JP2007142781A - Omnidirectional imaging apparatus - Google Patents

Omnidirectional imaging apparatus Download PDF

Info

Publication number
JP2007142781A
JP2007142781A JP2005333468A JP2005333468A JP2007142781A JP 2007142781 A JP2007142781 A JP 2007142781A JP 2005333468 A JP2005333468 A JP 2005333468A JP 2005333468 A JP2005333468 A JP 2005333468A JP 2007142781 A JP2007142781 A JP 2007142781A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
dynamic object
information
omnidirectional
image
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2005333468A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4752461B2 (en
Inventor
Yoshiki Watanabe
芳樹 渡辺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Seiki Co Ltd
Original Assignee
Nippon Seiki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Seiki Co Ltd filed Critical Nippon Seiki Co Ltd
Priority to JP2005333468A priority Critical patent/JP4752461B2/en
Publication of JP2007142781A publication Critical patent/JP2007142781A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4752461B2 publication Critical patent/JP4752461B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an omnidirectional imaging apparatus which can easily recognize where a detected dynamic object positions in a real space with time measuring information. <P>SOLUTION: The apparatus includes an image processing device 2 which receives the ominidirectional image information from an ominidirectional sensor 1, at least obtains a dynamic object position specifying information which shows a moving property of the dynamic object and dynamic object speed information showing a speed that the dynamic object moves, and at the same time, memorizes the dynamic object specifying information and the dynamic object speed information with time measuring information in a video memory 2d; and a display device 3 which displays the dynamic object position specifying information and the dynamic object speed information with the time measuring information, based on control from the processing device 2. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、全方位撮像レンズを備えた全方位撮像手段によって全方位画像情報を得て、防犯装置や監視装置として利用可能な全方位撮像装置に関するものである。   The present invention relates to an omnidirectional imaging device that can be used as a crime prevention device or a monitoring device by obtaining omnidirectional image information by an omnidirectional imaging means including an omnidirectional imaging lens.

全方位撮像装置としては、全方位撮像レンズ（３６０度の広角レンズ）で得られる周囲光をＣＣＤカメラにより撮像してなる全方位センサ（全方位撮像手段）によって全方位画像を得て、この全方位センサによって得られた所定時間の全方位画像をビデオテープやＤＶＤ、あるいはハードディスク等の記憶媒体に記憶させ監視装置として利用するものが知られており、例えば、特許文献１にて開示されている。
特開２００２−９４９６９号公報 As an omnidirectional imaging apparatus, an omnidirectional image is obtained by an omnidirectional sensor (omnidirectional imaging means) obtained by imaging ambient light obtained by an omnidirectional imaging lens (360-degree wide-angle lens) with a CCD camera. An omnidirectional image obtained by an azimuth sensor for a predetermined time is stored in a storage medium such as a video tape, a DVD, or a hard disk and used as a monitoring device. For example, it is disclosed in Patent Document 1 .
JP 2002-94969 A

このような全方位撮像装置は、全方位センサによって全方位画像である環状画像を得て、前記環状画像中から人体や動物あるいは自動車等の移動する物体等の動的物体を切り出し形成し、この切り出し形成された抽出画像を日時を示す計時情報（年月日及び時刻）とともにハードディスクやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶させ、また所定の指示に基づいて、前記抽出画像を前記記憶媒体から読み出して監視装置の表示器に表示するものである。しかしながら、このような動的物体（抽出画像）を確認する観測者にとっては、前記動的物体が実空間の何処に位置するのか認識しにくいといった問題点を有していた。   Such an omnidirectional imaging device obtains an annular image that is an omnidirectional image by an omnidirectional sensor, cuts out and forms a dynamic object such as a moving object such as a human body, an animal, or an automobile from the annular image, The extracted image cut out and formed is stored in a storage medium such as a hard disk or a DVD-ROM together with time information (date and time) indicating date and time, and the extracted image is read from the storage medium based on a predetermined instruction. Displayed on the display of the monitoring device. However, an observer who confirms such a dynamic object (extracted image) has a problem that it is difficult to recognize where the dynamic object is located in the real space.

本発明は、前述した問題点に鑑みなされたものであり、検出された動的物体が実空間の何処に位置しているかを計時情報とともに容易に認識することが可能な全方位撮像装置を提供することを目的とするものである。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and provides an omnidirectional imaging apparatus capable of easily recognizing where a detected dynamic object is located in real space together with timekeeping information. It is intended to do.

