JP2007050712A - Monitoring device for surrounding area of vehicle - Google Patents
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Description
本発明は車輌周辺監視装置であり、詳しくは監視カメラで撮影された映像を市販のカーナビのモニターディスプレイに映し出し、障害物検知装置の音ともに映像で危険を運転者に知らせる、運転補助装置に関する。 The present invention relates to a vehicle periphery monitoring device, and more particularly to a driving assistance device that projects an image captured by a monitoring camera on a monitor display of a commercially available car navigation system and informs the driver of the danger by using an image of an obstacle detection device.
従来の車輌周辺監視装置は、フロントグリルに固定したカメラで車輌の前方と左右周辺を撮影しているフロントカメラと左右の前輪タイヤ周辺を撮影しているサイドカメラと車輌後部周辺を撮影しているバックカメラから構成されている。
さらに、車輌前方の前走車との車間距離を測定し速度に応じた車間距離の限界をこえると危険を警報で運転者に知らせる。 (例えば、特許文献1参照。)
Furthermore, the distance between the vehicle in front of the vehicle and the preceding vehicle is measured, and if the distance between the vehicles according to the speed is exceeded, the driver is notified of the danger by an alarm. (For example, refer to Patent Document 1.)
上記した従来の車輌用周辺監視装置は、ハンドルに設置された複数の映像のカメラ要求スイッチを適切に押す必要があり、運転者の操作負担が過大となってしまい、ハンドルを回すとスイッチの位置が余計に分からなくなり、特に狭い道路で左折又は右折する場合、運転者の操作負担が過大となり、操作ミスや混乱で視認性の低下を招き、二輪車などの巻き込みや障害物との接触事故が増大する事になり特に、高齢者ドライバー方には混乱や視認性の低下が起きやすくなる。 The conventional vehicle periphery monitoring device described above needs to properly press the camera request switches for a plurality of images installed on the steering wheel, which causes an excessive burden on the driver and the position of the switch when the steering wheel is turned. If you make a left or right turn on a narrow road, the driver's operation burden will be excessive, resulting in decreased visibility due to operational mistakes and confusion, and increased accidents involving motorcycles and contact with obstacles In particular, elderly drivers tend to be confused and have poor visibility.
また、このシステムは特定の企業の限定された車種にしか取り付けが出来ないシステムで、運転者の必要とするカメラ要求スイッチを適切に押す必要があり、要求スイッチをONにした時は必ずOFFスイッチを押さなくては装置の作動はとめられない。フロントカメラの場合、OFFスイッチを押さないと車速が6km/時間以下になるたびに、モニターディスプレイにフロントカメラの映像が映しだされる事になり、運転者は集中力の低下、混乱を招く恐れがあって安全走行の妨げになっている。 In addition, this system can only be installed on a limited number of vehicles of a specific company, and it is necessary to properly press the camera request switch required by the driver. When the request switch is turned on, it must be turned off. The operation of the device cannot be stopped without pressing. In the case of the front camera, unless the OFF switch is pressed, the image of the front camera will be displayed on the monitor display every time the vehicle speed drops below 6 km / hour, which may cause the driver to lose concentration and cause confusion. There is a hindrance to safe driving.
さらに、フロントカメラは固定式であるため、T字型の道路で曲がろうとすると、道路に対して90度方向に車輌を向けないと、運転者の必要する道路情況の映像が映し出されないし映像範囲が狭くなる欠点があった。 Furthermore, because the front camera is fixed, if you try to make a turn on a T-shaped road, you will not see an image of the road conditions that the driver needs unless you turn the vehicle 90 degrees to the road. There was a drawback that the range narrowed.
次に、車輌前方にミリ波レーダーを送信し車輌前方の前走車との車間距離を測定し速度に応じた、車間距離の限界を超えると危険を警報で運転者に知らせる、車間制御装置はフロントグリルに直接固定されているために超音波が車輌前方、真っ直に届かずに拡散され伝搬損失されている。 Next, a millimeter-wave radar is transmitted in front of the vehicle to measure the distance between the vehicle in front of the vehicle and according to the speed. Since it is directly fixed to the front grille, the ultrasonic waves are diffused and propagated without reaching straight in front of the vehicle.
本発明は、上記の課題を解決するために、車輌の方向指示器と連動させて作動させることで前記車輌の両側前輪タイヤの上部のフェンダーに取り付けられたサイドカメラと前記車輌の両側のドアミラー用枠体の内部に取り付けられた障害物検知装置が作動して、前記サイドカメラの撮影した映像が映像変換器にてビデオ出力に変換され、映像合成器を通りモニターディスプレイに映し出されるナビゲーション装置と同時に前記障害物検知装置から発生されるミリ波レーダーが車輌側面後方に送信、車輌側面後方のエリア内に障害物を検出すると警告音を発生する警告装置とスイッチをONすることで前記車輌の前面のナンバープレートの下部に取り付けられたフロントカメラが、撮影した映像が前記映像変換器にて、ビデオ出力に変換され、前記映像合成器を通り前記ナビゲーション装置の前記モニターディスプレイに映し出され、前記車輌の速度が10Km/時間以上になると前記フロントカメラの作動をOFFする自己保持回路付き車速センサーリレーを備えた車輌周辺監視装置である。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a side camera attached to a fender on the upper part of a front tire on both sides of the vehicle by operating in conjunction with a direction indicator of the vehicle, and a door mirror on both sides of the vehicle. Simultaneously with the navigation device in which the obstacle detection device mounted inside the frame is activated, the video captured by the side camera is converted into a video output by the video converter and displayed on the monitor display through the video synthesizer. The millimeter wave radar generated from the obstacle detection device transmits to the rear side of the vehicle, and when an obstacle is detected in the rear side area of the vehicle, a warning device that generates a warning sound and a switch are turned on to turn on the front of the vehicle. The front camera attached to the bottom of the license plate converts the captured video into video output using the video converter. A vehicle periphery monitoring device provided with a vehicle speed sensor relay with a self-holding circuit that passes through the video synthesizer and is displayed on the monitor display of the navigation device and turns off the operation of the front camera when the vehicle speed exceeds 10 km / hour. It is.
なお、前記フロントカメラは前記車輌の前面のナンバープレート取付け部に形成された2箇所の穴にボルトなどの締めつげ具を用いて装着可能な取付け片を有するT字型のステの下端部に、前記車輌室内より操作可能な角度調節装置により30度程度の範囲で左右方向に駆動可能な首ふりモータを介して取付けられる様にしても良い。これによりフロントカメラは、T字型の専用ステを使用して全ての車輌のナンバープレートに、取り付けボルト2本で取付けが可能になるし、変形T字型の道路や90度以外に曲がった道路でもフロントカメラの向き角度を車輌室内の角度調節装置で調整でき、運転者に必要な道路情況の映像を映しだす事ができ、運転補助のアシストを実現する事ができる。 The front camera is attached to the lower end of a T-shaped stem having attachment pieces that can be attached to two holes formed in the number plate attachment portion on the front surface of the vehicle using a fastener such as a bolt. The angle adjusting device that can be operated from the vehicle interior may be attached via a neck swing motor that can be driven in the left-right direction within a range of about 30 degrees. This makes it possible for the front camera to be attached to all vehicle license plates with two mounting bolts using a T-shaped dedicated stem, and a deformed T-shaped road or a road that is bent other than 90 degrees. However, the direction angle of the front camera can be adjusted with the angle adjustment device in the vehicle compartment, and the video of the road conditions necessary for the driver can be projected, and driving assistance can be realized.
本発明の車輌周辺監視装置は、T字型の専用ステを使用することで全ての車輌に取付け可能で、運転者の操作負担も無く方向指示器を出すと車輌側面後方の映像を市販のカーナビ装置のモニターディスプレイに映し出せ、同時に前記車輌ドアミラー用枠体の内部に取り付けられた障害物検知装置が作動しエリア内に障害物などを検出すると、運転者に警告音を出して知らせ、二輪車などの巻き込み事故防止と道路での車線変更にも有効的な運転補助の役割を果たす。
又、フロントカメラやサイドカメラを備えているので今までのドア反射鏡よりも視野角が広く、今まで車輌の死角になってた部分も確認出来て車輌の安全性が向上する。特にトラックなどに有効的で運転者の混乱、集中力の低下、巻き込み事故防止を防ぐ運転補助装置でドアミラー用枠体の内部に形成された円すい形のガイド壁によって障害物検知装置から発生される超音波が目標のエリア内へ集中される事で今まで検出しずらかった障害物が検出可能になり特に、二輪車の検出や雨天時の能率が改善された。
The vehicle periphery monitoring device according to the present invention can be attached to all vehicles by using a T-shaped dedicated steering wheel, and when a direction indicator is released without any burden on the driver, a vehicle rear navigation image is displayed. When the obstacle detection device attached to the inside of the vehicle door mirror frame is activated and detects an obstacle in the area, a warning sound is sent to the driver to notify the driver, such as a motorcycle. It also serves as an effective driving assist in preventing accidents and changing lanes on the road.
