JP2007021612A - Robot having internal pressure explosion-proof structure - Google Patents
Robot having internal pressure explosion-proof structure Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007021612A JP2007021612A JP2005204423A JP2005204423A JP2007021612A JP 2007021612 A JP2007021612 A JP 2007021612A JP 2005204423 A JP2005204423 A JP 2005204423A JP 2005204423 A JP2005204423 A JP 2005204423A JP 2007021612 A JP2007021612 A JP 2007021612A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- robot
- internal pressure
- pressure explosion
- proof
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
本発明は、内圧防爆構造のロボットに使用する各関節を駆動するモータの構造と、それを使用したロボットの構造に関するものである。 The present invention relates to a structure of a motor for driving each joint used in a robot having an internal pressure explosion-proof structure, and a structure of a robot using the same.
内圧防爆構造のロボットは、主に塗装場など爆発性の気体が存在する危険雰囲気に設置されるため、内部にほぼ密閉された気密室を有し、この気密室にロボットの各関節を駆動するモータを配置している。一方、ロボットの外部から、気密室に空気などの清浄な気体を送出し、気密室内部の気体を、爆発性の気体でない気体（保護気体）へと置換し、更に気密室内の圧力を周囲の危険雰囲気よりも高く維持することで、気密室内部への爆発性気体の侵入を防いでいる。気密室に侵入した恐れがある爆発性気体を、保護気体に置換することによって、確実に気密室の外部へ排出させる作業は、掃気動作と呼ばれ、これは旧労働省産業安全研究所公表の工場電気設備防爆指針などに記載されている。
内圧防爆構造を有した従来のロボットの構造は、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１では、ロボットの各関節を駆動するモータに、ブラシレスサーボモータのようなスパークを生じないモータを用いており、爆発防止用のモータや、耐爆発性モータを使用する必要がない、とされている。
すなわち、従来の内圧防爆構造のロボットに使用されているモータは、爆発防止用のモータや、耐爆発性モータのような、特殊なモータではなく、ブラシレスサーボモータのような、通常のモータであって、これを気密室に配置して、内圧防爆を構成している。
また、従来の内圧防爆構造のロボットに使用されているモータの構造は、例えば特許文献２に開示されている。特許文献２では、内圧防爆構造のロボットに使用されるモータに、保護気体を直接流入させている。
The structure of a conventional robot having an internal pressure explosion-proof structure is disclosed in Patent Document 1, for example. In Patent Document 1, a motor that does not generate a spark, such as a brushless servomotor, is used as a motor that drives each joint of the robot, and there is no need to use an explosion-proof motor or an explosion-proof motor. Has been.
That is, the motor used in the conventional internal pressure explosion-proof robot is not a special motor such as an explosion-proof motor or explosion-proof motor, but a normal motor such as a brushless servomotor. This is arranged in an airtight chamber to constitute an internal pressure explosion-proof.
Moreover, the structure of the motor used for the conventional internal pressure explosion-proof robot is disclosed in Patent Document 2, for example. In patent document 2, protective gas is directly flowed into the motor used for the internal pressure explosion-proof robot.
しかしながら、一般的な通常のブラシレスサーボモータは、図４に示すように、非常に複雑な構造を有している。図４において、２はモータの回転軸、３はモータの回転子、４は固定子、５はセンサ部、６はモータのモータフレームを示している。回転軸２は回転子の一部であり、モータフレーム６に固定された複数のベアリング７によって支持され、固定子４に対して回転する。回転軸２は、モータフレーム６から突出した部分に減速機などが取り付けられ、それらを介してロボットの関節部を駆動する。また、回転子３には、マグネット８が取り付けられており、固定子４の巻線９に流される電流の磁界作用によって回転する。
また、回転子３には、ディスク１０が固定されており、ブレーキ巻線１１の電磁石作用によって、ブレーキ１２がディスク１０を狭持することによって、回転子３の回転運動を停止させる。なお、モータが使用される関節部によっては、これらブレーキ部１３が無いモータが使用される場合がある。
また、回転子３の回転位置を読み取るセンサ部５は、回転子３の一端に取り付けられた円盤１４の図示しないスリットを検出している。この円盤１４のスリットは、回転子の回転位置を精密に特定するため、非常に小さな隙間で形成されている。一方、上述のように、回転子３、ベアリング７及びブレーキ部１３からは、発塵の恐れがある。この粉塵がセンサ部５に入ることを防ぐため、円形状のシール１５は、モータフレーム６に固定され、回転軸２に接触しており、上記の回転子３、固定子４、ベアリング７、ブレーキ部１３などが存在する空間と、センサ部５が存在する空間とを、ほぼ隔離している。
以上のように、一般的な通常のブラシレスサーボモータは、複雑な構造をしているため、こういった構造のモータを、内圧防爆構造のロボットの気密室に設置して、所定の掃気動作を行っても、モータ内部空間の気体が保護気体に置換されにくい。ロボットが長時間停止されていると、モータの内部空間にも爆発性気体が侵入している恐れがあり、掃気動作によってモータ内部空間の気体が確実に置換されていないまま、ロボットの電源を投入すると、爆発の恐れがあり、非常に危険である。
また、モータに直接保護気体を流入させるためには、モータにエア配管を接続する部品を備えなくてはならず、モータ単体の組立時間の増加や、コストアップといった問題が発生する。さらに、内圧防爆構造のロボット内部は非常に複雑な構造をしているのが一般的であるが、こういったロボットにエア配管を接続しなくてはならないモータが設置されると、モータの交換時など保守点検の際に、エア配管の取り外しや再接続などに時間がかかる。また、モータ内部に直接保護気体を流入させると、保護気体に粉塵等が入っていた場合、モータを故障させる原因となってしまう。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、内圧防爆構造のロボットにおいて、各関節を駆動するモータの内部空間が、簡単、確実に掃気される特殊なモータを開示するとともに、そのモータが更に確実に掃気できるためのロボットの構造を開示することを目的とする。
However, a general ordinary brushless servomotor has a very complicated structure as shown in FIG. In FIG. 4, reference numeral 2 denotes a motor rotating shaft, 3 denotes a motor rotor, 4 denotes a stator, 5 denotes a sensor unit, and 6 denotes a motor frame of the motor. The rotating shaft 2 is a part of the rotor, is supported by a plurality of bearings 7 fixed to the motor frame 6, and rotates with respect to the stator 4. The rotary shaft 2 is attached to a portion protruding from the motor frame 6 with a speed reducer or the like, and drives the joint portion of the robot through them. Further, a magnet 8 is attached to the rotor 3, and the rotor 3 is rotated by a magnetic field effect of a current flowing through the winding 9 of the stator 4.
Further, the disk 10 is fixed to the rotor 3, and the brake 12 holds the disk 10 by the electromagnet action of the brake winding 11, thereby stopping the rotational movement of the rotor 3. Depending on the joint part where the motor is used, a motor without these brake parts 13 may be used.
The sensor unit 5 that reads the rotational position of the rotor 3 detects a slit (not shown) of a disk 14 attached to one end of the rotor 3. The slit of the disk 14 is formed with a very small gap in order to accurately identify the rotational position of the rotor. On the other hand, as described above, the rotor 3, the bearing 7, and the brake unit 13 may generate dust. In order to prevent the dust from entering the sensor unit 5, the circular seal 15 is fixed to the motor frame 6 and is in contact with the rotating shaft 2, and the rotor 3, the stator 4, the bearing 7, the brake described above. The space in which the part 13 and the like are present is substantially isolated from the space in which the sensor part 5 is present.
As described above, a general ordinary brushless servomotor has a complicated structure. Therefore, a motor having such a structure is installed in an airtight chamber of a robot with an internal pressure explosion-proof structure to perform a predetermined scavenging operation. Even if it goes, the gas in the motor internal space is not easily replaced by the protective gas. If the robot is stopped for a long time, explosive gas may have entered the internal space of the motor, and the robot power is turned on without the gas in the internal space of the motor being reliably replaced by the scavenging operation. Then there is a danger of explosion and it is very dangerous.
Further, in order to allow the protective gas to flow directly into the motor, it is necessary to provide a component for connecting the air piping to the motor, which causes problems such as an increase in assembly time of the motor alone and an increase in cost. Furthermore, it is common for the internal pressure explosion-proof robot to have a very complicated structure. If a motor that requires air piping to be connected to such a robot is installed, the motor must be replaced. It takes time to remove and reconnect the air piping during maintenance inspections. Further, if the protective gas is directly flowed into the motor, if the protective gas contains dust or the like, the motor may be damaged.
The present invention has been made in view of such problems, and in a robot with an internal pressure explosion-proof structure, while disclosing a special motor in which the internal space of the motor that drives each joint is easily and reliably scavenged, It is an object of the present invention to disclose a robot structure that allows the motor to scavenge more reliably.
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、各関節軸を駆動する複数のモータと、前記モータが配置される気密室と、を備え、危険雰囲気に設置される内圧防爆構造のロボットにおいて、
前記モータは、モータ内部に貫通する複数の貫通穴をモータフレームに備えた内圧防爆構造のロボットとするものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記貫通穴は、モータの固定子と回転子とが存在する空間に貫通している請求項１記載の内圧防爆構造のロボットとするものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記貫通穴は、モータのブレーキ部が存在する空間に貫通している請求項１記載の内圧防爆構造のロボットとするものである。
また、請求項４に記載の発明は、前記貫通穴は、モータのセンサ部が存在する空間に貫通している請求項１記載の内圧防爆構造のロボットとするものである。
また、請求項５に記載の発明は、前記貫通穴は、前記センサ部が存在する空間に対して複数設けられている請求項４記載の内圧防爆構造のロボットとするものである。
また、請求項６に記載の発明は、前記貫通穴の開口部には、フィルタが設置されている請求項１記載の内圧防爆構造のロボットとするものである。
また、請求項７に記載の発明は、前記フィルタは、メッシュサイズが２〜７ｍｌ／ｃｍ２・ｓｅｃである請求項６記載の内圧防爆構造のロボットとするものである。
また、請求項８に記載の発明は、各関節軸を駆動する複数のモータと、前記モータが配置される気密室と、管路を介して保護気体を前記気密室へ送出する気体供給部と、を備えた内圧防爆構造のロボットにおいて、前記モータは、モータ内部に貫通する複数の貫通穴をモータフレームに備えるとともに、前記管路は分岐され、前記複数のモータに近接した位置で保護気体をそれぞれ開放する内圧防爆構造のロボットとするものである。
In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
The invention according to claim 1 is a robot having an internal pressure explosion-proof structure that includes a plurality of motors that drive each joint shaft and an airtight chamber in which the motors are arranged, and is installed in a dangerous atmosphere.