本発明は、前記課題を解決するため、請求項１に記載したように、全方位撮像レンズを備えた全方位撮像手段によって全方位画像情報を得る全方位撮像装置であって、前記全方位撮像手段から前記全方位画像情報を入力し、前記全方位画像情報に基づいて動的物体の移動特性を示す動的物体位置特定情報と、前記動的物体が移動する速度を示す動的物体速度情報とを少なくとも求めるとともに、前記動的物体位置特定情報と前記動的物体速度情報とを計時情報とともに記憶手段に記憶させる制御手段と、前記制御手段からの指令に基づいて前記動的物体位置特定情報と前記動的物体速度情報とを前記計時情報とともに表示する表示手段と、を有してなることを特徴とするものである。   In order to solve the above-described problem, the present invention provides an omnidirectional imaging apparatus that obtains omnidirectional image information by an omnidirectional imaging unit including an omnidirectional imaging lens, as described in claim 1, The omnidirectional image information is input from the means, the dynamic object position specifying information indicating the movement characteristic of the dynamic object based on the omnidirectional image information, and the dynamic object speed information indicating the moving speed of the dynamic object. Control means for storing the dynamic object position specifying information and the dynamic object speed information together with timing information in a storage means, and the dynamic object position specifying information based on a command from the control means And display means for displaying the dynamic object speed information together with the timing information.

また、請求項２に記載したように、請求項１に記載の全方位画像装置において、前記動的物体位置特定情報は、前記全方位画像情報である環状画像に前記動的物体の検出方向を示す情報が付加されてなることを特徴とするものである。   In addition, as described in claim 2, in the omnidirectional image device according to claim 1, the dynamic object position specifying information includes a detection direction of the dynamic object in an annular image that is the omnidirectional image information. The information to be shown is added.

また、請求項３に記載したように、請求項１に記載の全方位撮像装置において、前記動的物体位置特定情報は、前記全方位画像情報であるパノラマ画像に前記動的物体の位置を示す情報が付加されてなることを特徴とするものである。   In addition, as described in claim 3, in the omnidirectional imaging apparatus according to claim 1, the dynamic object position specifying information indicates a position of the dynamic object in a panoramic image that is the omnidirectional image information. Information is added.

また、請求項４に記載したように、請求項１に記載の全方位撮像装置において、前記動的物体速度情報は、前記動的物体の移動速度の変化を示す情報であることを特徴とするものである。   In addition, as described in claim 4, in the omnidirectional imaging device according to claim 1, the dynamic object speed information is information indicating a change in a moving speed of the dynamic object. Is.

本発明は、全方位撮像レンズを備えた全方位撮像手段によって全方位画像情報を得る全方位撮像装置に関し、検出された動的物体が実空間の何処に位置しているかを計時情報とともに容易に認識することが可能な全方位撮像装置を得ることができる。   The present invention relates to an omnidirectional imaging apparatus that obtains omnidirectional image information by an omnidirectional imaging means equipped with an omnidirectional imaging lens, and it is easy to determine where a detected dynamic object is located in real space together with timing information. An omnidirectional imaging device that can be recognized can be obtained.

以下、添付図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。本実施形態における全方位撮像装置は、図１に示すように、全方位センサ（全方位撮像手段）１と、画像処理装置（制御手段）２と、表示装置（表示手段）３と、操作手段４とから構成されている。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. As shown in FIG. 1, the omnidirectional imaging apparatus in this embodiment includes an omnidirectional sensor (omnidirectional imaging means) 1, an image processing apparatus (control means) 2, a display device (display means) 3, and an operating means. 4.

全方位センサ１は、３６０度を撮像可能な広角レンズ（全方位撮像レンズ）を有し、この広角レンズによって得られる入射光をＣＣＤカメラ等の撮像素子に入力し、この撮像素子により得られる撮像画像を画像処理装置２へ出力するものである。   The omnidirectional sensor 1 has a wide-angle lens (omnidirectional imaging lens) capable of imaging 360 degrees, and incident light obtained by this wide-angle lens is input to an imaging device such as a CCD camera, and imaging obtained by this imaging device. The image is output to the image processing apparatus 2.

