JP2006329688A - Position detection method, position detection system, position detection program and computer-readable recording medium recorded with the program - Google Patents
Position detection method, position detection system, position detection program and computer-readable recording medium recorded with the program Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006329688A JP2006329688A JP2005150366A JP2005150366A JP2006329688A JP 2006329688 A JP2006329688 A JP 2006329688A JP 2005150366 A JP2005150366 A JP 2005150366A JP 2005150366 A JP2005150366 A JP 2005150366A JP 2006329688 A JP2006329688 A JP 2006329688A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base station
- subarea
- position detection
- transmitter
- belonging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、商品などに添着された無線送信機の位置を検出する位置検出方法及びそのシステムと、その位置検出方法の実現に用いられる位置検出プログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体とに関する。 The present invention relates to a position detection method and system for detecting the position of a radio transmitter attached to a product, a position detection program used for realizing the position detection method, and a computer-readable recording medium on which the program is recorded. And about.
本出願人は、下記に示す特許文献1で、アクティブ無線タグの受信電界強度をもとに環境依存の電波伝播係数を求め、それに基づいて、アクティブ無線タグの位置を高精度に検出するという発明を開示した。
In the
この発明では、検出対象の無線送信機の移動するエリアに、移動しない複数の基地局受信機と、移動しない複数の参照用送信機とを配置するようにしている。 In the present invention, a plurality of base station receivers that do not move and a plurality of reference transmitters that do not move are arranged in the area where the wireless transmitter to be detected moves.
そして、実際の検出処理に入る前に、それらの基地局受信機が受信するそれらの参照用送信機により送信された電波強度に基づいて、そのエリアの環境における電波の伝播係数と、それらの基地局受信機の受信補正係数とを求めるようにしている。 Then, before entering the actual detection process, based on the radio wave intensity transmitted by the reference transmitters received by the base station receivers, the propagation coefficient of the radio waves in the environment of the area, The reception correction coefficient of the station receiver is obtained.
そして、検出対象の無線送信機の位置の検出処理に入ると、そのようにして求めた伝播係数及び受信補正係数と、それらの基地局受信機が受信する検出対象の無線送信機により送信された電波強度とに基づいて、検出対象の無線送信機の位置及びその無線送信機の補正係数を検出するようにしている。
本出願人が特許文献1で開示した発明では、無線送信機の位置検出に用いる係数(電波の伝播係数及び基地局受信機の受信補正係数)を、その無線送信機の移動する環境に応じて計算し直すことから、誤差の少ない高精度の位置検出が可能になる。
In the invention disclosed in
しかしながら、この従来技術では、位置検出対象エリアの環境が均一でない場合に、位置検出誤差が大きくなる可能性があるという問題を含んでいる。 However, this conventional technique includes a problem that the position detection error may increase when the environment of the position detection target area is not uniform.
例えば、位置検出対象エリア内の2つの領域において、一方の領域には障害物が全くなく、他方の領域には比較的障害物が分布しているような環境の場合や、その2つの領域の天井の高さが異なるような環境の場合には、各領域における電波の伝播環境が大きく異なると考えられる。 For example, in two areas in the position detection target area, in an environment where there are no obstacles in one area and obstacles are relatively distributed in the other area, In an environment where the height of the ceiling is different, it is considered that the propagation environment of radio waves in each region is greatly different.
しかるに、従来技術では、位置検出対象エリア全体の位置検出計算を単一の係数を用いて行うことから、このような環境に従来技術を適用した場合には位置検出精度を低下させる可能性がある。 However, in the conventional technique, since the position detection calculation of the entire position detection target area is performed using a single coefficient, there is a possibility that the position detection accuracy may be lowered when the conventional technique is applied to such an environment. .
特に、電波の伝播係数については、小数第1位の値が異なるだけで位置の検出結果が数メートルも異なることになるということが計算上分かっており、位置検出結果に非常にセンシティブに効く係数である。 In particular, as for the propagation factor of radio waves, it is known from calculation that the position detection result is different by several meters only by the difference of the first decimal place, and the position detection result is very sensitive. It is.
これから、電波伝播環境がおおよそ均一な位置対象検出エリアであっても、エリア内の環境が基地局受信機の設置領域毎に異なるような場合には、位置検出精度を低下させる可能性がある。 From this, even if the radio wave propagation environment is a substantially uniform position target detection area, the position detection accuracy may be lowered if the environment in the area differs for each installation area of the base station receiver.
また、電波伝播環境が均一な位置検出対象エリアであっても、エリアの面積が大きいことで設置する基地局受信機の数が非常に多くなる場合には、これらの係数を算出するために行う最適化の計算において、未知数の個数が膨大となることで、その最適化計算の収束性の点で大きな問題がある。 Also, even in a position detection target area where the radio wave propagation environment is uniform, if the number of base station receivers to be installed becomes very large due to the large area, the calculation is performed to calculate these coefficients. In the calculation of optimization, since the number of unknowns becomes enormous, there is a big problem in terms of convergence of the optimization calculation.
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであって、無線送信機の移動する位置検出対象エリアの電波伝播環境が均一でない場合にも、無線送信機の位置を高精度に検出できるようにするとともに、その位置検出のために設置する基地局受信機の数が多くなっても、最適化計算の収束性を悪化させることなく、位置検出に用いる係数の計算を容易に実行できるようにする新たな技術の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and makes it possible to detect the position of the wireless transmitter with high accuracy even when the radio wave propagation environment of the position detection target area to which the wireless transmitter moves is not uniform. In addition, even if the number of base station receivers to be installed for the position detection increases, the calculation of coefficients used for position detection can be easily performed without degrading the convergence of the optimization calculation. Aims to provide new technology.
この目的を達成するために、本発明の位置検出システムは、自機の識別番号を電波で送信する機能を有して、自機の識別番号を電波で送信する設置位置が既知の複数の参照用送信機と、該電波を受信する設置位置が既知の複数の基地局とを備えるエリアを移動する送信機を検出対象とするときにあって、(1)複数のサブエリアを設定して、各基地局がどのサブエリアに属するのかを設定する設定手段と、(2)設定手段の設定したサブエリアのそれぞれについて、サブエリアに属する基地局が受信した参照用送信機により送信された電波の強度とその参照用送信機との間の距離とを使って、その基地局により受信される電波の強度について規定するパラメータを決定する決定手段と、(3)決定手段の決定したパラメータとそのパラメータを持つサブエリアに属する基地局が受信した検出対象送信機により送信された電波の強度とを使って、その基地局と検出対象送信機との間の距離を推定して、それらの推定距離に基づいて、検出対象送信機の位置を検出する検出手段と備えるように構成する。 In order to achieve this object, the position detection system of the present invention has a function of transmitting its own identification number by radio wave, and a plurality of references whose installation positions for transmitting its own identification number by radio wave are known. A transmitter that moves in an area that includes a transmitter for use and a plurality of base stations whose installation positions for receiving the radio waves are known, and (1) sets a plurality of subareas, Setting means for setting which subarea each base station belongs to, (2) For each of the subareas set by the setting means, the radio wave transmitted by the reference transmitter received by the base station belonging to the subarea Determining means for determining a parameter defining the strength of the radio wave received by the base station using the intensity and the distance between the reference transmitter and (3) the parameter determined by the determining means and the parameter Estimate the distance between the base station and the transmitter to be detected using the strength of the radio wave transmitted by the transmitter to be detected received by the base station belonging to the subarea, and based on the estimated distance And a detecting means for detecting the position of the detection target transmitter.