The motor is an internal pressure explosion-proof robot having a motor frame with a plurality of through holes penetrating the motor.
According to a second aspect of the present invention, there is provided the internal pressure explosion-proof robot according to the first aspect, wherein the through hole penetrates a space where a stator and a rotor of a motor are present.
According to a third aspect of the present invention, there is provided the internal pressure explosion-proof robot according to the first aspect, wherein the through hole penetrates a space where a brake portion of the motor exists.
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the internal pressure explosion-proof robot according to the first aspect, wherein the through hole penetrates a space where a sensor unit of the motor exists.
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the internal pressure explosion-proof robot according to the fourth aspect, wherein a plurality of the through holes are provided in a space where the sensor portion is present.
According to a sixth aspect of the present invention, there is provided the internal pressure explosion-proof robot according to the first aspect, wherein a filter is installed at the opening of the through hole.
The invention according to claim 7 is the internal pressure explosion-proof robot according to claim 6, wherein the filter has a mesh size of 2 to 7 ml / cm 2 · sec.
The invention according to claim 8 is a plurality of motors for driving the joint shafts, an airtight chamber in which the motors are arranged, and a gas supply unit for sending a protective gas to the airtight chamber via a pipe line. In the internal pressure explosion-proof robot, the motor has a plurality of through holes penetrating the inside of the motor in the motor frame, the pipe is branched, and protective gas is supplied at a position close to the plurality of motors. The robots have an internal explosion-proof structure that opens.
本発明によると、複雑な構造を有したモータを、ロボットの各関節を駆動する駆動源として気密室に配置しても、簡単、確実にその内部空間が掃気できる特殊なモータと、更に掃気が確実におこなわれるようにしたロボットの構造が開示されるため、防爆に関して非常に安全な内圧防爆構造のロボットとすることができる。 According to the present invention, even if a motor having a complicated structure is arranged in a hermetic chamber as a drive source for driving each joint of a robot, a special motor that can easily and reliably scavenge its internal space, and further scavenging can be performed. Since the structure of the robot that is surely performed is disclosed, it is possible to provide a robot with an internal pressure explosion-proof structure that is extremely safe with respect to explosion prevention.
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
まず、本発明の内圧防爆構造のロボットを使用したシステムの概略構成について説明する。図２において、２１は本発明の内圧防爆構造のロボットで、２２はロボット２１を制御するコントローラである。コントローラ２２にはロボット２１内部のほぼ密閉された気密室３７へ保護気体を供給する気体供給部２３が取り付けられている。気密室３７には、ロボットの各関節を駆動するモータ１０が複数設置されている。また、ロボット２１には、気密室３７から排出される気体を制御する気体排気部２４が取り付けられている。コントローラ２１と気体供給部２３は、非危険雰囲気に設置されており、ロボット２１と気体排気部２４は、塗装場などの、爆発性気体が存在する危険雰囲気に設置されている。また、ロボット２１とコントローラ２２は、制御ケーブル２５で接続されており、ロボット２１の各関節を駆動するモータ１０を、コントローラ２２が制御できる。また、気体供給部２３とロボット２１とは管路２６で接続されており、気体供給部２３から、ロボット２１内の気密室３７へ保護気体が供給される。また、ロボット２１と気体排気部２４は管路２７で接続されており、気体排気部２４は、気密室３７から排出される気体を検出したり、封止させたりする。このため、気体排気部２４は、通信ケーブル２９によってコントローラ２２に接続されている。また、気体排気部２４の内部には、後述する開放弁が設置されており、これを制御するための制御気体を送出する管路２８が、気体供給部２３から気体排気部２４に接続されている。 First, a schematic configuration of a system using the internal pressure explosion-proof robot of the present invention will be described. In FIG. 2, reference numeral 21 denotes an internal pressure explosion-proof robot of the present invention, and reference numeral 22 denotes a controller for controlling the robot 21. The controller 22 is provided with a gas supply unit 23 for supplying a protective gas to a substantially sealed airtight chamber 37 inside the robot 21. A plurality of motors 10 for driving each joint of the robot are installed in the hermetic chamber 37. In addition, a gas exhaust unit 24 that controls the gas discharged from the hermetic chamber 37 is attached to the robot 21. The controller 21 and the gas supply unit 23 are installed in a non-hazardous atmosphere, and the robot 21 and the gas exhaust unit 24 are installed in a dangerous atmosphere where explosive gas exists, such as a paint shop. In addition, the robot 21 and the controller 22 are connected by a control cable 25, and the controller 22 can control the motor 10 that drives each joint of the robot 21. Further, the gas supply unit 23 and the robot 21 are connected by a pipe 26, and the protective gas is supplied from the gas supply unit 23 to the airtight chamber 37 in the robot 21. Further, the robot 21 and the gas exhaust unit 24 are connected by a pipe line 27, and the gas exhaust unit 24 detects or seals the gas discharged from the airtight chamber 37. For this reason, the gas exhaust part 24 is connected to the controller 22 by the communication cable 29. In addition, an open valve, which will be described later, is installed inside the gas exhaust part 24, and a pipe line 28 that sends out a control gas for controlling this is connected from the gas supply part 23 to the gas exhaust part 24. Yes.
また、図３は図２における系統図である。図１と同等個所については、同番号を付している。図２において、気体供給部２３には、図示しない外部の圧力気体発生源より圧縮空気（保護気体）が導入され、保護気体はフィルタ３１を通って、三経路に分岐され、それぞれ圧力調整器３２と３３と３４に送出されている。保護気体は圧力調整弁３２により、ロボット２１の周囲の危険雰囲気の圧力より若干高い圧力に調整される。また、同じく、保護気体は圧力調整器３３により、圧力調整器３２よりも更に高い圧力に調整される。これら圧力調整器３２と３３で調整された保護気体は、電磁弁３５から管路２６を介して、ロボット２１の気密室３７に送出される。
ロボット２１は、３７ａ、３７ｂのように複数の気密室３７を備えており、気密室にはモータ１が複数個設置されている。各々のモータは、ロボット２１の各関節を駆動する。管路２６は、ロボット２１下部の管路接続部３０に接続され、気密室３７先端部の開放位置４２、すなわち各々の気密室において、管路接続部３０から最も遠い個所で保護気体を開放するとともに、管路２６は分岐され、各々のモータ１に近接した場所で保護気体を開放する。保護気体の開放を行う個所は、後述する各モータの貫通穴に近接し、保護気体がモータ内部の空間に侵入しやすい位置とする。
一方、気密室３７には管路２７の一端が接続されており、他端はエア排気部２４に設置されている開放弁３８へ接続されている。管路２７の途中には、フロースイッチ３９（取り付けられない場合もある）と、圧力検出器４０と、圧力調整弁４１が接続されている。フロースイッチ３９と圧力検出器４０とには通信ケーブル２９の一端が接続され、その他端はコントローラ２２に接続されている。通信ケーブル２９は、これらフロースイッチ３９と圧力検出器４０の信号をコントローラへ伝達している。圧力検出器４０は、気密室３７の圧力が所定値よりも低くなるとコントローラ２２に信号を伝達する。また、フロースイッチ３９は、所定の気体流量が通過すると、コントローラ２２に信号を伝達する。また、圧力調整弁４１は、管路２７の圧力、すなわち気密室３７の内部圧力が、所定値よりも高くなった場合に、気体を排出し、気密室３７の内部圧力を軽減させる。
一方、フィルタ３１を通過した保護気体の３経路のうち更に１経路の保護気体は、圧力調整器３４により、電磁弁３６を動作させることができる程度の圧力に調整され、電磁弁３６と管路２８を介して開放弁３８に接続されている。開放弁３８は、電磁弁３６から送出されてくる保護気体によって空圧作動し、管路２７から排出されてくる気密室３７内部の気体を排出させるか、または封止することができる。
FIG. 3 is a system diagram in FIG. The same number is attached | subjected about the same location as FIG. In FIG. 2, compressed air (protective gas) is introduced into the gas supply unit 23 from an external pressure gas generation source (not shown), and the protective gas is branched into three paths through the filter 31. And 33 and 34. The protective gas is adjusted to a pressure slightly higher than the pressure of the dangerous atmosphere around the robot 21 by the pressure adjustment valve 32. Similarly, the protective gas is adjusted to a pressure higher than that of the pressure regulator 32 by the pressure regulator 33. The protective gas adjusted by these pressure regulators 32 and 33 is sent from the electromagnetic valve 35 to the airtight chamber 37 of the robot 21 via the pipe line 26.
The robot 21 includes a plurality of hermetic chambers 37 like 37a and 37b, and a plurality of motors 1 are installed in the hermetic chamber. Each motor drives each joint of the robot 21. The pipe line 26 is connected to the pipe line connecting part 30 at the lower part of the robot 21, and the protective gas is released at a position 42 farthest from the pipe line connecting part 30 in the open position 42 at the tip of the airtight room 37, that is, in each airtight chamber. At the same time, the pipe 26 is branched to release the protective gas at a location close to each motor 1. A location where the protective gas is released is close to a through hole of each motor, which will be described later, and a position where the protective gas easily enters the space inside the motor.
On the other hand, one end of a pipe line 27 is connected to the airtight chamber 37, and the other end is connected to an open valve 38 installed in the air exhaust unit 24. A flow switch 39 (which may not be attached), a pressure detector 40, and a pressure regulating valve 41 are connected in the middle of the conduit 27. One end of a communication cable 29 is connected to the flow switch 39 and the pressure detector 40, and the other end is connected to the controller 22. The communication cable 29 transmits the signals of the flow switch 39 and the pressure detector 40 to the controller. The pressure detector 40 transmits a signal to the controller 22 when the pressure in the hermetic chamber 37 becomes lower than a predetermined value. The flow switch 39 transmits a signal to the controller 22 when a predetermined gas flow rate passes. Further, the pressure regulating valve 41 discharges the gas and reduces the internal pressure of the airtight chamber 37 when the pressure of the pipe line 27, that is, the internal pressure of the airtight chamber 37 becomes higher than a predetermined value.
On the other hand, the protective gas of one path among the three paths of the protective gas that has passed through the filter 31 is adjusted by the pressure regulator 34 to such a pressure that the electromagnetic valve 36 can be operated. It is connected to the release valve 38 via 28. The release valve 38 is pneumatically operated by the protective gas sent out from the electromagnetic valve 36, and can discharge or seal the gas inside the airtight chamber 37 discharged from the pipe line 27.
次に、本発明による内圧防爆構造のロボットに使用する特殊なモータの構造について説明する。本発明では、図１のような構成のモータを使用する。本モータを、図２に記載しているように、ロボット２１の各関節を駆動するモータとして使用する。ここでは、本モータを、ＡＣサーボモータの構造にて説明する。図１において、２は回転軸、３は回転子、４は固定子、５はセンサ部、６はモータフレーム、７はベアリング、８はマグネット、９は巻線、１０はディスク、１１はブレーキ巻線、１２はブレーキ、１３はブレーキ部、１４は円盤、１５はシール、をそれぞれ示している。以上は従来技術の構成と差異はないため、説明は省略する。
本発明では、以上で構成されたモータに対して、モータフレーム６に、複数の貫通穴１８を設けている。１８ａ、１８ｂは回転子３、固定子４及びブレーキ部１３が存在する空間へ貫通している。また、１８ｃはセンサ部が存在する空間へ貫通している。貫通穴１８の直径は、本実施例では１０ｍｍ程度としている。また、掃気動作の際に、モータ内部の気体が保護気体に確実に置換されることを目的とするため、本実施例では、固定子４などが存在する比較的大きな空間に対しては、１８ａ、１８ｂのように、複数個設けている。また、固定子４と回転子３は、マグネット８と巻線９が非常に近接しており、固定子４などが存在する空間は、実質的にマグネット８と巻線９とで隔離されているので、１８ａ、１８ｂのような位置に、実質的に隔離されている空間毎に貫通穴を設けている。
また、本発明では、それぞれの貫通穴１８に、フィルタ１６を設けている。更に、フィルタ１６をモータフレーム６に固定するため、フィルタ１６の外周をネジ等で固定するカバー１７を備えている。フィルタ１６は、貫通穴１８からモータ内部に異物が侵入することを防ぐものであるが、フィルタ１６によって上記の掃気動作による気体置換が妨げられないよう、メッシュサイズに留意する。ここでは、２〜７ｍｌ／ｃｍ２・ｓｅｃのサイズを使用している。図１記載の大きさのモータでは、上記のメッシュサイズのフィルタを、１８ａ、１８ｂ、１８ｃの３箇所の貫通穴に設置しており、掃気動作によって確実に気体置換が行われることを確認している。
Next, the structure of a special motor used in the internal pressure explosion-proof robot according to the present invention will be described. In the present invention, a motor configured as shown in FIG. 1 is used. This motor is used as a motor for driving each joint of the robot 21 as shown in FIG. Here, this motor will be described using the structure of an AC servo motor. In FIG. 1, 2 is a rotating shaft, 3 is a rotor, 4 is a stator, 5 is a sensor unit, 6 is a motor frame, 7 is a bearing, 8 is a magnet, 9 is a winding, 10 is a disk, and 11 is a brake winding. Line 12 indicates a brake, 13 indicates a brake part, 14 indicates a disk, and 15 indicates a seal. Since the above is not different from the configuration of the prior art, the description is omitted.
In the present invention, a plurality of through holes 18 are provided in the motor frame 6 for the motor configured as described above. 18a, 18b penetrates the space where the rotor 3, the stator 4 and the brake part 13 exist. 18c penetrates into the space where the sensor part exists. The diameter of the through hole 18 is about 10 mm in this embodiment. Further, in order to ensure that the gas inside the motor is replaced with the protective gas during the scavenging operation, in this embodiment, for a relatively large space where the stator 4 and the like exist, 18a , 18b, a plurality are provided. The stator 4 and the rotor 3 have a magnet 8 and a winding 9 that are very close to each other, and a space where the stator 4 and the like exist is substantially separated by the magnet 8 and the winding 9. Therefore, a through-hole is provided for each space that is substantially isolated at positions such as 18a and 18b.
In the present invention, the filter 16 is provided in each through hole 18. Further, in order to fix the filter 16 to the motor frame 6, a cover 17 is provided for fixing the outer periphery of the filter 16 with screws or the like. The filter 16 prevents foreign matter from entering the motor through the through hole 18, but attention is paid to the mesh size so that the filter 16 does not prevent gas replacement by the scavenging operation. Here, a size of 2 to 7 ml / cm 2 · sec is used. In the motor of the size shown in FIG. 1, the mesh size filter is installed in three through holes 18a, 18b, and 18c, and it is confirmed that gas replacement is performed reliably by the scavenging operation. Yes.
以上によって構成される、本発明のモータを使用した内圧防爆機構のロボットにおいて、まず通常運転について説明する。通常運転は、ロボットが塗装作業などを行う運転状態を示す。通常運転は、後述する掃気動作が終了してから行われる。つまり、気密室３７の内部から、危険雰囲気の爆発性気体を排除したのちに通電され、運転が開始される。通常運転の場合、開放弁３８は、閉の状態であって、気密室３７には、圧力調整器３２によって調整された危険雰囲気よりも若干高い圧力の空気が導入されている。このため、ロボット２１の気密室３７は、危険雰囲気より若干高い圧力に保たれる。また、管路２７に接続された圧力検出器４０は、気密室３７の圧力が危険雰囲気より若干高い圧力より低くなった場合を検知する。
次に掃気動作について説明する。まず、コントローラ２２の電源を供給すると、コントローラ２２より電磁弁３６の切り換え命令がだされ、圧力調整器３３により通常運転時の圧力より更に高い圧力に調整された保護気体が、管路２６を介して、気密室３７に導入される。このとき、コントローラ２２内の図示しないタイマーは時間のカウントを開始する。また、このとき開放弁３８は閉の状態である。
管路２６は、各々のモータの近傍で保護気体を開放しており、さらに各々のモータは、上述のように所定の貫通穴を備えているため、モータ内部空間の気体が確実に保護気体に置換される。
そして、タイマーが所定の時間を計測し終わると、コントローラ２２から電磁弁３６に切り換え命令がだされ、開放弁３８を開の状態にする。ここで、タイマーの計測する時間は、気密室の圧力が所定の圧力になるまでの時間であって、予め試験等で計測しておく。そして、開放弁３８の開放と同時にフロースイッチ３９により、気密室３７から排出される気体の流量測定を開始する。所定量の流量が流出すると、フロースイッチ３９の信号によって、コントローラ２２は電磁弁３６へ切り換え命令を送出し、開放弁３８が閉の状態になり、掃気が完了する。そして、モータへの電源供給が可能となり、上述した通常運転状態としてロボット動作が可能となる。
なお、圧力検出器４０は、これら掃気動作中においても、気密室３７の圧力が危険雰囲気より若干高い圧力より低くなった場合を検知し、圧力調整弁４１は、気密室の圧力が高くなりすぎた場合に圧力を開放する。フロースイッチ３９が設けられない場合には、圧力検出器４０の掃気動作時の圧力監視において、気密室３７の圧力が危険雰囲気より若干高い圧力より低くならないことで代用する場合も有る。
In the internal pressure explosion-proof mechanism robot using the motor of the present invention constructed as described above, first, normal operation will be described. Normal operation indicates an operation state in which the robot performs painting work or the like. The normal operation is performed after the scavenging operation described later is completed. That is, after removing explosive gas in a dangerous atmosphere from the inside of the hermetic chamber 37, power is supplied and operation is started. In the normal operation, the open valve 38 is in a closed state, and air having a pressure slightly higher than the dangerous atmosphere adjusted by the pressure regulator 32 is introduced into the hermetic chamber 37. For this reason, the hermetic chamber 37 of the robot 21 is maintained at a pressure slightly higher than the dangerous atmosphere. Further, the pressure detector 40 connected to the pipe line 27 detects a case where the pressure in the airtight chamber 37 is lower than a pressure slightly higher than the dangerous atmosphere.
Next, the scavenging operation will be described. First, when the controller 22 is supplied with power, the controller 22 issues a command for switching the electromagnetic valve 36, and the protective gas adjusted to a pressure higher than the pressure during normal operation by the pressure regulator 33 is passed through the pipe 26. Then, it is introduced into the hermetic chamber 37. At this time, a timer (not shown) in the controller 22 starts counting time. At this time, the release valve 38 is in a closed state.
The pipes 26 release the protective gas in the vicinity of each motor, and each motor is provided with a predetermined through hole as described above, so that the gas in the motor internal space is reliably changed to the protective gas. Replaced.
When the timer finishes measuring the predetermined time, the controller 22 issues a switching command to the electromagnetic valve 36 to open the open valve 38. Here, the time measured by the timer is the time until the pressure in the hermetic chamber reaches a predetermined pressure, and is measured in advance by a test or the like. Simultaneously with the opening of the release valve 38, the flow switch 39 starts measuring the flow rate of the gas discharged from the hermetic chamber 37. When a predetermined amount of flow has flowed out, the controller 22 sends a switching command to the electromagnetic valve 36 by the signal of the flow switch 39, the open valve 38 is closed, and scavenging is completed. Then, power can be supplied to the motor, and the robot can be operated in the normal operation state described above.
The pressure detector 40 detects a case where the pressure in the airtight chamber 37 is slightly lower than the pressure higher than the dangerous atmosphere even during these scavenging operations, and the pressure regulating valve 41 causes the pressure in the airtight chamber to be too high. Release the pressure if When the flow switch 39 is not provided, in the pressure monitoring during the scavenging operation of the pressure detector 40, the pressure in the airtight chamber 37 may not be lower than the pressure slightly higher than the dangerous atmosphere.
以上のように、内圧防爆構造のロボットにおける掃気動作では、所定の貫通穴を備えた本発明の特殊なモータを用いることによって、モータ内部を確実に掃気できる。また、モータにはフィルタが備えられているので、モータ内部への粉塵の侵入を防ぐことができ、特にモータのセンサ部への防塵が確実なので、ロボットの信頼性が向上する。 As described above, in the scavenging operation in the internal pressure explosion-proof robot, the inside of the motor can be surely scavenged by using the special motor of the present invention having a predetermined through hole. Further, since the motor is provided with a filter, it is possible to prevent dust from entering the motor, and in particular, the dust-proofness to the sensor unit of the motor is ensured, thereby improving the reliability of the robot.
１ モータ
２ 回転軸
３ 回転子
４ 固定子
５ センサ部
６ モータフレーム
７ ベアリング
８ マグネット
９ 巻線
１０ ディスク
１１ ブレーキ巻線
１２ ブレーキ
１３ ブレーキ部
１４ 円盤
１５ シール
１６ フィルタ
１７ カバー
１８ 貫通穴
２１ ロボット
２２ コントローラ
２３ 気体供給部
２４ 気体排気部
２５ 制御ケーブル
２６ 管路
２７ 管路
２８ 管路
２９ 通信ケーブル
３０ 管路接続部
３１ フィルタ
３２ 圧力調整器
３３ 圧力調整器
３４ 圧力調整器
３５ 電磁弁
３６ 電磁弁
３７ 気密室
３８ 開放弁
３９ フロースイッチ
４０ 圧力検出器
４１ 圧力調整弁
４２ 開放位置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motor 2 Rotating shaft 3 Rotor 4 Stator 5 Sensor part 6 Motor frame 7 Bearing 8 Magnet 9 Winding 10 Disk 11 Brake winding 12 Brake 13 Brake part 14 Disk 15 Seal 16 Filter 17 Cover 18 Through-hole 21 Robot 22 Controller 23 Gas supply part 24 Gas exhaust part 25 Control cable 26 Pipe line 27 Pipe line 28 Pipe line 29 Communication cable 30 Pipe line connection part 31 Filter 32 Pressure regulator 33 Pressure regulator 34 Pressure regulator 35 Solenoid valve 36 Solenoid valve 37 Gas Closed chamber 38 Open valve 39 Flow switch 40 Pressure detector 41 Pressure adjustment valve 42 Open position
Claims (8)
前記モータは、モータ内部に貫通する複数の貫通穴をモータフレームに備えたことを特徴とする内圧防爆構造のロボット。 In a robot with an internal pressure explosion-proof structure that includes a plurality of motors that drive each joint shaft and an airtight chamber in which the motors are arranged, and is installed in a dangerous atmosphere.
The internal pressure explosion-proof robot, wherein the motor includes a plurality of through holes penetrating into the motor frame.
前記モータは、モータ内部に貫通する複数の貫通穴をモータフレームに備えるとともに、前記管路は分岐され、前記複数のモータに近接した位置で保護気体をそれぞれ開放することを特徴とした内圧防爆構造のロボット。 In an internal pressure explosion-proof robot comprising a plurality of motors for driving each joint shaft, an airtight chamber in which the motor is disposed, and a gas supply unit that sends a protective gas to the airtight chamber via a pipe line,
The motor is provided with a plurality of through holes penetrating the inside of the motor in the motor frame, the pipe is branched, and protective gas is released at positions close to the plurality of motors, respectively. Robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005204423A JP4835910B2 (en) | 2005-07-13 | 2005-07-13 | Internal pressure explosion-proof robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005204423A JP4835910B2 (en) | 2005-07-13 | 2005-07-13 | Internal pressure explosion-proof robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2007021612A true JP2007021612A (en) | 2007-02-01 |
| JP4835910B2 JP4835910B2 (en) | 2011-12-14 |
Family
ID=37783028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2005204423A Active JP4835910B2 (en) | 2005-07-13 | 2005-07-13 | Internal pressure explosion-proof robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4835910B2 (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008012601A (en) * | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Yaskawa Electric Corp | Robot of pressurized explosion-proof structure |
| WO2009034789A1 (en) | 2007-09-11 | 2009-03-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot of internal pressure explosion-proof structure |
| CN101870111A (en) * | 2010-04-28 | 2010-10-27 | 青岛恩威机器人科技有限公司 | Joint driving device of robot |
| JP2010247242A (en) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Yaskawa Electric Corp | Robot of internal pressure explosion-proof structure |
| EP2463066A1 (en) * | 2010-12-09 | 2012-06-13 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Painting robot and painting system |
| CN114770561A (en) * | 2022-06-02 | 2022-07-22 | 安徽海马特救援科技有限公司 | Four-wheel drive explosion-proof robot |
| CN116968053A (en) * | 2023-09-07 | 2023-10-31 | 湖南鑫彧智能科技有限公司 | Explosion-proof mobile cooperative robot and control method thereof |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02218586A (en) * | 1989-02-20 | 1990-08-31 | Tokico Ltd | Industrial robot |
| JPH03136789A (en) * | 1989-10-20 | 1991-06-11 | Tokico Ltd | Explosion proof structure of motor-operated robot |
| JPH06284624A (en) * | 1993-03-23 | 1994-10-07 | Sony Corp | Motor |
| JPH10244110A (en) * | 1997-03-06 | 1998-09-14 | Nitto Denko Corp | Bag filter formed by laminating tetrafluoroethylene on cloth and its production |
| JP2002359949A (en) * | 2001-05-31 | 2002-12-13 | Toshiba Transport Eng Inc | Drive motor for rolling stock |
-
2005
- 2005-07-13 JP JP2005204423A patent/JP4835910B2/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02218586A (en) * | 1989-02-20 | 1990-08-31 | Tokico Ltd | Industrial robot |
| JPH03136789A (en) * | 1989-10-20 | 1991-06-11 | Tokico Ltd | Explosion proof structure of motor-operated robot |
| JPH06284624A (en) * | 1993-03-23 | 1994-10-07 | Sony Corp | Motor |
| JPH10244110A (en) * | 1997-03-06 | 1998-09-14 | Nitto Denko Corp | Bag filter formed by laminating tetrafluoroethylene on cloth and its production |
| JP2002359949A (en) * | 2001-05-31 | 2002-12-13 | Toshiba Transport Eng Inc | Drive motor for rolling stock |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008012601A (en) * | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Yaskawa Electric Corp | Robot of pressurized explosion-proof structure |
| WO2009034789A1 (en) | 2007-09-11 | 2009-03-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot of internal pressure explosion-proof structure |
| US7915773B2 (en) | 2007-09-11 | 2011-03-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot with internal pressure explosion-proof structure |
| JP5251880B2 (en) * | 2007-09-11 | 2013-07-31 | 株式会社安川電機 | Internal pressure explosion-proof robot |
| JP2010247242A (en) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Yaskawa Electric Corp | Robot of internal pressure explosion-proof structure |
| CN101870111A (en) * | 2010-04-28 | 2010-10-27 | 青岛恩威机器人科技有限公司 | Joint driving device of robot |
| EP2463066A1 (en) * | 2010-12-09 | 2012-06-13 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Painting robot and painting system |
| US8667926B2 (en) | 2010-12-09 | 2014-03-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Painting robot and painting system |
| CN114770561A (en) * | 2022-06-02 | 2022-07-22 | 安徽海马特救援科技有限公司 | Four-wheel drive explosion-proof robot |
| CN116968053A (en) * | 2023-09-07 | 2023-10-31 | 湖南鑫彧智能科技有限公司 | Explosion-proof mobile cooperative robot and control method thereof |
| CN116968053B (en) * | 2023-09-07 | 2024-01-30 | 湖南鑫彧智能科技有限公司 | Explosion-proof mobile cooperative robot and control method thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4835910B2 (en) | 2011-12-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5251880B2 (en) | Internal pressure explosion-proof robot | |
| JP4835910B2 (en) | Internal pressure explosion-proof robot | |
| EP1973709B1 (en) | Integrated explosion protection apparatus for supervision and control of advanced electrical apparatuses | |
| JP5792988B2 (en) | SCARA robot | |
| JP5458343B2 (en) | Servomotor | |
| JP2012121105A (en) | Painting robot and painting system | |
| WO2011132925A2 (en) | Mobile robot capable of being immersed in a fluid | |
| JP2006321041A (en) | Internal pressure explosion proof system | |
| CA2686349A1 (en) | Differential pressure generator | |
| US20160031093A1 (en) | Robot | |
| JP3739756B2 (en) | Wiring and piping processing equipment | |
| JP4496541B2 (en) | Internal pressure explosion-proof system and scavenging method thereof | |
| JP2006322492A (en) | Motor safety valve | |
| KR20100087651A (en) | Automated seal oil by-pass system for hydrogen cooled generators | |
| US20120097873A1 (en) | Seal-less valves | |
| JP4817132B2 (en) | Internal pressure explosion-proof robot and internal pressure explosion-proof system provided with the same | |
| JP2008012601A (en) | Robot of pressurized explosion-proof structure | |
| JPH04223890A (en) | Industrial robot | |
| CN108381541B (en) | robot | |
| JP2012228737A (en) | Coolant ejection device | |
| JP6316739B2 (en) | Valve actuator | |
| JP2010247242A5 (en) | ||
| JPH03136789A (en) | Explosion proof structure of motor-operated robot | |
| TWI453100B (en) | Manipulator structure | |
| CN208177278U (en) | Blender and industrial equipment with the blender |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080612 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110214 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110412 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110901 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110914 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141007 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4835910 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |