JP2007038904A - Car-mounted gateway device and message forwarding method used in gateway device - Google Patents

Car-mounted gateway device and message forwarding method used in gateway device Download PDF

Info

Publication number
JP2007038904A
JP2007038904A JP2005226406A JP2005226406A JP2007038904A JP 2007038904 A JP2007038904 A JP 2007038904A JP 2005226406 A JP2005226406 A JP 2005226406A JP 2005226406 A JP2005226406 A JP 2005226406A JP 2007038904 A JP2007038904 A JP 2007038904A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
message
electronic control
vehicle
data length
gateway device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2005226406A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Naoya Kurahashi
直也 倉橋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Ten Ltd
Original Assignee
Denso Ten Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Ten Ltd filed Critical Denso Ten Ltd
Priority to JP2005226406A priority Critical patent/JP2007038904A/en
Publication of JP2007038904A publication Critical patent/JP2007038904A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Detection And Prevention Of Errors In Transmission (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress the rise of a load on a bus (vehicle-mounted electronic control network) by allowing a gateway ECU to exclude such an erroneous message as to be revoked even if it is received by an ECU node. <P>SOLUTION: A vehicle-mounted gateway device 1 is equipped with a message normality confirming means 61 to check and confirm the normality of contents of the message received from a first vehicle-mounted electronic control network CAN1 or a second vehicle-mounted electronic control network CAN2 and a message forwarding control means 62 to make control so that a message determined to be abnormal normal by the message normality confirming means 61 is not forwarded to the second or the first vehicle-mounted electronic control network CAN2/CAN1. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車載ゲートウェイ装置及び同装置におけるメッセージ中継方法に関し、特に、車載電子制御ネットワークの負荷軽減に好適な技術に関する。   The present invention relates to an in-vehicle gateway device and a message relay method in the same device, and more particularly to a technique suitable for reducing the load on an in-vehicle electronic control network.

従来、自動車等の車両においては、CAN(Controller Area Network)などを用いた通信システムがしばしば設けられる。このような車両用の通信システムの例としては車載LAN(Local Area Network)などが挙げられ、これは車両や車載機器の制御等に非常に有用である。
このような通信システムを構築する場合には、送受信するメッセージの種類、目的、送受信頻度等に応じて複数のネットワーク(バス)を用意し、これらのネットワークをゲートウェイ装置により相互通信可能に接続することがシステム構成の一態様としてよく行なわれる。例えば、CANを用いた車載LANを例にすれば、ナビゲーションシステム制御等のための情報系ネットワーク、ヘッドランプ制御等のためのボディ制御系ネットワーク、エアバック制御等のための安全系ネットワーク、エンジン制御等のためのエンジン・パワートレン系ネットワークなどをゲートウェイ装置〔ゲートウェイECU(Electrical Control Unit)〕により接続して通信システムを構築している。
Conventionally, in a vehicle such as an automobile, a communication system using a CAN (Controller Area Network) or the like is often provided. An example of such a vehicle communication system is an in-vehicle LAN (Local Area Network), which is very useful for controlling vehicles and in-vehicle devices.
When constructing such a communication system, prepare multiple networks (buses) according to the type of message to be transmitted / received, purpose, frequency of transmission / reception, etc., and connect these networks so that they can communicate with each other by a gateway device. Is often performed as one aspect of the system configuration. For example, taking an in-vehicle LAN using CAN as an example, an information system network for navigation system control, a body control system network for headlamp control, a safety network for air bag control, engine control, etc. For example, a communication system is constructed by connecting an engine / power train network and the like by a gateway device [gateway ECU (Electrical Control Unit)].

ここで、CANを利用した2つのネットワーク(バス)間を中継するゲートウェイECUにおいては、一方のネットワークを構成する送信側ECUノードから受信されるフレーム(メッセージ)の通信プロトコルやアーキテクチャを、他方のネットワークを構成する受信側ECUノードの通信プロトコルやアーキテクチャに適合するようプロトコル変換などを行なった上で受信メッセージの転送を行なう。この際、ゲートウェイECUは、ワイヤーハーネスとの思想から、受信フレームのメッセージ内容に関わらずそのまま送信(転送)を行なう。   Here, in the gateway ECU that relays between two networks (buses) using CAN, the communication protocol and architecture of a frame (message) received from the transmission-side ECU node that constitutes one network are set to the other network. The received message is transferred after performing protocol conversion or the like so as to conform to the communication protocol and architecture of the receiving ECU node constituting the. At this time, the gateway ECU transmits (transfers) as it is regardless of the message content of the received frame from the idea of the wire harness.

CANにおいて送受されるフレームには、例えば後記特許文献1及び3にも示されるように、その信頼性を高めるために、CRC(Cyclic Redundancy Check)符号やチェックデータ(メッセージの所定部分を1バイト単位で加算することにより得られるサム値)などの誤り検出用のデータが付加されることが多い。そして、受信側ECUノードにおいて、当該CRC符号やサム値を基に受信データエラーが生じているかが判定されて、エラーが生じていると判定されたフレームについては破棄される(コントローラの内部制御RAMに反映させない)。   For example, as shown in Patent Documents 1 and 3 to be described later, a frame transmitted / received in a CAN includes a CRC (Cyclic Redundancy Check) code and check data (a predetermined part of a message in units of 1 byte) in order to increase reliability. In many cases, error detection data such as a sum value obtained by addition in (5) is added. Then, the receiving ECU node determines whether a reception data error has occurred based on the CRC code or the sum value, and discards the frame determined to have an error (internal control RAM of the controller). Is not reflected in this).

また、メッセージ本体が格納されるデータフィールドを可変長とし、そのメッセージ長を付加したフレーム構成において、受信フレームのメッセージ長の比較により受信エラーを判定できるようにした技術もある(下記特許文献2参照)。
なお、例えば下記特許文献1の段落0018にも記載されているように、上記ECUノードが送受するフレームは、データ先頭を示すSOF(Start of Frame)、自己のECU識別番号を示すIDフィールド、データ長を示すDLC(Data Length Code)フィールド、上記データフィールド等を含んで構成される。
特開2003−273950号公報 特開平10−233789号公報 特開2000−293442号公報
There is also a technique in which a reception error can be determined by comparing message lengths of received frames in a frame configuration in which a data field storing a message body is variable length and the message length is added (see Patent Document 2 below). ).
For example, as described in Paragraph 0018 of Patent Document 1 below, a frame transmitted and received by the ECU node includes an SOF (Start of Frame) indicating a data head, an ID field indicating its own ECU identification number, data A DLC (Data Length Code) field indicating the length, the data field, and the like are included.
JP 2003-273950 A JP-A-10-233789 JP 2000-293442 A

現在、車両システムの複雑さに比例して、通信データの増加によりバス負荷が上昇する傾向にある。バス負荷の上昇により、各ECUノードの送信抜けや受信取りこぼしの発生確率が増加するため、バス負荷を設計値に収めることが必要となるが、上述のごとくゲートウェイECUでは、受信フレームのメッセージ内容の正常性をチェックすることなく転送してしまうため、受信側ECUノードにおいて受信されても破棄されるような異常データもバス上を転送されてしまい、バス負荷を抑制することが困難である。また、多量のデータを通信する手法として、通信速度の向上が挙げられるが、通信データの信頼度の観点から、車両システムでは容易に変更できない。   Currently, the bus load tends to increase due to an increase in communication data in proportion to the complexity of the vehicle system. As the bus load increases, the probability of occurrence of transmission omissions and reception omissions at each ECU node increases, so it is necessary to keep the bus load within the design value. Since data is transferred without checking normality, abnormal data that is discarded even if received at the receiving ECU node is also transferred on the bus, and it is difficult to suppress the bus load. Further, as a method for communicating a large amount of data, an improvement in communication speed can be mentioned, but it cannot be easily changed in a vehicle system from the viewpoint of reliability of communication data.

本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、ECUノードで受信しても破棄されてしまうような異常メッセージをゲートウェイECUで排除できるようにして、バス(車載電子制御ネットワーク)負荷の上昇を抑制できるようにすることを目的とする。   The present invention has been devised in view of such a problem, and an abnormal message that is discarded even if received by an ECU node can be eliminated by the gateway ECU, thereby reducing the load on the bus (vehicle-mounted electronic control network). The purpose is to be able to suppress the rise.

上記の目的を達成するために、本発明は、下記の車載ゲートウェイ装置及び同装置におけるメッセージ中継方法を用いることを特徴としている。
(1)即ち、本発明の車載ゲートウェイ装置は、第1の車載電子制御ネットワークと、第2の車載電子制御ネットワークとをそなえた車載電子制御通信システムに用いられ、前記第1の車載電子制御ネットワークと前記第2の車載電子制御ネットワークとを通信可能に相互接続する装置であって、上記第1又は第2の車載電子制御ネットワークから受信されるメッセージの内容をチェックして正常性を確認するメッセージ正常性確認手段と、該メッセージ正常性確認手段で異常と判断されたメッセージは上記第2又は第1の車載電子制御ネットワークへ中継しないよう制御するメッセージ中継制御手段とをそなえたことを特徴としている。
In order to achieve the above object, the present invention is characterized by using the following in-vehicle gateway device and a message relay method in the same device.
(1) That is, the in-vehicle gateway device of the present invention is used in an in-vehicle electronic control communication system including a first in-vehicle electronic control network and a second in-vehicle electronic control network, and the first in-vehicle electronic control network And the second on-vehicle electronic control network, which are communicably interconnected, a message for checking normality by checking the content of the message received from the first or second on-vehicle electronic control network It is characterized by comprising normality confirmation means and message relay control means for controlling not to relay a message judged abnormal by the message normality confirmation means to the second or first in-vehicle electronic control network. .

(2)ここで、該メッセージ正常性確認手段は、受信したメッセージの内容を確認し、当該メッセージに付加されたチェックサムが不正である場合に、当該メッセージが異常であると判断するチェックサム確認部をそなえて構成されていてもよい。
(3)また、該メッセージ正常性確認手段は、受信したメッセージのデータ長が予め取り決めておいたデータ長よりも短い場合に、当該メッセージが異常であると判断するデータ長確認部をそなえて構成されていてもよい。
(2) Here, the message normality confirmation means confirms the content of the received message, and if the checksum added to the message is invalid, the checksum confirmation determines that the message is abnormal It may be configured with parts.
(3) Further, the message normality confirmation means includes a data length confirmation unit that determines that the message is abnormal when the data length of the received message is shorter than the predetermined data length. May be.

(4)さらに、該データ長確認部は、予め取り決めておいたデータ長以上のメッセージを正常と判断するように構成されるとともに、該メッセージ中継制御手段は、該データ長確認部にて正常と判断されたメッセージについては上記第2又は第1の車載電子制御ネットワークへ中継するように構成されてもよい。
(5)また、本車載ゲートウェイ装置は、該データ長確認部にて異常と判断された場合に、その旨を外部へ提示する提示手段をさらにそなえていてもよい。
(4) Further, the data length confirmation unit is configured to determine that a message having a predetermined data length or more is normal, and the message relay control unit determines that the data length confirmation unit is normal. The determined message may be configured to be relayed to the second or first in-vehicle electronic control network.
(5) In addition, the in-vehicle gateway device may further include a presentation unit that presents the fact to the outside when the data length confirmation unit determines that there is an abnormality.

(6)さらに、本発明の車載ゲートウェイ装置におけるメッセージ中継方法は、第1の車載電子制御ネットワークと、第2の車載電子制御ネットワークとをそなえた車載電子制御通信システムに用いられ、前記第1の車載電子制御ネットワークと前記第2の車載電子制御ネットワークとを通信可能に相互接続する車載ゲートウェイ装置において、上記第1又は第2の車載電子制御ネットワークから受信されるメッセージの内容をチェックして正常性を確認するメッセージ正常性確認ステップと、異常と判断されたメッセージは上記第2又は第1の車載電子制御ネットワークへ中継しないよう制御するメッセージ中継制御ステップとを有すること特徴としている。   (6) Furthermore, the message relay method in the in-vehicle gateway device according to the present invention is used in an in-vehicle electronic control communication system including a first in-vehicle electronic control network and a second in-vehicle electronic control network. In the in-vehicle gateway device that interconnects the in-vehicle electronic control network and the second in-vehicle electronic control network so that they can communicate with each other, the content of the message received from the first or second in-vehicle electronic control network is checked and the normality A message normality confirmation step, and a message relay control step for controlling so that a message determined to be abnormal is not relayed to the second or first in-vehicle electronic control network.

(7)ここで、該メッセージ正常性確認ステップにおいて、受信したメッセージの内容を確認し、当該メッセージに付加されたチェックサムが不正である場合に、当該メッセージが異常であると判断してもよい。
(8)また、該メッセージ正常性確認ステップにおいて、受信したメッセージのデータ長が予め取り決めておいたデータ長よりも短い場合に、当該メッセージが異常であると判断してもよい。
(7) Here, in the message normality confirmation step, the content of the received message is confirmed, and when the checksum added to the message is invalid, it may be determined that the message is abnormal. .
(8) In the message normality confirmation step, when the data length of the received message is shorter than the predetermined data length, it may be determined that the message is abnormal.

(9)さらに、該メッセージ正常性確認ステップにおいて、予め取り決めておいたデータ長以上のメッセージを正常と判断し、該メッセージ中継制御ステップにおいて、
上記メッセージ正常性確認ステップにおいて正常と判断されたメッセージについては上記第2又は第1の車載電子制御ネットワークへ中継することもできる。
(10)また、該メッセージ正常性確認ステップにおいて、受信したメッセージのデータ長が予め取り決めておいたデータ長よりも短いと判断された場合に、異常の旨を外部へ提示することもできる。
(9) Further, in the message normality confirmation step, it is determined that a message having a predetermined data length or more is normal, and in the message relay control step,
The message determined to be normal in the message normality confirmation step can be relayed to the second or first in-vehicle electronic control network.
(10) Further, in the message normality confirmation step, when it is determined that the data length of the received message is shorter than the data length decided in advance, an abnormality can be presented to the outside.

