑りを可能にする。本発明の一部の例示的な実施形態において、サポート・アタッチメントは釣り合い錘を使用して、患者2710の腕の重量に対して釣り合わせる。任意選択で、バネが釣り合い錘として使用される。任意選択で、空気バネが釣り合い錘として使用される。任意選択で、モーターが釣り合い錘として使用される。任意の上記釣り合い錘が、患者に力を加えるために任意選択で使用される。本発明の例示的な実施形態において、サポート・アタッチメント2700は、患者2710の右腕又は左腕のどちらかで使用されるように適合されて構成される。任意選択で、サポート・アタッチメント2700はリハビリテーション装置に直接取り付けられる。任意選択で、サポート・アタッチメント2700は自立型である。本発明の一部の例示的な実施形態において、力センサ、及び/又は位置センサ、及び/又はその他の患者のセンサがサポート・アタッチメント2700上に配置される。任意選択で、検知された情報は、患者の遂行、経過、及び/又は生理的状態を正確に測定するために使用される。任意選択で、サポート・アタッチメントセンサは、位置などのセンサデータを分析するコンピュータと通信する。任意選択で、サポート・アタッチメント2700は、さかさまの向きに用いられる。任意選択で、複数のサポート・アタッチメントが使用される。任意選択で、サポート・アタッチメント2700は雁首形状部材と共に使用される。本発明の一部の例示的な実施形態において、患者が禁止された方法で動くことを制限及び/又は強要するために(例えば可動域を強制するために)、サポート・アタッチメント2700が使用される。任意選択で、釣り合い錘として、及び/又は(催促のために)患者を突付くために、及び/又は患者を望ましい位置に動かすために、少なくとも1つのモーターが使用される。任意選択で、制限(例えば、機械的なハード・ストップ)が、患者が危険な方法で動くことを防ぐために組み込まれる。
FIG. 27 illustrates an
[ドッキングシステム]
図19Bはドッキング・ステーション1920を示し、図19Cは車椅子1922を収容したドッキング・ステーション1920を示す。ドッキング・ステーションとは、そこに患者が搬送され、所定の位置にロックされ、そしてリハビリテーションを受ける構造体を意味する。機能的な観点から、リハビリテーション作業を始めるために、最小限の患者の操作だけを要することが一般に望ましい。従って、例えば、患者は車椅子に乗ったままでいることができて、正しい相対位置決めを確実にするために、(例えば最初と訓練変更の際に)任意選択で患者の位置を調整する代わりに、任意選択で自発的に、リハビリテーション装置が動く。
[Docking system]
FIG. 19B shows a
図示の実施形態において、2つの向き可変モジュール1924及び1926をトラック1928上に備える。任意選択で、モジュールは手で動かされる。代替として、モーター(図示されず)はモジュールの形態を変更し、及び/又は、トラック1928に沿ってモジュールを移動させる。トラック1928は任意選択でパワー、及び/又はデータをモジュールに提供する。また、向き不変モジュール又はその他のリハビリテーション装置を取り付けることもできる。
In the illustrated embodiment, two
トラック1930上に配置された、任意選択の車椅子固定機構1932が図示されている。任意選択で、位置は手動で変更される。代替として、位置はモーター(図示されず)を使って変更される。同様に、車椅子係合機構は手動式にも電動式にもすることができる。
An optional
足ペダル1934が図示されているが、これを他の足トレーニング装置に置き換えることもできる。
Although a
ジョイント1938に取り付けられた、任意選択のエルボー・サポート1936が図示されている。任意選択で、エルボー・サポート1936は、任意選択で人の重量を相殺することによって、患者に対して宙に浮遊している。任意選択で、該浮遊は面内であり、例えば床と平行な面内である。任意選択で、肘の位置は該サポートによって測定され、運動の特性の測定などの様々なフィードバックのために使用することができる。例えば、図16で説明するように、任意選択でテレスコープ機構及び/又は関節アーム機構の上にサポート1936が設置される。
An
ディスプレイ1940は、例えば療法士及び/又は患者が使用するために、任意選択で提供される。更には、入力システム1942(例えばキーボードやジョイスティック)が提供されることもある。任意選択で、ドッキング・ステーション1920が患者を収容したときに、療法士がアクセスできるように、入力及び出力デバイス1940及び1942を回転して別の配置にすることができる。
A
ディスプレイ1940、入力1942、及び/又はジョイント1938は、任意選択で柱(任意選択でテレスコープ式の柱)に設置される。任意選択で、患者専用の(視覚及び/又は聴覚の)ディスプレイ1946を備える。
移動ベッド用に、例えば各体肢用の4つの運動機構を備えた、類似のドッキング・ステーションが提供される。代替として、後述するように、寝たきりの患者のところまで装置を持ち込めるように、該装置は十分にポータブルに作られている。 A similar docking station is provided for the moving bed, for example with four motion mechanisms for each limb. Alternatively, as described below, the device is made sufficiently portable so that it can be brought to a bedridden patient.
[可動性]
本発明の一部の実施形態の特徴は、可動式のリハビリテーション装置が提供されることである。可動性には多様なレベルがあり、ここで説明する通り、本発明の多様な実施形態はこれらのレベルを実現することができる。
[Mobility]
A feature of some embodiments of the invention is that a movable rehabilitation device is provided. There are various levels of mobility, and as described herein, various embodiments of the present invention can achieve these levels.
本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション装置の可動性は、病棟内で又は病棟間で装置を移動させるために使用される。 In an exemplary embodiment of the invention, the mobility of the rehabilitation device is used to move the device within or between wards.
図19Dは、本発明の例示的な実施形態によるベッド1951の近くに配置された可動式リハビリテーション装置1950を示す。可動式装置のこの実施形態において、運動機構1952はレール1958(例えば、ベース1960を持つ曲がりレール)上に設置される。車輪、任意選択でロック可能な及び/又は伸長可能な脚(図示されず)をベース1960の上に備えることもできる。機構1952の位置を調整するために、レール1958は任意選択で1つ以上のトラック1962(図示される細長い溝)をもつ。2つの異なるアタッチメント(腕用の1954、及び脚用の1956)が図示されている。任意選択で、装置1950を格納庫の中に移動させるために車輪が使用される。折り畳める装置は上述した、例えば図17Bである。
FIG. 19D shows a
図19Eは、ベッド1951に連結された、本発明の例示的な実施形態による代替の可動式リハビリテーション装置1964を示す。1つ以上の取り付け機構1972が装置1964をベッド1951にロックする。任意選択で車輪を備える。装置1952は、例えば上方からのリハビリテーションに使用することができる。本発明の例示的な実施形態において、装置1964は、その最上部1966に運動機構1952が装着されるフレーム1970を備える。任意選択で、装置1952はフレームに沿って可動である。ボール・グリップ・アタッチメント1968が図示されている。
FIG. 19E illustrates an alternative
可動性は他の周辺環境(例えば、自宅や、小さな診療所)においても有用となり得る。また、上述のように、稼動式リハビリテーション装置は訪問治療をするセラピストによって持ち込まれる。 Mobility can also be useful in other surrounding environments (e.g., homes or small clinics). In addition, as described above, the active rehabilitation device is brought in by a therapist who performs a home treatment.
本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーションは水中(またはスチームバス中)で、すなわち水による患者の支持、及び/又は、熱及び/又はマッサージの提供によって、行われる。図19Fは、本発明の例示的な実施形態によるバスタブ1976の中での可動式リハビリテーション装置1972の使用を例示する。車輪付きのベース1978が図示されるが、固定ベースを含む他のタイプのベースを使用することができる。図示の実施形態において、伸長接続を持つ2つの腕アタッチメント1974が使用され、患者は座っていても、横になっていてもよい。
In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation is performed in water (or in a steam bath), i.e. by supporting the patient with water and / or providing heat and / or massage. FIG. 19F illustrates the use of a
また、リハビリテーションは、例えばプールの天井に取り付けた装置1972によって、スイミングプールで行うこともできる。
Rehabilitation can also be performed in a swimming pool, for example, by a
本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション装置は水の外に保持されるが、アタッチメントは防水性を備える。任意選択で、装置自身が防水性を備えるか、少なくともは防沫性を備える。任意選択で、感電の危険を防止するために、リハビリテーション装置は電池式である。代替として、電動モーターの代わりに空気圧式又は水圧/油圧式モーターが使用される。任意選択で、リハビリテーション装置への動力供給に低電圧(例えば24、12、5ボルト以下)が使用される。任意選択で、ブレーキを備え、モーターをもたない装置が使用される。 In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation device is kept out of the water, but the attachment is waterproof. Optionally, the device itself is waterproof or at least waterproof. Optionally, to prevent the risk of electric shock, the rehabilitation device is battery powered. Alternatively, a pneumatic or hydraulic / hydraulic motor is used instead of an electric motor. Optionally, a low voltage (eg, 24, 12, 5 volts or less) is used to power the rehabilitation device. Optionally, a device with a brake and no motor is used.
本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション装置の可動性がアウトドア(例えば人の庭(例えば草の上)や自然の中で)でのリハビリテーションに利用される。ある例では、リハビリテーション装置はバーベキューなどのレクリエーション活動のために使用される。装置は、患者を誘導、診断、(例えばハンバーグステーキを裏返す)トレーニングすることを支援する。任意選択で、柔らかい地面の上をより軽快に移動するために大型の車輪を備える。別の例では、ゴルフや釣りなどのアウトドア活動をリハビリするためにリハビリテーション装置が使用される。任意選択で、使用される運動機構の可動範囲をそのような活動に適合させるために、該活動に対して特別なアタッチメントが提供される。釣りの例では、リハビリテーション装置は、例えば、釣竿を持つこと、肩の可動域をもたらしながら毛針を投げること、そして魚の引き(力が変化する)に逆らうことを支援する。例示的なアタッチメントは、釣り竿へのアタッチメント及び該竿の先端(例えば魚をシミュレーションする)へのアタッチメントである。 In an exemplary embodiment of the invention, the mobility of the rehabilitation device is utilized for rehabilitation in the outdoors (eg, in a human garden (eg, on grass) or in nature). In one example, the rehabilitation device is used for recreational activities such as barbecue. The device assists in guiding, diagnosing, and training (eg, flipping a hamburger steak) a patient. Optionally, large wheels are provided to move more lightly over soft ground. In another example, a rehabilitation device is used to rehabilitate outdoor activities such as golf and fishing. Optionally, special attachments are provided for such activities in order to adapt the range of motion of the motion mechanism used to such activities. In the fishing example, the rehabilitation device assists, for example, in holding a fishing rod, throwing a bristle while providing a range of shoulder movement, and resisting a fish pull (the force changes). Exemplary attachments are an attachment to a fishing rod and an attachment to the tip of the rod (eg, simulating a fish).
本発明の例示的な実施形態において、水平調節機構が凹凸のある表面に対して提供される。例えば、図17Aのものに類似するこの機構は、水平面を検出する傾斜センサを含み、該運動機構を適切な配置に調整する。 In an exemplary embodiment of the invention, a leveling mechanism is provided for the uneven surface. For example, this mechanism, similar to that of FIG. 17A, includes a tilt sensor that detects a horizontal plane and adjusts the motion mechanism to an appropriate arrangement.
本発明の例示的な実施形態において、先端部及び/又は傾斜検出機構が備えられる。任意選択で、先端部が検出されると(例えば、リハビリテーション・ユニットのベースの加速度)、該ユニットは警報信号を発生する。任意選択で、患者へのダメージを防ぐために、患者に装着される任意のアタッチメントが開放される。任意選択で、先端部が検出されると、ベースがその1部分を折り畳み、装置を患者から離れさせることを可能とするように、ベースは折り畳める部分をもつ。 In an exemplary embodiment of the invention, a tip and / or tilt detection mechanism is provided. Optionally, when a tip is detected (eg, acceleration at the base of a rehabilitation unit), the unit generates an alarm signal. Optionally, any attachment attached to the patient is opened to prevent damage to the patient. Optionally, when the tip is detected, the base has a foldable portion so that the base can fold one part and allow the device to be separated from the patient.
