JP2006349609A - Sensor node position information acquisition device and sensor node position information acquisition system using it - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、居室空間や小規模屋外空間における空調や照明を制御するための人感センサ、紫外線や温度などを検出するための環境センサ等の配置位置を取得するセンサノード位置情報取得装置およびこれを利用したセンサノード位置情報取得システムに関するものである。 The present invention relates to a sensor node position information acquisition device for acquiring arrangement positions of a human sensor for controlling air conditioning and lighting in a living room space and a small outdoor space, an environmental sensor for detecting ultraviolet light, temperature, and the like, and the like. The present invention relates to a sensor node position information acquisition system using
従来、居室空間や小規模屋外空間において、空調や照明を制御するための人感センサ、紫外線、温度などを検出するための環境センサ等のセンサは、予め特定された位置に配置されていた。特定された位置にセンサが配置されることにより検出が行われた場所を認識することができ、この認識された場所において検出結果に応じた適切な制御をすることができる。 Conventionally, in a living room space or a small outdoor space, sensors such as a human sensor for controlling air conditioning and illumination, an environmental sensor for detecting ultraviolet light, temperature, and the like have been arranged at predetermined positions. By arranging the sensor at the specified position, the place where the detection is performed can be recognized, and appropriate control according to the detection result can be performed at the recognized place.
この配置するセンサ位置の特定は、対象となる空間がの広域の屋外の場合は地図上で行われ、センサにGPS(Global Positioning System)機能を付加することによりセンサ自身が空間における位置を把握することができる。 This sensor position is specified on a map when the target space is outdoors in a wide area, and the sensor itself grasps the position in the space by adding a GPS (Global Positioning System) function to the sensor. be able to.
しかし、対象となる空間が居室や小規模屋外空間などの場合はセンサ位置の特定を設計図面上で行うことが多く、特定後に設計図面にセンサ位置を入力しなければならず手間がかかっていた。また、センサの位置が時間により変わるような場合にはセンサ位置を特定することが困難であった。 However, when the target space is a living room or a small outdoor space, the sensor position is often specified on the design drawing, which requires time and effort to input the sensor position on the design drawing. . Further, when the sensor position changes with time, it is difficult to specify the sensor position.
非特許文献1にはセンサノードの位置情報を取得する方法として、図17に示すように、他のセンサとの相互間関係を把握することにより自センサの位置情報を得る技術が記載されている。この技術は、あるセンサノードに対して電波受信可能な周辺のノードからの既知の位置情報を取得し、その取得した位置情報の重心をセンサノードの位置情報とする方法がとられている。
Non-Patent
図17において、センサA、センサF、およびセンサGは位置情報取得済みのセンサノードであり、センサB、センサC、センサD、センサE、センサH、およびセンサIは位置情報未取得のセンサノードである。 In FIG. 17, sensor A, sensor F, and sensor G are sensor nodes from which position information has been acquired, and sensor B, sensor C, sensor D, sensor E, sensor H, and sensor I are sensor nodes from which position information has not been acquired. It is.
例えば、位置情報未取得のセンサノードであるセンサEは、位置情報取得済みのセンサノードであるセンサA、センサF、およびセンサGから求められた重心によりセンサ位置が取得され、位置情報未取得のセンサノードであるセンサDは、位置情報取得済みのセンサノードであるセンサA、およびセンサGから求められた重心によりセンサ位置が取得される。
しかし、上記のGPSを利用する方法は、屋外では適切に利用することができるが、屋内では衛星から受信するGPS電波が微弱になるため測定が困難であるという問題があった。また、センサ毎にGPSを設けるとコストがかかるという問題があった。 However, although the above-described method using GPS can be used appropriately outdoors, there is a problem that measurement is difficult because GPS radio waves received from satellites are weak indoors. Further, there is a problem that it is expensive to provide a GPS for each sensor.
また、非特許文献1に記載の方法も、通信状態の良い屋外での利用には適しているが、多重反射の起こりやすい屋内での利用には限界があるという問題があった。
The method described in Non-Patent
さらに、非特許文献1に記載の方法では、電波受信可能な周辺のノードからの既知の位置情報を取得するにはある程度高密度にセンサノードを配置する必要があるとともに、初期段階において一定数のセンサノードに対して位置情報を持たせる必要があった。
Furthermore, in the method described in
よって本発明の目的は、屋内、屋外に関わらず、居室空間や小規模な屋外空間においてセンサノードの位置を把握することができるセンサノード位置情報取得装置およびこれを利用したセンサノード位置情報取得システムを提供することである。 Therefore, an object of the present invention is to provide a sensor node position information acquisition apparatus capable of grasping the position of a sensor node in a living room space or a small outdoor space, whether indoors or outdoors, and a sensor node position information acquisition system using the same. Is to provide.
上記課題を解決するために請求項1に記載の本発明は、空間に配置されたセンサノードの位置情報を取得するセンサノード位置情報取得装置であって、センサノードにより検出可能な被センシング体と、自装置を移動させるための可動部と、可動部により自装置が移動した距離および方向を測定する自位置測定部と、自位置測定部で測定された距離および方向から自位置情報を生成する自位置情報生成部と、センサノードまたはセンサノードに接続された外部装置から、センサノードにおいて被センシング体を検出したときに生成される被センシング体検出情報を取得する通信部と、自位置情報生成部で生成された自位置情報と、通信部で取得された被センシング体検出情報とからセンサノードの位置情報を生成するセンサノード位置情報生成部とを備えることを特徴とする。
In order to solve the above-mentioned problem, the present invention according to
また、請求項2は請求項1に記載のセンサノード位置情報取得装置であって、センサノードはデジタル反応式センサを有し、被センシング体検出情報には、可動部の移動によりセンサノードのセンシングエリアを通過する際に検出される被センシング体の検出開始時刻、および被センシング体の検出終了時刻を含み、自位置情報には距離および方向の測定時刻を含み、センサノード位置情報生成部は、検出開始時刻に対応した測定時刻の自位置情報と検出終了時刻に対応した測定時刻の自位置情報との中心の位置情報をセンサノードの位置情報として生成することを特徴とする。
The sensor node position information acquisition apparatus according to
また、請求項3は請求項1に記載のセンサノード位置情報取得装置であって、センサノードはアナログ反応式センサを有し、被センシング体検出情報には、可動部の移動によりセンサノードのセンシングエリアを通過する際に、センサノードにおける検出反応レベルが予め設定された閾値を超えることにより被センシング体の検出が開始されたとみなされる検出開始時刻、および、閾値を超えなくなることにより被センシング体の検出が終了したとみなされる検出終了時刻を含み、自位置情報には距離および方向の測定時刻を含み、
センサノード位置情報生成部は、検出開始時刻に対応した測定時刻の自位置情報と検出終了時刻に対応した測定時刻の自位置情報との中心の位置情報をセンサノードの位置情報として生成することを特徴とする。
A sensor node position information acquisition device according to
The sensor node position information generation unit generates position information of the center between the own position information of the measurement time corresponding to the detection start time and the own position information of the measurement time corresponding to the detection end time as the position information of the sensor node. Features.