上記本発明によれば、次のような効果ないし利点が得られる。
(1)車載ゲートウェイ装置で受信したメッセージ内容をチェックしてその正常性(チェックサム値及び/又はデータ長)を確認し、異常のあるメッセージ(チェックサム値が不正、あるいは、データ長が予め取り決められたデータ長よりも短い場合)については中継しないので、車載電子制御ネットワーク負荷の上昇を軽減することができる。
According to the present invention, the following effects and advantages can be obtained.
(1) Check the content of the message received by the in-vehicle gateway device and check its normality (checksum value and / or data length), and check for an abnormal message (invalid checksum value or data length) (When the data length is shorter than the received data length) is not relayed, so that an increase in the on-vehicle electronic control network load can be reduced.

(2)また、車載ゲートウェイ装置で受信したメッセージのデータ長が予め取り決めておいたデータ長以上のメッセージは中継することができるので、車載電子制御ネットワークを構成する電子制御装置をバージョンアップした場合など、メッセージのデータ数が追加されても正常な車両システムとして成立させることができる。
(3)さらに、データ長が予め取り決められたデータ長よりも短い場合に、間違った電子制御装置(バージョンの低い電子制御装置)が車載電子制御ネットワーク(つまり、車両)に接続されていることを判定することで、不具合のある車両の市場流出を未然に防止することができる。
(2) In addition, since the message length of the message received by the in-vehicle gateway device can be relayed beyond the predetermined data length, the version of the electronic control device constituting the in-vehicle electronic control network is upgraded. Even if the number of message data is added, a normal vehicle system can be established.
(3) Furthermore, when the data length is shorter than the predetermined data length, it is confirmed that the wrong electronic control device (low-version electronic control device) is connected to the vehicle-mounted electronic control network (that is, the vehicle). By determining, it is possible to prevent a troubled vehicle from flowing out of the market.

図1は本発明の一実施形態に係る車載電子制御通信システム(車載LAN)の構成を示すブロック図で、この図1に示す車載LANは、1以上のECUノード2が接続された第1の車載電子制御ネットワーク(バス)CAN1と、1以上のECUノード3が接続された第2の車載電子制御ネットワーク(バス)CAN2と、これらの車載電子制御ネットワーク(以下、単に「ネットワーク又はバス」と称する)CAN1及びCAN2間を通信可能に相互接続するゲートウェイECU(車載ゲートウェイ装置)1とをそなえて構成されている。   FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle electronic control communication system (in-vehicle LAN) according to an embodiment of the present invention. The in-vehicle LAN shown in FIG. 1 is a first one in which one or more ECU nodes 2 are connected. In-vehicle electronic control network (bus) CAN1, a second in-vehicle electronic control network (bus) CAN2 to which one or more ECU nodes 3 are connected, and these in-vehicle electronic control networks (hereinafter simply referred to as “network or bus”) ) It is configured with a gateway ECU (vehicle gateway device) 1 that interconnects CAN1 and CAN2 so that they can communicate with each other.

なお、本例の車載LANは、通信プロトコルとしてCANを適用している。CANは、ネットワークCAN1,CAN2に空きが存在するときにはネットワークCAN1,CAN2に接続された全てのECUノード2,3からメッセージの送信を行なうことのできるマルチマスタ型の通信プロトコルであり、ネットワークCAN1,CAN2に先にアクセスしたECUノードが送信権を得ることができるようになっている。同時に複数のECUノード2,3がメッセージ送信を行なって、ゲートウェイECU1において同時にこれらのメッセージが受信された場合は、例えば、メッセージが有するIDにより優先順位が判断され、優先順位の高いIDをもつメッセージを送信しているECUノード2,3が送信権を得るように制御される。   Note that the in-vehicle LAN of this example applies CAN as a communication protocol. CAN is a multi-master type communication protocol that can transmit messages from all ECU nodes 2 and 3 connected to the networks CAN1 and CAN2 when the networks CAN1 and CAN2 exist, and the networks CAN1 and CAN2 The ECU node that has previously accessed can obtain the transmission right. When a plurality of ECU nodes 2 and 3 transmit a message at the same time and these messages are received at the gateway ECU 1 at the same time, for example, a priority is determined based on an ID of the message, and a message having an ID with a high priority. Are controlled so that the ECU nodes 2 and 3 that transmit the transmission right.

ここで、上記のネットワークCAN1及びCAN2は、いずれも、バス型のネットワークであり、CANプロトコルに従って通信を行なうことができるように構成されている。また、これらのネットワークCAN1,CAN2に接続された上記ECUノード2,3は、それぞれ、所定のフレームフォーマットのメッセージを送受信可能な通信装置であり、例えば、CPU(Central Processing Unit)や、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、通信コントローラ等の所要の電子部品により構成されており、自己が接続されたネットワークCAN1,CAN2経由で他のECUノード(図示省略)やゲートウェイECU1とメッセージの送受信が可能になっている。   Here, the networks CAN1 and CAN2 are both bus-type networks, and are configured to be able to communicate according to the CAN protocol. The ECU nodes 2 and 3 connected to the networks CAN1 and CAN2 are communication devices capable of transmitting and receiving messages in a predetermined frame format, for example, a CPU (Central Processing Unit) and a ROM (Read It consists of required electronic components such as only memory (RAM), random access memory (RAM), communication controller, etc., and communicates with other ECU nodes (not shown) and gateway ECU 1 via networks CAN1 and CAN2 to which it is connected. Sending and receiving is possible.

なお、図1においては、ECUノード2からECUノード3へはメッセージA,B,Cが送信され、ECUノード3からECUノード2へはメッセージD,E,Fが送信される様子が表されている。もっとも、メッセージはこれら6種類に限定されるものではなく、任意の数のメッセージを用いることができ、通常は、さらに多数のメッセージがECUノード2,3間で送受されるようになっている。例えば、第1のネットワークCAN1及び第2のネットワークCAN2に伝送されるメッセージには一定周期で定期的に送信されるメッセージや、ある事象の発生によって不定期に発生するメッセージなどが含まれる。   In FIG. 1, messages A, B, and C are transmitted from the ECU node 2 to the ECU node 3, and messages D, E, and F are transmitted from the ECU node 3 to the ECU node 2. Yes. However, the number of messages is not limited to these six types, and an arbitrary number of messages can be used. Normally, a larger number of messages are transmitted and received between the ECU nodes 2 and 3. For example, messages transmitted to the first network CAN1 and the second network CAN2 include messages that are periodically transmitted at a constant period, messages that are irregularly generated due to the occurrence of a certain event, and the like.

ゲートウェイECU1は、上記の各ネットワークCAN1及びCAN2間を接続する通信装置であり、例えば、CPUや、ROM、RAM等の所要の電子部品により構成される。その要部の構成に着目すると、本ゲートウェイECU1は、図1中に示すように、メッセージA〜F毎に用意された受信バッファ4A〜4Fと、メッセージA〜F毎に用意された送信バッファ5A〜5Fと、ゲートウェイECU1全体の制御を司るコントローラ6とをそなえて構成される。なお、受信バッファ4A〜4F及び送信バッファ5A〜5Fは、例えば上記RAMを用いて構成され、コントローラ6は、上記CPU、ROM及びRAM等を用いて構成される。   The gateway ECU 1 is a communication device that connects the networks CAN1 and CAN2, and includes, for example, required electronic components such as a CPU, a ROM, and a RAM. Focusing on the configuration of the main part, as shown in FIG. 1, the gateway ECU 1 includes reception buffers 4A to 4F prepared for each message A to F and a transmission buffer 5A prepared for each message A to F. And 5F and a controller 6 that controls the entire gateway ECU 1. The reception buffers 4A to 4F and the transmission buffers 5A to 5F are configured using, for example, the RAM, and the controller 6 is configured using the CPU, ROM, RAM, and the like.

これにより、ゲートウェイECU1では、コントローラ6の制御に従って、受信バッファ4A〜4Fで受信されたメッセージA〜Fが対応する送信バッファ5A〜5Fに転送されて、送信バッファ5A〜5Fから送信先のECUノード2又は3へネットワークCAN1又はCAN2経由で送信される。
ただし、本実施形態のゲートウェイECU1は、コントローラ6において、受信メッセージの内容をチェックしてメッセージ中継の要否を判定するようになっている。即ち、ECUノード2,3が受信しても破棄する(ハードウェアレベルでは受信するが、制御アプリケーションレベルに反映は行なわない)ような異常メッセージについては中継を行なわない(受信バッファ4A〜4Fから送信バッファ5A〜5Fへの転送を行なわない)ようになっている。
Thereby, in gateway ECU1, according to control of controller 6, messages A to F received by reception buffers 4A to 4F are transferred to corresponding transmission buffers 5A to 5F, and the destination ECU node is transmitted from transmission buffers 5A to 5F. Sent to 2 or 3 via network CAN1 or CAN2.
However, the gateway ECU 1 of the present embodiment is configured such that the controller 6 checks the content of the received message to determine whether message relay is necessary. That is, even if the ECU nodes 2 and 3 receive it, they are discarded (discarded at the hardware level but not reflected at the control application level), and relaying is not performed (transmitted from the reception buffers 4A to 4F). The data is not transferred to the buffers 5A to 5F).

CANプロトコルでの通信においては、従来技術において前述したように、メッセージA〜FのID毎にデータ長をDLCフィールドとして付加したり、通信データの信頼性向上のため、フレームの各フィールドのデータ値を1バイト単位で加算したチェックサム値を誤り検出用データとしてメッセージに付加したりする場合がある。本実施形態では、このようにハードウェア的な通信プロトコルに依存しないメッセージとする。   In communication using the CAN protocol, as described above in the prior art, the data length is added as a DLC field for each ID of the messages A to F, and the data value of each field of the frame is used to improve the reliability of communication data. May be added to the message as error detection data. In the present embodiment, the message does not depend on the hardware communication protocol.

例えば、本実施形態で用いるデータフレームが、図3に示すごとく、フレームの開始を示すスタートオブフレーム(SOF)フィールド11、前記ID(2バイト)が設定されるアービトレーションフィールド12、前記DLCが設定されるコントロールフィールド13、メッセージ本体(DATA0,DATA1,DATA2,…)が設定されるデータフィールド14、フレームの伝送誤りをチェックするCRCフィールド15、ACKフィールド16及びフレームの終了を示すエンドオブフレーム(EOF)フィールド17を有して成り、チェックサム値を付加する場合、チェックサム値は、下記の(1)式による演算結果の下位1バイトとなる。   For example, as shown in FIG. 3, the data frame used in the present embodiment has a start of frame (SOF) field 11 indicating the start of the frame, an arbitration field 12 in which the ID (2 bytes) is set, and the DLC. Control field 13, data field 14 in which the message body (DATA0, DATA1, DATA2,...) Is set, CRC field 15 for checking frame transmission errors, ACK field 16, and end-of-frame (EOF) field indicating the end of the frame. When the checksum value is added, the checksum value is the lower 1 byte of the calculation result according to the following equation (1).

ID上位バイト+ID下位バイト+DLC+ΣDATAn(nはDLCに応じて可
変であり、Σは1〜nの総和を表す) …(1)
より詳細には、例えば、ID=0x123、DLC=3、DATA0=0x11、DATA1=0x22の場合、チェックサム値=0x01+0x23+0x03+0x11+0x22=0x5Aとなる。このチェックサム値は、データフィールド14の最後のフィールド、即ち、図3の場合はDATA2として設定される。したがって、受信側(ゲートウェイECU1)では、上記演算によりチェックサム値を計算し、上記DATA2に格納されたチェックサム値と比較して異なっていればデータ値を異常と判断することができることになる。
ID upper byte + ID lower byte + DLC + ΣDATAn (n is variable according to DLC, and Σ represents the sum of 1 to n) (1)
More specifically, for example, when ID = 0x123, DLC = 3, DATA0 = 0x11, and DATA1 = 0x22, the checksum value = 0x01 + 0x23 + 0x03 + 0x11 + 0x22 = 0x5A. This checksum value is set as the last field of the data field 14, that is, DATA2 in the case of FIG. Therefore, the receiving side (gateway ECU 1) calculates the checksum value by the above calculation, and if the checksum value is different from the checksum value stored in DATA2, the data value can be determined to be abnormal.

本実施形態のコントローラ6では、受信メッセージのデータ長やチェックサム値を確認することで当該受信メッセージの中継の要否を判定する。即ち、本実施形態のゲートウェイECU1(コントローラ6)は、図2に示すフローチャート(メッセージ中継方法)に従って動作することにより、無駄なメッセージ中継を回避するようになっている。
まず、コントローラ6は、メッセージを受信すると例えばDLCフィールドを確認して、当該受信メッセージが仕様書等で予め定義された(取り決められた)データ長以上を示しているかをチェックする(ステップS1:メッセージ正常性確認ステップ)。なお、DLCフィールドではなく実際のデータ長を計数することで受信メッセージのデータ長を確認してもよい。その結果、受信メッセージのデータ長が仕様書等で定義された(予め取り決められた)データ長以上であれば、コントローラ6は、次に、当該受信メッセージにチェックサム値が付加されているか否かを確認し(ステップS1のYESルートからステップS2)、付加されていなければ(ステップS2でNOなら)、当該受信メッセージをそのまま中継する(ステップS3)。つまり、本コントローラ6は、チェックサム値の付加されたメッセージ及び付加されていないメッセージの双方に対応できるようになっている。
In the controller 6 of this embodiment, the necessity of relaying the received message is determined by confirming the data length and checksum value of the received message. That is, the gateway ECU 1 (controller 6) of the present embodiment operates according to the flowchart (message relay method) shown in FIG. 2 to avoid useless message relay.
First, when receiving a message, the controller 6 confirms, for example, the DLC field and checks whether the received message indicates a data length that is predefined (arranged) in the specification or the like (step S1: message). Normality confirmation step). Note that the data length of the received message may be confirmed by counting the actual data length instead of the DLC field. As a result, if the data length of the received message is greater than or equal to the data length defined in the specification or the like (predetermined), the controller 6 next determines whether or not a checksum value is added to the received message. Is confirmed (from the YES route of step S1 to step S2), and if not added (NO in step S2), the received message is relayed as it is (step S3). That is, the controller 6 can deal with both a message with a checksum value added and a message with no checksum value added.

これに対して、受信メッセージにチェックサム値が付加されていれば(ステップS2でYESなら)、コントローラ6は、当該受信メッセージについて送信側と同じチェックサム値の計算(所定フィールドについて1バイトずつ加算)を行なって、受信メッセージに付加されているチェックサム値と一致するか否かを確認する(ステップS4:メッセージ正常性確認ステップ)。   On the other hand, if a checksum value is added to the received message (YES in step S2), the controller 6 calculates the same checksum value as the transmission side for the received message (adds one byte at a time for a predetermined field). ) To confirm whether or not it matches the checksum value added to the received message (step S4: message normality confirmation step).

その結果、チェックサム値が一致すれば(ステップS4でYESなら)、コントローラ6は、当該受信メッセージをそのまま中継し(ステップS3)、一致しなければ(不正であれば)、当該受信メッセージは中継しない(対応する送信バッファ5A〜5Fには転送させない:ステップS4のNOルートからステップS6:メッセージ中継制御ステップ)。   As a result, if the checksum values match (if YES in step S4), the controller 6 relays the received message as it is (step S3), and if it does not match (if invalid), the received message is relayed. No (no transfer to the corresponding transmission buffers 5A to 5F: NO route from step S4 to step S6: message relay control step).

なお、受信メッセージのデータ長が予め定義されたデータ長未満であった場合(ステップS1でNOの場合)、コントローラ6は、間違ったECUノード2,3がネットワークCAN1又はCAN2に接続されていると判断して、これを検出し(ステップS5)、当該受信メッセージの中継は行なわない(対応する送信バッファ5A〜5Fには転送させない:ステップS6)。これは、ECUノード2,3のバージョンアップ等で1フレームのデータ数が追加されたような場合、上位互換が保たれるよう、仕様書定義のデータ長以上であれば、当該受信メッセージは中継し、仕様書定義のデータ長未満であれば、レベル(バージョン)ダウンしたECUノード2,3が接続されたと判断できるため、当該受信メッセージは中継しないことを意味している。このとき、コントローラ6は、間違ったECUノード2,3が接続されている旨を外部(例えば、保守端末や車両のフロントパネルのインジケータ等)に表示(提示)させることができる。   When the data length of the received message is less than the predefined data length (NO in step S1), the controller 6 determines that the wrong ECU node 2 or 3 is connected to the network CAN1 or CAN2. This is detected and detected (step S5), and the received message is not relayed (not transferred to the corresponding transmission buffers 5A to 5F: step S6). This is because when the number of data of one frame is added due to version upgrades of ECU nodes 2 and 3, the received message is relayed if the data length is longer than the specification definition so that upward compatibility is maintained. However, if it is less than the data length of the specification definition, it can be determined that the ECU nodes 2 and 3 that have been downgraded (versioned) are connected, which means that the received message is not relayed. At this time, the controller 6 can display (present) on the outside (for example, a maintenance terminal, an indicator on the front panel of the vehicle, or the like) that the wrong ECU nodes 2 and 3 are connected.

つまり、本実施形態のコントローラ6は、上記のステップS1,S4を実行することにより、上記ネットワークCAN1又はCAN2から受信されるメッセージの内容をチェックしてその正常性(受信側ECUノード2,3で受信破棄される対象のメッセージであるか否か)を確認するメッセージ正常性確認手段61としての機能と、上記のステップS3及びS6を実行することにより、メッセージ正常性確認手段61で異常と判断されたメッセージは送信先のネットワークCAN2又はCAN1へ中継しないよう制御するメッセージ中継制御手段62としての機能とを有していることになる。   That is, the controller 6 of the present embodiment checks the content of the message received from the network CAN1 or CAN2 by executing the above steps S1 and S4, and the normality (in the receiving ECU nodes 2 and 3). The message normality confirmation unit 61 determines that the message is abnormal by executing the function of the message normality confirmation unit 61 for confirming whether or not the message is a target of reception cancellation and the above steps S3 and S6. The message has a function as message relay control means 62 for controlling not to relay to the destination network CAN2 or CAN1.

特に、本コントローラ6(メッセージ正常性確認手段61)は、上記のステップS4を実行することにより、受信したメッセージの内容を確認し、当該メッセージに付加されたチェックサムが不正である場合に、当該メッセージが異常であると判断するチェックサム確認部611としての機能を有するとともに、上記のステップS1を実行することにより、受信したメッセージのデータ長が予め取り決めておいたデータ長よりも短い場合に、当該メッセージが異常であると判断するデータ長確認部612としての機能を有しているのである。   In particular, the controller 6 (message normality confirmation means 61) confirms the content of the received message by executing the above step S4, and when the checksum added to the message is invalid, When the data length of the received message is shorter than the predetermined data length by performing the above-described step S1 while having the function as the checksum confirmation unit 611 that determines that the message is abnormal, It has a function as the data length confirmation unit 612 that determines that the message is abnormal.

加えて、上記のステップS5を実行することにより、コントローラ6は、付加的に、データ長確認部611にて異常と判断された場合に、その旨を外部へ提示する提示手段63としての機能も有することができるのである。
以上のように、本実施形態によれば、ゲートウェイECU1において、受信メッセージの内容をチェックして、チェックサム値が一致しないメッセージや、予め取り決めておいたデータ長よりも短いデータ長のメッセージ、即ち、メッセージに異常があり(正規のメッセージでなく)受信側のECUノード2,3において受信されても破棄されてしまうような無駄なメッセージは中継しないので、ネットワーク(バス)負荷の上昇を軽減することができる。
In addition, by executing step S5 described above, the controller 6 additionally has a function as a presentation unit 63 that presents the fact to the outside when the data length confirmation unit 611 determines that an abnormality has occurred. You can have it.
As described above, according to the present embodiment, the gateway ECU 1 checks the content of the received message, and the message whose checksum value does not match or the message whose data length is shorter than the predetermined data length, , Because there is an error in the message (not a legitimate message), a useless message that is discarded even if it is received by the receiving ECU nodes 2 and 3 is not relayed, thus reducing the increase in network (bus) load be able to.

また、予め取り決めておいたデータ長以上のメッセージについては、そのまま中継されるので、各ECUノード2,3をバージョンアップしたノードに交換してメッセージ中のデータ数が追加されたような場合であっても、正常な車両システムとして成立させることができる。さらに、予め取り決めておいたデータ長よりも短いデータ長のメッセージを受信した場合には、間違ったECUノード2,3が車両に接続されていることを検出することができるので、不具合を有する車両の市場流出を未然に防止することができる。   In addition, since a message having a data length longer than that determined in advance is relayed as it is, the ECU nodes 2 and 3 are replaced with upgraded nodes and the number of data in the message is added. However, it can be established as a normal vehicle system. Further, when a message having a data length shorter than the predetermined data length is received, it is possible to detect that the wrong ECU nodes 2 and 3 are connected to the vehicle. Can be prevented in advance.

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できることはいうまでもない。
例えば、上述した例では、受信データ長とチェックサム値の双方をゲートウェイECU1でのチェック対象としているが、いずれか一方のみをチェック対象にしてもよい。
Needless to say, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above-described example, both the reception data length and the checksum value are the check targets in the gateway ECU 1, but only one of them may be the check target.

