JP2007163218A - Drive recorder system, electronic control unit, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の動作を電子制御すべく搭載されたECU(Electronic Control Unit:電子制御ユニット)を用いたドライブレコーダシステムに関する。 The present invention relates to a drive recorder system using an ECU (Electronic Control Unit) mounted to electronically control the operation of a vehicle.
近年、車両の付加価値向上という観点から、車の安全性に対する意識が高まりつつある。その一環として、車両の自動制御のためのECUが車両内部に多数搭載されている。事故発生時の車両の周辺の画像および車両状態を記録するドライブレコーダもその一つである。 In recent years, awareness of vehicle safety is increasing from the viewpoint of improving the added value of vehicles. As part of this, many ECUs for automatic vehicle control are mounted inside the vehicle. One example is a drive recorder that records an image of the surroundings of the vehicle and the vehicle state at the time of the accident.
ドライブレコーダは、安全運転の支援および交通事故の原因解析を目的として普及が期待される一方で、ドライブレコーダECUの価格低減およびドライブレコーダ情報の確実な回収などの課題がある。そこで、従来、これらの課題を解決するために種々の手法が提案されている。 Drive recorders are expected to spread for the purpose of assisting safe driving and analyzing the cause of traffic accidents, but have problems such as price reduction of drive recorder ECUs and reliable collection of drive recorder information. Therefore, conventionally, various methods have been proposed to solve these problems.
従来提案されている手法として、例えば、後述の特許文献1には、センサからの入力情報をもとに車両の制御を行う複数の車両制御装置と、これらの車両制御装置から車内LANを介して供給される走行データを記録する記録装置とを備えるシステムが記載されている。また、特許文献2には、車両中央付近に配置されたセンサ装置に、車両の挙動データと車両のアクセルやブレーキ等の操作データとを送り、それらをセンサ装置のメモリに一括して記録するという手法が記載されている。
上記特許文献1及び2に記載の手法にあっては、ドライブレコーダを、車内の比較的衝突の影響が少ない箇所に設置することにより、レコーダの破損を防止する。しかしながら、そのドライブレコーダには、車両に関する全てのデータが記録されることから、万一、そのドライブレコーダが故障した場合には、衝突の原因解析に必要なデータが全て失われるおそれがある。さらには、以降の記録そのものが不可能となる場合がある。
In the methods described in
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両にドライブレコーダを搭載するうえでのコストを抑えると共に、記録されたデータの保全を図る手法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique for reducing the cost of mounting a drive recorder in a vehicle and maintaining recorded data.
本発明に係るドライブレコーダシステムは、車両内の通信ネットワークおよび該車両における相互に異なるデバイスに接続された複数の電子制御ユニットを備え、前記各電子制御ユニットは、データを記憶するメモリと、車両の動作に関し入力された測定データを前記メモリへ格納する記録手段と、前記測定データに基づき当該デバイスを作動させるか否かを決定する制御手段とを有する。 A drive recorder system according to the present invention includes a plurality of electronic control units connected to a communication network in a vehicle and different devices in the vehicle, each electronic control unit including a memory for storing data, a vehicle Recording means for storing the measurement data input regarding the operation in the memory, and control means for determining whether to activate the device based on the measurement data.
本発明に係る電子制御ユニットは、車両内の通信ネットワークおよび該車両における特定のデバイスに接続された電子制御ユニットであって、データを記憶するメモリと、車両の動作に関し入力された測定データを前記メモリへ格納する記録手段と、前記測定データに基づき当該デバイスを作動させるか否かを決定する制御手段とを有する。 An electronic control unit according to the present invention is an electronic control unit connected to a communication network in a vehicle and a specific device in the vehicle, the memory storing data, and the measurement data input regarding the operation of the vehicle Recording means for storing in the memory, and control means for determining whether or not to activate the device based on the measurement data.
本発明に係るプログラムは、コンピュータを上記電子制御ユニットとして機能させるプログラムである。 The program according to the present invention is a program that causes a computer to function as the electronic control unit.
本発明によれば、複数の電子制御ユニットにドライブレコーダの機能を具備したことから、車両に関するデータを分散して保存することができる。これにより、事故発生の際、記録した全てのデータが失われることを回避することができる。また、ドライブレコーダ専用の電子制御ユニット及びその設置場所を別途用意することは不要となるので、システムの導入が容易となる。 According to the present invention, since the function of the drive recorder is provided in the plurality of electronic control units, data relating to the vehicle can be distributed and stored. Thereby, it is possible to avoid losing all recorded data when an accident occurs. Further, it is not necessary to separately prepare an electronic control unit dedicated to the drive recorder and its installation location, so that the system can be easily introduced.
