JP2007106198A - Vehicle periphery monitor device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に搭載されて車両の周辺を監視するために用いられる車両周辺監視装置に関する。 The present invention relates to a vehicle periphery monitoring device that is mounted on a vehicle and used to monitor the periphery of the vehicle.
従来の車両周辺監視装置には、車両前方のバンパーの左右隅部に、カメラと、超音波を利用した測距センサとをそれぞれ1つずつ搭載したものがある。測距センサが障害物を検出したら、警告を発すると共に、その測距センサの直上に配置されたカメラの映像をカーナビゲーション装置の表示装置にナビゲーション画面の代わりに表示させる(例えば、特許文献1参照)。また、マイクロ波を利用したセンサと、カメラとをドアミラーに搭載し、車両前方の映像をモニタに表示させると共に、障害物の有無や、接近状況に応じて異なる色でランプを点灯させたり、障害物との間の距離を演算してモニタに表示させたりするものがある(例えば、特許文献2参照)。
ところで、車両が見通しの悪い路地等から出るときなどに、運転者が道路の情報を適確に把握しずらいときには、車両の左前方、右前方のそれぞれの情報を表示することが好ましい。同様に、車両の左後方、右後方のそれぞれの情報を必要に応じて表示することが好ましい。しかしながら、左右両方の情報を画面に表示するためには、情報処理量が大きくなって制御ユニットの負荷が増大する。また、1つの画面の大きさが小さくなってしまい、運転者にとって見難くなるという問題があった。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その主な目的は左右別々の情報を効率良く伝達できるようにすることである。
By the way, it is preferable to display the information on the left front and the right front of the vehicle when the driver is difficult to grasp the road information properly, for example, when the vehicle leaves an alley with poor visibility. Similarly, it is preferable to display information on the left rear and right rear of the vehicle as necessary. However, in order to display both left and right information on the screen, the amount of information processing increases and the load on the control unit increases. In addition, there is a problem that the size of one screen becomes small and it is difficult for the driver to see.
The present invention has been made in view of such circumstances, and a main object of the present invention is to enable efficient transmission of left and right separate information.
上記の課題を解決する本発明の請求項1に係る発明は、車両の周囲の状況を撮影する撮像装置と、車両周辺の物体を検知する物体検知センサとが搭載され、車両の車幅方向に複数配置された検知部と、一つの前記検知部の前記撮像装置で撮像した映像と、他の前記検知部の前記物体検知センサの検知結果とを選択して出力手段に出力する制御ユニットと、を有することを特徴とする車両周辺監視装置とした。
この車両周辺監視装置では、車幅方向に検知部を複数配置し、いずれかの検知部の撮像装置の映像を選択して表示する。さらに、映像を出力する検知部の物体検知センサは使用せずに、他の検知部の物体検知センサの検出結果を選択して出力させる。これによって、異なる位置で異なる手段を用いて車両の周辺を監視する。
The invention according to claim 1 of the present invention that solves the above-mentioned problems is equipped with an imaging device that captures a situation around the vehicle and an object detection sensor that detects an object around the vehicle, in the vehicle width direction of the vehicle. A control unit that selects a plurality of detection units, an image captured by the imaging device of one of the detection units, and a detection result of the object detection sensor of another detection unit, and outputs the selected result to an output unit; It was set as the vehicle periphery monitoring apparatus characterized by having.
In this vehicle periphery monitoring device, a plurality of detection units are arranged in the vehicle width direction, and an image of the imaging device of any of the detection units is selected and displayed. Furthermore, the detection result of the object detection sensor of another detection unit is selected and output without using the object detection sensor of the detection unit that outputs the video. Thereby, the periphery of the vehicle is monitored using different means at different positions.
請求項2に係る発明は、請求項1に記載の車両周辺監視装置において、前記制御ユニットは、車両の旋回時において、旋回方向にある前記撮像装置の映像と、旋回方向に対して逆方向にある前記物体検知センサの出力とを選択するように構成されていることを特徴とする。
この車両周辺監視装置では、旋回方向の車両の周囲の情報は、映像として運転者に提供する。旋回方向に対して反対側の車両の周囲の情報は、物体検知センサを用い、車両に物体が接近などしたときには、運転者に通知する。
According to a second aspect of the present invention, in the vehicle periphery monitoring device according to the first aspect, when the vehicle turns, the control unit is in a direction opposite to the image of the imaging device in the turning direction and the turning direction. It is comprised so that the output of a certain said object detection sensor may be selected.
