JP2007167629A - 結腸の特徴経路の位置合わせ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】個別地点の各経路は経路長の関数として一辺ごとに線形パラメーターに変換される。上記経路は平滑化され、正規化される。短い方の経路は多くの個別の細分間隔に分割される。該細分間隔は、コスト関数を最小化する最小化関数を用いて長い方の経路に写像され、部分最適の位置合わせを得る。上記短い方の経路は、漸進的に上記長い経路に位置づけされ、各地点で最適化が試みられる。上記短い経路がもはやシフト出来ないときには、全体最適の位置合わせが結果として戻される。
【選択図】図1
Description
本発明者は、複数の経路を位置合わせするために特徴点や解剖学的なデータに依存することがしばしば非効率で、誤差含みで限定的であることを認識した。他の物の中で、本書面は特徴点の同定、または解剖学的データへの依存の必要なく複数の経路の位置合わせを決定する正確な方法を述べる。経路の1例としては、限定はされないが、中心線経路または特徴的な経路を含む。特徴的な経路は対象の完全なる中心を必ずしも与えるものではなく、したがって、必ずしも中心線を構成しない。にもかかわらず、特徴的な経路は、典型的には充分に対象体を代表するものになり、対象体のうつぶせ走査を対象体の仰向け走査に対して位置合わせすることを可能にする。
図4は、特徴点とは関係なく複数の経路の効率的な位置合わせが可能なシステム110の部分を示す。この例において、プロセッサー400は相互作用のためにメモリー402と接続されている。あり得るプロセッサーとメモリーの組み合わせの広範なアレイは入手可能である。プロセッサー400は、商業部品(例えばペンティアム(登録商標)、モトローラ68000シリーズ、PowerPC)、または特定のアプリケーションに使用するために作られた専用ユニットなどを含む。メモリー402は、固体、磁気、または光媒体などのいかなるメモリーも含む。
図5は、2つの特徴経路の位置合わせのための方法500の例を示す。最初のステップ501で入力を読み取る。この例において、入力はうつ伏せと仰向けの2つの特徴的な経路を含む。各経路は3D空間内で一辺ずつの空間曲線を定義しているポイントのつながりで記述されている。特徴的な経路は、C=(C0,C1,‥,Cn)のように直線区間のつながりによって表わされる。ここで、Ciは(x,y,z)座標の3連値である。ここで、複数の経路は、Ca=(Ca0,Ca1,…、Can)およびCb=(Cb0,Cb1,…,Cbm)(例えばうつ伏せおよび仰向け特徴経路)として表わすことができる。 ここで、患者がうつ伏せから仰向けまたはその逆に位置を変えると、結腸が伸びたり縮んだりして一つの経路が他方よりも短かい、または長いという可能性があり、‖Ca‖≦‖Cb‖(‖C‖はCの長さ)である。
であるとする(CaのドメインはおよそCbのドメインの部分集合である)。他の例においては、Caの大部分がCb上に写像されず、この場合、Cbの先端または終端への最良の適合を試みるために、Caの先頭または終端を切り詰める技術が用いられる。
502において、一連の特徴的経路のポイントがパラメーター化される。この例において、各特徴的経路は3D空間の一組のポイントによって定義される。
503において、ノイズは濾過除去され、パラメーター化された信号が平滑化される。
504において、経路が正規化される。この例において、2つの経路のうち短い経路Caは単位測定値に目盛分けされ、間隔[0,1]にわたって
のように定義される。長いほうの経路Cbは、目盛分けされ間隔
にわたって
のように定義される。次に、信号はそのスタート点および/または終端において僅かに位置がずれる可能性があるので、t<0に対して
、
に対して
と定義することによって
の範囲が総体の実際のラインとなるように延伸される。処理工程のこの時点で、
および
は平滑化され、正規化された経路CaおよびCbを表わす。この例において、記述を簡易化するために、ca(t) はこれ以後、平滑化され、正規化された信号
を表わし、cb(t)はこれ以後、平滑化された信号
を表わす。
505において、短い方の経路が多くのサンプルに分割され、対応点の発見を試みて長い方の経路の部分と個々に比較される。ここで、Caを定義している間隔は細分化された間隔に分割され、狭義増加終端のシーケンス、すなわち分割P=(t0=0,t1,…,tk−1,tk=1)として定義することが出来る。この例においては、同じ大きさの15の個別の細分間隔の任意の数値が使用される。他の例では、位置合わせのためにより多くの、または少ない細分間隔が使用される。さらに他の例では、分割を定義するために経路に沿ったx,y,z軸に関する最大値または最小値を用いることも出来る。なおまた他の例では、最初の分割の終点を選択するために、中心線に沿った最大および/または最小の曲線の点を用いる。同じ大きさの細分間隔を用いる1つの優位点は、特徴的経路の動静や特徴によらずに位置合わせが実行可能なことである。