本発明の例示的な実施形態において、無菌環境の外で使用するための可動式リハビリテーション・システムは、清掃が容易で、及び/又は、水こぼしや、埃や、ある程度の気象条件に容易に耐えるように作られている。任意選択で、電子器械及び運動機構は密封される。任意選択で、凹凸をより少なくするために、ジョイントは柔軟なゴムによって覆われている。任意選択で、拭き取り容易プラスチック被覆が装置上に提供される。 In an exemplary embodiment of the invention, a mobile rehabilitation system for use outside a sterile environment is easy to clean and / or easily withstands spills, dust and some weather conditions. It is made like so. Optionally, the electronic instrument and motion mechanism are sealed. Optionally, the joint is covered with a flexible rubber to reduce the irregularities. Optionally, an easy to wipe plastic coating is provided on the device.
本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション・システムは車椅子上に(例えばその側方に、又は後方に)又は、自動車内に(例えば、運転手の近くのシートの中に)装着される。任意選択で、装置はライトバンの後ろに収納することができ、ライトバンは、(恐らくは、車椅子で、恐らくはリフトを使用して)人が中に入って訓練することのできる可動式リハビリテーション・ユニットとして使用されるように構成される。本発明の一部の例示的な実施形態において、リハビリテーション・システムは自己推進式である。例えば、患者は任意選択で、複数のリハビリテーション場所及び位置の間を、自己推進式リハビリテーション・システムを使って移動させられる。任意選択で、自己推進式システムは、患者による輸送手段として(例えば患者の自宅の中で動き回るために)使用される。任意選択で、該リハビリテーション・システムは車輪を備える。任意選択で、該リハビリテーション・システムは、少なくとも1つの踏み台を備える。任意選択で、該リハビリテーション・システムは、レール、天井、または床の上に配置される。 In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation system is mounted on a wheelchair (eg, to the side or back) or in a car (eg, in a seat near the driver). Optionally, the device can be stowed behind a light van, which is a mobile rehabilitation unit that can be trained by a person (possibly in a wheelchair, perhaps using a lift). Configured to be used as In some exemplary embodiments of the invention, the rehabilitation system is self-propelled. For example, the patient is optionally moved between multiple rehabilitation locations and locations using a self-propelled rehabilitation system. Optionally, the self-propelled system is used as a means of transport by the patient (eg, to move around in the patient's home). Optionally, the rehabilitation system comprises wheels. Optionally, the rehabilitation system comprises at least one platform. Optionally, the rehabilitation system is placed on a rail, ceiling, or floor.
[モジュール方式]
本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション装置は任意選択でモジュール設計を特徴とする。そのようなモジュール設計は次のやり方の1つ以上を具体化する。
[Module method]
In an exemplary embodiment of the invention, the rehabilitation device optionally features a modular design. Such a modular design embodies one or more of the following ways.
(a)該装置は、モジュールに分解することが可能である。このことは、例えば、欠陥モジュールを交換することによる維持を可能にする。代替的に又は付加的に、素人によって再び迅速により組み立てられる部品に分解可能であることが、装置の可動性を強化する。本発明の例示的な実施形態において、該装置の分解や組立てに、特殊な工具は一切必要とされない。任意選択で、単純なスクリュードレイバー又は回転スパナが使用される。任意選択で、装置は1時間以内に分解し/折り畳み、又は元に戻すことができる。任意選択で、所要時間は、例えば、30分未満、20分未満、又は10分、5分、2分未満である。 (A) The device can be disassembled into modules. This allows maintenance, for example, by replacing defective modules. Alternatively or additionally, being able to be disassembled into parts that can be quickly assembled again by an amateur reinforces the mobility of the device. In an exemplary embodiment of the invention, no special tools are required to disassemble or assemble the device. Optionally, a simple screw driver or rotating spanner is used. Optionally, the device can be disassembled / folded or replaced within one hour. Optionally, the time required is, for example, less than 30 minutes, less than 20 minutes, or less than 10 minutes, 5 minutes, 2 minutes.
(b)該装置自身が1つのモジュールである。例えば図19で見られるように、同じ運動機構モジュールを複数の異なるリハビリテーション構成のために使用することができる。任意選択で、図17に例示するようなユニットは、図19Bのドッキング・ステーションのための取付可能/分離可能モジュールとして使用される。 (B) The device itself is one module. For example, as seen in FIG. 19, the same motion mechanism module can be used for multiple different rehabilitation configurations. Optionally, the unit as illustrated in FIG. 17 is used as an attachable / detachable module for the docking station of FIG. 19B.
(c)モジュール式アタッチメント。例えば図16から19で図示されるように、同じ基本装置に様々なタイプのアタッチメントを追加することによって、使い方を変えることができる。特定の例では、該装置は部品(例えば、アーム102)を適当するサイズの部品と交換することによって、様々な患者(例えば、脳性麻痺を持つ子供)のサイズに適合する。 (C) Modular attachment. For example, as illustrated in FIGS. 16-19, the usage can be changed by adding various types of attachments to the same basic device. In a particular example, the device adapts to the size of various patients (eg, children with cerebral palsy) by exchanging parts (eg, arms 102) with appropriately sized parts.
本発明の一部の実施形態において、ハンド・アタッチメントは機械的及び電気的なクイック接続を含む。機械的クイック接続は、片側にバネ仕掛けの針を、そして反対側に表面パッドをもつ電気的なクイック接続をロックしながら、穴に適合するピンを含む。同じコネクタセットを、複数のアタッチメントに対して使用することができる。 In some embodiments of the invention, the hand attachment includes mechanical and electrical quick connections. The mechanical quick connection includes a pin that fits into the hole while locking an electrical quick connection with a spring-loaded needle on one side and a surface pad on the opposite side. The same connector set can be used for multiple attachments.
(d)モジュール式ソフトウェア。任意選択で、リハビリテーション装置によって使用されるモジュール式ソフトウェアとして提供される。例えば、異なるアタッチメントに対する別々のモジュール、複数セットの訓練を含むモジュール、異なる運動モードに対する別々のモジュール、及び/又は該装置の異なる使用に対する別々のモジュール(例えば、グループ、自宅、診療所)、などである。 (D) Modular software. Optionally, it is provided as modular software used by the rehabilitation device. For example, with separate modules for different attachments, modules with multiple sets of training, separate modules for different modes of exercise, and / or separate modules for different uses of the device (eg, group, home, clinic), etc. is there.
[日常生活]
上述のように、本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション装置は、例えば、ドアを開けること、テーブルで食事をすること、本を読むこと、服を着ること、歯を磨くこと、顔を洗うこと、といった日常活動を患者が実現するように、具体的にリハビリテーションをすることに役立てるために使われる。
[Everyday life]
As described above, in an exemplary embodiment of the present invention, the rehabilitation device may be, for example, opening a door, eating at a table, reading a book, dressing, brushing teeth, brushing a face. It is used to help rehabilitate patients so that daily activities such as washing can be realized.
図19Gは、本発明の例示的な実施形態による、日常活動のための利用に適合し、かつ構成された、リハビリテーション装置1980を示す。リハビリテーション・モジュール1952は、様々な食器を載せたテーブル1986セットの上に逆さまに装着されている。エルボーレスト1984を任意選択で備える。この実施形態のテーブル1986には、機構1952を支持するフレーム1988が取り付けられる。代替として、フレーム1988は、既存のテーブル又は他の家庭の要素を取り囲むのに十分に広い。
FIG. 19G shows a
使用において、患者の手は装置1980の可動な先端部1982にストラップで縛られ、フォークを拾い上げるといった日常活動を通して、利用者は試み、又は誘導される。任意選択で、フォースフィードバックを持つ手袋が、個々の指を選択的にリハビリするために使用される。そのような手袋は当該技術分野で知られている。
In use, the patient's hand is strapped to the
本発明の例示的な実施形態において、患者が日常生活に関する活動を行うための現在の能力をテストしながら、及び/又は患者の能力を監視しながら、患者が該活動を行うための1つ以上のトレーニングをするために装置1980が使用される。該テスト及び/又は監視は保険会社によって、必要な補償又は補助を決定するために使用される。急激な能力の上昇によって不正行為を検出するために、該テストは一定期間にわたって繰り返される。
In an exemplary embodiment of the invention, one or more for the patient to perform the activity while testing the patient's current ability to perform activities related to daily life and / or monitoring the patient's capabilities The
リハビリテーションの非常に重要な目標が生活の質であることが注目される。任意選択で様々な日常活動を行う能力をトレーニング及びテストすることによって、この問題は取り組まれ、決定される。 It is noted that quality of life is a very important goal of rehabilitation. This problem is addressed and determined by training and testing the ability to optionally perform various daily activities.
本発明の例示的な実施形態において、日常活動のトレーニングに対して個別のアタッチメントが提供される。ある例では、傾斜センサを備える流出指摘コップが提供される。別の例では、ペンの位置を検出する能力をもつホワイトボードが壁に書くリハビリテーション訓練で使用される。検出された位置及び/又は圧力は、任意選択で患者の手を握り、支持し、及び/又は誘導する、リハビリテーション装置に報告される。 In an exemplary embodiment of the invention, a separate attachment is provided for daily activity training. In one example, a spill indication cup with a tilt sensor is provided. In another example, a whiteboard with the ability to detect pen position is used in rehabilitation training to write on the wall. The detected position and / or pressure is reported to a rehabilitation device that optionally grasps, supports and / or guides the patient's hand.
本発明の例示的な実施形態において、1つ以上のパッチ(例えば、位置センサや圧力センサなどのセンサを有するステッカー)を提供し、該パッチを日常生活用品(ハンマーや壁など)に貼り付けることによって、日常生活用品がアタッチメントに変わる。該リハビリテーション装置は、例えば、該リハビリテーション装置が日常用品の相対位置及び/又は向きを決定できるように、該パッチ上の位置センサや該パッチを撮影するカメラと通信する無線ユニットなどの位置決定手段を任意選択で備える場合によっては、リハビリテーション及び/又は診断は、本願で説明する方法を使用して、しかし機械的指示や運動感覚のフィードバック無しに、実行される。任意選択で、リハビリテーションされている体肢に振動パッチ(リハビリテーション装置の制御下にある)を貼り付けることによって、振動又はその他のフィードバックが患者に提供される。 In an exemplary embodiment of the invention, providing one or more patches (e.g., a sticker with sensors such as position sensors and pressure sensors) and affixing the patches to everyday life items (such as hammers and walls) Depending on the situation, daily necessities change into attachments. The rehabilitation device includes, for example, a position determination means such as a wireless unit that communicates with a position sensor on the patch and a camera that captures the patch so that the rehabilitation device can determine the relative position and / or orientation of everyday items. In some optional preparations, rehabilitation and / or diagnosis is performed using the methods described herein, but without mechanical instructions or kinesthetic feedback. Optionally, vibration or other feedback is provided to the patient by applying a vibrating patch (under the control of the rehabilitation device) to the limb being rehabilitated.
2004年4月29日に出願された米国仮特許出願第60/566,079号(また本願と同一の出願人による同日のPCT出願(表題「微細運動制御リハビリテーション」、代理人事件番号414/04401)としても出願され、両出願の開示内容は参照により本願に組み込まれるものである)微細運動制御、又は微細及び粗大運動制御の連係のリハビリテーションに有用な様々な構造を説明している。 US Provisional Patent Application No. 60 / 566,079 filed on April 29, 2004 (also PCT application by the same applicant as the present application (title “Fine Motion Control Rehabilitation”, Agent Case No. 414/04401) (The disclosures of both applications are incorporated herein by reference) and describe various structures useful for rehabilitation of fine motion control or the linkage of fine and coarse motion control.