また、請求項4は請求項1〜3いずれか1項に記載のセンサノード位置情報取得装置であって、センサノード位置情報生成部は、可動部の移動によりセンサノードのセンシングエリアを複数回通過することにより複数の検出開始時刻および複数の検出終了時刻をセンサノードまたはセンサノードに接続された外部装置から取り込み、取り込んだ複数の検出開始時刻および複数の検出終了時刻から任意に3つの時刻を抽出し、抽出された3つの時刻に対応した測定時刻の自位置情報の重心の位置情報をセンサノードの位置情報として生成することを特徴とする。
A sensor node position information acquisition device according to any one of
また、請求項5に記載の本発明のセンサノード位置情報取得システムは、被センシング体の検出の有無を示すセンシング情報を生成するセンサノードと、被センシング体が検出されたセンシング情報を抽出して被センシング体検出情報を生成する検出情報処理サーバと、センサノードにより検出可能な被センシング体と自装置を移動させるための可動部と、この可動部により自装置が移動した距離および方向を測定する自位置測定部とこの自位置測定部で測定された距離および方向から自位置情報を生成する自位置情報生成部と検出情報処理サーバからセンサノードにおいて被センシング体を検出したときに生成される被センシング体検出情報を取得する通信部と、自位置情報生成部で生成された自位置情報と通信部で取得された被センシング体検出情報とからセンサノードの位置情報を生成するセンサノード位置情報生成部とを有するセンサノード位置情報取得装置と、を備えることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, the sensor node position information acquisition system of the present invention extracts a sensor node that generates sensing information indicating whether or not a sensing object is detected, and sensing information from which the sensing object is detected. A detection information processing server that generates sensing object detection information, a sensing object that can be detected by a sensor node, a movable part for moving the own apparatus, and a distance and direction of movement of the own apparatus by the movable part are measured. A self-position measuring unit, a self-position information generating unit that generates self-position information from the distance and direction measured by the self-position measuring unit, and a target to be generated when a sensing object is detected at a sensor node from a detection information processing server. The communication unit that acquires sensing body detection information, the self-location information generated by the self-location information generation unit, and the sensin that is acquired by the communication unit Characterized in that it comprises a sensor node position information acquisition device having a sensor node position information generating unit from the body detection information to generate position information of the sensor node, the.
また、請求項6は請求項5に記載のセンサノード位置情報取得システムであって、センサノードはデジタル反応式センサを有し、被センシング体検出情報には、可動部の移動によりセンサノードのセンシングエリアを通過する際に検出される被センシング体の検出開始時刻、および被センシング体の検出終了時刻を含み、自位置情報には距離および方向の測定時刻を含み、センサノード位置情報生成部は、検出開始時刻に対応した測定時刻の自位置情報と検出終了時刻に対応した測定時刻の自位置情報との中心の位置情報をセンサノードの位置情報として生成することを特徴とする。 A sensor node position information acquisition system according to claim 5, wherein the sensor node has a digital reactive sensor, and sensing object detection information includes sensing of the sensor node by movement of a movable part. The detection start time of the sensing object detected when passing through the area, and the detection end time of the sensing object, including the measurement time of the distance and direction in the own position information, the sensor node position information generation unit, The position information of the center of the own position information of the measurement time corresponding to the detection start time and the own position information of the measurement time corresponding to the detection end time is generated as the position information of the sensor node.
また、請求項7は請求項5に記載のセンサノード位置情報取得システムであって、センサノードはアナログ反応式センサを有し、被センシング体検出情報には、可動部の移動によりセンサノードのセンシングエリアを通過する際に、センサノードにおける検出反応レベルが予め設定された閾値を超えることにより被センシング体の検出が開始されたとみなされる検出開始時刻、および、閾値を超えなくなることにより被センシング体の検出が終了したとみなされる検出終了時刻を含み、自位置情報には距離および方向の測定時刻を含み、センサノード位置情報生成部は、検出開始時刻に対応した測定時刻の自位置情報と検出終了時刻に対応した測定時刻の自位置情報との中心の位置情報をセンサノードの位置情報として生成することを特徴とする。 A sensor node position information acquisition system according to claim 5, wherein the sensor node has an analog reaction type sensor, and sensing object detection information includes sensing of the sensor node by movement of a movable part. When passing through the area, the detection reaction time at the sensor node exceeds the preset threshold value, the detection start time when the detection of the sensed object is considered to be started, and the threshold value of the sensed object does not exceed It includes a detection end time at which detection is considered to have ended, and the own position information includes a measurement time of distance and direction, and the sensor node position information generation unit detects the own position information of the measurement time corresponding to the detection start time and the detection end The position information of the center with the own position information of the measurement time corresponding to the time is generated as the position information of the sensor node. That.
また、請求項8は請求項5〜7いずれか1項に記載のセンサノード位置情報取得システムであって、センサノード位置情報生成部は、可動部の移動によりセンサノードのセンシングエリアを複数回通過することにより複数の検出開始時刻および複数の検出終了時刻をセンサノードまたはセンサノードに接続された外部装置から取り込み、取り込んだ複数の検出開始時刻および複数の検出終了時刻から任意に3つの時刻を抽出し、抽出された3つの時刻に対応した測定時刻の自位置情報の重心の位置情報をセンサノードの位置情報として生成することを特徴とする。 Moreover, Claim 8 is the sensor node position information acquisition system of any one of Claims 5-7, Comprising: A sensor node position information generation part passes the sensing area of a sensor node in multiple times by movement of a movable part. In this way, a plurality of detection start times and a plurality of detection end times are taken in from the sensor node or an external device connected to the sensor node, and three times are arbitrarily extracted from the plurality of taken-in detection start times and a plurality of detection end times. The position information of the center of gravity of the own position information at the measurement time corresponding to the three extracted times is generated as the position information of the sensor node.
また、請求項9に記載の本発明のセンサノード位置情報取得システムは、被センシング体の検出の有無を示すセンシング情報を生成するセンシングモジュールと被センシング体が検出されたセンシング情報を抽出して被センシング体検出情報を生成する被センシング体検出情報生成部とを有するセンサノードと、センシングモジュールにより検出可能な被センシング体と自装置を移動させるための可動部とこの可動部により自装置が移動した距離および方向を測定する自位置測定部とこの自位置測定部で測定された距離および方向から自位置情報を生成する自位置情報生成部とセンサノードにおいて被センシング体を検出したときに生成される被センシング体検出情報をセンサノードから取得する通信部と自位置情報生成部で生成された自位置情報と通信部で取得された被センシング体検出情報とからセンサノードの位置情報を生成するセンサノード位置情報生成部と、を有するセンサノード位置情報取得装置とを備えることを特徴とする。 According to a ninth aspect of the present invention, there is provided a sensor node position information acquisition system according to the present invention, wherein a sensing module that generates sensing information indicating whether or not a sensing object is detected and sensing information from which the sensing object is detected are extracted and the sensing information is detected. A sensor node having a sensing object detection information generating unit that generates sensing body detection information, a sensing object that can be detected by the sensing module, a movable part for moving the own apparatus, and the own apparatus has moved by the movable part Generated when a sensing object is detected at a sensor node by a local position measuring unit that measures distance and direction, a local position information generating unit that generates local position information from the distance and direction measured by the local position measuring unit, and a sensor node Self-location generated by communication unit and self-location information generation unit that acquires sensing object detection information from sensor node Characterized in that it comprises the information and the sensor node position information generator and a target sensing object detection information obtained by the communication unit to generate position information of the sensor node, the sensor node position information acquisition device having a.