506において、誤差最小化関数の最初の解が形成される。始めに、この例では、結腸にはなんの伸縮も起きないと仮定し、したがって、最初はl’1=l1,…,l’k,=lkのように曲がった経路は直接短い経路に写像される。また、直腸の位置はずれが無いという前提なので、l0=t’0=t0=0である。
507において、固定分割Pと曲線分割P’間の最適な対応が見出される。この例において、対応関係は、2つの細分間隔間の提示された対応におけるいずれかの誤差に関連するコストを表わすエネルギー関数Eを用いて測定される。ある例において、エネルギー関数は2つの部分、誤差項 eと、ばね項 sを有し、2つの経路にまたがる全ての細分間隔にわたって計算される。
E(P’)=(E0(P’),E1(P’),…,Ek(P’)) ここで、
および
、ただしj≧1である。 ここで、
であり、元の細分間隔の長さに対する曲がった細分間隔の長さの比を表わす。ばね項は経路の伸び縮みに対する補償を表わし、一般的に経路が綺麗に形成されることを確実にするのを助ける。エネルギー関数において、項(1−tj−i)は、ばね項を誤差項の合計と同じ大きさに目盛分けする。ばね項は、元の細分間隔の長さに対する曲がった細分間隔の長さの比φの関数として定義される。
で分割可能である。また、上記関数は
のように逆対称的である。言い換えれば、
の係数分間隔が縮んだ結果によるばねエネルギーは、φの係数分間隔が伸びた結果によるばねエネルギーに等しい。
である。
エネルギー関数の各項は変数ω1、ω2、ω3を用いて重み付けされる。この例では、これらの変数には、ω1=1.0、ω2=0.1、ω3=0.0004を与える。他の例においては、最良の結果を得るために異なった重みが必要であるかもしれない。
の範囲のさまざまな種値(seed value)を用いて対応を計算することによって、最良の全体的な解は、最高のあり得る合致である。509において、もし可能ならば、シフトさせた開始値t’0を使って最小化関数を再び走らせる。このシフトは、短い経路の長さを因子として用いて、または長い経路の長さを因子として用いて、または任意の値やパーセンテージを用いて、または他の方法によって行うことが出来る。この例において、caはcbに沿って
と設定することによってcaの1/4の長さの距離だけシフトする。 もしcaをcbの終端を越えて延伸することなくシフトさせることが出来ない時は、最小誤差に対応する値のセットが最良位置合わせとして出力される。もしそうでなければ、新しい開始値t’0を用いて対応位置の測定507が再び実行される。もし新しく計算された誤差値が格納されているそれよりも良ければ、格納されていた値と入れ替える。最良の解を見つけるために、caがcbに沿ってシフトが可能である限り、シフトと再計算が行われる。
Claims (40)
- コンピューター支援による複数の経路を位置合わせする方法であって、
第1および第2の経路を受領することと、
前記第1および第2の経路をパラメーター化することと、
エネルギー関数を最小化することによって前記第1および第2の経路間の対応を評価することとを含み、
前記エネルギー関数は誤差項とばね項とを含み、該誤差項は、位置の差、第1の導関数、並びに前記第1および第2の経路内における対応する個別の細分間隔の第2の導関数のうちの1つ以上からなる関数であり、前記ばね項は前記第1および第2の経路内における対応する個別の細分間隔の長さの関数である、方法。 - 前記第1および第2の経路を平滑化することを含む、請求項1記載の方法。
- 前記平滑化は、前記第1および第2の経路に沿ってガウス核を適用することを含む、請求項2項記載の方法。
- 前記第1および第2の経路間の対応を表わすデータを返すことを含む、請求項1記載の方法。
- 前記データは、開始点と一連の調整された長さの値とを含む、請求項4記載の方法。
- 前記データは、対応する長さの値に対応する一組の誤差値を含む、請求項5記載の方法。
- 前記パラメーター化は、
前記経路の長さに関連した関数として各経路を決定することと、
前記経路を正規化することと、
前記経路を分割することと、
を含む、請求項1記載の方法。 - 前記経路の正規化は、
短い経路と長い経路を判断することと、
該短い経路を単位値に正規化することと、
該短い経路に関係して前記長い経路を目盛分けすることと、
