JP2007159323A - Electric linear actuator, aircraft, vehicle, and method for providing fault tolerance nature to linear actuator - Google Patents
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Abstract
Description
発明の背景
この発明は、アクチュエータに関する。「アクチュエータ」は、Merriam-Webster's Collegiate Dictionary第１０版に、何かを移動させるかまたは制御するための機械的装置として定義されている。アクチュエータは、無数の機能を実行して多くの現代の利器を利用可能にする。
The present invention relates to actuators. An “actuator” is defined in the 10th edition of Merriam-Webster's Collegiate Dictionary as a mechanical device for moving or controlling something. Actuators perform a myriad of functions and make many modern instruments available.
たとえば航空機は、飛行するためにアクチュエータを必要とする。各翼のフラップ、スポイラおよび補助翼は各々アクチュエータを必要とする。尾部のアクチュエータは方向舵および昇降舵を制御する。胴体のアクチュエータは着陸装置格納部を覆うドアを開閉する。アクチュエータは着陸装置を昇降させる。各エンジンのアクチュエータは推力逆転装置を制御し、それにより航空機は減速する。 For example, an aircraft needs an actuator to fly. Each wing flap, spoiler and aileron each require an actuator. The tail actuator controls the rudder and elevator. The fuselage actuator opens and closes the door that covers the landing gear housing. The actuator raises and lowers the landing gear. Each engine actuator controls a thrust reverser, which causes the aircraft to decelerate.
航空機における用途に加えて、アクチュエータはコンピュータディスクドライブにおいて読出／書込ヘッドの場所を制御するために用いられ、それによりデータがディスクに格納されかつディスクから読出される。アクチュエータはロボットにおいて、すなわち自動化された工場において製品を組み立てるために用いられる。アクチュエータは車両のブレーキを操作し、ドアを開閉し、鉄道ゲート（railroad gates）を昇降させ、かつ他の無数の日常の仕事を実行する。 In addition to aircraft applications, actuators are used in computer disk drives to control the location of read / write heads, whereby data is stored on and read from the disk. Actuators are used to assemble products in robots, ie in automated factories. Actuators operate vehicle brakes, open and close doors, raise and lower railroad gates, and perform a myriad of other daily tasks.
先行技術のアクチュエータは、２つの包括的カテゴリに分類される。すなわち油圧式と電動式とであり、これら２つのカテゴリ間の相違は移動または制御が行なわれる動力にある。油圧アクチュエータは、加圧された圧縮できない作業流体、通常は油を必要とする。電動アクチュエータは電動モータを用い、そのシャフトの回転が何らかの伝動装置を用いて直線変位を生じさせる。 Prior art actuators fall into two general categories. That is, there is a hydraulic type and an electric type, and the difference between these two categories is in the power to be moved or controlled. Hydraulic actuators require a pressurized, incompressible working fluid, usually oil. The electric actuator uses an electric motor, and the rotation of its shaft causes a linear displacement using some kind of transmission device.
油圧アクチュエータの問題とは、加圧された作業流体を分配し制御するために必要とされる配管である。航空機においては、高圧作業流体をもたらすポンプと作業流体の経路を定めるための配管とは、重量を増加させ、かつ油圧ラインが注意深く経路決めされなければならないので設計の複雑性を増大させる。 The problem with hydraulic actuators is the piping needed to distribute and control the pressurized working fluid. In aircraft, the pumps that provide the high pressure working fluid and the piping to route the working fluid add weight and increase design complexity because the hydraulic lines must be carefully routed.
電気エネルギによって動力を受け制御される電動アクチュエータは、動作および制御のためにワイヤしか必要ではないが、先行技術の電動アクチュエータの問題とはその信頼性である。電動モータの巻線は熱および水から損傷を受けやすい。モータシャフトの軸受は摩耗する。モータと負荷との間にあり、油圧アクチュエータに用いられるピストンおよびシリンダよりも生来的に複雑である伝動装置もまた、障害を起こしやすい。電動アクチュエータが油圧アクチュエータに対し利点を有するものの、向上した信頼性を提供する電動アクチュエータは先行技術に対する改良となろう。故障許容性、すなわち１つ以上の構成要素の障害または故障を被りながら作業しつづける能力は、先行技術の電動アクチュエータに対する改良をもたらすであろう。 Electric actuators powered and controlled by electrical energy require only wires for operation and control, but the problem with prior art electric actuators is their reliability. Electric motor windings are susceptible to damage from heat and water. Motor shaft bearings wear out. Transmissions that are between the motor and the load and are inherently more complex than the pistons and cylinders used in hydraulic actuators are also prone to failure. Although electric actuators have advantages over hydraulic actuators, electric actuators that provide increased reliability would be an improvement over the prior art. Fault tolerance, ie the ability to continue to work while suffering a failure or failure of one or more components, will provide an improvement over prior art electric actuators.
発明の概要
故障許容性を有する電動アクチュエータは、同じハウジング内の２つ以上の独立した統
合モータモジュールを用いて、ハウジングから引出しおよびハウジングへ引込まれ得る出力ラムを駆動し、該ハウジングは、該ラムを該ハウジングへ引込みおよび該ハウジングから引出すよう駆動する電動モータモジュールを封入する。統合モータモジュール（図２）は、係合したまたは能動のローラ・ねじ・ナットアセンブリのための駆動機能をもたらす１つ以上の電動モータ電気子／界磁ユニットからなるユニットとして規定される。ローラ・ねじ・ナットアセンブリ（図２Ａ）は、らせん状にねじを切ったローラからなり、ナットアセンブリが共通のねじシャフトに直接結合される。ラムの外側表面にはねじが切られている。出力ラムにねじが切られているので、該ラムはそのねじ山に係合する１つ以上の「駆動ナット」の回転によりハウジング内外へ移動されることが可能であり、該駆動ナットはそれら自体回転するが横方向に固定されており、それにより該駆動ナットの回転につれて出力ラムが横方向に移動する。
SUMMARY OF THE INVENTION A fault tolerant electric actuator uses two or more independent integrated motor modules in the same housing to drive an output ram that can be pulled out and retracted into the housing, the housing comprising the ram Encloses an electric motor module that is driven into and out of the housing. The integrated motor module (FIG. 2) is defined as a unit consisting of one or more electric motor armature / field units that provide drive functions for engaged or active roller, screw and nut assemblies. The roller / screw / nut assembly (FIG. 2A) consists of a helically threaded roller, and the nut assembly is directly coupled to a common screw shaft. The outer surface of the ram is threaded. Since the output ram is threaded, the ram can be moved into and out of the housing by rotation of one or more “drive nuts” that engage its threads, Rotating but fixed laterally so that the output ram moves laterally as the drive nut rotates.