本発明のセンサノード位置情報取得装置およびこれを利用したセンサノード位置情報取得システムによれば、居室空間や小規模な屋外空間においてセンサノードを配置する際に、予め配置位置を特定したり設計図面に入力したりすることなくセンサノードの位置を把握することができるため、配置置作業および配置位置の変更作業にかかる手間が大幅に軽減される。 According to the sensor node position information acquisition apparatus and the sensor node position information acquisition system using the sensor node position information acquisition system according to the present invention, when a sensor node is arranged in a living room space or a small outdoor space, the arrangement position is specified in advance or the design drawing is used. Since the position of the sensor node can be ascertained without input, the time and labor required for the placement work and the placement position change work can be greatly reduced.
また、本発明のセンサノード位置情報取得装置およびこれを利用したセンサノード位置情報取得システムによれば、位置情報を取得するための特殊なセンサをセンサノードに取り付けることなくセンサノードの位置を把握することができ、簡易な構成で設計することができる。 In addition, according to the sensor node position information acquisition device and the sensor node position information acquisition system using the same according to the present invention, the position of the sensor node is grasped without attaching a special sensor for acquiring the position information to the sensor node. Can be designed with a simple configuration.
〈第1実施形態〉
本発明の第1実施形態によるセンサノード位置情報取得システムについて、図1〜図4を参照して説明する。
<First Embodiment>
A sensor node position information acquisition system according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
図1は、本実施形態によるセンサノード位置情報取得システム1の構成を示すブロック図である。
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a sensor node position
本実施形態におけるセンサノード位置情報取得システム1は、位置の検出が行われる複数のセンサノード10と、検出情報処理サーバ20と、センサノード位置情報取得装置30とが、有線または無線の通信媒体により通信可能な状態に構成されている。
The sensor node position
この有線の通信媒体として利用可能なものには、LAN回線、電力線などがあり、無線の通信媒体として利用可能なもには、携帯電話、PHS、無線LAN、小電力無線、および微弱無線の回線や、無線通信を確率する技術であるZigBeeやBLOETOOTHなどを利用した回線などがある。 Examples of the wire communication medium that can be used include a LAN line and a power line, and those that can be used as a wireless communication medium include a mobile phone, a PHS, a wireless LAN, a low power wireless line, and a weak wireless line. There are also lines using ZigBee and BLOETOOTH, which are technologies that establish wireless communication.
センサノード10は、センシングモジュール11と、通信部12とを有する。
The
センシングモジュール11は、温度、圧力、磁気、光、ガス、超音波、電磁波等の被センシング体の検出を行うものであり、センシングモジュール11ごとに検出処理可能な範囲(センシングアリア)を有する。センシングモジュール11がセンシングエリアにおいて被センシング体を検出しないときには検出の有無をON/OFFで示すセンシング結果情報をOFFにし、被センシング体を検出したときはONにして、センサノード10を識別するセンサID情報と、検出を行ったセンシング時刻とともにセンシング情報を生成する。
The
通信部12は、センシングモジュール11で生成されたセンシング情報を検出情報処理サーバ20に送信する。
The
検出情報処理サーバ20は、通信部21と、センシング情報格納部22と、被センシング体検出情報生成部23と、センサノード位置情報格納部24とを有する。
The detection
通信部21は、センサノード10およびセンサノード位置情報取得装置30との通信を行う。
The communication unit 21 communicates with the
センシング情報格納部22は、センサノード10から通信部21を介して受信したセンシング情報を格納する。
The sensing
被センシング体検出情報生成部23は、センシング情報格納部22に格納されたセンシング情報からセンシング結果情報がONのセンシング情報を抽出し、被センシング体検出情報を生成する。
The sensing object detection
センサノード位置情報格納部24は、センサノード位置情報取得装置30で取得されるセンサノード位置情報を格納する。
The sensor node position
センサノード位置情報取得装置30は、被センシング体31と、可動部32と、自位置測定部33と、自位置情報生成部34と、通信部35と、センサノード位置情報生成部36とを有する。
The sensor node position
被センシング体31は、センサノード10が反応する被センシング体源である。
The sensed
可動部32は、センサノード位置情報取得装置30を移動させる機能を有する。例えば、車輪や翼などが利用される。
The
自位置測定部33は、可動部32により移動した距離および方向を測定する機能を有する。例えば、距離測定計やジャイロなどが利用される。
The self-
自位置情報生成部34は、自位置測定部33で測定された測定結果とその測定時刻とからセンサノード位置情報取得装置30の自位置情報を生成する。
The own position
通信部35は、検出情報処理サーバ20との通信を行う。
The
センサノード位置情報生成部36は、通信部35を介して検出情報処理サーバから受信された被センシング体検出情報と自位置情報生成部34で生成された自位置情報とからセンサノード位置情報を生成する。
The sensor node position
本実施形態において、センサノード10とセンサノード位置情報取得装置30とは時刻同期がとられている。
In the present embodiment, the
次に、本実施形態におけるセンサノード位置情報取得システム1の動作を図2のフローチャートを参照して説明する。本実施形態では、センサノード10としてデジタル反応式人感センサが室内に設置されている場合について説明する。デジタル反応式人感センサは、人から放出される熱線(赤外線)を被センシング体として検知することにより、センシング可能な範囲内の人の動きをデジタルデータにより把握する。
Next, the operation of the sensor node position
まず、被センシング体31から被センシング体である赤外線が放出されている状態(S1)で、センサノードが配置されている検出対象室内の所定位置にセンサノード位置情報取得装置30が設置される。
First, the sensor node position
センサノード位置情報取得装置30は、可動部32の車輪により室内を移動し(S2)、一定時間間隔ごとに時刻(t)における移動距離および移動方向が自位置測定部33の距離測定計およびジャイロで測定される(S3)。
The sensor node position
次に、自位置情報生成部34において、自位置測定部33で測定された時刻(t)における移動距離および移動方向の測定結果から検出対象室内におけるセンサノード位置情報取得装置30の位置座標(X,Y)が算出され、下記式(1)で表される時刻(t)におけるセンサノード位置情報取得装置30の自位置情報が生成される(S4)。
Next, in the own position
〔数1〕
(Xt,Yt) (1)
一方、センサノード10のセンシングモジュール11では、一定時間間隔ごとのセンシングにより、センシングエリアにおいて被センシング体が検出されるかどうかが判断される(S5)。
[Equation 1]
(Xt, Yt) (1)
On the other hand, in the
ここで、センサノード位置情報取得装置30がセンサノード10のセンシングエリア外にあるときは、センシングモジュール11により被センシング体は検出されず、検出の有無がON/OFFで示されるセンシング結果情報がOFFに設定される。そしてセンシングモジュール11では、このセンシング結果情報と、センサノード10を識別するセンサID情報と、検出を行ったセンシング時刻とからセンシング情報が生成される(S6)。
Here, when the sensor node position
また、センサノード位置情報取得装置30が可動部32により移動されることによりセンサノード10のセンシングエリア内に入ると、センシングモジュール11により被センシング体31から送出されている被センシング体が検出される。
Further, when the sensor node position
この被センシング体が検出されることにより、センシングモジュール11ではセンシング結果情報がONに切り替えられ、同様にセンサID情報とセンジング時刻とともにセンシング情報が生成される(S6)。
When the sensing object is detected, the
これらのセンシング情報は、生成されるごとに通信部12を介して検出情報処理サーバ20へ送信される(S7)。
Each time the sensing information is generated, it is transmitted to the detected
検出情報処理サーバ20では、通信部21を介してセンシング情報が受信され、センシング情報格納部22に格納される(S8)。
In the detection
格納されたセンシング情報のセンシング結果情報がONであり、かつセンサID情報で識別されるセンサノードの位置情報が未知である場合は、被センシング体検出情報生成部23において被センシング体検出情報が生成される(S9)。
When the sensing result information of the stored sensing information is ON and the position information of the sensor node identified by the sensor ID information is unknown, the sensing object detection
