JP2006334746A - Gripping device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は長尺円柱状のワークを把持するのに適した把持装置に関する。 The present invention relates to a gripping device suitable for gripping a long cylindrical workpiece.
長尺円柱状のワークを把持する方法として様々な方法が知られている。 Various methods are known as a method of gripping a long cylindrical workpiece.
特開平8−229868号公報の様に円筒状のフランジの内周にゴムシートなどの弾性体を固定し、フランジとゴムシートで形成された圧力室に圧縮空気を送り込むことで弾性体を変形させ、ワークを把持する方法がある。 As disclosed in JP-A-8-229868, an elastic body such as a rubber sheet is fixed to the inner periphery of a cylindrical flange, and the elastic body is deformed by feeding compressed air into a pressure chamber formed by the flange and the rubber sheet. There is a method of gripping a workpiece.
ただし、この方法は弾性体を変形させて把持するため、位置決め精度が悪く、弾性変形量のバランスが狂い、ワークの位置ズレや傾きが発生することがある。 However, since this method deforms and grips the elastic body, the positioning accuracy is poor, the balance of the amount of elastic deformation is out of order, and the workpiece may be displaced or tilted.
また、ゴムの変形や劣化により破れてしまうなど、耐久性に問題がある。
他の従来例として、特開平3−190611号公報の様にコレットを使用した方法が用いられている。 As another conventional example, a method using a collet as in JP-A-3-190611 is used.
コレットは、スリット付き円筒状材にテーパ面を形成したものであり、ワーク形状に合わせて内面を形成し、弾性変形させて把持する方法である。 The collet is a method in which a tapered surface is formed on a cylindrical material with a slit, and an inner surface is formed in accordance with a workpiece shape, and is elastically deformed and gripped.
この方法によれば位置決め精度良く把持できるが、主に金属部品からなるコレットを弾性変形させて把持するため、特定のワーク寸法しか把持できない。 According to this method, it is possible to grip with high positioning accuracy. However, since a collet mainly composed of metal parts is gripped by being elastically deformed, only specific workpiece dimensions can be gripped.
そのため、ワーク寸法が違うものを把持するためには、そのワーク寸法にあわせたコレットを新たに用意しなければならない。
さらに他の方法として、流体圧力を使用したエアーチャックや電気により駆動するモーターハンドの様なチャック装置を使用して把持する方法がある。 As another method, there is a method of gripping using a chuck device such as an air chuck using fluid pressure or a motor hand driven by electricity.
これらのチャックは、流体圧力やモーターなどの推力を変換し、複数のスライド部材を同期して開閉させる装置であり、スライド部材にワークの形状にあわせて形成した爪部材を固定し、爪部材でワークを把持する方法が一般的にとられている。 These chucks are devices that convert fluid pressure and thrust of a motor, etc., and open and close a plurality of slide members synchronously. A claw member formed according to the shape of the work is fixed to the slide member, A method of gripping a work is generally taken.
ただし、スライド部材に爪部材を固定して把持するため、ワークと爪部材はチャックよりも離れた位置でクランプすることになるので、スライド部のガイドのクリアランスが摩耗などにより大きくなると、爪部材がワークをクランプしたときに傾いてしまい、ワークの位置決め精度が悪くなる現象が発生する。 However, since the claw member is fixed and gripped on the slide member, the workpiece and the claw member are clamped at a position away from the chuck. Therefore, if the clearance of the guide of the slide portion increases due to wear or the like, the claw member When the workpiece is clamped, it tilts and the workpiece positioning accuracy deteriorates.
さらに、チャックの大きさが大きく、爪部材が長手方向に付くことで長さが長くなってしまい、重量も重くなる。 Further, the size of the chuck is large, and when the claw member is attached in the longitudinal direction, the length becomes long and the weight also becomes heavy.
本発明は、小型で、耐久性および位置決め精度がよく、数種類の長尺円柱状ワークが把持できる把持装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a gripping device that is small in size, has good durability and positioning accuracy, and can grip several types of long cylindrical workpieces.
本発明は、前記した課題を解決する手段として、下方が開放された円筒状のボディと、内周面にテーパ面が形成された円筒状のスライダと、スライダのテーパ面に契合する逆テーパ面を有する複数の爪部材を同心円状に配置するとともに、複数の爪部材が離反する方向に負荷のかかるスプリングを配置し、独立した複数の爪部材が長尺円柱状ワークをボディ内部の中空部で把持するものである。 As a means for solving the above-described problems, the present invention provides a cylindrical body having an open bottom, a cylindrical slider having a tapered surface formed on an inner peripheral surface, and a reverse tapered surface engaged with the tapered surface of the slider. A plurality of claw members having concentric circles are arranged, and a spring is applied in a direction in which the plurality of claw members are separated from each other. To grip.
また、下方が開放された円筒状のボディと、内周面にテーパ面が形成された円筒状のスライダと、スライダのテーパ面に契合する逆テーパ面を有する複数の爪部材を同心円状に配置するとともに、複数の爪部材が離反する方向に負荷のかかるスプリングを配置し、ボディの上方に配置した操作プレートと、ボディの内周面と摺動して上下にスライドするスライダを、ボディ上面を貫通するシャフトで連結し、ボディと操作プレートを離反する方向に圧縮されて挿入されたスプリングにより把持するものである。 In addition, a cylindrical body with a lower opening, a cylindrical slider having a tapered surface formed on the inner peripheral surface, and a plurality of claw members having reverse tapered surfaces that engage with the taper surface of the slider are arranged concentrically. In addition, a spring that places a load in the direction in which the plurality of claw members are separated from each other is disposed, and an operation plate disposed above the body and a slider that slides up and down on the inner peripheral surface of the body are disposed on the upper surface of the body. They are connected by a penetrating shaft, and are gripped by a spring that is compressed and inserted in a direction away from the body and the operation plate.
さらに、下方が開放された円筒状のボディと、内周面にテーパ面が形成された円筒状のスライダと、スライダのテーパ面に契合する逆テーパ面を有する複数の爪部材を同心円状に配置するとともに、複数の爪部材が離反する方向に負荷のかかるスプリングを配置し、ボディの上方に配置したシリンダと、ボディの内周面と摺動して上下にスライドするスライダをピストンに連結し、空気圧力により把持するものである。 Further, a cylindrical body having an open bottom, a cylindrical slider having a tapered surface on the inner peripheral surface, and a plurality of claw members having reverse tapered surfaces that engage with the taper surface of the slider are arranged concentrically. In addition, a spring that places a load in the direction in which the plurality of claw members are separated from each other, a cylinder disposed above the body, and a slider that slides up and down on the inner peripheral surface of the body are connected to the piston, It is gripped by air pressure.
上記構成にすることにより、独立した複数の爪部材が長尺円柱状ワークをボディ内部の中空部で把持するので、全長が長くなることがなく、薄肉円筒状部品に形成されているため外形も小さく、小型に構成できる。 With the above configuration, the independent claw members grip the long cylindrical workpiece with the hollow portion inside the body, so the overall length is not increased and the outer shape is also formed as a thin cylindrical part. Small and compact.
また、それぞれの部品が金属部品で構成されており、摩耗による爪部材の傾きが発生しないので位置決め精度が良く、耐久性も良い。 In addition, each part is made of a metal part, and since the inclination of the claw member due to wear does not occur, positioning accuracy is good and durability is good.
爪部材は中空部の内側に長く配置することができるので、長尺円柱状ワークとの接触面が長くなり、長尺円筒状ワークの把持に適している。 Since the claw member can be arranged long inside the hollow portion, the contact surface with the long cylindrical workpiece becomes long, which is suitable for gripping the long cylindrical workpiece.
さらに、複数の爪部材がスライダのテーパ面に勘合して放射状に配置されているので、コレットに較べて移動量が大きく、ワーク寸法の違う複数の長尺円柱状ワークを同じ把持装置で把持することができる。 Furthermore, since the plurality of claw members are radially arranged by fitting to the taper surface of the slider, a plurality of long cylindrical workpieces having a large movement amount compared to the collet and different workpiece dimensions are gripped by the same gripping device. be able to.
請求項2の方法では、把持はスプリングの弾性力で行うため、搬送途中でエアー切れなどによるワークの落下を防止することができ、ワーク解放の時だけ駆動源を用いるだけで良い。
In the method of
また、駆動源を外部または一体のどちらにも設定できるので、その装置にあわせた様々な装置構成に対応できる。 In addition, since the drive source can be set either externally or integrally, it is possible to cope with various device configurations according to the device.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1に示すように本実施例の把持装置は、下方が開放された円筒状のボディ1と、内周面にテーパ面8が形成された円筒状のスライダ2と、スライダ2のテーパ面8に契合する逆テーパ面を有する複数の爪部材5を同心円状に配置し、ボディ1の上方に配置した操作プレート4と、ボディ1の内周面と摺動して上下にスライドするスライダ2を、ボディ1上面を貫通するシャフト3で連結する。
As shown in FIG. 1, the gripping device of this embodiment includes a
ボディ1と操作プレート4の間には、離反する方向に負荷がかかるスプリングA6を配置するとともに、爪部材5同士が離反する方向に負荷のかかるスプリングB7を配置されている。
Between the
次に動作について説明する。 Next, the operation will be described.
ボディ1と操作プレート4の間にスプリングA6が配置されているため、操作プレート4にシャフト3で連結されたスライダ2は上方に移動しようとする力が働いている。
Since the spring A6 is disposed between the
そのため、スライダ2の内周面に形成されたテーパ面8と勘合する3個の爪部材5は、スプリングB7を圧縮しながら中心方向に移動している。
Therefore, the three
次に、図4に示すように、プッシャー14などにより外部負荷が操作プレートにかかった場合、操作プレート4にシャフト3で連結されたスライダ2は下方に移動するため、スライダ2のテーパ面8にあわせて爪部材5は、スプリングB7の力で開放方向に移動する。
Next, as shown in FIG. 4, when an external load is applied to the operation plate by the pusher 14 or the like, the
この状態でワーク9を把持装置の中空部に挿入し、プッシャー14を上昇させると、スプリングA6の力により操作プレート4が上昇し、スライダ2のテーパ面8に勘合する爪部材5はワーク9の方向に移動し、把持を行う。
When the
このとき、図6に示すようにワーク9を把持しているが、図1に示す閉状態になる前に把持を行うことで、常にスプリングA6の力がワーク9にかかっているので確実にクランプすることができる。
At this time, the
他の実施例として図7に示すように、下方が開放された円筒状のボディ1と、内周面にテーパ面8が形成された円筒状のスライダ2と、スライダ2のテーパ面8に契合する逆テーパ面を有する複数の爪部材5を同心円状に配置し、ボディ1の上方に配置したシリンダ154と、ボディ1の内周面と摺動して上下にスライドするスライダ2を、ボディ1上面を貫通するピストン16で連結する。
As another embodiment, as shown in FIG. 7, a
シリンダ15とピストン16で圧力室を形成し、空気圧力によりピストン16を上下に作動させることにより、スライダ2を上下させる構成である。
The
動作については、操作プレート4とシャフト3とスプリングA6の代わりにシリンダ15とピストン16に変わっただけであるため、省略する。
About operation | movement, since it changed into the
なお、シリンダは復動式の他に単動式でもよい。 Note that the cylinder may be a single acting type in addition to the backward acting type.
テーパ面の形状については、円錐状のほか、円錐状など、要旨を満足する形状なら有効である。 As for the shape of the tapered surface, any shape that satisfies the gist such as a conical shape as well as a conical shape is effective.
上記把持装置は、長尺円柱状ワークを把持するのに適した把持装置であるが、搬送用のほか、治具などの固定装置として使用することも有効である。 The gripping device is a gripping device suitable for gripping a long cylindrical workpiece, but it is also effective to use it as a fixing device for a jig or the like in addition to transporting.
1 ボディ
2 スライダ
3 シャフト
4 操作プレート
5 爪部材
6 スプリングA
7 スプリングB
8 テーパ面
9 ワーク
10 フランジ
11 ゴムシート
12 チャック
13 スライド
14 プッシャー
15 シリンダ
16 ピストン
1
7 Spring B
8 Tapered
Claims (3)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005164892A JP2006334746A (en) | 2005-06-03 | 2005-06-03 | Gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005164892A JP2006334746A (en) | 2005-06-03 | 2005-06-03 | Gripping device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2006334746A true JP2006334746A (en) | 2006-12-14 |
Family
ID=37555713
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005164892A Pending JP2006334746A (en) | 2005-06-03 | 2005-06-03 | Gripping device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006334746A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109262649A (en) * | 2017-10-18 | 2019-01-25 | 中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司 | A kind of automatic cleft hand without gas supply |
-
2005
- 2005-06-03 JP JP2005164892A patent/JP2006334746A/en active Pending
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