以上の各処理手段が動作することで実現される本発明の位置検出方法はコンピュータプログラムでも実現できるものであり、このコンピュータプログラムは、適当なコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して提供されたり、ネットワークを介して提供され、本発明を実施する際にインストールされてCPUなどの制御手段上で動作することにより本発明を実現することになる。 The position detection method of the present invention realized by the operation of each processing means described above can also be realized by a computer program, which is provided by being recorded on a suitable computer-readable recording medium, The present invention is realized by being provided via a network, installed when executing the present invention, and operating on a control means such as a CPU.
このように構成される本発明の位置検出システムでは、検出対象となる送信機の位置の検出に入る前に、複数のサブエリアを設定して、各基地局がどのサブエリアに属するのかを設定する。そして、その設定したサブエリアのそれぞれについて、サブエリアに属する基地局が受信した参照用送信機により送信された電波の強度とその参照用送信機との間の距離とを使って、その基地局により受信される電波の強度について規定するパラメータを決定する。 In the position detection system of the present invention configured as described above, a plurality of subareas are set and the subarea to which each base station belongs is set before the detection of the position of the transmitter to be detected is started. To do. Then, for each of the set subareas, the base station using the intensity of the radio wave transmitted by the reference transmitter received by the base station belonging to the subarea and the distance between the reference transmitter The parameter which prescribes | regulates about the intensity | strength of the electromagnetic wave received by is determined.
例えば、サブエリアKに属する基地局jが受信した参照用送信機iにより送信された電波の強度をe[i,j] 、サブエリアKに属する基地局jと参照用送信機iとの間の距離をd[i,j] 、サブエリアKの伝播係数をS[K] 、サブエリアKに属する基地局jの受信補正係数をKr[j]で表すならば、次に示す式1で表される評価関数qK の値が最小となるようにS[K] 及びKr[j]を求めることで、サブエリアKの伝播係数S[K] と、サブエリアKに属する基地局jの受信補正係数Kr[j]とを決定する。 For example, the intensity of the radio wave transmitted by the reference transmitter i received by the base station j belonging to the sub-area K is e [i, j], and the base station j belonging to the sub-area K and the reference transmitter i Is represented by d [i, j], the propagation coefficient of the subarea K is represented by S [K], and the reception correction coefficient of the base station j belonging to the subarea K is represented by Kr [j]. By calculating S [K] and Kr [j] so that the value of the evaluation function q K expressed is minimized, the propagation coefficient S [K] of the subarea K and the base station j belonging to the subarea K are determined. A reception correction coefficient Kr [j] is determined.
ここで、この式1の意味するところは、電波が距離の対数でもって減衰して伝播することを想定し、その想定下で、エリア全体における受信電波強度e[i,j] がその伝播形態に最も適合するものとなるS[K] 及びKr[j]を求めることで、サブエリアKの伝播係数S[K] と、サブエリアKに属する基地局jの受信補正係数Kr[j]とを決定することにある。
Here, the meaning of
このようにして、サブエリアを設定して、そのサブエリアのそれぞれについてパラメータを決定すると、検出対象となる送信機の位置の検出が可能になる。 In this way, when subareas are set and parameters are determined for each of the subareas, the position of the transmitter to be detected can be detected.
これから、本発明の位置検出システムでは、検出対象となる送信機の位置の検出に入ると、サブエリアを単位にして設定したパラメータとそのパラメータを持つサブエリアに属する基地局が受信した検出対象送信機により送信された電波の強度とを使って、その基地局と検出対象送信機との間の距離を推定して、それらの推定距離に基づいて、検出対象送信機の位置を検出する。 From now on, in the position detection system of the present invention, when the detection of the position of the transmitter to be detected is entered, the detection target transmission received by the base station belonging to the parameter set in subarea and the subarea having the parameter. The distance between the base station and the detection target transmitter is estimated using the intensity of the radio wave transmitted by the machine, and the position of the detection target transmitter is detected based on the estimated distance.
例えば、サブエリアKに属する基地局jが受信した検出対象送信機lにより送信された電波の強度をe[l,j] 、サブエリアKの伝播係数をS[K] 、サブエリアKに属する基地局jの受信補正係数をKr[j]、検出対象送信機lの補正係数をKt[l]、サブエリアKに属する基地局jの位置座標を(xj,yj )、検出対象送信機lの位置座標を(xl,yl )で表すならば、次に示す式2に従って、サブエリアKに属する基地局jと検出対象送信機lとの間の推定距離m[l,j] を算出する。 For example, the intensity of the radio wave transmitted by the detection target transmitter l received by the base station j belonging to the subarea K is e [l, j], the propagation coefficient of the subarea K is S [K], and the substation K belongs to the subarea K. The reception correction coefficient of base station j is Kr [j], the correction coefficient of detection target transmitter l is Kt [l], the position coordinates of base station j belonging to subarea K are (x j, y j ), and detection target transmission If the position coordinates of the machine l are represented by (x l, y l ), the estimated distance m [l, j between the base station j belonging to the subarea K and the detection target transmitter l according to the following equation 2. ] Is calculated.
続いて、これらの推定距離m[l,j] を使い、例えば、次に示す式3で表される評価関数hl の値が最小となるように(xl,yl )及びKt[l]を求めることで、検出対象送信機lの位置座標(xl,yl )を検出する。
Subsequently, using these estimated distances m [l, j], for example, (x l, y l ) and Kt [l so that the value of the evaluation function h l represented by the
ここで、この式2は、検出対象送信機lの補正係数Kt[l]を除いて、式1中に記載される
受信電波強度≡S[K] ×log10(d[i,j])+Kr[j]
を指数関数の形で表現したものに対応しており、このことから分かるように、m[l,j] は受信電波強度を使って推定したサブエリアKに属する基地局jと検出対象送信機lとの間の距離に相当するものである。
Here,
Received signal strength ≡ S [K] x log 10 (d [i, j]) + Kr [j]
Is represented in the form of an exponential function, and as can be seen, m [l, j] is a base station j belonging to subarea K estimated using the received radio wave intensity and a transmitter to be detected. This corresponds to the distance between l.