図19Hは、本発明の例示的な実施形態による、日常生活活動のトレーニングを支援するための装置1990を示す。装置1990は、テーブル全体を提供するのではなく、ベース1994に接続される2つの設定可能な点1992及び1993を含む。1対の調整可能なアーム(例えば、グースネック・アーム1996)を使用して、その空間位置を調整することができる。使用において、例えばお茶をつぐために、設定点1992及び1993は状況を模擬するように配置される。例示的な訓練において、患者はコップを点1992から点1993へ(例えば、図示されないリハビリテーション装置に援助されて)移動するように求められる。その時に軌道が評価される。設定点1993は、その上に物品を置くことのできる、平面として図示されている。他の構造やアタッチメント(フックなど)も使用できる。任意選択で、設定点1992及び1993(より多く備えることもできる)は、例えば近接センサ(人又はリハビリテーション・ロボットを検出する)、接触センサ、及び/又は圧力センサなどのセンサを備える。該設定点は、フィードバック(例えば光、音、又は振動)を提供することもできる。
FIG. 19H shows an
例えば位置センサ又はカメラを使用して、点1992及び1993の相対位置を決定することができる。代替として、該先端部108で点1992及び1993に順に接触することにより、先端部108を使用して、それらの位置をリハビリテーション装置に登録することができる。設定点が実際に利用者の部位(例えば、指など)によって触れらているときの、先端部108及び設定点の予測される相対位置を計算するために、任意選択で腕の模型がリハビリテーション装置に搭載される。
For example, a position sensor or camera can be used to determine the relative positions of
[小型チャック]
本発明の例示的な実施形態において、関節アームのジョイントは、選択的な及び/又は方向性の抵抗を提供するように構成される。
[Small chuck]
In an exemplary embodiment of the invention, the joint of the articulated arm is configured to provide selective and / or directional resistance.
図20は、ロッド2004及びロッド2002との間にある、そのようなジョイントの横断面図である。チャック2006は、ロッド2004のラッパ形の先端部2008にぴったり収まり、ロッド2002に取り付けられたボール2012と係合する。チャック2006をロッド2004の方に待避させると、ボール2012の周囲を締め付けて、その抵抗を増大させる。
FIG. 20 is a cross-sectional view of such a joint between
任意選択で、ジョイント2000に印加されている力の方向を決定できるように、1つ以上のひずみセンサ及び/又は光センサがチャック2006とボール2012との間に備えられる。任意選択で、1つ以上の電気的に作動するブレーキ要素(例えば、抵抗の度合いを選択的に調節できる圧電素子)を備える。これを待避チャック機構に代えて、又は追加して備えることができる。
Optionally, one or more strain sensors and / or optical sensors are provided between the
[釣り合いが取れたジンバル装置]
図21は、ボールジョイントを使用しない、代替のリハビリテーション装置2100を示す。任意選択で伸長可能なアーム2102は、軸2106の周りで、任意選択の釣り合い錘2110によって任意選択で釣り合わせられる。釣り合い錘2110は、アーム2102の伸長を制御するためのモーター又は可変ブレーキを備えることもできる。
[Balanced gimbal device]
FIG. 21 shows an
軸2106の周りでアーム2102を回転させるために、モーター2108が任意選択で提供される。アーム2102及び軸2106に垂直な軸の周りで回転を可能にするために、第2の蝶番2112が提供される。任意選択で、蝶番2112に対してアーム2102を釣り合わせるために、モーター2108は錘をもつ。任意選択で、上述のプレート1020及びスロット1030として機能させるために、装置2100のベース部2104にスロット2114が提供される。類似の構造配列を使用することもできる。任意選択で、スロット2114を支持するために回転可能なプレート2116が提供される。ジョイント2112の周りの回転のために、モーター(図示されず)が任意選択で提供される。任意選択で、車軸2106の軸にジョイント2112の軸を交差させるように、関節2112の位置が上げられる。
A
[代替のジンバル装置]
図22Aは、本発明の例示的な実施形態による運動機構として使用される、代替のジンバル装置2200を示す。後述する図22Bは、モーター及び/又はブレーキをもつ装置2200配置形態を示す。
[Alternative gimbal device]
FIG. 22A shows an
装置2200は、任意選択で取り外し可能なZ軸要素2204と、それに取り付けられた任意選択で交換可能なハンドル2206を有するジンバル部2202とをもつ。例えば図15に示すようなモジュラーコネクタ2208を使用することができる。任意選択で、解除ピン2210は、例えば交換又は保管のために、Z軸要素2204を選択的に取り外すために使用される。
ジンバル部2202は、第1の蝶番2214を含むフレーム2212を任意選択で含む。任意選択で、ガイドフレーム2216は、第1の固定軸を与える蝶番2214に取り付けられ、また、伸長(又はカム従動子若しくはピン)2218(後述する)を案内するガイド通路を含む。
The
第2の固定軸が、やはりフレーム2212上の蝶番2220によって与えられる。本発明の例示的な実施形態において、伸長要素2218を含むフレーム2222に、ハンドル2204が任意選択で堅く取り付けられる。従って、ハンドル2204の球回転運動は固定軸の周りの2つの蝶番の回転に変換される。任意選択で、伸長要素2218は釣り合わせ錘(図示されず)をもつ。
A second fixed axis is also provided by a
図22Bは、2つのブレーキ機構2232と2つの力制御機構2230を装着した、実施例で採用された配置形態の装置2200を示す。実際の装置は抵抗と力制御のうち1つだけを備えた構成をとることができる点は、高く評価され得る。力制御機構2230については、後ほど詳述する。
FIG. 22B shows the
ブレーキ機構2232に戻って、本発明の例示的な実施形態において、摩擦要素(図示されず)によってディスク(又はディスクの一部)2240が選択的に抑制される、ディスクブレーキ機構が使用される。モーター2250は、該摩擦要素によってディスク上に印加される圧力を選択的に設定する。他の摩擦機構を提供することもできる。本発明の例示的な実施形態において、モーター2250をディスク2240に連結するために以下の機構が使用される。カップリング2248は、モーター2250の回転運動をロッド2247の軸方向の運動に変換する。任意選択で、モーター2250へパワーが伝わらないようにロッド2247はバネ仕掛となっており、該ピンはディスク2240上の摩擦が(個々の実施によって)最大/最小となるロック/アンロック位置に移動する。レスト2246は、従って、ロッド2247によって選択的に持ち上げられ、又は押し下げられる。摩擦要素は、図示されていないが、回転要素の回転を摩擦要素のディスク2240に接近/離隔する方向への運動に変換する回転要素に連結される。任意選択で、要素2242はネジである。要素2242は、レスト2246と係合するためレスト2246が動いたときに要素2242を回転させる横断レバー2244を含む。回転可能な要素2242は任意選択でバネ仕掛けである。
Returning to the
例えば公知のブレーキ(例えば、電動式、油圧/水圧式、磁気式、及び/又は機械式ブレーキ)など、他のブレーキ機構を使用することができる。 Other brake mechanisms can be used, such as known brakes (e.g., electric, hydraulic / hydraulic, magnetic, and / or mechanical brakes).
本発明の代替の実施形態において、単一の一方向性ブレーキを提供することによって、様々な軸方向の運動間のカップリングが減少する。本発明の例示的な実施形態において、ブレーキは、ピン2218に選択的に押しつけられる球状部からなる。
In an alternative embodiment of the present invention, providing a single unidirectional brake reduces coupling between various axial movements. In the exemplary embodiment of the invention, the brake consists of a spherical portion that is selectively pressed against the
また、図22Bには、様々な任意選択のセンサが図示されている。センサ2234は、蝶番2220の軸に連結され、ハンドル2204がその限界まで回転した場合に報告する。センサ2236は、ハンドルが基準位置(又は定位置)にある場合に、報告する。センサ2238(例えば、回転ポテンショメータやエンコーダ)は、蝶番2220の回転角を報告する。類似のセンサを蝶番2214に対して使用することができる。
Also shown in FIG. 22B are various optional sensors.
本発明の一部の実施形態において、モーター停止による安全の提供、プログラム制御可能な抵抗の提供(該装置の自動運動のないシステムにおいても)、及び/又は釣り合わせ(例えば、外力を相殺する必要がある場合に摩擦を与えることによって)のうち1つ以上の目的で該ブレーキ機構が使用される。任意選択で、ハンドル2204の運動が固定軸の1つに沿っているかどうかに依存しない均一なブレーキ動作を提供するために、2つのモジュール2232における該ブレーキ作用が結合される。
In some embodiments of the invention, providing safety by stopping the motor, providing programmable resistance (even in systems without automatic movement of the device), and / or balancing (eg, need to cancel external forces) The brake mechanism is used for one or more purposes (by providing friction when there is). Optionally, the braking action in the two
[カンチレバー式ジンバル機構]
図23は、本発明の例示的な実施形態による、カンチレバー式ジンバル機構2300を示す。フレーム2302は、(例えば、選択可能な伸長、及びハンドルの軸方向の運動への抵抗のための)駆動系2304に任意選択で装着可能なハンドル(図示されず)に連結される(図25で説明するように、剛直に又はそうではなく)。フレーム2302はフレーム2306に回転可能に連結される。本発明の例示的な実施形態において、フレーム2302と2306との間の相対的な回転がモーター2316によって提供される。本発明の例示的な実施形態において、モーター2316は、ウォームギア2314及びピニオン2312を使用して該フレームに連結される。他の接続方法を与えることもできる。該ウォームギアは、モーターを逆転させるような該ハンドルの運動を抑制するのに十分に小さなリード角をもつ。恐らくは、ウォームギアはより安く、より静かで、及び/又は、精密モーター及び/又はギアボックスを使用する場合と比べてより低コストなモーターの使用を可能にする。
[Cantilever gimbal mechanism]
FIG. 23 illustrates a cantilevered
同様の機構(ピニオン2308とウォームギア2310のみが図示されている)を使用して、フレーム2306は任意選択でベースブラケット2307に連結される。
Using a similar mechanism (only
任意選択で、前の実施形態において説明したように、ブレーキが提供される。 Optionally, a brake is provided as described in the previous embodiment.
[力制御機構]
図24Aは、本発明の例示的な実施形態による、力及び装置制御機構2400を示す。図示されるように、機構2400は駆動部とフォースフィードバック部からなる。これらの部分の一方又は両方は、一部の実施形態においては含まれない。
[Force control mechanism]
FIG. 24A illustrates a force and
最初に駆動部について、蝶番2220又は2214の軸(図示されず)は、例えば軸上に形成されるギア部を経て、ピニオン2404の内ピニオン部2402に結合される。任意選択で、他の装着方法、例えば直接装着が用いられる。ピニオン2404は、軸2407を作動するウォームギア2406によって回転させられる。本発明の例示的な実施形態において、パワーは、ベルト2412によって接続される1対のプーリー2408及び2410を経由して、モーター2414によって供給される。他の伝動機構を用いることもできる。
Initially for the drive, the shaft (not shown) of the
フォースフィードバック部については、本発明の例示的な実施形態において、ピニオンを逆転できないようするために、ウォームギア2406は十分に小さなリード角をもつ。その代わりに、モーター2414によって印加される力を相殺する(例えばハンドルからの)力は、ウォームギア2406を軸2407の軸方向に動かす。任意選択で、この力を相殺するために、粘性ブレーキ機構と弾性抵抗機構の一方または両方が備えられる。セッティングの様々な組み合わせが提供され、例えば、その結果は図3Bに示されるものとなる。
For the force feedback section, in an exemplary embodiment of the invention, the
ウォームギア2406の軸方向の運動の結果、2つのレバー2422のうちの1つが変位する(図は鏡像機構を示す)。粘性クッションは、レバー2422の運動に抵抗するクッション2440によって任意選択で提供される。クッション2440は、例えば手動で又はリハビリテーション装置によって、任意選択で調整可能である。線形電位計又はその他の位置センサは、ウォームギア2406のオフセットを検出するために、任意選択で使用される。
As a result of the axial movement of the
本発明の例示的な実施形態において、バネ2420はレバー2422の運動に抵抗する。任意選択で、モーター2424によって、バネ2420に選択的に予荷重を与えることができる。図示された実施形態において、1対のプーリー2426と2430及びベルト2428は、ネジ切りシャフト2432の回転を引き起こす。本発明の例示的な実施形態において、ナット2434(または他の機構)はネジに通され、ネジの回転をバネ2420の予荷重に変換する。任意選択で、シャフト2432は、その両端で逆方向にねじが切られる。例えば、非対称な抵抗力が要求される場合や、重力を相殺して釣り合わせるために、2つのバネ2420のそれぞれに別々の予荷重を付与できることは高く評価されるべきである。任意選択で、予荷重の手動調整がナット2438によって提供される(恐らくは、初期の調整や設定にも使用される)。
In the exemplary embodiment of the invention,
任意選択で、ピン2436は、ウォームギア2406の軸方向の可動範囲を制限する。予荷重がゼロより大きければ、この力が打ち負かされるまでウォームギア2406の軸方向の運動が起こらないことに注目すべきである。これは図3BにおけるFminに対応する。任意選択で、身体に向かう運動よりも、(身体から離れて)伸ばす運動に対してより大きな抵抗があるように、該力機構は設定される。
Optionally,
更に、例えばバネ2420の軸2407上への配置いった、他の機械構造も提供される。別の例では、モーター2424及びそれに結合した予荷重設定機構を、2つのレバー2422を結合する1つのバネに置き換えることができる。
In addition, other mechanical structures are also provided, such as the placement of
この構造は、例えば様々な操作モードを提供することができる。 This structure can provide various operating modes, for example.