「駆動ナット」は、モータの電気子の一部を構成しかつ出力ラムのねじ山と係合するローラねじによりもたらされる。この「駆動ナット」が回転すると、その回転は出力ラムを平行移動させる、すなわちハウジングの中または外へ移動させる。信頼性および故障許容性は、多数のモータと、各モータを別々に係合解除可能および／または係合可能にする各モータ内の駆動ナット電気子とによりもたらされる。 The “drive nut” is provided by a roller screw that forms part of the motor armature and engages the threads of the output ram. As this "drive nut" rotates, the rotation translates the output ram, i.e., moves into or out of the housing. Reliability and fault tolerance are provided by a large number of motors and a drive nut armature in each motor that allows each motor to be disengaged and / or engageable separately.
好ましい実施例の詳細な説明
図１は、電動の故障許容性を有する電動アクチュエータ１０の好ましい実施例の断面図である。
Detailed Description of the Preferred Embodiment FIG. 1 is a cross-sectional view of a preferred embodiment of an
簡単に説明すると、アクチュエータ１０は円筒形状ハウジング２０からなり、これは出力ラム１２を駆動可能である２つ以上の（３つが図示される）統合電動モータモジュール２４、３０および３４を封入し、該出力ラム１２の外側表面１６にはらせん状にねじが切られている。出力ラム１２の表面のらせん状ねじ山１８（「ねじ山」とも称する）は、ハウジング内の１つ以上の相補的「駆動ナット」に通され、該駆動ナットは、ねじを切った出力ラム１２と係合し、かつ出力ラム１２を中心として回転可能であるがハウジング内に横方向を固定される、すなわちそれらは出力ラム１２の長さに沿っては移動できない。出力ラムの端部（図１には示さず）が航空機の操縦面のような機械に接続されると、ラム１２の横方向移動運動が、該出力ラム１２の結合された機械を操作または制御する。
Briefly, the
出力ラム１２は、ねじ切り表面１６と係合する上記「駆動ナット」の少なくとも１つの回転方向を制御するだけで、ハウジングから引出されかつハウジング内に引込まれ得る。駆動ナット回転方向は、出力ラム１２を駆動するモータ２４、３０および３４の界磁巻線２６に与えられる電力によって容易に変更される。
The
より特定的には、ラム１２はそれが円筒状に形成されているために、中心軸１４を有する。その外側表面１６は、その外側表面１６にらせん状ねじ山またはねじ山１８を有し、それによりラム１２はボルトまたはねじのように「ねじが切られている」とみなすことができる。ラム１２外側表面１６におけるらせん状「ねじ山」１８は、出力ラム１２のねじ山１８とハウジング２０における回転する「駆動ナット」とを係合させることにより、ラム１２が軸方向に移動できるようにし、該駆動ナットは軸１４を中心として回転しねじ山１８と係合するよう構成され配置されるがハウジング２０内に横方向が固定されている、すなわち出力ラム１２の軸１４に沿っては移動できない。ねじ山１８のピッチは、ラムの速度（すなわち、それが軸方向に移動する速度）および駆動モータ２４、３０および３４が「受ける（seen）」負荷に影響を与える。
More specifically, the
図１に示されるように、ハウジング２０は、該ハウジングの一方端に少なくとも１つの
開口２２を有し、その中を通って出力ラム１２が引出されまたは引込まれて機械または機械部品（図１には示さず）を制御または移動させることができる。図７に示す少なくとも１つの代替的な実施例においては、該実施例は複動出力ラム１２を必要とするが、ハウジング２０は第１の開口２２と対向する第２の開口を有する。図７の実施例を実現するために必要とされる第２の開口は、簡略化のため図１には示さない。
As shown in FIG. 1, the
各モータ２４、３０および３４は、図１に断面で示すように「界磁」または「界磁巻線」としても公知である固定子２６を有する。周知であるように、界磁巻線２６への電流の付与は１つ以上の磁界を誘導し、それがモータの電気子に延在して電気子を回転させる。各界磁巻線２６は、モータ巻線のヒートシンクとしての役割も果たす円筒形状ハウジング２０の内壁に寄りかかる。
Each
各モータ２４、３０および３４の電気子２８の構造および動作は、ラム１２を中心として回転しかつ軸方向が固定される上記「駆動ナット」である。電気子２８におけるねじを切ったローラねじは、ねじ山１８と係合し、かつ出力ラム１２を中心として回転可能であるが、横方向が固定される。これにより、各モータの電気子２８は、出力ラム１２を駆動するが出力ラム１２のねじ山１８から解放される（またはねじ山１８と結合する）能力をも提供する「駆動ナット」として作用する。
The structure and operation of the
電気子２８は、２つ以上のらせん状にねじ山を切ったローラねじ４４−１および４４−２を有し、これらは出力ラム１２の周りに等間隔に配置され出力ラム１２のねじ山１８と係合する。ローラねじ４４−１および４４−２は横方向が固定されるが、図示しないが当業者には周知であるアキシアルスラスト軸受により横方向が拘束されるケージ５０（図２に示す）により、ラム１２を中心として自由に回転可能である。
The
界磁２６がエネルギ付与されると、これは電気子構造２８を出力ラム１２を中心として回転させ、ケージ５０内にありねじを切られた出力ラム１２と係合するローラねじ４４にラム１２を中心として回転させ、かつねじ山１８に横方向の力を与える。ねじ山１８の横方向の力は、ラム１２を横方向に移動させる。
When the
この開示およびクレーム解釈の目的で、用語「電気子」は「回転子」と交換可能であり、またこれと同義であると考えられる。換言すれば、「回転子」は「電気子」と同義であり、その逆も同様である。同様に、用語「固定子」は「界磁」巻線と同義であると考えられる。 For the purposes of this disclosure and claims interpretation, the term “electron” is interchangeable with “rotor” and is considered synonymous. In other words, “rotor” is synonymous with “electron” and vice versa. Similarly, the term “stator” is considered synonymous with “field” winding.