これから、この式3の意味するところは、エリア全体からみて、受信電波強度を使って推定した距離m[l,j] を最も矛盾なく実現することになる検出対象送信機lの位置座標(xl,yl )を求めることで、検出対象送信機lの位置座標を(xl,yl )を検出することにある。
From this point of view,
以上説明したように、本発明では、無線送信機の位置検出に用いる係数を、その無線送信機の移動する環境に応じて計算し直すことで、無線送信機の位置を高精度に検出するという構成を採るときにあって、位置検出対象エリアを複数のサブエリアに分割して、これらの係数の計算をサブエリアを単位にして実行するという構成を採ることから、位置検出対象エリア内の電波伝播環境に差がある場合に、位置検出対象エリアを単一のエリアとして係数を計算して位置推定の計算を行うという構成を採る従来技術に比べて、より小さい誤差で無線送信機の位置を検出できるようになる。 As described above, according to the present invention, the position of the wireless transmitter is detected with high accuracy by recalculating the coefficient used for the position detection of the wireless transmitter according to the environment in which the wireless transmitter moves. When the configuration is adopted, the position detection target area is divided into a plurality of subareas, and the calculation of these coefficients is performed in units of subareas. When there is a difference in the propagation environment, the position of the wireless transmitter can be determined with a smaller error than the conventional technology that employs a configuration in which the position detection target area is a single area and the coefficient is calculated to calculate the position estimation. Can be detected.
特に、位置検出対象エリアに設置する基地局受信機の1台毎にサブエリアに分割することで基地局受信機毎に無線送信機の位置検出に用いる係数を計算することも可能であり、これにより、位置検出対象エリア内の環境が基地局受信機の設置領域毎に異なるような場合にも、無線送信機の位置を高精度に検出できるようになる。 In particular, it is possible to calculate a coefficient used for position detection of a wireless transmitter for each base station receiver by dividing each base station receiver installed in the position detection target area into sub-areas. Thus, even when the environment in the position detection target area is different for each installation area of the base station receiver, the position of the wireless transmitter can be detected with high accuracy.
そして、位置検出対象エリアに設置する基地局受信機の設置台数が多くなる場合でも、無線送信機の位置検出に用いる係数の計算単位をサブエリア毎に分割することで未知数の個数を抑えることができるようになることから、最適化計算の収束性を悪化させることなく、位置検出に用いる係数の計算を容易に実行できるようになる。 And even when the number of base station receivers installed in the position detection target area increases, the number of unknowns can be suppressed by dividing the calculation unit of the coefficient used for the position detection of the wireless transmitter for each sub-area. As a result, calculation of coefficients used for position detection can be easily performed without degrading the convergence of the optimization calculation.
以下、実施の形態に従って本発明を詳細に説明する。 Hereinafter, the present invention will be described in detail according to embodiments.
図1に、本発明の適用される位置検出システムのシステム構成を図示する。 FIG. 1 illustrates a system configuration of a position detection system to which the present invention is applied.
図中、1は位置検出対象エリア、10〜17は位置検出対象エリア1に設置される設置位置が既知の基地局受信機、20〜30は位置検出対象エリア1に設置される設置位置が既知の参照用送信機、40は位置検出対象エリア1内を移動する検出対象送信機、100は検出対象送信機40の位置を検出する処理を行う本発明の位置検出装置、200は基地局受信機10〜17と位置検出装置100とを接続するローカルエリアネットワークである。
In the figure, 1 is a position detection target area, 10 to 17 are base station receivers whose installation positions are known in the position
参照用送信機20〜30は、割り付けられた周波数の電波で自機の識別番号を変調して無線で送信する。
The
検出対象送信機40は、位置の検出対象となるものであって、割り付けられた周波数の電波で自機の識別番号を変調して無線で送信する。ここで、検出対象送信機40については複数存在することもあるが、この図では、説明の便宜上、1台しか存在しないことを想定している。
The
基地局受信機10〜17は、検出対象送信機40の位置検出処理に入る前に、参照用送信機20〜30の送信する電波を受信して、その電波を送信した参照用送信機がどれであるのかを解読し、位置検出装置100に対して、その電波の受信強度と自受信機のIDとその解読結果である参照用送信機IDとに関する情報(図中に示すe[i,j])を通知する。そして、検出対象送信機40の位置検出処理に入ると、検出対象送信機40の送信する電波を受信して、その電波を送信した検出対象送信機がどれであるのかを解読し、位置検出装置100に対して、その電波の受信強度と自受信機のIDとその解読結果である検出対象送信機IDとに関する情報(図中に示すe[l,j])を通知する。
The
ここで、基地局受信機10〜17は、この通知にあたって、通知するe[i,j] やe[l,j] に付加する形で、e[i,j] やe[l,j] の受信時刻情報を通知するようにしているが、この受信時刻情報については、位置検出装置100の側で付加することもある。
Here, the
本発明の位置検出装置100は、基地局受信機10〜17から通知されるe[i,j] 及びe[l,j] を入力として、それらの情報に基づいて、位置検出対象エリア1内を移動する検出対象送信機40の位置を検出する。
The
図2に、本発明の位置検出装置100の装置構成の一例を図示する。
FIG. 2 illustrates an example of a device configuration of the
この図に示すように、本発明の位置検出装置100は、基地局受信機情報格納部101と、参照用送信機情報格納部102と、サブエリア構成情報設定部103と、サブエリア構成情報格納部104と、電波受信情報収集部105と、切替部106と、前処理用受信情報格納部107と、検出用受信情報格納部108と、伝播係数・受信補正係数算出部109と、伝播係数・受信補正係数格納部110と、位置検出部111とを備える。
As shown in this figure, the
基地局受信機情報格納部101は、各基地局受信機10〜17がどの位置に設置されているのかということを管理すべく、図3に示すように、各基地局受信機10〜17の設置位置の座標(xj,yj )を格納する。