を含む、請求項7記載の方法。 - 前記経路の前記分割は、前記短い経路を一組の個別の細分間隔に分割することを含み、上記各細分間隔は長さの値を有している、請求項7記載の方法。
- 前記短い経路を分割することにおいて、該短い経路は等しい大きさの細分間隔に分割される、請求項9記載の方法。
- 前記短い経路を分割することにおいて、前記経路は該経路に沿った相対的な最大値または最小値に基づいて分割される、請求項9記載の方法。
- 前記短い経路を分割することにおいて、前記短い経路は該経路に沿った相対的な最大曲率または最小曲率に基づいて分割される、請求項9記載の方法。
- 前記対応を評価することが、
前記エネルギー関数に対して1つまたはそれ以上のパラメーターを初期化することと、
部分最適の対応を計算するために前記エネルギー関数を最小化することと、
前記部分最適の対応が全体最適の対応よりも最適であるかどうかを判定することと、
前記部分最適の対応が前記全体最適の対応よりも最適であるときは、前記部分最適の対応を保存することと、
を含む、請求項1記載の方法。 - 前記1つまたはそれ以上のパラメーターを初期化することは、
前記長い経路上の地点である開始点の値を定義することと、
分割された短い経路に写像される1つまたはそれ以上の最初の長さの1組の値を決定することと、
を含む、請求項13記載の方法。 - 前記エネルギー関数を最小化することは、前記エネルギー関数の部分最小値を求める最小化関数を用いることを含む、請求項13記載の方法。
- 前記最小化関数は、レーベンベルグ−マルカート法である、請求項15記載の方法。
- 前記エネルギー関数に対する前記1つまたはそれ以上のパラメーターを調整することと、
前記最小化を再度実施することができるかどうかを判定することと、
前記最小化を再度実施することが可能な場合は、前記エネルギー関数を新しい部分最適対応を計算するために適用することと、
前記新しい部分最適対応が前記全体最適対応よりも最適であるときは、前記新しい部分最適対応を格納することと、
を含む、請求項13記載の方法。 - 前記1つまたはそれ以上のパラメーターを調整することは、
前記長い経路上の地点である現在の開始点の値を決定することと、
前記現在の開始点の値とは異なる、前記長い経路上の地点の値である新しい開始点の値を決定することと、
前記1つまたはそれ以上のパラメーターにおける前記新しい開始点の値を前記エネルギー関数に用いることと、
を含む、請求項13記載の方法。 - 前記新しい開始点の値を決定することは、前記短い経路の或る長さの部分を前記現在の開始点の値に加えることを含む、請求項18記載の方法。
- 前記長さの関数は、該長さの比率である、請求項1記載の方法。
- 前記誤差項またはばね項に対応する1つまたはそれ以上の重み値を用いることを含む、請求項1記載の方法。
- コンピューターで実施されたときに、
第1および第2の経路を受け取ることと、
前記第1および第2の経路をパラメーター化することと、
エネルギー関数を最小化することによって前記第1および第2の経路間の対応を評価することとによって、複数の経路を位置合わせする命令を含むコンピューター読み取り可能な媒体であって、
前記エネルギー関数は誤差項とばね項とを含み、該誤差項は、位置の差、第1の導関数、並びに前記第1および第2の経路内における対応する個別の細分間隔の第2の導関数のうちの1つ以上からなる関数であり、前記ばね項は前記第1および第2の経路内における対応する個別の細分間隔の長さの関数である、コンピューター読み取り可能な媒体。 - 前記経路に沿ってガウス核を適用して前記第1および第2の経路を平滑化する命令を含む、請求項22記載のコンピューター読み取り可能な媒体。
- 対応関係を表わすデータを返す命令を含み、該データは最初の地点および調整された一連の長さの値を含み、該データが各長さの値に対応する一組の誤差値を含む、請求項22記載のコンピューター読み取り可能な媒体。
- 前記パラメーター化の命令は、
各経路を前記経路の前記長さに関する関数として定義する命令と、
該経路を正規化する命令と、
該経路を分割する命令と、
を含む、請求項22記載のコンピューター読み取り可能な媒体。 - 前記経路の前記正規化は、
短い経路と長い経路を判断する命令と、
該短い経路を単位値に正規化する命令と、
該長い経路を該短い経路に関連付けて目盛分けする命令と、
を含む、請求項25記載のコンピューター読み取り可能な媒体。 - 前記経路の分割は、前記短い経路を、各細分間隔が長さの値を持っている1組の個別の該細分間隔に分割する命令を含む、請求項26記載のコンピューター読み取り可能な媒体。
- 前記対応の評価は、
前記エネルギー関数に対する1つまたはそれ以上のパラメーターを初期化する命令と、