図1に、本発明の実施形態におけるシステムの基本構成を示す。実施形態の電子制御ユニット(以下、「ECU」と称す。)100は、制御装置であるCPU101と、ROM及びRAMを含む記憶装置102とを備え、車両に設けられたCAN(Controller Area Network)のような車内LAN200に接続されている。
FIG. 1 shows a basic configuration of a system according to an embodiment of the present invention. An electronic control unit (hereinafter referred to as “ECU”) 100 according to the embodiment includes a
車両において、本システムは、図1に示すように複数のECU100を車両の複数のデバイスに接続する構成となる。具体的には、1台のECU100が、車両のブレーキ動作あるいは走行速度等を示す測定データを特定の測定対象デバイス300から取得し、その測定データに基づいてABS(Air Bag System)やエンジンシステムとなる特定の制御対象デバイス400の動作を制御する構成である。なお、1台のECU100に対応させる測定対象デバイス300及び制御対象デバイス400は、同一のデバイスであってもよい。
In the vehicle, this system is configured to connect a plurality of
ECU100は、図1のCPU101に鎖線にて示す機能構成を有する。すなわち、制御手段103、通知手段104及び記録手段105である。これらの機能構成は、記憶装置102に保存されているプログラムをCPU101が実行することにより実現される作用に対応する。
The ECU 100 has a functional configuration indicated by a chain line in the
記録手段105は、測定対象デバイス300及び制御対象デバイス400に関するデータを記憶装置102の所定のメモリ領域に格納する。制御手段103は、制御対象デバイス400を作動させるか否かを測定対象デバイス300の測定データに基づき決定する。
The
通知手段104は、車両が特異状態にあるか否かを制御手段103の決定内容に基づき判定し、特異状態である場合、その旨を記憶装置102に記録するよう記録手段105へ指示する。また、通知手段104は、特異状態が発生した旨を記録するよう、車内LAN200に接続されている他のECU100にも通知する。通知手段104からの通知を受けた各ECU100の記録手段105は、その旨を自ユニットの記憶装置102へ記録する。
The
ここで、車両の特異状態とは、測定対象デバイス300の測定データが、安全性を考慮して予め設定された範囲から外れ、制御対象デバイス400が作動された状態を指す。例えば、走行中の急ブレーキによりABSが作動した場合や、過度の高速運転により自動減速制御が行われた場合のように、事故につながる事態が発生したことを指す。
Here, the singular state of the vehicle means a state in which the
図2に、より具体的なシステム構成を示す。図示のシステム110は、エンジン制御を担うECU100_1と、ABS制御を担うECU100_2と、その他の車両デバイスの制御を担う複数のECU100_nとが車内LAN200に接続された構成である。
FIG. 2 shows a more specific system configuration. The illustrated
システム110において、ECU100_2は、図1に示す前述のECU100と同様な構成をなす。ECU100_2は、図2に示すように、制御手段103としてのECU制御プログラム103_2と、通知手段104としての仮想ドライブレコーダプログラム(以下、「VDR」と称す。)104_2と、記録手段105としてのドライブレコーダ情報記録プログラム(以下、「DRIR」と称す。)105_2と、記憶装置102の所定のメモリ領域であるドライブレコーダ情報記録用メモリ(以下、「DRIFM」と称す。)102_2とを備える。
In the
一方、ECU100_2を除く他のECU(100)は、機能構成としての通知手段104を有しない構成である。図2に示すように、例えば、ECU100_1は、ECU制御プログラム103_1及びDRIR105_1と、DRIFM102_1とを有する。
On the other hand, the ECU (100) other than the ECU 100_2 does not include the
システム110は、車両の事故発生に最も深く関連するとされるECU(100)に、通知手段104を設けたものである。すなわち、図示の例では、事故発生の判断に最も関連性が高い制御がABS制御であるとし、このABS制御を担うECU100_2に通知手段104としてのVDR104_2を具備させている。
The
図3に示すフローチャートを参照して、システム110の動作手順を説明する。ここでは、VDR104_2を有するECU100_2の動作を中心とする。
The operation procedure of the
ECU100_2は、ABS制御に必要な車輪速、ブレーキ踏み込み量、車速およびエンジン回転数などの測定データを測定対象デバイス(300)から受信する都度(ステップS1)、それをDRIR105_2によりDRIFM102_2へ格納する。これにより、測定データが時系列に沿って記録される。また、ECU制御プログラム103_2が、ABSを作動させるか否かを測定データに基づき決定し、その結果を表す制御データをVDR104_2に伝える(ステップS3)。 Each time the ECU 100_2 receives measurement data such as wheel speed, brake depression amount, vehicle speed, and engine speed necessary for ABS control from the measurement target device (300) (step S1), the ECU 100_2 stores it in the DRIFM 102_2 by the DRIR 105_2. Thereby, measurement data is recorded along a time series. Further, the ECU control program 103_2 determines whether or not to operate the ABS based on the measurement data, and transmits control data representing the result to the VDR 104_2 (step S3).