この被センシング体検出情報は、センシング結果情報がOFFからONに切り替わったとき、つまりセンシングエリア内にセンサノード位置情報取得装置30が入ったときのセンシング時刻である検出開始時刻(t1)と、その後センシング位置結果情報がONからOFFに切り替わったとき、つまりセンシングエリア外にセンサノード位置情報取得装置30が出たときのセンシング時刻である検出終了時刻(t2)により生成される。
This sensing object detection information includes a detection start time (t 1 ) that is a sensing time when the sensing result information is switched from OFF to ON, that is, when the sensor node position
図3は、センサノードSのセンシングエリアaにおける、センサノード位置情報取得装置30の被センシング体の検出開始位置Pと検出終了位置Qを示す説明図である。図3に示すように、センサノード位置情報取得装置30が矢印の方向にセンサノードSのセンシングエリアaを移動したとき、被センシング体の検出開始位置Pの時刻は(t1)であり、検出終了位置Qの時刻は(t2)である。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing the detection start position P and the detection end position Q of the sensing object of the sensor node position
図4は、センシング結果情報における被センシング体検出反応を示すグラフである。グラフの横軸は経過した時間を示し、縦軸は検出時の反応レベルを示す。デジタル反応式のセンサでは、同一のセンサノードのセンシングエリアにおいて検出される反応レベルは同値である。図4に示すように、検出開始時刻(t1)から検出終了時刻(t2)の間は被センシング体が検出されており、センシング結果情報はONである。 FIG. 4 is a graph showing a sensing target detection reaction in sensing result information. The horizontal axis of the graph indicates the elapsed time, and the vertical axis indicates the reaction level at the time of detection. In the digital reaction type sensor, the reaction level detected in the sensing area of the same sensor node is the same value. As shown in FIG. 4, the sensing object is detected between the detection start time (t 1 ) and the detection end time (t 2 ), and the sensing result information is ON.
生成された被センシング体検出情報は、通信部21を介してセンサノード位置情報取得装置30に送信される(S10)。
The generated sensing object detection information is transmitted to the sensor node position
センサノード位置情報取得装置30では、通信部35を介して被センシング体検出情報が受信され、センサノード位置情報生成部36に送出される(S11)。
In the sensor node position
センサノード位置情報生成部36では、取得された被センシング体検出情報(検出開始時刻(t1)および検出終了時刻(t2))と自位置情報生成部34において生成された自位置情報(Xt,Yt)とから検出開始時刻における自位置の座標(Xt1,Yt1)および検出終了時刻における自位置の座標(Xt2,Yt2)が特定され、その中間座標が下記式(2)に示すセンサノード位置情報として生成される(S12)。
In the sensor node position
〔数2〕
(1/2(Xt1+Xt2),(1/2(Yt1+Yt2)) (2)
生成されたセンサノード位置情報は、通信部35を介して検出情報処理サーバ20に送信される(S13)。検出情報処理サーバ20では、通信部21を介してこのセンサノード位置情報が受信され、センサノード位置情報格納部24に格納される(S14)。
[Equation 2]
(1/2 (Xt 1 + Xt 2 ), (1/2 (Yt 1 + Yt 2 )) (2)
The generated sensor node position information is transmitted to the detected
以上の第1実施形態によれば、センサノード位置情報取得装置は移動しながら被センシング体を放出することによりセンサノードでの検出結果を取得するとともに、被センシング体が検出されたときの自らの位置を特定することでセンサノードの位置情報を取得することができるため、既に室内に配置されているセンサノードの位置を特定することが可能である。 According to the first embodiment described above, the sensor node position information acquisition device acquires the detection result at the sensor node by releasing the sensed body while moving, and the sensor node position information acquisition apparatus when the detected object is detected. Since the position information of the sensor node can be acquired by specifying the position, it is possible to specify the position of the sensor node already arranged in the room.
また、位置情報を取得したいセンサノードに合わせて被センシング体を換えれば、多種のセンサノードの位置情報の取得に対応することができる。 Further, if the sensing object is changed in accordance with the sensor node for which position information is desired to be acquired, it is possible to cope with the acquisition of position information of various types of sensor nodes.
〈第2実施形態〉
本発明の第2実施形態によるセンサノード位置情報取得システムについて、図1、図2、図5〜図9を参照して説明する。図1における本実施形態によるセンサノード位置情報取得システム1の構成は、第1実施形態と同様であるため詳細な説明は省略する。
Second Embodiment
A sensor node position information acquisition system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 5 to 9. Since the configuration of the sensor node position
また、図2における本実施形態による本実施形態におけるセンサノード位置情報取得システム1の動作は、センサノード位置情報取得装置30で自位置情報が生成される動作、センサノード10でセンシング情報が生成される動作、検出情報処理サーバ20でセンシング情報が受信・格納される動作であるステップS1〜ステップS8までは第1実施形態と同様であるため、詳細な説明を省略する。
In addition, the operation of the sensor node position
第1実施形態と異なる点は、同一のセンサノードSのセンシングエリアaに対して、センサノード位置情報取得装置30が2回以上通過するように操作されることである。
The difference from the first embodiment is that the sensor node position
ここでは、同一のセンサノードのセンシングエリアに対して、センサノード位置情報取得装置30が2回通過した場合について、図5〜図9を参照して説明する。
Here, the case where the sensor node position
同距離の半径dsを持つ複数のセンサノードA〜Hが室内に配置されているとき、センサノード位置情報取得装置30がセンサノードの半径dsより短い距離dごとの間隔で矢印のように直線に移動するように操作されることにより、各センシングエリアをセンサノード位置情報取得装置30がそれぞれ2回通過する。
When a plurality of sensor nodes A to H having a radius ds of the same distance are arranged in a room, the sensor node position
図6は、図5のセンシング結果情報における被センシング体検出反応を示すグラフである。グラフの横軸は経過した時間を示し、縦軸は検出時の反応レベルを示す。図6において、A(1)はセンサノード位置情報取得装置30がセンサノードAのセンサエリアを1回目に通過したときの検出反応を示し、A(2)はセンサノード位置情報取得装置30がセンサノードAのセンサエリアを2回目に通過したときの検出反応を示す。以下、B(1)〜H(2)についても同様である。
FIG. 6 is a graph showing a sensing target detection reaction in the sensing result information of FIG. The horizontal axis of the graph indicates the elapsed time, and the vertical axis indicates the reaction level at the time of detection. In FIG. 6, A (1) indicates a detection reaction when the sensor node position
また、検出反応A(1)の検出が開始した時刻を第1検出開始時刻(t1)とし、検出反応A(1)の検出が終了した時刻を第1検出終了時刻(t2)とし、検出反応A(2)の検出が開始した時刻を第2検出開始時刻(t3)とし、検出反応A(2)の検出が終了した時刻を第1検出終了時刻(t4)とする。 In addition, the time at which detection of the detection reaction A (1) starts is defined as a first detection start time (t 1 ), and the time at which detection of the detection reaction A (1) is terminated is defined as a first detection end time (t 2 ). The time at which detection of the detection reaction A (2) is started is defined as a second detection start time (t 3 ), and the time at which detection of the detection reaction A (2) is completed is defined as a first detection end time (t 4 ).
図7は、センサノードSのセンシングエリアaにおける、センサノード位置情報取得装置30の被センシング体の第1検出開始位置P、第1検出終了位置Q、および、第2検出開始位置R、第2検出終了位置Uを示す説明図である。図7に示すように、センサノード位置情報取得装置30が矢印の方向にセンサノードSのセンシングエリアaを移動したとき、被センシング体の第1検出開始位置Pの時刻は(t1)であり、第1検出終了位置Qの時刻は(t2)であり、第2検出開始位置Rの時刻は(t3)であり、第2検出終了位置Uの時刻は(t4)である。
FIG. 7 shows a first detection start position P, a first detection end position Q, a second detection start position R, and a second detection position of the sensing object of the sensor node position
図8は、センシング結果情報における被センシング体検出反応を示すグラフである。グラフの横軸は経過した時間を示し、縦軸は検出時の反応レベルを示す。デジタル反応式のセンサでは、同一のセンサノードのセンシングエリアにおいて検出される反応レベルは同値である。図8に示すように、第1検出開始時刻(t1)から第1検出終了時刻(t2)の間、および、第2検出開始時刻(t3)から第2検出終了時刻(t4)の間は被センシング体が検出されており、センシング結果情報はONである。 FIG. 8 is a graph showing a sensing target detection reaction in sensing result information. The horizontal axis of the graph indicates the elapsed time, and the vertical axis indicates the reaction level at the time of detection. In the digital reaction type sensor, the reaction level detected in the sensing area of the same sensor node is the same value. As shown in FIG. 8, between the first detection start time (t 1 ) and the first detection end time (t 2 ), and from the second detection start time (t 3 ) to the second detection end time (t 4 ). The sensing object is detected during, and the sensing result information is ON.
このようにして、同一のセンサノードSのセンシングエリアaに対してセンサノード位置情報取得装置30が2回通過した場合、被センシング体検出情報は、第1検出開始時刻(t1)、第1検出終了時刻(t2)、第2検出開始時刻(t3)、および第2検出終了時刻(t4)により生成される(S9)。
In this way, when the sensor node position
生成された被センシング体検出情報は、通信部21を介してセンサノード位置情報取得装置30に送信される(S10)。
The generated sensing object detection information is transmitted to the sensor node position
センサノード位置情報取得装置30では、通信部35を介して被センシング体検出情報が受信され、センサノード位置情報生成部36に送出される(S11)。
In the sensor node position
センサノード位置情報生成部36では、まず、取得された被センシング体検出情報である第1検出開始時刻(t1)、第1検出終了時刻(t2)、第2検出開始時刻(t3)、および第2検出終了時刻(t4)から、任意の3つの時刻が抽出される。ここでは、第1検出開始時刻(t1)、第1検出終了時刻(t2)、および第2検出開始時刻(t3)が抽出されたものとする。
In the sensor node position
次に、センサノード位置情報生成部36において、抽出された第1検出開始時刻(t1)、第1検出終了時刻(t2)、および第2検出開始時刻(t3)と、自位置情報生成部34において生成された自位置情報(Xt,Yt)とから第1検出開始時刻における自位置の座標(Xt1,Yt1)、第1検出終了時刻における自位置の座標(Xt2,Yt2)、および第2検出開始時刻における自位置の座標(Xt3,Yt3)が特定される。
Next, the sensor node position
この3つの座標(座標(Xt1,Yt1)、座標(Xt2,Yt2)、および、(Xt3,Yt3))は同一のセンサエリアaの円弧上の点であるため、図9に示すように、この3点を頂点とする三角形の外心(Xs、Ys)が求められ、この外心(Xs、Ys)がセンサノード位置情報生成部36においてセンサノード位置情報として生成される。
Since these three coordinates (coordinates (Xt 1 , Yt 1 ), coordinates (Xt 2 , Yt 2 ), and (Xt 3 , Yt 3 )) are points on the arc of the same sensor area a, FIG. As shown in FIG. 5, the outer periphery (Xs, Ys) of the triangle having the three points as vertices is obtained, and this outer center (Xs, Ys) is generated as sensor node position information by the sensor node position
以上の第2実施形態によれば、センサノード位置情報を生成するための座標が3点であるため、第1実施形態よりもさらに精度の高いセンサノード位置情報を生成することができる。 According to the second embodiment described above, since there are three coordinates for generating sensor node position information, it is possible to generate sensor node position information with higher accuracy than in the first embodiment.
〈第3実施形態〉
本発明の第3実施形態によるセンサノード位置情報取得システムについて、図10および図11を参照して説明する。本実施形態によるセンサノード位置情報取得システム1の構成は、第1実施形態および第2実施形態と同様であるため詳細な説明は省略する。
<Third Embodiment>
A sensor node position information acquisition system according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 10 and 11. Since the configuration of the sensor node position
本実施形態では、センサノード10としてアナログ反応式音圧センサが室内に設置されている。
In this embodiment, an analog reaction type sound pressure sensor is installed indoors as the
本実施形態においてセンシング結果情報は、図10に示すように、センサノード位置情報取得装置30がセンシングエリア内に入ったときのセンシング時刻である検出開始時刻(t1)と、センシングエリア外に出たときのセンシング時刻である検出終了時刻(t2)により生成される。
In the present embodiment, as shown in FIG. 10, the sensing result information includes the detection start time (t 1 ) that is the sensing time when the sensor node position
アナログ反応式のセンサの場合は、図11に示すように、反応レベルが閾値(α)を超えたときをセンサノード位置情報取得装置30がセンシングエリアa内に入ったときとみなし、その時刻を検出開始時刻(t1)とする。また、その後反応レベルが閾値(α)より小さくなったときをセンサノード位置情報取得装置30がセンシングエリアa外に出たときとみなし、検出終了時刻(t2)とする。
In the case of an analog reaction type sensor, as shown in FIG. 11, when the reaction level exceeds the threshold value (α), the sensor node position
上記のようにして得られたセンシング情報から第1実施形態と同様に被センシング体検出情報が生成され、さらにはセンサノード位置情報が生成される。 The sensing object detection information is generated from the sensing information obtained as described above in the same manner as in the first embodiment, and further sensor node position information is generated.
以上の第3実施形態によれば、アナログ反応式のセンサにおいても適用することができ、第1実施形態と同様の効果を得ることができる。 According to the third embodiment described above, the present invention can also be applied to an analog reaction type sensor, and the same effect as in the first embodiment can be obtained.
また、閾値(α)の値を変化させることにより、検出反応が弱いセンサノード等も検出可能にすることができる。 Further, by changing the value of the threshold (α), it is possible to detect a sensor node or the like having a weak detection reaction.
〈第4実施形態〉
本発明の第4実施形態によるセンサノード位置情報取得システムについて、図12〜図14を参照して説明する。本実施形態によるセンサノード位置情報取得システム1の構成は、第1実施形態〜第3実施形態と同様であるため詳細な説明は省略する。
<Fourth embodiment>
A sensor node position information acquisition system according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Since the configuration of the sensor node position
また、本実施形態において、第3実施形態と同様にセンサノード10としてアナログ反応式音圧センサが室内に設置されている。
In this embodiment, an analog reaction type sound pressure sensor is installed indoors as the
さらに、本実施形態において、第2実施形態と同様に同一のセンサノードSのセンシングエリアaに対して、センサノード位置情報取得装置30が2回以上通過するように操作される。
Furthermore, in the present embodiment, the sensor node position
図5のように、同距離の半径dsを持つ複数のアナログ反応式音圧センサA〜Hが配置された室内で、第2実施形態と同様に矢印の経路でセンサノード位置情報取得装置30が移動されたときの被センシング体検出反応を、図14のグラフに示す。
As shown in FIG. 5, the sensor node position
グラフの横軸は経過した時間を示し、縦軸は検出時の反応レベルを示す。図14において、A(1)のピークを持つ波形(以下、「ピークA(1)波形」と称する)はセンサノード位置情報取得装置30がセンサノードAのセンサエリアを1回目に通過したときの検出反応を示し、A(2)のピークを持つ波形(以下、「ピークA(2)波形」と称する)はセンサノード位置情報取得装置30がセンサノードAのセンサエリアを2回目に通過したときの検出反応を示す。以下、B(1)〜H(2)についても同様である。
The horizontal axis of the graph indicates the elapsed time, and the vertical axis indicates the reaction level at the time of detection. In FIG. 14, a waveform having a peak at A (1) (hereinafter referred to as “peak A (1) waveform”) is obtained when the sensor node position
また、ピークA(1)波形においてエネルギー値が点線で示す閾値(α)を超えたときをセンサノード位置情報取得装置30がセンシングエリアa内に入ったときとみなしてその時刻を第1検出開始時刻(t1)とし、エネルギー値が閾値(α)より低くなったときをセンシングエリアa外に出たときとみなしてその時刻を第1検出終了時刻(t2)とする。さらに、ピークA(2)波形においてエネルギー値が点線で示す閾値(α)を超えたときをセンサノード位置情報取得装置30が2回目にセンシングエリアa内に入ったときとみなしてその時刻を第2検出開始時刻(t3)とし、エネルギー値が閾値(α)より低くなったときをセンシングエリアa外に出たときとみなしてその時刻を第2検出終了時刻(t4)とする。
Further, when the energy value exceeds the threshold value (α) indicated by the dotted line in the peak A (1) waveform, it is considered that the sensor node position
このようにして得られたセンシング情報から第2実施形態と同様に被センシング体検出情報が生成され、さらにはセンサノード位置情報が生成される。 Sensing object detection information is generated from the sensing information obtained in this manner, as in the second embodiment, and sensor node position information is further generated.
上記の第4実施形態によれば、アナログ反応式のセンサにおいても、第2実施形態と同様に精度の高いセンサノード位置情報を生成することができる。 According to the above fourth embodiment, even in an analog reaction type sensor, highly accurate sensor node position information can be generated as in the second embodiment.
また、閾値(α)の値を変化させることにより、検出反応が弱いセンサノード等も検出可能にすることができる。 Further, by changing the value of the threshold (α), it is possible to detect a sensor node or the like having a weak detection reaction.
〈第5実施形態〉
本発明の第5実施形態によるセンサノード位置情報取得システム2について、図15を参照して説明する。図15は、本実施形態によるセンサノード位置情報取得システム2の構成を示すブロック図である。
<Fifth Embodiment>
A sensor node position
本実施形態におけるセンサノード位置情報取得システム2は、センサノード位置情報取得装置30と、センサノード40とを有する。
The sensor node position
センサノード位置情報取得装置30の構成は、第1実施形態〜第4実施形態と同様であるため詳細な説明は省略する。
Since the configuration of the sensor node position
センサノード40は、センシングモジュール41と、センシング情報格納部42と、被センシング体検出情報生成部43と、通信部44とを有する。
The
センシングモジュール41は、温度、圧力、磁気、光、ガス、超音波、電磁波等の被センシング体の検出を行うものであり、センシングモジュール11ごとに検出処理可能な範囲(センシングアリア)を有する。センシングモジュール11がセンシングエリアにおいて被センシング体を検出しないときには検出の有無をON/OFFで示すセンシング結果情報をOFFにし、被センシング体を検出したときはONにして、センサノード10を識別するセンサID情報と、検出を行ったセンシング時刻とともにセンシング情報を生成する。
The
センシング情報格納部42は、センシングモジュール41で生成されたセンシング情報を格納する。
The sensing
被センシング体検出情報生成部43は、センシング情報格納部42に格納されたセンシング情報において被センシング体が検出されているときに、被センシング体検出情報を生成する。
The sensing object detection
通信部44は、センサノード位置情報取得装置30との通信を行う。
The
本実施形態において、センサノード40とセンサノード位置情報取得装置30とは時刻同期がとられている。
In the present embodiment, the
次に、本実施形態におけるセンサノード位置情報取得システム2の動作を、図16のフローチャートを参照して説明する。
Next, the operation of the sensor node position
まず、被センシング体31から被センシング体が放出されている状態で、センサノードが配置されている検出対象室内の所定位置にセンサノード位置情報取得装置30が設置される(S21)。
First, in a state where the sensing object is released from the
センサノード位置情報取得装置30は、可動部32の車輪により室内を移動し(S22)、一定時間間隔ごとに時刻(t)における移動距離および移動方向が自位置測定部33の距離測定計およびジャイロで測定される(S23)。
The sensor node position
次に、自位置情報生成部34において、自位置測定部33で測定された時刻(t)における移動距離および移動方向の測定結果から検出対象室内におけるセンサノード位置情報取得装置30の位置座標(X,Y)が算出され、下記式(1)で表される時刻(t)におけるセンサノード位置情報取得装置30の自位置情報が生成される(S24)。
Next, in the own position
〔数3〕
(Xt,Yt) (1)
一方、センサノード40のセンシングモジュール41では、一定時間間隔ごとのセンシングにより、センシングエリアにおいて被センシング体が検出されるかどうかが判断される(S25)。
[Equation 3]
(Xt, Yt) (1)
On the other hand, the
ここで、センサノード位置情報取得装置30がセンサノード40のセンシングエリア外にあるときは、センシングモジュール41により被センシング体は検出されず、検出の有無がON/OFFで示されるセンシング結果情報がOFFに設定される。そしてセンシングモジュール41では、このセンシング結果情報と、センサノード40を識別するセンサID情報と、検出を行ったセンシング時刻とからセンシング情報が生成される(S26)。
Here, when the sensor node position
また、センサノード位置情報取得装置30が可動部32により移動されることによりセンサノード40のセンシングエリア内に入ると、センシングモジュール41により被センシング体31から送出されている被センシング体が検出される。
In addition, when the sensor node position
この被センシング体が検出されることにより、センシングモジュール41ではセンシング結果情報がONに切り替えられ、同様にセンサID情報とセンジング時刻とともにセンシング情報が生成される(S26)。
When the sensing object is detected, the
これらのセンシング情報は、生成されるごとにセンシング情報格納部42に格納される。
The sensing information is stored in the sensing
格納されたセンシング情報のセンシング結果情報がONであり、かつセンサID情報で識別されるセンサノードの位置情報が未知である場合は、被センシング体検出情報生成部43において被センシング体検出情報が生成される(S27)。
When the sensing result information of the stored sensing information is ON and the position information of the sensor node identified by the sensor ID information is unknown, the sensing object detection
この被センシング体検出情報は、センシング結果情報がOFFからONに切り替わったとき、つまりセンシングエリア内にセンサノード位置情報取得装置30が入ったときのセンシング時刻である検出開始時刻(t1)と、その後センシング位置結果情報がONからOFFに切り替わったとき、つまりセンシングエリア外にセンサノード位置情報取得装置30が出たときのセンシング時刻である検出終了時刻(t2)により生成される。
This sensing object detection information includes a detection start time (t 1 ) that is a sensing time when the sensing result information is switched from OFF to ON, that is, when the sensor node position
生成された被センシング体検出情報は、通信部44を介してセンサノード位置情報取得装置30に送信される(S28)。
The generated sensing object detection information is transmitted to the sensor node position
センサノード位置情報取得装置30では、通信部35を介して被センシング体検出情報が受信され(S29)、センサノード位置情報生成部36に送出される。
In the sensor node position
センサノード位置情報生成部36では、取得された被センシング体検出情報(検出開始時刻(t1)および検出終了時刻(t2))と自位置情報生成部34において生成された自位置情報(Xt,Yt)とから検出開始時刻における自位置の座標(Xt1,Yt1)および検出終了時刻における自位置の座標(Xt2,Yt2)が特定され、その中間座標が下記式(2)に示すセンサノード位置情報として生成される(S30)。
In the sensor node position
〔数4〕
(1/2(Xt1+Xt2),(1/2(Yt1+Yt2)) (2)
以上の第5実施形態によれば、センサノード40にセンシング情報格納部42および被センシング体検出情報生成部43を設けることにより、別途サーバ装置を設けることなく、センサノード位置情報取得装置30によりセンサノード位置情報を取得することができる。
[Equation 4]
(1/2 (Xt 1 + Xt 2 ), (1/2 (Yt 1 + Yt 2 )) (2)
According to the fifth embodiment described above, by providing the sensing
以上の第1実施形態〜第5実施形態では、被センシング体が1種類の場合について説明したが、相互に検出に影響を及ぼさない物質であれば、センサノード位置情報取得装置に複数の被センシング体を同時に設けることも可能である。複数の被センシング体を設けることにより、多種のセンサノードの位置を1つのセンサノード位置情報取得装置で取得することが可能である。 In the first to fifth embodiments described above, the case where there is one kind of sensing object has been described. However, as long as the substances do not affect the detection, the sensor node position information acquisition apparatus has a plurality of sensing objects. It is also possible to provide the body at the same time. By providing a plurality of sensing objects, it is possible to acquire various sensor node positions with one sensor node position information acquisition device.
また、第1実施形態〜第5実施形態に記載の方法を複数回実施し、生成されたセンサノード位置情報の平均をとることにより、さらに精度の高いセンサノード位置情報を取得することができる。 Further, by performing the method described in the first to fifth embodiments a plurality of times and taking the average of the generated sensor node position information, it is possible to obtain more accurate sensor node position information.
1…感情情報交換部
2…センサノード位置情報取得システム
10…センサノード
11…センシングモジュール
12…通信部
20…検出情報処理サーバ
21…通信部
22…センシング情報格納部
23…被センシング体検出情報生成部
24…センサノード位置情報格納部
30…センサノード位置情報取得装置
31…被センシング体
32…可動部
33…自位置測定部
34…自位置情報生成部
35…通信部
36…センサノード位置情報生成部
40…センサノード
41…センシングモジュール
42…センシング情報格納部
43…被センシング体検出情報生成部
44…通信部
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記センサノードにより検出可能な被センシング体と、
自装置を移動させるための可動部と、
前記可動部により自装置が移動した距離および方向を測定する自位置測定部と、
前記自位置測定部で測定された距離および方向から自位置情報を生成する自位置情報生成部と、
前記センサノードまたは前記センサノードに接続された外部装置から、前記センサノードにおいて前記被センシング体を検出したときに生成される被センシング体検出情報を取得する通信部と、
前記自位置情報生成部で生成された自位置情報と、前記通信部で取得された被センシング体検出情報とからセンサノードの位置情報を生成するセンサノード位置情報生成部と、
を備えることを特徴とするセンサノード位置情報取得装置。 A sensor node position information acquisition device for acquiring position information of sensor nodes arranged in a space,
A sensing object that can be detected by the sensor node;
A movable part for moving the device itself;
A self-position measuring unit that measures a distance and a direction in which the device moves by the movable unit;
A self-position information generating unit that generates self-position information from the distance and direction measured by the self-position measuring unit;
A communication unit that acquires sensing object detection information generated when the sensor object is detected at the sensor node from the sensor node or an external device connected to the sensor node;
A sensor node position information generation unit that generates position information of a sensor node from the own position information generated by the own position information generation unit and the detected object detection information acquired by the communication unit;
A sensor node position information acquisition apparatus comprising:
前記被センシング体検出情報には、前記可動部の移動により前記センサノードのセンシングエリアを通過する際に検出される前記被センシング体の検出開始時刻、および前記被センシング体の検出終了時刻を含み、
前記自位置情報には前記距離および方向の測定時刻を含み、
前記センサノード位置情報生成部は、前記検出開始時刻に対応した前記測定時刻の自位置情報と前記検出終了時刻に対応した前記測定時刻の自位置情報との中心の位置情報を前記センサノードの位置情報として生成する
ことを特徴とする請求項1に記載のセンサノード位置情報取得装置。 The sensor node has a digital responsive sensor;
The sensed object detection information includes a detection start time of the sensed object detected when passing through a sensing area of the sensor node by movement of the movable part, and a detection end time of the sensed object,
The self-location information includes the measurement time of the distance and direction,
The sensor node position information generation unit obtains the position information of the center of the self-position information of the measurement time corresponding to the detection start time and the self-position information of the measurement time corresponding to the detection end time. The sensor node position information acquisition apparatus according to claim 1, wherein the sensor node position information acquisition apparatus is generated as information.