A)ユーザ受動モード。このモードでは、モーター2414がウォームギア2406を駆動し、ウォームギア2406は、ハンドルに接続されたピニオンギア2404を回転させる。
A) User passive mode. In this mode, the
B)フリー・ユーザ・モード。このモードでは、利用者は、利用者が決める任意の方向にハンドルを動かし、システムは利用者に追従する。この実施形態において、利用者の運動をモーターから切り離すために、メカニカル・ダイオードとして機構2400が使用される。利用者がロボット・アームに力を及ぼすと、上述の様にウォームギア2406は軸方向に動く。この直線運動を測定して、制御装置へのインプットとして利用することができる。利用者が感じる力の総量は、概ねバネ2420の予荷重によって決まる。予荷重は設定可能であるか、この場合のように、電動予荷重モーターによって制御することができる。
B) Free user mode. In this mode, the user moves the handle in any direction determined by the user, and the system follows the user. In this embodiment,
フリー・ユーザ・モードにおいて、制御装置は線形電位計からの入力を受けて、モーター2424に同じ方向に動くよう指示する。これによって、所定の力が、利用者の望む運動に対抗するように利用者に向けられる。
In the free user mode, the controller receives input from the linear electrometer and instructs the
C)制限モード(力場)。バネ−モーター連携動作の付加的な使用方法は、対抗する力は最低であるが、軌道からの任意の逸脱が結果としてより大きなバネの変位、延いては(例えば、図3Aに示されるような)該逸脱に対抗する力を招く軌道を作り出すことである。任意選択で、このモードは特定の速度に対して活性化し、その結果、等運動性運動を提供する。 C) Limited mode (force field). An additional use of the spring-motor co-operation is that the opposing force is minimal, but any deviation from the trajectory results in greater spring displacement, and thus (eg, as shown in FIG. 3A). ) Create a trajectory that induces a force to counter the deviation. Optionally, this mode is activated for a specific speed, resulting in isokinetic movement.
D)主導モード。利用者は一定の方向に運動を開始し、これがウォームギア2406の変位として検知される。その後、この運動はリハビリテーション装置によって最後まで遂行されることができる。任意選択で、開始された運動が所定の方向に向いている場合に限り、該訓練は完遂される。
D) Lead mode. The user starts to move in a certain direction, which is detected as the displacement of the
E)補助モード。運動の進行している時に、運動の方向にハンドルを押す(例えば、正のフィードバック)ように、バネ2420に予荷重が与えられる。これは連続力の場合もあれば、パルスで提供される場合もある。
E) Auxiliary mode. A preload is applied to the
F)静的。任意選択で、力機構は、実質的にハンドルを動かすことなく、空間中の点に力を加えることを患者に要求するために使用される。該力は、直ちに測定し、及び/又は制御することができる。ばね機構が、摩擦機構又はモーターを用いた直接的なロボット運動よりもリアルで小さい、力に応答した運動を一般に提供できることは注目されるべきである。 F) Static. Optionally, the force mechanism is used to require the patient to apply a force to a point in space without substantially moving the handle. The force can be measured and / or controlled immediately. It should be noted that the spring mechanism can generally provide a force-responsive motion that is more realistic and smaller than direct robot motion using a friction mechanism or motor.
バネ−モーター連携動作の潜在的利点は、運動の速度及び範囲の制限を提供できることである。別の潜在的利点は、緩やかな(例えば、弾力的な)停止を、緊急停止においても、提供できることである。別の潜在的利点は、粘性減衰が動的な感覚を提供できることである。 A potential advantage of spring-motor co-operation is that it can provide speed and range limitations for movement. Another potential advantage is that a gradual (eg, resilient) stop can be provided even in an emergency stop. Another potential advantage is that viscous damping can provide a dynamic sensation.
図24Bは、2つの機構2400を図22Bの装置に取り付けた場合の、本発明の例示的な実施形態による、フリーハンド・モードにおける、該装置の動作のフローチャート2460である。同様の過程を3軸の力制御の実施に用いることができる。
FIG. 24B is a
フローチャート2460は、どのように利用者が加えた力の大きさと方向が測定され、そしてハンドルの運動の誘導に利用されるかを説明するものである。処理2462から2476は、φに対してのみ説明しているが、全ての軸(例えばθ)に対して実行される。
2462において、φオフセット量の測定値が取得される。 At 2462, a measured value of the φ offset amount is obtained.
2464において、任意選択のフィルタリング(例えば、信号を滑らかにし、及び/又はノイズを除去するローパスフィルタ)がかけられる。 At 2464, optional filtering (eg, a low pass filter that smooths the signal and / or removes noise) is applied.
2466において、調整操作(例えば、較正値に整合させ、パラメータを制御する)が任意選択で行われる。 At 2466, an adjustment operation (eg, matching to calibration values and controlling parameters) is optionally performed.
2468において、閾値より小さい信号を0に変換するノイズゲートが任意選択で使用される。 At 2468, a noise gate is optionally used to convert a signal below the threshold to zero.
2470において、位置の変化の大きさ及び/又は方向が、任意選択で抽出される。 At 2470, the magnitude and / or direction of the position change is optionally extracted.
2472において、位置コマンドが利得係数を用いて任意選択で生成される。 At 2472, a position command is optionally generated using a gain factor.
2474において、該位置コマンドが、少なくとも(例えば摩擦、及び/又は騒音レベルに打ち勝つための)最低限の値となるように、任意選択で固定される。 At 2474, the position command is optionally fixed to be at least a minimum value (eg, to overcome friction and / or noise levels).
2476において、絶対位置コマンドが任意選択で生成される。 At 2476, an absolute position command is optionally generated.
2478において、φ軸及びθ軸の速度が計算される。任意選択で、さらに加速度も計算される。 At 2478, the speeds of the φ and θ axes are calculated. Optionally, further acceleration is calculated.
2480において、修正の合成ベクトルが計算される。任意選択で、該合成ベクトルは、ベクトル結合というよりも、むしろφ及びθの最大値であり、これはシステムを安定させ及び/又は機構上の問題を防ぐことに役立つことがある。 At 2480, the modified composite vector is calculated. Optionally, the composite vector is the maximum value of φ and θ, rather than vector combinations, which may help stabilize the system and / or prevent mechanical problems.
2482において、1より小さい利得が任意選択で適用され、恐らく安定性を増大させる。 At 2482, a gain less than 1 is optionally applied, possibly increasing stability.
2484において、速度ベクトルの角度が任意選択で計算される。 At 2484, the velocity vector angle is optionally calculated.
2486において、φ及びθの速度成分が計算されている。 At 2486, the velocity components of φ and θ are calculated.
2488において、動力源(例えばモーター)のためのコマンドが生成される。 At 2488, a command for a power source (eg, a motor) is generated.
[結合力制御機構]
図25は、1つのばね機構を用いてφ及びθ軸を結合する、代替の力制御機構2500を示す。ハンドル2502は、図示されない軸を用いて動かされる。ある例では、機構2500は、図23(外部のφ及びθ軸が図示される)で説明する本実施形態の内部機構を備える。
[Bonding force control mechanism]
FIG. 25 shows an alternative
軸2504(及び、図示されない対応する直交軸)は、力制御の作動時にハンドル2502がその周りを少しだけ回転する内部のφ及びθ軸を備える。底部2506はプレート2508に接触する。該少量の回転によって、プレート2508は部分2506(他の形状を与えることもできるが、部分2506は任意選択で丸い外周をもつ)に押し下げられる。この押し下げは、1つ以上のバネ(例えば4つのバネ)2510による抵抗を受ける。バネの予荷重は、モーター2522を用いて設定される。モーター2522は、プーリー2520及び2516とベルト2518からなる駆動系を用いてねじ2514を回転させることができ、これによりベース2512を持ち上げて、バネ2510を圧縮する。代替的に又は付加的に、手動の予荷重付与が実行される。
Axes 2504 (and corresponding orthogonal axes not shown) include internal φ and θ axes about which handle 2502 rotates slightly when force control is activated. The bottom 2506 contacts the
任意選択で、プレート2508の直線運動を確保するため、ブッシング2524又はその他の既知の手段が使用される。バネ2510の十分な予荷重によって任意の運動を阻止するように、キャップ2508とベース2512との相対運動に機械的な停止が提供される。
Optionally, a
部分2506の端部の丸み付けは、回転角と変位との間の線形関係を保証するように計算されてもよい。
The rounding of the end of
内部回転の軸が外部回転の軸と一致することがあるが、これは必要なものではない。例えば、軸は同一平面上になくてもよく、及び/又は、軸は平行でなくてもよい。 The axis of internal rotation may coincide with the axis of external rotation, but this is not necessary. For example, the axes may not be coplanar and / or the axes may not be parallel.
例えば、バネ変位を測定する線形電位計、及び/又は、φ及びθ回転を測定する回転電位計など、様々な測定手段が提供される。当業者に周知であるように、異なるロードセル、及び/又は圧力センサ、及び/又はひずみゲージ、及び/又は力センサ、及び/又は運動感知センサを、ここで説明するようなリハビリテーション器械に連結して使用することができる。測定した値は図24Bのフローチャートで利用されることがある。 Various measuring means are provided, for example, a linear electrometer that measures spring displacement and / or a rotational electrometer that measures φ and θ rotations. As is well known to those skilled in the art, different load cells and / or pressure sensors, and / or strain gauges, and / or force sensors, and / or motion sensing sensors may be coupled to a rehabilitation instrument as described herein. Can be used. The measured value may be used in the flowchart of FIG. 24B.