Moreover, since the front camera and the side camera are provided, the viewing angle is wider than that of the conventional door reflector, and the portion which has been the blind spot of the vehicle can be confirmed so far, thereby improving the safety of the vehicle. This is a driving assistance device that is especially effective for trucks and prevents driver confusion, reduced concentration, and prevention of accidents. It is generated from an obstacle detection device by a conical guide wall formed inside the door mirror frame. By focusing ultrasonic waves in the target area, it has become possible to detect obstacles that have been difficult to detect, especially for improved detection of motorcycles and rainy weather.
さらに、フロントカメラ接続スイッチをONにした時も車速が10km/時間以上になると、危険を回避したと判断して自己保持回路の電源を自動的にカットするので、フロントカメラ接続スイッチをOFFする手間を必要とせず、運転者の混乱、集中力の低下を招く恐れが低減される。 In addition, when the front camera connection switch is turned on, if the vehicle speed exceeds 10 km / hour, it will be judged that the danger has been avoided and the power of the self-holding circuit will be automatically cut off. This reduces the risk of driver confusion and reduced concentration.
そして、フロントカメラはT字型の専用ステを使用して全ての車輌のナンバープレートに、取り付けボルト2本で取付けが可能になり、また、フロントカメラの向き角度を車輌室内の角度調整装置で調整でき、運転者の必要な道路情況の映像を映しだす事ができるので、変形T字型の道路や90度以外に曲がった道路でも的確に必要な道路状況の映像を得る事ができ、交通事故の低減、安全走行を確保する事ができる。 The front camera can be attached to the license plates of all vehicles with two mounting bolts using a special T-shaped stem, and the direction angle of the front camera can be adjusted with the angle adjustment device in the vehicle compartment. It is possible to display images of the necessary road conditions of the driver, so that it is possible to accurately obtain the images of the necessary road conditions even on deformed T-shaped roads and roads that are bent at angles other than 90 degrees. Reduction and safe driving.
次に、発明の実施の形態を実施例となる図面を基に説明する。図1は本発明の実施例となる車輌に対するフロントカメラ、サイドカメラ、バックカメラ、障害物検知装置の取付け説明図、図2は実施例となるフロントカメラ取付け図、図3は実施例となる各種カメラ、障害物検知装置の配線図を示してる。図1、図2、図3に示すように、車輌17の両側前輪タイヤの上部のフェンダーに取り付けられたサイドカメラ3、4と前記車輌17のドアミラー用の枠体の内部に取り付けられた障害物検知装置20、21は、車輌17のハンドルの下部ある方向指示器スイッチレバーと連動して作動する様に電源9、10と変圧器5を介して電線で接続している。 そして、前記サイドカメラ3、4の撮影した映像は映像変換器にて、ビデオ出力に変換され、映像合成器6を通り、ナビゲーション装置のモニターディスプレイ7に映し出される様に接続している。
一方、前記障害物検知装置20、21はエリア内に障害物を検出すると警告音を発生させる警報装置受信ユニット25と接続されている。
Next, embodiments of the present invention will be described based on the drawings as examples. FIG. 1 is an explanatory view of attaching a front camera, a side camera, a back camera, and an obstacle detection device to a vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an attachment diagram of the front camera according to the embodiment, and FIG. The wiring diagram of a camera and an obstacle detection device is shown. As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the side cameras 3 and 4 attached to the upper fenders of the front tires on both sides of the
On the other hand, the
本発明に使用できるサイドカメラ3、4は通常の車輌のバックカメラなどに搭載されている小型、防水、カラー撮影できる条件、等の具備したカメラであり、たとえば、トヨタ純正部品番号08634−00120等が有り、これを使用する場合は電圧12Vを6Vに変圧させる変圧器を必ず使用する。
又、それ以外のカメラを使用した場合はそのカメラに合った電圧に変えれば良い。フェンダーには、取り付け金具等を用いて取付け固定される。なお、モニターディスプレイ7で映像を映し出す、ナビゲーション装置27は衛星からの電波をキャッチして車輌の現在地を知らせる、事など外部入力機能(バックカメラ映像入力)の条件を具備したものであり、たとえば市販されてるパイオニア製、パナソニック製、富士通製などのナビゲーション装置が有り、モニターディスプレイ7に自動で本発明の車輌周辺監視カメラの映像を
映しだす為に、ナビゲーション装置27用のバック信号入力線28(バックランプリード線)に強制的にバック信号入力線28に電圧を加える事で自動的にナビ画面から外部カメラ映像入力画面に切り替わるので各カメラ作動スイッチから分配してバック信号入力線28と配線するとカメラスイッチを入れた場合、強制的に電流が流れ自動的に画面が切り替わるようになる。又、電流の逆流を防止する為に図3の26のように4極端子マグネットスイッチリレー26を前記バック信号入力線28と各カメラ作動スイッチの間に組み入れる事により電流の逆流を防止することができる。たとえば、4極端子マグネットスイッチリレー26を組み入れないと電流の逆流が起きて、すべてのカメラが作動してしまう事になる。
The side cameras 3 and 4 that can be used in the present invention are cameras equipped with a small size, waterproof, color photographing conditions, etc., which are mounted on a back camera of a normal vehicle. For example, Toyota genuine part number 08634-00120 etc. When using this, be sure to use a transformer that transforms the voltage from 12V to 6V.
If a camera other than that is used, the voltage may be changed to match the camera. The fender is attached and fixed to the fender using an attachment fitting or the like. In addition, the
前記車輌フェンダーに取り付けられたサイドカメラから出力された(映像+、映像−)は映像変換器にて、ビデオ出力(RCA端子)に変換され、映像合成器6を通てナビゲーション装置の外部入力と接続すると良い。
又、両側のドアミラー用枠体の内部に取り付けられた障害物検知装置20、21と警報装置受信ユニット25は車輌側面後方にミリ波レーダーを送信しエリア内の障害物にあたって跳ね返った超音波を検出すると警報装置が作動し跳ね返った時間が短いと激しく警報が鳴り又、跳ね返った時間が長いと穏やかな警報が鳴る等の条件を具備した装置。たとえば、ホンダ純正部品番号36700−SFE−013と36802−SFE−023を組み合わせて用いることが出来る。障害物検知装置20、21は(ホンダ純正部品番号36802−SFE−023)その取付け数を増やす事により広い範囲をカバーできるのは当然であり、障害物検知装置20、21は前記車輌17のドアミラー内部に備わっている反射鏡と反射鏡の角度を調節するモーターを取り除き、(ドアミラー格納モーターは取り除かない)そこに障害物検知装置20をドアミラー用枠体の内部に埋め込み形成加工しボルトなどで取り付け、前記車輌側面後方にミリ波レーダーを送信しエリア内にて障害物などを検出可能な角度に調整し固定する。たとえばドアミラー用枠体の内部に円すい形のガイド壁を形成しないで障害物検知装置20配置した場合、障害物検知装置から発生される超音波が拡散され、目標エリアでの障害物、検出がしにくくなるので、前記車輌のドアミラー用枠体の内部に肉声を拡声させるメガホンの形状のガイド壁を形成しスピーカーの原理を応用した、円すい形のガイド壁をドアミラー用枠体の内部に形成すると良い。なお、前記車輌のドアミラー枠体の大きさや形状などは各、企業や車種になどに異なり、障害物検知装置20をドアミラー用枠体の内部に埋め込み形成加工、出来ない場合は、通常、車輌のバンパーなどに使用されているプラッチック製FRPや車輌の板金修理などに使用されているパテなどの材料を使用しドアミラー型枠体を形成し障害物検知装置20を枠体内部に埋め込み形成加工すると良い。但し、車検、法律でさだめられた大きさ、仕様、等に適合する事が条件である。又、円すい形のガイド壁を大きくする事で目標エリア内に超音波を集中させる事が可能で、より的確に障害物検出が可能になるのは当然であり、今まで検出しずらかった物体が検出可能になる。
さらに、サイドカメラ3、4が故障した場合でも車輌側面後方が確認できるように通常よりも小さい反射鏡を超音波送信の妨げにならない場所に配置しても良い。
The (video +, video-) output from the side camera attached to the vehicle fender is converted into a video output (RCA terminal) by the video converter, and is input to the external input of the navigation device through the video synthesizer 6. It is good to connect.
Furthermore, a reflector that is smaller than normal may be arranged in a place that does not hinder ultrasonic transmission so that the rear side of the vehicle side can be confirmed even when the side cameras 3 and 4 break down.
そして、前記車輌17の前面のナンバープレート18の下部に取り付けられたフロントカメラ1は、手動操作によりスイッチ8をONして作動させるもので、撮影した映像は前記ナビゲーション装置の前記モニターディスプレイ7に前記の映像変換器にてビデオ出力に変換され、前記映像合成器6を通り映し出される。 なお、フロントカメラ1の車速パルス接続部23が速度10Km/時間以上を車速センサーリレー22に伝えるとカメラ1の作動をOFFする為の自己保持回路のマグネットスイッチの電源をカット、再び速度10Km/時間以下で手動スイッチ8を入れないとフロントカメラ1は復帰出来ない 。本発明に使用できるフロントカメラ1は通常の車輌のフロントカメラに搭載されている小型、防水、車輌前面の中央部から左右均等にカラー撮影できる条件を具備したものであり、たとえば、トヨタ純正部品番号86790−28100や86790−28130 等が有り
使用する場合は電圧12Vを6Vに変圧させる変圧器を必ず使用する。
フロントカメラ1から出力された(映像+、映像−)は映像変換器にて、ビデオ出力(RCA端子)に変換され、映像合成器6を通てナビゲーション装置のモニターディスプレイ7に映像が映し出される。
The front camera 1 attached to the lower part of the
The (video +, video-) output from the front camera 1 is converted into a video output (RCA terminal) by the video converter, and the video is displayed on the
なお、上記のフロントカメラ1又は、バックカメラ2とサイドカメラ3、4の2つのカメラが同時に作動した場合は、映像合成器6にて2つの映像が区別されモニターディスプレイ7に映し出される。例えば、どちらかに方向指示器を上げて、バックした時の映像は、モニターディスプレイ7の中央から上下に二等分され、上段にバックカメラ2の映像を映し、下段にサイドカメラ3の映像が映し出される又、その逆に方向指示器を上げてフロントカメラ1の接続スイッチ8を押した場合は、上段にフロントカメラ1の映像を映し、下段にサイドカメラ4の映像が映し出される。
Note that when the front camera 1 or the two cameras of the
フロントカメラ1は前記車輌17の前面のナンバープレート18取付け部に形成された2箇所の穴24にボルト19などの締めつげ具を用いて装着可能な取付け片を有するT字型のステ15の下端部に、前記車輌17内より操作可能な角度調節装置12により30度程度の範囲で左右方向に駆動可能な首振りモータ16を介して取付けている。 なお、フロントカメラ1を取り付ける為のT字型の専用ステ15は、ナンバープレート18取り付けボルト19の2つの穴24に等しい位置rに2箇所の穴24を開け、ナンバープレート
18の高さhの長さとカメラ1と首振りモーター16を取り付け可能な長さすれば海外車のナンバープレートにも対応出来る。さらに、左右に30度回転する首振りモーター16とフロントカメラ1を取り付け首振りモーター16と車輌室内のフロントカメラ角度調節装置12と結線し、フロントカメラ1と首振りモーター16を可動させる電源を車輌のACC電源に接続させた。
The front camera 1 has a lower end of a T-shaped stem 15 having attachment pieces that can be attached to two
本発明で使用できるT字型のステ15としては、厚さ1mm から2mm の鉄板で変形しにくく、腐食しない条件を具備したものであり、具体的にはステンレスの板等を使用するのが好ましい。そして、首振りモータ16としては、小型防水減速機モーターと複数のギァが組み合わたもので左右均等に首振り可能な条件を具備したものであり、具体的にはプラス電流を流すと右に首振り、マイナス電流を流すと左に首振り、プラス、マイナスを入れ替える事により左右に首振り可能で左右どちらかに一杯に回転した時はモーターの焼き付き
防止の為リミットスイッチが付いている。図4でのフロントカメラ角度調節装置12は車輌室内に運転者の操作可能な位置に取り付けフロントカメラ角度調節装置12の調節ダイヤル13を回してフロントカメラ1の首振り角度を調整、調節ダイヤル13から手を離すとバネの力で自動的に0の位置に戻り電流が流れない状態になりフロントカメラ1の首振り角はダイヤル13を回した分だけ電流が流れフロントカメラ1が首振りするので運転者の必要とするフロントカメラ1の映像をモニターディスプレイ7を見ながら調節できるし、0度位置原点復帰ボタンスイッチ30を押すとフロントカメラ1の向きを0度の位置にもどすことが可能である。
The T-shaped step 15 that can be used in the present invention is a steel plate having a thickness of 1 mm to 2 mm that is not easily deformed and does not corrode. Specifically, a stainless steel plate or the like is preferably used. . The swing motor 16 is a combination of a small waterproof speed reducer motor and a plurality of gears, and has a condition that the head can swing evenly from side to side. Swing and swing a negative current to the left. Swap left and right by switching between plus and minus. When it rotates to the left or right, it has a limit switch to prevent the motor from burning. The front camera
1 フロントカメラ
2 バックカメラ
3 運転席側サイドカメラ
4 助手席側サイドカメラ
5 電圧変圧器
6 映像合成器
7 市販のカーナビ装置のモニターディスプレイ7
8 フロントカメラ用12Vの電源とスイッチ
9 右折用方向指示器からの電源
10 左折用方向指示器からの電源
11 バックランプからの電源
12 フロントカメラ角度調節装置
13 角度調節ダイヤル
14 フロントバンパー
15 T字型専用ステ
16 首振りモーター
17 車輌
18 ナンバープレート
19 取り付けボルト
20 運転席側の障害物検知警告装置
21 助手席側の障害物検知警告装置
22 自己保持回路付き車速センサーリレー
23 車速パルス接続部
24 取付け穴
25 警報装置受信ユニット
26 4極端子マグネットスイッチリレー
27 市販のカーナビゲーション装置本体
28 バック信号入力(バックランプリード線)
29 28へ接続(カーナビゲーション装置バック信号入力)
30 フロントカメラ0度位置原点復帰ボタンスイッチ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
8 Front camera 12V power supply and
Connected to 29 28 (car navigation device back signal input)
30 Front camera 0 degree position origin return button switch
Claims (3)
検出すると警告音を発生する警告装置とスイッチをONする事で前記車輌の前面のナンバープレートの下部に取り付けられたフロントカメラが撮影した映像が前記映像変換器にて、ビデオ出力に変換され、前記映像合成器を通り前記ナビゲーション装置の前記モニターディスプレイに映し出され、前記車輌の速度が10Km/時間以上になると前記フロントカメラの作動をOFFする自己保持回路の電源をカットする車速センサーリレーを備えたことを特徴とする車輌周辺監視装置。 By installing the direction indicator of the vehicle, the side camera attached to the upper fenders of the front tires on both sides of the vehicle, the reflectors of the door mirrors on both sides of the vehicle, and the interior of the door mirror frame are removed. The obstacle detection device operates, and the image captured by the side camera is converted into a video output by the video converter, and the obstacle detection device is simultaneously displayed on the monitor display through the video synthesizer. When it is activated, a millimeter wave radar is transmitted to the rear side of the vehicle to detect a motorcycle or an obstacle in the rear side of the vehicle, and a warning device that generates a warning sound and a switch is turned on to turn on the license plate on the front of the vehicle. The video taken by the front camera attached to the lower part is converted into video output by the video converter, A vehicle speed sensor relay that cuts off the power of the self-holding circuit that is displayed on the monitor display of the navigation device through the image synthesizer and turns off the operation of the front camera when the vehicle speed exceeds 10 km / hour. A vehicle periphery monitoring device characterized by the above.
2. The vehicle periphery monitoring device according to claim 1, wherein a conical guide wall is formed inside the door mirror frame on both sides of the vehicle, and the ultrasonic waves are concentrated on a target area so that the ultrasonic waves do not diffuse. Vehicle periphery monitoring device.
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