部分最適の対応を計算するために前記エネルギー関数を最小化する命令と、
前記部分最適対応が全体最適対応であるかどうかを判定する命令と、
前記新しい部分最適対応が前記全体最適対応よりもより最適であるときは、前記部分最適対応を保存することを含む、請求項22記載のコンピューター読み取り可能な媒体。 - 前記1組のパラメーターを初期化することは、
前記長い経路上の地点である開始点の値を定義することと、
分割された短い経路に写像される1組の1つ以上の最初の長さの値を定義することと、
を含む、請求項28記載のコンピューター読み取り可能な媒体。 - 前記エネルギー関数を最小化することは、該エネルギー関数の部分最適を求めるための最小化関数を用いることを含む、請求項28記載のコンピューター読み取り可能な媒体。
- 前記エネルギー関数に対する前記1組のパラメーターを調整することと、
前記最小化を再度実施することが可能かどうかを判定することと、
前記最小化を再度実施することが可能な場合は、前記エネルギー関数を新しい部分最適対応を計算するために適用することと、
前記新しい部分最適対応が前記全体最適対応よりも望ましいときは、前記新しい部分最適対応を格納することと、
を含む、請求項28記載のコンピューター読み取り可能な媒体。 - 前記1組のパラメーターを調整することは、
前記長い経路上の地点である現在の開始点の値を決定することと、
前記現在の開始点の値とは異なる、前記長い経路上の地点の値である新しい開始点の値を決定することと、
前記1組のパラメーターにおける前記新しい開始点の値を前記エネルギー関数に用いることと、
を含む、請求項31記載のコンピューター読み取り可能な媒体。 - 前記誤差項またはばね項に対応する1つまたはそれ以上の重み値を用いる命令を含む、請求項22記載のコンピューター読み取り可能な媒体。
- 複数の特徴的経路間の最適対応を計算する装置であって、
複数の経路の位置合わせが実施可能なプロセッサーで、該位置合わせは、エネルギー関数の最小コストを見出すための最小化関数を用い、該エネルギー関数は誤差項とばね項とを含み、該誤差項は、位置の差、第1の導関数、並びに前記第1および第2の経路内における対応する個別の細分間隔の第2の導関数のうちの1つ以上からなる関数であり、前記ばね項は前記第1および第2の経路内における対応する個別の細分間隔の長さの関数である、プロセッサーと、
前記プロセッサーに接続され、データを格納するように動作可能なメモリーと、
前記プロセッサーを用いてユーザーが前記メモリーから情報を格納および抽出することを可能にするユーザーインターフェースと、
を含む装置。 - 前記プロセッサーは、前記エネルギー関数を用いて、最初のパラメーターを変化させて1回以上の位置合わせを計算し、該1回以上の位置合わせから最適な位置合わせを決定する、請求項34記載の装置。
- 前記プロセッサーは前記メモリーを用いて前記ユーザーインターフェースに位置合わせ結果を供する、請求項34記載の装置。
- コンピューター支援による複数の経路を位置合わせする方法であって、
第1および第2の経路を受け取ることと、
前記第1および第2の経路をパラメーター化することと、
エネルギー関数を最小化することによって前記第1および第2の経路間の対応を評価することと、を含み、
前記エネルギー関数が、肝臓または脾臓の屈曲部を定義する1つ以上の特徴部を参照することなく定義される、方法。 - 前記エネルギー関数は、誤差項とばね項とを含み、該誤差項は、位置の差、第1の導関数、並びに前記第1および第2の経路内における対応する個別の細分間隔の第2の導関数のうちの1つ以上からなる関数であり、前記ばね項は前記第1および第2の経路内における対応する個別の細分間隔の長さの関数である、請求項37記載の方法。
- コンピューター支援による複数の経路を位置合わせする方法であって、
第1および第2の経路を受け取ることと、
前記第1および第2の経路をパラメーター化することと、
エネルギー関数を最小化することによって前記第1および第2の経路間の対応を評価することと、を含み、
前記エネルギー関数が、仮想の容積測定の対象を記述する1つ以上の幾何学的条件を参照することなく定義され、該幾何学的条件は仮想の容積測定対象の半径、周囲長、または表面曲率を含む、方法。 - 前記エネルギー関数は、誤差項とばね項とを含み、該誤差項は、位置の差、第1の導関数、並びに前記第1および第2の経路内における対応する個別の細分間隔の第2の導関数のうちの1つ以上からなる関数であり、前記ばね項は前記第1および第2の経路内における対応する個別の細分間隔の長さの関数である、請求項39記載の方法。
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