画像処理装置２は、全方位センサ１から出力される撮像画像である環状画像を入力し、人体や動物、あるいは自動車等の移動する物体等の動的物体の移動特性を示す動的物体位置特定情報と、前記動的物体が移動する速度を示す動的物体速度情報とを求め、前記動的物体位置特定情報と前記動的物体速度情報とを日時を少なくとも示す計時情報とともに後述するビデオメモリ（記憶手段）に記憶させるとともに、操作手段４からの所定入力に基づいて、表示装置３にて前記各種情報を表示させるものである。   The image processing device 2 inputs a circular image, which is a captured image output from the omnidirectional sensor 1, and specifies a dynamic object position that indicates the movement characteristics of a dynamic object such as a moving object such as a human body, an animal, or an automobile. Information and dynamic object speed information indicating a speed at which the dynamic object moves, and a video memory (to be described later) together with the time information indicating at least date and time, the dynamic object position specifying information and the dynamic object speed information. Storage means) and the display device 3 displays the various information based on a predetermined input from the operation means 4.

画像処理装置２は、所謂マイクロコンピュータからなるものであり、その具体的な構成としては、図２で示すように、ＣＰＵ２ａ，ＲＯＭ２ｂ，汎用メモリ２ｃ，ビデオメモリ２ｄ及び外部デバイスＩ／Ｆ２ｅを有してなるものである。ＣＰＵ２ａは、ＲＯＭ２ｂ内に予め記憶された前述した処理の所定プログラムを読み出し及び実行し、全方位センサ１からの撮像画像（環状画像），処理画像及び演算結果等を汎用メモリ２ｃに一時的に記憶させ、表示装置３で表示させるための処理画像をビデオメモリ２ｄに記憶させるものである。また、全方位センサ１，操作手段４及び表示装置３は、外部デバイスＩ／Ｆ２ｅを介して画像処理装置２の各部に接続されている。   The image processing apparatus 2 is composed of a so-called microcomputer, and has a specific configuration including a CPU 2a, a ROM 2b, a general-purpose memory 2c, a video memory 2d, and an external device I / F 2e as shown in FIG. It will be. The CPU 2a reads out and executes a predetermined program for the above-described processing stored in advance in the ROM 2b, and temporarily stores a captured image (annular image), a processed image, a calculation result, and the like from the omnidirectional sensor 1 in the general-purpose memory 2c. The processed image to be displayed on the display device 3 is stored in the video memory 2d. Further, the omnidirectional sensor 1, the operation means 4 and the display device 3 are connected to each part of the image processing apparatus 2 via the external device I / F 2e.

表示装置３は、ＴＦＴトランジスタ型液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置、ＣＲＴディスプレイ等からなる周知の表示装置が用いられる。   As the display device 3, a known display device including a TFT transistor type liquid crystal display device, an organic EL display device, a CRT display, or the like is used.

操作手段４は、キーボードや操作スイッチ等の切換手段が用いられ、全方位センサ１により撮像された撮像画像を表示装置３で表示させたり、ビデオメモリ２ｄに記憶した撮像画像を表示装置３で表示される際に用いられる。   The operation means 4 uses a switching means such as a keyboard or an operation switch, and displays the captured image captured by the omnidirectional sensor 1 on the display device 3 or displays the captured image stored in the video memory 2d on the display device 3. Used when

次に、図３を用いて、全方位センサ１により撮像される撮像画像に基づいて画像処理装置２にて画像処理され、表示装置３にて表示される全方位画像情報について詳述する。   Next, the omnidirectional image information that is image-processed by the image processing device 2 based on the captured image captured by the omnidirectional sensor 1 and displayed on the display device 3 will be described in detail with reference to FIG.

画像処理装置２は、全方位センサ１により撮像される撮像画像を入力し、この撮像画像に基づいて、動的物体の移動特性を示す動的物体位置特定情報と、前記動的物体が移動する速度を示す動的物体速度情報とを画像処理によるオプティカルフローにより求め、前記動的物体位置特定情報と前記動的物体速度情報とを、日時を少なくとも示す計時情報とともにビデオメモリ２ｄに記憶させる。具体的に、画像処理装置２は、動的物体位置特定情報である環状画像動的物体検出エリア表示部（表示形態）１０及びパノラマ画像動的物体検出エリア表示部（表示形態）１１と、動的物体速度情報である動的物体速度検出表示部（表示形態）１２と、計時情報である計時情報表示部１３とを表示装置３に表示させるものである。   The image processing apparatus 2 inputs a captured image captured by the omnidirectional sensor 1, and based on the captured image, dynamic object position specifying information indicating the dynamic characteristics of the dynamic object and the dynamic object move. The dynamic object speed information indicating the speed is obtained by an optical flow by image processing, and the dynamic object position specifying information and the dynamic object speed information are stored in the video memory 2d together with time information indicating at least the date and time. Specifically, the image processing apparatus 2 includes an annular image dynamic object detection area display unit (display mode) 10 and a panoramic image dynamic object detection area display unit (display mode) 11 that are dynamic object position specifying information, The display device 3 displays a dynamic object speed detection / display unit (display mode) 12 that is dynamic object speed information and a time information display unit 13 that is time information.

環状画像動的物体検出エリア表示部１０は、全方位センサ１により得られる環状画像の中心から見た状態の動的物体検出エリア１０ａと、動的物体の検出方向を矢印で示す動的物体方向表示部１０ｂとを有している。従って、環状画像動的物体検出エリア表示部１０は、全方位センサ１の環状画像、即ち全方位センサ１の取付け位置に対する動的物体の検出エリア及び検出方向を容易に把握することが可能な表示形態である。   The annular image dynamic object detection area display unit 10 includes a dynamic object detection area 10a viewed from the center of the annular image obtained by the omnidirectional sensor 1, and a dynamic object direction in which the detection direction of the dynamic object is indicated by an arrow. Display unit 10b. Therefore, the annular image dynamic object detection area display unit 10 can easily grasp the annular image of the omnidirectional sensor 1, that is, the detection area and detection direction of the dynamic object with respect to the mounting position of the omnidirectional sensor 1. It is a form.

パノラマ画像動的物体検出エリア表示部１１は、全方位センサ１により得られる環状画像の中心位置を基準としてパノラマ画像に変換されたものであり、全方位センサ１により撮像されたエリアを示すパノラマ画像検出エリア１１ａと、パノラマ画像検出エリア１１ａにおける動的物体の検出場所を示す動的物体検出位置表示部１１ｂとを有している。従って、パノラマ画像動的物体検出エリア表示部１１は、全方位センサ１により撮像されたエリアをより実空間に近い状態にて表示でき、しかもこの検出エリアにおいて動的物体の検出位置を観測者は容易に把握することが可能な表示形態である。   The panoramic image dynamic object detection area display unit 11 is converted into a panoramic image with the center position of the annular image obtained by the omnidirectional sensor 1 as a reference, and a panoramic image indicating an area imaged by the omnidirectional sensor 1. It has a detection area 11a and a dynamic object detection position display unit 11b indicating a detection location of a dynamic object in the panorama image detection area 11a. Therefore, the panoramic image dynamic object detection area display unit 11 can display the area imaged by the omnidirectional sensor 1 in a state closer to real space, and the observer can detect the detection position of the dynamic object in this detection area. It is a display form that can be easily grasped.

動的物体速度検出表示部１２は、前記オプティカルフローによる検出される動的物体の速度を計時表示部１３における計時情報とともに表示するものである。図中、動的物体速度検出表示部１２において、時刻ａ，ｂ，ｃの時点で動的物体の速さに変化を生じているが、変化が大きくなるに連れて動的物体の移動速度が速くなっていることを示している。なお、計時表示部１３は、時刻ａ，ｂ，ｃにおいて、例えば「２００５年１１月１１日１４時０５分３０秒」なる表示がなされる。   The dynamic object speed detection display unit 12 displays the speed of the dynamic object detected by the optical flow together with the time measurement information in the time measurement display unit 13. In the figure, the dynamic object speed detection display unit 12 changes the speed of the dynamic object at the time points a, b, and c, but the moving speed of the dynamic object increases as the change increases. It shows that it is getting faster. The time display unit 13 displays, for example, “November 11, 2005, 14:05:30” at times a, b, and c.

画像処理装置２は、前記オプティカルフローによる動的物体の速度検出処理において、検出された動的物体の移動速度が予め設定された設定値以上、あるいは前記設定値よりも大きい場合に、環状画像動的物体検出エリア表示部１０及びパノラマ画像動的物体検出エリア表示部１１における各表示データを生成するべく所定処理を実行し、前記計時情報とともにビデオメモリ２ｄに記憶するとともに、操作手段４による切り換え入力に応じて表示装置３にて環状画像動的物体検出エリア表示部１０とパノラマ画像動的物体検出エリア表示部１１と動的物体速度検出表示部１２と計時表示部１３とを表示する処理を実行する。   In the speed detection process of the dynamic object based on the optical flow, the image processing apparatus 2 performs the annular image motion detection when the detected moving speed of the dynamic object is equal to or higher than a preset set value or greater than the set value. Predetermined processing is performed to generate display data in the dynamic object detection area display unit 10 and the panoramic image dynamic object detection area display unit 11, and is stored in the video memory 2 d together with the timekeeping information. The display device 3 executes processing for displaying the annular image dynamic object detection area display unit 10, the panoramic image dynamic object detection area display unit 11, the dynamic object speed detection display unit 12, and the time display unit 13 according to To do.

かかる全方位撮像装置は、全方位撮像レンズを備えた全方位センサ１によって全方位画像情報を得るものに関し、全方位センサ１から前記全方位画像情報を入力し、動的物体の検出方向を示す動的物体位置特定情報と、前記動的物体が移動する速度を示す動的物体速度情報とを少なくとも求めるとともに、前記動的物体位置特定情報と前記動的物体速度情報とを計時情報とともにビデオメモリ２ｄに記憶させる画像処理装置２と、画像処理装置２からの制御に基づいて前記動的物体位置特定情報と前記動的物体速度情報とを前記計時情報とともに表示する表示装置３と、を備えるものである。従って、表示装置３に前記動的物体位置特定情報と前記動的物体速度情報とを表示することで、表示装置３を確認する観測者は、検出された動的物体が実空間の何処に位置しているかを計時情報とともに容易に認識することが可能となる。   The omnidirectional imaging apparatus relates to an omnidirectional image information obtained by an omnidirectional sensor 1 provided with an omnidirectional imaging lens. The omnidirectional image information is input from the omnidirectional sensor 1 to indicate a detection direction of a dynamic object. At least dynamic object position specifying information and dynamic object speed information indicating a speed at which the dynamic object moves are obtained, and the dynamic object position specifying information and the dynamic object speed information are recorded together with timing information in a video memory. An image processing device 2 to be stored in 2d, and a display device 3 that displays the dynamic object position specifying information and the dynamic object speed information together with the timekeeping information based on control from the image processing device 2 It is. Therefore, by displaying the dynamic object position specifying information and the dynamic object velocity information on the display device 3, an observer who confirms the display device 3 can locate the detected dynamic object in real space. It is possible to easily recognize whether it is done together with the timing information.

また、前記動的物体位置特定情報は、前記全方位画像情報である環状画像が用いられ、前記環状画像に前記動的物体の方向情報が付加されてなる環状画像動的物体検出エリア表示部１０及び動的物体方向表示部１０ａが用いられ、表示装置３にて表示されるものであり、観測者は、実空間の画像とは異なる環状画像であっても、動的物体の検出位置が実空間の何処に位置しているかを容易に判断することができる。   The dynamic object position specifying information uses an annular image that is the omnidirectional image information, and an annular image dynamic object detection area display unit 10 in which direction information of the dynamic object is added to the annular image. The dynamic object direction display unit 10a is used and is displayed on the display device 3. The observer can detect the detection position of the dynamic object even if the observer is an annular image different from the real space image. It is possible to easily determine where in the space.

また、前記動的物体位置特定情報は、前記全方位画像情報であるパノラマ画像が用いられ、前記パノラマ画像に前記動的物体の位置情報が付加されてなるパノラマ画像検出エリア１１ａ及び動的物体検出位置表示部１１ｂが用いられ、表示装置３にて表示させるものであり、観測者は、動的物体の検出位置が実空間の何処の位置に位置するかを容易に判断することが可能となる。   The dynamic object position specifying information includes a panoramic image that is the omnidirectional image information, and a panoramic image detection area 11a in which position information of the dynamic object is added to the panoramic image and dynamic object detection. The position display unit 11b is used and is displayed on the display device 3. The observer can easily determine where the detection position of the dynamic object is located in the real space. .

また、前記動的物体速度情報は、前記動的物体の移動速度の変化を示す動的物体速度検出表示部１２が用いられ、表示装置３にて表示されるものであり、観測者は、計時情報とともに動的物体速度検出表示部１２を確認することができることから、動的物体に動きがあった日時情報を容易に把握することができることから、防犯装置や監視装置としての利便性を向上させることができる。   The dynamic object speed information is displayed on the display device 3 using the dynamic object speed detection display unit 12 that indicates a change in the moving speed of the dynamic object. Since the dynamic object speed detection display unit 12 can be confirmed together with the information, the date and time information when the dynamic object has moved can be easily grasped, so that the convenience as a security device or a monitoring device is improved. be able to.

なお、前述した実施形態では、動的物体位置特定情報としては、環状画像動的物体検出エリア表示部１０と、パノラマ画像動的物体検出エリア表示部１１とを表示装置３に表示するようにしているが、本発明にあっては、何れか一方の表示部を表示するものであっても良い。   In the embodiment described above, as the dynamic object position specifying information, the annular image dynamic object detection area display unit 10 and the panoramic image dynamic object detection area display unit 11 are displayed on the display device 3. However, in the present invention, either one of the display units may be displayed.

本発明の実施形態を示す全方位撮像装置のブロック図。1 is a block diagram of an omnidirectional imaging apparatus showing an embodiment of the present invention. 同上実施形態の撮像画像を示す図。The figure which shows the captured image of embodiment same as the above. 同上実施形態の表示装置における表示形態を示す図。The figure which shows the display form in the display apparatus of embodiment same as the above.

符号の説明Explanation of symbols

１ 全方位センサ（全方位撮像手段）
２ 画像処理装置（制御手段）
２ｄ ビデオメモリ（記憶手段）
３ 表示装置（表示手段）
１０ 環状画像動的物体検出エリア表示部（動的物体位置特定情報）
１０ａ 動的物体検出エリア
１０ｂ 動的物体方向表示部
１１ パノラマ画像動的物体検出エリア表示部（動的物体位置特定情報）
１１ａ パノラマ画像検出エリア
１１ｂ 動的物体検出位置表示部
１２ 動的物体速度検出表示部
１３ 計時情報表示部 1 Omnidirectional sensor (omnidirectional imaging means)
2 Image processing device (control means)
2d video memory (storage means)
3. Display device (display means)
10 annular image dynamic object detection area display section (dynamic object position specifying information)
10a Dynamic object detection area 10b Dynamic object direction display unit 11 Panoramic image dynamic object detection area display unit (dynamic object position specifying information)
11a Panorama image detection area 11b Dynamic object detection position display unit 12 Dynamic object speed detection display unit 13 Timekeeping information display unit

Claims (4)

全方位撮像レンズを備えた全方位撮像手段によって全方位画像情報を得る全方位撮像装置であって、
前記全方位撮像手段から前記全方位画像情報を入力し、前記全方位画像情報に基づいて動的物体の移動特性を示す動的物体位置特定情報と、前記動的物体が移動する速度を示す動的物体速度情報とを少なくとも求めるとともに、前記動的物体位置特定情報と前記動的物体速度情報とを計時情報とともに記憶手段に記憶させる制御手段と、
前記制御手段からの指令に基づいて前記動的物体位置特定情報と前記動的物体速度情報とを前記計時情報とともに表示する表示手段と、
を有してなることを特徴とする全方位撮像装置。 An omnidirectional imaging device that obtains omnidirectional image information by an omnidirectional imaging means including an omnidirectional imaging lens,
The omnidirectional image information is input from the omnidirectional imaging means, and dynamic object position specifying information indicating a movement characteristic of the dynamic object based on the omnidirectional image information, and a movement indicating the moving speed of the dynamic object. Control means for storing at least dynamic object position information and dynamic object speed information in a storage means together with timing information;
Display means for displaying the dynamic object position specifying information and the dynamic object speed information together with the timing information based on a command from the control means;
An omnidirectional imaging device comprising: 前記動的物体位置特定情報は、前記全方位画像情報である環状画像に前記動的物体の検出方向を示す情報が付加されてなることを特徴とする請求項１に記載の全方位撮像装置。   The omnidirectional imaging apparatus according to claim 1, wherein the dynamic object position specifying information is obtained by adding information indicating a detection direction of the dynamic object to an annular image which is the omnidirectional image information. 前記動的物体位置特定情報は、前記全方位画像情報であるパノラマ画像に前記動的物体の位置を示す情報が付加されてなることを特徴とする請求項１に記載の全方位撮像装置。   The omnidirectional imaging apparatus according to claim 1, wherein the dynamic object position specifying information is obtained by adding information indicating the position of the dynamic object to a panoramic image that is the omnidirectional image information. 前記動的物体速度情報は、前記動的物体の移動速度の変化を示す情報であることを特徴とする請求項１に記載の全方位撮像装置。   The omnidirectional imaging apparatus according to claim 1, wherein the dynamic object speed information is information indicating a change in a moving speed of the dynamic object.
JP2005333468A 2005-11-18 2005-11-18 Omni-directional imaging device Expired - Fee Related JP4752461B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005333468A JP4752461B2 (en) 2005-11-18 2005-11-18 Omni-directional imaging device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005333468A JP4752461B2 (en) 2005-11-18 2005-11-18 Omni-directional imaging device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007142781A true JP2007142781A (en) 2007-06-07
JP4752461B2 JP4752461B2 (en) 2011-08-17

Family

ID=38205113

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005333468A Expired - Fee Related JP4752461B2 (en) 2005-11-18 2005-11-18 Omni-directional imaging device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4752461B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012029179A (en) * 2010-07-27 2012-02-09 Nippon Seiki Co Ltd Peripheral image display device and display method thereof
JP2012029180A (en) * 2010-07-27 2012-02-09 Nippon Seiki Co Ltd Peripheral image display device and display method thereof

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001273574A (en) * 2000-03-27 2001-10-05 Natl Research Inst For Disaster Prevention Monitoring system for local disaster protection
JP2001320699A (en) * 2000-02-28 2001-11-16 Hitachi Kokusai Electric Inc Intruded object monitoring method and intruded object monitoring system
JP2001333422A (en) * 2000-05-19 2001-11-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd Monitoring device
JP2002094969A (en) * 2000-09-14 2002-03-29 Suekage Sangyo Kk Supervisory system
JP2002197463A (en) * 2000-12-26 2002-07-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd Device and system for detecting behavior
JP2005056295A (en) * 2003-08-07 2005-03-03 Iwane Kenkyusho:Kk 360-degree image conversion processing apparatus

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001320699A (en) * 2000-02-28 2001-11-16 Hitachi Kokusai Electric Inc Intruded object monitoring method and intruded object monitoring system
JP2001273574A (en) * 2000-03-27 2001-10-05 Natl Research Inst For Disaster Prevention Monitoring system for local disaster protection
JP2001333422A (en) * 2000-05-19 2001-11-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd Monitoring device
JP2002094969A (en) * 2000-09-14 2002-03-29 Suekage Sangyo Kk Supervisory system
JP2002197463A (en) * 2000-12-26 2002-07-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd Device and system for detecting behavior
JP2005056295A (en) * 2003-08-07 2005-03-03 Iwane Kenkyusho:Kk 360-degree image conversion processing apparatus

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012029179A (en) * 2010-07-27 2012-02-09 Nippon Seiki Co Ltd Peripheral image display device and display method thereof
JP2012029180A (en) * 2010-07-27 2012-02-09 Nippon Seiki Co Ltd Peripheral image display device and display method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
JP4752461B2 (en) 2011-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7044128B2 (en) Monitoring system, monitoring method and program
JP6313270B2 (en) Monitoring method and device
JP2006324948A5 (en)
US20100118147A1 (en) Methods and apparatus for adaptively streaming video data based on a triggering event
US9607654B2 (en) Video editing
US9091904B2 (en) Camera device with rotary base
JP2007295175A5 (en)
JP2012134920A (en) Camera device, image processing system and image processing method
JP4722537B2 (en) Monitoring device
JP2007074629A5 (en)
JP4385963B2 (en) Image processing device
US10771707B2 (en) Information processing device and information processing method
JP4752461B2 (en) Omni-directional imaging device
JP2006319526A (en) Network camera system and its control method
JP2009301175A (en) Monitoring method
JP2011155461A (en) Imaging device, and method and program for controlling the same
JP2010116124A (en) Display control system, display control method, and display control program
JP2004364112A (en) Device for displaying vehicle surroundings
KR101445361B1 (en) Site Monitoring System
JP5263520B2 (en) Display control system, display control method, and display control program
JP2005134532A5 (en)
JP2010166483A5 (en)
JP2006186840A (en) Driving support system
TWI284293B (en) A method of auto identifying/tracking moving objects and a clear image capture method thereof
JP2003289531A (en) Image processing system and image processing program

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080911

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20101109

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20101112

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20101130

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110426

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110509

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140603

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees