JP2007030610A - Brake control device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a brake control device capable of reducing uncomfortable feeling applied to a driver by preventing sudden acceleration and deceleration from being generated in a vehicle, even when ON-OFF of the brake control device is changed. <P>SOLUTION: The brake control device is equipped with a TRC control means 11 and a TRC control stop means 12. The TRC control stop means 12 is made to be a TRC control stop state or a TRC control execution state according to the operation of an operating switch 3. The TRC control means 11 gradually changes a target slip rate when shifting between the TRC control stop state and the TRC control execution state. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、制動制御装置に係り、特に、車両における駆動輪のスリップの発生を防止する制動制御装置に関する。   The present invention relates to a braking control device, and more particularly, to a braking control device that prevents a drive wheel from slipping in a vehicle.

車両が発進する際、駆動輪の速度を早くしすぎると、駆動輪がスリップしてしまい、車両の加速を妨げてしまうことがある。このような駆動輪のスリップを防止するための制動制御を行うものがある。この制動制御を行うものとして、特許２６５０４５９号公報（特許文献１）に開示された加速スリップ制御装置がある。   When the vehicle starts, if the speed of the drive wheels is increased too much, the drive wheels may slip, preventing acceleration of the vehicle. Some of them perform braking control to prevent such slipping of the drive wheels. There is an acceleration slip control device disclosed in Japanese Patent No. 2650459 (Patent Document 1) that performs this braking control.

この加速スリップ制御装置は、左右の駆動輪におけるそれぞれの速度のうち低い方の速度と左右の非駆動輪におけるそれぞれの速度のうち高い方の速度に基づいて制御目標を設定する。それから、左右の駆動輪のうち、回転速度が高い方の駆動輪のブレーキ装置を作動させ、その駆動輪の速度を制御目標となるように制御するというものである。このような駆動輪の速度を制御目標となるように制御することにより、車両の加速時におけるスリップを抑制し、特に、非駆動輪に横滑りが生じたり、車両が加速しながら旋回したりする場合に、運転者の意図に反して生じる加速不良を抑えながら加速スリップを低減することができるというものである。   The acceleration slip control device sets a control target based on the lower speed among the respective speeds of the left and right driving wheels and the higher speed of the respective speeds of the left and right non-driving wheels. Then, the brake device of the drive wheel having the higher rotational speed among the left and right drive wheels is operated, and the speed of the drive wheel is controlled to become the control target. By controlling the speed of the drive wheels to be a control target, slippage during acceleration of the vehicle is suppressed, especially when the non-drive wheel slips sideways or the vehicle turns while accelerating. In addition, acceleration slip can be reduced while suppressing acceleration failure that occurs against the driver's intention.

また、この加速スリップ制御装置には、ＴＲＡＣ／ＬＳＤ／ＯＦＦ切換スイッチが設けられており、ドライバの意図により、上記の加速スリップ制御装置のＯＮ／ＯＦＦを設定することができる。
特許２６５０４５９号公報 Further, this acceleration slip control device is provided with a TRAC / LSD / OFF switch, and the acceleration slip control device can be turned on / off by the driver's intention.
Japanese Patent No. 2650459

しかし、上記特許文献１に記載された加速スリップ制御装置では、加速スリップ制御をＯＦＦからＯＮの状態に切り換えた場合、急激にエンジンが絞られたり、逆に吹け上がったりすることや、急激な制動が生じ、車両に急激な加減速を生じることがある。このような車両の急激な加減速が生じると、ドライバに違和感を与える可能性があるという問題があった。   However, in the acceleration slip control apparatus described in Patent Document 1, when the acceleration slip control is switched from the OFF state to the ON state, the engine is suddenly throttled or conversely blown up, or sudden braking is performed. This may cause rapid acceleration / deceleration of the vehicle. When such rapid acceleration / deceleration of the vehicle occurs, there is a problem that the driver may feel uncomfortable.

そこで、本発明の課題は、制動制御装置のＯＮ−ＯＦＦを変更した場合などであっても、急激な加減速が車両に生じないようにし、もってドライバに与える違和感を小さくすることができる制動制御装置を提供することにある。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a brake control that can prevent sudden acceleration / deceleration from occurring in the vehicle even when the on / off state of the brake control device is changed, thereby reducing the uncomfortable feeling given to the driver. To provide an apparatus.

上記課題を解決した本発明に係る制動制御装置は、車両における目標スリップ率を設定し、車両における駆動輪の加速スリップを制御する加速スリップ制御手段と、所定の条件に応じて、加速スリップ手段による加速スリップの制御を中止させる加速スリップ制御中止手段と、目標スリップ率となるように車輪速を制御する車輪速制御手段と、を備える制動制御装置であって、加速スリップ制御手段は、加速スリップ制御中止手段によって加速スリップ制御が中止されている加速スリップ制御中止状態における目標スリップ率を、加速スリップ制御が行われる加速スリップ制御実行状態における目標スリップ率よりも高く設定し、加速スリップ制御中止状態における目標スリップ率と加速スリップ制御実行状態における目標スリップ率とを変更する際、目標スリップ率を徐々に変化させることを特徴とする。   The braking control device according to the present invention that has solved the above problems includes an acceleration slip control unit that sets a target slip ratio in a vehicle and controls an acceleration slip of a driving wheel in the vehicle, and an acceleration slip unit according to a predetermined condition. A braking control device comprising: acceleration slip control stopping means for stopping acceleration slip control; and wheel speed control means for controlling wheel speed so as to achieve a target slip ratio, wherein the acceleration slip control means includes acceleration slip control. The target slip ratio in the acceleration slip control stop state in which the acceleration slip control is stopped by the stop means is set higher than the target slip ratio in the acceleration slip control execution state in which the acceleration slip control is performed, and the target in the acceleration slip control stop state is set. Changes the slip ratio and the target slip ratio in the execution state of acceleration slip control. When, wherein the gradually changing the target slip ratio.

本発明に係る制動制御装置では、加速スリップ制御中止状態における目標スリップ率と加速スリップ制御実行状態における目標スリップ率とを変更する際、目標スリップ率を徐々に変化させている。このため、加速スリップ制御中止状態から加速スリップ制御実行状態に移行する際における目標スリップ率の変化を穏やかにしている。したがって、制動制御装置のＯＮ−ＯＦＦを変更した場合などであっても、急激な加減速が車両に生じないようでき、もってドライバに与える違和感を小さくすることができる。   In the braking control device according to the present invention, the target slip ratio is gradually changed when the target slip ratio in the acceleration slip control stop state and the target slip ratio in the acceleration slip control execution state are changed. For this reason, the change of the target slip ratio when shifting from the acceleration slip control stop state to the acceleration slip control execution state is moderated. Therefore, even when ON-OFF of the braking control device is changed, rapid acceleration / deceleration can be prevented from occurring in the vehicle, and the uncomfortable feeling given to the driver can be reduced.

