JP2007038773A - On-vehicle camera inspection device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に搭載されたカメラを点検する車載カメラ点検装置に関するものである。 The present invention relates to an in-vehicle camera inspection device that inspects a camera mounted on a vehicle.
従来より、車両の運転者にとって死角となる領域を車載カメラで撮像して運転支援等を行う車両周辺監視装置が実用化されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle periphery monitoring device has been put into practical use in which an area that becomes a blind spot for a vehicle driver is imaged with an in-vehicle camera to provide driving assistance.
しかしながら、車載カメラで撮像した撮像映像のピントが合っているかどうかを、ユーザが判別するのは困難であるという問題がある。 However, there is a problem that it is difficult for the user to determine whether the captured image captured by the in-vehicle camera is in focus.
また、車載カメラのレンズ表面に汚れが付着したり、車載カメラ自体がずれる等して正しく撮像されていない場合にもユーザがこれらを判別するのは事実上困難であり、汚れやズレを放置したまま走行を継続していることが多く見受けられる。 In addition, it is practically difficult for the user to discriminate even when dirt is attached to the lens surface of the in-vehicle camera, or when the in-vehicle camera itself is misaligned, and it is difficult for the user to discriminate between them. Many people continue to drive.
そこで、本発明の課題は、車両に搭載された車載カメラのピントが合わない場合に乗員に速やかに警告を発し得る車載カメラ点検装置を提供することを第1の目的として、車載カメラのズレや汚れを確実に判別せしめる車載カメラ点検装置を提供することを第2の目的とする。 Accordingly, a first object of the present invention is to provide an in-vehicle camera inspection device capable of promptly issuing a warning to an occupant when the in-vehicle camera mounted on the vehicle is out of focus. It is a second object of the present invention to provide an in-vehicle camera inspection device that can reliably determine dirt.
上記課題を解決すべく、請求項1に記載の発明は、車両に搭載された車載カメラと、前記車載カメラによる撮像映像のピントが合っているか否かを判定するピント判定部と、前記車両の乗員に警告を発する警告部と、前記ピント判定部によってピントが合っていないと判定された場合には前記警告部に警告を発せしめる制御部とを備えるものである。 In order to solve the above-described problem, the invention according to claim 1 is directed to an in-vehicle camera mounted on a vehicle, a focus determination unit that determines whether a captured image by the in-vehicle camera is in focus, A warning unit that issues a warning to an occupant and a control unit that issues a warning to the warning unit when the focus determination unit determines that the subject is not in focus.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の車載カメラ点検装置であって、前記ピント判定部は、前記車載カメラによる撮像映像からエッジを抽出するエッジ抽出部を備えるものである。 A second aspect of the present invention is the in-vehicle camera inspection device according to the first aspect, wherein the focus determination unit includes an edge extraction unit that extracts an edge from a captured image taken by the in-vehicle camera.
請求項3に記載の発明は、請求項1または請求項2に記載の車載カメラ点検装置であって、前記車載カメラが予め定められた位置に搭載されて撮像したときの基準映像を記憶する記憶部と、前記車載カメラによる撮像映像と前記基準映像とを照合する照合部とを更に備え、前記制御部は、前記照合部に於ける照合によって前記車載カメラによる撮像映像と前記基準映像とのズレを検出した場合には、前記警告部に警告を発せしめるものである。 A third aspect of the present invention is the in-vehicle camera inspection device according to the first or second aspect, wherein the in-vehicle camera is stored at a predetermined position and stores a reference image when the image is captured. And a collation unit that collates the image captured by the in-vehicle camera and the reference image, and the control unit shifts between the image captured by the in-vehicle camera and the reference image by collation in the collation unit. Is detected, a warning is issued to the warning section.
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の車載カメラ点検装置であって、前記車載カメラは、その撮像映像の一部に前記車両の車体の一部が撮像される位置に搭載されており、前記記憶部には、前記車両の車体の一部の画像が記憶されており、前記照合部は、前記記憶部に記憶された前記車体の一部の画像と前記車載カメラによる撮像映像に於ける前記車体の一部とを照合するものである。 A fourth aspect of the present invention is the in-vehicle camera inspection device according to the third aspect, wherein the in-vehicle camera is mounted at a position where a part of the vehicle body of the vehicle is imaged in a part of the captured image. In the storage unit, an image of a part of the vehicle body of the vehicle is stored, and the collation unit includes an image of the part of the vehicle body stored in the storage unit and an image captured by the in-vehicle camera. And a part of the vehicle body in the vehicle.
請求項5に記載の発明は、請求項1または請求項2に記載の車載カメラ点検装置であって、前記車両の移動を検出する移動検出部と、前記移動検出部により前記車両の移動が検出されている場合に、前記撮像映像中に於いて変化しない領域の有無を検出する無変化領域検出部とを更に備え、前記制御部は、前記無変化領域検出部によって無変化領域を検出した場合には、前記警告部に警告を発せしめるものである。 The invention according to claim 5 is the in-vehicle camera inspection device according to claim 1 or 2, wherein the movement detector detects the movement of the vehicle, and the movement detector detects the movement of the vehicle. A non-change area detection unit that detects the presence or absence of an area that does not change in the captured video, and the control unit detects the non-change area by the non-change area detection unit. In this case, a warning is issued to the warning unit.
請求項6に記載の発明は、請求項5に記載の車載カメラ点検装置であって、前記移動検出部は、前記車両の走行速度を検出する車速センサを備えるものである。 A sixth aspect of the present invention is the in-vehicle camera inspection apparatus according to the fifth aspect, wherein the movement detection unit includes a vehicle speed sensor that detects a traveling speed of the vehicle.
請求項1に記載の発明に依れば、ピント判定部によって撮像映像のピントが合っていないと判定された場合には警告部から警告が発せられるので、車載カメラのピントが合わない場合には乗員に速やかに警告を発することが可能となる。 According to the first aspect of the present invention, when the focus determination unit determines that the captured image is not in focus, the warning unit issues a warning. When the in-vehicle camera is not in focus, A warning can be issued promptly to the passenger.
請求項2に記載の発明に依れば、ピント判定をエッジ抽出によって行うので、確実に撮像映像のピント判定を行うことが可能となる。 According to the second aspect of the present invention, since the focus determination is performed by edge extraction, it is possible to reliably determine the focus of the captured image.
請求項3に記載の発明に依れば、車載カメラが予め定められた位置に搭載されて撮像したときの基準映像を記憶して、撮像映像と基準映像とを照合することによってズレを検出するので、車載カメラの設置姿勢のズレを確実に判別することが可能となる。 According to the third aspect of the present invention, the reference video when the in-vehicle camera is mounted at a predetermined position and captured is stored, and the deviation is detected by comparing the captured video with the reference video. Therefore, it is possible to reliably discriminate the deviation of the installation posture of the in-vehicle camera.
請求項4に記載の発明に依れば、車載カメラが車体の一部を撮像可能な位置に搭載されて、車体の一部が映し出される位置を基準として撮像映像のズレを判別するので、より確実に車載カメラのズレを判別することが可能となる。 According to the invention described in claim 4, since the in-vehicle camera is mounted at a position where a part of the vehicle body can be imaged, and the deviation of the captured image is determined based on the position where the part of the vehicle body is projected. It is possible to determine the displacement of the in-vehicle camera with certainty.
請求項5及び請求項6に記載の発明に依れば、車両の移動を検出する移動検出部と撮像映像中に於いて変化しない領域の有無を検出する無変化領域検出部を備えているので、車載カメラのレンズ表面に付着した汚れを確実に判別することが可能となる。 According to the fifth and sixth aspects of the present invention, since the movement detection unit for detecting the movement of the vehicle and the non-change region detection unit for detecting the presence or absence of a region that does not change in the captured image are provided. Thus, it is possible to reliably determine the dirt attached to the lens surface of the in-vehicle camera.
{第1実施形態}
<構成>
図1は本発明の実施の形態に係る車載カメラ点検装置を示す図であり、図2は、そのブロック図である。図1に示す如く、車載カメラ点検装置10は、車両11に搭載された撮像部(車載カメラ)12と、表示部13と、警告部14(図2参照)と、車速センサ(移動検出部)15と、制御部16とを備えて構成されている。
{First embodiment}
<Configuration>
FIG. 1 is a diagram showing an in-vehicle camera inspection device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram thereof. As shown in FIG. 1, an in-vehicle camera inspection device 10 includes an imaging unit (on-vehicle camera) 12 mounted on a vehicle 11, a display unit 13, a warning unit 14 (see FIG. 2), and a vehicle speed sensor (movement detection unit). 15 and a control unit 16.
撮像部12は、複数のレンズ系とCCD(Charge Coupled Device;電荷結合素子)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor;相補型金属酸化膜半導体)等の撮像素子を有して、例えば、車両11の前端中央部に設置されるもので、車両11の車体の一部と周辺景色を撮像するようになっている。 The imaging unit 12 includes a plurality of lens systems and an imaging device such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor), for example, the front end of the vehicle 11. It is installed at the center, and images a part of the vehicle 11 and the surrounding scenery.
表示部13は、例えば、カーナビゲーション装置等に適用されるLCD(Liquid Crystal Display;液晶表示装置)等が併用され、制御部16からの制御により撮像部12からの撮像映像等の表示を行う。 As the display unit 13, for example, an LCD (Liquid Crystal Display) applied to a car navigation device or the like is used in combination, and displays a captured image or the like from the imaging unit 12 under the control of the control unit 16.
警告部14は、制御部16からの制御により車両11の乗員に対して警告を発するものであり、例えば、車両11の車室内に設置したスピーカ(図示省略)から警告音を吹鳴したり、表示部13の表示画面上に警告画像を重畳したりする。 The warning unit 14 issues a warning to the occupant of the vehicle 11 under the control of the control unit 16. For example, a warning sound is generated from a speaker (not shown) installed in the vehicle interior of the vehicle 11 or displayed. A warning image is superimposed on the display screen of the unit 13.
車速センサ15は、車両11が自力または牽引等により走行していることを検出するセンサである。 The vehicle speed sensor 15 is a sensor that detects that the vehicle 11 is traveling by its own power or traction.
制御部16は、ROMおよびRAM等が接続された一般的なコンピュータのCPU(マイクプロセッサ)内において所定のソフトウェアプログラムによって動作する機能部品であり、例えば、図2に示す如く、ピント判定部16Aと、記憶部16Bと、照合部16Cとを備えて構成されている。 The control unit 16 is a functional component that operates according to a predetermined software program in a CPU (microphone processor) of a general computer to which a ROM, a RAM, and the like are connected. For example, as shown in FIG. A storage unit 16B and a collation unit 16C are provided.
ピント判定部16Aは、撮像部12による撮像映像のピントが合っているか否かを判定し、警告部14を制御して乗員へその旨(ピント外れ)を画像または音声によって警告するものである。ピント判定の方法としては、撮像映像に対してエッジ抽出部によってエッジ抽出処理を行い、濃淡画像の境界が予め定められた線幅を超えた場合にピントが外れていると判定する。 The focus determination unit 16A determines whether or not the captured image by the imaging unit 12 is in focus, and controls the warning unit 14 to warn the passenger to that effect (out of focus) with an image or sound. As a method for determining the focus, edge extraction processing is performed on the captured video by the edge extraction unit, and it is determined that the image is out of focus when the boundary of the grayscale image exceeds a predetermined line width.
記憶部16Bは、例えば、フラッシュROMやHDD等の書換可能な不揮発性記憶装置であり、記憶するアドレスを異ならせることにより、例えば、図3に示す如く、撮像部12が車両11に正しい姿勢に搭載されているときの車両11の車体の一部、例えば、バンパ32(図1参照)が映し出される基準映像31と、逐次更新記憶される撮像部12による撮像映像が記憶されている。 The storage unit 16B is, for example, a rewritable nonvolatile storage device such as a flash ROM or HDD, and the imaging unit 12 takes a correct posture with respect to the vehicle 11 as shown in FIG. A reference image 31 on which a part of the vehicle body of the vehicle 11 when mounted, for example, a bumper 32 (see FIG. 1) is projected, and an image captured by the imaging unit 12 that is sequentially updated and stored are stored.