As shown in FIG. 3, the base station receiver information storage unit 101 manages the locations of the
参照用送信機情報格納部102は、各参照用送信機20〜30がどの位置に設置されているのかということを管理すべく、図4に示すように、各参照用送信機20〜30の設置位置の座標(xi,yi )を格納する。
The reference transmitter
サブエリア構成情報設定部103は、複数のサブエリアを設定して、各基地局受信機10〜17がどのサブエリアに属するのかを設定する。
Subarea configuration information setting section 103 sets a plurality of subareas and sets which subarea each
サブエリア構成情報格納部104は、サブエリア構成情報設定部103の設定したサブエリアに関する情報を格納する。
The sub-area configuration
例えば、図5(a)に示すように、サブエリア構成情報設定部103が基地局受信機10〜13で構成されるサブエリア1と、基地局受信機14〜17で構成されるサブエリア2とを設定した場合には、サブエリア構成情報格納部104は、図6(a)に示すように、サブエリア番号1とサブエリア番号2を持つ2つのサブエリアが設定されていて、8つの基地局受信機10〜17の内、基地局受信機10〜13がサブエリア番号1のサブエリアに属し、基地局受信機14〜17がサブエリア番号2のサブエリアに属するということの情報を格納するのである。
For example, as shown in FIG. 5 (a), the subarea configuration information setting unit 103 includes
また、例えば、図5(b)に示すように、サブエリア構成情報設定部103が各基地局受信機10〜17毎に8つのサブエリア1〜8(図中に示すSA1〜8)を設定した場合には、サブエリア構成情報格納部104は、図6(b)に示すように、サブエリア番号1〜8を持つ8つのサブエリアが設定されていて、8つの基地局受信機10〜17の内、基地局受信機10がサブエリア番号1のサブエリアに属し、基地局受信機11がサブエリア番号2のサブエリアに属し、基地局受信機12がサブエリア番号3のサブエリアに属し、基地局受信機13がサブエリア番号4のサブエリアに属し、基地局受信機14がサブエリア番号5のサブエリアに属し、基地局受信機15がサブエリア番号6のサブエリアに属し、基地局受信機16がサブエリア番号7のサブエリアに属し、基地局受信機17がサブエリア番号8のサブエリアに属するということの情報を格納するのである。
Also, for example, as shown in FIG. 5B, the subarea configuration information setting unit 103 sets eight
電波受信情報収集部105は、基地局受信機10〜17から通知されるe[i,j] 及びe[l,j] を収集する。
The radio wave reception information collecting unit 105 collects e [i, j] and e [l, j] notified from the
切替部106は、検出対象送信機40の位置検出処理に入る前のモードでは、電波受信情報収集部105が基地局受信機10〜17からe[i,j] を収集するので、その収集されたe[i,j] を前処理用受信情報格納部107に保存する。また、検出対象送信機40の位置検出処理に入っているモードでは、電波受信情報収集部105が基地局受信機10〜17からe[l,j] を収集するので、その収集されたe[l,j] を検出用受信情報格納部108に保存する。
In the mode before entering the position detection process of the
伝播係数・受信補正係数算出部109は、基地局受信機情報格納部101に格納される情報と、参照用送信機情報格納部102に格納される情報と、サブエリア構成情報格納部104に格納される情報と、前処理用受信情報格納部107に格納されるe[i,j] とに基づいて、サブエリアの伝播係数(上述した伝播係数S[K])と、サブエリアに属する基地局受信機の受信補正係数(上述した受信補正係数Kr[j])とを算出する。
The propagation coefficient / reception correction coefficient calculation unit 109 stores information stored in the base station receiver information storage unit 101, information stored in the reference transmitter
伝播係数・受信補正係数格納部110は、伝播係数・受信補正係数算出部109の算出した伝播係数及び受信補正係数を格納する。
The propagation coefficient / reception correction
例えば、図5(a)に示すように、サブエリア構成情報設定部103が基地局受信機10〜13で構成されるサブエリア1と、基地局受信機14〜17で構成されるサブエリア2とを設定した場合には、伝播係数・受信補正係数格納部110は、図7(a)に示すように、サブエリア番号1のサブエリアの伝播係数がS[1] で、そのサブエリアに属する基地局受信機10〜13の受信補正係数がそれぞれKr[10] 、Kr[11] 、Kr[12] 、Kr[13] であり、サブエリア番号2のサブエリアの伝播係数がS[2] で、そのサブエリアに属する基地局受信機14〜17の受信補正係数がそれぞれKr[14] 、Kr[15] 、Kr[16] 、Kr[17] であるということを格納するのである。
For example, as shown in FIG. 5 (a), the subarea configuration information setting unit 103 includes
また、例えば、図5(b)に示すように、サブエリア構成情報設定部103が各基地局受信機10〜17毎に8つのサブエリア1〜8を設定した場合には、伝播係数・受信補正係数格納部110は、図7(b)に示すように、サブエリア番号1のサブエリアの伝播係数がS[1] で、そのサブエリアに属する基地局受信機10の受信補正係数がKr[10] であり、サブエリア番号2のサブエリアの伝播係数がS[2] で、そのサブエリアに属する基地局受信機11の受信補正係数がKr[11] であり、サブエリア番号3のサブエリアの伝播係数がS[3] で、そのサブエリアに属する基地局受信機12の受信補正係数がKr[12] であり、サブエリア番号4のサブエリアの伝播係数がS[4] で、そのサブエリアに属する基地局受信機13の受信補正係数がKr[13] であり、サブエリア番号5のサブエリアの伝播係数がS[5] で、そのサブエリアに属する基地局受信機14の受信補正係数がKr[14] であり、サブエリア番号6のサブエリアの伝播係数がS[6] で、そのサブエリアに属する基地局受信機15の受信補正係数がKr[15] であり、サブエリア番号7のサブエリアの伝播係数がS[7] で、そのサブエリアに属する基地局受信機16の受信補正係数がKr[16] であり、サブエリア番号8のサブエリアの伝播係数がS[8] で、そのサブエリアに属する基地局受信機17の受信補正係数がKr[17] であるということを格納するのである。
Also, for example, as shown in FIG. 5B, when the sub-area configuration information setting unit 103 sets eight
位置検出部111は、基地局受信機情報格納部101に格納される情報と、サブエリア構成情報格納部104に格納される情報と、伝播係数・受信補正係数格納部110に格納される情報と、検出用受信情報格納部108に格納されるe[l,j] とに基づいて、検出対象送信機40の位置と、その検出対象送信機40の補正係数(上述した補正係数Kt[l])とを算出することで、検出対象送信機40の位置を検出する。
The position detection unit 111 includes information stored in the base station receiver information storage unit 101, information stored in the subarea configuration
図8に、伝播係数・受信補正係数算出部109の実行する処理フローの一例を図示し、図9に、位置検出部111の実行する処理フローの一例を図示する。 FIG. 8 illustrates an example of a processing flow executed by the propagation coefficient / reception correction coefficient calculation unit 109, and FIG. 9 illustrates an example of a processing flow executed by the position detection unit 111.
