JP2007190985A - Steering device for vehicle - Google Patents

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Toshio Asaumi
壽夫 浅海
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the throughput of an entire device by elongating control systems to improve obstacle resistance, cooperatively controlling a plurality of elongated control systems, and preventing a processing load from being concentrated at one part of a plurality of processing devices constituting each of the control systems. <P>SOLUTION: Respective steering angle sensors 3a, 3b, respective steering angle calculating parts 21a, 21b, respective motor control parts 32a, 32b, and respective motor control parts 42a, 42b are arranged at different portions. A first steering angle calculating part 21a adds information on results of comparison between steering signals and steering signals inputted from a second steering angle calculating part 21b when outputting the steering angle signals calculated based on detection signals of a first steering angle sensor 3a. The second steering angle calculating part 21b adds information on results of comparison between the steering angle signals and the steering angle signals inputted from the first steering angle calculating part 21a when outputting the steering angle signals calculated based on the detection signals of the second steering angle sensor 3b. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

この発明は、車両用操舵装置に関する。   The present invention relates to a vehicle steering apparatus.

従来、例えば操向輪を転舵させるステアリング機構を制御するシステムを、各２つのアクチュエータおよびセンサおよび制御コントローラにより構成して二重系とした車両用操舵装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−１０４４３９号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, for example, there is known a vehicle steering apparatus in which a system for controlling a steering mechanism that steers steered wheels is configured by two actuators, a sensor, and a control controller to form a dual system (for example, Patent Documents). 1).
JP 2005-104439 A

ところで、上記従来技術に係る車両用操舵装置においては、単に、一方の制御コントローラが故障した場合に、他方の制御コントローラによってステアリング機構を制御するだけであるから、何れの制御コントローラにも障害が発生しない状態では、二重化された制御コントローラを有効に利用することができないという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、制御システムの冗長化によって耐障害性を向上させつつ、冗長化された複数の制御システムを協調的に制御すると共に、各制御システムを構成する複数の処理装置の一部に処理負荷が集中してしまうことを防止して、装置全体としての処理効率を向上させることが可能な車両用操舵装置を提供することを目的としている。 By the way, in the vehicle steering apparatus according to the above-described prior art, when one control controller fails, the steering mechanism is only controlled by the other control controller. If the state is not set, there arises a problem that the duplicated controller cannot be used effectively.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is possible to coordinately control a plurality of redundant control systems while improving fault tolerance through redundancy of the control systems, and to configure a plurality of control systems. An object of the present invention is to provide a vehicle steering apparatus that can prevent the processing load from concentrating on a part of the processing apparatus and improve the processing efficiency of the entire apparatus.

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両用操舵装置は、車両の舵角に係る検出信号を出力する２つのセンサ（例えば、実施の形態での第１および第２舵角センサ３ａ，３ｂ）と、該２つのセンサと共に同一部位に配置され、各センサの検出信号毎に基づき前記舵角を演算し、各演算結果を舵角信号として出力する２つの舵角演算部（例えば、実施の形態での第１および第２舵角演算部２１ａ，２１ｂ）と、前記センサおよび前記舵角演算部とは異なる部位に配置され、前記２つの舵角演算部から出力される各舵角信号毎に基づき転舵モータ（例えば、実施の形態での転舵モータ１０）を制御する制御信号を出力する２つの転舵モータ制御部（例えば、実施の形態での第１および第２モータ制御部３２ａ，３２ｂ）とを備え、前記２つの舵角演算部のうちの一方の前記舵角演算部から出力される前記舵角信号は他方の前記舵角演算部に入力され、他方の前記舵角演算部から出力される前記舵角信号は一方の前記舵角演算部に入力され、前記２つの舵角演算部は互いの前記舵角信号に基づく判定処理を実行することを特徴としている。   In order to solve the above problems and achieve the object, a vehicle steering apparatus according to a first aspect of the present invention includes two sensors (for example, in the embodiment) that output a detection signal related to the steering angle of the vehicle. The first and second steering angle sensors 3a, 3b) and the two sensors are arranged at the same location, calculate the steering angle based on the detection signal of each sensor, and output each calculation result as a steering angle signal The two rudder angle calculating units (for example, the first and second rudder angle calculating units 21a and 21b in the embodiment), the sensor, and the rudder angle calculating unit are arranged in different parts, and the two rudder angle calculating units Two steering motor control units (for example, implementation) that output a control signal for controlling the steering motor (for example, the steering motor 10 in the embodiment) based on each steering angle signal output from the angle calculation unit. 1st and 2nd motor control part 32a in form 32b), the steering angle signal output from one of the two steering angle calculation units is input to the other steering angle calculation unit, and the other steering angle calculation unit The steering angle signal output from the steering angle calculation unit is input to one of the steering angle calculation units, and the two steering angle calculation units execute determination processing based on the steering angle signals of each other.