ここで、所定の条件は、車両の速度が一定速度以下の場合である態様とすることができる。   Here, the predetermined condition may be an aspect in which the vehicle speed is equal to or lower than a constant speed.

このように、車両の速度が一定速度以下の場合に、加速スリップ制御が行われる場合、ドライバの意図とは無関係に加速スリップ制御中止状態と加速スリップ制御実行状態とが移行する。このときに、急激な加減速が生じないようにすることができるので、ドライバに不意に違和感を与えることを防止することができる。   As described above, when the acceleration slip control is performed when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed, the acceleration slip control stop state and the acceleration slip control execution state shift regardless of the driver's intention. At this time, since rapid acceleration / deceleration can be prevented from occurring, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable.

また、車両に、加速スリップ制御中止手段のＯＮ／ＯＦＦを行う操作スイッチが設けられており、所定の条件は、操作スイッチにより、加速スリップ制御中止状態と加速スリップ制御実行状態とが切り換えられる態様とすることもできる。   Further, the vehicle is provided with an operation switch for turning ON / OFF the acceleration slip control stopping means, and the predetermined condition is such that the operation switch switches between the acceleration slip control stop state and the acceleration slip control execution state. You can also

このように、加速スリップ制御中止手段のＯＮ／ＯＦＦを行う操作スイッチにより、加速スリップ制御中止状態と加速スリップ制御実行状態とが切り換えられる態様の場合にも、急激な加減速が車両に生じないようでき、もってドライバに与える違和感を小さくすることができる。   As described above, even in a mode in which the acceleration slip control stop state and the acceleration slip control execution state are switched by the operation switch for turning ON / OFF the acceleration slip control stop means, the sudden acceleration / deceleration does not occur in the vehicle. Therefore, the uncomfortable feeling given to the driver can be reduced.

さらに、目標スリップ率を変化させる際、０．０５〜０．２Ｇの加速度変化が生じるよう変化させる態様とすることができる。   Furthermore, when changing a target slip ratio, it can be set as the aspect changed so that an acceleration change of 0.05-0.2G may arise.

目標スリップ率を０．０５〜０．２Ｇの加速度変化が生じるよう変化させる範囲に設定することにより、より好適に急激な加減速が車両に生じないようでき、もってドライバに与える違和感を小さくすることができる。   By setting the target slip ratio within a range in which an acceleration change of 0.05 to 0.2 G is generated, it is possible to more suitably prevent a sudden acceleration / deceleration from occurring in the vehicle, thereby reducing the uncomfortable feeling given to the driver. Can do.

本発明に係る制動制御装置によれば、制動制御装置のＯＮ−ＯＦＦを変更した場合などであっても、急激な加減速が車両に生じないようにし、もってドライバに与える違和感を小さくすることができる。   According to the braking control device of the present invention, sudden acceleration / deceleration is prevented from occurring in the vehicle even when ON / OFF of the braking control device is changed, thereby reducing the uncomfortable feeling given to the driver. it can.

以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。図１は、本発明に係る制動制御装置を備える車両のブロック構成図である。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block configuration diagram of a vehicle including a braking control device according to the present invention.

図１に示すように、本実施形態に係る車両Ｍには、制動制御装置１が設けられている。この制動制御装置１には、加速スリップ制御（以下「ＴＲＣ制御」という）手段１１、ＴＲＣ制御中止手段１２、および車輪速制御手段１３が設けられている。さらに、制動制御装置１には、速度センサ２Ａ〜２Ｄ、操作スイッチ３、エンジン４、およびブレーキ５が接続されている。   As shown in FIG. 1, a braking control device 1 is provided in a vehicle M according to this embodiment. The braking control device 1 is provided with acceleration slip control (hereinafter referred to as “TRC control”) means 11, TRC control stop means 12, and wheel speed control means 13. Further, speed sensors 2 </ b> A to 2 </ b> D, an operation switch 3, an engine 4, and a brake 5 are connected to the braking control device 1.

速度センサ２Ａ，２Ｂは、従動輪６，６にそれぞれ取り付けられており、従動輪６，６の車輪速度である従動輪速度を検出している。また、速度センサ２Ｃ，２Ｄは、駆動輪７，７にそれぞれ取り付けらており、駆動輪７，７の車輪速度である駆動輪速度を検出している。速度センサ２Ａ〜２Ｄは、検出した従動輪速度および駆動輪速度を制動制御装置１におけるＴＲＣ制御中止手段１２に送信している。ＴＲＣ制御中止手段１２は、速度センサ２Ａ〜２Ｄから送信された従動輪速度および駆動輪速度に基づいて、必要な車輪速度を算出する車輪速度算出手段としても機能している。また、ＴＲＣ制御中止手段１２は、従動輪速度や駆動輪速度を加速スリップ制御手段１１に送信する。   The speed sensors 2A and 2B are attached to the driven wheels 6 and 6, respectively, and detect the driven wheel speed that is the wheel speed of the driven wheels 6 and 6. The speed sensors 2C and 2D are attached to the drive wheels 7 and 7, respectively, and detect the drive wheel speed that is the wheel speed of the drive wheels 7 and 7. The speed sensors 2 </ b> A to 2 </ b> D transmit the detected driven wheel speed and driving wheel speed to the TRC control stopping unit 12 in the braking control device 1. The TRC control stopping unit 12 also functions as a wheel speed calculating unit that calculates a necessary wheel speed based on the driven wheel speed and the driving wheel speed transmitted from the speed sensors 2A to 2D. Further, the TRC control stopping unit 12 transmits the driven wheel speed and the driving wheel speed to the acceleration slip control unit 11.

操作スイッチ３は、たとえば車両Ｍにおける図示しないハンドル近傍またはインストルメントパネルに設けられており、運転中のドライバが容易に操作可能な位置に配設されている。操作スイッチ３には、ＯＮ／ＯＦＦ位置が設定され、操作スイッチ３は、制動制御装置１におけるＴＲＣ制御中止手段１２に接続されている。この操作スイッチ３をＯＮにすると、ＴＲＣ通常制御モードとなり、ＴＲＣ制御中止手段１２がＴＲＣ制御手段１１を停止させることなく、目標スリップ率の制御を行う。一方、操作スイッチ３をＯＦＦにすると、ＴＲＣ通常制御外モードとなり、ＴＲＣ制御中止手段１２が作動して、目標スリップ率の制御を中止する。   The operation switch 3 is provided, for example, in the vicinity of a handle (not shown) in the vehicle M or in an instrument panel, and is disposed at a position where a driver during operation can easily operate. The operation switch 3 is set to an ON / OFF position, and the operation switch 3 is connected to the TRC control stopping means 12 in the braking control device 1. When the operation switch 3 is turned on, the TRC normal control mode is set, and the TRC control stopping unit 12 controls the target slip ratio without stopping the TRC control unit 11. On the other hand, when the operation switch 3 is turned OFF, the TRC normal control non-control mode is set, and the TRC control stop unit 12 is operated to stop the control of the target slip ratio.

エンジン４は、駆動輪７，７のシャフトに接続されており、駆動輪７，７に駆動力を付与している。また、エンジン４には、制動制御装置１における車輪速制御手段１３が接続されており、車輪速制御手段１３から送信される制御信号に基づいて、出力の調整がなされる。   The engine 4 is connected to the shafts of the drive wheels 7 and 7 and applies a driving force to the drive wheels 7 and 7. The engine 4 is connected to the wheel speed control means 13 in the braking control device 1, and the output is adjusted based on a control signal transmitted from the wheel speed control means 13.

ブレーキ５は、駆動輪７，７に取り付けられたディスクブレーキであり、制動制御装置１における車輪速制御手段１３に接続されている。ブレーキ５は、車輪速制御手段１３から送信される制御信号に基づいて、駆動輪７，７に所定の制動力を付与する。   The brake 5 is a disc brake attached to the drive wheels 7 and 7 and is connected to the wheel speed control means 13 in the braking control device 1. The brake 5 applies a predetermined braking force to the drive wheels 7 based on the control signal transmitted from the wheel speed control means 13.

制動制御装置１におけるＴＲＣ制御手段１１は、中止手段１２から送信される従動輪速度およびＴＲＣ制御中止手段１２から送信されるモードに基づいて、ＴＲＣ通常制御とするかＴＲＣ通常制御外とするかを決定する。ＴＲＣ通常制御とする場合には、従動輪を基準とする制御を行い、ＴＲＣ通常制御外とする場合には、駆動輪のうち車輪速度の低い方の車輪速度を基準とし、高い方の車輪速を低い方の車輪速となるように制動制御を行うＬＳＤ制御を行うか、あるいは制御をＯＦＦとする。   The TRC control means 11 in the braking control device 1 determines whether to perform TRC normal control or outside TRC normal control based on the driven wheel speed transmitted from the stop means 12 and the mode transmitted from the TRC control stop means 12. decide. When the TRC normal control is used, the control is performed based on the driven wheel. When the TRC normal control is not used, the lower wheel speed of the driving wheels is used as a reference, and the higher wheel speed is used. The LSD control is performed to perform the braking control so that the lower wheel speed becomes the lower wheel speed, or the control is turned OFF.

ＴＲＣ制御手段１１は、ＴＲＣ通常制御またはＴＲＣ通常制御外の条件に基づいて、目標スリップ率を満たす駆動輪７，７の目標制御速度（以下「ＴＲＣ目標制御速度」という）を求める。ＴＲＣ制御手段１１は、求めたＴＲＣ目標制御速度を車輪速制御手段１３に送信する。   The TRC control means 11 obtains a target control speed (hereinafter referred to as “TRC target control speed”) of the drive wheels 7 and 7 satisfying the target slip ratio based on conditions other than TRC normal control or TRC normal control. The TRC control unit 11 transmits the obtained TRC target control speed to the wheel speed control unit 13.

ＴＲＣ目標制御速度ＶＴとしては、ＴＲＣ通常制御時のＴＲＣ通常制御速度ＶＴ１と、ＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２とがそれぞれ定数として設定されている。ここで、ＴＲＣ制御中止手段１２によってＴＲＣ制御が中止されているＴＲＣ制御中止状態における目標スリップ率は、ＴＲＣ制御が行われるＴＲＣ制御実行状態における目標スリップ率よりも高く設定されている。このため、ＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２は、ＴＲＣ通常制御速度ＶＴ１よりも大きく設定されている。また、ＴＲＣ通常制御からＴＲＣ通常制御外への移行時またはＴＲＣ通常制御外からＴＲＣ通常制御への移行時には、目標スリップ率を変更するが、このときには、目標スリップ率を徐々に変化させる。このため、ＴＲＣ目標制御速度を徐々に変化させる。   As the TRC target control speed VT, a TRC normal control speed VT1 during TRC normal control and a TRC normal control outside speed VT2 are set as constants, respectively. Here, the target slip ratio in the TRC control stop state in which the TRC control is stopped by the TRC control stop unit 12 is set to be higher than the target slip ratio in the TRC control execution state in which the TRC control is performed. For this reason, the TRC normal control speed VT2 is set larger than the TRC normal control speed VT1. The target slip ratio is changed when shifting from TRC normal control to outside TRC normal control or when shifting from outside TRC normal control to TRC normal control. At this time, the target slip ratio is gradually changed. For this reason, the TRC target control speed is gradually changed.

ＴＲＣ目標制御速度ＶＴをＴＲＣ通常制御速度ＶＴ１からＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２に移行させる際には、所定の速度上昇勾配ΔＶＴｕｐをもってＴＲＣ目標制御速度ＶＴを徐々に増加させる。また、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴをＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２からＴＲＣ通常制御速度ＶＴ１に移行させる際には、所定の速度下降勾配ΔＶＴｄｗをもってＴＲＣ目標制御速度ＶＴを徐々に減少させる。 When the TRC target control speed VT is shifted from the TRC normal control speed VT1 to the TRC normal control outside speed VT2, the TRC target control speed VT is gradually increased with a predetermined speed increase gradient ΔVT up . Further, when the TRC target control speed VT is shifted from the TRC normal control outside speed VT2 to the TRC normal control speed VT1, the TRC target control speed VT is gradually decreased with a predetermined speed descending gradient ΔVT dw .

ここでの速度上昇勾配ΔＶＴｕｐおよび速度下降勾配ΔＶＴｄｗは、ＴＲＣ通常制御速度ＶＴ１とＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２との差に基づいて決定されている。たとえば、速度上昇勾配ΔＶＴｕｐは、ＴＲＣ通常制御速度ＶＴ１からＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２にいたるまでに、駆動輪速度に０．０５〜０．２Ｇの間でいずれかの加速度変化が生じる値とされている。同様に、速度下降勾配ΔＶＴｄｗは、ＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２からＴＲＣ通常制御速度ＶＴ１にいたるまでに、駆動輪速度に０．０５〜０．２Ｇの間でいずれかの減速度変化が生じる値とされている。 The speed increase gradient ΔVT up and the speed decrease gradient ΔVT dw here are determined based on the difference between the TRC normal control speed VT1 and the TRC normal control non-control speed VT2. For example, the speed increase gradient ΔVT up is a value at which any acceleration change occurs between 0.05 to 0.2 G in the drive wheel speed from the TRC normal control speed VT1 to the TRC normal control non-control speed VT2. ing. Similarly, the speed descending gradient ΔVT dw is a value at which any deceleration change occurs between 0.05 to 0.2 G in the drive wheel speed from the TRC normal control outside speed VT2 to the TRC normal control speed VT1. It is said that.

ＴＲＣ制御中止手段１２は、速度センサ２Ａ〜２Ｄからそれぞれ送信される従動輪速度または操作スイッチ３から送信されるＯＮ／ＯＦＦ情報に基づいて、ＴＲＣ通常制御とするかＴＲＣ通常制御外とするかを決定する。ＴＲＣ制御中止手段１２は、ＴＲＣ通常制御を行うと決定した際には、ＴＲＣ制御手段１１にＴＲＣ通常制御信号を送信する。   The TRC control canceling means 12 determines whether to perform TRC normal control or outside TRC normal control based on the driven wheel speed transmitted from the speed sensors 2A to 2D or the ON / OFF information transmitted from the operation switch 3, respectively. decide. When it is determined that the TRC normal control is to be performed, the TRC control stopping unit 12 transmits a TRC normal control signal to the TRC control unit 11.

ＴＲＣ制御手段１１では、ＴＲＣ制御中止手段１２からのＴＲＣ通常制御信号を受信した際に加速スリップ制御実行状態となり、ＴＲＣ通常制御として従動輪基準制御を行う。また、ＴＲＣ通常制御外を行うと決定した際には、ＴＲＣ制御手段１１にＴＲＣ通常制御外信号を送信する。ＴＲＣ制御手段１１では、ＴＲＣ制御中止手段１２からのＴＲＣ通常制御外信号を受信した際に加速スリップ制御中止状態となり、ＴＲＣ通常制御以外の制御として駆動輪基準制御を行うかあるいは制御を行わないようにする。   When the TRC control means 11 receives the TRC normal control signal from the TRC control stop means 12, the TRC control means 11 enters the acceleration slip control execution state and performs the driven wheel reference control as the TRC normal control. Further, when it is determined to perform TRC normal control outside, a TRC normal control non-control signal is transmitted to the TRC control means 11. When the TRC control means 11 receives the TRC normal control non-control signal from the TRC control stop means 12, the TRC control means 11 enters the acceleration slip control stop state, and performs drive wheel reference control as control other than TRC normal control or does not perform control. To.

車輪速制御手段１３は、ＴＲＣ制御手段１１から送信されたＴＲＣ目標制御速度に基づいて、エンジン４による駆動輪７，７の駆動力およびブレーキ５による駆動輪７，７の制動力を求める。こうして求めた駆動力および制動力に基づいて、それぞれエンジン４およびブレーキ５を制御する。   The wheel speed control means 13 obtains the driving force of the driving wheels 7 and 7 by the engine 4 and the braking force of the driving wheels 7 and 7 by the brake 5 based on the TRC target control speed transmitted from the TRC control means 11. The engine 4 and the brake 5 are controlled based on the driving force and the braking force thus obtained, respectively.

次に、本実施形態に係る制動制御装置１における制御手順について説明する。本実施形態に係る制動制御装置１では、操作スイッチ３の操作状態に応じた制御および速度センサ２Ａ〜２Ｄによって検出された車輪速度に応じた制御が行われる。ここでは、先に、操作スイッチ３の操作状態に応じた制御について説明する。図２は、ＴＲＣ制御手段による第一のＴＲＣ制御の手順を示すフローチャートである。   Next, a control procedure in the braking control device 1 according to the present embodiment will be described. In the braking control device 1 according to the present embodiment, control according to the operation state of the operation switch 3 and control according to the wheel speed detected by the speed sensors 2A to 2D are performed. Here, the control according to the operation state of the operation switch 3 is demonstrated previously. FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of first TRC control by the TRC control means.

図２に示すように、第一のＴＲＣ制御では、最初に前回がＴＲＣ通常制御外モードであり、かつ今回がＴＲＣ通常制御モードであるか否かを判断する（Ｓ１）。その結果、前回がＴＲＣ通常制御外モードであり、かつ今回がＴＲＣ通常制御モードであるとはなっていないと判断した場合には、続いて前回がＴＲＣ通常制御モードであり、かつ今回がＴＲＣ通常制御外モードであるか否かを判断する（Ｓ２）。その結果、前回がＴＲＣ通常制御モードであり、かつ今回がＴＲＣ通常制御外モードであるとなっていないと判断した場合には、ＴＲＣ通常制御に移行中であるか否かを判断する（Ｓ３）。   As shown in FIG. 2, in the first TRC control, it is first determined whether or not the previous time is the TRC normal control non-control mode and the current time is the TRC normal control mode (S1). As a result, if it is determined that the previous time is the non-TRC normal control mode and this time is not the TRC normal control mode, the previous time is the TRC normal control mode and the current time is the TRC normal control mode. It is determined whether or not the mode is out-of-control mode (S2). As a result, if it is determined that the previous time is the TRC normal control mode and the current time is not the TRC normal control mode, it is determined whether or not the mode is shifted to the TRC normal control (S3). .

その結果、ＴＲＣ通常制御移行中でないと判断した場合には、ＴＲＣ通常制御外移行中であるか否かを判断する（Ｓ４）。その結果、ＴＲＣ通常制御外移行中でないと判断した場合には、ＴＲＣ通常制御モードであるか否かを判断する（Ｓ５）。その結果、ＴＲＣ通常モードでないと判断した場合には、現在ＴＲＣ通常制御外にあることになる。   As a result, if it is determined that the TRC normal control is not being shifted, it is determined whether or not the TRC normal control is being shifted (S4). As a result, if it is determined that the TRC normal control is not being shifted, it is determined whether or not the TRC normal control mode is set (S5). As a result, when it is determined that the mode is not the TRC normal mode, it is currently out of the TRC normal control.

ＴＲＣ通常制御外にある場合には、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴをＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２にセットし（Ｓ６）、ＴＲＣ通常制御外（Ｓ７）の処理を行う。ＴＲＣ通常制御外の処理では、ＬＳＤ制御を行うか、あるいはＴＲＣ制御を行わないようにする。   If the TRC normal control is out of control, the TRC target control speed VT is set to the TRC normal control out speed VT2 (S6), and the processing outside the TRC normal control (S7) is performed. In processing outside TRC normal control, LSD control is performed or TRC control is not performed.

また、ステップＳ１で前回がＴＲＣ通常制御外モードであり、かつ今回がＴＲＣ通常制御モードであるとなっていると判断した場合には、ＴＲＣ通常制御外からＴＲＣ通常制御への移行中（Ｓ８）とされる。また、ステップＳ２で前回がＴＲＣ通常制御モードであり、かつ今回がＴＲＣ通常制御外モードであるとなっていると判断した場合には、ＴＲＣ通常制御からＴＲＣ通常制御外へ移行中（Ｓ９）とされる。   If it is determined in step S1 that the previous time is the TRC normal control mode and this time is the TRC normal control mode, the transition from the TRC normal control to the TRC normal control is in progress (S8). It is said. If it is determined in step S2 that the previous time is the TRC normal control mode and the current time is the TRC normal control non-control mode, a transition from TRC normal control to outside TRC normal control is in progress (S9). Is done.

ステップＳ８でＴＲＣ通常制御移行中とされた場合、ステップＳ３において、ＴＲＣ通常制御移行中であると判断される。この場合には、現在のＴＲＣ目標制御速度ＶＴがＴＲＣ通常制御速度ＶＴ１以下となっているか否かを判断する（Ｓ１０）。その結果、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴがＴＲＣ通常制御速度ＶＴ１以下となっていないと判断した場合には、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴから速度下降勾配ΔＶＴｄｗを減算してＴＲＣ目標制御速度ＶＴに設定する（Ｓ１１）。 If it is determined in step S8 that the TRC normal control is being transferred, it is determined in step S3 that the TRC normal control is being transferred. In this case, it is determined whether or not the current TRC target control speed VT is equal to or lower than the TRC normal control speed VT1 (S10). As a result, if it is determined that the TRC target control speed VT is not equal to or lower than the TRC normal control speed VT1, the speed descending gradient ΔVT dw is subtracted from the TRC target control speed VT and set to the TRC target control speed VT ( S11).

一方、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴがＴＲＣ通常制御速度ＶＴ１以下となっていると判断した場合には、ＴＲＣ制御移行中ではないと判断する（Ｓ１２）。この場合には、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴをそのまま維持する。こうして、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴを求めたら、ＴＲＣ通常制御を行う（Ｓ１３）。   On the other hand, when it is determined that the TRC target control speed VT is equal to or lower than the TRC normal control speed VT1, it is determined that the TRC control is not shifted (S12). In this case, the TRC target control speed VT is maintained as it is. When the TRC target control speed VT is thus obtained, TRC normal control is performed (S13).

また、ステップＳ９でＴＲＣ通常制御外移行中であるとされた場合には、ステップＳ４においてＴＲＣ通常制御外移行中であると判断される。このように、ＴＲＣ通常制御外移行中であると判断された場合には、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴがＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２以上となっているか否かを判断する（Ｓ１４）。   If it is determined in step S9 that the transition is outside TRC normal control, it is determined in step S4 that the transition is outside TRC normal control. As described above, when it is determined that the transition is outside TRC normal control, it is determined whether or not the TRC target control speed VT is equal to or higher than the TRC normal control speed VT2 (S14).

その結果、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴがＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２以上となっていないと判断した場合には、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴから速度上昇勾配ΔＶＴｕｐを加算してＴＲＣ目標制御速度ＶＴに設定する（Ｓ１５）。一方、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴがＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２以上となっていると判断した場合には、ＴＲＣ制御移行中ではないと判断する（Ｓ１２）。この場合には、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴをそのまま維持する。こうして、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴを求めたら、ＴＲＣ通常制御を行う（Ｓ１３）。 As a result, when it is determined that the TRC target control speed VT is not equal to or higher than the TRC normal control outside speed VT2, the speed increase gradient ΔVT up is added from the TRC target control speed VT to set the TRC target control speed VT. (S15). On the other hand, when it is determined that the TRC target control speed VT is equal to or higher than the TRC normal control outside speed VT2, it is determined that the TRC control is not shifted (S12). In this case, the TRC target control speed VT is maintained as it is. When the TRC target control speed VT is thus obtained, TRC normal control is performed (S13).

さらに、ステップＳ５でＴＲＣ通常制御モードであると判断した場合には、ＴＲＣ目標制御速度ＶＴをＴＲＣ通常制御速度ＶＴ１にセットし（Ｓ１６）、ＴＲＣ通常制御を行う（Ｓ１３）。   Further, if it is determined in step S5 that the TRC normal control mode is set, the TRC target control speed VT is set to the TRC normal control speed VT1 (S16), and TRC normal control is performed (S13).

以上の制御による車両の具体的な挙動の例について説明する。図３（ａ）は、従来のＴＲＣ制御による車両の挙動の一例を示すグラフ、（ｂ）は、本実施形態の第一のＴＲＣ制御による車両の挙動の一例を示すグラフである。ここでの従来のＴＲＣ制御では、従動輪速度に対して、一定のＴＲＣ目標制御速度を設定した例を示している。また、この例では、車両が走行を開始した直後はＴＲＣ通常制御外モードに設定され、その後、操作スイッチ３の操作によってＴＲＣ通常制御モードに移行し、さらにその後、操作スイッチ３の操作によってＴＲＣ通常制御外モードに移行した例を示している。また、グラフ中Ｌ１は従動輪速度、Ｌ２はＴＲＣ目標制御速度、Ｌ３は駆動輪速度を示している。   An example of a specific behavior of the vehicle by the above control will be described. FIG. 3A is a graph showing an example of the behavior of the vehicle by the conventional TRC control, and FIG. 3B is a graph showing an example of the behavior of the vehicle by the first TRC control of the present embodiment. The conventional TRC control here shows an example in which a constant TRC target control speed is set for the driven wheel speed. Further, in this example, the TRC normal control non-control mode is set immediately after the vehicle starts to travel, and then the TRC normal control mode is shifted by the operation of the operation switch 3, and then the TRC normal control mode is operated by the operation of the operation switch 3. An example of shifting to the out-of-control mode is shown. In the graph, L1 indicates the driven wheel speed, L2 indicates the TRC target control speed, and L3 indicates the driving wheel speed.

図３（ａ）に示すように、従来のＴＲＣ制御においては、車両が走行を開始から、ＴＲＣ通常制御外にあるため、従動輪速度は比例的に増加する一方、駆動輪速度は大幅に増加する。このとき、ＴＲＣ目標制御速度は、従動輪速度に合わせて比例的に増加している。   As shown in FIG. 3 (a), in the conventional TRC control, since the vehicle is out of TRC normal control from the start of driving, the driven wheel speed increases proportionally while the driving wheel speed increases significantly. To do. At this time, the TRC target control speed increases in proportion to the driven wheel speed.