次に、これらの処理フローに従って、このように構成される本発明の位置検出装置100の実行する処理について詳細に説明する。
Next, according to these processing flows, processing executed by the
最初に、図8の処理フローに従って、伝播係数・受信補正係数算出部109の実行する処理について説明する。ここで、以下では説明していないが、伝播係数・受信補正係数算出部109は、ほぼ同一時刻に各基地局受信機10〜17が受信した受信電波強度e[i,j] を使って処理を行うことになる。
First, processing executed by the propagation coefficient / reception correction coefficient calculation unit 109 will be described according to the processing flow of FIG. Here, although not described below, the propagation coefficient / reception correction coefficient calculation unit 109 performs processing using the received radio wave intensity e [i, j] received by the
伝播係数・受信補正係数算出部109は、検出対象送信機40の位置検出処理に入る前に、伝播係数及び受信補正係数の算出要求があることで起動されると、図8の処理フローに示すように、先ず最初に、ステップ10で、サブエリア番号を示す変数Kに初期値である“1”をセットする。
When the propagation coefficient / reception correction coefficient calculation unit 109 is activated by a request for calculating the propagation coefficient and the reception correction coefficient before entering the position detection process of the
続いて、ステップ11で、変数Kの値がサブエリア番号の最大値Kmax を超えたのか否かを判断して、変数Kの値が最大値Kmax を超えていないことを判断するときには、ステップ12に進んで、サブエリア構成情報格納部104を参照することで、サブエリア番号Kの指すサブエリア(以下、サブエリアKと称する)に属する基地局受信機jがどれであるのかを特定する。
Subsequently, in
続いて、ステップ13で、サブエリアKについて、そのサブエリアKに属する各基地局受信機jと各参照用送信機iとの間の距離d[i,j]
d[i,j] =((xi −xj )2 +(yi −yj )2 )1/2
を算出する。
Subsequently, in
d [i, j] = ((x i -x j ) 2 + (y i -y j ) 2 ) 1/2
Is calculated.
すなわち、基地局受信機情報格納部101を参照することで、ステップ12で特定した各基地局受信機jの設置位置(xj,yj ) を取得して、それらの設置位置(xj,yj ) と参照用送信機情報格納部102から読み出した各参照用送信機iの設置位置(xi,yi ) とを使って、サブエリアKに属する各基地局受信機jと各参照用送信機iとの間の距離d[i,j] を算出するのである。
That is, by referring to the base station receiver information storage unit 101, the installation positions (x j, y j ) of each base station receiver j identified in
続いて、ステップ14で、サブエリアKについて、前処理用受信情報格納部107から、そのサブエリアKに属する各基地局受信機jが受信した各参照用送信機iにより送信された電波の受信強度e[i,j] を読み出す。
Subsequently, in
続いて、ステップ15で、サブエリアKについて、ステップ13で算出した距離d[i,j] と、ステップ14で読み出した受信電波強度e[i,j] とを使い、準ニュートン法や最急降下法などの公知のアルゴリズムに従って、式1で表される評価関数qK の値が最小となるようにS[K] 及びKr[j]を求めることで、サブエリアKの伝播係数S[K] と、サブエリアKに属する各基地局受信機jの受信補正係数Kr[j]とを算出する。
Subsequently, in
続いて、ステップ16で、算出した伝播係数S[K] と受信補正係数Kr[j]とを伝播係数・受信補正係数格納部110に格納し、続くステップ17で、変数Kの値を1つインクリメントしてから、ステップ11に戻る。
Subsequently, in
そして、ステップ11〜ステップ17の処理を繰り返していくことで、ステップ11で、変数Kの値が最大値Kmax を超えたことを判断するときには、処理を終了する。
Then, when it is determined in
このようにして、伝播係数・受信補正係数算出部109は、検出対象送信機40の位置検出処理に入る前に、サブエリアK毎に、サブエリアKの伝播係数S[K] と、サブエリアKに属する基地局受信機jの受信補正係数Kr[j]とを算出して、それを伝播係数・受信補正係数格納部110に格納するように処理するのである。
In this way, the propagation coefficient / reception correction coefficient calculation unit 109 calculates the propagation coefficient S [K] of the subarea K and the subarea for each subarea K before entering the position detection process of the
次に、図9の処理フローに従って、位置検出部111の実行する処理について説明する。ここで、以下では説明していないが、位置検出部111は、ほぼ同一時刻に各基地局受信機10〜17が受信した受信電波強度e[l,j] を使って処理を行うことになる。
Next, processing executed by the position detection unit 111 will be described according to the processing flow of FIG. Here, although not described below, the position detection unit 111 performs processing using the received radio wave intensity e [l, j] received by the
位置検出部111は、検出対象送信機の送信機番号lを指定して検出対象送信機lの位置の検出要求があると、図9の処理フローに示すように、先ず最初に、ステップ20で、その送信機番号lを受け取る。
When there is a request for detecting the position of the detection target transmitter l by designating the transmitter number l of the detection target transmitter, the position detection unit 111 first starts at
続いて、ステップ21で、サブエリア番号を示す変数Kに初期値である“1”をセットする。
Subsequently, in
続いて、ステップ22で、変数Kの値がサブエリア番号の最大値Kmax を超えたのか否かを判断して、変数Kの値が最大値Kmax を超えていないことを判断するときには、ステップ23に進んで、サブエリア構成情報格納部104を参照することで、サブエリア番号Kの指すサブエリア(サブエリアK)に属する基地局受信機jがどれであるのかを特定する。
Subsequently, at
続いて、ステップ24で、サブエリアKについて、伝播係数・受信補正係数格納部110から、そのサブエリアKの伝播係数S[K] と、そのサブエリアKに属する各基地局受信機jの受信補正係数Kr[j]とを読み出す。
Subsequently, in
続いて、ステップ25で、サブエリアKについて、検出用受信情報格納部108から、そのサブエリアKに属する各基地局受信機jが受信した検出対象送信機lにより送信された電波の受信強度e[l,j] を読み出す。
Subsequently, in
続いて、ステップ26で、サブエリアKについて、ステップ24で読み出した伝播係数S[K] 及び受信補正係数Kr[j]と、ステップ25で読み出した受信電波強度e[l,j] とを使い、式2で表される推定距離m[l,j](サブエリアKに属する各基地局受信機jと検出対象送信機lとの間の推定距離)を算出してから、ステップ22に戻る。
Subsequently, in
ここで、この推定距離m[l,j] には未知数である検出対象送信機lの補正係数Kt[l]が含まれているので、ステップ26で行う算出処理は、具体的には、式2で表される推定距離m[l,j] に対して、伝播係数S[K] /受信補正係数Kr[j]/受信電波強度e[l,j] を代入するという処理を行うことになる。
Here, since the estimated distance m [l, j] includes the correction coefficient Kt [l] of the detection target transmitter l which is an unknown number, the calculation process performed in
このようにして、ステップ22〜ステップ26の処理を繰り返していくことで、ステップ22で、変数Kの値が最大値Kmax を超えたことを判断するときには、ステップ27に進んで、基地局受信機情報格納部101を参照することで、ステップ23で特定した各基地局受信機jの設置位置(xj,yj ) を取得して、それらの設置位置(xj,yj ) とステップ26で算出した推定距離m[l,j] とを使い、準ニュートン法や最急降下法などの公知のアルゴリズムに従って、式3で表される評価関数hl の値が最小となるように(xl,yl )及びKt[l]を求めることで、検出対象送信機lの位置座標(xl,yl )及びその検出対象送信機lの補正係数Kt[l]を算出し、これにより検出対象送信機lの位置座標(xl,yl )を検出する。
In this way, when it is determined in
続いて、ステップ28で、その検出した検出対象送信機lの位置座標(xl,yl )を出力して、処理を終了する。
Subsequently, in
このようにして、位置検出部111は、検出対象送信機の送信機番号lを指定して検出対象送信機の位置の検出要求があると、サブエリアK毎に算出した伝播係数S[K] 及び受信補正係数Kr[j]を使って、検出対象送信機lの位置座標(xl,yl )を検出するように処理するのである。 In this way, the position detection unit 111 designates the transmitter number l of the detection target transmitter and when there is a detection request for the position of the detection target transmitter, the propagation coefficient S [K] calculated for each subarea K. Then, using the reception correction coefficient Kr [j], processing is performed so as to detect the position coordinates (x l, y l ) of the detection target transmitter l.
この構成に従って、本発明の位置検出装置100によれば、位置検出対象エリア1内の電波伝播環境に差がある場合に、位置検出対象エリア1を単一のエリアとして係数を計算して位置推定の計算を行うという構成を採る従来技術に比べて、より小さい誤差で検出対象送信機lの位置座標(xl,yl )を検出できるようになる。
According to this configuration, according to the
次に、サブエリア構成情報設定部103が、図5(a)に示すように、基地局受信機10〜13で構成されるサブエリア1と、基地局受信機14〜17で構成されるサブエリア2という2つのサブエリアを設定した場合における具体的な処理について説明する。
Next, as shown in FIG. 5A, the sub-area configuration information setting unit 103 includes a
伝播係数・受信補正係数算出部109は、図8の処理フローを実行することで、サブエリア1について、次に示す式4で表される評価関数q1 の値が最小となるようにS[1] 及びKr[j]を求めることで、サブエリア1の伝播係数S[1] と、サブエリア1に属する基地局受信機10の受信補正係数Kr[10] と、サブエリア1に属する基地局受信機11の受信補正係数Kr[11] と、サブエリア1に属する基地局受信機12の受信補正係数Kr[12] と、サブエリア1に属する基地局受信機13の受信補正係数Kr[13] とを算出する。
The propagation coefficient / reception correction coefficient calculation unit 109 executes the processing flow of FIG. 8 so that the value of the evaluation function q 1 represented by the following
そして、サブエリア2について、次に示す式5で表される評価関数q2 の値が最小となるようにS[2] 及びKr[j]を求めることで、サブエリア2の伝播係数S[2] と、サブエリア2に属する基地局受信機14の受信補正係数Kr[14] と、サブエリア2に属する基地局受信機15の受信補正係数Kr[15] と、サブエリア2に属する基地局受信機16の受信補正係数Kr[16] と、サブエリア2に属する基地局受信機17の受信補正係数Kr[17] とを算出する。
Then, for
このようにして算出されるS[K] 及びKr[j]を受けて、位置検出部111は、図9の処理フローを実行することで、先ず最初に、サブエリア1について、次に示す式6に従って、サブエリア1に属する基地局受信機10と検出対象送信機40との間の推定距離m[40,10] を算出し、サブエリア1に属する基地局受信機11と検出対象送信機40との間の推定距離m[40,11] を算出し、サブエリア1に属する基地局受信機12と検出対象送信機40との間の推定距離m[40,12] を算出し、サブエリア1に属する基地局受信機13と検出対象送信機40との間の推定距離m[40,13] を算出する。
In response to S [K] and Kr [j] calculated in this way, the position detection unit 111 first executes the processing flow of FIG. 6, the estimated distance m [40,10] between the
そして、サブエリア2について、次に示す式7に従って、サブエリア2に属する基地局受信機14と検出対象送信機40との間の推定距離m[40,14] を算出し、サブエリア2に属する基地局受信機15と検出対象送信機40との間の推定距離m[40,15] を算出し、サブエリア2に属する基地局受信機16と検出対象送信機40との間の推定距離m[40,16] を算出し、サブエリア2に属する基地局受信機17と検出対象送信機40との間の推定距離m[40,17] を算出する。
Then, the estimated distance m [40,14] between the
位置検出部111は、続いて、次に示す式8で表される評価関数h40の値が最小となるように検出対象送信機40の位置座標(x40 ,y40)及びその検出対象送信機40の補正係数Kt[40] を算出することで、検出対象送信機40の位置座標(x40 ,y40)を検出する。
Next, the position detection unit 111 and the position coordinates (x 40 , y 40 ) of the detection target transmitter 40 and the detection target transmission so that the value of the evaluation function h 40 expressed by the following
次に、サブエリア構成情報設定部103が、図5(b)に示すように、各基地局受信機10〜17毎に8つのサブエリア1〜8を設定した場合における具体的な処理について説明する。以下、サブエリアKに属する基地局受信機を基地局受信機Kで表す。
Next, a specific process when the subarea configuration information setting unit 103 sets eight
伝播係数・受信補正係数算出部109は、図8の処理フローを実行することで、8つのサブエリアK(K=1〜8)のそれぞれについて、次に示す式9で表される評価関数qK の値が最小となるようにS[K] びKr[K]を求めることで、各サブエリアKの伝播係数S[K] と、各サブエリアKに属する基地局受信機Kの受信補正係数Kr[K]とを算出する。 The propagation coefficient / reception correction coefficient calculation unit 109 executes the processing flow of FIG. 8, and thereby evaluates the evaluation function q represented by the following Expression 9 for each of the eight subareas K (K = 1 to 8). By obtaining S [K] and Kr [K] so that the value of K is minimized, the propagation coefficient S [K] of each subarea K and the reception correction of the base station receiver K belonging to each subarea K are obtained. The coefficient Kr [K] is calculated.
このようにして算出されるS[K] 及びKr[K]を受けて、位置検出部111は、図9の処理フローを実行することで、先ず最初に、8つのサブエリアK(K=1〜8)のそれぞれについて、次に示す式10に従って、基地局受信機Kと検出対象送信機40との間の推定距離m[40,K]を算出する。
In response to S [K] and Kr [K] calculated in this way, the position detection unit 111 first executes the processing flow of FIG. 9 to first start with eight subareas K (K = 1). For each of ˜8), the estimated distance m [40, K] between the base station receiver K and the
位置検出部111は、続いて、次に示す式11で表される評価関数h40の値が最小となるように検出対象送信機40の位置座標(x40 ,y40)及びその検出対象送信機40の補正係数Kt[40] を算出することで、検出対象送信機40の位置座標(x40 ,y40)を検出する。
Subsequently, the position detection unit 111 and the position coordinates (x 40 , y 40 ) of the detection target transmitter 40 and the detection target transmission so that the value of the evaluation function h 40 represented by the following
100 位置検出装置
101 基地局受信機情報格納部
102 参照用送信機情報格納部
103 サブエリア構成情報設定部
104 サブエリア構成情報格納部
105 電波受信情報収集部
106 切替部
107 前処理用受信情報格納部
108 検出用受信情報格納部
109 伝播係数・受信補正係数算出部
110 伝播係数・受信補正係数格納部
111 位置検出部
DESCRIPTION OF
Claims (7)
複数のサブエリアを設定して、各基地局がどのサブエリアに属するのかを設定する過程と、
上記サブエリアのそれぞれについて、上記サブエリアに属する基地局が受信した参照用送信機により送信された電波の強度とその参照用送信機との間の距離とを使って、その基地局により受信される電波の強度について規定するパラメータを決定する過程と、
上記パラメータとそのパラメータを持つ上記サブエリアに属する基地局が受信した検出対象送信機により送信された電波の強度とを使って、その基地局と検出対象送信機との間の距離を推定して、それらの推定距離に基づいて、検出対象送信機の位置を検出する過程とを備えることを、
特徴とする位置検出方法。 A plurality of reference transmitters having a function of transmitting their own identification numbers by radio waves and having known installation positions for transmitting their own identification numbers by radio waves, and a plurality of known installation positions for receiving the radio waves. A position detection method for detecting a transmitter that moves in an area including a base station,
Configuring multiple subareas and setting which subarea each base station belongs to;
For each of the sub-areas, it is received by the base station using the strength of the radio wave transmitted by the reference transmitter received by the base station belonging to the sub-area and the distance between the reference transmitters. The process of determining the parameters governing the strength of
The distance between the base station and the detection target transmitter is estimated using the parameter and the intensity of the radio wave transmitted by the detection target transmitter received by the base station belonging to the subarea having the parameter. And a step of detecting the position of the transmitter to be detected based on the estimated distance,
A characteristic position detection method.
上記決定する過程では、上記パラメータとして、上記サブエリアに固有の伝播係数と、上記サブエリアに属する基地局に固有の受信補正係数とを決定することを、
特徴とする位置検出方法。 The position detection method according to claim 1,
In the determining process, as the parameters, determining a propagation coefficient specific to the subarea and a reception correction coefficient specific to a base station belonging to the subarea,
A characteristic position detection method.
上記決定する過程では、サブエリアKに属する基地局jが受信した参照用送信機iにより送信された電波の強度をe[i,j] 、サブエリアKに属する基地局jと参照用送信機iとの間の距離をd[i,j] 、サブエリアKの伝播係数をS[K] 、サブエリアKに属する基地局jの受信補正係数をKr[j]で表すならば、
特徴とする位置検出方法。 The position detection method according to claim 2,
In the determining process, the intensity of the radio wave transmitted by the reference transmitter i received by the base station j belonging to the subarea K is e [i, j], and the base station j belonging to the subarea K and the reference transmitter are transmitted. If the distance to i is represented by d [i, j], the propagation coefficient of subarea K is represented by S [K], and the reception correction coefficient of base station j belonging to subarea K is represented by Kr [j],
A characteristic position detection method.
上記検出する過程では、サブエリアKに属する基地局jが受信した検出対象送信機lにより送信された電波の強度をe[l,j] 、サブエリアKの伝播係数をS[K] 、サブエリアKに属する基地局jの受信補正係数をKr[j]、検出対象送信機lの補正係数をKt[l]、サブエリアKに属する基地局jの位置座標を(xj,yj )、検出対象送信機lの位置座標を(xl,yl )で表すならば、
特徴とする位置検出方法。 The position detection method according to claim 2,
In the detecting process, the intensity of the radio wave transmitted by the detection target transmitter l received by the base station j belonging to the subarea K is e [l, j], the propagation coefficient of the subarea K is S [K], The reception correction coefficient of the base station j belonging to the area K is Kr [j], the correction coefficient of the detection target transmitter l is Kt [l], and the position coordinates of the base station j belonging to the subarea K are (x j, y j ). If the position coordinates of the transmitter 1 to be detected are represented by (x l, y l ),
A characteristic position detection method.
複数のサブエリアを設定して、各基地局がどのサブエリアに属するのかを設定する設定手段と、
上記サブエリアのそれぞれについて、上記サブエリアに属する基地局が受信した参照用送信機により送信された電波の強度とその参照用送信機との間の距離とを使って、その基地局により受信される電波の強度について規定するパラメータを決定する決定手段と、
上記パラメータとそのパラメータを持つ上記サブエリアに属する基地局が受信した検出対象送信機により送信された電波の強度とを使って、その基地局と検出対象送信機との間の距離を推定して、それらの推定距離に基づいて、検出対象送信機の位置を検出する検出手段と備えることを、
特徴とする位置検出システム。 A plurality of reference transmitters having a function of transmitting their own identification numbers by radio waves and having known installation positions for transmitting their own identification numbers by radio waves, and a plurality of known installation positions for receiving the radio waves. A position detection system for detecting a transmitter that moves in an area including a base station,
Setting means for setting a plurality of subareas and setting which subarea each base station belongs to;
For each of the sub-areas, it is received by the base station using the strength of the radio wave transmitted by the reference transmitter received by the base station belonging to the sub-area and the distance between the reference transmitters. A determination means for determining a parameter that regulates the strength of the radio wave;
The distance between the base station and the detection target transmitter is estimated using the parameter and the intensity of the radio wave transmitted by the detection target transmitter received by the base station belonging to the subarea having the parameter. And a detecting means for detecting the position of the transmitter to be detected based on the estimated distance,
Feature position detection system.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005150366A JP4444879B2 (en) | 2005-05-24 | 2005-05-24 | POSITION DETECTING METHOD, POSITION DETECTING SYSTEM, POSITION DETECTING PROGRAM, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM CONTAINING THE PROGRAM |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005150366A JP4444879B2 (en) | 2005-05-24 | 2005-05-24 | POSITION DETECTING METHOD, POSITION DETECTING SYSTEM, POSITION DETECTING PROGRAM, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM CONTAINING THE PROGRAM |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006329688A true JP2006329688A (en) | 2006-12-07 |
JP4444879B2 JP4444879B2 (en) | 2010-03-31 |
Family
ID=37551532
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005150366A Expired - Fee Related JP4444879B2 (en) | 2005-05-24 | 2005-05-24 | POSITION DETECTING METHOD, POSITION DETECTING SYSTEM, POSITION DETECTING PROGRAM, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM CONTAINING THE PROGRAM |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4444879B2 (en) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009096358A1 (en) * | 2008-01-31 | 2009-08-06 | Nec Corporation | Position detection device, position detection method, and position detection program |
JP2010062659A (en) * | 2008-09-01 | 2010-03-18 | Oki Electric Ind Co Ltd | Method, program and device for determining terminal position |
US7791538B2 (en) | 2007-08-16 | 2010-09-07 | Oki Electric Industry Co., Ltd. | Location estimation method and system, and wireless device |
JP2013502585A (en) * | 2009-08-20 | 2013-01-24 | コンソーシアム・ピー・インコーポレーテッド | System and method for tracking an object |
JPWO2011070953A1 (en) * | 2009-12-09 | 2013-04-22 | 日本電気株式会社 | LOCATION DEVICE, LOCATION SYSTEM, LOCATION METHOD, AND PROGRAM |
JPWO2012104983A1 (en) * | 2011-01-31 | 2014-07-03 | 三菱電機株式会社 | LOCATION DEVICE, LOCATION METHOD, LOCATION SYSTEM, PROGRAM, AIR CONDITIONING SYSTEM, AND LIGHTING SYSTEM |
WO2016199254A1 (en) * | 2015-06-10 | 2016-12-15 | 三菱電機株式会社 | Position estimation device and position estimation method |
JP2017037051A (en) * | 2015-08-14 | 2017-02-16 | 沖電気工業株式会社 | Position estimation system, position estimation method, and radio device |
CN116740063A (en) * | 2023-08-14 | 2023-09-12 | 山东众志电子有限公司 | Glass fiber yarn production quality detection method based on machine vision |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002159041A (en) * | 2000-11-20 | 2002-05-31 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Method for locating radio mobile terminal |
JP2002236166A (en) * | 2001-02-07 | 2002-08-23 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Position detection system |
JP2004053510A (en) * | 2002-07-23 | 2004-02-19 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Position detection system |
-
2005
- 2005-05-24 JP JP2005150366A patent/JP4444879B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002159041A (en) * | 2000-11-20 | 2002-05-31 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Method for locating radio mobile terminal |
JP2002236166A (en) * | 2001-02-07 | 2002-08-23 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Position detection system |
JP2004053510A (en) * | 2002-07-23 | 2004-02-19 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Position detection system |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
小川 智明、吉野 修一、清水 雅史: "屋内における無線タグを用いた学習型位置推定法", 情報処理学会研究報告. UBI, vol. 2004(66), JPN6009055782, 21 June 2004 (2004-06-21), pages 31 - 38, ISSN: 0001451520 * |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7791538B2 (en) | 2007-08-16 | 2010-09-07 | Oki Electric Industry Co., Ltd. | Location estimation method and system, and wireless device |
US8456363B2 (en) | 2008-01-31 | 2013-06-04 | Nec Corporation | Position detection device, position detection method and position detection program |
WO2009096358A1 (en) * | 2008-01-31 | 2009-08-06 | Nec Corporation | Position detection device, position detection method, and position detection program |
JP5299289B2 (en) * | 2008-01-31 | 2013-09-25 | 日本電気株式会社 | POSITION DETECTION DEVICE, POSITION DETECTION METHOD, AND POSITION DETECTION PROGRAM |
JP2010062659A (en) * | 2008-09-01 | 2010-03-18 | Oki Electric Ind Co Ltd | Method, program and device for determining terminal position |
JP2013502585A (en) * | 2009-08-20 | 2013-01-24 | コンソーシアム・ピー・インコーポレーテッド | System and method for tracking an object |
JPWO2011070953A1 (en) * | 2009-12-09 | 2013-04-22 | 日本電気株式会社 | LOCATION DEVICE, LOCATION SYSTEM, LOCATION METHOD, AND PROGRAM |
JP5950330B2 (en) * | 2009-12-09 | 2016-07-13 | 日本電気株式会社 | LOCATION DEVICE, LOCATION SYSTEM, LOCATION METHOD, AND PROGRAM |
JPWO2012104983A1 (en) * | 2011-01-31 | 2014-07-03 | 三菱電機株式会社 | LOCATION DEVICE, LOCATION METHOD, LOCATION SYSTEM, PROGRAM, AIR CONDITIONING SYSTEM, AND LIGHTING SYSTEM |
JP5766217B2 (en) * | 2011-01-31 | 2015-08-19 | 三菱電機株式会社 | LOCATION DEVICE, LOCATION METHOD, LOCATION SYSTEM, PROGRAM, AIR CONDITIONING SYSTEM, AND LIGHTING SYSTEM |
WO2016199254A1 (en) * | 2015-06-10 | 2016-12-15 | 三菱電機株式会社 | Position estimation device and position estimation method |
JPWO2016199254A1 (en) * | 2015-06-10 | 2017-06-22 | 三菱電機株式会社 | Position estimation apparatus and position estimation method |
JP2017037051A (en) * | 2015-08-14 | 2017-02-16 | 沖電気工業株式会社 | Position estimation system, position estimation method, and radio device |
CN116740063A (en) * | 2023-08-14 | 2023-09-12 | 山东众志电子有限公司 | Glass fiber yarn production quality detection method based on machine vision |
CN116740063B (en) * | 2023-08-14 | 2023-11-14 | 山东众志电子有限公司 | Glass fiber yarn production quality detection method based on machine vision |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4444879B2 (en) | 2010-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4444879B2 (en) | POSITION DETECTING METHOD, POSITION DETECTING SYSTEM, POSITION DETECTING PROGRAM, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM CONTAINING THE PROGRAM | |
JP6410968B2 (en) | Device and method for tracking | |
JP2005176386A (en) | Mobile device | |
KR101466411B1 (en) | Calculation of quality of wlan access point characterization for use in a wlan positioning system | |
US10955518B2 (en) | Method for generating an indoor environment model and a method for determining position data for a location in an indoor environment | |
WO2016204243A1 (en) | Positioning method and positioning system | |
WO2018216088A1 (en) | Human position detection device, human position detection system, human position detection method, and program | |
WO2017078181A2 (en) | Method for registering location of device and device | |
US10859671B2 (en) | Position estimation apparatus and position estimation method | |
CN109996205B (en) | Sensor data fusion method and device, electronic equipment and storage medium | |
JP2018146484A (en) | Information processor, information processing program, and information processing method | |
CN107135483B (en) | Method for determining relative distance change trend, indoor positioning method and device thereof | |
KR101694521B1 (en) | Apparatus and method for generating radio fingerprint map | |
KR101593679B1 (en) | Method and device for estimating indoor location | |
US11979848B2 (en) | Access point based location system for high density WiFi deployments | |
CN111654843B (en) | Method and system for automatically updating fingerprint database, wifi positioning method and system | |
US10156628B2 (en) | Method for determining indoor locations of mobile receiver units | |
TWI507707B (en) | Locating electromagnetic signal sources | |
WO2018141285A1 (en) | Robot-assisted learning for wireless coverage and interference maps | |
JP2010062659A (en) | Method, program and device for determining terminal position | |
JP6246747B2 (en) | Measuring apparatus and measuring method | |
CN108882155B (en) | Particle swarm algorithm-based blind signal power and blind source position determination method and system | |
JP2007132917A (en) | Object positioning system and method, and its computer-readable medium | |
KR100844206B1 (en) | Location calculation system for cleaning robot | |
JP6217439B2 (en) | Field strength information recording apparatus, field strength information recording method, and field strength information recording program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070815 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20080529 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091020 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091027 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091211 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100112 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100114 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130122 Year of fee payment: 3 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |