JP2007038930A - Camera device of pilotless helicopter - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、無人ヘリコプタに搭載されるカメラ装置に関するものである。 The present invention relates to a camera device mounted on an unmanned helicopter.
従来より、オペレータが機体を見ながら遠隔操作できる無人ヘリコプタによって、上空からの農薬散布や、航空写真あるいはビデオの撮影が行われている。近年では、GPSを利用して、オペレータの視界外でも無人ヘリコプタを飛行させることができるため、例えば火山や災害現場等のように有人ヘリコプタが近づきにくい場所の撮影が可能であり、このような場所で無人ヘリコプタが活躍している。例えば特許文献1に農薬等の薬剤を散布する無人ヘリコプタが、特許文献2に航空写真等を撮影する無人ヘリコプタが開示されている。
Conventionally, an unmanned helicopter that can be remotely operated while an operator looks at the aircraft has been used to spray pesticides from the sky, and take aerial photographs or videos. In recent years, it is possible to fly unmanned helicopters out of the operator's field of view using GPS, so it is possible to take pictures of places where manned helicopters are difficult to approach, such as volcanoes and disaster sites. And unmanned helicopters are active. For example, Patent Document 1 discloses an unmanned helicopter that sprays chemicals such as agricultural chemicals, and
自律航行型の無人ヘリコプタにおいては、機体側から地上側に機体データを送信するとともに地上側から送信される操縦指令信号を受信するデータ通信機が、機体に搭載される。また、機体の操縦および監視、観測のためのカメラ装置が、機体前方の下面に搭載される。これらのデータ通信機やカメラ装置等は、機体下面に設けたパイプにブラケットを固定し、このブラケットを介して取り付けられる。 In an autonomous navigation type unmanned helicopter, a data communication device that transmits aircraft data from the aircraft side to the ground side and receives a steering command signal transmitted from the ground side is mounted on the aircraft. In addition, a camera device for maneuvering, monitoring, and observing the aircraft is mounted on the lower surface in front of the aircraft. These data communication devices, camera devices, and the like are attached via a bracket by fixing a bracket to a pipe provided on the lower surface of the machine body.
ヘリコプタは、その性質上、風の影響などにより機体の姿勢が乱れやすく、構造上、飛行時の姿勢変化が大きい。そのため、カメラが揺れて画像や映像がぶれやすく、それを防止するために、カメラ装置は、機体の揺れを吸収するダンパを介してブラケットに取り付けられる。従来は、機体に固定されたブラケットを、ダンパを介してカメラ装置の両脇に取り付けていた。それにより、左右方向の機体の揺れはダンパで吸収されるが、前後方向の揺れを吸収する手段がなく、カメラ装置が前後方向に揺動しやすいという問題を有している。 Due to the nature of helicopters, the attitude of the aircraft is likely to be disturbed due to the influence of wind and the like, and the attitude change during flight is large due to the structure. For this reason, the camera device is easily shaken and images and videos are easily shaken. To prevent this, the camera device is attached to the bracket via a damper that absorbs the shaking of the airframe. Conventionally, brackets fixed to the airframe are attached to both sides of the camera device via dampers. Thereby, the shake of the aircraft in the left-right direction is absorbed by the damper, but there is no means for absorbing the shake in the front-rear direction, and there is a problem that the camera device easily swings in the front-rear direction.
更に、機体の下面の、カメラ装置の後方に近接する位置には、マフラーが備わる。そのため、マフラーおよび排気管の輻射熱によりカメラ装置の温度が上昇し、カメラ装置内の電子部品の誤動作や部品の寿命に影響を及ぼすおそれがあるため、使用時の気温に制約される。
本発明は、上記従来技術を考慮してなされたものであり、無人ヘリコプタに搭載するカメラ本体の前後方向の揺れを低減させるとともに、マフラーの輻射熱をカメラ本体から遮断するカメラ装置の提供を目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above prior art, and aims to provide a camera device that reduces shaking in the front-rear direction of the camera body mounted on the unmanned helicopter and blocks the radiant heat of the muffler from the camera body. To do.
請求項1の発明は、機体の下側に排気管に接続されたマフラーが備わり、マフラーよりも前側の機体の下側に左右の懸架用ブラケットを介して弾力的に吊り下げ支持されたカメラ本体からなる無人ヘリコプタのカメラ装置において、カメラ本体の後部にカメラ本体を機体に対して弾力的に支持するとともに、マフラーからの熱を遮るための遮熱支持板を設けたことを特徴とする無人ヘリコプタのカメラ装置を提供する。 According to the first aspect of the present invention, there is provided a camera body having a muffler connected to an exhaust pipe on the lower side of the fuselage, and elastically suspended from the lower side of the fuselage in front of the muffler via left and right suspension brackets. In the unmanned helicopter camera device, the unmanned helicopter is provided with a heat shielding support plate for elastically supporting the camera body with respect to the fuselage at the rear part of the camera body and shielding heat from the muffler A camera apparatus is provided.
請求項2の発明は、請求項1の発明において、遮熱支持板は、頂部を後方に向けた略三角形形状または台形形状であって、左右の懸架用ブラケット間に架け渡されるとともに、頂部にスプリングを備え、スプリングを介してカメラ本体を弾力的に支持することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the heat shield support plate has a substantially triangular shape or a trapezoidal shape with the top portion directed rearward, and is bridged between the left and right suspension brackets. A spring is provided, and the camera body is elastically supported via the spring.
請求項1の発明によると、カメラ本体の後部を機体に対して弾力的に支持することにより、機体の前後方向の揺れを吸収し、カメラ本体の揺れが低減される。従って、撮影する画像や映像のぶれを防ぐことができる。 According to the first aspect of the present invention, the rear part of the camera body is elastically supported with respect to the airframe, so that the vibration of the airframe in the front-rear direction is absorbed and the vibration of the camera body is reduced. Accordingly, it is possible to prevent blurring of images and videos to be taken.
また、遮熱支持板を設けることにより、マフラーや排気管の輻射熱がカメラ本体に達することなく遮熱されるので、カメラ本体の温度上昇を防ぐ。これにより、気温がかなり高温であっても飛行可能になる。 Further, by providing the heat shielding support plate, the radiant heat of the muffler and the exhaust pipe is shielded without reaching the camera body, thereby preventing the temperature of the camera body from rising. Thereby, it becomes possible to fly even if the temperature is quite high.
しかも、遮熱支持板が、前後方向の揺れの吸収とマフラーからの遮熱という両方の役割を兼用するので、簡単な構成で且つ重量増加を最小限に抑えて実現することができる。 In addition, since the heat-insulating support plate serves both as absorption of shaking in the front-rear direction and heat insulation from the muffler, it can be realized with a simple configuration and a minimum increase in weight.
請求項2の発明によると、簡単な構造の遮熱支持板により、上記請求項1の発明による効果を実現することができる。
According to the invention of
図1は、本発明に係る無人ヘリコプタの側面図である。 FIG. 1 is a side view of an unmanned helicopter according to the present invention.
ヘリコプタ1は、メインボディ2とテールボディ3とからなる機体4を有する。メインボディ2の上部にメインロータ5が備わり、テールボディ3の後部にテールロータ6が備わる。メインボディ2の前部にラジエータ7が備わり、その後ろに、エンジン、吸気系、メインロータ軸、燃料タンクが、メインボディ2内に収容される。機体4のほぼ中央部のメインボディ2の左右下部に、支持脚8を介してスキッド9が備わる。スキッド9の前端部上方の機体下部には、機体4内のエンジン(不図示)に接続された排気管18に備わるマフラー19が配設される。
The helicopter 1 has an airframe 4 composed of a
メインボディ2の後部上側にコントロールパネル10が備わる。コントロールパネル10は、飛行前のチェックポイントやセルフチェック結果等を表示する。コントロールパネル10の表示は地上局でも確認できる。
A
スキッド9の後方の機体下部に自律制御ボックス12が搭載される。自律制御ボックス12内には、自律制御に必要なGPS制御装置、地上と通信するデータ通信機や画像通信機、および制御プログラムを組み込んだ制御基板等が収容される。自律制御は、機体の位置や速度などの飛行データ、機体の姿勢や方位などの機体データ、エンジン回転数やスロットル開度などの運転状態データに基づいて、予め定められた運転モードや制御プログラムを自動的に、あるいは地上局からの命令によって選択し、運転状態に応じて最適な操縦制御を行う。
An
無人ヘリコプタ1は、このような自律制御により飛行することができる。更に、オペレータが飛行状況を目で確認しながら、飛行状況や機体4から送信された各種運転状態データに基づいて、リモコン操縦機によりマニュアル操作することも可能である。 The unmanned helicopter 1 can fly by such autonomous control. Further, the operator can manually operate the remote controller based on the flight status and various operation state data transmitted from the airframe 4 while visually confirming the flight status.
メインボディ2の前端部下側には、カメラ装置30が備えられる。カメラ装置30は、赤外線カメラ等のカメラをカメラカバーに収容したカメラ本体16と、そのカメラ本体16を機体4に対して弾力的に取り付ける懸架用ブラケット31および遮熱支持板32で構成される。カメラ本体16は、機体4に対して弾力的に吊り下げ支持することにより取り付けられる。すなわち、機体4下部に前後方向に延設されたパイプ15に左右両側の懸架用ブラケット31を固定し、その懸架用ブラケット31をカメラ本体16の両側面にダンパを介して取り付ける。更に、カメラ本体16の後部に、スプリングを介して遮熱支持板32が取り付けられる。カメラ本体16は、垂直方向のパン軸廻りに回転して左右任意の方向の撮影が可能であるとともに、カメラカバー内のカメラは、チルト軸廻りに回転して仰角および俯角の任意の方向の撮影が可能である。これにより、上空から地上の全方位を撮影することができる。また、左右方向のダンパおよび後方のスプリングによって機体4に対して弾力的に支持されているので、機体4の左右方向および前後方向の揺れを吸収し、ぶれの少ない撮影を行うことができる。
A
自律制御ボックス12の周辺部に、前述の自動制御に必要な運転状態データや飛行指令データ等の操縦データ(デジタルデータ)を地上局との間で送受信するためのデータアンテナ13が、機体側から垂下して取り付けられる。更に、カメラ装置16で撮影したアナログデータの画像データを地上局に送信するための画像データアンテナ14が、機体側から垂下して取り付けられる。自律制御ボックスの後部に表示灯11が備わる。表示灯11は、燃料残量や機体の異常等を表示し、地上のオペレータに視認させる。
A
テールボディ3の下面側に、地磁気に基づく方位センサ20が備わる。方位センサ20により、東西南北の機体の向きが検出される。メインボディ2内には、更に、ジャイロ装置からなる姿勢センサ(不図示)が備わる。
An
テールボディ3の上面側にメインGPSアンテナ21およびサブGPSアンテナ22が備わる。テールボディ3の後端部に、無線操縦機からの指令信号を受信する無線操縦用受信アンテナ23が備わる。
A
図2および図3は、本発明のカメラ装置30およびその周りを示す図である。図2は斜視図であり、図3はカメラ装置30およびマフラー19を示す平面図である。以下、カメラ装置30に関して詳細に説明する。
2 and 3 are views showing the
本発明のカメラ装置30は、カメラとそれを覆うカメラカバーからなるカメラ本体16、カメラ本体16の左右両側を弾力的に支持する2体の懸架用ブラケット31,31、および懸架用ブラケット31,31間に架け渡され、カメラ本体16の後方をスプリング33を介して弾力的に保持する遮熱支持材32からなる。
The
カメラ本体16は鉛直方向のパン軸廻りに回転可能であり、カメラ(不図示)はカメラカバー内でチルト軸廻りに回転可能である。
The
無人ヘリコプタ1のメインボディ2の下部には、各種機器類を取り付けるために、機体4の前後方向に伸びるパイプ15が左右2本設けられている。カメラ本体16は、そのパイプ15の前方側の先端付近に固定された懸架用ブラケット31,31によって、防振用のダンパ(不図示)を介して取り付けられる。すなわち、カメラ本体16の左右両側が、機体4に対して弾力的に吊り下げ支持される。これにより、機体4の左右方向の揺れを吸収し、カメラ本体16が撮影する画像あるいは映像のぶれを低減させる。
In the lower part of the
更に、遮熱支持板32が、カメラ本体16の上方に取り付けられる。遮熱支持板32は、図3に示すように、平面形状が略三角形形状であり、左右両側部がそれぞれ懸架用ブラケット31,31に固定される。遮熱支持板32の頂部32aは、略三角形形状の平板部32bからほぼ直角方向に折り曲げて形成され、その頂部32aが、防振用のスプリング33を介してカメラ本体16後部に取り付けられる。すなわち、カメラ本体16の後部が、機体4に対して弾力的に支持される。これにより、機体4の前後方向の揺れを吸収し、カメラ本体16の揺れを抑える。
Further, a heat
遮熱支持板32は、例えばクロムメッキ処理が施されたアルミ製の板材であり、図2および図3に示すように、マフラー19および排気管18とカメラ本体16との間に配置される。遮熱支持板32にクロムメッキ処理を施すことにより、マフラー19および排気管18からの輻射熱を反射し、カメラ本体16の温度上昇を防止する。遮熱支持板32の表面処理はクロムメッキ処理に限らず、例えば熱を反射する材料を表面に貼り付けるなど、反射率を向上させてカメラ本体16への熱を遮断する効果を有する表面処理であれば、他の手段でも構わない。
The heat-insulating
本発明は、航空写真撮影用の無人ヘリコプタの他、有人ヘリコプタや、その他航空機等の飛行体に搭載するカメラ装置としても適用できる。 The present invention is applicable not only to unmanned helicopters for aerial photography, but also to camera devices mounted on flying objects such as manned helicopters and other aircraft.
1:ヘリコプタ、2:メインボディ、3:テールボディ、4:機体、5:メインロータ、6:テールロータ、7:ラジエータ、8:支持脚、9:スキッド、10:コントロールパネル、11:表示灯、12:自律制御ボックス、13:データアンテナ、14:画像データアンテナ、15:パイプ、16:カメラ本体、18:排気管、19:マフラー、20:方位センサ、21:メインGPSアンテナ、22:サブGPSアンテナ、23:無線操縦用受信アンテナ、30:カメラ装置、31:懸架用ブラケット、32:遮熱支持板、32a:頂部、32b;平板部、33:スプリング。
1: Helicopter, 2: Main body, 3: Tail body, 4: Airframe, 5: Main rotor, 6: Tail rotor, 7: Radiator, 8: Support leg, 9: Skid, 10: Control panel, 11: Indicator light , 12: Autonomous control box, 13: Data antenna, 14: Image data antenna, 15: Pipe, 16: Camera body, 18: Exhaust pipe, 19: Muffler, 20: Direction sensor, 21: Main GPS antenna, 22: Sub GPS antenna, 23: receiving antenna for radio control, 30: camera device, 31: bracket for suspension, 32: heat shield support plate, 32a: top portion, 32b; flat plate portion, 33: spring.
Claims (2)
前記カメラ本体の後部に該カメラ本体を前記機体に対して弾力的に支持するとともに、前記マフラーからの熱を遮るための遮熱支持板を設けたことを特徴とする無人ヘリコプタのカメラ装置。 An unmanned helicopter camera comprising a camera body which is provided with a muffler connected to an exhaust pipe on the lower side of the fuselage, and is elastically suspended and supported via left and right suspension brackets on the lower side of the fuselage in front of the muffler In the device
A camera device for an unmanned helicopter, characterized in that a heat shielding support plate for shielding the heat from the muffler is provided at a rear portion of the camera body to elastically support the camera body with respect to the airframe.
The heat-shielding support plate has a substantially triangular shape or trapezoidal shape with the top portion facing rearward, and spans between the left and right suspension brackets, and includes a spring on the top portion, and the camera is interposed via the spring. The unmanned helicopter camera device according to claim 1, wherein the main body is elastically supported.
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