照合部16Cは、撮像部12による撮像映像と記憶部16Bに記憶された基準映像31とを照合し、バンパ32が映し出されている位置(基準映像31と一致するか否か)によって撮像部12が正しい姿勢に搭載されているか否かの判定を行う。また、車速センサ15によって車両11が走行していることが検出されているにも拘わらず、図4に示す如く、記憶部16Bに逐次更新記憶される撮像映像41に於いて、変化しない領域、即ち、撮像部12のレンズ表面に付着した汚れ42が存在するか否かの判定(無変化領域検出)も行う。尚、汚れ42が存在するか否かの判定を行う際には、撮像映像41を2値画像化することによって撮像対象を切り出して検出する。これにより輪郭の曖昧な汚れ42を検出することが可能となる。 The collation unit 16C collates the image captured by the image capturing unit 12 with the reference image 31 stored in the storage unit 16B, and determines the image capturing unit 12 according to the position where the bumper 32 is projected (whether the image matches the reference image 31). It is determined whether or not is mounted in the correct posture. In addition, although the vehicle speed sensor 15 detects that the vehicle 11 is traveling, as shown in FIG. 4, an area that does not change in the captured image 41 that is sequentially updated and stored in the storage unit 16B, That is, it is also determined whether or not the dirt 42 attached to the lens surface of the imaging unit 12 is present (no change area detection). When determining whether or not the dirt 42 exists, the imaging target is cut out and detected by converting the captured image 41 into a binary image. As a result, it is possible to detect the dirt 42 with an ambiguous outline.
ここで、照合部16Cによって撮像部12の位置及び方向が基準映像31からズレていると判定された場合または、汚れ42が検出された場合には、警告部14を制御して乗員へその旨(カメラのズレまたは汚れ有り)を画像または音声によって警告する。 Here, when the collation unit 16C determines that the position and direction of the imaging unit 12 are deviated from the reference image 31, or when the dirt 42 is detected, the warning unit 14 is controlled to notify the passenger. Warning of camera misalignment or dirt by image or sound.
<動作>
上記構成の車載カメラ点検装置10の動作を図5に示すフローチャートに基づいて説明する。
<Operation>
The operation of the vehicle-mounted camera inspection device 10 having the above configuration will be described based on the flowchart shown in FIG.
まず、車両11のイグニションがオンになると同時に車載カメラ点検装置10も始動する(ステップST51)。 First, as soon as the ignition of the vehicle 11 is turned on, the in-vehicle camera inspection device 10 is also started (step ST51).
そして、運転支援または乗員からの操作入力により撮像部12が選択されると撮像を開始(ステップST52)して、図4に示す如く、撮像映像41を制御部16に伝送する。 Then, when the imaging unit 12 is selected by driving support or an operation input from the occupant, imaging is started (step ST52), and the captured video 41 is transmitted to the control unit 16 as shown in FIG.
制御部16は、撮像部12による撮像映像41を先ずピント判定部16Aに伝送して撮像映像41のピントが正しく合っているか否かの判定を行う(ステップST53)。 The control unit 16 first transmits the captured image 41 from the imaging unit 12 to the focus determination unit 16A, and determines whether or not the captured image 41 is in focus (step ST53).
ここで、撮像映像41のピントが合っていないと判定された場合には、警告部14を制御して乗員へその旨を画像または音声によって警告する(ステップST55)。 Here, if it is determined that the captured image 41 is not in focus, the warning unit 14 is controlled to warn the passenger by an image or sound (step ST55).
撮像映像41のピントが合っている場合には、照合部16Cに伝送して撮像映像41と記憶部16Bに記憶された基準映像31とを照合し、バンパ32が映し出されている位置によって撮像部12が正しい姿勢に搭載されているか否かの判定を行うと共に、車両11が移動していることを車速センサ15によって検出されながら記憶部16Bに逐次更新記憶される撮像映像41に於いて汚れ42が存在するか否かの判定を行う(ステップST54)。 When the captured image 41 is in focus, the captured image 41 is collated with the reference image 31 transmitted to the verification unit 16C and stored in the storage unit 16B, and the imaging unit is selected according to the position where the bumper 32 is projected. It is determined whether or not the vehicle 12 is mounted in the correct posture, and the contamination 42 in the captured image 41 sequentially updated and stored in the storage unit 16B while being detected by the vehicle speed sensor 15 while the vehicle 11 is moving. Is determined (step ST54).
ここで、撮像部12の搭載姿勢が正しくないかまたは撮像部12のレンズ表面に汚れ42が付着していると判定された場合には、警告部14を制御して乗員へその旨を画像または音声によって警告する(ステップST55)。 Here, when it is determined that the mounting posture of the image pickup unit 12 is not correct or the dirt 42 is attached to the lens surface of the image pickup unit 12, the warning unit 14 is controlled to display an image or a message to the passenger. A warning is given by voice (step ST55).
撮像部12の搭載姿勢が正しく、レンズ表面も汚れていない場合には、上記の動作を車両11のイグニションがオフとなるまで繰り返す(ステップST52に戻る)。 If the mounting posture of the imaging unit 12 is correct and the lens surface is not dirty, the above operation is repeated until the ignition of the vehicle 11 is turned off (return to step ST52).
尚、本実施の形態に於いては、撮像部12を車両11の前端中央部に設置されるものとしたが、車両11の後端部や側部に設置しても構わないのは勿論である。その場合、例えば、図6に示す如く、撮像映像61に於いて車両11の側部62が映し出されている位置に基づいて撮像部12の搭載姿勢のズレを検知する。 In the present embodiment, the imaging unit 12 is installed at the center of the front end of the vehicle 11. However, the imaging unit 12 may be installed at the rear end or side of the vehicle 11. is there. In this case, for example, as shown in FIG. 6, the mounting posture shift of the imaging unit 12 is detected based on the position where the side portion 62 of the vehicle 11 is projected in the captured image 61.
上述のように、ピント判定部16Aによって撮像映像のピントが合っていないと判定された場合には警告部14から警告が発せられるので、撮像部12のピントが合わない場合には乗員に速やかに警告を発することが可能となる。 As described above, when the focus determination unit 16A determines that the captured image is not in focus, the warning unit 14 issues a warning. Therefore, if the image capture unit 12 is not in focus, the occupant can promptly A warning can be issued.
また、ピント判定をエッジ抽出によって行うので、確実に撮像映像41のピント判定を行うことが可能となる。 In addition, since the focus determination is performed by edge extraction, it is possible to reliably determine the focus of the captured image 41.
また、撮像部12が予め定められた位置に搭載されて撮像したときの基準映像31を記憶して、撮像映像41と基準映像31とを照合することによってズレを検出するので、撮像部12の設置姿勢のズレを確実に判別することが可能となる。 Further, the reference image 31 when the image pickup unit 12 is mounted at a predetermined position and picked up is stored, and the misalignment is detected by comparing the image pickup image 41 with the reference image 31. It is possible to reliably determine the deviation of the installation posture.
また、撮像部12が車両11の車体の一部を撮像可能な位置に搭載されて、車体の一部が映し出される位置を基準として撮像映像41のズレを判別するので、より確実に撮像部12のズレを判別することが可能となる。 In addition, since the imaging unit 12 is mounted at a position where a part of the vehicle body of the vehicle 11 can be imaged and the deviation of the captured image 41 is determined based on the position where a part of the vehicle body is projected, the imaging unit 12 is more reliably detected. It is possible to determine the deviation.
また、車両11の移動を検出する車速センサ15と撮像映像41中に於いて変化しない領域の有無を検出する照合部16Cを備えているので、撮像部12のレンズ表面に付着した汚れ42を確実に判別することが可能となる。 Further, since the vehicle speed sensor 15 that detects the movement of the vehicle 11 and the collation unit 16C that detects the presence or absence of a region that does not change in the captured image 41 are provided, the dirt 42 attached to the lens surface of the image capturing unit 12 can be reliably detected. Can be determined.
10 車載カメラ点検装置
11 車両
12 撮像部
13 表示部
14 警告部
15 車速センサ
16 制御部
16A ピント判定部
16B 記憶部
16C 照合部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 In-vehicle camera inspection apparatus 11 Vehicle 12 Imaging part 13 Display part 14 Warning part 15 Vehicle speed sensor 16 Control part 16A Focus determination part 16B Storage part 16C Collation part
Claims (6)
前記車載カメラによる撮像映像のピントが合っているか否かを判定するピント判定部と、
前記車両の乗員に警告を発する警告部と、
前記ピント判定部によってピントが合っていないと判定された場合には前記警告部に警告を発せしめる制御部と
を備える車載カメラ点検装置。 An in-vehicle camera mounted on the vehicle,
A focus determination unit that determines whether or not an image captured by the in-vehicle camera is in focus;
A warning unit that issues a warning to the vehicle occupant;
A vehicle-mounted camera inspection device comprising: a control unit that issues a warning to the warning unit when the focus determination unit determines that focus is not achieved.
前記ピント判定部は、
前記車載カメラによる撮像映像からエッジを抽出するエッジ抽出部を備える車載カメラ点検装置。 The in-vehicle camera inspection device according to claim 1,
The focus determination unit
A vehicle-mounted camera inspection device including an edge extraction unit that extracts an edge from an image captured by the vehicle-mounted camera.
前記車載カメラが予め定められた位置に搭載されて撮像したときの基準映像を記憶する記憶部と、
前記車載カメラによる撮像映像と前記基準映像とを照合する照合部と
を更に備え、
前記制御部は、前記照合部に於ける照合によって前記車載カメラによる撮像映像と前記基準映像とのズレを検出した場合には、前記警告部に警告を発せしめる車載カメラ点検装置。 The in-vehicle camera inspection device according to claim 1 or 2,
A storage unit for storing a reference image when the in-vehicle camera is mounted and imaged at a predetermined position;
A collation unit that collates the image captured by the in-vehicle camera and the reference image;
The control unit is a vehicle-mounted camera inspection device that issues a warning to the warning unit when the deviation between the image captured by the vehicle-mounted camera and the reference image is detected by collation in the collation unit.
前記車載カメラは、その撮像映像の一部に前記車両の車体の一部が撮像される位置に搭載されており、
前記記憶部には、前記車両の車体の一部の画像が記憶されており、
前記照合部は、前記記憶部に記憶された前記車体の一部の画像と前記車載カメラによる撮像映像に於ける前記車体の一部とを照合する車載カメラ点検装置。 The in-vehicle camera inspection device according to claim 3,
The in-vehicle camera is mounted at a position where a part of the vehicle body is imaged in a part of the captured image,
In the storage unit, an image of a part of the vehicle body is stored.
The collation unit is an in-vehicle camera inspection device that collates an image of a part of the vehicle body stored in the storage unit and a part of the vehicle body in a video image taken by the in-vehicle camera.
前記車両の移動を検出する移動検出部と、
前記移動検出部により前記車両の移動が検出されている場合に、前記撮像映像中に於いて変化しない領域の有無を検出する無変化領域検出部と
を更に備え、
前記制御部は、前記無変化領域検出部によって無変化領域を検出した場合には、前記警告部に警告を発せしめる車載カメラ点検装置。 The in-vehicle camera inspection device according to claim 1 or 2,
A movement detector for detecting movement of the vehicle;
When the movement of the vehicle is detected by the movement detection unit, further comprising a non-change region detection unit for detecting the presence or absence of a region that does not change in the captured video,
The control unit is an in-vehicle camera inspection device that issues a warning to the warning unit when the non-change region is detected by the non-change region detection unit.
前記移動検出部は、
前記車両の走行速度を検出する車速センサを備える車載カメラ点検装置。
The in-vehicle camera inspection device according to claim 5,
The movement detector is
An in-vehicle camera inspection device comprising a vehicle speed sensor that detects a traveling speed of the vehicle.
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