この状態から、時刻ｔ１で操作スイッチ３が操作され、ＴＲＣ通常制御モードへ移行すると、これに合わせてＴＲＣ通常制御に移行する。ＴＲＣ通常制御に移行すると、駆動輪速度が大きく増加しているのに対して、従動輪速度はあまり大きく増加しておらず、合わせてＴＲＣ目標制御速度も低い速度となっている。このため、駆動輪速度が大きく減少し、駆動輪速度の減少に合わせて車両に加速不良が生じる。   From this state, when the operation switch 3 is operated at time t1 to shift to the TRC normal control mode, the TRC normal control is shifted accordingly. When shifting to the TRC normal control, the driving wheel speed increases greatly, while the driven wheel speed does not increase so much, and the TRC target control speed is also low. For this reason, the driving wheel speed is greatly reduced, and the acceleration failure occurs in the vehicle as the driving wheel speed decreases.

この車両の加速不良により、ドライバなどの乗員が違和感を覚える可能性が高くなる。また、ＴＲＣ通常制御に移行した後、しばらくの間、駆動輪速度は、ＴＲＣ目標制御速度を達成するようにフィードバック制御がなされ、安定した速度となる。その後、時刻ｔ２で再び操作スイッチ３が操作され、ＴＲＣ通常制御外モードに移行すると、これに合わせてＴＲＣ通常制御外に移行する。ＴＲＣ通常制御外に移行すると、駆動輪速度も大きく上昇してしまう。   Due to this acceleration failure of the vehicle, there is a high possibility that a passenger such as a driver will feel uncomfortable. In addition, for a while after shifting to the TRC normal control, the drive wheel speed is subjected to feedback control so as to achieve the TRC target control speed, and becomes a stable speed. After that, when the operation switch 3 is operated again at time t2 to shift to the TRC normal control non-control mode, the TRC normal control shifts to this. When shifting outside the TRC normal control, the driving wheel speed is also greatly increased.

これに対して、本実施形態に係る第一のＴＲＣ制御においては、図３（ｂ）に示すように、車両が走行を開始から、ＴＲＣ通常制御外にあるため、従動輪速度は比例的に増加する一方、駆動輪速度は大幅に増加する。このとき、ＴＲＣ目標制御速度は、従動輪速度に合わせて比例的に増加している。ここまでは、従来のＴＲＣ制御と同様であるが、ＴＲＣ目標制御速度は従来と比較して高いＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２となっている。   On the other hand, in the first TRC control according to the present embodiment, as shown in FIG. 3B, since the vehicle is out of TRC normal control from the start of traveling, the driven wheel speed is proportionally increased. While increasing, the driving wheel speed increases significantly. At this time, the TRC target control speed increases in proportion to the driven wheel speed. Up to this point, the TRC control is the same as the conventional TRC control, but the TRC target control speed is higher than the conventional TRC normal control speed VT2.

この状態から、時刻ｔ１で操作スイッチ３が操作され、ＴＲＣ通常制御モードに移行すると、ＴＲＣ通常制御に移行するが、本実施形態に係る第一のＴＲＣ目標制御速度ＶＴは、即座にＴＲＣ通常制御速度ＶＴ１まで減少することなく、速度下降勾配ΔＶＴｄｗをもって徐々に減少する。このため、車両を急激に減速しないようにすることができるので、ドライバなどの乗員に与える違和感を少なくすることができる。 From this state, when the operation switch 3 is operated at time t1 to shift to the TRC normal control mode, the TRC normal control is shifted to. However, the first TRC target control speed VT according to the present embodiment is immediately adjusted to the TRC normal control. Without decreasing to the speed VT1, the speed gradually decreases with the speed decreasing gradient ΔVT dw . For this reason, since the vehicle can be prevented from decelerating rapidly, the uncomfortable feeling given to passengers such as drivers can be reduced.

その後、時刻ｔ２となり、再び操作スイッチ３が操作され、ＴＲＣ通常制御外モードのまま維持する。このとき、本実施形態に係る第一のＴＲＣ目標制御速度は、即座にＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２まで増加することなく、速度上昇勾配ΔＶＴｕｐをもって徐々に増加する。このため、駆動輪を急激に加速しないようにすることができるので、ドライバなどの乗員に与える違和感を少なくすることができる。 Thereafter, at time t2, the operation switch 3 is operated again to maintain the mode outside the TRC normal control. At this time, the first TRC target control speed according to the present embodiment gradually increases with a speed increase gradient ΔVT up without immediately increasing to the TRC normal control outside speed VT2. For this reason, since it is possible to prevent the drive wheels from being accelerated suddenly, it is possible to reduce the uncomfortable feeling given to the occupant such as the driver.

次に、本実施形態に係るＴＲＣ制御における第二のＴＲＣ制御について説明する。第二のＴＲＣ制御を行うにあたり、ＴＲＣ制御中止手段１２においては、従動輪速度に対して、所定のしきい値Ｖｔｈを設定している。速度センサ２Ａ，２Ｂから送信される従動輪速度がしきい値Ｖｔｈ未満となっているときに、ＴＲＣ通常制御をＴＲＣ通常制御外とするＴＲＣ通常制御外信号をＴＲＣ制御手段１１に送信する。   Next, the second TRC control in the TRC control according to the present embodiment will be described. In performing the second TRC control, the TRC control stopping unit 12 sets a predetermined threshold value Vth for the driven wheel speed. When the driven wheel speed transmitted from the speed sensors 2 </ b> A and 2 </ b> B is less than the threshold value Vth, a TRC normal control non-control signal for transmitting TRC normal control out of TRC normal control is transmitted to the TRC control means 11.

また、ＴＲＣ制御手段１１は、図４に示すマップを記憶している。図４に示すマップは、ＴＲＣ通常制御用ＴＲＣ目標制御速度マップＭＰ１と、ＴＲＣ通常制御外用ＴＲＣ目標制御速度マップＭＰ２とを有している。このうち、ＴＲＣ通常制御用ＴＲＣ目標制御速度マップＭＰ１は、推定車体速度Ｖ０に対して、ほぼ比例する形のマップを形成している。一方、ＴＲＣ通常制御外用ＴＲＣ目標制御速度マップＭＰ２は、推定車体速度Ｖ０がしきい値Ｖｔｈ未満にあるときには、ＴＲＣ通常制御用ＴＲＣ目標制御速度マップＭＰ１と推定車体速度Ｖ０との差よりも大きな差をＴＲＣ目標制御速度が決定されるマップとされている。また、推定車体速度Ｖ０がしきい値Ｖｔｈを超えてから、徐々に推定車体速度Ｖ０に対するＴＲＣ目標制御速度が小さくなり、やがてＴＲＣ通常制御用ＴＲＣ目標制御速度マップＭＰ１と重なるマップとされている。このＴＲＣ通常制御用ＴＲＣ目標制御速度マップＭＰ１により設定される目標車速をＶＴ１、ＴＲＣ通常制御外用ＴＲＣ目標制御速度マップＭＰ２により設定される目標車速をＶＴ２とする。   Further, the TRC control means 11 stores a map shown in FIG. The map shown in FIG. 4 has a TRC normal control TRC target control speed map MP1 and a TRC normal control external TRC target control speed map MP2. Among these, the TRC normal control TRC target control speed map MP1 forms a map that is substantially proportional to the estimated vehicle speed V0. On the other hand, the TRC normal control TRC target control speed map MP2 is larger than the difference between the TRC normal control TRC target control speed map MP1 and the estimated vehicle speed V0 when the estimated vehicle speed V0 is less than the threshold value Vth. Is a map in which the TRC target control speed is determined. Further, after the estimated vehicle body speed V0 exceeds the threshold value Vth, the TRC target control speed with respect to the estimated vehicle body speed V0 gradually decreases, and eventually the map overlaps with the TRC normal control TRC target control speed map MP1. The target vehicle speed set by the TRC normal control TRC target control speed map MP1 is VT1, and the target vehicle speed set by the TRC normal control outside TRC target control speed map MP2 is VT2.

続いて、ＴＲＣ制御における第二のＴＲＣ制御の手順について説明する。図５は、ＴＲＣ制御手段による第二のＴＲＣ制御の手順を示すフローチャートである。図５に示すように、第二のＴＲＣ制御においては、現在、ＴＲＣ通常制御モードにあるか否かを判断する（Ｓ２１）。その結果、ＴＲＣ通常制御モードにない場合には、ＴＲＣ通常制御外用ＴＲＣ目標制御速度マップＭＰ２を選択する（Ｓ２２）。一方、ＴＲＣ通常制御モードであると判断した場合には、ＴＲＣ通常制御用ＴＲＣ目標制御速度マップＭＰ１を選択する（Ｓ２３）。   Subsequently, a procedure of second TRC control in TRC control will be described. FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of second TRC control by the TRC control means. As shown in FIG. 5, in the second TRC control, it is determined whether or not it is currently in the TRC normal control mode (S21). As a result, when not in the TRC normal control mode, the TRC normal control TRC target control speed map MP2 is selected (S22). On the other hand, if the TRC normal control mode is determined, the TRC normal control TRC target control speed map MP1 is selected (S23).

続いて、現在、ＴＲＣ通常制御モードにいるか、あるいは推定車体速度Ｖ０がしきい値Ｖｔｈ未満となっているかのいずれかの条件を満たしているか否かを判断する（Ｓ２４）。その結果、いずれの条件をも満たしていないと判断した場合には、ＴＲＣ通常制御外とする（Ｓ２５）。一方、少なくともいずれかの条件を満たしていると判断した場合には、ＴＲＣ通常制御を行う（Ｓ２６）。   Subsequently, it is determined whether or not the present condition is either the TRC normal control mode or the estimated vehicle speed V0 is less than the threshold value Vth (S24). As a result, when it is determined that none of the conditions is satisfied, TRC normal control is excluded (S25). On the other hand, if it is determined that at least one of the conditions is satisfied, TRC normal control is performed (S26).

以上の制御による車両の具体的な挙動の例について説明する。図６（ａ）は、従来のＴＲＣ制御による車両の挙動の一例を示すグラフ、（ｂ）は、本実施形態の第二のＴＲＣ制御による車両の挙動の一例を示すグラフである。ここでの従来のＴＲＣ制御では、従動輪速度に対して、一定のＴＲＣ目標制御速度を設定した例を示している。また、この例では、車両が走行を開始した直後はＴＲＣ通常制御外に設定され、その後、車両が所定のしきい値Ｖｔｈを超えた後、ＴＲＣ通常制御が行われる例を示している。また、グラフ中Ｌ１は従動輪速度、Ｌ２はＴＲＣ目標制御速度、Ｌ３は駆動輪速度を示している。   An example of a specific behavior of the vehicle by the above control will be described. FIG. 6A is a graph showing an example of the behavior of the vehicle by the conventional TRC control, and FIG. 6B is a graph showing an example of the behavior of the vehicle by the second TRC control of the present embodiment. The conventional TRC control here shows an example in which a constant TRC target control speed is set for the driven wheel speed. Further, in this example, the TRC normal control is performed immediately after the vehicle starts traveling, and after that the TRC normal control is performed after the vehicle exceeds a predetermined threshold value Vth. In the graph, L1 indicates the driven wheel speed, L2 indicates the TRC target control speed, and L3 indicates the driving wheel speed.

図６（ａ）に示すように、従来のＴＲＣ制御においては、車両が走行を開始から、ＴＲＣ通常制御外にあるため、従動輪速度は比例的に増加する一方、駆動輪速度は大幅に増加する。このとき、ＴＲＣ目標制御速度は、従動輪速度に合わせて比例的に増加している。   As shown in FIG. 6 (a), in the conventional TRC control, since the vehicle is out of TRC normal control from the start of driving, the driven wheel speed increases proportionally while the driving wheel speed increases significantly. To do. At this time, the TRC target control speed increases in proportion to the driven wheel speed.

この状態から、時刻ｔ１で推定車体速度Ｖ０がしきい値Ｖｔｈを超え、ＴＲＣ通常制御モードへ移行すると、これに合わせてＴＲＣ通常制御に移行する。ＴＲＣ通常制御に移行すると、駆動輪速度が大きく増加しているのに対して、従動輪速度はあまり大きく増加していない。また、ＴＲＣ目標制御速度はＴＲＣ通常制御用ＴＲＣ目標制御速度マップＭＰ１にしたがって変化することから、従動輪速度に合わせて低い速度となる。このため、駆動輪速度が大きく減少し、駆動輪速度の減少に伴って車両の速度も大きく減少する。   From this state, when the estimated vehicle speed V0 exceeds the threshold value Vth at time t1 and shifts to the TRC normal control mode, shift to TRC normal control is performed accordingly. When shifting to the TRC normal control, the driving wheel speed is greatly increased, whereas the driven wheel speed is not so increased. Further, since the TRC target control speed changes according to the TRC normal control TRC target control speed map MP1, it becomes a low speed in accordance with the driven wheel speed. For this reason, the driving wheel speed is greatly reduced, and the speed of the vehicle is greatly reduced as the driving wheel speed is reduced.

これに対して、本実施形態に係る第二のＴＲＣ制御においては、図６（ｂ）に示すように、車両が走行を開始から、ＴＲＣ通常制御外にあるため、従動輪速度は比例的に増加する一方、駆動輪速度は大幅に増加する。このとき、ＴＲＣ目標制御速度は、従動輪速度に合わせて比例的に増加している。ここまでは、従来のＴＲＣ制御と同様であるが、ＴＲＣ目標制御速度は従来と比較して高いＴＲＣ通常制御外速度ＶＴ２となっている。   On the other hand, in the second TRC control according to the present embodiment, as shown in FIG. 6B, since the vehicle is out of TRC normal control from the start of traveling, the driven wheel speed is proportionally increased. While increasing, the driving wheel speed increases significantly. At this time, the TRC target control speed increases in proportion to the driven wheel speed. Up to this point, the TRC control is the same as the conventional TRC control, but the TRC target control speed is higher than the conventional TRC normal control speed VT2.

この状態から、推定車体速度Ｖ０がしきい値Ｖｔｈを超え、ＴＲＣ通常制御モードに移行すると、ＴＲＣ通常制御に移行するが、本実施形態に係る第二のＴＲＣ目標制御速度ＶＴは、即座にＴＲＣ通常制御速度ＶＴ１まで減少することなく、図４に示すＴＲＣ通常制御外用ＴＲＣ目標制御速度マップＭＰ２にしたがって徐々に減少する。このため、車両を急激に減速しないようにすることができるので、ドライバなどの乗員に与える違和感を少なくすることができる。   From this state, when the estimated vehicle speed V0 exceeds the threshold value Vth and shifts to the TRC normal control mode, the TRC normal control shifts. However, the second TRC target control speed VT according to the present embodiment immediately increases the TRC. Without decreasing to the normal control speed VT1, it gradually decreases according to the TRC normal control external TRC target control speed map MP2 shown in FIG. For this reason, since the vehicle can be prevented from decelerating rapidly, the uncomfortable feeling given to passengers such as drivers can be reduced.

本発明に係る制動制御装置を備える車両のブロック構成図である。It is a block block diagram of a vehicle provided with the braking control apparatus which concerns on this invention. 第一のＴＲＣ制御の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of 1st TRC control. （ａ）は、従来のＴＲＣ制御による車両の挙動の一例を示すグラフ、（ｂ）は、本実施形態の第一のＴＲＣ制御による車両の挙動の一例を示すグラフである。(A) is a graph which shows an example of the behavior of the vehicle by the conventional TRC control, (b) is a graph which shows an example of the behavior of the vehicle by the 1st TRC control of this embodiment. 推定車体速度と目標制御速度との関係を示すマップである。It is a map which shows the relationship between an estimated vehicle body speed and a target control speed. 第二のＴＲＣ制御の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of 2nd TRC control. （ａ）は、従来のＴＲＣ制御による車両の挙動の一例を示すグラフ、（ｂ）は、本実施形態の第二のＴＲＣ制御による車両の挙動の一例を示すグラフである。(A) is a graph which shows an example of the behavior of the vehicle by the conventional TRC control, (b) is a graph which shows an example of the behavior of the vehicle by the 2nd TRC control of this embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１…制動制御手段、２…速度センサ、３…操作スイッチ、４…エンジン、５…ブレーキ、６…従動輪、７…駆動輪、１１…ＴＲＣ制御手段、１２…ＴＲＣ制御中止手段、１３…車輪速制御手段、Ｍ…車両。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Braking control means, 2 ... Speed sensor, 3 ... Operation switch, 4 ... Engine, 5 ... Brake, 6 ... Driven wheel, 7 ... Drive wheel, 11 ... TRC control means, 12 ... TRC control stop means, 13 ... Wheel Speed control means, M ... vehicle.

Claims (4)

車両における目標スリップ率を設定し、車両における駆動輪の加速スリップを制御する加速スリップ制御手段と、所定の条件に応じて、加速スリップ手段による加速スリップの制御を中止させる加速スリップ制御中止手段と、目標スリップ率となるように車輪速を制御する車輪速制御手段と、を備える制動制御装置であって、
加速スリップ制御手段は、加速スリップ制御中止手段によって加速スリップ制御が中止されている加速スリップ制御中止状態における目標スリップ率を、加速スリップ制御が行われる加速スリップ制御実行状態における目標スリップ率よりも高く設定し、
加速スリップ制御中止状態における目標スリップ率と加速スリップ制御実行状態における目標スリップ率とを変更する際、目標スリップ率を徐々に変化させることを特徴とする制動制御装置。 Acceleration slip control means for setting a target slip ratio in the vehicle and controlling acceleration slip of the drive wheel in the vehicle, and acceleration slip control stop means for stopping the control of the acceleration slip by the acceleration slip means according to a predetermined condition; A wheel speed control means for controlling the wheel speed so as to achieve a target slip ratio, and a braking control device comprising:
The acceleration slip control means sets the target slip ratio in the acceleration slip control stop state in which the acceleration slip control is stopped by the acceleration slip control stop means to be higher than the target slip ratio in the acceleration slip control execution state in which the acceleration slip control is performed. And
A braking control device characterized by gradually changing a target slip ratio when changing a target slip ratio in an acceleration slip control stop state and a target slip ratio in an acceleration slip control execution state. 所定の条件は、車両の速度が一定速度以下の場合である請求項１に記載の制動制御装置。   The braking control device according to claim 1, wherein the predetermined condition is a case where the speed of the vehicle is equal to or less than a constant speed. 車両に、加速スリップ制御中止手段のＯＮ／ＯＦＦを行う操作スイッチが設けられており、
所定の条件は、操作スイッチにより、加速スリップ制御中止状態と加速スリップ制御実行状態とが切り換えられる請求項１または請求項２に記載の制動制御装置。 The vehicle is provided with an operation switch for turning on / off acceleration slip control stopping means,
The braking control device according to claim 1 or 2, wherein the predetermined condition is that an acceleration slip control stop state and an acceleration slip control execution state are switched by an operation switch. 目標スリップ率を変化させる際、０．０５〜０．２Ｇの加速度変化が生じるよう変化させる請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の制動制御装置。
The braking control device according to any one of claims 1 to 3, wherein when changing the target slip ratio, an acceleration change of 0.05 to 0.2 G is generated.
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