VDR104_2は、制御データを認識すると、その内容が、特異状態を表すものか否かを判定する。具体的には、制御データの内容がABSの作動を表す場合(ステップS4:Yes)、事故につながる事態が発生した特異状態であると判定する。また、ABSを作動させない場合は(ステップS4:No)、平常状態であるとして、その制御データに関する処理を終了する。 When the VDR 104_2 recognizes the control data, the VDR 104_2 determines whether or not the content represents a singular state. Specifically, when the content of the control data represents the operation of the ABS (step S4: Yes), it is determined that the state is a singular state in which a situation leading to an accident has occurred. Further, when the ABS is not operated (step S4: No), it is determined that the ABS is in a normal state, and the process regarding the control data is ended.
ABSが作動された場合、VDR104_2は、特異状態であることを記録させるためのコマンドを、車内LAN200を介してECU100_1〜ECU100_nへ発信する(ステップS5)。これにより、車内LAN200に接続されている各ECU(100)間で、特異状態を記録するタイミングの同期を図ることができる。
When the ABS is activated, the VDR 104_2 transmits a command for recording that it is a singular state to the ECUs 100_1 to ECU_n via the in-vehicle LAN 200 (step S5). Thereby, it is possible to synchronize the timing for recording the singular state between the ECUs (100) connected to the in-
ECU100_2からのコマンドを受信したECU100_1〜ECU100_nは、各自のDRIFM(102)に対し、DRIR(105)により特異状態の記録を開始する。 Receiving the command from the ECU 100_2, the ECUs 100_1 to 100_n start recording the singular state with respect to their DRIFM (102) by the DRIR (105).
上記の記録方法としては、例えば、DRIFM(102)へ格納した測定データごとに特異状態の発生の有無を示す値を記録することが考えられる。その場合、平常状態を表す無効値をデフォルトとして設定しておき、上記コマンドを受信したとき、当該測定データに対し有効値を記録する。これにより、特異状態の時期を記録することができる。 As the recording method, for example, it is conceivable to record a value indicating whether or not a singular state has occurred for each measurement data stored in the DRIFM (102). In that case, an invalid value indicating a normal state is set as a default, and when the command is received, an effective value is recorded for the measurement data. Thereby, the time of a singular state can be recorded.
ECU100_2は、上記コマンドの発信と並行して、他のECU(100)と同様に自ユニットも特異状態の記録を開始する(ステップS6)。この間、VDR104_2が、予め設定された期間の経過を監視し(ステップS7)、満了となるまでは、受信した測定データと共に、現在が特異状態であることを記録する。 In parallel with the transmission of the command, the ECU 100_2 starts recording the singular state as well as the other ECUs (100) (step S6). During this time, the VDR 104_2 monitors the elapse of a preset period (step S7), and records that the current state is singular together with the received measurement data until it expires.
その後、期間の満了を認識すると、VDR104_2が、特異状態の記録を終了するよう指示するコマンドをECU100_1〜ECU100_nへ発信し(ステップS8)、自ユニットの記録も終了する(ステップS9)。 Thereafter, when the expiration of the period is recognized, the VDR 104_2 transmits a command for instructing to end the recording of the singular state to the ECUs 100_1 to ECU100_n (step S8), and the recording of the own unit is also ended (step S9).
以上説明したシステム110によれば、ABSやエンジン制御を担う複数のECUにドライブレコーダの機能を持たせたことから、データを分散して保存することができる。これにより、事故発生の際、車両に関するデータが全て失われることを回避できる。
According to the
また、ドライブレコーダ専用のECU及びその設置場所を別途用意することは不要となるので、システムの導入が容易となる。さらにまた、通知手段104をECU100_2のみに備えたシステム構成としたことにより、システムの導入コストを抑えることができる。
Further, it is not necessary to separately prepare an ECU dedicated to the drive recorder and its installation location, so that the system can be easily introduced. Furthermore, by adopting a system configuration in which the
上記手順にて各ECU(100)に記録されたデータを基に、車両の動作に関する統合解析を行うことができる。そのためのシステム環境を、図4に示す。図示の環境は、解析プログラム500Aがインストールされたパーソナルコンピュータ500を車内LANインタフェース501を介して統合解析用ネットワーク200´に接続したものである。統合解析用ネットワーク200´は、前述の車内LAN200の一部あるいは車内LAN200を含むネットワークである。
Based on the data recorded in each ECU (100) by the above procedure, an integrated analysis regarding the operation of the vehicle can be performed. A system environment for this purpose is shown in FIG. In the illustrated environment, a
かかる環境において、パーソナルコンピュータ500が、各ECU(100)のデータを取り込み、解析プログラム500Aにより車両の動作を解析する。これにより、車両のデータをパーソナルコンピュータ500により一元管理することができる。また、特異状態の発生に関し各ECU(100)にて記録された情報は、前述したように、各ECU(100)間で記録タイミングの同期がとれているため、解析処理を円滑に行うことができる。
In such an environment, the
図5に、本発明の他の実施形態のシステム構成を示す。図2に示す前述のシステム110では、通知手段104をECU100_2のみに備えた構成であったが、本実施形態のシステム120は、車内LAN200に接続された全てのECU100_1〜ECU100_nに、通知手段104としてのVDRを備える。VDR(104)による処理手順は、前述の実施形態のものと同様であり、説明を省略する。
FIG. 5 shows a system configuration of another embodiment of the present invention. In the above-described
図5に示すシステム120の各ECU(100)は、自ユニットで検知した特異状態の発生を互いに通知し合うこととなる。例えば、ECU100_1がエンジントラブルによる特異状態を検知した場合、特異状態の記録を指示するコマンドを他のECU(100)へ発信する。そして、これを受けた例えばECU100_2は、ABS制御に関する自ユニットの測定データとともに、特異状態の発生を示す情報を記録することとなる。
Each ECU (100) of the
システム120のような構成とすることにより、特異状態を記録するタイミングを車両の1つの拠点に限らず、複数の拠点から発信することができる。よって、事故の解析に必要なデータを多角的に記録することが可能となる。
By adopting a configuration like the
なお、車両の動作状況によっては、VDR(104)によるコマンドが複数のECU(100)から同時的に発信されることが考えられる。そこで、システム120を実施するにあたっては、コマンドに優先順位を与えることが望ましい。図6に、その手法を模式的に示す。
Note that it is conceivable that a command by the VDR (104) is simultaneously transmitted from a plurality of ECUs (100) depending on the operation state of the vehicle. Therefore, when implementing the
コマンドフォーマット31は、図6に示すように、特異状態の記録を指示するためのコマンド本体33に、その処理の優先順位を表すプライオリティ情報32を付加した構成となる。プライオリティ情報32としては、複数のECU100_1〜ECU100_n間の相対的な優先順位を識別でき、且つ、そのコマンドを発信するECU(100)を特定できる情報を設定する。例えば、ECU100_1から発信するコマンドのプライオリティ情報32を「1」とし、ECU100_2のそれを「2」とするという設定である。
As shown in FIG. 6, the command format 31 has a configuration in which
各ECU(100)は、複数のECU(100)から同時的あるいは所定期間内に受信したコマンドを、VDR(104)が取り扱うコマンドキュー34に一旦格納する。そして、優先順位が最も高いものを処理し、他のコマンドは破棄する。図6に示すように、例えば、プライオリティ情報32が「2」のコマンド30a、「1」のコマンド30b及び「3」のコマンド30cがコマンドキュー34にある場合、優先順位が「1」のコマンド30bが処理され、他のものは破棄される。
Each ECU (100) temporarily stores commands received from a plurality of ECUs (100) simultaneously or within a predetermined period in a command queue 34 handled by the VDR (104). Then, the one with the highest priority is processed, and the other commands are discarded. As illustrated in FIG. 6, for example, when the
よって、プライオリティ情報32に設定する優先順位は、事故発生の解析に関連が深いとされるECU(100)に対し、より高い優先順位を与えることが望ましい。これにより、事故に関連する記録の精度を高めることができる。
Therefore, it is desirable that the priority order set in the
100 ECU
101 CPU
102 記憶装置
103 制御手段
104 通知手段
105 記録手段
200 車内LAN
300 測定対象デバイス
400 制御対象デバイス
100 ECU
101 CPU
102 Storage device
103 Control means
104 Notification means
105 Recording means
200 in-car LAN
300 Device to be measured
400 Device to be controlled
Claims (8)
前記各電子制御ユニットは、
データを記憶するメモリと、車両の動作に関し入力された測定データを前記メモリへ格納する記録手段と、前記測定データに基づき当該デバイスを作動させるか否かを決定する制御手段とを有することを特徴とするドライブレコーダシステム。 A plurality of electronic control units connected to a communication network in the vehicle and different devices in the vehicle;
Each electronic control unit is
A memory for storing data; a recording means for storing measurement data input regarding the operation of the vehicle in the memory; and a control means for determining whether to activate the device based on the measurement data. Drive recorder system.