In this vehicle periphery monitoring apparatus, information around the vehicle in the turning direction is provided to the driver as an image. Information on the surroundings of the vehicle opposite to the turning direction is notified to the driver when an object approaches the vehicle using an object detection sensor.
請求項3に係る発明は、請求項1又は請求項2に記載の車両周辺監視装置において、前記出力手段は、前記物体検知センサの検出結果に応じて作動するスピーカを有することを特徴とする。
この車両周辺監視装置では、物体検知センサが物体の接近を検知したときには、スピーカから警報を出力する。運転者は、警報によって物体の近接などを知ることができる。
According to a third aspect of the present invention, in the vehicle periphery monitoring device according to the first or second aspect, the output means includes a speaker that operates according to a detection result of the object detection sensor.
In this vehicle periphery monitoring device, when the object detection sensor detects the approach of an object, an alarm is output from the speaker. The driver can know the proximity of an object by an alarm.
請求項4に係る発明は、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置において、前記制御ユニットは、車両のウィンカーに連動して前記撮像装置及び前記物体検知センサを切り替えることを特徴とする。
この車両周辺監視装置では、運転者がウィンカーを操作したときに、旋回方向を示すウィンカーの点灯に合わせて撮像装置と、物体検知センサとを選択的に切り替えて使用する。
According to a fourth aspect of the present invention, in the vehicle periphery monitoring device according to any one of the first to third aspects, the control unit moves the imaging device and the object detection sensor in conjunction with a winker of the vehicle. It is characterized by switching.
In this vehicle periphery monitoring device, when the driver operates the winker, the imaging device and the object detection sensor are selectively switched and used in accordance with the lighting of the winker indicating the turning direction.
本発明によれば、撮像装置と物体検知センサとを選択して使用し、異なる位置で異なる手段を用いて車両の周辺の情報を取得するようにしたので、複数の撮像装置を同時に使用する場合に比べて、処理が容易になる。また、複数の映像が同時に表示されることがないので、運転者にとって視認性が良くなる。 According to the present invention, the image pickup device and the object detection sensor are selected and used, and information on the periphery of the vehicle is acquired using different means at different positions, so that a plurality of image pickup devices are used simultaneously. Compared with, processing becomes easier. Further, since a plurality of images are not displayed at the same time, visibility for the driver is improved.
発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図1及び図2に示すように、車両周辺監視装置1は、車両2の前方の左側に配置された第一検知部3と、車両2の前方の右側に配置された第二検知部4と、車両2の後方の左側に配置された第三検知部5と、車両2の後方の右側に配置された第四検知部6と、これら四つの検知部3〜6が接続される制御ユニット7とを有し、制御ユニット7には出力出段としてのディスプレイ8や、スピーカ9が接続されている。
The best mode for carrying out the invention will be described in detail with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle periphery monitoring device 1 includes a
第一検知部3の取り付け例について図3に示す。図3において、第一検知部3は、車両2のバンパー10の外側に固定されている。第一検知部3は、前面のライト11の光を遮らないように、ライト11の側方に固定されており、ライト11の外形に合わせて湾曲した筐体15を有している。筐体15内には、撮像装置16と、物体検知センサであるレーダー17とが固定されている。撮像装置16には、例えば、CCD(Charge Coupled Device)や、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)を備えるカメラなどが用いられる。第一検知部3の撮像装置16が撮像する領域は、図1に示す撮像エリアR1のように、車両2の左斜め前方になる。撮像装置16は、夜間でも映像が取得できるものを使用することが好ましい。レーダー17は、例えば、マイクロ波や、超音波を出射して、物体に反射した反射波を受信するように構成されている。レーダー17は、図1に示すように車両2の左斜め前方を網羅する検知エリアR2を有する。検知エリアR2内での反射波を受信し、例えば、反射波の有無や、出射してから受信するまでの時間変化から物体の有無や接近を検知する。
An example of attachment of the
筐体15には、撮像装置16及びレーダー17の前側を覆うように保護板18が固定されている。保護板18は、可視光や、レーダーの出射波や反射波を透過可能で、例えば、ガラスや透明プラスチックからなる。さらに、筐体15には、保護板18の外面の汚れを払拭するワイパ装置19が取り付けられている。ワイパ装置19は、保護板18に当接するワイパブレード20がワイパアーム21の一端部に取り付けられており、ワイパアーム21の基端部は、ピボット軸22に回動自在に支持されている。ピボット軸22は、筐体15内の不図示のモータにより回動させることができる。
A
第二検知部4は、車両2の右前方に撮像エリアR1及び検知エリアR2を有する。その他の構成は、第一検知部3と同じである。同様に、第三検知部4、第四検知部5は、それぞれ車両2の左後方、右後方に撮像エリアR1及び検知エリアR2を有し、その構成は第一検知部3と同じである。
The
制御ユニット7は、CPU(中央演算装置)や、メモリなどを有するコンピュータで、その入力側には4つの検知部3〜6と、旋回検知センサとしてのウィンカースイッチ25と、ヨーレートセンサ26と、操舵角センサ27と、車速センサ28とが接続されている。また、制御ユニット7の出力側には、ディスプレイ8と、スピーカ9とが接続されている。制御ユニット7は、後に処理を詳細に説明するように、車両2の旋回方向に合わせて特定の1つの検知部3〜6の撮像装置16の映像信号と、その撮像装置16に対して車幅方向で反対側にあるレーダー17の受信信号とを選択的に抽出する選択手段と、抽出した映像信号を画像表示させる画像処理手段と、レーダー17の検知結果に応じて警報を出力させる音響処理手段とに機能分割することができる。なお、ディスプレイ8及びスピーカ9は、公知のカーナビゲーション装置を流用しても良く、この場合には、映像処理や音響処理は、カーナビゲーション装置の制御ユニットを利用しても良い。
The control unit 7 is a computer having a CPU (Central Processing Unit), a memory, and the like, and has four
ウィンカースイッチ25は、ウィンカーで車両2の旋回方向を指示するときの指示方向を示す信号を出力するスイッチである。ヨーレートセンサ26は、車両2の旋回方向及び旋回角度を出力するセンサである。操舵角センサ27は、ステアリングホイールに設けられ、操舵角度と操舵方向とを検出して出力する。なお、旋回検知センサは、ウィンカースイッチ25、ヨーレートセンサ26、操舵角センサ27のいずれか一つのみでも良い。
The
次に、この実施の形態の作用について図4のフローチャートに従って説明する。なお、図4には、処理の一例として、ウィンカースイッチ25のみを用いた前進時の処理のみが示されている。
車両2が右折又は左折するときには、運転者は、曲がる方向のウィンカーをONにする。ウィンカースイッチ25からは、ウィンカーによる指示方向を示す信号が出力され、制御ユニット7が処理を開始する(ステップS101)。制御ユニット7は、前側にある第一、第二検知部3,4のうちでウィンカースイッチ25の指示方向にある撮像装置16の映像と、指示方向とは反対側にあるレーダー17の検出信号とを選択的に取得する(ステップS102)。
Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. FIG. 4 shows only a forward process using only the
When the
例えば、ウィンカースイッチ25からの信号が、左折を指示するものであったときには、第一検知部3の撮像装置16の映像信号と、第二検知部4のレーダー17の受信信号とが制御ユニット7によって抽出される。制御ユニット7は、第一検知部3の撮像装置16で撮影した撮像エリアR1の映像にディスプレイ8に出力するので、運転者はこの映像を参照しながら右折を行う。また、制御ユニット7は、第二検知部4のレーダー17の出力信号をデータ処理し、検知エリアR2に物体の存在が認められた場合には、スピーカ9から警報を出力させる。運転者は、警報によって反対側に歩行者などが近接しているか否か確認できるので、右側にも注意を配りつつ左折を続ける。
For example, when the signal from the
制御ユニット7は、ウィンカーがOFF、つまりウィンカースイッチ25の出力がOFFになるまで、前記のステップS102の処理を繰り返す(ステップS103でNo)。ウィンカーがOFFになったら(ステップS103でYes)、撮像装置16の映像表示を停止すると共に、レーダー17の物体検知を停止し(ステップS104)、ここでの処理を終了する。
The control unit 7 repeats the process of step S102 until the winker is OFF, that is, the output of the
旋回検知センサとしてヨーレートセンサ26を使用する場合には、実際に車両2が旋回したときの旋回方向をヨーレートセンサ26が検出して、その旋回方向にある撮像装置16の映像表示と、旋回方向と反対方向のレーダー17の物体検知とを行う。操舵角センサ27を使用する場合には、運転者がステアリングホイールを予め決められた角度だけ操舵したときに、実際に操舵した方向を検出して、その操舵方向の撮像装置16の映像表示と、操舵方向と反対方向のレーダー17の物体検知とを行う。
When the
この実施の形態によれば、車両2を右折や左折させる際に、旋回方向の前方の映像を撮像装置16で撮影してリアルタイムで確認できるようにし、旋回方向の反対側にはレーダー17による物体検知を行うようにしたので、左右両方に必要な注意を払いつつ右折や左折が行えるようになる。この際に、ディスプレイ8には旋回方向の映像のみが表示されるので、適度な画面の大きさになって目視で確認し易い。また、旋回方向の反対側は、音で物体の存在を知らせるようにしたので、旋回に必要な最小限の情報を確実に運転者に伝達することができる。旋回検知センサとして、ウィンカースイッチ25を用い、ウィンカーに連動するようにしたので、実際に車両2が旋回を開始する前、又は旋回開始とほぼ同時に切り替え処理を実施することができる。したがって、運転者の意思を早期に、かつ適確に反映して車両2の周辺監視を行うことが可能になる。ヨーレートセンサ26や、操舵角センサ27を使用したときには、実際の旋回が実施されたときのみに前記の周辺監視が行われるようにすることができる。
According to this embodiment, when the
なお、本発明は、前記の実施の形態に限定されずに広く応用することが可能である。
例えば、レーダー17の物体検知の結果を通知する手段としては、スピーカ9の代わりにLED(発光ダイオード)などの点灯装置を用いても良い。点灯装置を点灯又は点滅させることで、運転者に反対側の物体への注意を促すことが可能になる。
また、後進中に車両2を旋回させるときには、第三、第四検知部5,6を用いて同様の処理を行っても良い。
ウィンカーの代わりに、ハザードランプの点滅や、変速機の切り換えに連動して撮像装置16とレーダー17の切り換えを行うように構成しても良い。
各検知部3〜6は、車両2の外側に取り付ける代わりに、車両2に内蔵しても良い。
Note that the present invention can be widely applied without being limited to the above-described embodiment.
For example, as a means for notifying the result of object detection by the
Further, when turning the
Instead of the blinker, the
Each
1 車両周辺監視装置
2 車両
3 第一検知部
4 第二検知部
7 制御ユニット
8 ディスプレイ(出力手段)
9 スピーカ(出力手段)
16 撮像装置
17 レーダー(対物検知センサ)
25 ウィンカースイッチ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle
9 Speaker (output means)
16
25 blinker switch
Claims (4)
一つの前記検知部の前記撮像装置で撮像した映像と、他の前記検知部の前記物体検知センサの検知結果とを選択して出力手段に出力する制御ユニットと、
を有することを特徴とする車両周辺監視装置。 An imaging device that captures a situation around the vehicle and an object detection sensor that detects an object around the vehicle, and a plurality of detection units arranged in the vehicle width direction of the vehicle,
A control unit that selects an image captured by the imaging device of one of the detection units and a detection result of the object detection sensor of the other detection unit and outputs the selected result to an output unit;
A vehicle periphery monitoring device comprising:
4. The vehicle periphery monitoring device according to claim 1, wherein the control unit switches between the imaging device and the object detection sensor in conjunction with a winker of the vehicle. 5.
Priority Applications (1)
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20090106 |