JP2007213395A - Moving object system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自律走行して部屋の清掃作業を行なう自走式掃除機や、部屋の画像を撮影して携帯電話等に送信する留守番ロボットをはじめとする移動体システムに関する。 The present invention relates to a mobile system such as a self-propelled cleaner that autonomously travels to clean a room and an answering robot that captures an image of a room and transmits it to a mobile phone or the like.
一般家庭、オフィス、あるいは、公共施設等において、掃除やセキュリティ等の技術分野を中心に自律走行する移動体が出現し、各種作業が自動化されつつある。この移動体がより一層普及するためには、駆動エネルギ、例えば、商用電源等から駆動電源を確実に充電できることが必要である。 In general homes, offices, public facilities, and the like, mobile bodies that autonomously run mainly in technical fields such as cleaning and security have appeared, and various operations are being automated. In order for this moving body to become more widespread, it is necessary to be able to reliably charge the driving power source from driving energy, for example, a commercial power source.
移動体の駆動電力の充電方法としては、電源装置を備えた供給装置に移動体を接続させて充電する方法が一般的である。例えば、特許文献1では、電力を供給する電源装置を有する供給装置を備えており、移動体が供給装置の電源装置と接続することで電力を充電できるようにした移動体システムが開示されている。
As a method of charging the driving power of the moving body, a method of charging by connecting the moving body to a supply device provided with a power supply device is generally used. For example,
しかし、特許文献1の移動体システムでは、移動体が供給装置に確実に接続できない可能性があるため、電力を確実に充電できていない状況が生じ、必要なときに使えない可能性がある。
However, in the mobile body system disclosed in
そこで、特許文献2では、移動体本体との接続状態を検知する接続検知手段と、移動体との接続状態を表示する表示手段とを有した供給装置を備え、接続検知手段が移動体と供給装置との接続状態を表示することで、使用者に注意を促し、確実に充電を行なえるようにした移動体システムが開示されている。
ところで、特許文献2では、接続検知手段によって移動体本体との接続状態を表示し、接続が不十分の場合は、使用者に注意を促すのみである。そのため、使用者が接続する手間が生じる。また、移動体と供給装置とを確実に接続するための対策が取られていない。そのため、充電をしている際、移動体と供給装置との接続が外れてしまう可能性がある。
By the way, in
一方、特許文献1および特許文献2では、転倒を防止するために底面積を大きくした移動体を使用している。そのため、移動体の設置面積が大きくなる。さらに、移動体を供給装置と接続した場合、さらに大きな設置面積が必要となる。そのため、家具や種々の小物等が置かれている一般家庭においては、移動体を使用しないときに移動体自体が邪魔となる。
On the other hand, in
そこで、本発明は、上記問題を鑑み、移動体と供給装置が確実に接続して充電を行ない、かつ、移動体と供給装置とが接続したときの設置面積を小さくした移動体システムの提供を目的とする。 Therefore, in view of the above problems, the present invention provides a mobile body system in which the mobile body and the supply device are securely connected and charged, and the installation area when the mobile body and the supply device are connected is reduced. Objective.
上記目的を達成するために、本発明では、受給部を通じて供給された電気、ガス、液体燃料等のエネルギによって駆動される移動体と、前記移動体に前記エネルギを供給する供給装置とから構成され、前記供給装置は、前記移動体の受給部にエネルギを送給する送給部と、前記供給装置を横置きまたは縦置きしても前記受給部と前記送給部とが接続されるように、前記移動体の一部を係合して保持する保持部とが設けられたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention comprises a moving body driven by energy such as electricity, gas, and liquid fuel supplied through a receiving unit, and a supply device that supplies the energy to the moving body. The supply device is configured such that the feeding unit that feeds energy to the receiving unit of the moving body and the receiving unit and the feeding unit are connected even when the supply device is placed horizontally or vertically. And a holding part for engaging and holding a part of the moving body.
上記構成によると、保持部が移動体の一部と係合することにより、移動体は外れないように保持される。したがって、供給装置を横置きまたは縦置きしても、移動体にエネルギを供給することができる。 According to the above configuration, the moving body is held so as not to come off when the holding portion engages with a part of the moving body. Therefore, energy can be supplied to the moving body even when the supply device is placed horizontally or vertically.
また、移動体は、移動体本体から突出する突出体を備え、前記突出体が、保持部に係合して保持されることを特徴とする。この構成により、供給装置は、備えられた保持部によって移動体の一部である突出体と係合して保持するので、移動体全体を保持する場合に比べて供給装置を小型化することができる。 The moving body includes a protruding body protruding from the moving body main body, and the protruding body is engaged with and held by a holding portion. With this configuration, the supply device is engaged with and held by the protrusion that is a part of the moving body by the holding unit provided, so that the supply device can be reduced in size compared to the case where the entire moving body is held. it can.
また、保持部は、移動体の侵入を許して前記移動体を搭載可能な台座の一部において、突出体を係合して保持する保持凹部であることを特徴とする。この構成によると、保持部は、台座とカバーとから形成された空間である保持凹部とされる。突出体は、その保持凹部に嵌り込むように係合されて保持される。そのため、供給装置を横置きまたは縦置きしても、移動体をしっかりと保持することができる。 In addition, the holding portion is a holding recess that engages and holds the protruding body in a part of the pedestal that allows the moving body to enter and allows the moving body to be mounted. According to this configuration, the holding portion is a holding recess that is a space formed by the base and the cover. The protruding body is engaged and held so as to fit into the holding recess. Therefore, even if the supply device is placed horizontally or vertically, the moving body can be firmly held.
また、受給部が、突出体の前側に配置され、送給部は、前記突出体が保持部に係合して保持されたときに、前記受給部と対向する位置に配置されたことを特徴とする。この構成によると、突出体が保持部に係合して保持されたとき、受給部と送給部とが対向する位置となる。そのため、突出体を保持部に嵌め込むことで、確実に受給部と送給部とが接続される。 Further, the receiving unit is arranged on the front side of the projecting body, and the feeding unit is arranged at a position facing the receiving unit when the projecting body is engaged with and held by the holding unit. And According to this configuration, when the projecting body is engaged with and held by the holding portion, the receiving portion and the feeding portion are positioned to face each other. Therefore, the receiving part and the feeding part are reliably connected by fitting the protrusion into the holding part.
さらに、供給装置を縦置きした場合、移動体の受給部が下側に位置するので、移動体の自重によって受給部と送給部との接続が外れにくくなる。この場合、受給中に振動が加わっても接続を維持することができる。 Furthermore, when the supply device is placed vertically, the receiving unit of the moving body is positioned on the lower side, and therefore the connection between the receiving unit and the feeding unit is difficult to be disconnected due to the weight of the moving body. In this case, the connection can be maintained even if vibration is applied during receiving.
また、保持部の開口の周縁に、移動体本体と当接する受け面が形成され、前記移動体本体が受け面に当接したとき、受給部と送給部とが接続されることを特徴とする。この構成によると、突出体が保持部に係合して保持されたとき、移動体本体の側面と保持部の開口の周縁である受け面とが当接する。このとき、例えば、受け面の形状を移動体本体の形状に合わせて形成することによって、移動体本体の側面は、常に決まった位置で受け面と当接する。したがって、受給部は、送給部に対して位置合わせされ、受給部と送給部とがずれることなく接続される。 In addition, a receiving surface that contacts the moving body main body is formed at the periphery of the opening of the holding portion, and when the moving body main body contacts the receiving surface, the receiving section and the feeding section are connected. To do. According to this configuration, when the protruding body is engaged with and held by the holding portion, the side surface of the movable body main body and the receiving surface that is the peripheral edge of the opening of the holding portion abut. At this time, for example, by forming the shape of the receiving surface in accordance with the shape of the moving body, the side surface of the moving body always comes into contact with the receiving surface at a fixed position. Therefore, the receiving unit is aligned with the feeding unit, and the receiving unit and the feeding unit are connected without shifting.
また、供給装置を縦置きにしたときに、移動体本体の側面と当接することで、移動体の自重による下側への移動を規制することができる。そのため、移動体の自重による受給部および送給部への付加を軽減することができるので、受給部および送給部の破損等を防ぐことができる。 In addition, when the supply device is placed vertically, the downward movement due to the weight of the moving body can be restricted by contacting the side surface of the moving body. For this reason, since it is possible to reduce the addition to the receiving unit and the feeding unit due to the weight of the moving body, it is possible to prevent damage to the receiving unit and the feeding unit.
また、台座は、供給装置を横置きするときの横置き用の床置き面と、縦置きするときの縦置き用の床置き面とを備え、前記縦置き用の床置き面が、前記横置き用の床置き面に対して直交するように台座の端部に形成されたことを特徴とする。この構成によると、横置き用の床置き面と縦置き用の床置き面とが直交するように形成されているので、供給装置は、横置きと縦置きとが可能となる。このとき、例えば、縦置き用の床置き面が横置き用の床置き面よりも小さく形成すれば、縦置きにすることで横置きのときよりも設置面積を小さくすることができる。 The pedestal includes a floor placing surface for placing the feeder device horizontally and a floor placing surface for placing the feeder device vertically. It is formed in the edge part of a base so that it may orthogonally cross with respect to the floor surface for a stand. According to this configuration, since the floor-laying surface for horizontal placement and the floor-laying surface for vertical placement are formed so as to be orthogonal to each other, the supply device can be placed horizontally and vertically. At this time, for example, if the floor placement surface for vertical placement is formed smaller than the floor placement surface for horizontal placement, the installation area can be made smaller by placing vertically.
具体的には、縦置き用の床置き面を縦置きした移動体本体の投影面よりも大きく、かつ、横置き用の床置き面よりも小さく形成する。この構成によると、縦置き用の床置き面が縦置きした移動体本体の投影面よりも大きいので、移動体を保持部に係合して保持されたとして供給装置を縦置きしたとしても、安定して縦置きすることができる。また、横置き用の床置き面よりも小さく形成されるので、横置きのときよりも設置面積を小さくなる。 Specifically, the vertically placed floor placing surface is formed to be larger than the projection surface of the vertically movable mobile body and smaller than the horizontally placed floor placing surface. According to this configuration, since the floor placement surface for vertical installation is larger than the projection surface of the mobile body main body placed vertically, even if the supply device is placed vertically as it is held by engaging the mobile body with the holding portion, Can be placed vertically stably. Moreover, since it is formed smaller than the floor-laying surface for horizontal placement, the installation area is smaller than that for horizontal placement.
また、移動体は、エネルギを貯める着脱自在な貯蔵部を備え、前記貯蔵部は、移動体本体の底面側に配置され、保持部の台座に、前記貯蔵部を着脱できるように開口が形成されたことを特徴とする。この構成により、従来は、移動体を裏返して、貯蔵部を取り外さなければならなかったが、移動体を供給装置に収容した状態で貯蔵部を交換することができる。 The mobile body includes a detachable storage unit that stores energy, and the storage unit is disposed on a bottom surface side of the mobile body body, and an opening is formed on a base of the holding unit so that the storage unit can be attached and detached. It is characterized by that. With this configuration, conventionally, the moving body had to be turned over and the storage unit removed, but the storage unit can be exchanged while the moving body is housed in the supply device.
具体的な態様としては、開口は、台座の裏面から表面まで貫通した貫通穴とされ、前記開口が、供給装置を横置きにして移動体が搭載されたときに、前記移動体によって隠れる位置に形成する。これにより、前記供給装置を縦置きされたときに、前記開口は、視認可能となるので、使用者は、前記開口を通じて貯蔵部を着脱することができる。この構成により、供給装置を縦置きすることによって、容易に貯蔵部を開口を通じて交換できる。 As a specific aspect, the opening is a through-hole penetrating from the back surface to the front surface of the pedestal, and the opening is at a position hidden by the moving body when the moving body is mounted with the supply device placed horizontally. Form. Thereby, when the said supply apparatus is installed vertically, since the said opening becomes visible, the user can attach or detach a storage part through the said opening. With this configuration, the storage unit can be easily replaced through the opening by placing the supply device vertically.
また、移動体が保持部に保持されたときに、供給装置の外部に露出された前記移動体の露出部分に、情報を表示する表示部が設けられたことを特徴とする。この構成において、供給装置を縦置きにすれば、供給装置の外部に露出された移動体の露出部分が遠距離からでもよく見えるようになる。その露出された部分に各種情報を表示する表示部を設けておけば、照明、時計、メッセージボード等として利用でき、インテリアとしての機能を付加することができる。 In addition, when the moving body is held by the holding unit, a display unit for displaying information is provided in an exposed portion of the moving body exposed to the outside of the supply device. In this configuration, when the supply device is placed vertically, the exposed portion of the moving body exposed to the outside of the supply device can be seen well even from a long distance. If a display portion for displaying various information is provided in the exposed portion, it can be used as an illumination, a clock, a message board, etc., and an interior function can be added.
また、移動体が吸込口体を有する自走式掃除機とされたことを特徴とする。この場合、吸込口体は、突出体に形成され、前記突出体が保持部に係合して保持される。この構成によると、突出体が保持部に係合して保持されると、吸込口体はカバーに覆われるため、吸込口体に付着した塵埃が外部に落ちることがない。 Moreover, the moving body is a self-propelled cleaner having a suction port. In this case, the suction port body is formed in the projecting body, and the projecting body is engaged with and held by the holding portion. According to this configuration, when the projecting body is engaged with the holding portion and held, the suction port body is covered with the cover, so that dust attached to the suction port body does not fall outside.
また、供給装置の保持部に、吸込口体を清掃する清掃部が設けられたことを特徴とする。この構成によると、突出体が保持部に係合して保持されると、吸込口体が清掃部によって掃除される。すなわち、移動体がエネルギの供給中に吸込口体を清掃することができ、充電後に使用する際、きれいな状態で掃除を行なうことができる。 Moreover, the cleaning part which cleans a suction inlet is provided in the holding | maintenance part of the supply apparatus, It is characterized by the above-mentioned. According to this configuration, when the projecting body is engaged with and held by the holding portion, the suction port body is cleaned by the cleaning portion. That is, the suction port body can be cleaned while the moving body is supplying energy, and can be cleaned in a clean state when used after charging.
以上のように、本発明によれば、移動体の一部が供給装置の保持部に係合して保持されることで、受給部と送給部とが確実に接続され、充電を行なうことができる。さらに、供給装置を縦置きにすることで、移動体の自重によって受給部と送給部とがしっかりと接続される。 As described above, according to the present invention, a part of the moving body is engaged with and held by the holding unit of the supply device, so that the receiving unit and the feeding unit are reliably connected and charged. Can do. Furthermore, by placing the supply device vertically, the receiving unit and the feeding unit are firmly connected by the weight of the moving body.
また、供給装置を縦置きすることで、床面に対する設置面積を小さくすることができるので、移動体システムとしての設置面積を小さくすることができる。 Moreover, since the installation area with respect to the floor surface can be reduced by placing the supply device vertically, the installation area as the mobile system can be reduced.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明に係る移動体システムは、図1、図2に示すように、移動体である自走式掃除機Aと、その自走式掃除機Aを駆動するためのエネルギである電力を供給する供給装置Bとから構成される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, the mobile body system according to the present invention supplies a self-propelled cleaner A that is a mobile body and power that is energy for driving the self-propelled cleaner A. And supply device B.
自走式掃除機Aは、部屋の壁、家具、ベッド等の障害物がある、周囲を囲まれた空間内を掃除しながら自律して移動する。自走式掃除機Aは、図3、図4に示すように、掃除機本体1と、この掃除機本体1に対して前側に突出した吸込口体2とを備える。掃除機本体1は、高さの低い円盤形状とされる。この移動体本体1の高さは、底面の直径に対して小さく形成される。また、掃除機本体1には、空間を走行するための走行装置と、塵埃を集める集塵室3と、周囲の障害物位置を検出する検出センサ3aと、情報を表示する表示部4と、塵埃を吸引する電動送風機4aと、これらを制御する制御部5aと、電力を貯える貯蔵部としての充電池5とを備える。
The self-propelled cleaner A moves autonomously while cleaning the surrounding space where there are obstacles such as walls, furniture, and beds. As shown in FIGS. 3 and 4, the self-propelled cleaner A includes a
走行装置は、駆動モータ7によって駆動される左右一対の駆動輪7aと、走行の際に吸込口体2を支える補助輪8とから構成される。駆動輪7aは、左右が夫々独立して回転する。例えば、前進または後退のときは、両駆動輪7aが同時に回転し、旋回のときは、夫々の駆動輪7aが異なる方向に回転するか、一方の駆動輪7aが停止し他方の駆動輪7aが回転する。補助輪8は、駆動輪7aの動きに合わせて掃除機本体1がスムーズに走行できるように吸込口体2の前側に配される。なお、走行装置は、特に駆動輪7aに限られず、例えば、無限軌道や歩行装置等、掃除機本体1が走行できるものであれば良い。
The travel device includes a pair of left and
集塵室3は、吸込口体2から吸い込まれた塵埃を貯めるものであって、フィルタを介して電動送風機4aと連通している。検出センサ3aは、赤外線センサや超音波センサ等の非接触式センサとされ、掃除機本体1の側面に複数個配置される。
The
表示部4は、掃除機本体1の天面に備えられる。この表示部4は、液晶表示素子が内蔵されており、その表面に透明な樹脂で形成された保護部材が取り付けられる。この表示部4は、充電池5の充電容量あるいは充電時間を表示することができる。
The
充電池5は、移動体本体1の底面に形成された充電池5用の凹部に内装される。この凹部には、充電池5が着脱自在に装着される。また、この凹部を開閉する蓋が設けられ、充電池5は外部に露出しない。
The
吸込口体2は、直方体形状とされ、掃除機本体1の前側に突出して設けられる。吸込口体2は、掃除機本体1より低く、かつ、掃除機本体1と同等幅に形成される。吸込口体2は集塵室3と連通されており、電動送風機4aの吸引力で塵埃を集塵室3に吸引できるようになっている。また、吸込口体2には、集塵室3に塵埃を掻き込む回転ブラシ8aと、駆動するための電力を受給する受給部9とが備えられる。
The
回転ブラシ8aは、吸込口体2に回転自在に支持されている。回転ブラシ8aは、軸芯方向に沿ってらせん状に配置されたブラシを備える。この回転ブラシにより、床面の塵埃を掻き上げる。掻き上げられた塵埃が電動送風機4aによる吸引によって集塵室3に集められる。
The
受給部9は、後述する供給装置Bの送給部10から電力を受給する。この受給部9は、送給部10と電気的に接続するオス型接続端子であって、吸込口体2の前面中央に設けられている。
The receiving
制御部5aは、内部にRAM、ROMおよびCPUを有する一般的なマイクロコンピュータから構成されており、検出センサ3aからの入力に基づいて、走行装置、表示部4を制御する。また、制御部5aは、充電制御も行なう。
The control part 5a is comprised from the general microcomputer which has RAM, ROM, and CPU inside, and controls a traveling apparatus and the
次に、図2、図5および図6を用いて、供給装置Bを説明する。供給装置Bは、自走式掃除機Aに、駆動するための電力を供給するものであって、自走式掃除機Aを収容する収容ケース11と、電力を供給する電源装置11aとを備える。また、供給装置Bは、縦置きと横置きとが可能とされる。なお、説明の便宜上、幅や高さ等は、供給装置Bを横置きにした状態を基準として説明する。
Next, the supply apparatus B is demonstrated using FIG.2, FIG.5 and FIG.6. The supply device B supplies power for driving to the self-propelled cleaner A, and includes a
収容ケース11は、自走式掃除機Aを載置する台座12と、吸込口体2を保持するカバー13とから構成される。また、収容ケース11には、電源装置11aと、吸込口体2を清掃する清掃部27とが内装される。
The
台座12は、板状の台であって、底面が平坦とされた横置き用の床置き面12aとされる。この台座12には、自走式掃除機Aが台座12に載置されたとき、掃除機本体1の底面に形成された凹部と対向する位置に貫通穴である開口16が形成される。この開口16は、凹部に設けられた蓋よりも大きく形成される。
The
また、台座12の一端側には、スロープ14が形成される。そのため、自走式掃除機Aが台座12に載置する際、スロープ14を上ることで自走式掃除機Aの走行速度が落ち、安全に停止することができる。掃除を開始する際は、スロープ14を下ることで、自走式掃除機Aが台座12から出やすくなる。
A
スロープ14の中央部分には、楕円形状の貫通穴15が形成される。この貫通穴15は、供給装置Bを持ち運びする際に、使用者が把持する把持部とされる。
An elliptical through
供給装置Bには、自走式掃除機Aの一部を係合して保持する保持部13aが設けられている。保持部13aは、自走式掃除機Aの吸込口体2を覆うカバー13と、そのカバー13によって覆われた台座12の一部とから構成された空間とされる。
The supply device B is provided with a holding
カバー13は、台座12の他端側で形成される。このカバー13は、吸込口体2の側面の三方と天面を取り囲むものであって、左右両側の側壁17と、奥壁18と、天壁19とから構成される。
The
天壁19は、その一端が掃除機本体1の側面と当接する受け面20とされる。この受け面20は、移動体本体1の形状に合わせて半円形状に切り欠かれている。
One end of the
カバー13の端部には、供給装置Bを縦置きしたときに、その土台となる脚部21が形成される。脚部21の一端面、すなわち、横置き用の床置き面12aに対して直交する面は、平坦とされた縦置き用の床置き面21aとされる。この縦置き用の床置き面21aは、カバー13の天面よりも高く、横置き用の床置き面12aよりも小さく形成される。
The end portion of the
電源装置11aは、AC電源用の電源プラグ22を有する電源ケーブル23と、交流電圧を直流電圧に変換して所定の電圧にする電源回路23aと、吸込口体2に設けられた受給部9と接続する送給部10と、充電中を表示する表示LED24とを備える。
The
電源装置11aは、電源プラグ22を建物の壁等に設けられた電源コンセントに接続し、脚部21に内装された電源回路23aが商用電源を受電する。
In the
送給部10は、受給部9と電気的に接続するメス型接続端子であって、カバー13を構成する奥壁18の中央、詳しくは、吸込口体2を保持部13aに係合したときに送給部9と対向する位置に設けられる。また、送給部10には、被磁性体である受給部9との接続を固定する小型のマグネット10aが装着される。自走式掃除機Aが保持部13aに挿入したとき、マグネット10aの磁力によって受給部9と送給部10とが接続されやすくなる。また、吸込口体2と保持部13aとが係合後は、マグネット10aの磁力によって振動が加わっても受給部9と送給部10とを外れにくくすることができる。
The
表示LED24は、天壁19の外面に設けられる。表示LED24は、送給部10から受給部9に通電、すなわち、電力を供給すると点灯し、電力を供給していないと消灯する。これにより、使用者は、充電中および充電の終了を判断することができる。
The
清掃部27は、図2に示すように、保持部13a内の台座12に設けられる。詳しくは、移動体Aが供給装置Bの保持部13aに係合して保持されたとき、吸込口体2と対向する位置に設けられる。この清掃部は、吸込口体2に備えられた回転ブラシに付着した塵埃を掻き落とす掻き取り部材25と、掻き落とした塵埃を吸い込む吸込装置26とから構成される。
As shown in FIG. 2, the
次に、図1、図7および図8を用いて、本発明の自走式掃除機Aを供給装置Bによって充電する動作を説明する。なお、自走式掃除機による掃除は、周知の技術であるので、ここでは走行制御等の掃除に関する説明は省略する。 Next, the operation | movement which charges the self-propelled cleaner A of this invention with the supply apparatus B is demonstrated using FIG.1, FIG.7 and FIG.8. In addition, since cleaning with a self-propelled cleaner is a well-known technique, description regarding cleaning, such as traveling control, is abbreviate | omitted here.
供給装置Bは、横置き用の床置き面を床面に設置した横置きとされる。自走式掃除機Aは、スロープ14を上って供給装置Bに収容される。すなわち、吸込口体2が保持部13aに侵入し、移動体本体1の側面が受け面20と当接して停止する。吸込口体2は、保持部13aに係合して保持され、受給部9と送給部10とが接続する。このとき、吸込口体2に備えられた補助輪8は、カバー13の奥壁18に形成されたくぼみ18aに嵌合する。これにより、吸込口体2は、カバー13の奥壁18に近づき、受給部9と送給部10とが確実に接続する。
The supply device B is a horizontal installation in which a horizontal floor is installed on the floor. The self-propelled cleaner A goes up the
制御部5aは、受給部9と送給部10との接続を確認する。詳しくは、受給部9と送給部10とが接続すると通電する。制御部5aは、この通電を検知することで、受給部9と送給部10との接続を確認する。
The control unit 5 a confirms the connection between the receiving
受給部9と送給部10とが接続されたと判断したら、制御部は、充電池5の容量を確認する。充電池5の電圧が所定電圧よりも多い場合は、送給部10からの通電を遮断する。充電池5の電圧が所定電圧よりも少ない場合は、充電池5への充電を開始し、充電が完了したら送給部10からの通電を遮断する。このとき、表示LED24は、充電しているときは点灯し、充電していないときは消灯する。
When it is determined that the receiving
供給装置Bが横置きまたは縦置きであっても充電は可能である。供給装置Bを縦置きにすることで、受給部9と送給部10とがしっかり接続できる。
Charging is possible even when the supply device B is placed horizontally or vertically. By placing the supply device B vertically, the receiving
使用者が供給装置Bを縦置きにする。これにより、自走式掃除機Aの自重を受けて、受給部9と送給部10とが確実に接続される。このとき、受給部9と送給部10とがバネ等によって出没することが好ましい。自走式掃除機Aが自重によって送給部10側に下っても破損することなく対応することができる。また、吸込口体2が保持部13aに係合して保持されるので、受給部9と送給部10とがずれることはない。
The user places the supply device B vertically. As a result, the receiving
また、供給装置Bは、縦置きにすることで、横置きのときよりも設置面積を小さくすることができる。詳しくは、台座12は、自走式掃除機Aを載置するため、自走式掃除機Aよりも大きくする必要がある。脚部21は、自走式掃除機Aの高さと同程度の大きさでよい。
Moreover, the supply apparatus B can make an installation area smaller by placing it vertically than when placing it horizontally. Specifically, the
ところで、自走式掃除機Aは、図2および図3に示すように、走行中の転倒を防止するために、高さを低くし、底面を広く形成されている。すなわち、台座12は、脚部21よりも大きくなる。これにより、台座12の底面である横置き用の床置き面12aは、脚部21の一端面である縦置き用の床置き面21aよりも大きく形成される。したがって、縦置き用の床置き面21aは、横置き用の床置き面12aよりも小となり、供給装置Bを縦置きにすることで設置面積を小さくすることができる。
Incidentally, as shown in FIGS. 2 and 3, the self-propelled cleaner A has a low height and a wide bottom surface in order to prevent the vehicle from toppling over. That is, the
次に、図2を用いて、清掃部27について説明する。掃除部27は、吸込口体2を保持部13aに保持したとき、吸込口体2を清掃する。詳しくは、吸込口体2が保持部13aに侵入し、移動体本体1の側面が受け面20と当接して停止する。吸込口体2は、保持部13aに係合して保持される。このとき、吸込口体2が清掃部27対向する位置に停止する。清掃部27は、掻き取り部材25を回転させ、吸込口体2に設けられた回転ブラシ8aに付着した塵埃を掻き落とす。掻き落とされた塵埃は、吸込装置26によって吸い取られ、回収される。回収された塵埃は、所定箇所に集められ、まとめて廃棄することができる。これにより、充電作業を行ないながら自走式掃除機Aの吸込口体2を清掃することが可能になり、充電後に使用する際、きれいな状態の吸込口体2で掃除を行なうことができる。
Next, the
次に、図7を用いて、表示部4について説明する。自走式移動体Aは、吸込口体2が供給装置Bの保持部13aに保持されたとき、掃除機本体1の天面、すなわち、表示部4が供給装置Bから露出する。この構成において、供給装置Bを縦置きにすることで、自走式移動体Aの表示部4が遠距離からでもよく見えるようになる。その表示部4に充電池5の充電容量または残り充電時間等を表示することができる。これにより、使用者は、残りの充電時間を容易に認識することができる。
Next, the
次に、図8を用いて、充電池5の着脱について説明する。掃除機本体1の底面には、供給装置Bを縦置きにしたとき、開口16から充電池5の着脱を行なうことができる。充電池5は、開口16を通じて、掃除機本体1の底面に設けられた蓋を取り外し、その中のから取り外すことができる。取り付ける際は、充電池5を取り外す手順を逆から行なうことで取り付けが完了する。
Next, the attachment / detachment of the
従来は、自走式掃除機1を裏返して取り外すため、自走式掃除機1の天面に配置された表示部4やスイッチ類等を誤って押したり、破損したりすることがあった。しかし、本発明では、供給装置Bを縦置きにすることで、台座12に設けられた開口16を通じて掃除機本体1に装着された充電池5を簡単に取り外し、交換することができる。これにより、充電池5の寿命による交換や破損による交換等を容易に行なうことができる。
Conventionally, since the self-propelled
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で修正・変更を加えることができるのは勿論である。上記実施形態では、移動体を自走式掃除機について説明したが、これ以外にもセキュリティーロボットや電源中継ロボット等にも適用しても良い。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, Of course, correction and a change can be added within the scope of the present invention. In the above-described embodiment, the mobile unit has been described as a self-propelled cleaner, but it may be applied to a security robot, a power relay robot, or the like.
また、供給するエネルギは、商用電源による電力を例に説明したが、特にこの限りではない。例えば、ガソリン、軽油、ガス、水素燃料、あるいは、光等であってもよい。ガソリン、軽油あるいはガス等の場合は、タンクに貯蔵され、内燃機関に供給される。水素燃料の場合は、燃料電池に供給される。光の場合は、太陽電池に照射され、発生した電力が充電池に貯められる。 Further, the energy to be supplied has been described by taking the power from the commercial power source as an example, but it is not limited to this. For example, gasoline, light oil, gas, hydrogen fuel, or light may be used. In the case of gasoline, light oil or gas, it is stored in a tank and supplied to the internal combustion engine. In the case of hydrogen fuel, it is supplied to the fuel cell. In the case of light, the solar cell is irradiated and the generated power is stored in the rechargeable battery.
また、供給部と送給部とが接続することでエネルギの供給を行なっているが、光や電磁波等によって電気を生成する場合は、供給部と送給部とが接続せずに、互いに対向する位置にあればよい。すなわち、光や電磁波等が通信できる位置にあればよい。これにより、供給部と送給部とが接続する際に破損することを防止することができる。なお、機械的に接続(接触)し、内部が非接触であってもよい。 In addition, energy is supplied by connecting the supply unit and the supply unit. However, when electricity is generated by light, electromagnetic waves, or the like, the supply unit and the supply unit are not connected to each other and are opposed to each other. If it is in the position to do. In other words, it may be located at a position where light, electromagnetic waves, etc. can communicate. Thereby, when a supply part and a feeding part connect, it can prevent that it breaks. It may be mechanically connected (contacted) and the inside may be non-contact.
また、保持部は、突出体の三方を囲むカバーと台座の一部とから構成されているが、突出体の一部、あるいは、移動体本体の一部を把持するカバーであってもよい。また、表示部は、充電池の容量や充電時間を表示するだけでなく、照明器具、時計、メッセージボード等に用いてもよい。インテリアとしての機能を付加することができる。また、吸込口体の集塵方法は、回転ブラシに限られることはなく、磁力によって塵埃を捕集させても良い。 Moreover, although the holding part is comprised from the cover surrounding three sides of a protrusion, and a part of base, the cover which hold | grips a part of protrusion or a part of mobile body main body may be sufficient. The display unit may not only display the capacity of the rechargeable battery and the charging time, but may be used for a lighting fixture, a clock, a message board, and the like. A function as an interior can be added. Further, the dust collection method of the suction port body is not limited to the rotating brush, and the dust may be collected by a magnetic force.
また、供給装置を横置きから縦置きにするときは、使用者によって行なっているが、別途に供給装置を横置きから縦置きあるいは縦置きから横置きに起伏させる起立装置を設けてもよいし、供給装置自らが縦置き、横置きに起立したり、倒れたりする機構を設けてもよい。 In addition, when the supply device is changed from the horizontal position to the vertical position, it is performed by the user. However, a stand-up device for raising and lowering the supply device from the horizontal position to the vertical position or from the vertical position to the horizontal position may be provided separately. In addition, a mechanism may be provided in which the supply device itself stands vertically or horizontally and falls.
また、受給部と送給部との接続を固定する手段として小型マグネットを使用しているが、特にこれに限られることはなく、一方に爪を設け、他方に嵌合部を設け、これらを嵌合させて固定するものでもよい。 In addition, although a small magnet is used as a means for fixing the connection between the receiving unit and the feeding unit, this is not particularly limited, and a claw is provided on one side and a fitting unit is provided on the other side. It may be fixed by fitting.
1 掃除機本体
2 吸込口体
3 集塵室
3a 検出センサ
4 表示部
4a 電動送風機
5 充電池
5a 制御部
7 駆動輪
8 補助輪
8a 回転ブラシ
9 受給部
10 送給部
10a マグネット
11 収納ケース
11a 電源装置
12 台座
12a 横置き用の床置き面
13 カバー
13a 保持部
14 スロープ
15 把持部
16 開口
17 側壁
18 奥壁
18a くぼみ
19 天壁
20 受け面
21 脚部
21a 縦置き用の床置き面
22 電源プラグ
23 電源ケーブル
23a 電源回路
24 表示LED
25 掻き取り部材
26 吸込装置
27 清掃部
DESCRIPTION OF
25
Claims (13)
前記移動体に前記エネルギを供給する供給装置とから構成され、
前記供給装置は、前記移動体の受給部にエネルギを送給する送給部と、前記供給装置を横置きまたは縦置きしても前記受給部と前記送給部とが接続されるように、前記移動体の一部を係合して保持する保持部とが設けられたことを特徴とする移動体システム。 A moving body driven by energy supplied through the receiving unit;
A supply device for supplying the energy to the moving body;
The supply device is configured so that the feeding unit that feeds energy to the receiving unit of the moving body and the receiving unit and the feeding unit are connected even when the supply device is placed horizontally or vertically. A moving body system comprising a holding portion that engages and holds a part of the moving body.
前記突出体が、保持部に係合して保持されることを特徴とする請求項1に記載の移動体システム。 The moving body includes a protruding body that protrudes from the moving body body,
The movable body system according to claim 1, wherein the protrusion is held by being engaged with a holding portion.
送給部は、前記突出体が保持部に係合して保持されたときに、前記受給部と対向することを特徴とする請求項2または3に記載の移動体システム。 The receiving part is arranged on the front side of the protrusion,
4. The mobile system according to claim 2, wherein the feeding unit faces the receiving unit when the projecting body is held by being engaged with the holding unit. 5.
前記移動体本体が受け面に当接したとき、受給部と送給部とが接続されることを特徴とする請求項2〜4のいずれかに記載の移動体システム。 A receiving surface that is in contact with the movable body main body is formed on the periphery of the opening of the holding portion,
The mobile body system according to any one of claims 2 to 4, wherein when the mobile body main body comes into contact with the receiving surface, the receiving section and the feeding section are connected.
前記縦置き用の床置き面が、前記横置き用の床置き面に対して直交するように台座の端部に形成されたことを特徴とする請求項3〜5のいずれかに記載の移動体システム。 The pedestal includes a floor-standing surface for horizontal placement when the supply device is placed horizontally, and a floor-standing surface for vertical placement when placing the feeder device vertically,
The movement according to any one of claims 3 to 5, wherein the vertically placed floor placing surface is formed at an end of a pedestal so as to be orthogonal to the horizontally placed floor placing surface. Body system.
前記貯蔵部は、移動体本体の底面側に配置され、
保持部の台座に、前記貯蔵部を着脱できるように開口が形成されたことを特徴とする請求項2〜7のいずれかに記載の移動体システム。 The mobile body has a removable storage section for storing energy,
The storage unit is disposed on the bottom side of the mobile body,
The mobile body system according to any one of claims 2 to 7, wherein an opening is formed in a pedestal of the holding portion so that the storage portion can be attached and detached.
前記開口が、供給装置を横置きにして移動体が搭載されたときに、前記移動体によって隠れる位置に形成され、
前記供給装置を縦置きされたときに、前記開口は、視認可能とされたことを特徴とする請求項8に記載の移動体システム。 The opening is a through hole formed in the pedestal,
The opening is formed at a position hidden by the moving body when the moving body is mounted with the supply device placed horizontally,
The moving body system according to claim 8, wherein the opening is visible when the supply device is placed vertically.
前記突出体が保持部に係合して保持されることを特徴とする請求項11に記載の移動体システム。 The suction port is formed in the protruding body,
The movable body system according to claim 11, wherein the protrusion is held by being engaged with a holding portion.
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