前記制御手段の決定に基づき車両が特異状態にあるか否かを判定し且つ特異状態にあるとの判定結果を前記記録手段および他の電子制御ユニットへ通知する通知手段を有し、
前記各電子制御ユニットの前記記録手段は、前記通知手段からの判定結果を前記メモリに格納することを特徴とする請求項1記載のドライブレコーダシステム。 Any one of the plurality of electronic control units is
Determining whether the vehicle is in a singular state based on the determination of the control means, and having a notification means for notifying the recording means and the other electronic control unit of the determination result that is in a singular state,
2. The drive recorder system according to claim 1, wherein the recording unit of each electronic control unit stores a determination result from the notification unit in the memory.
前記制御手段の決定に基づき車両が特異状態にあるか否かを判定し且つ特異状態にあるとの判定結果を前記記録手段および他ユニットへ通知する通知手段を有し、
前記記録手段は、前記通知手段からの判定結果を前記メモリに格納することを特徴とする請求項1記載のドライブレコーダシステム。 Each electronic control unit is
Determining whether or not the vehicle is in a singular state based on the determination of the control means, and having a notification means for notifying the recording means and other units of the determination result that the vehicle is in a singular state;
2. The drive recorder system according to claim 1, wherein the recording unit stores the determination result from the notification unit in the memory.
前記記録手段は、通知された判定結果および識別子をその優先順位に基づき前記メモリに格納することを特徴とする請求項3記載のドライブレコーダシステム。 When notifying the determination result that the notification unit is in a singular state, the notification means adds an identifier of a priority order assigned to the unit in advance to the determination result, and notifies the determination result,
4. The drive recorder system according to claim 3, wherein the recording unit stores the notified determination result and identifier in the memory based on the priority order.
データを記憶するメモリと、車両の動作に関し入力された測定データを前記メモリへ格納する記録手段と、前記測定データに基づき当該デバイスを作動させるか否かを決定する制御手段とを有することを特徴とする電子制御ユニット。 An electronic control unit connected to a communication network in the vehicle and a specific device in the vehicle,
A memory for storing data; a recording means for storing measurement data input regarding the operation of the vehicle in the memory; and a control means for determining whether to activate the device based on the measurement data. An electronic control unit.
前記記録手段は、前記通知手段からの判定結果を前記メモリに格納することを特徴とする請求項5記載の電子制御ユニット。 Further, based on the determination of the control means, it is determined whether or not the vehicle is in a singular state, and the determination result that the vehicle is in a singular state is notified to the recording means and other electronic control units connected to the communication network. Having a notification means,
6. The electronic control unit according to claim 5, wherein the recording unit stores a determination result from the notification unit in the memory.
前記記録手段は、通知された判定結果および識別子をその優先順位に基づき前記メモリに格納することを特徴とする請求項6記載の電子制御ユニット。 When notifying the determination result that the notification unit is in a singular state, the notification means adds an identifier of a priority order assigned to the unit in advance to the determination result, and notifies the determination result,
The electronic control unit according to claim 6, wherein the recording unit stores the notified determination result and identifier in the memory based on the priority order.
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