JP2007160471A - Robot operation program preparing device, robot operation program preparing method, program, recording medium, robot controller, and robot - Google Patents
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Description
本発明は、ロボット動作プログラムを簡易かつ効率的に作成するロボット動作プログラム作成装置、ロボット動作プログラム作成方法、プログラム、記録媒体、ロボットコントローラおよびロボットに関する。 The present invention relates to a robot motion program creation device, a robot motion program creation method, a program, a recording medium, a robot controller, and a robot that create a robot motion program easily and efficiently.
従来のロボット動作プログラム作成装置は、コンピュータ以外に教示操作盤やロボット本体を有している（例えば、特許文献１参照）。また、ロボットコントローラを別装置として持っていたりシンボル入力部を有していたりしているものもある（例えば、特許文献２参照）。
これらのように、従来の動作プログラム作成装置は、実際のロボットコントローラや操作教示盤等を含んだ形でシステムを構成して動作プログラムを作成するのである。
As described above, the conventional motion program creation device creates a motion program by configuring a system including an actual robot controller, an operation teaching board, and the like.
従来のロボット動作プログラム作成装置は、教示操作盤やロボットコントローラ本体が必要となっていて、これがないと動作プログラムを作成することができないという問題があった。また、動作モデルのシンボル入力部を持つような場合はシンボルについての知識が必要となるので、事前の学習の必要があるというような問題もあった。また、ロボット動作プログラムは使用する言語の異なる多数の人間が使用することから、複数言語に効率的に対応する必要があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ロボットコントローラのソフトウェア部分を内蔵するとともに入出力インターフェースを装備し、コンピュータにロボットなど別の装置を接続することなく実際の操作教示盤での動作プログラム作成方法のみ知っていれば動作プログラムを多言語で簡易かつ効率的に作成することができるロボット動作プログラム制御装置を提供することを目的とする。
The conventional robot operation program creation device has a problem that an operation program cannot be created without a teaching operation panel and a robot controller main body. In addition, in the case of having a symbol input part of an operation model, there is a problem that knowledge about symbols is required, so that prior learning is necessary. In addition, since the robot operation program is used by a large number of people with different languages, it is necessary to efficiently cope with a plurality of languages.
The present invention has been made in view of the above problems, and includes a software portion of a robot controller, an input / output interface, and an actual operation teaching board without connecting another device such as a robot to a computer. It is an object of the present invention to provide a robot motion program control apparatus capable of easily and efficiently creating motion programs in multiple languages if only the motion program creation method is known.
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、ロボットコントローラとのインターフェースを取るためのインターフェース部を有するコンピュータと、前記インターフェース部を介して前記コンピュータに接続される入力デバイスおよび表示部と、を備えたロボット動作プログラム作成装置において、前記コンピュータは、前記ロボットコントローラが実行可能なロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成手段を備え、前記動作プログラム作成手段は、前記ロボットコントローラから前記インターフェース部を介して前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取り、前記動作プログラムを作成し、前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送することを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記表示部は、前記ロボット動作プログラムをロボットの教示操作盤が表示する動作プログラムと同様の表示形式で表示することを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記インターフェース部は、言語を変換するための言語ライブラリを備え、前記言語ライブラリを介して所定言語での動作プログラムが前記表示部に表示されることを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、請求項１記載のロボット動作プログラム作成装置が接続されることを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、請求項４記載のロボットコントローラによって制御されることを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、ロボットコントローラとのインターフェースを取るためのインターフェース部と前記ロボットコントローラが実行可能なロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成手段とを有するコンピュータと、前記インターフェース部を介して前記コンピュータに接続される入力デバイスおよび表示部と、を備えたロボット動作プログラム作成装置において、前記ロボットコントローラから前記インターフェース部を介して前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取り、前記動作プログラムを作成し、前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送し、前記ロボット動作プログラムをロボットの教示操作盤が表示する動作プログラムと同様の表示形式で表示することを特徴とするものである。
また、請求項７に記載の発明は、前記動作プログラムを所定言語で前記表示部に表示することを特徴とするものである。
また、請求項８に記載の発明は、ロボットの動作プログラムを作成、表示するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムであって、ロボットコントローラから前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取る手順と、前記ロボットコントローラが実行可能な動作プログラムを作成する手順と、前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送する手順と、前記動作プログラムをロボットの教示操作盤が表示する動作プログラムと同様の表示形式で表示する手順と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
また、請求項９に記載の発明は、ロボットの動作プログラムを作成、表示するためのコンピュータ読み取り可能なプログラムであって、ロボットコントローラから前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取る手順と、前記ロボットコントローラが実行可能な動作プログラムを作成する手順と、前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送する手順と、前記動作プログラムを所定言語で表示する手順と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
また、請求項１０に記載の発明は、請求項８乃至９いずれかに記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
The invention according to claim 1 is a robot operation program comprising a computer having an interface unit for interfacing with a robot controller, and an input device and a display unit connected to the computer via the interface unit. In the creation device, the computer includes operation program creation means for creating a robot operation program executable by the robot controller, and the operation program creation means operates the robot from the robot controller via the interface unit. Receiving the necessary parameter information, creating the motion program, and transferring the created motion program to the robot controller.
According to a second aspect of the present invention, the display unit displays the robot operation program in the same display format as the operation program displayed on the teaching operation panel of the robot.
According to a third aspect of the present invention, the interface unit includes a language library for converting a language, and an operation program in a predetermined language is displayed on the display unit via the language library. It is what.
According to a fourth aspect of the present invention, the robot operation program creating device according to the first aspect is connected.
The invention according to claim 5 is controlled by the robot controller according to claim 4.
According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a computer having an interface unit for interfacing with a robot controller, an operation program creating means for creating an operation program for a robot that can be executed by the robot controller, and the interface unit. In an apparatus for creating a robot operation program comprising an input device and a display unit connected to the computer via the interface, parameter information necessary for the operation of the robot is received from the robot controller via the interface unit, and the operation A program is created, the created motion program is transferred to the robot controller, and the robot motion program is displayed in the same display format as the motion program displayed on the teaching operation panel of the robot. Is shall.
The invention according to claim 7 is characterized in that the operation program is displayed on the display unit in a predetermined language.
The invention according to claim 8 is a computer-readable program for creating and displaying a robot operation program, a procedure for receiving parameter information necessary for the operation of the robot from a robot controller, and the robot A procedure for creating an operation program executable by the controller, a procedure for transferring the created operation program to the robot controller, and a display format similar to the operation program displayed on the teaching operation panel of the robot And a program for causing a computer to execute the procedure.
The invention according to claim 9 is a computer-readable program for creating and displaying a robot operation program, a procedure for receiving parameter information necessary for the operation of the robot from a robot controller, and the robot A program for causing a computer to execute a procedure for creating an operation program executable by the controller, a procedure for transferring the created operation program to the robot controller, and a procedure for displaying the operation program in a predetermined language. is there.
The invention described in claim 10 is a computer-readable recording medium in which the program according to any one of claims 8 to 9 is recorded.
請求項１、２、４、５、６、８、１０に記載の発明によると、装置を追加する事なく動作プログラムを作成することができ、ロボットコントローラや操作教示盤がなくても動作プログラムを作成することができる。
また、請求項３、７、９、１０に記載の発明によると、１台の装置で複数の言語にて表示することができ、様々な言語のコンピュータオペレーティングシステムを利用する人々またはそれらの言語を母国語とする人々が容易に利用することができる。
According to the invention described in claims 1, 2, 4, 5, 6, 8, and 10, an operation program can be created without adding a device, and the operation program can be executed without a robot controller or operation teaching board. Can be created.
Further, according to the invention described in claims 3, 7, 9, and 10, it is possible to display in a plurality of languages with a single device, and for people who use computer operating systems of various languages or those languages. It can be easily used by native speakers.
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明のロボット動作プログラム作成装置の構成図である。図において、１はコンピュータであり、ロボットコントローラ内で動作プログラムを作成するロボット制御ライブラリ部１１（動作プログラム作成手段）とインターフェース部１２を含んだ構成となっており、入力デバイスとしてキーボード１３とマウス１４を持っている。また、２は動作プログラムや動作命令をロボットの教示操作盤が表示する動作プログラムと同様の表示形式で表示する表示部である。３はロボットの動作に必要なパラメータを持つパラメータファイルであり、実際のロボットコントローラ上より取得し、インターフェース部１２を介してロボット制御ライブラリ部１１に送られる。４は作成されたロボット動作プログラムである。作成された時点では図１のコンピュータ内にあるが、ロボットを制御するための実際のロボットコントローラに転送することにより、実際のロボットコントローラ上でも動作が可能となる。５は表示部に表示するための言語別ファイルであり、図１のコンピュータ上に保存されており、インターフェース部１２にて言語毎に適切なファイルを読み込み、言語ライブラリ１２１を介して、使用者が選択した言語にて画面を表示部に表示する構成となっている。
図２は、表示部２に表示されたロボット動作プログラム例である。表示されたロボット動作プログラム内は図２のように行番号部と命令部からなっている。表示されたロボット動作プログラム内はキーボード１３のカーソルキーにて移動することができる。
本発明が特許文献１と異なる部分は、操作教示盤とロボット本体を備えていない部分である。また、本発明が特許文献２と異なる部分は、シンボルのような図形あるいは記号を用いない部分とロボットコントローラを備えていない部分である。
FIG. 1 is a configuration diagram of a robot motion program creation device of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes a computer, which includes a robot control library unit 11 (operation program creation means) for creating an operation program in the robot controller and an interface unit 12, and includes a keyboard 13 and a mouse 14 as input devices. have. Reference numeral 2 denotes a display unit that displays an operation program and an operation command in the same display format as the operation program displayed on the teaching operation panel of the robot. Reference numeral 3 denotes a parameter file having parameters necessary for robot operation. The parameter file 3 is acquired from an actual robot controller and sent to the robot control library unit 11 via the interface unit 12. Reference numeral 4 denotes a created robot operation program. Although it is in the computer of FIG. 1 at the time of creation, it can be operated on the actual robot controller by transferring it to the actual robot controller for controlling the robot. Reference numeral 5 denotes a language-specific file to be displayed on the display unit, which is stored on the computer in FIG. 1. The interface unit 12 reads an appropriate file for each language, and the user can read the file via the language library 121. The screen is displayed on the display unit in the selected language.
FIG. 2 is an example of a robot operation program displayed on the display unit 2. The displayed robot operation program consists of a line number part and an instruction part as shown in FIG. The displayed robot operation program can be moved with the cursor keys of the keyboard 13.
The part where the present invention is different from Patent Document 1 is a part that does not include an operation teaching board and a robot body. Further, the present invention differs from Patent Document 2 in a portion that does not use a figure or symbol such as a symbol and a portion that does not include a robot controller.
次に、本発明の動作プログラム作成装置の動作について説明する。
まず、使用者がキーボード１３またはマウス１４を用いて、使用したい言語を選択する（ステップ１）。
Next, the operation of the operation program creation device of the present invention will be described.
First, the user selects a language to be used using the keyboard 13 or the mouse 14 (step 1).
次に、ロボット動作プログラム４の作成を行う前に、ロボット動作パラメータファイル３を読み込む。または、ロボット動作プログラム４を読み込む際に対応するロボット動作パラメータファイル３を自動的に読み込む（ステップ２）。 Next, the robot operation parameter file 3 is read before the robot operation program 4 is created. Alternatively, the robot operation parameter file 3 corresponding to the robot operation program 4 is automatically read (step 2).
次に、使用者がロボット動作プログラム４の作成を始める（ステップ２．１）。 Next, the user starts creating the robot operation program 4 (step 2.1).
次に、使用者が表示部２に表示されたロボット動作プログラム（図２）の行番号部にてキーボード１３のスペースキーを押下またはマウス１４の左ボタンをダブルクリックして選択すると（ステップ３．１）、ロボット制御ライブラリ１１がロボット動作パラメータファイル３の内容を基に、入力可能な命令の分野別の一覧を図３に示すようなサブウィンドウに表示する（ステップ３．２）。この時に表示される一覧は、実際の教示操作盤に表示されるものと同じ文言、同じ順番となっている。 Next, when the user selects by pressing the space key of the keyboard 13 or double-clicking the left button of the mouse 14 in the line number part of the robot operation program (FIG. 2) displayed on the display unit 2 (step 3.. 1) Based on the contents of the robot operation parameter file 3, the robot control library 11 displays a list of commands that can be input according to the field in a sub-window as shown in FIG. 3 (step 3.2). The list displayed at this time has the same wording and the same order as those displayed on the actual teaching operation panel.
次に、入力可能命令分野一覧例を示す図３において、使用者が入力したい命令分野にキーボード１３のカーソルキーを用いてカーソルを合わせるか、マウス１４の左ボタンをダブルクリックすると、ロボット制御ライブラリ１１がロボット動作パラメータファイル３の内容を基に、選択した命令分野中で現在入力が可能な命令の一覧を図４に示すようなサブウィンドウに表示する（ステップ３．３）。この時に表示される一覧は、実際の教示操作盤に表示されるものと同じ文言、同じ順番となっている。 Next, in FIG. 3 showing an example of a list of command fields that can be entered, the robot control library 11 is obtained by moving the cursor to the command field that the user wants to input using the cursor key of the keyboard 13 or double-clicking the left button of the mouse 14. Based on the contents of the robot operation parameter file 3, a list of commands that can be currently input in the selected command field is displayed in a sub-window as shown in FIG. 4 (step 3.3). The list displayed at this time has the same wording and the same order as those displayed on the actual teaching operation panel.
次に、入力可能命令分野のうち、移動についての入力可能命令一覧例を示す図４において、使用者が入力したい命令にキーボード１３のカーソルキーを用いてカーソルを合わせるか、マウス１４の左ボタンをダブルクリックすると、図５に示すような、仮決定状態の命令を図２の最下端に表示する（ステップ４）。この時に表示される一覧は、実際の教示操作盤に表示されるものと同じ文言、同じ順番となっている。 Next, in FIG. 4 showing an example of the list of input-capable commands for movement in the input-capable command field, the cursor is moved to the command that the user wants to input using the cursor key of the keyboard 13 or the left button of the mouse 14 is pressed. When double-clicking, a command in a provisionally determined state as shown in FIG. 5 is displayed at the bottom end of FIG. 2 (step 4). The list displayed at this time has the same wording and the same order as those displayed on the actual teaching operation panel.
次に、図５に表示されている仮決定状態の命令において、使用者が変更したい項目がある場合にはキーボード１３のカーソルキーを用いてカーソルを合わせるか、マウス１４の左ボタンをダブルクリックすると、図６に示すような、詳細項目設定画面をサブウィンドウに表示する（ステップ５）。この時に表示される一覧は、実際の教示操作盤に表示されるものと同じ文言、同じ順番となっている。 Next, when there is an item that the user wants to change in the temporary determination state command displayed in FIG. 5, the cursor is moved using the cursor key of the keyboard 13 or the left button of the mouse 14 is double-clicked. Then, a detailed item setting screen as shown in FIG. 6 is displayed in the sub-window (step 5). The list displayed at this time has the same wording and the same order as those displayed on the actual teaching operation panel.
次に、図５または図６の状態にて使用者が入力したい命令を決定すると、上記ステップ３．１で選択した行番号の次の行に、決定した命令が表示される（ステップ６）。 Next, when the instruction to be input by the user is determined in the state of FIG. 5 or FIG. 6, the determined instruction is displayed in the line next to the line number selected in step 3.1 (step 6).
以上説明したように、上記のステップを繰り返してロボット動作プログラムを作成し、保存する事で、ロボット動作プログラム４が容易に作成できる。
また、実際のロボットコントローラ内のソフトウェアが更新された際に、図１のロボット制御ライブラリ部１１を更新することのみで、容易にソフトウェアを更新できる。
As described above, the robot operation program 4 can be easily created by repeating the above steps to create and save the robot operation program.
Further, when the software in the actual robot controller is updated, the software can be easily updated only by updating the robot control library unit 11 in FIG.
なお、本願に係る発明は、コンピュータプログラムを用いて実現することもでき、当該プログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭその他の一般的な記憶媒体に格納することができる。
また、本願に係る発明は、ロボット制御ライブラリ部１１内の適切な命令を実行することによって、ロボット動作プログラム４の動作を検証することができるので、ロボット動作プログラムのシミュレーションという用途にも適用できる。
The invention according to the present application can also be realized by using a computer program, and the program can be stored in a general storage medium such as a CD-ROM, a DVD-ROM, or the like.
Further, since the invention according to the present application can verify the operation of the robot operation program 4 by executing an appropriate instruction in the robot control library unit 11, it can be applied to the use of simulation of the robot operation program.
１ コンピュータ
２ 表示部
３ ロボット動作パラメータファイル
４ ロボット動作プログラム
５ 言語別ファイル
１１ ロボット制御ライブラリ部
１２ インターフェース部
１３ キーボード
１４ マウス
１２１ 言語ライブラリ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Computer 2 Display part 3 Robot operation parameter file 4 Robot operation program 5 File according to language 11 Robot control library part 12 Interface part 13 Keyboard 14 Mouse 121 Language library
Claims (10)
前記コンピュータは、前記ロボットコントローラが実行可能なロボットの動作プログラムを作成する動作プログラム作成手段を備え、
前記動作プログラム作成手段は、前記ロボットコントローラから前記インターフェース部を介して前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取り、前記動作プログラムを作成し、前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送することを特徴とするロボット動作プログラム作成装置。 In a robot operation program creation device comprising a computer having an interface unit for interfacing with a robot controller, and an input device and a display unit connected to the computer via the interface unit,
The computer includes an operation program creating means for creating an operation program for a robot that can be executed by the robot controller,
The operation program creating means receives parameter information necessary for the operation of the robot from the robot controller via the interface unit, creates the operation program, and transfers the created operation program to the robot controller. A robot operation program creation device characterized by the above.
前記言語ライブラリを介して所定言語での動作プログラムが前記表示部に表示されることを特徴とする請求項１乃至２いずれかに記載のロボット動作プログラム作成装置。 The interface unit includes a language library for converting a language,
3. The robot operation program creation device according to claim 1, wherein an operation program in a predetermined language is displayed on the display unit via the language library.
前記ロボットコントローラから前記インターフェース部を介して前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取り、
前記動作プログラムを作成し、
前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送し、
前記ロボット動作プログラムをロボットの教示操作盤が表示する動作プログラムと同様の表示形式で表示することを特徴とするロボット動作プログラム作成方法。 A computer having an interface unit for interfacing with a robot controller and an operation program creating means for creating a robot operation program executable by the robot controller, and an input device connected to the computer via the interface unit And a robot operation program creation device comprising a display unit,
Receiving parameter information necessary for operation of the robot via the interface unit from the robot controller;
Create the operation program,
Transfer the created operation program to the robot controller,
A robot motion program creating method, characterized in that the robot motion program is displayed in the same display format as the motion program displayed on the teaching operation panel of the robot.
ロボットコントローラから前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取る手順と、
前記ロボットコントローラが実行可能な動作プログラムを作成する手順と、
前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送する手順と、
前記動作プログラムをロボットの教示操作盤が表示する動作プログラムと同様の表示形式で表示する手順と、をコンピュータに実行させるためのプログラム。 A computer-readable program for creating and displaying robot operation programs,
A procedure for receiving parameter information necessary for operation of the robot from a robot controller;
A procedure for creating an operation program executable by the robot controller;
A procedure for transferring the created operation program to the robot controller;
A program for causing a computer to execute a procedure for displaying the operation program in a display format similar to the operation program displayed on the teaching operation panel of the robot.
ロボットコントローラから前記ロボットの動作に必要なパラメータ情報を受け取る手順と、
前記ロボットコントローラが実行可能な動作プログラムを作成する手順と、
前記作成された動作プログラムを前記ロボットコントローラに転送する手順と、
前記動作プログラムを所定言語で表示する手順と、をコンピュータに実行させるためのプログラム。 A computer-readable program for creating and displaying robot operation programs,
A procedure for receiving parameter information necessary for operation of the robot from a robot controller;
A procedure for creating an operation program executable by the robot controller;
A procedure for transferring the created operation program to the robot controller;
A program for causing a computer to execute a procedure for displaying the operation program in a predetermined language.
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