上記の車両用操舵装置によれば、車両の舵角に係る検出信号を出力するセンサと、この検出信号に基づき舵角信号を出力する舵角演算部と、舵角信号に基づき転舵モータを制御する転舵モータ制御部とを備える制御システムが冗長化されていることにより、例えばセンサの異常等に対する耐障害性を向上させることができる。
さらに、センサおよび舵角演算部と、転舵モータ制御部とを、異なる部位に配置し、舵角を算出する処理と、転舵モータを制御する処理とを、分離して割り当てたことにより、制御システムを構成する一部の構成要素に処理負荷が集中してしまうことを防止して、システム全体としての処理効率を向上させることができると共に、各構成要素毎の交換や変更が容易となり、制御システムの汎用性を向上させることができる。
しかも、２つの舵角演算部は、互いの舵角信号に基づく判定処理を実行することから、例えば各舵角演算部毎に２つのセンサの検出信号から舵角信号を算出して判定処理を実行する場合に比べて、各舵角演算部での演算負荷が増大してしまうことを防止しつつ、互いの舵角演算処理に対する異常の発生を容易に検出することができる。 According to the above vehicle steering apparatus, the sensor that outputs a detection signal related to the steering angle of the vehicle, the steering angle calculation unit that outputs the steering angle signal based on the detection signal, and the steering motor based on the steering angle signal. Since the control system including the steered motor control unit to be controlled is made redundant, for example, it is possible to improve fault tolerance against sensor abnormality or the like.
Furthermore, by arranging the sensor and the rudder angle calculation unit and the steered motor control unit in different parts, and separately assigning the process of calculating the rudder angle and the process of controlling the steered motor, It is possible to prevent the processing load from concentrating on some of the components that make up the control system, improve the processing efficiency of the entire system, and make it easy to replace and change each component. The versatility of the control system can be improved.
In addition, since the two rudder angle calculation units execute the determination process based on the respective rudder angle signals, for example, the rudder angle signal is calculated from the detection signals of the two sensors for each rudder angle calculation unit. It is possible to easily detect the occurrence of an abnormality in the steering angle calculation process while preventing an increase in the calculation load in each steering angle calculation unit as compared with the case of executing.

また、請求項２に記載の本発明の車両用操舵装置は、車両の舵角に係る検出信号を出力する２つのセンサ（例えば、実施の形態での第１および第２舵角センサ３ａ，３ｂ）と、該２つのセンサと共に同一部位に配置され、各センサの検出信号毎に基づき前記舵角を演算し、各演算結果を舵角信号として出力する２つの舵角演算部（例えば、実施の形態での第１および第２舵角演算部２１ａ，２１ｂ）と、前記センサおよび前記舵角演算部とは異なる部位に配置され、前記２つの舵角演算部から出力される各舵角信号毎に基づき反力モータ（例えば、実施の形態での反力モータ４）を制御する制御信号を出力する２つの反力モータ制御部（例えば、実施の形態での第１および第２モータ制御部４２ａ，４２ｂ）とを備え、前記２つの舵角演算部のうちの一方の前記舵角演算部から出力される前記舵角信号は他方の前記舵角演算部に入力され、他方の前記舵角演算部から出力される前記舵角信号は一方の前記舵角演算部に入力され、前記２つの舵角演算部は互いの前記舵角信号に基づく判定処理を実行することを特徴としている。   Further, the vehicle steering apparatus according to the second aspect of the present invention includes two sensors (for example, the first and second steering angle sensors 3a and 3b in the embodiment) that output a detection signal related to the steering angle of the vehicle. ) And the two sensors, which are arranged in the same part, calculate the steering angle based on the detection signal of each sensor, and output each calculation result as a steering angle signal (for example, implementation The first and second steering angle calculation units 21a and 21b) in the form and the steering angle signal output from the two steering angle calculation units are arranged in different parts from the sensor and the steering angle calculation unit. Based on the two reaction force motor control units (for example, the first and second motor control units 42a in the embodiment) that output a control signal for controlling the reaction force motor (for example, the reaction force motor 4 in the embodiment). 42b), and the two steering angle calculation units The steering angle signal output from one of the steering angle calculation units is input to the other steering angle calculation unit, and the steering angle signal output from the other steering angle calculation unit is one of the steering angles. The two steering angle calculation units, which are input to the calculation unit, execute a determination process based on the steering angle signals of each other.

上記の車両用操舵装置によれば、車両の舵角に係る検出信号を出力するセンサと、この検出信号に基づき舵角信号を出力する舵角演算部と、舵角信号に基づき反力モータを制御する反力モータ制御部とを備える制御システムが冗長化されていることにより、例えばセンサの異常等に対する耐障害性を向上させることができる。
さらに、センサおよび舵角演算部と、反力モータ制御部とを、異なる部位に配置し、舵角を算出する処理と、反力モータを制御する処理とを、分離して割り当てたことにより、制御システムを構成する一部の構成要素に処理負荷が集中してしまうことを防止して、システム全体としての処理効率を向上させることができると共に、各構成要素毎の交換や変更が容易となり、制御システムの汎用性を向上させることができる。
しかも、２つの舵角演算部は、互いの舵角信号に基づく判定処理を実行することから、例えば各舵角演算部毎に２つのセンサの検出信号から舵角信号を算出して判定処理を実行する場合に比べて、各舵角演算部での演算負荷が増大してしまうことを防止しつつ、互いの舵角演算処理に対する異常の発生を容易に検出することができる。 According to the above vehicle steering device, the sensor that outputs a detection signal related to the steering angle of the vehicle, the steering angle calculation unit that outputs the steering angle signal based on the detection signal, and the reaction force motor based on the steering angle signal. Since the control system including the reaction force motor control unit to be controlled is made redundant, for example, it is possible to improve fault tolerance against sensor abnormality or the like.
Furthermore, by arranging the sensor and the rudder angle calculation unit and the reaction force motor control unit in different parts, and separately assigning the process of calculating the rudder angle and the process of controlling the reaction force motor, It is possible to prevent the processing load from concentrating on some of the components that make up the control system, improve the processing efficiency of the entire system, and make it easy to replace and change each component. The versatility of the control system can be improved.
In addition, since the two rudder angle calculation units execute the determination process based on the respective rudder angle signals, for example, the rudder angle signal is calculated from the detection signals of the two sensors for each rudder angle calculation unit. It is possible to easily detect the occurrence of an abnormality in the steering angle calculation process while preventing an increase in the calculation load in each steering angle calculation unit as compared with the case of executing.

以上説明したように、本発明の車両用操舵装置によれば、制御システムの冗長化によって耐障害性を向上させつつ、冗長化された複数の制御システムを協調的に制御すると共に、各制御システムを構成する複数の構成要素の一部に処理負荷が集中してしまうことを防止して、装置全体としての処理効率を向上させることができる。   As described above, according to the vehicle steering system of the present invention, the control system is coordinated to control a plurality of redundant control systems while improving fault tolerance by making the control systems redundant. It is possible to prevent the processing load from concentrating on some of the plurality of constituent elements constituting the apparatus, and to improve the processing efficiency of the entire apparatus.

以下、本発明の一実施形態に係る車両用操舵装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両用操舵装置１は、運転者が操舵するステアリングホイール（操作子、以下、単にステアリングと呼ぶ）と、転舵輪（車輪）とが機械的に連結されていない、いわゆるＳＢＷ（Steer By Wire）式の操舵装置であって、例えば図１に示すように、運転者が操舵を行うステアリングホイール（操作子、以下、単にステアリングと呼ぶ）２と、ステアリング２に付設された２つの第１および第２舵角センサ３ａ，３ｂおよび反力モータ４および操舵トルクセンサ５と、左右の車輪（転舵輪）６にナックルアーム７及びタイロッド８を介して連結されたステアリングロッド９と、ステアリングロッド９を軸方向に駆動して車輪６に舵角（転舵角）を与える転舵モータ１０と、車両の速度（車速）を出力する車速センサ１１と、検出制御装置１２と、転舵制御装置１３と、反力制御装置１４とを備えて構成されている。 Hereinafter, a vehicle steering apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
The vehicle steering apparatus 1 according to the present embodiment is a so-called SBW (steering wheel (operator, hereinafter simply referred to as steering) that is steered by a driver and a steered wheel (wheel) that are not mechanically connected. Steer By Wire) type steering device, for example, as shown in FIG. 1, a steering wheel (operator, hereinafter simply referred to as steering) 2 for steering by a driver, and two attached to the steering 2 First and second steering angle sensors 3a and 3b, a reaction force motor 4 and a steering torque sensor 5, a steering rod 9 connected to left and right wheels (steered wheels) 6 via a knuckle arm 7 and a tie rod 8, and steering A steering motor 10 that drives the rod 9 in the axial direction to give the wheel 6 a steering angle (steering angle), a vehicle speed sensor 11 that outputs the vehicle speed (vehicle speed), and a detection control A control device 12, a steering control device 13, and a reaction force control device 14 are provided.

検出制御装置１２は、例えば図２に示すように、冗長化された２つの第１および第２舵角センサ３ａ，３ｂから出力される各検出信号、例えば運転者によるステアリング２の操作に応じた操舵角に係る状態量の検出信号に基づき、操舵角を演算し、各演算結果を舵角信号として出力する２つの第１および第２舵角演算部２１ａ，２１ｂと、各インタフェース２２ａ，２２ｂとを備えて構成されている。
この検出制御装置１２は、２つの第１および第２舵角センサ３ａ，３ｂと共に同一部位に配置されている。 For example, as shown in FIG. 2, the detection control device 12 responds to each detection signal output from the redundant first and second steering angle sensors 3a, 3b, for example, the operation of the steering 2 by the driver. Two first and second steering angle calculators 21a and 21b that calculate a steering angle and output each calculation result as a steering angle signal based on a detection signal of a state quantity related to the steering angle, and interfaces 22a and 22b, It is configured with.
The detection control device 12 is disposed at the same site together with the two first and second steering angle sensors 3a and 3b.

そして、２つの第１および第２舵角演算部２１ａ，２１ｂに対し、第１舵角演算部２１ａから出力される舵角信号は第２舵角演算部２１ｂに入力され、第２舵角演算部２１ｂから出力される舵角信号は第１舵角演算部２１ａに入力されている。
第１舵角演算部２１ａは、第１舵角センサ３ａの検出信号に基づき算出した舵角信号を出力する際に、この舵角信号と、第２舵角演算部２１ｂから入力された舵角信号との比較結果（例えば、差分等）の情報を付加するようになっている。
同様にして、第２舵角演算部２１ｂは、第２舵角センサ３ｂの検出信号に基づき算出した舵角信号を出力する際に、この舵角信号と、第１舵角演算部２１ａから入力された舵角信号との比較結果（例えば、差分等）の情報を付加するようになっている。 And with respect to two 1st and 2nd steering angle calculating parts 21a and 21b, the steering angle signal output from the 1st steering angle calculating part 21a is input into the 2nd steering angle calculating part 21b, and 2nd steering angle calculation The steering angle signal output from the unit 21b is input to the first steering angle calculation unit 21a.
When the first steering angle calculation unit 21a outputs the steering angle signal calculated based on the detection signal of the first steering angle sensor 3a, the steering angle signal and the steering angle input from the second steering angle calculation unit 21b Information of a comparison result (for example, a difference) with a signal is added.
Similarly, when the steering angle signal calculated based on the detection signal of the second steering angle sensor 3b is output, the second steering angle calculation unit 21b inputs the steering angle signal and the first steering angle calculation unit 21a. Information of a comparison result (for example, difference etc.) with the steering angle signal thus made is added.

なお、２つの第１および第２舵角演算部２１ａ，２１ｂは、例えば各舵角センサ３ａ，３ｂでの電圧低下や故障等の検出情報を互いにやり取りし、各舵角信号の演算処理の信頼性を向上させるようになっている。   The two first and second rudder angle calculation units 21a and 21b exchange detection information such as voltage drop and failure in the respective rudder angle sensors 3a and 3b, for example, and trust the calculation processing of each rudder angle signal. It comes to improve the nature.

転舵制御装置１３は、各インタフェース３１ａ，３１ｂと、検出制御装置１２の冗長化された２つの第１および第２舵角演算部２１ａ，２１ｂから各インタフェース２２ａ，２２ｂを介して出力される舵角信号に基づき、車輪６の舵角（転舵角）に対する目標転舵角を設定し、この目標転舵角に車輪６の実転舵角を一致させるために要する転舵モータ１０への供給電力を制御する２つの第１および第２モータ制御部３２ａ，３２ｂとを備えて構成されている。
この転舵制御装置１３は、各舵角センサ３ａ，３ｂおよび検出制御装置１２とは異なる部位に配置されている。
さらに、各モータ制御部３２ａ，３２ｂは、各舵角演算部２１ａ，２１ｂから入力される舵角信号に付加されている比較結果の情報に基づき、互いの舵角信号の信頼性を判定する。
なお、２つの第１および第２モータ制御部３２ａ，３２ｂは、例えば車両の情報等を互いにやり取りし、転舵モータ１０に対する制御を検証するようになっている。 The steering control device 13 is a rudder that is output from each of the interfaces 31a and 31b and the redundant first and second steering angle calculation units 21a and 21b of the detection control device 12 via the interfaces 22a and 22b. Based on the angle signal, a target turning angle with respect to the steering angle (steering angle) of the wheel 6 is set, and the supply to the steering motor 10 required to make the actual turning angle of the wheel 6 coincide with this target turning angle. The first and second motor control units 32a and 32b that control electric power are provided.
The steering control device 13 is disposed at a different part from the steering angle sensors 3 a and 3 b and the detection control device 12.
Furthermore, each motor control part 32a, 32b determines the reliability of a mutual steering angle signal based on the information of the comparison result added to the steering angle signal input from each steering angle calculating part 21a, 21b.
Note that the two first and second motor control units 32a and 32b exchange vehicle information and the like, for example, and verify control of the steered motor 10.

反力制御装置１４は、各インタフェース４１ａ，４１ｂと、検出制御装置１２の冗長化された２つの第１および第２舵角演算部２１ａ，２１ｂから各インタフェース２２ａ，２２ｂを介して出力される舵角信号と、例えば車速センサ１１および操舵トルクセンサ５から出力される各検出信号に基づき、運転者によるステアリング２の操舵方向とは逆方向に作用する操舵反力に対する目標値（目標操舵反力）を設定し、この目標操舵反力を反力モータ４から出力させるために要する反力モータ４への供給電力を制御する２つの第１および第２モータ制御部４２ａ，４２ｂとを備えて構成されている。
この反力制御装置１４は、各舵角センサ３ａ，３ｂおよび検出制御装置１２と、転舵制御装置１３とは異なる部位に配置されている。
さらに、各モータ制御部４２ａ，４２ｂは、各舵角演算部２１ａ，２１ｂから入力される舵角信号に付加されている比較結果の情報に基づき、互いの舵角信号の信頼性を判定する。
なお、２つの第１および第２モータ制御部４２ａ，４２ｂは、例えば車両の情報等を互いにやり取りし、反力モータ４に対する制御を検証するようになっている。 The reaction force control device 14 is a rudder output from each of the interfaces 41a and 41b and the two redundant first and second steering angle calculation units 21a and 21b of the detection control device 12 via the interfaces 22a and 22b. Based on the angle signal and each detection signal output from the vehicle speed sensor 11 and the steering torque sensor 5, for example, a target value (target steering reaction force) for a steering reaction force acting in a direction opposite to the steering direction of the steering wheel 2 by the driver. And the first and second motor control units 42a and 42b for controlling the power supplied to the reaction force motor 4 required to output the target steering reaction force from the reaction force motor 4. ing.
The reaction force control device 14 is disposed at a different part from the steering angle sensors 3 a and 3 b and the detection control device 12 and the steering control device 13.
Furthermore, each motor control part 42a, 42b determines the reliability of a mutual steering angle signal based on the information of the comparison result added to the steering angle signal input from each steering angle calculating part 21a, 21b.
The two first and second motor control units 42a and 42b exchange vehicle information and the like, for example, and verify control of the reaction force motor 4.

上述したように、本実施の形態による車両用操舵装置１によれば、２つの第１および第２舵角センサ３ａ，３ｂと、各舵角センサ３ａ，３ｂの検出信号に基づき舵角信号を出力する２つの第１および第２舵角演算部２１ａ，２１ｂと、各舵角信号に基づき転舵モータ１０を制御する２つの第１および第２モータ制御部３２ａ，３２ｂと、各舵角信号に基づき反力モータ４を制御する２つの第１および第２モータ制御部４２ａ，４２ｂとを備えることにより、制御システムが冗長化されていることから、例えば各舵角センサ３ａ，３ｂの異常等に対する耐障害性を向上させることができる。   As described above, according to the vehicle steering apparatus 1 according to the present embodiment, the steering angle signal is generated based on the detection signals of the two first and second steering angle sensors 3a and 3b and the steering angle sensors 3a and 3b. Two first and second steering angle calculation units 21a and 21b to output, two first and second motor control units 32a and 32b for controlling the steered motor 10 based on each steering angle signal, and each steering angle signal Since the control system is made redundant by providing the two first and second motor control units 42a and 42b for controlling the reaction force motor 4 based on the above, for example, abnormality of the steering angle sensors 3a and 3b, etc. The fault tolerance can be improved.

さらに、各舵角センサ３ａ，３ｂおよび各舵角演算部２１ａ，２１ｂと、各モータ制御部３２ａ，３２ｂと、各モータ制御部４２ａ，４２ｂとを、互いに異なる部位に配置し、舵角を算出する処理と、転舵モータ１０を制御する処理と、反力モータ４を制御する処理とを、互いに分離して割り当てたことにより、転舵制御装置１３および反力制御装置１４には、信頼性や精度が確定された舵角信号が転舵制御装置１３から入力されることになり、例えば転舵制御装置１３および反力制御装置１４において各舵角センサ３ａ，３ｂの検出信号に基づいて舵角を演算する場合に比べて、制御システムを構成する一部の構成要素（例えば、転舵制御装置１３および反力制御装置１４等）に処理負荷が集中してしまうことを防止して、システム全体としての処理効率を向上させることができると共に、各構成要素毎の交換や変更が容易となり、制御システムの汎用性を向上させることができる。   Further, the rudder angle sensors 3a and 3b, the rudder angle calculation units 21a and 21b, the motor control units 32a and 32b, and the motor control units 42a and 42b are arranged in different parts to calculate the rudder angle. Since the processing for controlling the steering motor 10 and the processing for controlling the reaction force motor 4 are assigned separately from each other, the steering control device 13 and the reaction force control device 14 have reliability. Or the steering angle signal whose accuracy has been determined is input from the steering control device 13. For example, in the steering control device 13 and the reaction force control device 14, steering is performed based on the detection signals of the steering angle sensors 3 a and 3 b. Compared to the case of calculating the angle, the processing load is prevented from being concentrated on some components (for example, the turning control device 13 and the reaction force control device 14) constituting the control system. Whole and Processing with efficiency can be improved for Te, it is easy to replace and change for each component, it is possible to improve the versatility of the control system.

しかも、２つの第１および第２舵角演算部２１ａ，２１ｂは、互いの舵角信号に基づく判定処理を実行することから、例えば各舵角演算部２１ａ，２１ｂ毎に２つの第１および第２舵角センサ３ａ，３ｂの検出信号から舵角信号を算出して判定処理を実行する場合に比べて、各舵角演算部２１ａ，２１ｂでの演算負荷が増大してしまうことを防止しつつ、互いの舵角演算処理に対する異常の発生を容易に検出することができる。   Moreover, since the two first and second steering angle calculation units 21a and 21b execute the determination process based on the mutual steering angle signal, for example, two first and second steering angle calculation units 21a and 21b are provided for each of the steering angle calculation units 21a and 21b. Compared to the case where the steering angle signal is calculated from the detection signals of the two steering angle sensors 3a and 3b and the determination process is executed, the calculation load on each of the steering angle calculation units 21a and 21b is prevented from increasing. It is possible to easily detect the occurrence of abnormality in the mutual steering angle calculation processing.

なお、上述した実施の形態においては、転舵制御装置１３および反力制御装置１４に対して、冗長化された２つの第１および第２舵角演算部２１ａ，２１ｂから各舵角信号を入力するとしたが、これに限定されず、例えば転舵制御装置１３のみ、あるいは、例えば反力制御装置１４のみに各舵角信号を入力してもよい。   In the above-described embodiment, the steering angle signals are input from the two redundant first and second steering angle calculation units 21a and 21b to the steering control device 13 and the reaction force control device 14. However, the present invention is not limited to this. For example, each steering angle signal may be input only to the steering control device 13 or, for example, only to the reaction force control device 14.

本発明の実施の形態に係る車両用操舵装置の構成図である。It is a lineblock diagram of the steering device for vehicles concerning an embodiment of the invention. 図１に示す各制御装置の構成図である。It is a block diagram of each control apparatus shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

３ａ 第１舵角センサ
３ｂ 第２舵角センサ
１０ 車両用操舵装置
２１ａ 第１舵角演算部（舵角演算部）
２１ｂ 第２舵角演算部（舵角演算部）
３２ａ 第１モータ制御部（転舵モータ制御部）
３２ｂ 第２モータ制御部（転舵モータ制御部）

3a 1st rudder angle sensor 3b 2nd rudder angle sensor 10 Vehicle steering device 21a 1st rudder angle calculating part (steering angle calculating part)
21b 2nd steering angle calculating part (steering angle calculating part)
32a 1st motor control part (steering motor control part)
32b 2nd motor control part (steering motor control part)

Claims (2)

車両の舵角に係る検出信号を出力する２つのセンサと、
該２つのセンサと共に同一部位に配置され、各センサの検出信号毎に基づき前記舵角を演算し、各演算結果を舵角信号として出力する２つの舵角演算部と、
前記センサおよび前記舵角演算部とは異なる部位に配置され、前記２つの舵角演算部から出力される各舵角信号毎に基づき転舵モータを制御する制御信号を出力する２つの転舵モータ制御部とを備え、
前記２つの舵角演算部のうちの一方の前記舵角演算部から出力される前記舵角信号は他方の前記舵角演算部に入力され、他方の前記舵角演算部から出力される前記舵角信号は一方の前記舵角演算部に入力され、前記２つの舵角演算部は互いの前記舵角信号に基づく判定処理を実行することを特徴とする車両用操舵装置。 Two sensors for outputting a detection signal relating to the steering angle of the vehicle;
Two steering angle calculation units that are arranged in the same part together with the two sensors, calculate the steering angle based on the detection signal of each sensor, and output each calculation result as a steering angle signal;
Two steered motors that are arranged in different parts from the sensor and the rudder angle calculating unit and that output a control signal for controlling the steered motor based on each rudder angle signal output from the two rudder angle calculating units A control unit,
The rudder angle signal output from one of the two rudder angle calculators is input to the other rudder angle calculator, and the rudder angle output from the other rudder angle calculator. An angle signal is input to one of the steering angle calculation units, and the two steering angle calculation units execute a determination process based on the steering angle signal of each other. 車両の舵角に係る検出信号を出力する２つのセンサと、
該２つのセンサと共に同一部位に配置され、各センサの検出信号毎に基づき前記舵角を演算し、各演算結果を舵角信号として出力する２つの舵角演算部と、
前記センサおよび前記舵角演算部とは異なる部位に配置され、前記２つの舵角演算部から出力される各舵角信号毎に基づき反力モータを制御する制御信号を出力する２つの反力モータ制御部とを備え、
前記２つの舵角演算部のうちの一方の前記舵角演算部から出力される前記舵角信号は他方の前記舵角演算部に入力され、他方の前記舵角演算部から出力される前記舵角信号は一方の前記舵角演算部に入力され、前記２つの舵角演算部は互いの前記舵角信号に基づく判定処理を実行することを特徴とする車両用操舵装置。

Two sensors for outputting a detection signal relating to the steering angle of the vehicle;
Two steering angle calculation units that are arranged in the same part together with the two sensors, calculate the steering angle based on the detection signal of each sensor, and output each calculation result as a steering angle signal;
Two reaction force motors that are arranged in different parts from the sensor and the steering angle calculation unit and that output a control signal that controls the reaction force motor based on each steering angle signal output from the two steering angle calculation units A control unit,
The rudder angle signal output from one of the two rudder angle calculators is input to the other rudder angle calculator, and the rudder angle output from the other rudder angle calculator. An angle signal is input to one of the steering angle calculation units, and the two steering angle calculation units execute a determination process based on the steering angle signal of each other.

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