JP2007237931A - Brake control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ブレーキペダルの反力を可変自在なブレーキ制御装置に関する。 The present invention relates to a brake control device capable of changing a reaction force of a brake pedal.
近年、車両においては、ブレーキペダルと独立した制動力発生装置（油圧、或いは、電動モータによるブレーキ力付加等）を有する、いわゆる、ブレーキ・バイ・ワイヤのブレーキ制御装置が開発され、実際に採用され始めている。 In recent years, in vehicles, a so-called brake-by-wire brake control device having a braking force generation device (hydraulic pressure or addition of braking force by an electric motor, etc.) independent of a brake pedal has been developed and actually adopted. I'm starting.
例えば、特開２０００−２８０８７２号公報では、ブレーキペダルに連結されてブレーキペダルにその操作に対する反力を与えるものであって、液圧を必要とせず、また反力特性を細かく制御することが可能で、さらにブレーキペダルの操作量を電気的に検出可能な電動アクチュエータ（電動モータ、ロータリエンコーダ）によりブレーキペダルに反力を与える、ストロークシミュレータの技術が開示されている。
しかしながら、上述の特許文献１に記載されるようなブレーキ制御装置では、制動力発生装置の側の細かな制動状況がブレーキペダルに伝達されないため、実際の制動状態に応じた細やかなブレーキ操作ができず、俊敏なペダル操作による運転が出来ないという問題がある。また、特に、ＡＢＳ（Anti-lock-Braking-System）が作動した場合に、ドライバが気が付かず、不要なブレーキ操作を行ってしまう虞もある。
However, in the brake control device as described in the above-mentioned
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ＡＢＳ作動等のブレーキの作動状況を適切にドライバに伝達し、ドライバの好適なブレーキ操作を可能にすることができるブレーキ制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a brake control device capable of appropriately transmitting a brake operation state such as ABS operation to a driver and enabling a driver to perform a suitable brake operation. Objective.
本発明は、各輪に作用する制動トルクを検出する制動トルク検出手段と、少なくとも上記制動トルク検出手段で検出した各輪の制動トルクに基づいて、ブレーキペダル反力を設定するブレーキペダル反力設定手段と、上記ブレーキペダル反力設定手段で設定したブレーキペダル反力に応じてブレーキペダルに反力を付加するアクチュエータとを備えたことを特徴としている。 The present invention provides a brake torque detecting means for detecting a braking torque acting on each wheel, and a brake pedal reaction force setting for setting a brake pedal reaction force based on at least the braking torque of each wheel detected by the brake torque detecting means. And an actuator for applying a reaction force to the brake pedal in accordance with the brake pedal reaction force set by the brake pedal reaction force setting means.
本発明によるブレーキ制御装置によれば、ＡＢＳ作動等のブレーキの作動状況を適切にドライバに伝達し、ドライバの好適なブレーキ操作を可能にすることができる。 According to the brake control device of the present invention, it is possible to appropriately transmit the operation state of the brake such as the ABS operation to the driver and enable the driver to perform a suitable brake operation.
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図１乃至図４は本発明の実施の第１形態を示し、図１はブレーキ制御装置の機能ブロック図、図２はブレーキペダル反力制御プログラムのフローチャート、図３は目標制動トルク設定マップの一例を示す説明図、図４はブレーキペダル反力設定マップの一例を示す説明図である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 4 show a first embodiment of the present invention, FIG. 1 is a functional block diagram of a brake control device, FIG. 2 is a flowchart of a brake pedal reaction force control program, and FIG. 3 is an example of a target braking torque setting map. FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a brake pedal reaction force setting map.
図１において、符号１は車両のブレーキ制御装置を示し、このブレーキ制御装置１には、ブレーキペダルの踏み込みストローク（ブレーキペダルストロークＳＴBP）を検出するブレーキペダルストローク検出手段としてのブレーキペダルストロークセンサ１１、各輪の制動トルク（左前輪制動トルクＴBfl、右前輪制動トルクＴBfr、左後輪制動トルクＴBrl、右後輪制動トルクＴBrr）を検出する制動トルク検出手段としての制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rrが接続されている。
In FIG. 1,
上述の制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rrは、例えば、特開平９−２２４０号公報に開示されるセンサであり、各輪に作用する上述の各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrをそれぞれのアクスルハウジングに生じる変位量に基づき検出するものである。 The above-described braking torque detection sensors 12fl, 12fr, 12rl, and 12rr are sensors disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-2240. The detection is based on the amount of displacement generated in each axle housing.
また、車両には、制動時における車輪のロック状態を防止する周知のアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ：（Anti-lock-Braking-System））１３が搭載されており、ＡＢＳ１３が作動した場合には、作動を示す信号がブレーキ制御装置１に入力される。このＡＢＳ１３は、例えば、各輪の車輪速度とブレーキスイッチからの入力信号に基づいて各車輪の速度、加減速度および疑似的演算車体速度などを演算し、疑似的演算車体速度と車輪速度との比較、車輪の加減速の大きさなどから判断してＡＢＳ作動の際に制動圧力の増圧、保持、減圧の３つのモードの何れかを選択し、選択された所定のブレーキ制御信号をブレーキ駆動部１４に出力するようになっている。
In addition, the vehicle is equipped with a known anti-lock brake system (ABS: Anti-lock-Braking-System) 13 that prevents the wheel from being locked during braking, and when the
ブレーキ制御装置１には、上述のブレーキペダルストロークセンサ１１からブレーキペダルストロークＳＴBPが、各輪の制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rrから各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrが、ＡＢＳ１３から作動信号が、それぞれ入力される。
In the
そして、ブレーキ制御装置１は、ブレーキペダルストロークＳＴBPに基づいて目標制動トルクＴBTを設定してブレーキ駆動部１４に出力する。ここで、ブレーキ駆動部１４は、各輪のブレーキ力を電動モータにより付加する場合には駆動回路で構成され、また、各輪のブレーキ力を油圧により付加する場合にはハイドロリックユニットで構成される。
Then, the
また、ブレーキ制御装置１は、各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrから、合計制動トルクＴB4（＝ＴBfl＋ＴBfr＋ＴBrl＋ＴBrr）を演算し、この合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定する。このブレーキペダル反力ＦＢを設定に際し、ＡＢＳ１３からＡＢＳの作動信号が入力された場合には、ＡＢＳ非差動の場合に設定されるブレーキペダル反力ＦＢよりも高い値に設定変更する。こうして、ブレーキ制御装置１で設定されたブレーキペダル反力ＦＢは、アクチュエータを構成するブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力される。ここで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５は、ブレーキペダルの反力を、例えば、特開２０００−２８０８７２号公報に示されるような電動モータで可変する場合には、モータの駆動回路で構成される。尚、アクチュエータは電動モータに限ることなく、電磁力、油圧等の公知の手段で可変されるものであっても良い。
The
ブレーキ制御装置１は、図１に示すように、目標制動トルク設定部１ａ、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部１ｄから主要に構成されている。
As shown in FIG. 1, the
目標制動トルク設定部１ａは、ブレーキペダルストロークセンサ１１からブレーキペダルストロークＳＴBPが入力される。そして、例えば、図３に示すように、予め設定しておいた目標制動トルク設定マップを参照し、前輪側と後輪側のそれぞれの目標制動トルクＴBTを設定し、ブレーキ駆動部１４に出力する。尚、本実施の第１形態では、ブレーキペダルストロークＳＴBPに基づいて目標制動トルクＴBTを設定するようになっているが、目標液圧、或いは、目標キャリパ締結力を設定するものであっても良い。
The target brake torque setting unit 1a receives the brake pedal stroke STBP from the brake pedal stroke sensor 11. Then, for example, referring to a preset target braking torque setting map as shown in FIG. 3, the respective target braking torques TBT on the front wheel side and the rear wheel side are set and output to the
合計制動トルク演算部１ｂは、各輪の制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rrから各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrが入力され、これらの和を演算することにより合計制動トルクＴB4を求め、ローパスフィルタ１ｃに出力する。
The total braking torque calculation unit 1b receives the braking torque TBfl, TBfr, TBrl, TBrr acting on each wheel from the braking torque detection sensors 12fl, 12fr, 12rl, 12rr of each wheel, and calculates the sum of them. The total braking torque TB4 is obtained and output to the
ローパスフィルタ１ｃは、ＡＢＳ制御介入時等の急激な制動トルク変化が反力に現れないようにするために設けるものであり、車両により不要であれば、省略することが可能である。ローパスフィルタ１ｃでフィルタ処理された合計制動トルクＴB4は、ブレーキペダル反力設定部１ｄに出力される。
The low-
ブレーキペダル反力設定部１ｄは、ローパスフィルタ１ｃからフィルタ処理された合計制動トルクＴB4が入力され、ＡＢＳ１３からＡＢＳの作動信号が入力される。
The brake pedal reaction force setting unit 1d receives the total braking torque TB4 filtered from the low-
そして、ブレーキペダル反力設定部１ｄでは、図４に示すような、予め設定しておいたブレーキペダル反力設定マップを参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定してブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力する。ブレーキペダル反力ＦＢを設定する際、ＡＢＳの作動信号が入力された場合は、図４の破線で示すように、ブレーキペダル反力ＦＢは、ＡＢＳ非作動時に設定されるブレーキペダル反力ＦＢよりも高い値（図４中では、Ｃ１高い値）に設定される。
Then, the brake pedal reaction force setting unit 1d refers to a preset brake pedal reaction force setting map as shown in FIG. 4 and sets the brake pedal reaction force FB based on the total braking torque TB4. It outputs to the brake pedal reaction force
すなわち、ＡＢＳ作動時には、ブレーキペダルをそれ以上踏み込んでも制動トルクが得られないため、ブレーキペダル反力ＦＢが増大せず、ドライバによりブレーキペダルがいっそう奥まで踏み込まれてしまう場合がある。そして、もしブレーキペダルが奥まで踏み込まれた状態でＡＢＳが解除された場合には、急ブレーキ状態となり好ましくない。 That is, when the ABS is operated, braking torque cannot be obtained even if the brake pedal is further depressed, so that the brake pedal reaction force FB does not increase, and the brake pedal may be further depressed by the driver. If the ABS is released while the brake pedal is fully depressed, a sudden braking state is undesirable.
このため、ＡＢＳ作動時は、ブレーキペダルが奥まで踏み込まれてしまうのを防止し、また、ＡＢＳ作動をドライバに伝えるために、ブレーキペダル反力ＦＢを増大させるようになっているのである。 For this reason, the brake pedal reaction force FB is increased in order to prevent the brake pedal from being fully depressed during the ABS operation and to transmit the ABS operation to the driver.
尚、図４のブレーキペダル反力ＦＢは、マップにより設定することに限るものではなく演算により設定するものであっても良い。この場合、ＡＢＳ作動時のブレーキペダル反力ＦＢは以下の（１）式により演算され、ＡＢＳ作動時のブレーキペダル反力ＦＢは以下の（２）式により演算される。また、直線以外の特性であっても良い。
ＦＢ＝ｋ１・ＴB4 …（１）
ＦＢ＝ｋ１・ＴB4＋Ｃ１ …（２）
ここで、ｋ１、Ｃ１は予め設定した定数である。
Note that the brake pedal reaction force FB in FIG. 4 is not limited to being set by a map, but may be set by calculation. In this case, the brake pedal reaction force FB at the time of ABS operation is calculated by the following equation (1), and the brake pedal reaction force FB at the time of ABS operation is calculated by the following equation (2). Further, the characteristic may be other than a straight line.
FB = k1 · TB4 (1)
FB = k1 · TB4 + C1 (2)
Here, k1 and C1 are preset constants.
このように、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部１ｄによりブレーキペダル反力設定手段が構成されている。
As described above, the brake pedal reaction force setting means is configured by the total braking torque calculation unit 1b, the low-
次に、ブレーキ制御装置１で実行されるブレーキペダル反力制御プログラムを、図２のフローチャートで説明する。
まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、必要なパラメータが読み込まれる。
Next, a brake pedal reaction force control program executed by the
First, in step (hereinafter abbreviated as “S”) 101, necessary parameters are read.
次いで、Ｓ１０２に進み、合計制動トルク演算部１ｂで各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrの和を演算することにより合計制動トルクＴB4を求め、ローパスフィルタ１ｃでフィルタ処理を行う。
Next, the process proceeds to S102, where the total braking torque TB4 is obtained by calculating the sum of the braking torques TBfl, TBfr, TBrl, TBrr acting on each wheel by the total braking torque calculation unit 1b, and the
そして、Ｓ１０３に進み、ブレーキペダル反力設定部１ｄは、ＡＢＳ１３から作動信号が入力されているか否か判定し、ＡＢＳが作動していないのであればＳ１０４に進み、ＡＢＳ非作動時のマップ（図４の実線）を参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
Then, the process proceeds to S103, where the brake pedal reaction force setting unit 1d determines whether or not an operation signal is input from the
また、ＡＢＳが作動しているのであればＳ１０５に進み、ＡＢＳ非作動時よりも高く設定されるＡＢＳ作動時のマップ（図４の破線）を参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
Further, if the ABS is operating, the process proceeds to S105, and a brake pedal reaction is determined based on the total braking torque TB4 with reference to the ABS operating map (broken line in FIG. 4) set higher than when the ABS is not operating. The force FB is set, and the process proceeds to S106 to output a signal of the brake pedal reaction force FB to the brake pedal reaction force
このように、本実施の第１形態によれば、ＡＢＳ作動時には、ＡＢＳ非作動時のブレーキペダル反力ＦＢよりも高いブレーキペダル反力ＦＢを設定するようになっているので、ＡＢＳ作動時は、ブレーキペダルが奥まで踏み込まれてしまうのを防止し、また、ＡＢＳ作動をドライバに伝えることができる。 As described above, according to the first embodiment, when the ABS is operated, the brake pedal reaction force FB higher than the brake pedal reaction force FB when the ABS is not operated is set. It is possible to prevent the brake pedal from being fully depressed, and to transmit the ABS operation to the driver.
更に、本実施の第１形態によるブレーキペダル反力ＦＢは、基本的に合計制動トルクＴB4に基づいて設定されるので、ブレーキの作動状況がドライバに的確に伝達され、自然なフィーリングでドライバの好適なブレーキ操作を可能にすることができる。 Furthermore, the brake pedal reaction force FB according to the first embodiment is basically set based on the total braking torque TB4, so that the operating condition of the brake is accurately transmitted to the driver, and the driver feels natural with a natural feeling. A suitable brake operation can be made possible.
次に、図５乃至図８は本発明の実施の第２形態を示し、図５はブレーキ制御装置の機能ブロック図、図６はブレーキペダル反力制御プログラムのフローチャート、図７は目標制動トルク設定マップの一例を示す説明図、図８はブレーキペダル反力設定マップの一例を示す説明図である。尚、本実施の第２形態は、ブレーキペダル踏力を検出し、このブレーキペダル踏力を基に各種制御を行うことが前記第１形態と異なり、他の構成、作用は前記第１形態と同様であるので、同じ構成には同じ符号を記し、説明は省略する。 Next, FIGS. 5 to 8 show a second embodiment of the present invention, FIG. 5 is a functional block diagram of a brake control device, FIG. 6 is a flowchart of a brake pedal reaction force control program, and FIG. 7 is a target braking torque setting. FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of a brake pedal reaction force setting map. The second embodiment is different from the first embodiment in that the brake pedal depression force is detected and various controls are performed on the basis of the brake pedal depression force. Other configurations and operations are the same as those in the first embodiment. Therefore, the same components are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
すなわち、図５に示すように、本実施の第２形態による車両のブレーキ制御装置２には、ブレーキペダル踏力ＦBPを検出するブレーキペダル踏力検出手段としてのブレーキペダル踏力センサ２１、制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rr、ＡＢＳ１３が接続されている。
That is, as shown in FIG. 5, the vehicle
そして、ブレーキ制御装置２は、ブレーキペダル踏力ＦBPに基づいて目標制動トルクＴBTを設定してブレーキ駆動部１４に出力する。
Then, the
また、ブレーキ制御装置２は、各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrから、合計制動トルクＴB4（＝ＴBfl＋ＴBfr＋ＴBrl＋ＴBrr）を演算し、この合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定する。このブレーキペダル反力ＦＢを設定に際し、ＡＢＳ１３からＡＢＳの作動信号が入力された場合には、ＡＢＳ非差動の場合に設定されるブレーキペダル反力ＦＢよりも高い値に設定変更する。こうして、ブレーキ制御装置２で設定されたブレーキペダル反力ＦＢは、アクチュエータを構成するブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力される。
The
ブレーキ制御装置２は、図５に示すように、目標制動トルク設定部２ａ、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部２ｂから主要に構成されている。
As shown in FIG. 5, the
目標制動トルク設定部２ａは、ブレーキペダル踏力センサ２１からブレーキペダル踏力ＦBPが入力される。そして、例えば、図７に示すように、予め設定しておいた目標制動トルク設定マップを参照し、前輪側と後輪側のそれぞれの目標制動トルクＴBTを設定し、ブレーキ駆動部１４に出力する。尚、本実施の第２形態では、ブレーキペダル踏力ＦBPに基づいて目標制動トルクＴBTを設定するようになっているが、目標液圧、或いは、目標キャリパ締結力を設定するものであっても良い。
The target brake torque setting unit 2 a receives the brake pedal depression force FBP from the brake pedal
ブレーキペダル反力設定部２ｄは、ローパスフィルタ１ｃからフィルタ処理された合計制動トルクＴB4が入力され、ＡＢＳ１３からＡＢＳの作動信号が入力される。
The brake pedal reaction force setting unit 2d receives the total braking torque TB4 filtered from the low-
そして、ブレーキペダル反力設定部２ｄでは、図８に示すような、予め設定しておいたブレーキペダル反力設定マップを参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定してブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力する。ブレーキペダル反力ＦＢを設定する際、ＡＢＳの作動信号が入力された場合は、図８の破線で示すように、ブレーキペダル反力ＦＢは、ＡＢＳ非作動時に設定されるブレーキペダル反力ＦＢよりも高い値に設定される。
Then, the brake pedal reaction force setting unit 2d refers to a preset brake pedal reaction force setting map as shown in FIG. 8, and sets the brake pedal reaction force FB based on the total braking torque TB4. It outputs to the brake pedal reaction force
尚、図８のブレーキペダル反力ＦＢは、マップにより設定することに限るものではなく演算により設定するものであっても良い。この場合、ＡＢＳ作動時のブレーキペダル反力ＦＢは以下の（３）式により演算され、ＡＢＳ作動時のブレーキペダル反力ＦＢは以下の（４）式により演算される。また、直線以外の特性であっても良い。
ＦＢ＝（１／ｋ２）・ＴB4 …（３）
ＦＢ＝（１／ｋ２）・（ＴB4＋Ｃ２） …（４）
ここで、ｋ２、Ｃ２は予め設定した定数である。
Note that the brake pedal reaction force FB in FIG. 8 is not limited to being set by a map, but may be set by calculation. In this case, the brake pedal reaction force FB at the time of ABS operation is calculated by the following equation (3), and the brake pedal reaction force FB at the time of ABS operation is calculated by the following equation (4). Further, the characteristic may be other than a straight line.
FB = (1 / k2) · TB4 (3)
FB = (1 / k2). (TB4 + C2) (4)
Here, k2 and C2 are constants set in advance.
このように、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部２ｂによりブレーキペダル反力設定手段が構成されている。
Thus, the brake pedal reaction force setting means is constituted by the total braking torque calculation unit 1b, the low-
次に、ブレーキ制御装置２で実行されるブレーキペダル反力制御プログラムを、図６のフローチャートで説明する。
まず、Ｓ１０１で、必要なパラメータが読み込まれる。次いで、Ｓ１０２に進み、合計制動トルク演算部１ｂで各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrの和を演算することにより合計制動トルクＴB4を求め、ローパスフィルタ１ｃでフィルタ処理を行う。
Next, a brake pedal reaction force control program executed by the
First, in S101, necessary parameters are read. Next, in S102, the total braking torque TB4 is obtained by calculating the sum of the braking torques TBfl, TBfr, TBrl, TBrr acting on each wheel by the total braking torque calculation unit 1b, and the
そして、Ｓ１０３に進み、ブレーキペダル反力設定部２ｂは、ＡＢＳ１３から作動信号が入力されているか否か判定し、ＡＢＳが作動していないのであればＳ２０１に進み、ＡＢＳ非作動時のマップ（図８の実線）を参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
Then, the process proceeds to S103, where the brake pedal reaction
また、ＡＢＳが作動しているのであればＳ２０２に進み、ＡＢＳ非作動時よりも高く設定されるＡＢＳ作動時のマップ（図８の破線）を参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
Further, if the ABS is operating, the process proceeds to S202, and a map for the ABS operation (broken line in FIG. 8) set higher than when the ABS is not operating is referred to, and the brake pedal reaction is determined based on the total braking torque TB4. The force FB is set, and the process proceeds to S106 to output a signal of the brake pedal reaction force FB to the brake pedal reaction force
このように、本実施の第２形態によれば、前記第１形態と同様、ＡＢＳ作動時には、ＡＢＳ非作動時のブレーキペダル反力ＦＢよりも高いブレーキペダル反力ＦＢが設定されて、ＡＢＳ作動時は、ブレーキペダルが奥まで踏み込まれてしまうのを防止し、また、ＡＢＳ作動をドライバに伝えることができる。 Thus, according to the second embodiment, as in the first embodiment, when the ABS is operated, the brake pedal reaction force FB higher than the brake pedal reaction force FB when the ABS is not operated is set, and the ABS operation is performed. At times, the brake pedal can be prevented from being fully depressed, and the ABS operation can be transmitted to the driver.
また、本実施の第２形態によるブレーキペダル反力ＦＢも、基本的に合計制動トルクＴB4に基づいて設定されるので、ブレーキの作動状況がドライバに的確に伝達され、自然なフィーリングでドライバの好適なブレーキ操作を可能にすることができる。 Also, the brake pedal reaction force FB according to the second embodiment is basically set based on the total braking torque TB4, so that the brake operating status is accurately transmitted to the driver, and the driver feels natural with a natural feeling. A suitable brake operation can be made possible.
次に、図９乃至図１１は本発明の実施の第３形態を示し、図９はブレーキ制御装置の機能ブロック図、図１０はブレーキペダル反力制御プログラムのフローチャート、図１１はブレーキペダル反力を示す説明図である。尚、本実施の第３形態は、ＡＢＳ作動時のブレーキペダル反力をブレーキペダル踏力と同じ値とする点が前記第２形態と異なり、他の構成、作用は前記第２形態と同様であるので、同じ構成には同じ符号を記し、説明は省略する。 Next, FIGS. 9 to 11 show a third embodiment of the present invention, FIG. 9 is a functional block diagram of a brake control device, FIG. 10 is a flowchart of a brake pedal reaction force control program, and FIG. 11 is a brake pedal reaction force. It is explanatory drawing which shows. The third embodiment is different from the second embodiment in that the brake pedal reaction force at the time of ABS operation is the same value as the brake pedal depression force. Other configurations and operations are the same as those of the second embodiment. Therefore, the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
すなわち、図９に示すように、本実施の第３形態による車両のブレーキ制御装置３には、ブレーキペダル踏力センサ２１、制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rr、ＡＢＳ１３が接続されている。
That is, as shown in FIG. 9, the brake pedal
そして、ブレーキ制御装置３は、ブレーキペダル踏力ＦBPに基づいて目標制動トルクＴBTを設定してブレーキ駆動部１４に出力する。
Then, the
また、ブレーキ制御装置３は、各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrから、合計制動トルクＴB4（＝ＴBfl＋ＴBfr＋ＴBrl＋ＴBrr）を演算し、この合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定する。このブレーキペダル反力ＦＢを設定に際し、ＡＢＳ１３からＡＢＳの作動信号が入力された場合には、ブレーキペダル反力ＦＢをブレーキペダル踏力ＦBPと同じ値とし、ドライバがブレーキペダルを踏んでもそれ以上踏み込めないようにする。こうして、ブレーキ制御装置３で設定されたブレーキペダル反力ＦＢは、アクチュエータを構成するブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力される。
The
ブレーキ制御装置３は、図９に示すように、目標制動トルク設定部２ａ、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部３ａから主要に構成されている。
As shown in FIG. 9, the
ブレーキペダル反力設定部３ａは、ブレーキペダル踏力センサ２１からブレーキペダル踏力ＦBPが入力され、ローパスフィルタ１ｃからフィルタ処理された合計制動トルクＴB4が入力され、ＡＢＳ１３からＡＢＳの作動信号が入力される。
The brake pedal reaction force setting unit 3a receives the brake pedal depression force FBP from the brake pedal
そして、ブレーキペダル反力設定部３ａでは、ＡＢＳ非作動時の場合は、前述の第２形態の図８の実線に示すような、予め設定しておいたブレーキペダル反力設定マップを参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定してブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力する。また、ＡＢＳが作動した場合は、ブレーキペダル反力ＦＢをブレーキペダル踏力ＦBPと同じ値とし、ドライバがブレーキペダルを踏んでもそれ以上踏み込めないようにする。すなわち、ＡＢＳが作動した場合のブレーキペダル反力ＦＢは、図１１に示すように、ＦＢ＝ＦBPとなる。
In the brake pedal reaction force setting unit 3a, when the ABS is not in operation, refer to the brake pedal reaction force setting map set in advance as shown by the solid line in FIG. Based on the total braking torque TB4, the brake pedal reaction force FB is set and output to the brake pedal reaction force
このように、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部３ａによりブレーキペダル反力設定手段が構成されている。
Thus, the brake pedal reaction force setting means is comprised by the total braking torque calculating part 1b, the low-
次に、ブレーキ制御装置３で実行されるブレーキペダル反力制御プログラムを、図１０のフローチャートで説明する。
まず、Ｓ１０１で、必要なパラメータが読み込まれる。次いで、Ｓ１０２に進み、合計制動トルク演算部１ｂで各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrの和を演算することにより合計制動トルクＴB4を求め、ローパスフィルタ１ｃでフィルタ処理を行う。
Next, a brake pedal reaction force control program executed by the
First, in S101, necessary parameters are read. Next, in S102, the total braking torque TB4 is obtained by calculating the sum of the braking torques TBfl, TBfr, TBrl, TBrr acting on each wheel by the total braking torque calculation unit 1b, and the
そして、Ｓ１０３に進み、ブレーキペダル反力設定部３ａは、ＡＢＳ１３から作動信号が入力されているか否か判定し、ＡＢＳが作動していないのであればＳ３０１に進み、ＡＢＳ非作動時のマップ（図８の実線）を参照し、合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
Then, the process proceeds to S103, where the brake pedal reaction force setting unit 3a determines whether or not an operation signal is input from the
また、ＡＢＳが作動しているのであればＳ３０２に進み、ブレーキペダル反力ＦＢをブレーキペダル踏力ＦBPと同じ値（ＦＢ＝ＦBP）に設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
If the ABS is operating, the process proceeds to S302, the brake pedal reaction force FB is set to the same value (FB = FBP) as the brake pedal depression force FBP, the process proceeds to S106, and the brake pedal reaction force
このように、本実施の第３形態によれば、ＡＢＳ作動時には、ブレーキペダル反力ＦＢをブレーキペダル踏力ＦBPと同じ値となり、ドライバがブレーキペダルを踏んでもそれ以上踏み込めないようになるため、ＡＢＳ作動時は、ブレーキペダルが奥まで踏み込まれてしまうのを防止し、また、ＡＢＳ作動をドライバに伝えることができる。 As described above, according to the third embodiment, when the ABS is operated, the brake pedal reaction force FB becomes the same value as the brake pedal depression force FBP, and the driver cannot depress the brake pedal any more. At the time of operation, it is possible to prevent the brake pedal from being fully depressed and to notify the driver of the ABS operation.
また、本実施の第３形態によるブレーキペダル反力ＦＢも、ＡＢＳ非作動時は合計制動トルクＴB4に基づいて設定されるので、ブレーキの作動状況がドライバに的確に伝達され、自然なフィーリングでドライバの好適なブレーキ操作を可能にすることができる。 In addition, the brake pedal reaction force FB according to the third embodiment is also set based on the total braking torque TB4 when the ABS is not operating, so that the operating condition of the brake is accurately transmitted to the driver, and a natural feeling is achieved. A suitable brake operation of the driver can be made possible.
次に、図１２乃至図１４は本発明の実施の第４形態を示し、図１２はブレーキ制御装置の機能ブロック図、図１３はブレーキペダル反力制御プログラムのフローチャート、図１４はブレーキペダル反力設定マップの一例を示す説明図である。尚、本実施の第３形態は、ブレーキペダル反力をブレーキペダルストロークと合計制動トルクの３次元マップにより設定することが前記第１形態と異なり、他の構成、作用は前記第１形態と同様であるので、同じ構成には同じ符号を記し、説明は省略する。 Next, FIG. 12 to FIG. 14 show a fourth embodiment of the present invention, FIG. 12 is a functional block diagram of the brake control device, FIG. 13 is a flowchart of a brake pedal reaction force control program, and FIG. It is explanatory drawing which shows an example of a setting map. The third embodiment is different from the first embodiment in that the brake pedal reaction force is set by a three-dimensional map of the brake pedal stroke and the total braking torque, and other configurations and operations are the same as in the first embodiment. Therefore, the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
すなわち、図１２に示すように、本実施の第４形態による車両のブレーキ制御装置４には、ブレーキペダルストロークセンサ１１、制動トルク検出センサ１２fl、１２fr、１２rl、１２rrが接続されている。
That is, as shown in FIG. 12, a brake pedal stroke sensor 11 and braking torque detection sensors 12fl, 12fr, 12rl, and 12rr are connected to the vehicle
そして、ブレーキ制御装置４は、ブレーキペダルストロークＳＴBPに基づいて目標制動トルクＴBTを設定してブレーキ駆動部１４に出力する。
Then, the
また、ブレーキ制御装置４は、各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrから、合計制動トルクＴB4（＝ＴBfl＋ＴBfr＋ＴBrl＋ＴBrr）を演算し、この合計制動トルクＴB4とブレーキペダルストロークＳＴBPとに基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、アクチュエータを構成するブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力する。
The
ブレーキ制御装置４は、図１２に示すように、目標制動トルク設定部１ａ、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部４ａから主要に構成されている。
As shown in FIG. 12, the
ブレーキペダル反力設定部４ａは、ブレーキペダルストロークセンサ１１からブレーキペダルストロークＳＴBPが入力され、ローパスフィルタ１ｃからフィルタ処理された合計制動トルクＴB4が入力される。
The brake pedal reaction force setting unit 4a receives the brake pedal stroke STBP from the brake pedal stroke sensor 11, and receives the total braking torque TB4 subjected to the filtering process from the low-
そして、ブレーキペダル反力設定部４ａでは、図１４に示すような、予め設定しておいた３次元のブレーキペダル反力設定マップを参照し、ブレーキペダルストロークＳＴBPと合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定してブレーキペダル反力可変駆動部１５に出力する。
Then, the brake pedal reaction force setting unit 4a refers to a preset three-dimensional brake pedal reaction force setting map as shown in FIG. 14, and brakes based on the brake pedal stroke STBP and the total braking torque TB4. The pedal reaction force FB is set and output to the brake pedal reaction force
このように、合計制動トルク演算部１ｂ、ローパスフィルタ１ｃ、ブレーキペダル反力設定部４ａによりブレーキペダル反力設定手段が構成されている。
As described above, the brake pedal reaction force setting means is configured by the total braking torque calculation unit 1b, the low-
次に、ブレーキ制御装置４で実行されるブレーキペダル反力制御プログラムを、図１３のフローチャートで説明する。
まず、Ｓ１０１で、必要なパラメータが読み込まれる。次いで、Ｓ１０２に進み、合計制動トルク演算部１ｂで各輪に作用する各制動トルクＴBfl、ＴBfr、ＴBrl、ＴBrrの和を演算することにより合計制動トルクＴB4を求め、ローパスフィルタ１ｃでフィルタ処理を行う。
Next, a brake pedal reaction force control program executed by the
First, in S101, necessary parameters are read. Next, in S102, the total braking torque TB4 is obtained by calculating the sum of the braking torques TBfl, TBfr, TBrl, TBrr acting on each wheel by the total braking torque calculation unit 1b, and the
そして、Ｓ４０１に進み、ブレーキペダル反力設定部４ａで、３次元マップを参照し、ブレーキペダルストロークＳＴBPと合計制動トルクＴB4に基づいてブレーキペダル反力ＦＢを設定し、Ｓ１０６に進んで、ブレーキペダル反力可変駆動部１５にブレーキペダル反力ＦＢの信号を出力してプログラムを抜ける。
In S401, the brake pedal reaction force setting unit 4a refers to the three-dimensional map, sets the brake pedal reaction force FB based on the brake pedal stroke STBP and the total braking torque TB4, and proceeds to S106. A signal of the brake pedal reaction force FB is output to the reaction force
このように本実施の第４形態によれば、ブレーキペダル反力ＦＢを、ブレーキペダルストロークＳＴBPと合計制動トルクＴB4の３次元マップにより設定することにより、ＡＢＳ作動時にブレーキペダルストロークＳＴBPに応じてブレーキペダル反力ＦＢを上昇させることができ、踏み込みすぎを防止し、また、合計制動トルクＴB4の変動からＡＢＳの作動も伝達することができる。 As described above, according to the fourth embodiment, the brake pedal reaction force FB is set by the three-dimensional map of the brake pedal stroke STBP and the total braking torque TB4, so that the brake is applied according to the brake pedal stroke STBP when the ABS is operated. It is possible to increase the pedal reaction force FB, to prevent the pedal from being depressed too much, and to transmit the operation of the ABS from the fluctuation of the total braking torque TB4.
１ ブレーキ制御装置
１ａ 目標制動トルク設定部
１ｂ 合計制動トルク演算部（ブレーキペダル反力設定手段）
１ｃ ローパスフィルタ（ブレーキペダル反力設定手段）
１ｄ ブレーキペダル反力設定部（ブレーキペダル反力設定手段）
１１ ブレーキペダルストロークセンサ（ブレーキペダルストローク検出手段）
１２fl，１２fr，１２rl，１２rr 制動トルク検出センサ（制動トルク検出手段）
１３ アンチロックブレーキシステム
１４ ブレーキ駆動部
１５ ブレーキペダル反力可変駆動部（アクチュエータ）
DESCRIPTION OF
1c Low-pass filter (brake pedal reaction force setting means)
1d Brake pedal reaction force setting section (brake pedal reaction force setting means)
11 Brake pedal stroke sensor (brake pedal stroke detection means)
12fl, 12fr, 12rl, 12rr Braking torque detection sensor (braking torque detection means)
13
Claims (4)
少なくとも上記制動トルク検出手段で検出した各輪の制動トルクに基づいて、ブレーキペダル反力を設定するブレーキペダル反力設定手段と、
上記ブレーキペダル反力設定手段で設定したブレーキペダル反力に応じてブレーキペダルに反力を付加するアクチュエータと、
を備えたことを特徴とするブレーキ制御装置。 Braking torque detecting means for detecting braking torque acting on each wheel;
Brake pedal reaction force setting means for setting a brake pedal reaction force based on at least the braking torque of each wheel detected by the braking torque detection means;
An actuator for applying a reaction force to the brake pedal according to the brake pedal reaction force set by the brake pedal reaction force setting means;
A brake control device comprising:
上記ブレーキペダル反力設定手段は、上記アンチロックブレーキシステムが作動した場合には、上記アンチロックブレーキシステムの非作動時に設定するブレーキペダル反力よりも強いブレーキペダル反力を設定することを特徴とする請求項１記載のブレーキ制御装置。 It has an anti-lock brake system that prevents the wheel from locking when braking,
The brake pedal reaction force setting means sets a brake pedal reaction force stronger than a brake pedal reaction force set when the antilock brake system is not operated when the antilock brake system is operated. The brake control device according to claim 1.
ブレーキペダル踏力を検出するブレーキペダル踏力検出手段とを有し、
上記ブレーキペダル反力設定手段は、上記アンチロックブレーキシステムが作動した場合には、上記設定するブレーキペダル反力を上記ブレーキペダル踏力検出手段で検出したブレーキペダル踏力と同じ値にすることを特徴とする請求項１記載のブレーキ制御装置。 An anti-lock brake system that prevents the wheel from locking when braking;
Brake pedal depression force detecting means for detecting brake pedal depression force,
The brake pedal reaction force setting means sets the brake pedal reaction force to be set to the same value as the brake pedal depression force detected by the brake pedal depression force detection means when the antilock brake system is operated. The brake control device according to claim 1.
上記ブレーキペダル反力設定手段は、上記制動トルク検出手段で検出した各輪の制動トルクと上記ブレーキペダルストローク検出手段で検出したブレーキペダルストロークに基づいてブレーキペダル反力を設定することを特徴とする請求項１記載のブレーキ制御装置。 Brake pedal stroke detection means for detecting the depression stroke of the brake pedal,
The brake pedal reaction force setting means sets the brake pedal reaction force based on the braking torque of each wheel detected by the braking torque detection means and the brake pedal stroke detected by the brake pedal stroke detection means. The brake control device according to claim 1.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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|---|---|
| JP (1) | JP2007237931A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10464553B2 (en) | 2015-10-29 | 2019-11-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Driving assistance device |
-
2006
- 2006-03-08 JP JP2006063220A patent/JP2007237931A/en active Pending
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