任意選択で、バネ2510を使用して、z方向のしなやかさも提供される。ある例では、ハンドル2502が押し下げられる時に、バネ2510は抵抗力を提供する。軸2504の蝶番は、該蝶番のz軸方向の運動が可能となるように、スロット内に任意選択で配置される。
Optionally,
[z軸運動機構]
図26A及び26Bは、本発明の例示的な実施形態による、z軸運動及び力応答機構2600を示す。該機構は、中心部2604、先端部2608、及び底部2606の3つの部分からなるテレスコーピング・ロッドを備える。外部モーター(例えば、図23の2304)はカップリング2602に結合しており、そのため、ロッド2609を回転する。外部のモーターの使用は、Z軸機構をより低コストに製造可能にし、他のZ軸機構と交換可能にするモジュール性に任意選択で役立つ。カップリング2610(例えばナット)は、回転運動を中心部2604の軸方向の運動に変換する。部分2604、2606、及び2608の伸長は、一組の直動軸受、部分2608のための2614、及び部分2606のための2612によって任意選択で案内される。直動軸受はそれぞれ溝2613及び2611の中にある。
[Z-axis motion mechanism]
FIGS. 26A and 26B illustrate a z-axis motion and force
本発明の例示的な実施形態において、連結したラックとピニオンとタイミング・ベルトの機構は、次のように部分2606と2608の伸張を同期させるために使用される。溝2611と2613のそれぞれはラック(該溝によって定義される)を備え、部分2604は2つのピニオン2616及び2618を両端に1つずつ備える。部分2604が伸張すると、ラック2611はピニオン2616を回転させる。ピニオン2616と2618(同軸上に結合した同じ有効径のベルトプーリー上にある)を連結するタイミング・ベルト2620は、ピニオン2618に同期した回転を起こす。ピニオン2618は、次いでラック2613を動かして、部分2608の伸長をもたらす。
In an exemplary embodiment of the invention, a coupled rack, pinion, and timing belt mechanism is used to synchronize the extension of
本発明の例示的な実施形態において、テレスコープ機構は、z軸機構を小型にし、携帯性に役立つことを可能にする。また、それは運動機構の回転中心の近くでの運動も可能にする。本発明の例示的な実施形態において、テレスコープ機構は、z軸方向の長さを2:1又は3:1近くまでの伸長範囲を可能にする。付加的なテレスコープ部が、より大きな伸張比に対して提供される。 In an exemplary embodiment of the invention, the telescoping mechanism allows the z-axis mechanism to be compact and useful for portability. It also allows movement near the center of rotation of the motion mechanism. In an exemplary embodiment of the invention, the telescoping mechanism allows extension ranges up to 2: 1 or near 3: 1 in the z-axis length. An additional telescope section is provided for a larger stretch ratio.
z軸機構の上部について、交換可能なハンドル2630が図示されている。ハンドル2630の軸方向の運動は、線形計測電位計2638の運動によって任意選択で示される。任意選択で、ハンドル2630は、クイック接続機構を用いて取り付けられる。
For the top of the z-axis mechanism, a
本発明の例示的な実施形態において、例えば、図24において上述したようなロジックを用いて、バネ2632はハンドル2630の軸方向の運動に弾力のある抵抗を提供する。
In an exemplary embodiment of the invention,
図26Bに関して、バネ2632は渦巻きバネであり、その抵抗力はその有効長を変更することによって(例えば、バネ2632のバネ板長を決定するスライドストップ2636を動かすことによって)変えることができる。このスライドストップは、例えば、ハウジング2634を回転することによって、任意選択で手動で動く。代替として、内部のモーターが備えられることがある。ばね板長のこの変更は、概して予荷重の変更に相当する。最小の力の設定は、実際にバネ2636に予荷重を与えることによって(例えば、そのバネの軸方向の動きによって)、又は軸方向の動きに抵抗するために別のバネに与えることによって、提供されるだろう。予荷重は、バネ2632自身を回転させて、その結果バネを緊張させることによっても達成されるかもしれない。
With reference to FIG. 26B, the
力制御機構の可動域は、実施により、例えば3cm、5cm、10cm、15cm、20cm、又はその中間か、それより小さいか、あるいはそれより大きな範囲が可能である。 The range of motion of the force control mechanism can be, for example, a range of 3 cm, 5 cm, 10 cm, 15 cm, 20 cm, or intermediate, smaller, or larger.
本発明の一部の実施形態において、ギア減速比の利用が、より低パワー、及び/又はより低コストのモーターの使用を可能にすることに注目すべきである。 It should be noted that in some embodiments of the present invention, the use of a gear reduction ratio allows for the use of lower power and / or lower cost motors.
z軸方向の力が、柔軟な又は湾曲したカップリングを用いて伝達できることに注目すべきである。従って、例えば、該z軸要素は、遠方の部分だけが伸びる90度のL字継手も可能である。代替的に又は付加的に、雁首形状の機構が、z軸要素に対して空間形状を定義するために使用される。 It should be noted that z-axis forces can be transmitted using flexible or curved couplings. Thus, for example, the z-axis element can be a 90 degree L-shaped joint that extends only at a distant portion. Alternatively or additionally, a gooseneck-shaped mechanism is used to define the spatial shape for the z-axis element.
図28を参照すると、ハンドル2802及び/又はペダル2804を備える代替のリハビリテーション器械2800が、本発明の例示的な実施形態により描かれている。本発明の一部の例示的な実施形態において、リハビリテーション器械2800は電源内蔵タイプである。任意選択で、リハビリテーション器械2800は電池を使う。任意選択で、リハビリテーション器械2800は療法士または患者によって動力が供給される。本発明の一部の例示的な実施形態において、リハビリテーション器械2800は、その適度なサイズのため、例えば自宅などの大規模な環境の外での使用に向いている。本発明の一部の例示的な実施形態において、リハビリテーション器械2800は100kgより軽い。任意選択で、リハビリテーション器械2800は、50kgより軽い。本発明の一部の例示的な実施形態において、リハビリテーション器械2800は25kgより軽い。本発明の一部の例示的な実施形態において、リハビリテーション器械2800は、保守を簡素化するために、可能な限りわずかな部品によって構成される。任意選択で、リハビリテーション器械2800は、可変抵抗システム(図29に図示される)をもつ。任意選択で、ハンドル2802は可変抵抗システム制御器を備える。任意選択で、可変抵抗システムは装置2800によって自動的に作動する。本発明の一部の例示的な実施形態において、ハンドル2802は、患者が訓練を行うために使用する。任意選択で、患者に代わって又は加えて、療法士がハンドル2802を使う。任意選択で、ハンドルは、患者と他の誰かがリハビリテーション器械を握れるように構成される。例示的なデュアルハンドルが図15Fに図示される。本発明の例示的な実施形態において、例えば図29に図示されるように、ハンドル2802の運動はシャフト2806に下りて器械機構2900に伝わる。本発明の一部の例示的な実施形態において、装置2800は、機構2900及びシャフト2806/ハンドル2802を使用して、患者に運動を与える。ハンドル2802の運動は任意選択でx、y、及び/又はz軸方向に起こる。任意選択で、ハンドル2802はシャフト2806の長軸のまわりを回転する。本発明の一部の例示的な実施形態において、ペダル2804は訓練のために患者に提供される。任意選択で、ペダル2804は自転車ペダルのように回転する。任意選択で、ペダル2804は、図16Aに図示されるペダルと同様に動作する。ペダル2804は、患者によるペダル2804の運動を補助するか、又はこれに抵抗する装置機構2900に任意選択で係合する。任意選択で、装置2800の運動を容易にするために、牽引ハンドル2808が装置2800に与えられる。
Referring to FIG. 28, an
図29は、本発明の例示的な実施形態による器械2800(又は他のシステム)のための例示的な機構2900の構造を図示したものである。本発明の例示的な実施形態において、z軸方向のハンドル2802の運動(床に対する上下動)は、ハンドル2802、延いてはシャフト2806を上に及び/又は下に動かすことによって達成し、シャフト2806は任意選択でz軸方向の運動を円盤2912の回転運動に変換するボール・ネジである。任意選択で、異なる機構が、z軸方向の運動を変換するために使用される。ハンドル2802のx、y、及び/又はz軸方向の運動への可変抵抗が、本発明の例示的な実施形態における器械2800に提供される。
FIG. 29 illustrates the structure of an
本発明の例示的な実施形態において、x、y、及び/又はz軸に沿った運動に抵抗するために、1つのモーターがそれらの軸の運動要素に動作上接続されたブレーキパッドに圧力をかける。モーター2902はウォームギア2904を駆動するために使用され、順に該ウォームギアは、本発明の例示的な実施形態により、ギア2906を回転させる。ギア2906の回転は、ブレーキ2908及び/又は2910を前進駆動し、そして下方にある曲面2914(x、yブレーキ2908の場合)及び円盤2912(zブレーキ2910場合)との接触を起こす。x、yブレーキ2908が下方にある表面2914に接触すると、それらの間で発生した摩擦は、シャフト2806、延いてはハンドル2802のx及びy軸方向の運動に抵抗する。本発明の例示的な実施形態において、zブレーキ2910は、次いでボール・ネジに接続する円盤2912と接触する。zブレーキ2910と円盤2912との間の摩擦は、円盤2912の回転、延いてはボール・ネジの運動及びz軸方向のシャフト/ハンドルの運動に抵抗する。任意選択で、ブレーキ2910はシャフト2806に直接に係合して、Z軸方向の運動に抵抗する。任意選択で、抵抗運動は運動を停止することを含む。任意選択で、ブレーキ2908及び/又は2910は、ゴムなどの摩擦誘起物質が先端に付けられる。任意選択で、ブレーキ2908及び/又は2910は、それらの可変抵抗機能を強化するために、器械2800との関係において付勢されている。任意選択で、付勢はバネを用いてなされる。任意選択で、付勢はブレーキ長を変更することによって調節される。図29に図示されるような本発明の例示的な実施形態において、x、y、及び/又はz軸方向の可変抵抗を付与するために、たった1つのモーターしか必要としないことは注目されるべきである。任意選択で、モーター2902とペダル2804との間に、例えばケーブルを経由した、動作可能な接続があるため、抵抗力をペダル2804に付与することができる。任意選択で、ケーブルはブレーキ2908及び/又は2910と動作上接続され、このことが空気圧又は水圧によるブレーキを使った摩擦を起こす。任意選択で、ケーブルはモーター2902によって機械的に制御されて、x、y、及び/又はz軸方向の運動に抵抗する。
In an exemplary embodiment of the invention, in order to resist movement along the x, y, and / or z axes, one motor applies pressure to brake pads that are operatively connected to the movement elements of those axes. Call.
本発明の例示的な実施形態において、抵抗力を変更して患者の能力に適合させることができるように、モーター2902を任意選択で使用してプログラム可能な摩擦レベルが設定される。任意選択で、抵抗力は訓練によって変更される。任意選択で、抵抗力は患者の運動によって変更される。任意選択で、追加のモーターの使用によって、選択軸可変抵抗が可能となる。任意選択で、簡単な機械式レバー及び/又はハンドルを使用することにより手動で摩擦レベルを設定し、任意選択に又は付加的に、駆動ギアとブレーキとの間の不精密を補正し、より良好な力制御を可能にするために、バネが機構内2900に配置される。
In an exemplary embodiment of the invention,
[ゲーム]
多様なゲームが説明されている。本発明の例示的な実施形態では、次のゲームタイプの1種類以上が提供される:ロールプレイングゲーム(アドベンチャー及びD&Dゲーム)、動的ゲーム(シューティングゲーム)、ボード・ゲーム及びシミュレーション・ゲーム(例えばサッカーやテニス)。
[game]
Various games are described. In exemplary embodiments of the present invention, one or more of the following game types are provided: role-playing games (adventure and D & D games), dynamic games (shooting games), board games and simulation games (e.g. Soccer and tennis).
例えば、人間の対戦者相手又は機械の対戦者相手に、1対1で、ゲームが行われる。 For example, a game is played one-on-one with a human opponent or a machine opponent.
本発明の例示的な実施形態において、装置100は、例えばジョイスティックに取って代わる入力装置として役立つ。代替的に又は付加的に、装置100はVR入力装置として、例えば体肢位置を読み込むため使用される。代替的に又は付加的に、特殊な入力モードが定義される。例えばアーム102の空間位置は、スクリーン上の、又はゲームの世界での仮想位置に、又はその速度及び/又は加速度にマッピングされることができる。様々な制御に対してジェスチャーを定義することができる。例えば、「発射」、「上昇」と「着陸」コマンドはそれぞれ結び付いたジェスチャーをもつことができる。
In an exemplary embodiment of the invention,
本発明の例示的な実施形態において、例えば、麻痺やCP(脳性麻痺)の子供たちが体部位を等閑にするのを避けることを促すため、子供用ゲームが提供される。装置100は、また、麻痺をもつ子供が落伍者になるのを防ぐための社会的の眼としても使用できる。
In an exemplary embodiment of the invention, a children's game is provided, for example, to encourage children with paralysis and CP (cerebral palsy) to avoid isolating their body parts. The
本発明の例示的な実施形態において、例えば、必要なROMを制限する、患者の運動を強化する、ゲーム・スピードを変更する、及び注意して見る必要のある視野を変更する、などによりゲームは患者の能力に適合される。 In an exemplary embodiment of the invention, the game is played, for example, by limiting the required ROM, enhancing patient movement, changing the game speed, and changing the field of view that needs to be watched carefully. Adapted to patient ability.
本発明の例示的な実施形態において、ゲームは患者のモチベーション・レベルに適合するように選ばれる。例えば低モチベーションの患者には簡単なゲームが選ばれる。 In an exemplary embodiment of the invention, the game is chosen to match the patient's motivation level. For example, a simple game is chosen for patients with low motivation.
本発明の一部の例示的な実施形態において、認知及び/又は運動技能を刺激して及び/又はリハビリテーションを補助する、少なくとも1つのゲームが患者に与えられる。1つの例示的なゲームは、任意選択で本願において説明したようなディスプレイによって、リハビリテーション器械を使用して患者が移動すべき少なくとも1つの到達点を患者に示すことを含む。到達点は、任意選択で、患者が到達を試みる目標となる患者の関節可動域内(あるいは外であってもよい)にある任意の位置である。複数の到達点は、x、y、及び/又はz軸において任意選択で互いに異なる。患者が手動でリハビリテーション器械を各位置の方向と相関する方向に動かすと、患者の進歩がディスプレイに表示される。本発明の例示的な実施形態において、複数の到達点が患者に与えられ、患者に与えられた通りの順に各到達点に移動する義務が患者に課せられる。任意選択で、少なくとも1つの到達点は無作為に与えられる。任意選択で、少なくとも1つの到達点は予め決められている点に与えられる。 In some exemplary embodiments of the invention, the patient is provided with at least one game that stimulates cognitive and / or motor skills and / or assists in rehabilitation. One exemplary game includes using a rehabilitation instrument to indicate to the patient at least one destination to which the patient should move, optionally with a display as described herein. The arrival point is optionally any position that is within (or may be outside) the range of motion of the patient that the patient is trying to reach. The plurality of arrival points are optionally different from each other in the x, y, and / or z axes. As the patient manually moves the rehabilitation instrument in a direction that correlates with the direction of each position, the patient's progress is displayed on the display. In an exemplary embodiment of the invention, multiple destinations are given to the patient and the patient is obliged to move to each destination in the order given to the patient. Optionally, at least one destination is given randomly. Optionally, at least one destination is given to a predetermined point.
本発明の例示的な実施形態において、到達点は個別にコード化される。任意選択で患者に与えられたゲームは、少なくとも1つの個別にコード化された到達点を表示すること、そして、患者がどのコード化された到達点へ動くよう努力すべきかを明示するディスプレイ下方に表示されるバーなどの、コード表示を使用することを含む。任意選択で、複数の個別にコード化された到達点が患者に与えられて、コード表示がコードを変更すると、患者は表示されている新たなコードに対応するように目標到達点を変更することが求められる。本発明の一部の例示的な実施形態において、コード表示は所定時間表示される。任意選択で、所定時間は非常に短く、患者は、コード表示が表示されなくなった後もコードを覚えている責任がある。任意選択で、コードは少なくとも1色からなる。任意選択で、コードは少なくとも1つの幾何学的形状からなる。任意選択で、コードは図案である。任意選択で、コードは絵表示である。本発明の一部の例示的な実施形態において、視覚、認知、及び/又は運動機能の間の協調をトレーニングするためにコードの複雑さが選択される。任意選択で、コード複雑さは患者の能力に従って選択される。 In the exemplary embodiment of the invention, the arrival points are coded separately. An optional game given to the patient displays at least one individually coded destination and below the display clearly shows which coded destination the patient should strive to move to Includes using a code display, such as a bar to be displayed. Optionally, if multiple individually coded destinations are given to the patient and the code display changes the code, the patient can change the target arrival point to correspond to the new code being displayed. Is required. In some exemplary embodiments of the invention, the code display is displayed for a predetermined time. Optionally, the predetermined time is very short and the patient is responsible for remembering the code even after the code display disappears. Optionally, the code consists of at least one color. Optionally, the code consists of at least one geometric shape. Optionally, the code is a design. Optionally, the code is a pictorial display. In some exemplary embodiments of the invention, code complexity is selected to train coordination between visual, cognitive, and / or motor functions. Optionally, the code complexity is selected according to the patient's capabilities.
本発明の例示的な実施形態において、到達点は患者がリハビリテーション器械を動かし始める前に、患者に簡単に提示される。任意選択で、到達点はディスプレイ上で患者に示される。患者は、患者の関節可動域に関連してディスプレイ上に示される到達点の位置を記憶することが求められる。一度到達点がディスプレイから消えると、患者はリハビリテーション器械を患者の記憶した置へ動かす(理想的にはディスプレイ上に表示されながら)。到達点に成功裏に動かすと直ぐに、次の到達点が任意選択で患者に表示される。患者が次の到達点の位置を記憶できるようにするため、患者の運動前の短い時間に、任意選択で、後の到達点が同様の方法で表示される。任意選択で、順々に複数の到達点が患者に与えられる。本発明の一部の例示的な実施形態において、徐々に増える複数の到達点に一度患者が成功裏に移動すると、該複数の到達点は短い時間だけ同時に表示され、患者は該到達点の位置を記憶し、到達点を順々に通ってリハビリテーション装置を1度に動かすことが求められる。 In an exemplary embodiment of the invention, the reaching point is simply presented to the patient before the patient begins to move the rehabilitation instrument. Optionally, the arrival point is shown to the patient on the display. The patient is required to memorize the position of the arrival point shown on the display in relation to the patient's range of motion. Once the arrival point disappears from the display, the patient moves the rehabilitation instrument to the patient's stored position (ideally on the display). As soon as the destination is successfully moved, the next destination is optionally displayed to the patient. In order to allow the patient to memorize the position of the next destination point, a later destination point is optionally displayed in a similar manner in a short time before the patient's exercise. Optionally, multiple points are given to the patient in sequence. In some exemplary embodiments of the invention, once a patient has successfully moved to multiple incremental points, the multiple endpoints are displayed simultaneously for a short period of time, and the patient is Is stored, and the rehabilitation device is moved at once through the arrival points in order.
本発明の例示的な実施形態において、到達点が患者に与えられ、到達点に至るための複数の運動経路が、本願で説明したようなディスプレイによって、任意選択で患者に提案される。本発明の一部の例示的な実施形態において、複数の運動経路には、到達点に至るための経路を患者が成功裏に辿ること対して患者に授与される点数が配点される。任意選択で、運動経路の難しさは患者によって様々である。任意選択で、点数は、その患者にとっての困難さに基づいて決定される。任意選択で患者がプレイするゲームの目標は、可能な限り多くの経路に沿って到達点に進むことによって点数を集めることである。任意選択で、ゲームは制限時間が決められる。任意選択で、すべての提案された経路に沿って、及び/又は制限時間内に、到達点に達するとすぐに、別の到達点が患者に与えられる。本発明の一部の例示的な実施形態において、運動経路に加えて運動の特性が観察されて、運動の特性の一定の水準を達成することに対して任意選択で点数が授与される。任意選択で、患者が最低限の運動特性の閾値を満たさない限り、提案された経路を辿っても点数は授与されない。 In an exemplary embodiment of the invention, a reaching point is given to the patient, and multiple movement paths to reach the reaching point are optionally suggested to the patient by a display as described herein. In some exemplary embodiments of the invention, the plurality of motion paths are scored with a score awarded to the patient for the patient successfully following the path to reach the destination. Optionally, the difficulty of the movement path varies from patient to patient. Optionally, the score is determined based on the difficulty for the patient. The goal of the game that the patient optionally plays is to collect points by proceeding to the destinations along as many paths as possible. Optionally, the game has a time limit. Optionally, another reaching point is given to the patient as soon as the reaching point is reached along all proposed paths and / or within a time limit. In some exemplary embodiments of the invention, motion characteristics in addition to the motion path are observed and optionally scored for achieving a certain level of motion characteristics. Optionally, no points will be awarded for following the proposed path unless the patient meets the threshold for minimum motor characteristics.
本発明の例示的な実施形態において、患者にリハビリテーション器械へ正(装置を動かす)及び負(装置が動くのを阻止する)の力を加えさせることにより、患者の力及び/又は持久力がテストされる。本発明の一部の例示的な実施形態において、患者は、少なくとも1つの方向へリハビリテーション器械に力を加えるように求められる。任意選択で、患者は、複数の方向へ力を加えるように求められる。任意選択で、患者に求められる力の大きさは様々である。本発明の一部の例示的な実施形態において、固定位置からリハビリテーション器械を動かそうとする少なくとも1つの力が該器械に印加されている間、患者はリハビリテーション器械を固定位置に保持するように要求される。任意選択で、複数の力が、別々に、又は組み合わされて加えられる。任意選択で、リハビリテーション器械を介して患者に加えられる力の大きさ可変である。 In an exemplary embodiment of the invention, the patient's power and / or endurance is tested by having the patient apply positive (moving the device) and negative (blocking device movement) forces to the rehabilitation instrument. Is done. In some exemplary embodiments of the invention, the patient is asked to apply force to the rehabilitation instrument in at least one direction. Optionally, the patient is asked to apply force in multiple directions. Optionally, the amount of force required by the patient varies. In some exemplary embodiments of the invention, the patient requests to hold the rehabilitation instrument in the fixed position while at least one force is applied to the instrument to move the rehabilitation instrument from the fixed position. Is done. Optionally, multiple forces are applied separately or in combination. Optionally, the amount of force applied to the patient via the rehabilitation instrument is variable.
本発明の一部の例示的な実施形態において、空間中のある位置に中心を置く「標的」に対してリハビリテーション器械の位置が測定されている間、患者はリハビリテーション器械を空間中の該位置に保持することを求められる。装置が標的の中心から離れて動くことを患者が許せば、その結果、装置が中心に安定して保持された場合よりも遂行は低く判定される。任意選択で、標的は遂行の等級をもつ。例えば、任意の方向への1cmの動きは中心のリングに含まれ、中心から1cm乃至2cmの動きは次の遂行のリングに含まれる。本発明の一部の例示的な実施形態において、空間位置は予め決定される。リハビリテーション器械を使用している患者は、既定の空間位置に対する装置の初期の位置決めについて、任意選択で装置からフィードバックを受け取る。任意選択で、該フィードバックは、いつ器械が空間位置に適切に配置されたかを示す、光などの視覚信号である。任意選択で、器械は開始位置に適切に配置された時にロックする。任意選択で、器械が各軸において正しい座標に到達したときに、各軸は別々にロック可能である。任意選択で、器械の位置決めを補助するために、目に見え又は耳で聞こえる指示が患者に与えられる。任意選択で、器械は自らを自動的に初期の空間位置に置く。任意選択で、患者によって抵抗される力の閾値を予め定義する目標が患者に対して設定される。任意選択で、複数の空間位置が患者に与えられる。 In some exemplary embodiments of the invention, while the position of the rehabilitation instrument is being measured relative to a “target” centered at a location in space, the patient places the rehabilitation instrument at that location in space. It is required to hold. If the patient allows the device to move away from the center of the target, the result is a lower performance than if the device was held stably in the center. Optionally, the target has a performance grade. For example, 1 cm of movement in any direction is included in the center ring, and 1 cm to 2 cm of movement from the center is included in the next performance ring. In some exemplary embodiments of the invention, the spatial position is predetermined. A patient using a rehabilitation instrument optionally receives feedback from the device regarding the initial positioning of the device relative to a predetermined spatial position. Optionally, the feedback is a visual signal, such as light, that indicates when the instrument is properly positioned in spatial position. Optionally, the instrument locks when properly positioned in the starting position. Optionally, each axis can be locked separately when the instrument reaches the correct coordinates in each axis. Optionally, a visual or audible indication is given to the patient to assist in positioning the instrument. Optionally, the instrument automatically places itself in the initial spatial position. Optionally, a goal is set for the patient that predefines a threshold of force resisted by the patient. Optionally, multiple spatial positions are provided to the patient.
本願で説明するゲームの何れかに印加される力には、任意選択でx、y、及び/又はz軸方向の捻転、回転、および移動を含めることができる。本発明の例示的な実施形態において、患者によって、また患者に加えられた力が、リハビリテーション器械によって測定される。測定結果は、任意選択で分析されて、及び/又は患者の経過を信号で伝えるために、及び/又は患者の治療計画を考案するために使用される。 Forces applied to any of the games described herein can optionally include twisting, rotating, and moving in the x, y, and / or z axis directions. In an exemplary embodiment of the invention, the force applied by and on the patient is measured by a rehabilitation instrument. The measurement results are optionally analyzed and / or used to signal the patient's progress and / or to devise a patient treatment plan.
本発明の例示的な実施形態において、患者はリハビリテーション器械を使って、ディスプレイ上に表示される類似のアイコンを結びつける。例えば、複数のアイコンは、第2のアイコンの集団と向かい合ってディスプレイ上に表示され、各アイコンは対立する集団の中にある同じアイコンと組をなす。患者が行うゲームは、リハビリテーション器械を使用して第1の集団からのアイコンを第2の集団にある対応する同じアイコンに接続するものである。任意選択で、接続は、リハビリテーション器械を使って、第1のアイコンを第2のアイコンにドラッグすることによる。任意選択で、アイコンは幾何学的形状である。任意選択で、アイコンは色が変わる。任意選択で、結び付けられたアイコンの1組は、関連する対象、そして同一ではないアイコン(例えば、歯ブラシと歯磨き粉のチューブ)からなる。本発明の一部の例示的な実施形態において、子供たちはゲームをすることによって、認知及び/又は運動技能を発達させる。 In an exemplary embodiment of the invention, the patient uses a rehabilitation instrument to tie similar icons displayed on the display. For example, a plurality of icons are displayed on the display facing a second group of icons, each icon pairing with the same icon in the opposing group. A game played by a patient uses rehabilitation equipment to connect an icon from a first group to a corresponding same icon in a second group. Optionally, the connection is by dragging the first icon to the second icon using a rehabilitation instrument. Optionally, the icon is a geometric shape. Optionally, the icon changes color. Optionally, a set of associated icons consists of related objects and non-identical icons (eg, toothbrush and toothpaste tube). In some exemplary embodiments of the invention, children develop cognitive and / or motor skills by playing games.
本発明の例示的な実施形態において、患者はリハビリテーション器械からのフィードバックに応じてリハビリテーション器械を動かす。例えば、到達点が装置によって定義されるが、患者には明かされない。次に患者は、患者が選んだ方向へ運動を開始する。運動が到達点から離れると、患者はフィードバックによって知らされる。同様に、運動が到達点に向かっていれば、患者はフィードバックによって知らされる。患者は、フィードバックに対応することによって到達点を見つけることを要求される。任意選択で、フィードバックは耳で聞くことができ、例えば到達点から離れて動いているときは次第にゆっくりとビープ音が鳴り、そして患者が接近しているときには次第に速くビープ音が鳴る。任意選択で、フィードバックは視覚的なものである。本発明の一部の例示的な実施形態において、患者が到達点を見つけるために用いる運動のスピード及び/又は特性は、測定され、及び/又は分析される。 In an exemplary embodiment of the invention, the patient moves the rehabilitation instrument in response to feedback from the rehabilitation instrument. For example, the arrival point is defined by the device but is not revealed to the patient. The patient then begins exercising in the direction chosen by the patient. As the movement moves away from the destination, the patient is informed by feedback. Similarly, the patient is informed by feedback if the movement is toward the destination. The patient is required to find a destination by responding to the feedback. Optionally, the feedback can be heard by ear, e.g., slowly and slowly beeping when moving away from the point of arrival, and gradually and quickly when the patient is approaching. Optionally, the feedback is visual. In some exemplary embodiments of the invention, the speed and / or characteristics of the exercise that the patient uses to find the destination are measured and / or analyzed.
[安全性]
本発明の例示的な実施形態において、患者に怪我をさせないために1つ以上の安全機能が提供される。例えば、以下の安全機構の1つ以上が使用される。
[safety]
In an exemplary embodiment of the invention, one or more safety features are provided to prevent injury to the patient. For example, one or more of the following safety mechanisms are used.
A)デッドマンズスイッチ。
患者が、このスイッチを放す(又は、適当なボタンに触れる)と、装置100の運動が止められ、及び/又は、すべての力と抵抗がゼロにされる。他の「避難港」の構成を代わりに定めることもできる。
A) Deadman's switch.
When the patient releases this switch (or touches the appropriate button), the movement of the
B)剪断ピン。先端部1008(または他のアタッチメント)をアーム1002に取り付けるためにピンが使用されてもよい。力が一定の閾値を超えると、ピンが裂けて、アタッチメントがアームから解放される。様々な引き裂き閾値をもつピンを、多様な状況に対して選択することができる。任意選択で、フィードバックのためにピンにはワイヤを取り付けることができる。任意選択で、該ピンは(任意選択で電流によって設定される引力の度合いで)磁気的に引き付けられる2つの材料からなる。
B) Shear pin. A pin may be used to attach the tip 1008 (or other attachment) to the
C)ロック。アーム1002は、患者がもたれかかれるように、初期のロッキング条件を持つことがある。
C) Lock. The
D)音声起動。患者が叫ぶことでシステムを停止させられるようにするため、音声起動及び/又は停止が提供されることがある。 D) Voice activation. Voice activation and / or deactivation may be provided to allow the patient to scream to stop the system.
E)分析。任意選択で、患者が加えた実際の運動、及び/又は力は、閾値が接近しているかどうか、又は患者が過度のストレスを受けているかどうかを評価するために分析される。 E) Analysis. Optionally, the actual movement and / or force applied by the patient is analyzed to assess whether the threshold is approaching or whether the patient is overstressed.
F)弾力性。バネを有する力制御機構が、急停止が突然患者を止めることを防ぐ。代わりに、バネが多少のしなやかさと、よりゆるやかな停止を可能にする。 F) Elasticity. A force control mechanism with a spring prevents a sudden stop from suddenly stopping the patient. Instead, the spring allows some suppleness and a more gentle stop.
G)測定された力。力機構が閾値を超える力、及び/又は空間の逸脱を判断すると、運動を停止し、任意選択で力の印加方向と逆に動かすことができる。 G) Measured force. When the force mechanism determines a force that exceeds a threshold and / or a spatial deviation, the motion can be stopped and optionally moved in the opposite direction of the force application.
[バランストレーニング]
本発明の例示的な実施形態において、リハビリテーション・モジュールがバランストレーニングのために使用される。ある例では、シートが先端部1008に取り付けられ、患者はシートに座っている。スロットを有する回転しないプレート1020は、シートの横揺れを可能にする方向と、難しさを決める抵抗レベルを設定する。任意選択で、ハンドル・バーを備える。代替的に又は付加的に、足のためにフットレスト及び/又はペダルを備える。代替として、腕用の1つ以上のリハビリテーション・モジュールを備える。この様に、様々な日常及びスポーツ活動をシミュレーションすることができ、またそのトレーニングをすることができる。任意選択で、バーチャル・リアリティー・タイプのディスプレイ又はテレビ・ディスプレイが、現実感を強化するために提供される。そのようなバーチャル・リアリティー・ディスプレイは、例えばフィードバックを表示するために、指示を表示するために、あるいは活動をより興味深いものにするために、本発明の他の実施形態において提供されることがある。
[Balance training]
In an exemplary embodiment of the invention, a rehabilitation module is used for balance training. In one example, a seat is attached to the
2004年12月7日に出願された米国仮特許出願第60/633,442号(本願と同一の出願日に、同一の出願人によってPCT出願(表題「リハビリテーション訓練及びトレーニングのための方法及び器械」、代理人事件番号414/04388)もされており、その開示内容は参照により本願に組み込まれる)は、例えばそのような椅子を使った、バランスのトレーニングを説明している。任意選択で、完全な身体系は、バランスに関係する複数の体部位(例えば胴、腕、及び/又は脚)を同時にトレーニングするために使用される。
US Provisional Patent Application No. 60 / 633,442, filed Dec. 7, 2004 (on the same filing date as this application, the same applicant filed a PCT application (titled “Method and Instrument for Rehabilitation Training and Training”, (
本発明の例示的な実施形態において、装置100を使用して、立っている間のバランスがトレーニングされる。例えば、先端部108が様々な空間位置(ある位置は腕を伸張することだけを必要とし、ある位置は胴を屈曲すること必要とする)にあるときに、患者はアーム102への到達訓練を行う。
In an exemplary embodiment of the invention, the
[多様式療法と協調性トレーニング]
本発明の例示的な実施形態において、装置100を使用して、運動以外のモードでリハビリテーションを提供することができる。ある例では、(視覚及び/又は視覚の)ディスプレイは、視覚及び/又は聴覚リハビリテーションを行うために使用される。従って、1つの装置は複数のリハビリテーション様式(例えば、自宅で)に使用され、患者と療法士のための1つの接点として役立てることができる。複数の療法士がいれば、様々な療法の間を調整し、及び/又は一般的な経過、モチベーション、及び/又は認知レベルなどの一般的なパラメータを追跡することに装置を役立てることができる。本発明の例示的な実施形態において、例えば荷重釣り合わせのため、及び/又は興味のために、幾つかあるモダリティのうちの1つによる訓練を選択的に適用する。
[Multimodal therapy and cooperative training]
In an exemplary embodiment of the invention, the
本発明の例示的な実施形態において、モダリティ間の協調をリハビリするために装置100が使用され、及び/又は他のモダリティのリハビリテーションに役立てるために1つのモダリティのリハビリテーションが使用される。1つの例は、視覚と手の協調であり、ここでは患者はスクリーン上の標的を見せられて、先端部108を動かして、それを鋲で留めるという目的のものである。別の例はタイミングであって、患者が一定のタイミングでコマンドを与える必要があるというものであり、おそらくは聴覚のモダリティによる。患者が空間運動に関する徐々に複雑さを増す口頭の指示が与えられるという、空間計画(spatial planning)である。
In an exemplary embodiment of the invention,
本発明の例示的な実施形態において、次第により複雑となる視覚的指示、運動性行為、およびフィードバック(視覚的な、又はそうでない)が患者に提供される。同様に、次第により複雑となる聴覚的な、運動感覚的な、触覚的な、及び臭覚的(香りを放つアタッチメントを用いて)なフィードバック及び/又は指示が提供される。 In an exemplary embodiment of the invention, increasingly complex visual instructions, motor activity, and feedback (visual or not) are provided to the patient. Similarly, increasingly complex auditory, kinesthetic, tactile, and olfactory feedback (using scented attachments) and / or instructions are provided.
特有の例では、言語認識が運動と協調してリハビリテーションされる。例えば時間内に、又は口頭の指示に応答して、運動を遂行するのに十分な速さで言語を理解することが求められる。利用者は、彼の運動と一致する言語発言を提供すること求められることがある。言語認識モジュールを備えることもできる。 In a specific example, language recognition is rehabilitated in coordination with exercise. It is required to understand the language fast enough to perform the exercise, for example in time or in response to verbal instructions. The user may be asked to provide a language statement consistent with his movement. A language recognition module can also be provided.
別の例では、視覚リハビリテーションの経過につれて視覚的な刺激がより複雑にされる。例えば、光とともに開始すること、次に位置にある光、次に点滅する速度、次に読まなければならない文章、これら全てが運動を促進し、又はフィードバックとして役立つ(例えば次第に複雑になる運動課題としては:腕を動かすこと、ある方向に移動すること、特定の領域へ移動すること)。 In another example, visual stimuli become more complex over the course of visual rehabilitation. For example, starting with light, the next light in position, the next blinking speed, the next sentence to read, all of which serve as an exercise or feedback (eg as an increasingly complex exercise task Is: moving an arm, moving in a certain direction, moving to a specific area).
装置100の一部の実施形態の特有の利点は、機械的なフィードバックと支援が患者に提供されることである。一部の実施形態において、本願で説明する運動リハビリテーションの一部の方法(従って、特別な有用性を提供するだろう)は、例えば、モチベーションの評価、遠隔リハビリテーション、集団活動、及び利用者の活動のコンピュータによる(例えば、集団参加のための)支援といった、非運動リハビリテーションのために使用される。
A particular advantage of some embodiments of the
本発明の例示的な実施形態において、患者のキネスタティック(kinestatic)な能力をリハビリするために、運動固有感覚訓練が利用される。フィードバックは、任意選択で患者に、代替的に又は付加的に患者の自然な知覚能力に提供される。例えば、患者は任意選択で、様々なフィードバック入力を用いて第1の点から第2の点へ運動する、精度/再現性テストを行う。一部の例示的な実施形態において、フィードバックのレベルを減少させながら、患者は任意選択で運動を反復する。結果は、評価され、及び/又は記録され、及び/又は時間と共に改善する様々な要素について分析される。フィードバックは任意選択で本質的には目で見えるものである。任意選択で、フィードバックは耳で聞こえるものである。本発明の例示的な実施形態において、これらの訓練、及び/又は測定は、リハビリテーション療法中に患者からどのような精度が期待できるかを決定するために使用される。本発明の一部の例示的な実施形態において、訓練中の一部の運動は、開ループ(事前に計画された患者の運動プログラムに従ったものであることを意味する)である。本発明の一部の例示的な実施形態において、訓練中の一部の運動は、閉ループ(次にどのような運動をすべきか決定するために、クライアントがフィードバックを必要とすることを意味する)である。任意選択で、直接視など、異なる様式のフィードバックが患者に選択的に提供される。 In an exemplary embodiment of the invention, motor proprioception training is utilized to rehabilitate the patient's kinestatic ability. Feedback is optionally provided to the patient, alternatively or additionally, to the patient's natural sensory capabilities. For example, the patient optionally performs an accuracy / reproducibility test that moves from a first point to a second point using various feedback inputs. In some exemplary embodiments, the patient optionally repeats the exercise while reducing the level of feedback. The results are evaluated and / or recorded and / or analyzed for various factors that improve over time. Feedback is optional and essentially visible. Optionally, the feedback is audible. In an exemplary embodiment of the invention, these training and / or measurements are used to determine what accuracy can be expected from the patient during rehabilitation therapy. In some exemplary embodiments of the invention, some exercises during training are open loop (meaning according to a pre-planned patient exercise program). In some exemplary embodiments of the invention, some exercises during training are closed loop (meaning that the client needs feedback to determine what exercise to do next). It is. Optionally, different forms of feedback, such as direct vision, are selectively provided to the patient.
[その他の装置]
ロボット及び位置決め装置(例えば、六脚(hexapods)など)のための様々なデザインが知られている。本願に記載される様々な説明が、本発明の例示的な実施形態に従って、そのようなロボットや位置決め装置に適合し得ることは高く評価されるべきである。代替的に又は付加的に、そのようなロボットや装置に対して、ここで説明した様々な方法を、全て本発明の例示的な実施形態に従って実行するためのソフトウェアを提供することが可能である。
[Other devices]
Various designs for robots and positioning devices (eg, hexapods, etc.) are known. It should be appreciated that the various descriptions described herein can be adapted to such robots and positioning devices in accordance with exemplary embodiments of the present invention. Alternatively or additionally, software may be provided for such robots and devices to perform all of the various methods described herein in accordance with all exemplary embodiments of the invention. .
2004年8月25日に出願された米国仮特許出願第60/604,615号(その開示内容は参照により本願に組み込まれる)は、脳可塑性の効果を考慮することを説明している。本願で説明する方法は、例えば使用するフィードバック又は装置モードのタイプを決定するための入力として、EEG又はfMRIを使用することができる。 US Provisional Patent Application No. 60 / 604,615, filed Aug. 25, 2004, the disclosure of which is incorporated herein by reference, describes taking into account the effects of brain plasticity. The methods described herein can use EEG or fMRI as input, for example, to determine the type of feedback or device mode to use.
PCT出願番号PCT/IL2005/000135としても出願されている米国仮特許出願(表題「神経筋刺激」、両出願の開示内容は参照により本願に組み込まれる)は、体肢を運動させながら、又はそうでなければ体肢の運動を支援しながら、麻痺のある体肢を刺激することを説明している。例えば、健全な体肢のEMG測定は、麻痺のある体肢の刺激及び/又は支援された運動について決定するための本願の教示の一部として任意選択で使用される。 US Provisional Patent Application (Title “Neuromuscular Stimulation”, the disclosure content of both applications is incorporated herein by reference), also filed under PCT Application No. PCT / IL2005 / 000135, may be used while exercising the limb or so Otherwise, it describes stimulating a paralyzed limb while supporting the movement of the limb. For example, healthy limb EMG measurements are optionally used as part of the present teachings to determine paralyzed limb stimulation and / or assisted movement.
本願で説明するリハビリテーション装置は、自宅だけではなく、老人ホーム、病院、およびリハビリテーション・センターなどのケア・センターでも任意選択で使用可能であることに注目すべきである。 It should be noted that the rehabilitation devices described herein can optionally be used not only at home, but also in nursing homes, hospitals, and care centers such as rehabilitation centers.
上述のリハビリテーション方法が、ステップの省略又は追加、ステップの順番及び使用する装置のタイプの変更、を含めて、様々に変えられることは高く評価されるであろう。さらに、方法及び装置の双方の多様性を説明した。一部の実施形態においては、主に方法を説明したが、該方法の実施に適合した器械も本発明の範囲に含まれる。多様な特徴を様々な方法で組み合わせることができることは、高く評価されるべきである。特に、上述した個々の実施形態における特徴の全てが、必ずしも本発明の全ての類似の実施形態の中で必要なわけではない。さらに、上述の特徴の組み合わせも、本発明の一部の実施形態の範囲に含まれる。また、本発明の範囲には、複数組の装置、1つ以上の剪断ピン、1つ以上のアタッチメント及び/又はソフトウェアを含むキットが含まれる。また、アーム位置の制御やフィードバックの提供といった、ここで説明したステップを実行し、及び/又はガイドするために使用されるハードウェア、ソフトウェア及び、該ソフトウェアを含んでいるコンピュータに読取可能な媒体も、本発明の範囲に含まれる。項目の見出しは、ナビゲーションに役立てるために提供されており、必ずしも該項目の内容を制限するものではない。特許請求の範囲において用いられる用語“comprises”(「−からなる」、「−を備える」、「−を含む」)、“includes”(「−を含む」)、“have”(「−を有する」、「―をもつ」)、及びこれらの同根語は、“including but not limited to”(「−を含むが、これに限定されるものではない」)を意味する。該装置が男性及び女性の双方に適していることにも注目されるべきである。 It will be appreciated that the above-described rehabilitation methods can be varied in many ways, including omission or addition of steps, change of the order of steps and the type of equipment used. Furthermore, the diversity of both the method and the apparatus has been described. In some embodiments, the method has mainly been described, but instruments adapted to the implementation of the method are also within the scope of the present invention. It should be appreciated that various features can be combined in various ways. In particular, not all of the features in the individual embodiments described above are necessarily required in all similar embodiments of the invention. Furthermore, combinations of the above features are also included within the scope of some embodiments of the invention. The scope of the invention also includes kits that include multiple sets of devices, one or more shear pins, one or more attachments, and / or software. Also included are hardware, software, and computer-readable media containing the software used to perform and / or guide the steps described herein, such as controlling arm position and providing feedback. And within the scope of the present invention. An item heading is provided to help navigation, and does not necessarily limit the content of the item. The terms “comprises” (“consisting of”, “comprising −”, “including −”), “includes” (“including −”), “have” (“having −” are used in the claims. ”,“ Having — ”), and their congenital terms mean“ including but not limited to ”). It should also be noted that the device is suitable for both men and women.
本発明が、これまで説明されてきたものによって限定されないこと、当業者によって高く評価されるであろう。むしろ、本発明の範囲は、特許請求の範囲によってのみ限定される。 It will be appreciated by those skilled in the art that the present invention is not limited by what has been described above. Rather, the scope of the present invention is limited only by the claims.
Claims (27)
前記ブレーキに動作上接続されたモーターと、
複数の表面であって、その各々が1つのブレーキと相互に関連があるものと、を備え、
前記モーターが作動すると、前記表面に接触するように前記ブレーキが選択的に前進して、前記ブレーキと前記表面との間の摩擦を誘因し、延いては前記器械に前記ブレーキの前進の程度に基づいた少なくとも3自由度の可変抵抗を誘因する、少なくとも3つの運動自由度を持つリハビリテーション器械。 Multiple brakes,
A motor operatively connected to the brake;
A plurality of surfaces, each of which is interrelated with a brake,
When the motor is actuated, the brake is selectively advanced to contact the surface, causing friction between the brake and the surface, and thus to the instrument to the extent of advancement of the brake. A rehabilitation instrument with at least three degrees of freedom of movement that induces a variable resistance of at least three degrees of freedom based on it.
リハビリテーション訓練中に複数の利用者によって同時に使用されるように適合し、かつ構成されたハンドルと、
抵抗する動作、誘導する動作、誘因する動作、のうち少なくとも1つによって、前記ハンドルを介して前記複数の利用者による運動を支援するように構成された電動アクチュエータと、
前記アクチュエータを制御するように構成された制御装置と、を備えており、かつ、
前記制御装置は、前記少なくとも3つの自由度で、前記複数の利用者の少なくとも1人のためにリハビリテーション訓練を提供するようにプログラムされている、リハビリテーション器械。 A rehabilitation instrument having at least three degrees of freedom of movement,
A handle adapted and configured to be used simultaneously by multiple users during rehabilitation training;
An electric actuator configured to assist movement by the plurality of users via the handle by at least one of a resisting action, a guiding action, and a triggering action;
And a control device configured to control the actuator, and
The rehabilitation instrument, wherein the controller is programmed to provide rehabilitation training for at least one of the plurality of users in the at least three degrees of freedom.
前記器械上で患者の訓練を開始することと、
前記器械に配置されて、夫々が少なくとも1つの前記自由度で1つの表面と関係する複数のブレーキに動作可能に接続されたモーターを作動することと、
前記ブレーキと前記表面との間に摩擦を誘因するように、及び、少なくとも1つの自由度で運動に抵抗するように、前記モーターを使用して少なくとも1つのブレーキを選択的に前進させることと、
からなる方法。 A method for rehabilitating a patient using an instrument having at least three degrees of freedom of movement, comprising:
Initiating patient training on the instrument;
Activating a motor disposed on the instrument and operatively connected to a plurality of brakes each associated with a surface in at least one of the degrees of freedom;
Selectively advancing at least one brake using the motor to induce friction between the brake and the surface and to resist movement with at least one degree of freedom;
A method consisting of:
25. The method of claim 24, wherein advancing at least one brake is based on measured patient performance.
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