以上のように、本発明によれば、受信側で受信しても破棄されてしまうような異常メッセージを車載ゲートウェイ装置で排除できるので、バス(車載電子制御ネットワーク)負荷の上昇を抑制できる。したがって、車載電子制御通信技術分野において極めて有用と考えられる。   As described above, according to the present invention, since an abnormal message that is discarded even if it is received on the receiving side can be eliminated by the in-vehicle gateway device, an increase in bus (in-vehicle electronic control network) load can be suppressed. Therefore, it is considered extremely useful in the field of in-vehicle electronic control communication technology.

本発明の一実施形態に係る車載電子制御通信システム(車載LAN)の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle-mounted electronic control communication system (vehicle-mounted LAN) which concerns on one Embodiment of this invention. 図1に示すゲートウェイECUの動作(メッセージ中継方法)を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement (message relay method) of gateway ECU shown in FIG. 本実施形態で用いられるデータフレーム構造の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the data frame structure used by this embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

1 ゲートウェイECU(車載ゲートウェイ装置)
2,3 ECUノード
4A〜4F 受信バッファ
5A〜5F 送信バッファ
6 コントローラ
11 スタートオブフレーム(SOF)フィールド
12 アービトレーションフィールド
13 コントロールフィールド
14 データフィールド
15 CRCフィールド
16 ACKフィールド
17 エンドオブフレーム(EOF)フィールド
61 メッセージ正常性確認手段
611 チェックサム確認部
612 データ長確認部
62 メッセージ中継制御手段
63 提示手段
CAN1 第1の車載電子制御ネットワーク(バス)
CAN2 第2の車載電子制御ネットワーク(バス)
1 Gateway ECU (Automotive gateway device)
2,3 ECU node 4A-4F Reception buffer 5A-5F Transmission buffer 6 Controller 11 Start of frame (SOF) field 12 Arbitration field 13 Control field 14 Data field 15 CRC field 16 ACK field 17 End of frame (EOF) field 61 Message normal Confirmation means 611 Checksum confirmation section 612 Data length confirmation section 62 Message relay control means 63 Presentation means
CAN1 First in-vehicle electronic control network (bus)
CAN2 Second in-vehicle electronic control network (bus)

Claims (10)

第1の車載電子制御ネットワークと、第2の車載電子制御ネットワークとをそなえた車載電子制御通信システムに用いられ、前記第1の車載電子制御ネットワークと前記第2の車載電子制御ネットワークとを通信可能に相互接続する車載ゲートウェイ装置であって、
上記第1又は第2の車載電子制御ネットワークから受信されるメッセージの内容をチェックして正常性を確認するメッセージ正常性確認手段と、
該メッセージ正常性確認手段で異常と判断されたメッセージは上記第2又は第1の車載電子制御ネットワークへ中継しないよう制御するメッセージ中継制御手段とをそなえたことを特徴とする、車載ゲートウェイ装置。
Used in an in-vehicle electronic control communication system having a first in-vehicle electronic control network and a second in-vehicle electronic control network, and capable of communicating between the first in-vehicle electronic control network and the second in-vehicle electronic control network An in-vehicle gateway device interconnected with
Message normality confirmation means for confirming normality by checking the content of a message received from the first or second in-vehicle electronic control network;
An in-vehicle gateway device comprising message relay control means for controlling not to relay a message judged abnormal by the message normality confirmation means to the second or first in-vehicle electronic control network.
該メッセージ正常性確認手段が、
受信したメッセージに付加されたチェックサムが不正である場合に、当該メッセージが異常であると判断するチェックサム確認部をそなえて構成されたことを特徴とする、請求項1記載の車載ゲートウェイ装置。
The message normality confirmation means
The in-vehicle gateway device according to claim 1, further comprising a checksum confirmation unit that determines that the message is abnormal when the checksum added to the received message is invalid.
該メッセージ正常性確認手段が、
受信したメッセージのデータ長が予め取り決めておいたデータ長よりも短い場合に、当該メッセージが異常であると判断するデータ長確認部をそなえて構成されたことを特徴とする、請求項1又は2に記載の車載ゲートウェイ装置。
The message normality confirmation means
3. A data length confirmation unit configured to determine that the message is abnormal when the data length of the received message is shorter than a predetermined data length. The in-vehicle gateway device described in 1.
該データ長確認部が、
予め取り決めておいたデータ長以上のメッセージを正常と判断するように構成されるとともに、
該メッセージ中継制御手段が、
該データ長確認部にて正常と判断されたメッセージについては上記第2又は第1の車載電子制御ネットワークへ中継するように構成されたことを特徴とする、請求項3記載の車載ゲートウェイ装置。
The data length confirmation unit
It is configured to determine that a message longer than the data length agreed in advance is normal,
The message relay control means
4. The in-vehicle gateway device according to claim 3, wherein the message determined to be normal by the data length confirmation unit is configured to be relayed to the second or first in-vehicle electronic control network.
該データ長確認部にて異常と判断された場合に、その旨を外部へ提示する提示手段をさらにそなえたことを特徴とする、請求項3又は4に記載の車載ゲートウェイ装置。   5. The in-vehicle gateway device according to claim 3, further comprising presentation means for presenting the fact to the outside when it is determined that the data length confirmation unit is abnormal. 第1の車載電子制御ネットワークと、第2の車載電子制御ネットワークとをそなえた車載電子制御通信システムに用いられ、前記第1の車載電子制御ネットワークと前記第2の車載電子制御ネットワークとを通信可能に相互接続する車載ゲートウェイ装置において、
上記第1又は第2の車載電子制御ネットワークから受信されるメッセージの内容をチェックして正常性を確認するメッセージ正常性確認ステップと、
異常と判断されたメッセージは上記第2又は第1の車載電子制御ネットワークへ中継しないよう制御するメッセージ中継制御ステップとを有すること特徴とする、車載ゲートウェイ装置におけるメッセージ中継方法。
Used in an in-vehicle electronic control communication system having a first in-vehicle electronic control network and a second in-vehicle electronic control network, and capable of communicating between the first in-vehicle electronic control network and the second in-vehicle electronic control network In-vehicle gateway device interconnected with
A message normality confirmation step for checking normality by checking the content of the message received from the first or second in-vehicle electronic control network;
A message relaying method in an in-vehicle gateway device, comprising: a message relay control step for controlling so that a message determined to be abnormal is not relayed to the second or first in-vehicle electronic control network.
該メッセージ正常性確認ステップにおいて、
受信したメッセージに付加されたチェックサムが不正である場合に、当該メッセージが異常であると判断することを特徴とする、請求項6記載の車載ゲートウェイ装置におけるメッセージ中継方法。
In the message normality confirmation step,
7. The message relay method in the in-vehicle gateway device according to claim 6, wherein when the checksum added to the received message is invalid, it is determined that the message is abnormal.
該メッセージ正常性確認ステップにおいて、
受信したメッセージのデータ長が予め取り決めておいたデータ長よりも短い場合に、当該メッセージが異常であると判断することを特徴とする、請求項6又は7に記載の車載ゲートウェイ装置におけるメッセージ中継方法。
In the message normality confirmation step,
The message relay method in the in-vehicle gateway device according to claim 6 or 7, wherein when the data length of the received message is shorter than a predetermined data length, the message is determined to be abnormal. .
該メッセージ正常性確認ステップにおいて、
予め取り決めておいたデータ長以上のメッセージを正常と判断し、
該メッセージ中継制御ステップにおいて、
上記メッセージ正常性確認ステップにおいて正常と判断されたメッセージについては上記第2又は第1の車載電子制御ネットワークへ中継することを特徴とする、請求項8記載の車載ゲートウェイ装置におけるメッセージ中継方法。
In the message normality confirmation step,
A message longer than the data length decided in advance is judged normal,
In the message relay control step,
9. The message relay method in an in-vehicle gateway device according to claim 8, wherein the message determined to be normal in the message normality confirmation step is relayed to the second or first in-vehicle electronic control network.
該メッセージ正常性確認ステップにおいて、
受信したメッセージのデータ長が予め取り決めておいたデータ長よりも短いと判断された場合に、異常の旨を外部へ提示することを特徴とする、請求項8又は9に記載の車載ゲートウェイ装置におけるメッセージ中継方法。
In the message normality confirmation step,
The in-vehicle gateway device according to claim 8 or 9, wherein when it is determined that the data length of the received message is shorter than a predetermined data length, an abnormality is presented to the outside. Message relay method.
JP2005226406A 2005-08-04 2005-08-04 Car-mounted gateway device and message forwarding method used in gateway device Withdrawn JP2007038904A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005226406A JP2007038904A (en) 2005-08-04 2005-08-04 Car-mounted gateway device and message forwarding method used in gateway device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005226406A JP2007038904A (en) 2005-08-04 2005-08-04 Car-mounted gateway device and message forwarding method used in gateway device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2007038904A true JP2007038904A (en) 2007-02-15

Family

ID=37797274

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005226406A Withdrawn JP2007038904A (en) 2005-08-04 2005-08-04 Car-mounted gateway device and message forwarding method used in gateway device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2007038904A (en)

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008167353A (en) * 2007-01-04 2008-07-17 Toyota Motor Corp Gateway device and data relaying method
WO2008126698A1 (en) * 2007-04-05 2008-10-23 Autonetworks Technologies, Ltd. Relay connection unit mounted in vehicle
JP2009194497A (en) * 2008-02-13 2009-08-27 Hitachi Ltd Transmission filtering method, and onboard gateway device, and program
JP2009253803A (en) * 2008-04-09 2009-10-29 Hitachi Ltd Filtering method of information, and on-vehicle gateway apparatus
EP2130723A1 (en) * 2008-06-05 2009-12-09 Robert Bosch GmbH An electronic device capable of receiving data from a tester
JP2010098626A (en) * 2008-10-20 2010-04-30 Hitachi Automotive Systems Ltd Routing method in in-vehicle gateway device
WO2012144537A1 (en) * 2011-04-19 2012-10-26 三菱電機株式会社 Network analysis assistance device, network assessment device, network analysis assistance method, network assessment method, network analysis assistance programme and network assessment programme
JP2012257122A (en) * 2011-06-09 2012-12-27 Hitachi Automotive Systems Ltd Vehicle controller and vehicle control system
JP2013098958A (en) * 2011-11-07 2013-05-20 Mitsubishi Electric Corp Communication management device
WO2013080387A1 (en) * 2011-12-02 2013-06-06 株式会社オートネットワーク技術研究所 Transmission message generating device and vehicle on-board transmission system
WO2015159486A1 (en) * 2014-04-17 2015-10-22 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ Vehicle-mounted network system, invalidity detection electronic control unit, and invalidity detection method
WO2016038816A1 (en) * 2014-09-12 2016-03-17 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ Vehicle communication device, in-vehicle network system, and vehicle communication method
JP2017145822A (en) * 2016-02-18 2017-08-24 トヨタ自動車株式会社 Compatibility module for supporting upgrade of automobile system
US9840212B2 (en) * 2014-01-06 2017-12-12 Argus Cyber Security Ltd. Bus watchman
US10217299B2 (en) 2015-07-31 2019-02-26 Mitsubishi Electric Corporation Vehicular information communication system and vehicular information communication method
US10372903B2 (en) 2015-01-20 2019-08-06 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Method of updating fraud detection rules for detecting malicious frames, fraud detecting electronic control unit, and on-board network system
US10432645B2 (en) 2014-04-17 2019-10-01 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America In-vehicle network system, fraud-detection electronic control unit, and fraud-detection method
CN110843706A (en) * 2014-04-03 2020-02-28 松下电器(美国)知识产权公司 Network communication system, abnormality detection electronic control unit, and abnormality coping method
EP3661130A1 (en) 2018-11-29 2020-06-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha A relay device for an in-vehicle network

Cited By (53)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008167353A (en) * 2007-01-04 2008-07-17 Toyota Motor Corp Gateway device and data relaying method
DE112008000795B4 (en) * 2007-04-05 2012-12-13 Sumitomo Wiring Systems, Ltd. In-vehicle forwarding connection unit
JPWO2008126698A1 (en) * 2007-04-05 2010-07-22 株式会社オートネットワーク技術研究所 In-vehicle relay connection unit
JP4880035B2 (en) * 2007-04-05 2012-02-22 株式会社オートネットワーク技術研究所 In-vehicle relay connection unit
US8356241B2 (en) 2007-04-05 2013-01-15 Autonetworks Technologies, Ltd. Relay connection unit mounted in vehicle
WO2008126698A1 (en) * 2007-04-05 2008-10-23 Autonetworks Technologies, Ltd. Relay connection unit mounted in vehicle
JP2009194497A (en) * 2008-02-13 2009-08-27 Hitachi Ltd Transmission filtering method, and onboard gateway device, and program
JP2009253803A (en) * 2008-04-09 2009-10-29 Hitachi Ltd Filtering method of information, and on-vehicle gateway apparatus
EP2130723A1 (en) * 2008-06-05 2009-12-09 Robert Bosch GmbH An electronic device capable of receiving data from a tester
JP2010098626A (en) * 2008-10-20 2010-04-30 Hitachi Automotive Systems Ltd Routing method in in-vehicle gateway device
WO2012144537A1 (en) * 2011-04-19 2012-10-26 三菱電機株式会社 Network analysis assistance device, network assessment device, network analysis assistance method, network assessment method, network analysis assistance programme and network assessment programme
JP5420112B2 (en) * 2011-04-19 2014-02-19 三菱電機株式会社 Network analysis support device, network test device, network analysis support method, network test method, network analysis support program, and network test program
US9660894B2 (en) 2011-04-19 2017-05-23 Mitsubishi Electric Corporation Network analysis assistance device, network assessment device, network analysis assistance method, network assessment method, network analysis assistance program and network assessment program
JP2012257122A (en) * 2011-06-09 2012-12-27 Hitachi Automotive Systems Ltd Vehicle controller and vehicle control system
JP2013098958A (en) * 2011-11-07 2013-05-20 Mitsubishi Electric Corp Communication management device
WO2013080387A1 (en) * 2011-12-02 2013-06-06 株式会社オートネットワーク技術研究所 Transmission message generating device and vehicle on-board transmission system
KR20140093998A (en) * 2011-12-02 2014-07-29 가부시키가이샤 오토네트웍스 테크놀로지스 Transmission message generating device and vehicle on-board transmission system
JPWO2013080387A1 (en) * 2011-12-02 2015-04-27 株式会社オートネットワーク技術研究所 Transmission message generator and in-vehicle communication system
KR101582062B1 (en) * 2011-12-02 2015-12-31 가부시키가이샤 오토네트웍스 테크놀로지스 Transmission message generating device and vehicle on-board transmission system
US9614767B2 (en) 2011-12-02 2017-04-04 Autonetworks Technologies, Ltd. Transmission message generating device and vehicle-mounted communication system
US9840212B2 (en) * 2014-01-06 2017-12-12 Argus Cyber Security Ltd. Bus watchman
CN110843706B (en) * 2014-04-03 2024-07-12 松下电器(美国)知识产权公司 Network communication system, abnormality detection electronic control unit, and abnormality coping method
CN110843706A (en) * 2014-04-03 2020-02-28 松下电器(美国)知识产权公司 Network communication system, abnormality detection electronic control unit, and abnormality coping method
EP3800092A1 (en) 2014-04-17 2021-04-07 Panasonic Intellectual Property Corporation of America Vehicle-mounted network system, invalidity detection electronic control unit, and invalidity detection method
US11570184B2 (en) 2014-04-17 2023-01-31 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America In-vehicle network system, fraud-detection electronic control unit, and fraud-detection method
US10187406B2 (en) 2014-04-17 2019-01-22 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Method for sensing fraudulent frames transmitted to in-vehicle network
US12095783B2 (en) 2014-04-17 2024-09-17 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Method for sensing fraudulent frames transmitted to in-vehicle network
WO2015159486A1 (en) * 2014-04-17 2015-10-22 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ Vehicle-mounted network system, invalidity detection electronic control unit, and invalidity detection method
US11811798B2 (en) 2014-04-17 2023-11-07 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Method for sensing fraudulent frames transmitted to in-vehicle network
CN105593067B (en) * 2014-04-17 2019-07-02 松下电器(美国)知识产权公司 Vehicle netbios, illegal detection electronic control unit and illegal detection method
EP4246893A2 (en) 2014-04-17 2023-09-20 Panasonic Intellectual Property Corporation of America Vehicle-mounted network system, invalidity detection electronic control unit, and invalidity detection method
US10432645B2 (en) 2014-04-17 2019-10-01 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America In-vehicle network system, fraud-detection electronic control unit, and fraud-detection method
CN105593067A (en) * 2014-04-17 2016-05-18 松下电器(美国)知识产权公司 Vehicle-mounted network system, invalidity detection electronic control unit, and invalidity detection method
US10609049B2 (en) 2014-04-17 2020-03-31 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Method for sensing fraudulent frames transmitted to in-vehicle network
US11496491B2 (en) 2014-04-17 2022-11-08 Panasonic In Tei Iectual Property Corporation Of America Method for sensing fraudulent frames transmitted to in-vehicle network
US10951631B2 (en) 2014-04-17 2021-03-16 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America In-vehicle network system, fraud-detection electronic control unit, and fraud-detection method
EP3998747A1 (en) 2014-09-12 2022-05-18 Panasonic Intellectual Property Corporation of America Vehicle communication device, in-vehicle network system, and vehicle communication method
EP3738836A1 (en) 2014-09-12 2020-11-18 Panasonic Intellectual Property Corporation of America Vehicle communication device, in-vehicle network system, and vehicle communication method
US10193896B2 (en) 2014-09-12 2019-01-29 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Vehicle communication apparatus, in-vehicle network system, and vehicle communication method
WO2016038816A1 (en) * 2014-09-12 2016-03-17 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ Vehicle communication device, in-vehicle network system, and vehicle communication method
US11240253B2 (en) 2014-09-12 2022-02-01 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Vehicle communication apparatus, in-vehicle network system, and vehicle communication method
EP3480064A1 (en) 2014-09-12 2019-05-08 Panasonic Intellectual Property Corporation of America Vehicle communication device, in-vehicle network system, and vehicle communication method
US10693889B2 (en) 2014-09-12 2020-06-23 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Vehicle communication apparatus, in-vehicle network system, and vehicle communication method
US11943233B2 (en) 2014-09-12 2024-03-26 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Vehicle communication apparatus, in-vehicle network system, and vehicle communication method
US10909237B2 (en) 2015-01-20 2021-02-02 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Method of updating fraud detection rules for detecting malicious frames, fraud detecting electronic control unit, and on-board network system
US11636201B2 (en) 2015-01-20 2023-04-25 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Method of updating fraud detection rules for detecting malicious frames, fraud detecting electronic control unit, and on-board network system
US10372903B2 (en) 2015-01-20 2019-08-06 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Method of updating fraud detection rules for detecting malicious frames, fraud detecting electronic control unit, and on-board network system
US10217299B2 (en) 2015-07-31 2019-02-26 Mitsubishi Electric Corporation Vehicular information communication system and vehicular information communication method
JP2017145822A (en) * 2016-02-18 2017-08-24 トヨタ自動車株式会社 Compatibility module for supporting upgrade of automobile system
EP3661130A1 (en) 2018-11-29 2020-06-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha A relay device for an in-vehicle network
CN111246435B (en) * 2018-11-29 2023-10-27 丰田自动车株式会社 relay device
US11349685B2 (en) 2018-11-29 2022-05-31 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Relay device
CN111246435A (en) * 2018-11-29 2020-06-05 丰田自动车株式会社 Relay device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2007038904A (en) Car-mounted gateway device and message forwarding method used in gateway device
US10979245B2 (en) Gateway device determining whether or not received frame is appropriate
EP3358788B1 (en) Illegality detection electronic control unit, vehicle onboard network system, and communication method
US8509257B2 (en) CAN node, and communication method of communication system including CAN node
US8448035B2 (en) Communication system adapting for car, communication apparatus adapting for car, and communication method adapting for car
US11838303B2 (en) Log generation method, log generation device, and recording medium
US20230048058A1 (en) Anomaly determination method, anomaly determination device, and recording medium
JP2014045421A (en) Network system
JP2007300331A (en) Onboard database system
KR101334017B1 (en) Apparatus of checking a validity of message on network for a vehicle and method of thereof
JP2017200050A (en) Gateway device
JP2007135011A (en) Trunk connection unit and virtual mobile lan system
US10484280B2 (en) Operation method of a communication node in network
KR101612825B1 (en) Can controller, gateway for internal vehicle communication and control method the same
US12101203B2 (en) Relay device, communication network system, and communication control method
US20230327907A1 (en) Relay device, communication network system, and communication control method
JP2014187544A (en) Communication system, communication node, and communication method
WO2020130136A1 (en) Onboard relay device, relay method, and program
JP4361540B2 (en) Gateway device, data transfer method, and program
JP4959484B2 (en) Relay connection unit
JP2009194733A (en) Vehicular communication control device, onboard network, and policy information generation method
JP2020150442A (en) Gateway unit
JP2008042562A (en) Gateway device
JP2022067012A (en) Relay device, communication network system and communication control method
JP2020025194A (en) Information processing apparatus, information processing system, information processing method, and program

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Withdrawal of application because of no request for examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20081007