前記被センシング体検出情報には、前記可動部の移動により前記センサノードのセンシングエリアを通過する際に、前記センサノードにおける検出反応レベルが予め設定された閾値を超えることにより被センシング体の検出が開始されたとみなされる検出開始時刻、および、前記閾値を超えなくなることにより被センシング体の検出が終了したとみなされる検出終了時刻を含み、
前記自位置情報には前記距離および方向の測定時刻を含み、
前記センサノード位置情報生成部は、前記検出開始時刻に対応した前記測定時刻の自位置情報と前記検出終了時刻に対応した前記測定時刻の自位置情報との中心の位置情報を前記センサノードの位置情報として生成する
ことを特徴とする請求項1に記載のセンサノード位置情報取得装置。 The sensor node comprises an analog reactive sensor;
The sensed object detection information includes detection of a sensed object when a detection reaction level in the sensor node exceeds a preset threshold when passing through a sensing area of the sensor node by movement of the movable part. A detection start time that is considered to have started, and a detection end time that is considered to have ended detection of the sensing object by not exceeding the threshold,
The self-location information includes the measurement time of the distance and direction,
The sensor node position information generation unit obtains the position information of the center of the self-position information of the measurement time corresponding to the detection start time and the self-position information of the measurement time corresponding to the detection end time. The sensor node position information acquisition apparatus according to claim 1, wherein the sensor node position information acquisition apparatus is generated as information.
ことを特徴とする請求項1〜3いずれか1項に記載のセンサノード位置情報取得装置。 The sensor node position information generation unit passes a plurality of detection start times and a plurality of detection end times to the sensor node or the sensor node by passing the sensing area of the sensor node a plurality of times by moving the movable unit. Three times are arbitrarily extracted from the plurality of detection start times and the plurality of detection end times taken in from the connected external device, and the self-location information of the measurement time corresponding to the three extracted times is extracted. The sensor node position information acquisition apparatus according to claim 1, wherein position information of the center of gravity is generated as position information of the sensor node.
被センシング体が検出された前記センシング情報を抽出して被センシング体検出情報を生成する検出情報処理サーバと、
前記センサノードにより検出可能な被センシング体と、自装置を移動させるための可動部と、この可動部により自装置が移動した距離および方向を測定する自位置測定部と、この自位置測定部で測定された距離および方向から自位置情報を生成する自位置情報生成部と、前記検出情報処理サーバから前記センサノードにおいて前記被センシング体を検出したときに生成される被センシング体検出情報を取得する通信部と、
前記自位置情報生成部で生成された自位置情報と、前記通信部で取得された被センシング体検出情報とからセンサノードの位置情報を生成するセンサノード位置情報生成部とを有するセンサノード位置情報取得装置と、
を備えることを特徴とするセンサノード位置情報取得システム。 A sensor node that generates sensing information indicating whether or not a sensing object is detected;
A detection information processing server for generating sensing object detection information by extracting the sensing information in which the sensing object is detected;
A sensing object that can be detected by the sensor node, a movable part for moving the own device, a self-position measuring unit that measures a distance and a direction of movement of the self-device by the movable part, and a self-position measuring unit. A self-position information generating unit that generates self-position information from the measured distance and direction, and sensing object detection information generated when the sensing object is detected at the sensor node from the detection information processing server. A communication department;
Sensor node position information including a sensor node position information generation unit that generates position information of a sensor node from the own position information generated by the own position information generation unit and the sensed body detection information acquired by the communication unit. An acquisition device;
A sensor node position information acquisition system comprising:
前記被センシング体検出情報には、前記可動部の移動により前記センサノードのセンシングエリアを通過する際に検出される前記被センシング体の検出開始時刻、および前記被センシング体の検出終了時刻を含み、
前記自位置情報には前記距離および方向の測定時刻を含み、
前記センサノード位置情報生成部は、前記検出開始時刻に対応した前記測定時刻の自位置情報と前記検出終了時刻に対応した前記測定時刻の自位置情報との中心の位置情報を前記センサノードの位置情報として生成する
ことを特徴とする請求項5に記載のセンサノード位置情報取得システム。 The sensor node has a digital responsive sensor;
The sensed object detection information includes a detection start time of the sensed object detected when passing through a sensing area of the sensor node by movement of the movable part, and a detection end time of the sensed object,
The self-location information includes the measurement time of the distance and direction,
The sensor node position information generation unit obtains the position information of the center of the self-position information of the measurement time corresponding to the detection start time and the self-position information of the measurement time corresponding to the detection end time. 6. The sensor node position information acquisition system according to claim 5, wherein the sensor node position information acquisition system is generated as information.
前記被センシング体検出情報には、前記可動部の移動により前記センサノードのセンシングエリアを通過する際に、前記センサノードにおける検出反応レベルが予め設定された閾値を超えることにより被センシング体の検出が開始されたとみなされる検出開始時刻、および、前記閾値を超えなくなることにより被センシング体の検出が終了したとみなされる検出終了時刻を含み、
前記自位置情報には前記距離および方向の測定時刻を含み、
センサノード位置情報生成部は、前記検出開始時刻に対応した前記測定時刻の自位置情報と前記検出終了時刻に対応した前記測定時刻の自位置情報との中心の位置情報を前記センサノードの位置情報として生成する
ことを特徴とする請求項5に記載のセンサノード位置情報取得システム。 The sensor node comprises an analog reactive sensor;
The sensed object detection information includes detection of a sensed object when a detection reaction level in the sensor node exceeds a preset threshold when passing through a sensing area of the sensor node by movement of the movable part. A detection start time that is considered to have started, and a detection end time that is considered to have ended detection of the sensing object by not exceeding the threshold,
The self-location information includes the measurement time of the distance and direction,
The sensor node position information generation unit obtains position information of the center of the own position information of the measurement time corresponding to the detection start time and the own position information of the measurement time corresponding to the detection end time. The sensor node position information acquisition system according to claim 5, wherein:
ことを特徴とする請求項5〜7いずれか1項に記載のセンサノード位置情報取得システム。 The sensor node position information generation unit connects a plurality of detection start times and a plurality of detection end times to the sensor node or the sensor node by passing the sensing area of the sensor node a plurality of times by the movement of the movable unit. The three times are arbitrarily extracted from the plurality of detection start times and the plurality of detection end times taken in from the external device, and the center of gravity of the position information at the measurement time corresponding to the extracted three times The sensor node position information acquisition system according to claim 5, wherein the position information of the sensor node is generated as position information of the sensor node.
前記センシングモジュールにより検出可能な被センシング体と、自装置を移動させるための可動部と、この可動部により自装置が移動した距離および方向を測定する自位置測定部と、この自位置測定部で測定された距離および方向から自位置情報を生成する自位置情報生成部と、前記センサノードにおいて前記被センシング体を検出したときに生成される被センシング体検出情報を前記センサノードから取得する通信部と、前記自位置情報生成部で生成された自位置情報と前記通信部で取得された被センシング体検出情報とからセンサノードの位置情報を生成するセンサノード位置情報生成部とを有するセンサノード位置情報取得装置と、
を備えることを特徴とするセンサノード位置情報取得システム。 A sensing module that generates sensing information indicating whether or not a sensing object is detected; and a sensing object detection information generation unit that extracts sensing information from which the sensing object is detected and generates sensing object detection information. A sensor node;
A sensing object that can be detected by the sensing module; a movable part for moving the own apparatus; a self-position measuring part for measuring a distance and a direction of movement of the own apparatus by the movable part; and a self-position measuring part. A self-location information generating unit that generates self-location information from the measured distance and direction, and a communication unit that acquires sensing object detection information generated when the sensing object is detected at the sensor node from the sensor node And a sensor node position information generation unit that generates position information of the sensor node from the own position information generated by the own position information generation unit and the sensed body detection information acquired by the communication unit. An information acquisition device;
A sensor node position information acquisition system comprising:
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