図２は、ケージ５０および含まれるローラねじ４４をより詳細に示す。ケージ５０は、出力ラム１２のねじ山１８と嵌め合う２つ以上のらせん状にねじが切られたローラねじ４４−１および４４−２を径方向に分離する。ローラねじ４４のねじ山は、出力ラム１２の表面１６のねじ山１８と嵌め合うように寸法決めされ形成され、それによりローラねじ４４が出力ラム１２を中心として円滑に回転できる。当業者は、ローラねじのねじ山ピッチが出力ラム１２のねじ山ピッチと一致すべきことを理解するであろう。
FIG. 2 shows the
含まれるローラねじ４４を備えたケージ５０が電気子として機能することが、図３に示されるモータのうちの１つの電気的表現によりわかるであろう。図３において、電気子２８は軸１４を中心として６つの極２９を有し、各極２９は軸受キャップ５５−１と５５−２との間に延在するバンド部５１のうちの１つにより形成され、かつこれに対応する。各極２９は、ローラねじ４４を封入し、かつ磁力線通路を提供するよう作用する。電気子構造２８は、固定子２６により電気子２８を中心として生成される磁界に応答して回転する。電気子構造２８の回転は、ローラねじ４４を回転させる。（当業者は、電気子の回転２８と反対方向であってもローラねじ４４がそれらの回転軸を中心として回転することを認
識するであろう）。
It can be seen from the electrical representation of one of the motors shown in FIG. 3 that the
再び図２を参照して、ローラねじ４４と平行に延在する金属バンド５１は磁力線を担持する。これらはまたケージ５０の強化をも行ない、それにより別々のローラねじ４４−１と４４−２との間の径方向の分離を維持する支援を行なう。ローラねじ４４の端部のジャーナル４５（図２Ｂに示す）は、対向する軸受キャップ軸受キャップ５５−１および５５−２における小さな軸受穴５３に掛けられる。
Referring to FIG. 2 again, the
図２Ａに示すように、ローラねじ４４は中央ねじ切り部４９を有する。テーパ４３はジャーナル軸受部４５のすぐ内側にある。ジャーナル部４５は、ローラねじ４４の各端部にあって出力ラム１２を中心として自由に回転し、かつ出力ラム１２のねじ山とは係合しない軸受キャップ５５−１および５５−２に掛けられる。
As shown in FIG. 2A, the
ローラねじ４４におけるテーパ部４３は、それによりローラねじ４４が出力ラム１２のらせん状ねじ山から係合解除され得る構造をもたらす。ローラねじ４４は、軸受キャップ５５−１および５５−２における相補的テーパを用いて係合解除されるが、これらはテーパ部４３の「下で」摺動してローラねじ４４を上方に持ち上げ、ローラねじ４４を出力ラム１２から係合解除させることができる。軸受キャップ５５−１および５５−２は、モータが障害（fail）を起こした場合に、互いの方に向かわされてローラねじ４４を係合解除する。
The
動作の間に、故障許容性を有する電気・機械的アクチュエータまたは「ＥＭＡ」は、電圧、電流、速度、および位置のような信号を生成する。図示しないマイクロプロセッサは、電圧、電流、速度、および位置を監視し、１つ以上の駆動モータにより過剰なトルクが生成された場合に、典型的にはモータにより引き込まれる異常に高い電流により、検出する。 During operation, a fault tolerant electromechanical actuator or “EMA” generates signals such as voltage, current, speed, and position. A microprocessor, not shown, monitors voltage, current, speed, and position, and detects when excessive torque is generated by one or more drive motors, typically due to the unusually high current drawn by the motor To do.
図４を参照して、過剰なトルクが生じようとしていると判断されると、マイクロプロセッサまたは他のコントローラが、問題の生じているモータのローラ（４４）をねじ（１２）から完全に係合解除させるランプおよびロック機構（５７）を作動させる。ランプおよびロック機構（５７）は、ランプおよびロック機構（５７）の横方向の移動をもたらしてローラ（４４）をねじ（１２）から持ち上げ、それ自体をセグメント化されたローラケージ／ナット（５）にロックする電磁的アクチュエーション装置（５９）を必要とする。 Referring to FIG. 4, if it is determined that excessive torque is about to occur, the microprocessor or other controller fully engages the problematic motor roller (44) from the screw (12). The lamp to be released and the lock mechanism (57) are operated. The ramp and locking mechanism (57) provides lateral movement of the ramp and locking mechanism (57) to lift the roller (44) from the screw (12) and segment itself into the roller cage / nut (5). Requires an electromagnetic actuation device (59) to lock onto.
ランプおよびロック機構（５７）が必要とされる場合、すなわち、過剰な量の引き込まれた電流が存在する場合、マイクロプロセッサまたは他のコントローラは電圧／電流をコイル（９０）に与える。コイル（９０）は電磁石となり、磁力線を生成する。この磁束はコイル（９０）からスラスト軸受（９１）の小さなエアギャップを通過してランプおよびロック機構（５７）上の反対の磁場に転送される。電流が増大するにつれ、磁束が増大し、ランプおよびロック機構（５７）を移動させ、それによりローラ（４４）が上方に持ち上げられてねじのねじ山との接触から遠ざかる。いったん係合すると、ランプおよびロック機構（５７）はセグメント化ローラケージ／ナット（５０）上に定位置に固定されて、モータモジュールのいかなるさらなる動作もまたはねじ（１２）との接触も完全になくす。通常の動作においては、ランプおよびロック機構（５７）は電気コイルとのいかなる磁気的接触もなく、ローラ（４４）がねじ（１２）と完全に係合しておりモータモジュールが完全に機能する。 If the lamp and locking mechanism (57) is required, i.e. there is an excessive amount of drawn current, the microprocessor or other controller provides voltage / current to the coil (90). The coil (90) becomes an electromagnet and generates magnetic field lines. This flux is transferred from the coil (90) through the small air gap of the thrust bearing (91) to the opposite magnetic field on the ramp and locking mechanism (57). As the current increases, the magnetic flux increases, causing the ramp and locking mechanism (57) to move, thereby raising the roller (44) away from contact with the thread of the screw. Once engaged, the ramp and locking mechanism (57) is fixed in place on the segmented roller cage / nut (50) to completely eliminate any further movement of the motor module or contact with the screw (12). . In normal operation, the ramp and locking mechanism (57) does not have any magnetic contact with the electrical coil and the roller (44) is fully engaged with the screw (12) and the motor module is fully functional.
好ましい実施例においては、ハウジング内のモータ２４、３０および３４が出力ラム１２のねじ山１８と係合する。全てのモータに動力が与えられ、出力ラム１２を駆動する支援を行なう。そのような実施例においては、モータは出力ラム１２による負荷を分担する
。モータが障害を起こすと、電気子２８内の構造は電気子２８を出力ラム１２のねじ山１８から切離して、他のモータが障害を起こしたモータから干渉されることなくラム１２からの負荷を受けられるようにする。
In the preferred embodiment,
代替的な一実施例においては、全てのモータが出力ラム１２におけるねじ山１８と係合するが、１つのモータが動力を与えられて出力ラム１２がもたらす負荷を駆動する。ハウジング２０内の他のモータ２０は「ついてくる（go along for the ride）」だけで、動力の支援は行なわない。駆動モータが障害を起こすと、障害を起こしたモータの電気子２８は、出力ラム１２におけるねじ山１８から電気子２８を切離し、１つ以上の他のモータが障害を起こしたモータから干渉されることなくラム１２からの負荷を受けられるようにする。
In an alternative embodiment, all motors engage
さらなる別の代替的な実施例においては、２つ以上のモータが出力ラム１２におけるねじ山１８と係合し、出力ラム１２がもたらす負荷を駆動するよう動力を与えられ、それによりそれらの間の負荷を分担する。単一の付加的なモータもまた係合するが動力は与えられず、それにより「バックアップ」または余分なモータとして利用可能である。駆動モータが障害を起こした場合に、障害を起こしたモータの電気子２８内の構造が障害を起こしたモータの電気子２８を出力ラム１２におけるねじ山１８から切離し、１つ以上の他のモータが障害を起こしたモータから干渉されることなくラム１２からの負荷を受けられるようにする。
In yet another alternative embodiment, two or more motors are engaged to engage the
さらなる別の代替的な実施例においては、多数のモータのうちの１つのみが出力ラム１２のねじ山１８と係合して出力ラム１２の負荷を扱う。ハウジング２０内の他のモータは「バックアップ」または余分なモータである。駆動モータが障害を起こした場合に、障害を起こしたモータの電気子２８内の構造が障害を起こしたモータの電気子２８を出力ラム１２におけるねじ山１８から切離す。本実施例においては、他のモータの電気子における構造は他のモータの１つ以上の電気子と係合し、それによりこれ（またはこれら）は障害を起こしたモータから干渉されることなくラム１２からの負荷を受ける。
In yet another alternative embodiment, only one of the many motors engages the
図１、図２、図２Ａおよび図４を参照して、ローラねじ４４がねじ山１８から持ち上げられて離れた場合に、モータは出力ラム１２のねじ山１８から係合解除され、ケージ５０が出力ラム１２を中心として自由に回転できるようにする。ローラねじ４４は、まっすぐなジャーナル部４５とねじ切り部４９との間のテーパ部４３（図２に示す）を用いてねじ山１８から持ち上げられて離れることができる。軸受キャップ５５−１および５５−２における、またはクラッチ機構における、相補的テーパがテーパ部４３の下にこれに抗して押し付けられた場合に、テーパ部４３の下で摺動するテーパはローラねじ４４をねじ山１８から係合解除させる。
With reference to FIGS. 1, 2, 2A and 4, when the
上述の実施例の多くが、全てのモータ電気子が出力ラム１２のねじ山１８と係合するように構成されている。これらの実施例においては、モータが障害を起こした場合に、テーパ部４３と軸受キャップ５５−１および５５−２またはクラッチにおける相補的テーパとを用いて、障害を起こしたモータが出力ラム１２から係合解除される。テーパ部を用いて初期に係合解除されたローラねじ４４は、その後相補的テーパをローラねじ４４におけるテーパ部４３から遠ざかるように後退させることによりねじ山１８と係合され得る。最初に全てのモータが係合してはいない代替的な実施例においては、障害を起こしたモータは上述のように係合解除され、ローラを下げることにより、バックアップモータが出力ラム１２と係合し、それによりバックアップモータがアクチュエータ１０を操作する。
Many of the embodiments described above are configured such that all motor armatures engage the
図４は、ケージ５０の横方向の移動を防ぐ、ケージ５０の両端のランプおよびロック機構５７をよりよく示す。図４に示されるように、ランプおよびロック機構５７における相
補的テーパ５８は、ランプおよびロック機構５７がローラねじ４４に向かわされれば、ローラねじ４４を持ち上げて係合解除する。ランプおよびロック機構の変位は、電磁アクチュエータおよびマイクロプロセッサによって制御される。
FIG. 4 better shows the ramp and
ラム１２がハウジング２０から引出されるかまたはハウジング２０内へ引込まれるかは、電気子の回転方向によって決定される。電気子の回転方向は電気的に決定される。したがって、電源を変更するだけでアクチュエータ１０の出力ラム１２を異なった方向に移動させることができる。
Whether the
出力ラムの方向を電気的に変更することに加えて、出力ラム１２の速度もまた電気的に決定され得る。ＤＣモータの場合、回転速度は付与される電圧の振幅により決定される。シンクロナスＡＣモータの場合、回転速度は付与されるＡＣ電圧の周波数により決定される。周知のように、ＡＣ誘導モータの速度は、電圧振幅を変更することによりいくらか変動され得るが、ＡＣデューティサイクルを変更することによっても変動し得る。
In addition to electrically changing the direction of the output ram, the speed of the
所与のモータ速度に対して、ラム１２のねじ山ピッチは出力ラム１２の変位速度に影響を与える。インチ当たりのねじ山の数が比較的多いと、線形変位の単位当たりの多くのモータの回転が必要となるが、インチ当たりのねじ山を増加させることは駆動モータが出力ラム１２から「受ける（see）」力の量を減じもする。
For a given motor speed, the thread pitch of the
出力ラム１２の方向および速度が変更できる簡易さは、先行技術の油圧アクチュエータと比較してアクチュエータ１０が有する２つの顕著な利点である。アクチュエータ１０の故障許容性、よって信頼性は、モータがもしも故障した場合に係合解除され得るように、多数のモータに出力ラム１２を駆動させることにより達成される。
The simplicity with which the direction and speed of the
再び図１を参照して、ハウジング２０内で第１のモータ２４のすぐ右側に第２のモータ３０が示される。第２のモータ３２の構造および動作は、好ましくは第１のモータ２４と同一である。代替的実施例は第３のモータ３４をも有する。第１のモータ２４の電気子のように、第２のモータ３０の電気子は、ケージ５０により２つ以上のローラねじ４４−１および４４−２を設けられる。
Referring again to FIG. 1, a
上述のように、故障許容性は、１つのモータが故障した場合にそれを切離して、他のモータが動作しつづけて負荷を受けられるようにする能力により得られる。図４に示されるように、出力ラム１２は、電気子ケージ内のローラねじ４４が出力ラム１２のねじ山と最初に係合していたか係合解除していたかに依存して、回転子２８と係合または回転子２８から係合解除され得る。ローラねじ４４は出力ラムから係合解除されることができ、よって、ローラねじ４４のテーパ部４３に抗してローラ係合スラスト軸受４７を摺動させることによりモータ２４は出力ラム１２から係合解除されることができる。こうすることにより、ローラねじ４４は出力ラム１２との係合から持ち上げられ、物理的にモータと出力ラム１２とを切離す。
As noted above, fault tolerance is obtained by the ability to isolate one motor if it fails and allow other motors to continue to operate and receive a load. As shown in FIG. 4, the
ランプおよびロック機構５７は、機械的または電気的クラッチ（図示せず）のいずれかによって、ローラねじの軸に沿ってかつローラねじ４４に抗して押し付けられるが、これは、モータが出力ラム１２と係合すべきか係合解除すべきかに依存して、スラスト軸受４７をローラねじテーパ４３に抗して押し付けるか、またはスラスト軸受をテーパ部４３から引き離す。１つのモータのローラねじ４４を出力ラム１２のねじ山から持ち上げることにより、そのモータの電気子２８はラム１２から係合解除され得る。異なったモータのローラねじを出力ラム１２のねじ山の中へ下げることにより、この他のモータが出力ラム１２と係合され得る。
The ramp and
スラスト軸受のテーパ面４３、またはローラねじ４４を出力ラムから持ち上げるかローラねじ４４を下げて出力ラム１２と係合させる他の何らかの構造は、モータの電気子／回転子とらせん状ねじ山および出力ラムとを動作可能に結合または切離すローラ係合／ローラ係合解除機構として考えられるべきである。そうすることにより、スラスト軸受および／またはそのテーパ表面は、ローラねじのテーパ部との組合わせにおいて、モータと出力ラム１２とを係合または係合解除させる機構として作用する。
The thrust bearing tapered
発明の背景において上述のように、油圧および電動アクチュエータは、無数の仕事を行なう。上述の、および図１−４に示す電動リニアアクチュエータの用途は様々である。 As described above in the background of the invention, hydraulic and electric actuators perform a myriad of tasks. The applications of the electric linear actuator described above and shown in FIGS.
周知のように、「ジャーナル」とは軸受内で回転するスピンドルまたはシャフトである。その最も一般的な用途においては、図５に示すように、電動リニアアクチュエータ１０の出力または遠位端６２がクランクアーム６８のジャーナル６０に装着される。ジャーナル６０は、その遠位端６２でラム１２の開口部に収容され、そこでジャーナル６０が参照符号６０により示される出力ラム１２の往復とともに旋回する。
As is well known, a “journal” is a spindle or shaft that rotates within a bearing. In its most common application, the output or
示されるように、クランクアーム６８の端部でのジャーナル６０の変位は、参照符号７２によって示されるように、駆動シャフト７０をその回転軸を中心として変動させる。回転機械において、アクチュエータ１０は図５に示す構造を用いて往復変位により回転を達し得る。
As shown, the displacement of the
航空機は、胴体に装着される翼を有することが周知である。翼における操縦面は、とりわけ上昇および降下の速度を制御する。胴体の後部に装着された尾部は、操舵および操縦性を提供する。エンジンは、推力を提供し、翼の翼板に対し、尾において、または胴体に対し装着され得る。航空機の構造は周知であるので、ここでは簡略化のためにその例証は省略する。 It is well known that aircraft have wings attached to the fuselage. The control surface on the wing controls, among other things, the speed of ascent and descent. A tail mounted on the rear of the fuselage provides steering and maneuverability. The engine provides thrust and can be mounted against the wing vane, at the tail, or against the fuselage. Since the structure of the aircraft is well known, its illustration is omitted here for the sake of brevity.
上述のように、先行技術のアクチュエータは、翼、尾、着陸装置、着陸装置格納部、の操縦面、およびエンジン推力逆転装置の運動を制御した。図６に示すこの発明のさらなる別の実施例においては、出力ラム１２の出力端６２は、航空機（分かりやすくするために図示しないが、当該技術分野においては周知である）の制御面７６の旋回点７４に結合される。出力ラム１２の矢印６４によって示される方向での平行移動（移動）は、アクチュエータ１０が制御面、たとえばスポイラ、フラップ、昇降舵、方向舵または補助翼を移動させ、それにより航空機を制御することが可能である１つの態様である。同様の平行移動は、他の制御面、胴体ドア、着陸装置および／または推力逆転を制御し得る。
As described above, prior art actuators controlled the wing, tail, landing gear, landing gear housing, control surface, and engine thrust reverser motion. In yet another embodiment of the present invention shown in FIG. 6, the
当業者は、航空機が上述の周知の先行技術構造を有するが、ここで説明し図６に示す故障許容電動アクチュエータ１０をも含むと認識するであろう。したがって、航空機の安全性および信頼性は、翼、胴体または尾部内のアクチュエータ１０を必要に応じ用いて、飛行制御面、着陸装置、着陸装置ドアおよびエンジン推力逆転装置を操作することにより向上するであろう。
Those skilled in the art will recognize that the aircraft has the well-known prior art structure described above, but also includes a fault tolerant
図７に示すさらなる別の実施例において、出力ラム１２はアクチュエータハウジング２０の両端を通って延在し得る。出力ラムの一方側または端部１２−１は、車両の第１の操舵可能ホイール８０に接続される。他方側または端部１２−２は、別の操舵可能ホイール８２に対する操舵リンクに接続される。出力ラム１２が参照符号６４で示される方向に平行移動するにつれて、操縦可能ホイール８０および８２は旋回点または軸８６、８８上で回転し、それにより操縦可能ホイール８０および８２が制御される。
In yet another embodiment shown in FIG. 7, the
自動車およびトラックが、全て周知であり説明を必要としない少なくとも１つの操縦可
能ホイール（三輪車の場合）と、ホイールが回転可能に結合されるシャーシまたはフレームと、ドア、エンジンおよびトランスミッションを備えたボディと、ブレーキとを有することが周知であるが、操舵を制御するのに用いられる油圧アクチュエータを上述の高信頼性の故障許容アクチュエータで置き換えることにより、顕著な減量が可能であろう。
Automobiles and trucks are all well known and need no explanation, at least one steerable wheel (in the case of a tricycle), a chassis or frame to which the wheel is rotatably coupled, a body with a door, an engine and a transmission Although it is well known to have a brake, significant weight loss may be possible by replacing the hydraulic actuators used to control steering with the above-described highly reliable fault tolerant actuators.
電動リニアアクチュエータの他の実施例は、負荷が持ち上げられてドアが開けられる機構に、適切に出力ラムを結合することによる、ドアのためのリフトの動力源としての用途を含み得る。 Other embodiments of the electric linear actuator may include use as a power source for a lift for the door by appropriately coupling the output ram to a mechanism where the load is lifted and the door is opened.
ここに開示されクレームされる電動リニアアクチュエータの好ましい実施例はＤＣモータを用いたが、なぜならばそれらは容易に可逆でありそれらの出力速度が容易に制御可能だからである。しかしながら代替的な実施例は、可逆ＡＣモータおよびステッパモータを含み得る。しかしながら、当業者はステッパモータがＤＣまたはＡＣモータよりも複雑な電子装置を必要とすることを理解するであろう。 The preferred embodiment of the electric linear actuators disclosed and claimed herein used DC motors because they are easily reversible and their output speed is easily controllable. However, alternative embodiments may include reversible AC motors and stepper motors. However, those skilled in the art will appreciate that stepper motors require more complex electronic devices than DC or AC motors.
ハウジング内に固定され、その各々が独立してらせん状ねじ切り出力シャフトに対し結合または解放され得る２つ以上のモータを設けることにより、電気的に動力を与えられる故障許容性を有するリニアアクチュエータを実現し得る。 Realizes linear actuators with fault tolerance that are electrically powered by providing two or more motors that are fixed in the housing, each of which can be independently coupled to or released from the helical threaded output shaft Can do.
１２ 出力ラム、１８ ねじ山、２８ 電気子、４４−１，４４−２ ローラねじ。 12 output rams, 18 threads, 28 electrons, 44-1, 44-2 roller screws.
Claims (15)
中心軸と外側ねじ切り表面とを有する出力ラム（以降、「出力ラム」）と、
そこを通って前記出力ラムが引出しおよび引込みされる第１の開口を有するハウジングと、
前記ハウジング内に固定される第１の電動モータ（以降「第１のモータ」）とを含み、前記第１のモータは、第１の固定子と、前記第１の固定子内の、前記出力ラムの軸を中心として回転する第１の電気子とを提供し、前記第１の電気子は出力ラム軸に沿ったその軸方向の移動が防止されながら出力ラム軸を中心としたその回転が可能にされる態様で担持され、前記第１の電気子の回転は、前記第１の電気子が前記出力ラムのねじ切り表面と係合する場合に前記出力ラムを前記ハウジングへ引込みまたは前記ハウジングから引出し、前記リニアアクチュエータはさらに、
前記ハウジング内に固定され前記電動モータに隣接する第２の電動モータ（以降「第２のモータ」）をさらに含み、前記第２のモータは前記出力ラムを中心とする第２の固定子と、前記第２の固定子内の、前記出力ラムの軸を中心として回転する第２の電気子とを提供し、前記第２の電気子は出力ラム軸に沿ったその軸方向の移動が防止されながら出力ラム軸を中心としたその回転が可能にされる態様で担持され、前記第２の電気子の回転は、前記第２の電気子が前記出力ラムのねじ切り表面と係合する場合に前記出力ラムを前記ハウジングへ引込みまたは前記ハウジングから引出し、前記リニアアクチュエータはさらに、
前記第１の電気子および前記第２の電気子のうちの少なくとも１つと動作可能に結合され、故障があれば前記出力ラムから対応の電気子を切離す電気子解放機構を含む、電動リニアアクチュエータ。 An electric linear actuator,
An output ram having a central axis and an outer threaded surface (hereinafter "output ram");
A housing having a first opening through which the output ram is withdrawn and retracted;
A first electric motor (hereinafter referred to as “first motor”) fixed in the housing, wherein the first motor includes a first stator and the output in the first stator. A first electric element that rotates about the axis of the ram, wherein the first electric element is rotated about the output ram axis while preventing axial movement along the output ram axis. Supported in an enabled manner, rotation of the first electric element retracts the output ram into or out of the housing when the first electric element engages a threaded surface of the output ram. Drawer, the linear actuator further
A second electric motor (hereinafter referred to as a “second motor”) fixed in the housing and adjacent to the electric motor, the second motor having a second stator centered on the output ram; A second electric element rotating about an axis of the output ram in the second stator, the second electric element being prevented from moving in the axial direction along the output ram axis. While being supported in a manner that allows its rotation about an output ram axis, the rotation of the second electric element is when the second electric element engages a threaded surface of the output ram. Pulling the output ram into or out of the housing, the linear actuator further comprising:
An electric linear actuator operatively coupled to at least one of the first and second electric elements and including an electron releasing mechanism for disconnecting a corresponding electric element from the output ram if there is a failure .
前記電気子解放機構は、対応のモータの故障の際に対応の電気子を切離す、請求項１に記載の電動リニアアクチュエータ。 Both the first and second electric elements are initially engaged with the threaded surface of the output ram;
The electric linear actuator according to claim 1, wherein the armature releasing mechanism disconnects the corresponding armature when the corresponding motor fails.
前記電気子解放機構は、対応のモータの故障の際に、係合された電気子を切離し、
他方の電気子が前記出力ラムのねじ切り表面と係合された後で、少なくとも１つの電気子解放機構が先に係合された電気子を切離す、請求項１に記載の電動リニアアクチュエータ。 One of the first electric element and the second electric element is initially engaged with a threaded surface of the output ram;
The armature release mechanism disconnects the engaged armature in the event of a failure of the corresponding motor,
The electric linear actuator of claim 1, wherein after the other armature is engaged with the threaded surface of the output ram, at least one electron release mechanism separates the previously engaged armature.
前記第１の電気子、前記第２の電気子および前記第３の電気子のうちの少なくとも１つ
と動作可能に結合され、前記出力ラムから対応の電気子を切離す少なくとも１つの電気子解放機構を含む、請求項１に記載の電動リニアアクチュエータ。 The apparatus further includes a third electric motor (hereinafter, “third motor”) fixed in the housing, wherein the third motor has a third stator centered on the output ram, and the third motor. A third electric element rotating about the axis of the output ram in the stator, wherein the third electric element is prevented from moving in the axial direction along the output ram axis while the output ram axis The rotation of the third electric element causes the output ram to move when the third electric element engages a threaded surface of the output ram. Retracting into or withdrawing from the housing, the linear actuator further comprising:
At least one electron release mechanism operably coupled to at least one of the first, second and third electron elements to disconnect a corresponding one from the output ram The electric linear actuator according to claim 1, comprising:
前記出力ラムの前記出力端に結合された、
その直線変位が機械部品の回転を引き起こすジャーナルと、
飛行機の制御面と、
車両のための操縦可能ホイールと、
リフトと、
ドアと、
のうちの、少なくとも１つを含む、請求項１に記載の電動リニアアクチュエータ。 The cylindrical output ram has an output end that is distal to the housing, and the electric linear actuator further includes:
Coupled to the output end of the output ram,
A journal whose linear displacement causes rotation of machine parts,
The control surface of the airplane,
A steerable wheel for the vehicle;
Lift,
Door,
The electric linear actuator according to claim 1, comprising at least one of the following.
中心軸と、らせん状ねじ山により外接された外側表面とを有する円筒状出力ラム（出力ラム）と、
そこを通って前記出力ラムが引出しおよび引込みされる第１の開口を有するハウジングと、
前記ハウジング内に固定される第１の電動モータ（以降「第１のモータ」）とを含み、前記第１のモータは前記出力ラムを中心とする第１の固定子と、前記第１の固定子内の、前記出力ラムの軸を中心として回転する第１の電気子とを提供し、前記第１の電気子は前記らせん状ねじ山と回転可能に係合するが前記出力ラム軸に沿って軸方向に移動はしない第１のローラねじを含み、それにより前記第１の電気子の回転は前記出力ラムのらせん状ねじ山において前記第１のローラねじを回転させ、それにより前記出力ラムを前記ハウジングへ引込みまたは前記ハウジングから引出し、前記リニアアクチュエータはさらに、
前記ハウジング内に固定される第２の電動モータ（以降「第２のモータ」）をさらに含み、前記第２のモータは前記出力ラムを中心とする第２の固定子と、前記出力ラムの軸を中心として回転する前記第２の固定子内の第２の電気子とを提供し、前記第２の電気子は、前記らせん状ねじ山と回転可能に係合するが前記出力ラム軸に沿って軸方向に移動はしないローラねじを含み、それにより前記第２の電気子の回転は前記出力ラムのらせん状ねじ山において前記第２のローラねじを回転させ、それにより前記出力ラムを前記ハウジングへ引込みまたは前記ハウジングから引出し、前記リニアアクチュエータはさらに、
前記第１のローラねじおよび前記第２のローラねじのうちの少なくとも１つと動作可能に結合され、対応のモータの故障の際に前記出力ラムのらせん状ねじ山から対応の電気子
を切離す電気子解放機構を含む、電動リニアアクチュエータ。 An electric linear actuator,
A cylindrical output ram (output ram) having a central axis and an outer surface circumscribed by a helical thread;
A housing having a first opening through which the output ram is withdrawn and retracted;
A first electric motor (hereinafter referred to as “first motor”) fixed in the housing, wherein the first motor has a first stator centered on the output ram, and the first fixing. A first electric element in a child that rotates about the axis of the output ram, wherein the first electric element is rotatably engaged with the helical thread but along the output ram axis. A first roller screw that does not move axially so that rotation of the first armature rotates the first roller screw in a helical thread of the output ram, thereby causing the output ram to rotate. Is pulled into or withdrawn from the housing, and the linear actuator further includes:
The apparatus further includes a second electric motor (hereinafter referred to as “second motor”) fixed in the housing, the second motor having a second stator centered on the output ram, and a shaft of the output ram. A second electrical element in the second stator that rotates about the second stator, wherein the second electrical element is rotatably engaged with the helical thread but along the output ram axis. A roller screw that does not move axially so that rotation of the second armature causes the second roller screw to rotate in a helical thread of the output ram, thereby causing the output ram to move into the housing. Retracting or withdrawing from the housing, the linear actuator further comprises:
Electricity operatively coupled to at least one of the first roller screw and the second roller screw to disconnect a corresponding electrical element from the helical thread of the output ram in the event of a corresponding motor failure Electric linear actuator including a child release mechanism.
ａ）アクチュエータによって制御可能である飛行面（flight surface）を各々が有する２つの翼と、
ｂ）前記２つの翼が装着される胴体と、
ｃ）アクチュエータによって制御可能である飛行面を少なくとも１つ有する、前記胴体に装着される尾部と、
ｄ）前記２つの翼と、前記胴体と、前記尾部とのうちの少なくとも１つに結合される少なくとも１つのエンジンと、
ｅ）前記アクチュエータによって制御可能である飛行面のうちの少なくとも１つに動作可能に結合される、電動故障許容性を有するアクチュエータ（「アクチュエータ」）とを含み、前記アクチュエータは、
ｉ）中心軸と、らせん状ねじ山によって外接される外側表面とを有する出力ラムと、
ｉｉ）そこを通って前記出力ラムが引出しおよび引込みされる第１の開口を有するハウジングと、
ｉｉｉ）前記ハウジング内に固定される第１の電動モータ（以降、「第１のモータ」）とを含み、前記第１のモータは前記出力ラムを中心とする第１の固定子と、前記固定子内の、前記出力ラムの軸を中心として回転する第１の電気子とを提供し、前記第１の電気子は出力ラム軸に沿ったその軸方向の移動が防止されながら出力ラム軸を中心としたその回転が可能にされる態様で担持され、前記第１の電気子の回転は、前記第１の電気子が前記出力ラムのらせん状ねじ山と係合する場合に前記出力ラムを前記ハウジングへ引込みまたは前記ハウジングから引出し、前記アクチュエータはさらに、
前記ハウジング内に固定される第２の電動モータ（以降、「第２のモータ」）とを含み、前記第２のモータは前記出力ラムを中心とする第２の固定子と、前記固定子内の、前記出力ラムの軸を中心として回転する第２の電気子とを提供し、前記第２の電気子は出力ラム軸に沿ったその軸方向の移動が防止されながら出力ラム軸を中心としたその回転が可能にされる態様で担持され、前記第２の電気子の回転は、前記第２の電気子が前記出力ラムのらせん状ねじ山と係合する場合に前記出力ラムを前記ハウジングへ引込みまたは前記ハウジングから引出し、前記アクチュエータはさらに、
前記第１の電気子および前記第２の電気子のうちの少なくとも１つと動作可能に結合され、前記モータのうちの１つの予め定められた条件の存在下で前記出力ラムから対応の電気子を切離す電気子解放機構を含む、航空機。 An aircraft,
a) two wings each having a flight surface controllable by an actuator;
b) a fuselage to which the two wings are mounted;
c) a tail mounted to the fuselage having at least one flight surface that is controllable by an actuator;
d) at least one engine coupled to at least one of the two wings, the fuselage, and the tail;
e) an electrically fault tolerant actuator (“actuator”) operably coupled to at least one of the flight surfaces that is controllable by the actuator, the actuator comprising:
i) an output ram having a central axis and an outer surface circumscribed by a helical thread;
ii) a housing having a first opening through which the output ram is withdrawn and retracted;
iii) a first electric motor (hereinafter, “first motor”) fixed in the housing, the first motor having a first stator centered on the output ram, and the fixed A first electric element rotating about the axis of the output ram in the element, the first electric element rotating the output ram axis while preventing axial movement along the output ram axis. The rotation of the first electric element is carried in a manner that allows its rotation about the center so that the rotation of the first ram causes the output ram to be engaged when the first electric element engages a helical thread of the output ram. Retracting into or withdrawing from the housing, the actuator further comprising:
A second electric motor (hereinafter referred to as “second motor”) fixed in the housing, the second motor having a second stator centered on the output ram, and in the stator A second electric element rotating about the axis of the output ram, wherein the second electric element is centered on the output ram axis while being prevented from moving in the axial direction along the output ram axis. The rotation of the second electric element is carried in a manner that allows its rotation, and the rotation of the second electric element causes the output ram to move into the housing when the second electric element engages a helical thread of the output ram. Retracted into or withdrawn from the housing, the actuator further comprising:
Operatively coupled to at least one of the first and second electric elements, and a corresponding electric element from the output ram in the presence of a predetermined condition of one of the motors. An aircraft, including an electron release mechanism that detaches.
ａ）シャーシと、
ｂ）前記シャーシに結合される少なくとも１つの操縦可能ホイールと、
ｃ）前記少なくとも１つの操縦可能ホイールに動作可能に結合される、電動故障許容性を有するアクチュエータ（「アクチュエータ」）とを含み、前記アクチュエータは、
ｉ）中心軸と、らせん状ねじ山によって外接される外側表面とを有する出力ラムと、
ｉｉ）そこを通って前記出力ラムが引出しおよび引込みされる第１の開口を有するハウジングと、
ｉｉｉ）前記ハウジング内に固定される第１の電動モータ（以降、「第１のモータ」）とを含み、前記第１のモータは前記出力ラムを中心とする第１の固定子と、前記固定子内の前記出力ラムの軸を中心として回転する第１の電気子とを提供し、前記第１の電気子は出力ラム軸に沿ったその軸方向の移動が防止されながら出力ラム軸を中心としたその回転が可能にされる態様で担持され、前記第１の電気子の回転は、前記第１の電気子が前記出力ラムのらせん状ねじ山と係合する場合に前記出力ラムを前記ハウジングへ引込みまたは前記ハウジングから引出し、前記アクチュエータはさらに、
前記ハウジング内に固定される第２の電動モータ（以降、「第２のモータ」）を含み、
前記第２のモータは前記出力ラムを中心とする第２の固定子と、前記固定子内の前記出力ラムの軸を中心として回転する第２の電気子とを提供し、前記第２の電気子は出力ラム軸に沿ったその軸方向の移動が防止されながら出力ラム軸を中心としたその回転が可能にされる態様で担持され、前記第２の電気子の回転は、前記第２の電気子が前記出力ラムのらせん状ねじ山と係合する場合に前記出力ラムを前記ハウジングへ引込みまたは前記ハウジングから引出し、前記アクチュエータはさらに、
前記第１の電気子および前記第２の電気子のうちの少なくとも１つと動作可能に結合され、前記モータのうちの１つの予め定められた条件の存在下で前記出力ラムから対応の電気子を切離す電気子解放機構を含む、車両。 A vehicle,
a) a chassis;
b) at least one steerable wheel coupled to the chassis;
c) an electrically fault tolerant actuator (“actuator”) operably coupled to the at least one steerable wheel, the actuator comprising:
i) an output ram having a central axis and an outer surface circumscribed by a helical thread;
ii) a housing having a first opening through which the output ram is withdrawn and retracted;
iii) a first electric motor (hereinafter, “first motor”) fixed in the housing, the first motor having a first stator centered on the output ram, and the fixed A first electric element that rotates about the axis of the output ram in a child, wherein the first electric element is centered on the output ram axis while preventing axial movement along the output ram axis. The rotation of the first electric element causes the output ram to move when the first electric element engages a helical thread of the output ram. Retracted into or withdrawn from the housing, the actuator further comprising:
A second electric motor (hereinafter “second motor”) fixed in the housing;
The second motor provides a second stator centered on the output ram, and a second electric element rotating about an axis of the output ram in the stator, and the second electric The child is supported in a manner that allows its rotation about the output ram axis while preventing axial movement along the output ram axis, the rotation of the second electric element being the second Pulling the output ram into or out of the housing when an electric element engages a helical thread of the output ram, the actuator further comprising:
Operatively coupled to at least one of the first and second electric elements, and a corresponding electric element from the output ram in the presence of a predetermined condition of one of the motors. A vehicle that includes an electron release mechanism that detaches.
少なくとも第１および第２の電動モータを用いて出力ラムを駆動するステップと、
第１のモータの故障の際に、前記第１のモータを前記出力ラムから機械的に切離すステップと、
前記第２のモータを用いて前記アクチュエータの操作を続行するステップとを含む、方法。 A method of giving fault tolerance to a linear actuator,
Driving the output ram using at least first and second electric motors;
Mechanically disconnecting the first motor from the output ram upon failure of the first motor;
Continuing the operation of the actuator using the second motor.
第１のモータを用いて出力ラムを駆動するステップと、
第１のモータの故障時に、前記第１のモータを前記出力ラムから機械的に切離すステップと、
第２のモータを前記出力ラムに結合するステップと、
前記第２のモータを用いて前記アクチュエータの操作を続行するステップとを含む、方法。 A method of giving fault tolerance to a linear actuator,
Driving an output ram using a first motor;
Mechanically disconnecting the first motor from the output ram upon failure of the first motor;
Coupling a second motor to the output ram;
Continuing the operation of the actuator using the second motor.
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